Informe Vel. Relativa y Absoluta en El Plano

FACULTAD DE INGENIERIA
Carrera Profesional
de Ingeniera Civil
CURSO:
TEMA:
Dinmica
Movimiento en el plano - Velocidad

Absoluta y velocidad relativa en Movimiento
del Plano
DOCENTE:
Ing. Cristian Lpez Villanueva
INTEGRANTES:
Alcalde Cueva, Miriam

Briones Chvez, John
Len Villar, Carlos
Tello Prez, Luz
Yopla Mendoza, David
Zapana Zapata, Maricruz
CICLO:
2016 - 1
DINAMICA
MOVIMIENTO EN EL PLANO VELOCIDAD RELATIVA Y ABSOLUTA
INDICE
1.
INTRODUCCIN.......................................................................3
2.
OBJETIVOS............................................................................4
2.1.
Objetivo General................................................................................... 4
2.2.
Objetivo Especficos.............................................................................. 4
3.
JUSTIFICACION.......................................................................5
4.
DESARROLLO.........................................................................6
4.1.
Movimiento Plano General.....................................................................6
5. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

. 8
5.1.
Velocidad Absoluta........................................................................................8
Procedimiento para el anlisis de los problemas:..........................................................8

5.2.
Velocidad Relativa en el Movimiento del Plano.........................................10
Procedimiento para el anlisis de los problemas:........................................................13

7.
CONCLUSIONES.................................................................................. 24
8.
BIBLIOGRAFA...................................................................................... 24
9.
ANEXOS.............................................................................................. 25
DINAMICA
1. INTRODUCCIN
El campo de la dinmica, est orientado al estudio de la aplicacin de la cinemtica, la

cinemtica plana de cuerpos rgidos estudia las relaciones existentes entre el tiempo,
las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las partculas que forman un
cuerpo rgido. Todo cuerpo rgido se ve representado por las acciones de fuerzas que
se ejerce sobre esta, pero que no evidencia deformaciones ya que posee un sistema
de partculas cuyas posiciones relativas no cambian.
Movimiento general en el plano es el movimiento plano de un cuerpo rgido que no
puede clasificarse como traslacin pura, ni como rotacin pura. El movimiento general
se asume una combinacin simultnea de traslacin y rotacin.
Movimiento general = traslacin + rotacin (M.G. = t + r)
El presente trabajo de investigacin se centra en el estudio de la velocidad absoluta y
velocidad relativa de movimiento en el plano, con este trabajo se desea adquirir
conocimientos de anlisis para deducir frmulas que se deben aplicar posteriormente
en los ejercicios.
En este trabajo se explicar que es la velocidad absoluta y velocidad relativa de
movimiento en el plano, as como sus frmulas para la resolucin de los problemas
planteados con el nico fin de tener no solo un aprendizaje terico sino tambin
practico y as poder entender de una forma diferente que la vida est llena de pruebas
las cuales se pueden resolver por medios matemticos y analticos.
DINAMICA
2. OBJETIVOS
2.1.
Objetivo General
Definir y adquirir conocimientos sobre velocidad absoluta y velocidad

relativa de movimiento en el plano.
2.2.
Objetivo Especficos
Estudiar el movimiento plano usando un anlisis de movimiento

absoluto y proporcionar un anlisis de movimiento relativo de velocidad.
Aplicar los conocimientos tericos y las formulas en la solucin de los
problemas de velocidad absoluta y relativa de movimiento en el plano.
Conocer en donde podemos aplicar los conocimientos de velocidad
absoluta y relativa de movimiento en el plano.
DINAMICA
3. JUSTIFICACION
Desde el punto de vista como estudiantes se justifica la realizacin del presente

trabajo de investigacin como aporte a adquirir conocimientos necesarios en el estudio
de la cinemtica del cuerpo rgido, en especfico se dar a conocer como obtener la
velocidad relativa y absoluta de movimiento en el plano.
Desde el punto de vista como entidad universitaria se justifica la realizacin del
presente trabajo de investigacin, como el conocimiento matemtico y analtico
aplicado a la solucin de problemas en bien de la sociedad en la que se interacta.
La presente investigacin servir como referencia a futuras investigaciones sobre el
tema.
DINAMICA
4. DESARROLLO
4.1.
Movimiento Plano General
El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una traslacin ni

una rotacin. Sin embargo, un movimiento plano general siempre puede considerar
como la suma de una traslacin y una rotacin.
Teorema de Euler: Cualquier movimiento plano puede ser considerado como una
composicin simultnea de un movimiento de traslacin y un movimiento de rotacin.
Por ejemplo
Una rueda que gira sobre una pista recta, como se muestra en la figura, a lo largo de
cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habr movido, respectivamente, desde A1
hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado podra obtenerse mediante una
traslacin que llevara a A y a B hasta A2 y B1 (la lnea AB se mantiene vertical),
seguida por una rotacin alrededor de A que llevara a B hasta B2. Aunque el
movimiento de giro difiere de la combinacin de traslacin y rotacin cuando estos
movimientos se toman en forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse de
manera exacta mediante una combinacin de traslacin y rotacin simultaneas.
DINAMICA
Otro ejemplo de movimiento plano representa una varilla cuyos extremos se deslizan
a lo largo de una pista horizontal y una vertical, respectivamente. Este movimiento
puede sustituirse por una traslacin en una direccin horizontal y una rotacin
alrededor de A o por una traslacin en una direccin vertical y una rotacin alrededor
de B.
DINAMICA
5. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO

PLANO
5.1. Velocidad Absoluta
Un cuerpo sometido a movimiento plano general experimenta una traslacin y rotacin

simultneas. Si el cuerpo se representa como una lmina delgada, sta se traslada en
su plano y gira alrededor de un eje perpendicular a este plano. El movimiento puede
especificarse por completo si se conocen tanto la rotacin angular de una lnea fija en
el cuerpo como el movimiento de un punto en l. Una forma de relacionar estos
movimientos es utilizar una coordenada de posicin rectilnea s para localizar el
punto a lo largo de su trayectoria y una coordenada
de posicin angular
para especificar la orientacin de la lnea. Las dos
coordenadas se relacionan entonces por medio de la geometra del problema.

Mediante la aplicacin directa de las ecuaciones diferenciales con respecto al tiempo
v =ds /dt , a=dv /dt , =d /dt y =d/dt ,
entonces
pueden
relacionarse
el
movimiento del punto y el movimiento angular de la lnea. En algunos casos, este

mismo procedimiento puede utilizarse para relacionar el movimiento de un cuerpo, que
experimenta o rotacin alrededor de un eje fijo o traslacin, con el de un cuerpo
conectado que experimenta movimiento plano general.
Procedimiento para el anlisis de los problemas:
La velocidad y aceleracin de un punto P que experimenta movimiento rectilneo

pueden relacionarse con la velocidad y aceleracin angulares de una lnea contenida
en un cuerpo si se aplica el siguiente procedimiento.
Ecuacin de coordenadas de posicin:
Localice un punto P en el cuerpo por medio de una coordenada de posicin s,

la cual se mide con respecto a un origen fijo y est dirigida a lo largo de la
trayectoria de movimiento en lnea recta del punto P.
DINAMICA
Mida con respecto a una lnea de referencia fija la posicin angular
de
una lnea situada en el cuerpo.
Con las dimensiones del cuerpo, relacione s con
s=f () , por medio
de geometra y/o trigonometra.

Derivadas con respecto al tiempo:
Considere la primera derivada de

obtener una relacin entre
s=f ()
con respecto al tiempo para
v y .
Considere la segunda derivada con respecto al tiempo para obtener una

relacin entre
a y .
En cada caso debe utilizarse la regla de la cadena del clculo cuando se

consideren las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacin de
coordenadas de posicin.
DINAMICA
5.2.
Velocidad Relativa en el Movimiento del Plano
Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por una traslacin de un punto de
referencia arbitrario A y una rotacin simultnea alrededor de A.
V B =V A +V B/ A
V B =w k x r B V B =rw
A
V B =V A +wkr B / A
El
movimiento plano general de un cuerpo rgido
se describe como una combinacin de
traslacin y rotacin. Para ver estos
movimientos componentes por separado
utilizaremos un anlisis de movimiento relativo
que implica dos conjuntos de ejes de
coordenadas. El sistema de coordenadas x, y
est fijo y mide la posicin absoluta de dos
puntos A y B en el cuerpo, representado aqu como una barra.
10
DINAMICA
Se har que el origen de los sistemas de coordenadas x, y coincida con el punto

base A seleccionado, el cual por lo general tiene un movimiento conocido. Los ejes
de este sistema de coordenadas se trasladan con respecto al marco fijo, pero no giran
con la barra.
Posicin: El vector de posicin
rA
en la figura especifica la ubicacin del punto
rB/ A
base A y el vector de posicin relativa
localiza el punto B con respecto al
punto A. Mediante adicin vectorial, la posicin de B es, por tanto:
r B =r A + r B / A
Desplazamiento: Durante un instante de tiempo

los desplazamientos
d rA
d rB
dt
los puntos A y B experimentan
como se muestra en la figura (b). Si
consideramos el movimiento plano general por sus partes componentes entonces toda
la barra primero se traslada una cantidad
d rA
de modo que A, el punto base, se
mueve a su posicin final y el punto B a B, figura (c). La barra gira entonces

alrededor de A una cantidad
relativo
d rB / A
d r B / A =r B / A d
de modo que B experimenta un desplazamiento
y se mueve a su posicin final B. Debido a la rotacin sobre A,

y el desplazamiento de B es:
11
DINAMICA
Velocidad: Para determinar la relacin entre las velocidades de los puntos A y B es

necesario considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacin de posicin o
simplemente dividir la ecuacin de desplazamiento entre
dt
De esto resulta:
rB r A rB / A
= +
dt dt dt
Los trminos
d r B / dt=v B
d r A /dt=v A
se miden con respecto a los ejes fijos x,
y y representan las velocidades absolutas de los puntos A y B, respectivamente. Como

el desplazamiento relativo lo provoca una rotacin, la magnitud del tercer trmino es:
B/ A
d r B / A / dt=r B / A d/dt=r B / A =r
, donde
es la velocidad angular del
cuerpo en el instante considerado. Denotaremos este trmino como la velocidad

relativa
V B / A , puesto que representa la velocidad de B con respecto a A medida
por un observador fijo en los ejes trasladantes x, y. Dicho de otra manera, la barra
parece moverse como si girara con una velocidad angular
que pasa por A. Por consiguiente, la magnitud de
direccin es perpendicular a
rB / A .
Por consiguiente, tenemos:
12
v B/ A
es
con respecto al eje z
v B/ A = r B / A
y su
DINAMICA
V B =V A +V B/ A
VB
VA
V B/A
= Velocidad del punto B
= Velocidad del punto A
= Velocidad de B con respecto a A (velocidad relativa)
Lo que esta ecuacin establece es que la velocidad de B, fig. (d), se determina al

considerar que toda la barra se traslada con una velocidad de
alrededor de A con una velocidad angular
dos efectos, aplicada a B, resulta
velocidad relativa
V B/A
v A , fig. (e) y que gira
, fig. (f). La adicin vectorial de estos
v B , como se muestra en la fig. (g). Como la
representa el efecto del movimiento circular, alrededor de A,
este trmino puede expresarse por medio del producto vectorial
V B / A = r B / A .
Por consiguiente, para su aplicacin mediante un anlisis vectorial cartesiano, tambin

podemos escribir la ecuacin como:
V B =V A + r B / A
VB
= Velocidad de B
13
DINAMICA
VA
= Velocidad del punto base A
= Velocidad angular del cuerpo
r B / A = Vector de posicin dirigido de A hacia B
Procedimiento para el anlisis de los problemas:
La ecuacin de velocidad relativa puede aplicarse mediante anlisis vectorial

cartesiano o bien si se escriben directamente las ecuaciones de componentes
escalares x y y. Para su aplicacin se sugiere el siguiente procedimiento.
ANLISIS VECTORIAL
a. Diagrama Cinemtico:
Establezca las direcciones de las coordenadas x, y fijas y trace un diagrama
cinemtico del cuerpo. Indique en l las velocidades
vA ,
vB
puntos A y B, la velocidad angular , y el vector de posicin relativa

Si las magnitudes de
vA ,
vB
de los
rB/ A .
son incgnitas, puede suponerse el
sentido de estos vectores.
b. Ecuacin de velocidad:
Para aplicar
v B=v A + r B / A , exprese los vectores en forma vectorial
cartesiana y sustityalos en la ecuacin. Evale el producto vectorial y luego

iguale los componentes i y j respectivas para obtener dos ecuaciones
escalares.
Si la solucin resulta en una respuesta negativa para una magnitud
desconocida, indica que el sentido del vector es opuesto al que se muestra en
el diagrama cinemtico.
14
DINAMICA
ANLISIS ESCALAR
a. Diagrama Cinemtico:
Si la ecuacin de velocidad se va a aplicar en forma escalar, entonces deben
establecerse la magnitud y la direccin de la
velocidad relativa
v B/ A . Trace un diagrama
cinemtico como se muestra en la figura (g), el cual

muestra el movimiento relativo. Como se considera
que el cuerpo debe estar sujeto por medio de un
pasador momentneamente en el punto base A, la magnitud de
v B/ A = r B / A
v B/ A
. La direccin de
acuerdo con el movimiento de rotacin
siempre es perpendicular a
v B/ A . es
rB / A
de
del cuerpo. (*)
b. Ecuacin de Velocidad:
Escriba la ecuacin forma simblica
v B=v A +v B / A , y debajo de cada uno de
los trminos represente los vectores grficamente de modo que muestren sus
magnitudes y direcciones. Las ecuaciones escalares se determinan con los
componentes x y y de estos vectores.
(*) La notacin
v B=v A +v B / A
(pasador) puede ser til para recordar que A
est conectado con un pasador.
6. EJERCICIOS PROPRUESTOS
15
DINAMICA
6.1.
Una barra de 1.5m de longitud, tiene

instalado unos rodillos en sus extremos. Si el
rodillo A se est moviendo hacia la derecha a
razn de 3 m/s. Con qu rapidez desciende
el rodillo B y cul es la velocidad angular de
la barra?
Solucin: Primero ponemos el triedro derecho
V B =
V A +
V B/ A
V B=
V A +
AB x
r B/A
V A =3 i^ m/s
V B =v B ^j m/s
AB = k^ rad / s
^ 1.5 ( sen 30 ) ^j
^ 0.75 ^j
r B / A=1.5 ( cos 30 ) i+
r b / A=1.3 i+
i
j
k
V B =3 i^ + 0
0
v B ^j=3 i^ + (0.75 ) i1.3 j+ 0 k
1.3 0.75 0
^
v B j=( 30.75 ) i1.3
j
30.75 =0
Igualando trminos:
v B =1.3
Respuestas
=4 rad /s
v B=5.2
6.2.
El cilindro rueda sin deslizarse sobre la superficie de una banda

transportadora, la cual se mueve a 2 pies/s. Determinar la velocidad del
16
DINAMICA
punto A. El cilindro tiene una velocidad angular en el sentido de las

manecillas del reloj
=15 rad /s
en el instante que se muestra en la
figura.
Solucin (De forma vectorial)
Diagrama de cinemtico. Como no hay deslizamiento, el punto B en el

cilindro tiene la misma velocidad que la transportadora. Adems, la
velocidad angular del cilindro es conocida, as que podemos aplicar la
ecuacin de velocidad a B, el punto base, y A para determinar
Ecuacin de velocidad.
V A =V B + x r A / B
(v A ) x i+( v A ) y j=2 i+(15 k ) x (0.5i+0.5 j)
(v A ) x i+( v A ) y j=2 i+7.50 j+7.50 i
De modo que:
17
VA .
DINAMICA
pies
( v A ) x =2+ 7.50=9.50 s
pies
( v A ) y =7.50 s
Por tanto:
v A = (9.50)2 +(7.50)2=12.1 pies/s

=tan 1
7.50
=38.3
9.50
Solucin (anlisis escalar):

Como un procedimiento alternativo, las componentes escalares de
v A =v B +v A / B
pueden obtenerse directamente. De acuerdo con el
diagrama cinemtico que muestra el movimiento circular relativo, el
cual produce
v A/B .
v A / B =r A / B =( 15rad /s )
( cos0.545pie )=10.6 pies/s
Por tanto.
18
DINAMICA
v A =v B +v A / B
( v A)
[ x ]+ [ ( v A ) y ]=[2 pies/ s ]+[10.6 pies/s ]
Al igualar las compontes x Y y se obtienen los mismos resultados que

antes, es decir.
( v A ) x =2+ 10.6 cos 45 =9.50 pies/ s

( v A ) y =0+10.6 sen 45 =7.50 pies/ s
6.3.
El disco de la figura gira con una rapidez angular constante de
12rad /s
en sentido horario. Calcule, para la posicin mostrada en la
figura, la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del

collarn B.
Resolucin
La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo, la de B, horizontal y
hacia la derecha. El centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de las perpendiculares levantadas en A y B.
Calculamos la magnitud de la velocidad de A.
v A = r
19
DINAMICA
v A =12 ( 60 )=720
Por tanto, la velocidad angular de la barra AB es:
AB =
v A 720
=
r A 60 3
AB =6.93 rad /s
Y la velocidad de B ser:
v B= AB r B
v B=6.93 ( 60 )
v B=416 cm/s
6.4.
La barra
AB
de la articulacin que se muestra en la figura tiene una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de
30 rad /s
cuando
del elemento
BC
=60 . Determine las velocidades angulares
y de la rueda en ese instante.

Solucin
Notamos que las velocidades de los puntos

por la rotacin del eslabn
AB
20
B y
estn definidas
y la rueda alrededor de sus ejes fijos.
DINAMICA
Los vectores de posicin y la velocidad angular de cada elemento se

muestran en el diagrama cinemtico siguiente:
V B =w AB r B
V B =(30 k )(0.2 cos 60 i+ 0.2 sen 60 j)
V B =( 5.2i3 j ) m/ s
Para el tramo
BC
V C =V B +w BC r C /B
Notamos que en ese instante el eslabn
V C i=( 5.2i3 j )+ wBC k (0.2 i)

V C i=5.2i+ ( 0.2 w BC 3 ) j
V C =5.2 m/s
0=0.2 wBC 3
w BC =15 rad / s
Para la rueda:
V C =w D r C
w
( D k )(0.1 j)
5.2=
5.2=0.1 w D
w D =52rad /s
21
BC
es paralelo al eje
DINAMICA
6.5.
En la posicin mostrada, la manivela OA tiene una rapidez angular de
10 rad /s
en sentido antihorario. Calcule la rapidez angular de la biela
AB y la velocidad lineal del mbolo B.
Solucin
Comenzamos investigando la geometra del mecanismo mediante la
resolucin de los tringulos rectngulos de la figura.
La manivela OA con rotacin pura.
x r
V A =w
V A =10 k x (2.5 i +4.33 j)

V A =43.3 i+25 j
La manivela AB tiene movimiento plano general:
V B =V B + V A
A
1 x r B + V A
V B =w
A
V B =w 1 k x ( 15.40 i4.33 j )43.3i+25 j
22
DINAMICA
V B i=4.33 w1 i +15.40 w 1 j43.3 i+25 j

Asociando las componentes respectivas:
V B i=( 4.33 w143.3 ) i+ ( 15.40 w1 j+25 ) j

Igualando las componentes verticales:
0=15.40 w1 +25 ; w1 =1 . 623

Y las horizontaes:
V B =4.33 (1.623 )43.3=50 .3

Por tanto:
w 1=1.623 rad /s
V B =50 .3 Vpulg /s
6.6.
Un motociclista persigue a un automvil en una pista circular de 100m

de radio. En el instante mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s
y el segundo a
30 m/s . Cul es la velocidad relativa del automvil
respecto al motociclista?
23
DINAMICA
Solucin
V A =Velocidad absoluta del automvil
V M =Velocidad absoluta del motociclista

V A =Velocidad relativa del automvil respecto al motociclista
M
V A =V A + V M
M
Como se trata de solo tres vectores, dibujamos un diagrama que

represente la ecuacin anterior.
Por la ley de cosenos:
2
A
M
=30 + 40 2 ( 30 ) 40 cos 60
V A =36 .1 m/s
M
24
DINAMICA
Por la ley de senos:
sen sen 60
=
30
V A
M
=46 ; 9046=44
V A =36 .1 m/ s
M
7. CONCLUSIONES
Es muy importante conocer el movimiento de los cuerpos rgidos, porque

tienen una gran relacin entre el tiempo que acta, su posicin,
velocidad y aceleracin.
Para el estudio del movimiento de cualquier cuerpo en un plano se debe
tener en cuenta su movimiento rotacional y traslacin, las cuales actan
una dentro del plano y la otra perpendicular al mismo respectivamente.
Se pudo demostrar cmo se realiza el movimiento a travs de un eje fijo
usando las ecuaciones de velocidad relativa y absoluta
25
DINAMICA
8. BIBLIOGRAFA
RUSSELL C. HIBBELER. (2010). Ingeniera Mecnica DINAMICA.

12ava. Edicin. Mxico: Pearson Educacin.
Hibbeler, R. C. (2010). Ingeniera Mecnica: Dinmica. Mxico: Pearson
Educacin de Mxico, S.A.
Ferdinand P. Beer. (2007) Mecnica Vectorial para ingenieros Dinmica.
8ed. Ed. Mxico: McGraw - Hill Interamericana.
9. ANEXOS
Anexo 1: cuerpo rgido
Anexo 1: grafica de velocidades

26
DINAMICA
Anexo 2: manivela
Anexo 3: eslabn
27
DINAMICA
Anexo 5: Se puede considerar que una bola que est rodando sobre una
cubierta de un barco en movimiento.
28

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Movimiento en el plano - Velocidad

Ing. Cristian Lpez Villanueva

Alcalde Cueva, Miriam

Movimiento Plano General.....................................................................6

5. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Procedimiento para el anlisis de los problemas:..........................................................8

Velocidad Relativa en el Movimiento del Plano.........................................10

Procedimiento para el anlisis de los problemas:........................................................13

El campo de la dinmica, est orientado al estudio de la aplicacin de la cinemtica, la

Definir y adquirir conocimientos sobre velocidad absoluta y velocidad

Estudiar el movimiento plano usando un anlisis de movimiento

Desde el punto de vista como estudiantes se justifica la realizacin del presente

Movimiento Plano General

El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una traslacin ni

5. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO

5.1. Velocidad Absoluta

Un cuerpo sometido a movimiento plano general experimenta una traslacin y rotacin

para especificar la orientacin de la lnea. Las dos

coordenadas se relacionan entonces por medio de la geometra del problema.

v =ds /dt , a=dv /dt , =d /dt y =d/dt ,

movimiento del punto y el movimiento angular de la lnea. En algunos casos, este

La velocidad y aceleracin de un punto P que experimenta movimiento rectilneo

Localice un punto P en el cuerpo por medio de una coordenada de posicin s,

Mida con respecto a una lnea de referencia fija la posicin angular

una lnea situada en el cuerpo.

Con las dimensiones del cuerpo, relacione s con

s=f () , por medio

de geometra y/o trigonometra.

Considere la primera derivada de

con respecto al tiempo para

Considere la segunda derivada con respecto al tiempo para obtener una

En cada caso debe utilizarse la regla de la cadena del clculo cuando se

Velocidad Relativa en el Movimiento del Plano

Se har que el origen de los sistemas de coordenadas x, y coincida con el punto

Posicin: El vector de posicin

en la figura especifica la ubicacin del punto

base A y el vector de posicin relativa

localiza el punto B con respecto al

punto A. Mediante adicin vectorial, la posicin de B es, por tanto:

Desplazamiento: Durante un instante de tiempo

los puntos A y B experimentan

como se muestra en la figura (b). Si

de modo que A, el punto base, se

mueve a su posicin final y el punto B a B, figura (c). La barra gira entonces

de modo que B experimenta un desplazamiento

y se mueve a su posicin final B. Debido a la rotacin sobre A,

Velocidad: Para determinar la relacin entre las velocidades de los puntos A y B es

se miden con respecto a los ejes fijos x,

y y representan las velocidades absolutas de los puntos A y B, respectivamente. Como

es la velocidad angular del

cuerpo en el instante considerado. Denotaremos este trmino como la velocidad

V B / A , puesto que representa la velocidad de B con respecto a A medida

Por consiguiente, tenemos:

con respecto al eje z

= Velocidad del punto B

= Velocidad del punto A

= Velocidad de B con respecto a A (velocidad relativa)

Lo que esta ecuacin establece es que la velocidad de B, fig. (d), se determina al

v A , fig. (e) y que gira

, fig. (f). La adicin vectorial de estos

v B , como se muestra en la fig. (g). Como la

representa el efecto del movimiento circular, alrededor de A,

este trmino puede expresarse por medio del producto vectorial