D

Descrizione
i i
ddeii motii rigidi
i idi
Robotica I
M. Gabiccini

A A 2009/2010 LS Ing.
A.A.
I
M
Meccanica
i edd A
Automazione
i

Descrizione di moti rigidi

g
Consideriamounospazioa3dimensioniEuclideo,ciolospaziodelleternedi
numeridiconpuntiedovee
periqualidefinitaunadistanza(Euclidea)
Duepuntidellospaziodefinisconounvettoreanchesso
rappresentabiledaunaternache,
convenzionalmente,rappresenteremocomevettorecolonna
Traivettoridiquestospaziosonodefiniteleoperazionidi:
p
prodottoscalare:

prodotto vettoriale:
prodottovettoriale:
Ilprodottovettorialepuessereanchescritto,informamatriciale,come:

Suipuntidipossonoagiretrasformazionidinaturadiversa.
Una trasformazione che sia continua differenziabile con continuit un numero
Unatrasformazionechesiacontinua,differenziabileconcontinuitunnumero
illimitatodivolte,invertibileconinversaanchessa,sidiceundiffeomorfismo.
Unatrasformazionedefinitasuipuntidi,vieneapplicataaivettori
Una
trasformazione
definita sui punti di
viene applicata ai vettori
mediantelalorodefinizione.Inquestocaso,siusapipropriamentelanotazione
conlagstella,definitaanchetrasformazioneaggiunta,seguente:

Seunatrasformazionelasciainalteratoilprodottoscalaretravettori,ciose

latrasformazionevienedettaisometrica.
Unaisometriamantieneinvariatelelunghezzedeivettoriegliangolitraivettori:
cidiscendedirettamentedalfattoche

Sidefiniscerigidaunatrasformazionetaleche:
mantieneinvariateledistanzetraipunti,ovvero:
cio

mantieneinvariatoilprodottovettoriale:
Letrasformazionirigidesonoisometrie*.Traleisometrie,lasecondacondizione
esclude quellechepotrebberotrasformareunaternadestrorsainunasinistrorsa.
esclude
quelle che potrebbero trasformare una terna destrorsa in una sinistrorsa
UnaternadiriferimentoCartesiana,conorigineinunpuntoOeversoridegliassi
coordinatidettadestrorsase,sinistrorsase
,
Unversoreunvettoredilunghezzaunitaria,
UnaternaCartesianahaassiortogonali,
(*)Dimostrazione:sidimostracheilprodottoscalaresipreservaintrasf.rigide.
Notoche:

Notazione per punti e vettori

Incontreremoeduseremolaseguentenotazione:
coordinataesimadelpunto
ilpuntosolidalealsistemadiriferimentoCartesiano
ilsistemadiriferimentoincuisiproiettanolecoordinate
componenteesimadelvettore
ilvettoresolidalealsistemadiriferimentoCartesiano
il vettore solidale al sistema di riferimento Cartesiano
ilsistemadiriferimentoincuisiproiettanolecoordinate
Si ib di
Siribadisceilconcetto:
il
tt
lecomponentisononelframe

ilpuntosolidalealframe

indice della componente

indicedellacomponente

Moti rigidi: Traslazioni (esempio)

Legge di trasformazione:
Leggeditrasformazione:

Indettaglio:

Verifichiamocheineffettiunmotorigido:

Nota: mentre sui punti

Nota:mentresuipuntisuivettori.
sui vettori
Latrasformazioneditraslazioneesprimeanchelecoordinatediunpunto
inizialmenteespressonelriferimentoquandoilriferimentotraslain
mediantelalegge:

Moti rigidi: Rotazioni

Cherelazionectralecoordinateprima della
rotazionerigidaequelledellostessopuntoche
sispostasolidalead(dopo larotazione),
espressenelframedipartenza?
Datochelecomponentinelriferimentosolidale
rimangonocostanti,sipuscrivere:

Neirispettivisistemidiriferimentolecomponentideiversoribasesono:

Equindi,perlecoordinatedelnuovopuntoinvale:

Trasformazione di coordinate per rotazione

Fissatounpunto fissonellospazio,cherelazione
cfralesuecoordinatenellaternafissaedin
q
quellaruotata?
Siha:
Dunquelecoordinatediunostessopunto si
trasformanopercambiamentodicoordinate
fra
fraedsecondolalegge:
ed
secondo la legge:

Siriportanoinsiemeiduenotevolirisultatiappenatrovati
d
l
l
(rotazionerigidadaconfig.diaquelladi)
(trasf.dicoordsdaa)
Unarotazionetrasformaunpuntomedianteunatrasformazionelineare(bastaosservarela
formamatriciale).Interessantemente,lastessamatricedirotazioneesprimeancheil
cambiamentodicoordinateinverso.

Rotazione 3D come matrice di rotazione

Nota1:comeabbiamovisto,unarotazionetrasformaunpuntomedianteunaapplicazione
lineare(osservareformamatriciale).
Nota2:ilcambiamentodicoordinatedaarealizzatodallastessamatriceche
realizzalarotazionedaunaconfigurazioneidentificatadaaquellaidentificata
da.Percisipuscrivere:

Nota3:dalladefinizioneprecedentementefornita,lahacomecolonnele
componentideiversoribasedelframerispettoalframe,ossia:

Nota4:Ognirotazioneassociataadunamatrice3x3a9parametri(glielementidella
Nota
4: Ogni rotazione associata ad una matrice 3x3 a 9 parametri (gli elementi della
matrice).Questinonsonoperindipendenti,dovendovalere:

Dalle6condizioniprecedentidiscendedirettamentecheunamatrice
ortogonale,ossia.Inoltresihache.
g
,
Lasceltadelsegnopositivoobbligatadallanecessitdimantenerelorientamento
delleterne.Dunqueulteriorecondizioneche:

Rotazione 3D come matrice di rotazione (continua)

Dallacondizione,moltiplicandoscalarmentetaleequazioneper,e
ricordandoche:(1)lamatricedirotazione;(2)ilprodottomisto(scalare
vettore)calcolabilecomesviluppodeldeterminantedellamatricecheimpilaivettoriin
colonna,siha:

(determinantedimat.rotaz.=+1)
Seunamatriceverificasoloma,alloranonunarotazionebens
unariflessione.
Esempio:con,applicataatuttiiverticidiquestosolidoda:

Globalmente:

dove:

Caratteristiche delle matrici ortogonali O(n)

Linsiemedellematriciortogonalidiordinedetto.
Questoinsieme,conlaleggedicomposizionedatadalprodottomatriciale,ungruppo.
Infattiperlematricivalgonoleseguentipropriet:

N.B.:talegruppononabeliano(commutativo):
Linsiemedellematricipercuivalelaulteriorecondizione(ossiadellesole
rotazioni)dettoSpecialeOrtogonale.Anchequestoungruppo.

Verifica che rotazione = trasformazione rigida

Unarotazioneunatrasformazionerigida.
Verifica:

N.B.:valesolose
Perdimostrarelasecondaproprietsipuusarelaseguentepropriet:
Per
dimostrare la seconda propriet si pu usare la seguente propriet:
(dim.)
Dacui:

(dim.)

Rotazioni elementari
Siconsiderinotreesempiparticolarmentesemplicidirotazioni,effettuateattornoa
ciascunodegliassidelsistemadiriferimento.
Ingeneraleilcalcolodellamatricedirotazionevienesvoltonelmodoseguente:

Siindicano:
Per rotazione attorno al primo asse
Perrotazioneattornoalprimoasse,sihaimmediatamente:
si ha immediatamente:

Ricordadoppioruolosvoltoda

Rotazioni elementari

Perrotazioneattornoalsecondoasse,:

Perrotazioneattornoalterzoasse,:

Composizione di rotazioni in assi fissi

Siconsideriuncorporigidosolidaleadunaterna.
Apartiredaunaconfigurazioneincuicoincidecon,losiruoti
inmodochesisovrappongaa
Perilgenericopuntosiha:

Seilcorpovieneruotatoulteriormentefinoaportarlosue
talerotazioneespressadaunamatriceconcomponentiancorain

Percilarotazioneperportarelaconfigurazioneindatada:

Regola:
Lerotazionirigidediuncorposicompongonoperpremoltiplicazione dellematricidi
rotazionescritteincomponentiinassifissi,ossianelriferimentoiniziale.
Quindi,pensandolecomerotazioniinassifissi,sicompongonomoltiplicandoledadestra
versosinistra.

Composizione di rotazioni in assi fissi (esempio)

Lerotazionidi,primaattornoallasseesuccessivamenteallasse(ancoradel
vecchiosistemadiriferimento)sonodatedallematrici

Compostenelseguentemodo:

Coordinatenellaconfig.iniziale(p.torosso)

Coordinatenellaconfig.finale(p.toviola)

Le rotazioni non commutano! (con esempio)

Lerotazionidi,primaattornoallasse esuccessivamenteallasse (ancoradel
vecchiosistemadiriferimento)sonodatedallematrici

Compostecos(comeprima)danno:

Compostecos(nuovo)danno:

Leconfigurazionifinaliraggiunte(viola)sonodiverse
neiduecasi!

Composizione di rotazioni in assi mobili

Siconsideriuncorporigidosolidaleadunaterna.
d
d
ld l d
Apartiredaunaconfigurazioneincuicoincidecon,losiruoti
inmodochesisovrappongaa
P il
Perilgenericopuntosiha:
i
t ih

Seilcorpovieneruotatoulteriormentefinoaportarlosue
Se
il corpo iene r otato lteriormente fino a portarlo s
e
talerotazioneespressa,questavolta,daunamatriceconcomponentinella
ternacorrente,ossia,occorre:
1) Portareincomponentiin,ossia;
2) Applicarelarotazioneinquestecomponenti,ossia;
3) Riportareilrisultatoincomponentiin,ossia
Ricordandosicheesvolgendoicalcoli:

Regola:
Regola:
Lerotazionirigidediuncorposicompongonoperpostmoltiplicazione dellematricidi
rotazionescritteincomponentiinassilocali,ossianelriferimentocorrente.

Composizione di rotazioni in assi mobili (2)

Osservazionisulpenultimopassaggio:
l
l

IlIlprimobloccodimatricirappresentalatrasformazionepersimilitudinedella
i
bl
di t i i
t l t f
i
i ilit di d ll
dalframealframesecondoilclassicodiagrammacommutativo:

Questainterpretazionecorrispondeancoraallacomposizioneinassifissi.
Notarechestatonecessarioriportareladallecomponenti
allecomponenti,ossiatrasformarlapercongruenzanella
ll
i
i
f
l
ll

Composizione di rotazioni in assi correnti (esempio)

Lerotazionidi,primaattornoallasseesuccessivamenteallassecorrentesono
datedallematrici

Compostenelseguentemodo:

Comportanolaseguenterotazionecomplessiva:

Esercizio su composizione di rotazioni

Consideriamoilpuntodicoordinate
Determinarelecorrispondenticoordinateinseguitoalleseguenti
trerotazionisuccessiveeffettuateinassicorrenti:

Risultato:

Punto della situazione e commenti finali

Lamatricedirotazionehaladuplicevestediindicare:
1) Larotazione,espressanelrif.,chepermettedipassaredallaconfigurazionedialla
configurazionedi.Inbasealsignificatodegliapicisihainfatti
fi
i
di
I b
l i ifi t d li i i i h i f tti

2) Latrasformazionedicoordinatedalriferimentoalriferimento.
La trasformazione di coordinate dal riferimento
al riferimento

Rotazionisuccessivesicompongonopermoltiplicazionedellecorrispondentimatrici:
Rotazioni
successive si compongono per moltiplicazione delle corrispondenti matrici:
a)dadestraversosinistrasesipensadieffettuarleinassifissi;
b)dasinistraversodestrasesipensadieffettuarleinassicorrenti
Larappresentazionematricialetuttavia,utilizzandonoveparametrinonindipendenti,pu
presentaredegliinconvenienti,tracui:
nonmoltointuitiva,dovendoricorrerealleespressioniincoordinatedeiversodegli
assidelleterne;
nonmoltorobustanumericamente(unaproceduranumericachedebbacalcolare
levoluzionedeivaloridiunamatricedirotazionepuprodurrelievierrorichefannos
cheilrisultatononsiapiin,introducendoquindideformazionideicorpi)