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6.1.1 Introduction
La synthse H
calcul dun correcteur, en manipulant des concepts frquentiels. Elle permet de prendre en
compte des objectifs de stabilit, de marges de stabilit et de modelage de diffrentes matrices
de transfert. Nous exposons dans ce chapitre la notion de problme standard et la mthode de
rsolution du problme H
lamortissement des modes souples puisquil sagit de contraindre les pics de rsonance sur
certains transferts de la boucle ferme.
1
utilise la notion de problme standard, qui est reprsent sur la figure 6.01 :
P(s)
K(s)
Le vecteur
standard
Le vecteur
Le vecteur
lasservissement ;
-
Le vecteur
commande.
Partant de la matrice de transfert
contenant des
et
et
(6.01)
Le paradigme en thorie de la synthse H des systmes linaires temps continu repose sur
la structure de commande en contre raction du correcteur
processus augment
) dfinie par :
,
(6.03)
(6.04)
et .
Lobjectif principal de la synthse H des systmes linaires temps continu est dassurer la
stabilit de la boucle ferme ainsi quun certain degr de performance, mais aussi de rduire
la sensibilit de la structure de commande en prsence de variations paramtriques et
dventuelles perturbations affectant le modle du systme commander.
Dfinition 1 : La synthseH
problme
-
optimal suivant :
tant donn, minimiser
qui
Dfinition 2 : La synthse H
problme
centraux.
Le minimum de
est not
optimal.
sur le
comportement du systme.
par :
Nous prsentons ci-dessous lapproche par lquation algbrique matricielle de Riccati, dans
laquelle la valeur optimale de
Doyle).
(6.05)
est :
(6.06)
Avec
avec
et
,
.
et
et
T
T
, B1T ) = ( I ,0)
H4 : D12 (D12,C1 ) = (I ,0) et D21 ( D21
H5 : D 22 = 0 et D11 = 0
Ces deux dernires hypothses sont des hypothses simplificatrices de normalisation.
Thorme : Dans lhypothse H1 H5, le correcteur
interne et assure
si et seulement si :
et
(6.07)
(6.08)
( XY ) < 2
Y 0;
X 0;
(6.09)
Les conditions de positivit (6.09) assurent une stabilit interne du systme linaire.
Lexistence de solutions stabilisantes traduit la contrainte :
Et que si
B2C
AK
(6.10)
optimal
Cet algorithme est connu sous le nom de itration. Nous savons par le thorme du petit
gain que la boucle ferme est dautant plus robuste que la norme de chaque transfert en
boucle ferme est faible. Nanmoins on ne sait pas dterminer
,
Le problme standard H
contrainte
-
sous la contrainte
qui satisfait la
Choisir 2 valeurs
et
et une tolrance .
conditions du thorme 6.1 ne soit pas vrifie, alors quelles doivent ltre pour
,
A chaque itration on limine une moiti de cet intervalle en testant les conditions
contenant
et
devient alors
(6.11)
pas.
et la moiti droit de
A
2 B1 B1T B2 B2T
H = T
AT
C1 C1
AT
J =
T
B1 B1
(6.12)
2C1T C1 C2T C2
AT
Si ces spectres contiennent des valeurs propres imaginaires pures, nous pouvons conclure
alors que
de
. Si
Position de
par rapport
fournit galement des formules explicites pour une solution particulire du problme
sous-optimal de paramtre .
Le problme standard H admet donc une solution sil existe un correcteur
la contrainte
qui satisfait
.
,
arbitraire vrifiant
(6.13)
, et
est
(6.14)
Avec
0, admet la reprsentation
(6.15)
La mise en uvre de cette solution consiste donc utiliser tout dabord les rsultats de
lquation (6.12) pour approcher la valeur optimale de par la procdure -itration. Puis le
calcul du correcteur central en appliquant les quations (6.14) et (6.15).
6.2
rguliers
1 et
pour le
3 sont
supposes. Les rsultats sont qualitativement les mmes mais les formules sont plus
complexes. Lhypothse, que
Les contreparties des quations de Riccati est obtenue en remplaant les expressions (6.09)
des Hamiltoniens par :
A
H = T
C1 C1
0 B1
+
AT C1T D11
AT
j = T
B1 B1
0 C1T
+
A B1 D11T
B2 2 I D11T D11
T
D11 B1T
D11 D21
T
T
D21 D21
D21 B1
B1T
B2T
C1
C2
Thorme 6.02 :
Avec les hypothses
1 et
central normalis
3 et avec
si et seulement si pour
, lanalogue du correcteur
telle que :
D12 = [U1 ,U 2 ] 12 W T
0
Si
et
D21 = Z
(6.16)
V1T
,
0
.
T
12
V2
U
D
V
U
D
V
2
11 1
2
11 2
A = A + B2 DC C 2
B = B1 + B2 DC D21
(6.17)
C = C1 + D12 DC C 2
D = D11 + D12 DC D21
:
(3) Calcul de
B C I 2 Y X
) [(Y
1
~
+
C2
O C := C1 D11 D21
(4) Dterminer
) (
)(
~
~
~ ~
T
C 2T D 21
+ B + Y C1T + B1 D11T 2 I D11 D11T
et
D D 21+
(6.18)
(5) Dterminer
~
D11 := D11 ( I D21+ D21 )
) (
T
C C = D12+ D12+ B2T X + C + D 2 I D 11T D 11
) (B
1
T
1
X + D 11T C1
(6.19)
et
(6.20)
6.3
Conclusion
. Nous avons
ferme construits partir des vecteurs dentres et de sorties, augment des matrices de
pondrations frquentielles servant de gabarits ces transferts.
La synthse
lordre du modle perturb plus lordre des pondrations. Dans ce cas il est ncessaire de
rduire lordre du modle par lutilisation de mthodes de rduction de modle en utilisant la
norme de Hankel par exemple.
Lavantage de la synthse
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