CAPITULO 11: OBSERVABLES GPS y ECUACIONES DE OBSERVACIN

Las caractersticas propias de las seales emitidas por los SV y las relativas a la
configuracin instantnea de la constelacin NAVSTAR nmero de satlites sobre el
horizonte permiten obtener diversos tipos de observables, que sern tratados con
diferentes tcnicas de medicin.
Los observables de posible adquisicin son:
-

SEUDODISTANCIA.

MEDICIN DOPPLER.

MEDIDA DE DIFERENCIA DE FASE O INTERFEROMETRICA

1. SEUDODISTANCIAS
Las variables superindexadas hacen referencias a los SV en tanto las subindexadas
corresponden a los receptores, ver figura.

Pij = Vector de la distancia geomtrica satlite receptor

Eti(t)= Estado del reloj del SV en el momento t GPS TS.
ETj(t)= Estado del reloj del RC en el momento t GPS TS.
ti= poca del SV en que es emitida una marca de tiempo desde SV.
Tj=poca del RC en que es recibida dicha marca de tiempo en RC.
c= velocidad de la luz en el vaco.

La necesidad de utilizar marcas de tiempo, o lo que es lo mismo, el cdigo C/A modulado

sobre la portadora L1, limita el empleo de esta tcnica a los receptores codificados,
alcanzando su mxima rentabilidad cuando el receptor puede descifrar el cdigo P, es decir,
para los usuarios autorizados, ya que la baja frecuencia del cdigo S (1,023 MHz) reduce la
precisin del mtodo.
Esquemticamente, la tcnica de posicionamiento por medidas de seudodistancias consiste
en la determinacin de un valor aproximado de la distancia SV-RC, en funcin del tiempo
que una determinada marca de tiempo tarda en llegar desde el satlite al receptor. Si los
relojes del SV y del RC estuviesen exactamente sincronizados, es decir, su estado relativo
en el momento de la medida fuese igual a cero, el intervalo medido en el reloj del receptor
desde la salida hasta la llegada del impulso, una vez corregido de las perturbaciones
sufridas en su trayectoria, proporcionara el valor de la distancia al ser escalado por la
velocidad de la luz. Si esta determinacin se efecta simultneamente sobre tres o cuatro
satlites bajo los mismos condicionamientos, por un simple problema de reseccin
interseccin inversa de distancia o de las esferas con centro en el satlite y radio igual a
cada distancia -, tan empleado en navegacin, se obtendr la posicin de la estacin con
una precisin funcin de las distancia, es decir, de la relativa a la medida del tiempo de
trnsito.
En la realidad no se cumple la hiptesis considerada, puesto que existe un estado relativo
entre los dos relojes, o, lo que es lo mismo, un estado de cada reloj con relacin a GPS TS,
Por lo que se refiere a las perturbaciones introducidas durante la trayectoria retardos
ionosfricos y troposfricos, interferencia, etc.- se supone han sido eliminados de la forma
que se considerar ms adelante.
Como consecuencia de la existencia de los estados de los relojes, el intervalo de tiempo
medido en el reloj del receptor mediante la correlacin del cdigo recibido y la respuesta
generada en RV proporciona un valor falso del tiempo de trnsito, obtenindose a partir
del mismo un valor errneo de la distancia, que es designado como seudodistancia,
representado por:

i
j

c. (T j t i ) (1)

Y refiriendo las dos escalas de tiempo a GPS ST y teniendo presente que, en dicha escala
de tiempo, a un momento de recepcin t corresponde un momento de emisin t Pij /c , se
puede escribir as:

i
j

c. (t ET j t P i j / c Et i ) P i j c.( Et i ET j ) (2)

Donde se aprecia que la diferencia entre la distancia geomtrica y la seudodistancia es

precisamente la diferencia de estados multiplicada por la velocidad de la luz.
Representando esta diferencia de estados por E se obtiene:

i
j

P i j c.E

.. (3)

Generalmente, el estado del reloj del satlite Eti puede calcularse a partir de los datos

radiodifundidos en el mensaje de navegacin y, en consecuencia, ser eliminado de (3) con

lo que resulta:

i
j

P i j c. E

Donde E representa, para simplificar la notacin, el estado del reloj RC.

Sean:
dx, dy, dz : correcciones ms probables a los valores aproximados de las coordenadas Xj ,
Yj , Zj del centro elctrico de la antena.
dE

: correccin al estado del reloj del receptor.

Xi , Yi , Zi : coordenadas del satlite deducidas de las efemrides.

Supuesta una observacin quasi simultnea (dentro del error residual de calibracin de los
canales del receptor) sobre un mnimo de 4 satlites, para cada uno de ellos se obtiene
una relacin de observacin de la forma:

dp
dp
dp
dp
dx
dy
dz
dE p c p o v 0 (4)
dX
dY
dZ
dE
Donde,

p 0 es la seudodistancia observada y

p c ( X j X i ) 2 (Y j Y i ) 2 (Z j Z i ) 2

1/ 2

Un mnimo de cuatro ecuaciones como (4) permiten calcular las cuatro incgnitas dx, dy, dz;
dE en un instante determinado. Una observacin continuada de varias horas (dos o tres en
general), en la que se efectan clculos de las incgnitas cada poco tiempo (por ejemplo
cada segundo), da lugar a un sucesivo refinamiento del valor de las incgnitas relativas a la
3

estacin, introduciendo cada vez como valores aproximados los obtenidos en la anterior
determinacin, y continuados valores del estado del reloj de RC, de los que se deducen la
marcha y el movimiento del mismo.
Cada medida tiene una corta duracin, nunca superior a 0.1 segundos, puesto que, para
una altitud de 30,000 km, el tiempo de propagacin de la seal sera precisamente ese valor
y los NAVSTAR navegan a menor altura. Por lo tanto, para duraciones tan cortas puede
admitirse sin error significativo que el estado del reloj del RC y con mayor razn el del reloj
del SV se mantiene constante en la misma, puesto que su variacin no superar 0.1
nanosegundos para una estabilidad de 10-9 .
El mtodo de seudodistancias es utilizado para el posicionamiento en tiempo real. Asi
mismo, en posicionamiento relativo, se emplea para el clculo de las coordenadas muy
aproximadas de la estacin y los parmetros del reloj del receptor, valores que se utilizan
para las ms precisas observaciones de diferencias de fase.

2. MEDICION DOPPLER:
Aunque esta tcnica resulta ampliamente conocida por haber sido utilizada en el
posicionamiento con observaciones del sistema TRANSIT, se recuerda que, basada en el
denominado efecto Doppler variacin de la frecuencia recibida en un receptor procedente
de un vehculo mvil que emite una frecuencia constante el observable es la variacin de
la distancia RC SV.

Prescindiendo, como de costumbre, de los efectos perturbadores que afectan a la

trayectoria, una medicin Doppler consiste en observar la variacin de la frecuencia
resultante de batir la entrante con la frecuencia estable generada en el receptor.
Observando sobre un solo satlite, la citada medicin debe efectuarse a lo largo del tiempo,
es decir, siguiendo el desplazamiento del satlite que da lugar a la modificacin de la
frecuencia.

Es evidente que la medicin Doppler podra efectuarse tanto sobre el cdigo como sobre la
portadora, pero tambin lo es la gran ventaja que supone realizarla sobre esta ltima a
causa de su muy superior frecuencia.
La cuenta Doppler integrada, observable capaz de proporcionar la variacin peridica de la
distancia RC-SV y, por lo tanto, de permitir el posicionamiento, puede definirse como la
suma de los ciclos enteros y fraccin de ciclo recibido en un contador de RC desde un
momento inicial to hasta otra posterior t, obtenindose as la variacin en distancia.
Con la notacin anteriormente utilizada, designando por:

T0 ,T1 pocas, en tiempo del RC, de comienzo y fin intervalo medida.

toi , t1i pocas, en tiempo del SV, de comienzo y fin intervalo medida.

F j Frecuencia constante de referencia generada en RC

F i Frecuencia constante emitida por SV,

F ji Frecuencia variable efecto Doppler recibida en RC

C ij Nmero de ciclos de la cuenta Doppler integrada.

Puede escribirse:
T1

T1

C ij (1,0) ( F j F ji ) dT F j (T1 T0 ) F ji dT ..(5)

T
T
o

Como el nmero de ciclos de la seal emitida en el intervalo

i
0

t , t1i ha de ser el mismo que el

de ciclos recibidos en RC en el intervalo T0 , T1 , puede escribirse.

T1

T0

t1i

F dT i F i dT i (6)
t
i
j

Luego:

C ij (1,0) Fj (T1 T0 ) F i (t1i t0i ) . (7)

y teniendo en cuenta la relacin entre las horas de recepcin T y emisin ti , funcin de la
distancia y de los estados de los relojes, es posible establecer.

C ij (1,0) ( Fj F i )(T1 T0 ) Fj ( Pji 1 Pji 0) / C (8)

que denota que la cuenta Doppler integrada es funcin de la diferencia de seudodistancias.
Teniendo presente que en (2) se llega a:

C ij (1,0) ( Fj F i )(T1 T0 ) ( Pji 1 Pji 0) / Fi / C (Et i ET )1,0 . Fj . (9)

Funcin de las distancias geomtricas y donde el ltimo sumando es funcin de las
marchas diferencias de estados de los relojes de SV y RC, y que, como antes se dijo,
dada la gran estabilidad del reloj de SV, cifrada en el orden de 10-12 , permite eliminar el
termino Eti por no alcanzar valor apreciable para un intervalo normal de integracin.
Por tanto, (9) queda reducida a:

C ij (1,0) ( Fj F i )(T1 T0 ) ( Pji 1 Pji 0) / Fi / C ET . Fj

Y, multiplicando por

j c / Fj , se transforma la cuenta Doppler de ciclos a distancias

Dij (1,0) c ( Fj F i ) / Fj (T1 T0 ) ( Pji 1 Pji 0) ET . c

Para cada canal y cada intervalo de integracin puede establecerse una relacin de
observacin del tipo

D
D
D
D
D
dx
dy
dz
f
dE D c D 0 v 0
X
Y
Z
f
E

. (10)

Por utilizar esta tcnica la medicin sobre la frecuencia portadora no es indispensable el

conocimiento del cdigo (utilizando un canal tipo cuadratura). En teora, es mucho ms
precisa que la seudodistancias, ya que L1 tiene una frecuencia 1,500 veces mayor que S,
pero a causa de la gran lentitud aparente de los satlites consecuencia de su gran altitud-,
se requieren largas sesiones de observacin, circunstancia que contribuye al agravamiento
de los errores inherentes a la orbitas y, en definitiva, al deterioro de la precisin de los
resultados. No obstante , dada la comodidad de empleo de estas observables, muchos
receptores y sus logicales- utilizan la cuenta Doppler para la obtencin de coordenadas
aproximadas de la estacin- mejoradas iterativamente- y posteriormente, para contribucin
a la resolucin de la ambigedad y fraccin de ciclo en el mtodo de la diferencia de fase.

Otra metodologa basada en observaciones Doppler es la conocida como medida Doppler

o delta range, terminologas estas ltimas poco afortunadas pero que tratan de eliminar
confusionismo entre cuentas Doppler integrada y medida Doppler. Consiste sta en la
formacin de la diferencia entre dos observaciones de simple diferencia de fase desde dos
estaciones j y k sobre un mismo satlite i en dos pocas diferentes y muy prximas t 2 y t1 ,
con lo que, como ms tarde se puede comprobar, aplicando la formula (..). Se elimina la
diferencia de estados de los relojes de las estaciones, pudiendo aprovecharse esta tcnica
para la determinacin de la prdida de ciclos, como se explica durante la determinacin de
la ambigedad y prdida de ciclos.
3. MEDIDA DE LA FASE DE LA PORTADORA BATIDA:
Este mtodo, conocido abreviadamente como medida de fase de la portadora o
medida de fase o, incluso, como diferencia de fase, utiliza como observable bsico la
fase de la onda resultante de batir la portadora recibida una vez limpiada del cdigo y
mensaje - con una frecuencia constante generada en el oscilador del receptor, lo que
equivale a medir la diferencia de fase entre estas dos frecuencias citadas (entrante y
generada) tomando como referencia la del RC. Por su semejanza con la tcnica empleada
en VLBI, la diferencia de fase es designada, a veces, como medida interferometrica.
La medida de fase puede ser procesada mediante diferentes algoritmos que utilizan
como observables la pura medida de fase, la simple diferencia, la doble diferencia o la
triple diferencia, dando lugar a diversas tcnicas fundadas todas en el autntico
observable bsico que, debidamente ponderadas, deben conducir a idnticos resultados.
El proceso solo es aplicable a posicionamiento relativo, es decir, a la determinacin de los
vectores X, Y, Z, componentes de la base.

En consecuencia de (3.12) se deduce:

10

11

12

13

14

15