Osnovni pojmovi slagaa kretaa krutog tela

Kretae tela u odnosu na uslovno nepokretni sistem referencije odreuje egovo apsolutno kretae. Relativno kretae krutog tela
predstava egovo kretae u odnosu na pokretni koordinatni sistem, dok je prenosno kretae krutog tela posledica kretaa pokretnog
koordinatnog sistema u odnosu na uslovno nepokretni.

Slagae translatornih kretaa krutog tela

Vr = V1.

(1)

Vp = V2.

(2)

V = Vp + Vr = V1 + V2,

(3)

n
X

V = V1 + V2 + . . . + Vn =
Vi,

(4)

Slika 1

i=1

Slagae obrtnih kretaa krutog tela

Slagae obrtaa krutog tela oko osa koje se seku

V C = V p + V r = ~p ~rC +
~ r ~rC ,

(5)

pri qemu su prenosna brzina V p =

~ p ~rC

i relativna brzina V r = ~r ~rC taqke C.

~p ~rC + ~r ~rC = 0.

Vp = |~
p ~rC |

Vr = |~r ~rC | ,

(6)

(7)

Slika 2

V M = ~ ~rM ,

(8)

V M = ~p ~rM + ~r ~rM = (~p +

~ r ) ~rM .

(9)

~ = ~p +
~ r = ~1 + ~2 ,

(10)

Mehanika M, Qetvrto predavae

Teorema 1 Rezultat slagaa dva istovremena obrtaa krutog tela

oko osa koje se seku je apsolutno kretae predstaveno obrtaem oko
trenutne ose rotacije koja prolazi kroz preseqnu taqku osa prenosnog
i relativnog obrtaa; vektor apsolutne ugaone brzine jednak je zbiru
vektora prenosne i relativne ugaone brzine.

~ = ~1 + ~2 + . . . +
~n =

n
X

~ i.

(11)

i=1

Slagae obrtaa krutog tela oko paralelnih osa

Sluqaj
~p + ~r = 0

(12)

e biti iskuqen.
Teorema 2 Sinteza dva trenutna obrtaa krutog tela oko paralelnih osa svodi se na obrtae oko trenutne ose rotacije, paralelne osama
prenosnog i relativnog obrtaa. Trenutna osa rotacije pripada ravni
vektora prenosne i relativne ugaone brzine i deli rastojae izmeu
pomenutih osa u odnosu, obrnuto proporcionalnom odnosu intenziteta
ugaonih brzina. Vektor trenutne ugaone brzine jednak je zbiru vektora
prenosne i relativne ugaone brzine.

V M = V p + V r = ~p AM +~r BM , (13)

V p = ~p AM

V r = ~r BM , (14)

V M = (~p + ~r ) BM + ~p AB. (15)

Slika 3

V C = (~p + ~r ) BC +
~ p AB = 0,

(16)

V M = (~
p + ~r ) (BM BC) = (~p + ~r ) CM ,

(17)

~ = ~p + ~r .

(18)

AO2 = mAB

BO2 = nAB,

(19)

Kinematiqki spreg

V O2 = ~p AO2 + ~r BO2 = (m~p + n~r ) AB = 0,

~p = pe~e

~r = re~e,

(mpe + nre )~e AB = 0,

mpe + nre = 0,

odnosno

re
m
= .
pe
n

(20)
(21)
(22)
(23)

AO2
r
,
=
p
O2 B

(24)

~rBC = BO2 + O2C = nAB + p~e,

(25)

~rBC = p~e AB

pe
,
pe + re

(26)

Kinematiqki spreg

Slika 4
Kada je ~p + ~r = 0:

V M = ~p AB =
~ r BA,

(27)

Teorema 3 Kinematiqki spreg ekvivalentan je trenutnoj translaciji

krutog tela.

Mehanika M, Qetvrto predavae

V =
~ AB.

(27 )

\
V = AB sin(~ , AB) = h,

(28)

\
a veliqina h = AB sin(~ , AB) predstava krak kinematiqkog sprega [~
p ;
~ r ].

Slagae translatornih i obrtnih

kretaa krutog tela
Brzina translatornog kretaa upravna na
vektor ugaone brzine

Slika 5

V =
~ O2 O

(29)

~ V =

~ (~ O2 O) =
~ (~ O2 O) O2 O 2 ,

(30)

OO2 = 2 (~ V ),

(31)

Stav 1 Sinteza translatornog i obrtnog kretaa krutog tela, pri

qemu su vektor brzine translatornog kretaa V i vektor trenutne

ugaone brzine ~ oko ose Oz meusobno ortogonalni, svodi se na trenutnu
rotaciju krutog tela ugaonom brzinom ~ =
~ oko ose paralelne osi Oz
koja prolazi kroz taqku O2 qiji je vektor poloaja odreen jednaqinom (31).

Brzina translatornog kretaa kolinearna vektoru ugaone brzine

Brzina translatornog kretaa kolinearna

vektoru ugaone brzine

VM = Vp + Vr =
~ ~rM + V ,

V p = ~ ~rM

tg =

Vr
V
=
.
Vp
r

T =

Vr = V ,

(33)

(34)

2
,

h = VT =

(32)

(35)

2V
,

(36)
h = 2p.

Slika 6

(37)

Brzina translatornog kretaa zaklapa

proizvoni ugao sa vektorom ugaone brzine

Slika 7

OO2 = 2 (~ V 2 ).

( V 1 , ~ , ~ ,
~ ) ( V 1 , ~ ).

(38)
(39)

Stav 2 Sinteza translatornog i obrtnog kretaa krutog tela, pri

qemu vektor brzine translatornog kretaa V i vektor trenutne ugaone brzine ~ oko ose Oz zaklapaju proizvoni ugao 6= /2, svodi se na
trenutno zavojno kretae krutog tela ugaonom brzinom ~ = ~ oko trenutne zavojne ose koja prolazi kroz taqku O2 qiji je vektor poloaja
odreen jednaqinom (38); parametar zavrta p = V cos /.

Mehanika M, Qetvrto predavae

Opxti sluqaj slagaa kretaa krutog tela

Teorema 4 Svako sloeno kretae krutog tela svodi se na trenutno
translatorno kretae krutog tela brzinom jednakoj brzini proizvono
izabranog pola i trenutno obrtae krutog tela oko ose koja prolazi
kroz taj, proizvono izabrani pol.

~ =

n
X

~i ,

(40)

i=1

m
n
X

X
VO =
Vj +
~ri ~i ,
j=1

Slika 8

(41)

i=1

I~1 =
~.

(42)

V O1 = V O + ~ OO1 .

(43)

~ V O1 = ~ V O + ~ (~ OO1 ) = ~ V O , (44)
VO cos = VO1 cos = I2 ,

(45)

Slika 9

V O1 = p~,

V O1 = V O + ~ OO1 = p~

(46)
za

p 6= 0,

(47)

Uvod u kinematiku opxteg kretaa sistema krutih tela

x O + (y z z y)
y O + (z x x z)
zO + (x y y x)
=
=
= p,
x
y
z

p =

V O ~
.
2

(48)

(49)

Uvod u kinematiku opxteg kretaa sistema

krutih tela
Kinematski parovi

Slika 10 Kinematski parovi

Kinematski lanci i sistemske grupe

Proizvoni sistem krutih tela (SKT):
i = 6(n 1)

5
X
j=1

jdj

(50)

Slika 11 Unarni,
ternarni elementi

Mehanika M, Qetvrto predavae

binarni

i
Slika 12 Kinematska peta

Ravanski sistem krutih tela (SKT):

i = 3(n 1)

2
X

jdj

(51)

j=1

Slika 13 Kinematski lanci

Slika 14 Grupe

Ravanski sistemi:
3m =

2
X

jdj

(52)

5
X

jdj

(53)

j=1

Proizvoni (prostorni) sistemi:

6m =

j=1

Uvod u kinematiku opxteg kretaa sistema krutih tela

Slika 15 Grupa klase 2

Slika 16 Grupa klase 3

Slika 17 Sistemska grupa klase 4

Mehanizmi
Teorema 5 Kinematski parovi prostog mehanizma sa i stepena slobode
kretaa imaju i nezavisnih i 6 zavisnih koordinata.

p =

5
X

(6 j)dj

(54)

j=1

pi =

5
X
j=1

= 6



5
X
(6 j)dj 6(n 1)
jdj =

5
X

j=1

(55)

dj 6n + 6 = 6.

j=1

5
X
j=1

dj = n

(56)