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Funo de Transferncia
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Sumrio
Funo de Transferncia
5.1 Introduo
Definio
Exemplos de Entradas
5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integrao
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
5.5 Diagrama de Blocos
5.6 lgebra de Diagrama de Blocos
Funo de Transferncia
5.1 Introduo
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
Funo de Transferncia
5.1 Introduo
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
onde:
G (s) a funo de transferncia (tambm denotada como H (s) );
Y (s) a transformada de Laplace da resposta e
U (s) a transformada de Laplace da sinal de entrada
Funo de Transferncia
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
Funo de Transferncia
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
Perturbaes
Entradas
U(s)
ou X(s)
Sadas
Y(s)
PROCESSO
VM
G(s)
VP
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mestre
5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
Modelos de Processo
Qualquer descrio de um processo pode ser considerada
como seu modelo;
Em termos de propsitos de controle, o modelo deve
conter
informaes
que
permitam
predizer
as
conseqncias das mudanas das condies operacionais
dos processos;
Um modelo pode ser desde uma descrio matemtica ou
at qualitativa do comportamento de um processo.
Exemplos de Entradas
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
M
X s ( s) =
s
X impulse ( s) = 1
X RP ( s ) =
h
(1 exp(t w s ))
s
X R (s) =
a
s2
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
Funo de transferncia de
Primeira Ordem
texto
u(t)
qi
h(t)
qi (t ).i (t ) q (t ). (t ) = A (t )
q(t ) =
dh(t )
dt
(1)
h(t )
R
(2)
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
Funo de transferncia de
Primeira Ordem
texto
u(t)
qi
RA
h(t)
dh(t )
+ h(t ) = Rqi (t )
dt
L
h( s ) =
L-1
R
qi ( s )
1 + R. A.s
h(t ) = Rqi (1 e t / )
10
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
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5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
Funo de transferncia de
Primeira Ordem
texto
u(t)
h(t ) = Rqi (1 e t / )
qi
h(t)
h(t)
11
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
Funo de transferncia de
Primeira Ordem
texto
Y ( s)
K
=
X ( s ) s + 1
(5.1)
Y(s)
1. Resposta degrau.
M
s
K M
Y (s) =
s + 1 s
X (s) =
y (t ) = KM (1 exp( t ))
(5.2)
(5.3)
(5.4)
Resposta ao Degrau
12
2. Resposta Rampa
X (s) =
Y (s) =
s 2 (s + 1)
Ka
s2 s= 1
(5.5)
s2
Ka
A=
C=
Ka
Ka Ka
+ 2
s
s + 1
s
2
Ka
s + 1 s = 0
B=
y (t ) = Ka (exp( t ) 1) + kat
y (t ) Ka (t )
(5.7)
(5.8)
3. Resposta Senoidal
X ( s) =
A
s2 + 2
(5.9)
KA
KA 2
s
Y (s) = 2
= 2 2
2
+ 2
(5.10)
2
2
s +2
( s + )(s + 1) + 1 s + 1 s +
Por identidades trigonomtricas.
y (t ) =
onde:
KA
[ exp( t ) cos(t ) + sin(t )]
2 2 + 1
(5.11)
KA
KA
exp( t ) +
sin(t + )
2 2
+1
2 2 + 1
(5.12)
y (t ) =
= tan 1 ( )
onde:
(5.13)
= tan 1 (b a)
5.1 Introduo
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Exemplos
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
Observaes:
Em ambos (5.11) e (5.12), qdo t o termo exponencial, tende
para zero e fica como uma resposta pura senoidal.
Resposta de Frequncia! (ser discutida em unidades posteriores).
y (t ) =
KA
2 2 + 1
u (t ) 2
y (t ) ( ) 2
Fase lag
Processo
1
A
Figura Resposta tpica senoidal
16
u(t)
(a)
(b)
u(t)
qi
qi
y(t)
y(t)
Figura - Sistema de nvel de lquido com uma bomba (a) ou vlvula (b).
17
Sistema de nvel de lquido com uma vlvula um processo estvel (ou autoregulatrio).
Sistema de nvel de lquido com uma bomba um processo instvel (ou noauto-regulatrio).
18
Exemplo
dh
= qi q
dt
(5.14)
onde q independente do h
AsH ( s ) = Qi ( s ) Q ( s )
H (S ) =
(5.15)
11
11
Qi ( s)
Q( s ) (5.16)
As
As
Processo de Integrao
u(t)
qi
h
y(t)
A
Figura Sistema de Nvel de Liquido com um bomba
19
d2y
dy
a2 2 + a1
+ ao y = bu (t )
dt
dt
5.17
d2y
dy
+
2
+ y = K P u (t )
2
dt
dt
2
5.18
20
d2y
dy
+
2
+ y = K P u (t )
2
dt
dt
2
onde:
2 =
a2
a
, 2 = 1
ao
ao
5.18
e KP =
b
ao
Kp
G (s ) =
y (s )
KP
= 2 2
u (s ) s + 2 s + 1
5.19
21
G ( s) =
Y ( s)
K1 K 2
K
=
=
X ( s ) ( 1s + 1)( 2 s + 1) ( 1s + 1)( 2 s + 1)
U(s)
K1
1s + 1
U+(s)
K2
2s +1
(5.20)
Y(s)
G (s ) =
y (s )
KP
= 2 2
u (s ) s + 2 s + 1
5.19
22
=
1 =
(5.22)
(5.23)
2
2
2
1
+ 1
< 0 ; sistema de segunda ordem instvel que teria uma resposta sem limites
para qualquer entrada.
24
X (s) =
Caso a
M
KM
, Y (s) = 2 2
( s + 2s + 1) s
s
(5.24)
1 2
1 2
t
y (t ) = KM {1 exp( )[cosh(
t) +
sinh(
t )]} (5.25)
1 2
Caso b. = 1 , razes duplas : Criticamente amortecida
t
t
y (t ) = KM [1 (1 + ) exp( )]
(5.26)
1 2
1 2
t
y (t ) = KM {1 exp( )[cos(
t) +
sin(
t )]}
2
1
= KM {1
onde
exp(
1 2
= tan 1 ( 1 2 )
t
t
) sin( 1 2 + )}
(a)
(5.27)
(b)
Observao
Respostas que exibem oscilao e overshoot (y KM > 1) so
obtidas apenas para valores de inferiores a hum.
Valores grandes de resulta uma resposta lenta.
Resposta mais rpida, sem overshoot = 1 obtida para o caso
de amortecimento crtico.
2.
3.
4.
Overshoot. OS = a b
5.
Tempo de Decaimento
DR = c a
DR = (OS ) 2 = exp( 2
6.
1 2 )
Tempo de subida.
tr =
( )
(5.36)
1 2
1
t
2 t
=
exp(
)
sin(
1
+ )
1
1
Q
1 2
t
sin( 1 2 + ) = 0
1 2
Overshoot.
OS = exp( 1 2 )
[Q dy
dt = 0]
(5.37)
(5.38)
[Q a = y (t = t p ) b = KM exp(
1 2 )]
Razo de decaimento
[Q c = y (t = 3
DR = (OS ) 2 = exp( 2
1 2 ) b = KM exp( 3
P=
Perodo de oscilao
1 2 )
1 2 ) ]
2
1 2
Entradas
U(s)
ou X(s)
Sadas
Y(s)
PROCESSO
G(s)
VM
G ( s) =
VC
Y ( s ) VC
=
X ( s ) VM
30
VC ( s )
K
=
VM (s ) s + 1
K
s + 2s + 1
2 2
VC ( s )
K t D s
=
e
VM (s ) s + 1
Diagrama de Blocos
Exemplos de Entradas
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3
Resposta
mestre de Unidades de Processo de Integrao
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra deTerceiro
Diagrama de
Blocos
nvel
Diagrama de Blocos
O diagrama de blocos construdo a partir das equaes que
descrevem um determinado sistema.
Um diagrama de blocos de um sistema uma representao das
funes desempenhadas por cada componente e de fluxo de sinais.
Este diagrama indica a inter-relao que existe entre os vrios
componentes, onde todas as variveis do sistema so ligadas s
outras atravs da relao entre a entrada e sada dos blocos. Esta
relao a chamada funo de transferncia.
32
Exemplos de Entradas
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integrao
mestre
lgebra de Diagrama de
Blocos
Regra Principal:
No alterar a relao entre as variveis de entrada e
sada dos blocos que se quer simplificar.
33
Exemplos de Entradas
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3
Resposta
mestre de Unidades de Processo de Integrao
lgebra de Diagrama de
Blocos
1) Y = A B C
BA
+
B-
C
Y
A
C -
2) Y = G1G2A
A
G1
G2
G2
G1G2
G1
34
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integrao
mestre
lgebra de Diagrama de
Blocos
3) Y = G1(A B)
A+
B-
G1
G1
Y
_
Profa. Ninoska Bojorge
G1
4) Y = G1A + G2B
A
G1
Y
+
G2
35
35
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3
Resposta
mestre de Unidades de Processo de Integrao
lgebra de Diagrama de
Blocos
5) Y = (G1 + G2)A
A
G2
G1/G2
Y
+
G1
Y
+
G2
36
lgebra de Diagrama de
Blocos
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integrao
mestre
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
37
lgebra de Diagrama de
Blocos
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3
Resposta
mestre de Unidades de Processo de Integrao
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
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Blocos
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integrao
mestre
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
39
lgebra de Diagrama de
Blocos
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3
Resposta
mestre de Unidades de Processo de Integrao
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
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