INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

PROGRAMA SINTTICO
CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial
ASIGNATURA:

Interfases, Perifricos y Programacin II

SEMESTRE:

Octavo

OBJETIVO GENERAL:
El alumno obtendr modelos cinemticos y dinmicos para la aplicacin del control y seleccin de componentes,
as mismo realizar la planeacin de trayectorias en robots industriales, a travs de la simulacin en Matlab.

CONTENIDO SINTTICO:
I.II
III.IV.-

Introduccin a la Robtica.
Componentes y Subsistemas.
Modelos de Robots.
Introduccin al Anlisis del Control de Robots.

METODOLOGA:
Exposiciones y/o intervenciones orales por parte del alumno y el profesor
B{usqueda documental por parte del alumno
Elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos
Dinmicas grupales
Integracin de equipos de trabajo para la realizacin de prcticas y ejercicios
Practicas de laboratorio
Visitas industriales

EVALUACIN Y ACREDITACIN:
El curso se evaluar con tres exmenes parciales escritos cuyo promedio ser 50%, de la calificacin final.
El promedio de las prcticas corresponder al 30%, de la calificacin final, y el otro 20% corresponder a las
intervenciones en clase y los trabajos extra clase, como se indica en cada una de las unidades.

BIBLIOGRAFA:
Ollero Baturone, Anbal, Robtica, Manipuladores y Robots Mviles, Alfaomega, 2001, 464 pgs.
J.J. Craig, Introduction To Robotics Mechanics And Control, Addison-Wesley, 1989, 450 pgs.
M. Spong, M. Vidyasagar, Seth Hutchinson Robot Modeling and Control, Wiley, John & Sons, 2005, 496 pgs.
Nagel Roger N. y Odrey Cicholas G.. Robtica Industrial,Mc Graw Hill Espaa, 1990, 600 pgs.
K.S.Fu, R.C. Gonzlez. Robtica Control Deteccin Visin e Inteligencia Mc. Graw Hill Espaa, 1990, 575 pgs.

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DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y

Elctrica Unidad Azcapotzalco.
CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial.
OPCIN:
COORDINACIN: Academia de Ingeniera Elctrica y
Electrnica
DEPARTAMENTO:

ASIGNATURA: Interfases,
Perifricos
Programacin II
SEMESTRE: Octavo
CLAVE:
CRDITOS: 10.5
VIGENTE: 2006
TIPO DE ASIGNATURA: Terico - prctica
MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HORAS/SEMANA/TEORA:
HORAS/SEMANA/PRCTICA:

4.5
1.5

HORAS/SEMESTRE/TEORA:
HORAS/SEMESTRE/PRCTICA:

81.0
27.0

HORAS/TOTALES:

108.0

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO

POR: Academia de Elctrica Electrnica Unidad
Azcapotzalco
REVISADO POR: Subdirector Acadmico de la ESIME
Azcapotzalco.
APROBADO POR: Consejo Tcnico Consultivo Escolar de
ESIME Azcapotzalco
Ing. Jorge Gmez Villarreal

AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y

Programas de Estudio del Consejo General
Consultivo del I.P.N.

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DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Interfases, Perifricos y Programacin II

CLAVE

HOJA: 2

DE 9

FUNDAMENTACIN DE LA ASIGNATURA
Tomando en consideracin que la industria nacional cuenta ya con cierta cantidad de maquinaria automatizada,
incluyendo como parte de la automatizacin, robots industriales, se establece la inclusin de esta asignatura en
octavo semestre como complemento indispensable y cuyo objetivo es el fortalecimiento de estos conocimientos
tecnolgicos para que nuestro egresado se desarrolle competitivamente en la planta industrial de acuerdo al
proceso de modernizacin, As mismo podr proponer alternativas de solucin y mejoras en los problemas de
agricultura, ganadera y otras actividades propias del campesino y de este modo propiciar el desarrollo
sustentable de esta rea en nuestro pas.
Esta asignatura apoya a las asignaturas de Automatizacin de Sistemas Industriales, Proyecto de Ingeniera II.
Asignaturas antecedentes: Resistencia de Materiales, Interfases, Perifricos y Programacin I, Diseo de
Conjuntos, Vibraciones Mecnicas, Sistemas Flexibles de Manufactura. Asignatura colateral: Proyecto de
Ingeniera II.
La secuencia de las unidades se ha dado de tal forma que permite al alumno introducirse al tema eficazmente.
De ah que la primera unidad trate sobre los antecedentes y orgenes de los robots, para continuar con la
segunda unidad que aborda componentes de su estructura mecnica y perceptiva del robot.

La tercera unidad realiza una comparacin entre los diferentes robots comerciales, de acuerdo a la aplicacin
industrial y caractersticas.

En la cuarta unidad se trabaja la Auto programacin.

Dentro de la metodologa utilizada, est la realizacin de quince prcticas que permiten al alumno ejercitar los
conceptos tericos adquiridos.

La evaluacin del curso ser realizada en dos formas; una en forma continua durante el desarrollo de los temas
de teora y prctica, y la otra en las competencias distribuidas en tres exmenes escritos.

El curso ser impartido por un profesor con licenciatura en robtica, electricidad, electrnica o ramas afines y
experiencia profesional docente en desarrollo de metodologas pedaggicas.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
El alumno obtendr modelos cinemticas y dinmicos para la aplicacin del control y seleccin de componentes,
as mismo realizar la planeacin de trayectorias en robots industriales, a travs de la simulacin en Matlab.

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CLAVE

ASIGNATURA: Interfases, Perifricos y Programacin II

No. UNIDAD I

HOJA: 3

DE 9

NOMBRE: Introduccin a la Robtica.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizar el desarrollo tecnolgico de los robots industriales desde su origen hasta la actualidad y su
impacto socioeconmico en el mundo comparado con nuestro pas para identificar las reas de alta probabilidad
de aplicacin.

No.
TEMA

HORAS

TEMAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

EC
11B, 12B, 2C

1.1
1.1.1
1.1.2
1.1.3

Introduccin
Origen de los robots industriales.
Avances tecnolgicos de la robtica industrial
Impacto socioeconmico de la robtica industrial

Sub-total

3.0

3.0

3.0

3.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Anlisis de diferentes sistemas robticos con la coordinacin del profesor, bsqueda bibliogrfica de nuevos
conceptos por parte del alumno, elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos, bsqueda documental por parte
del alumno relacionados a sistemas robticos, discusin de problemas ilustrativos.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El aprendizaje de esta unidad junto con la unidad II, ser evaluado con el primer examen departamental con el
50%, las prcticas con el 30%, participaciones en clase y trabajos extra clase 20%.

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CLAVE

ASIGNATURA: Interfases, Perifricos y Programacin II

No. UNIDAD

HOJA: 4

DE 9

NOMBRE: Componentes y Subsistemas

II

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizar los subsistemas mecnicos, elctricos y de control, para relacionarlos entre s de acuerdo al
tipo de robot industrial y su aplicacin.

No.
TEMA

TEMAS

HORAS

EC

3.0

3.0

2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3

Definiciones
Definicin de manipulador
Definicin de robot industrial
Definicin de robtica

1.5

2.2
2.2.1
2.2.2.
2.2.3.1
2.2.3.2
2.2.3.3
2.2.3.4
2.2.3.5
2.2.3.6

Subsistema mecnico
Grados de libertad y grados de movilidad
Espacio de trabajo
Cartesiano
Polar
Cilndrico
SCARA
Articulado
Elementos de transmisin

6.0

2.2.4

Actuadores

Sbu-total

CLAVE BIBLIOGRFICA

7.5

4B, 11B, 12B, 13B, 15B

3.0

3.0

6.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Anlisis de los sistemas mecnicos empleados en robtica con la coordinacin del profesor, bsqueda
bibliogrfica de conceptos por parte del alumno, elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos, realizacin de
tareas y problemas extra clase relacionados a sistemas de posicionamiento con robots, discusin de problemas
ilustrativos y realizacin de prcticas.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El aprendizaje de esta unidad junto con la unidad II, ser evaluado con el primer examen departamental con el
50%, las prcticas con el 30%, participaciones en clase y trabajos extra clase 20%.

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CLAVE

ASIGNATURA: Interfases, Perifricos y Programacin II

No. UNIDAD II

HOJA: 5

DE 9

NOMBRE: Componentes y Sistemas

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizar los subsistemas mecnicos, elctricos y de control, para relacionarlos entre s de acuerdo al
tipo de robot industrial y su aplicacin.

No.
TEMA

TEMAS

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

EC

2.5
2.5.1

Subsistema elctrico
Etapa de potencia

1.5

1.5

2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
2.6.5
2.6.5.1
2.6.5.2

Subsistema de control
Lazo abierto
Lazo cerrado
Sensores propiocepticos
Sensores exteroceptivos
Tipos de controladores
analgicos
Digitales

6.0

3.0

7.5

4.5

Sub-total

4B, 11B, 12B, 13B, 15B

ESTRATEGIA DIDCTICA
Anlisis de los sistemas mecnicos empleados en robtica con la coordinacin del profesor, bsqueda
bibliogrfica de conceptos por parte del alumno, elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos, realizacin de
tareas y problemas extra clase relacionados a sistemas de posicionamiento con robots, discusin de problemas
ilustrativos y realizacin de prcticas.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El aprendizaje de esta unidad junto con la unidad II, ser evaluado con el primer examen departamental con el
50%, las prcticas con el 30%, participaciones en clase y trabajos extra clase 20%.

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CLAVE

No. UNIDAD III

HOJA: 6

DE 9

NOMBRE: Modelos de Robots

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno obtendr los modelos cinemticos y dinmicos de mecanismos de cadena abierta ms comunes de los
robots industriales, utilizando diferentes mtodos.

No.
TEMA

TEMAS

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

EC

3.0

6.0

12.0

3.1.3
3.1.4

Introduccin
Descripcin
de
posicin
mediante
coordenados
Descripcin de orientacin mediante
coordenados
Marcos de referencia
Matrices de rotacin bsica

3.1.5

Parmetros de Euler

3.2.
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.4.1
3.2.4.2
3.2.4.3

Modelo cinemtico de un robot

Parmetro de Denavith - Hartenberg
Matriz de trasformacin homogenea
Cinemtica directa del robot
Cinemtica inversa
Mtodo algebraico
Mtodo geomtrico
Mtodo de pipper

15.0

3.3
3.3.1
3.3.2

Modelo dinmico de un robot

Mtodo de Lagrange
Mtodo de Newton Euler

15.0

4.5

9.0

42.0

15.0

24.0

3.1
3.1.1
3.1.2

sistemas
sistemas

3.0

4.5

9.0
4B, 11B, 12B, 13B, 15B

Sub-total

ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda documental referente a los diferentes modelos de robots.
Realizacin de ejercicios por parte del alumno con la supervisin del profesor.
Discusin grupal de casos.
Realizacin de prcticas.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El aprendizaje de la unidad III ser evaluado en el segundo examen parcial con el 50%, las participaciones en
clase, tareas y actividades extractase 20% y las prcticas realizadas sern evaluadas con el 30%.

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ASIGNATURA: Interfases, Perifricos y Programacin II
No. UNIDAD IV

CLAVE

HOJA: 7

DE 9

NOMBRE: Introduccin al Anlisis del Control de Robots

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno realizar la planeacin de trayectorias, y el control utilizando el mtodo del par calculado de un
manipulador de dos grados de libertad.

No.
TEMA

TEMAS

HORAS

4.1

Estructura del controlador de un robot

7.5

3.0

4.2

Controlador por modelo del par calculado

7.5

3.0

4.3

Planeacin de trayectorias

6.0

3.0

21.0

9.0

Sub-total

CLAVE BIBLIOGRFICA

EC
4B, 11B, 12B, 13B,15B

ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda documental referente al control de robots, por parte del alumno.
Realizacin de prcticas por parte del alumno.
Solucin de problemas en clase.
Discusin grupal referente a los diversos sistemas empleados en el control de robots

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El aprendizaje de esta unidad ser evaluado en el tercer departamental con el 50%, la realizacin de prcticas con
el 30% y las participaciones en clase, extractase y tareas 20%

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ASIGNATURA: Interfases, Perifricos y Programacin II

CLAVE

HOJA: 8

DE 9

RELACIN DE PRCTICAS
PRACT.
No.

NOMBRE DE LA PRCTICA

UNIDAD

DURACIN

LUGAR DE REALIZACIN

Todas las prcticas se

realizarn en el
laboratorio de robtica

Identificacin de robot

II

1.5

Clasificacin de robot

II

1.5

Introduccin a Matlab (simulacin)

III

3.0

Simulacin. Marcos de referencia y

parmetros Denavith-Hartenberg

III

3.0

Simulacin cinemtica de robots

III

4.5

Simulacin dinmica de robots

III

4.5

Simulacin del controlador de un

robot de dos grados de libertad

IV

6.0

Planeacin de trayectorias

IV

3.0

Total

27.0

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PERODO UNIDAD
1

I y II

III

IV

CLAVE

HOJA: 9 DE 9

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El aprendizaje de esta unidad junto con la unidad II, ser evaluado con el primer
examen departamental con el 50%, las prcticas con el 30%, participaciones en clase
y trabajos extra clase 20%.
El aprendizaje de la unidad III ser evaluado en el segundo examen parcial con el
50%, las participaciones en clase, tareas y actividades extraclase 20% y las prcticas
realizadas sern evaluadas con el 30%.
El aprendizaje de esta unidad ser evaluado en el tercer departamental con el 50%, la
realizacin de prcticas con el 30% y las participaciones en clase, extraclase y tareas
20%

BIBLIOGRAFA

Ibarra Zannatha, Juan Manuel. Introduccin a la Robtica Industrial

Publicaciones Tcnicas CINVESTAV-IPN, Mxico, D.F., 1989,120 pgs.

Ibarra Zannatha, Juan Manuel. Diseos de Robots Inteligentes, CINVESTAVIPN, Mxico, 1992,85 pgs.

Roger N, ngel y Nicholas G, Odrey,

Espaa, 1990, 600 pgs.

CLAVE

Robtica Industrial, Mc. Graw Hill

K.S.Fu, Gonzlez R.C. Robtica, Control, Deteccin, Visin e Inteligencia Mc

Graw Hill Espaa, 1990,575 pgs.

G. Michel, Autmatas Programables Industriales, Marcombo, Espaa, 1990, 332

pgs.

Hernndez, Jos Tiberio. VI Escuela de Robtica CINVESTAV-IPN, Mxico,

1993, 160 pgs.

Miyagi, Paulo Eigi. IV Escuela de Robtica CINVESTAV-IPN, Mxico, 1993, 160

pgs.

E. Mandado P. J. Marcos, S. Alonso., Controladores Lgicos y Autmatas

Programables, Marcombo, Espaa, 1991, 389 pgs.

Marti Parera, Albert. Electrnica Bsica en Automatizacin, Alfaomega,

Marcombo, Mxico, 1991, 85 pgs.

10

Farrando Boiv, Ramn. Circuitos Neumticos, Elctricos e Hidrulicos,

Marcombo, Mxico, 1991, 129 pgs.

11

Ollero Baturone, Anbal, Robtica Manipuladores y Robots Mviles, Alfaomega,

Espaa 2000, 770 pgs.

12

J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Adisson-Wesley,

1989, New Yerse, 640 pgs.

13

P.J. Mckerrow, Introduction to Robotics, Addison-Wesley, New Yerse, 1991, 531

pgs.

14

X
J.C. Latombe, Kluwer. Robot Motion Planning, Academic Publishers, 1991 426
pgs..

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DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR
PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA
1. DATOS GENERALES
ESCUELA:

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Azcapotzalco

Ingeniera en Robtica Industrial

CARRERA:
REA:

BSICAS C. INGENIERA

ACADEMIA:

Elctrica Electrnica

D. INGENIERA
ASIGNATURA:

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO REQUERIDO:

Octavo

SEMESTRE
C. SOC. y HUM.

Interfases, Perifricos y Programacin II

Ing. Robtica Industrial, Ing. en Electrnica, Ing. en

Control y Automatizacin

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno obtendr modelos cinemticas y dinmicos para la aplicacin del control y seleccin de componentes,
as mismo realizar la planeacin de trayectorias en robots industriales, a travs de la simulacin en Matlab.
3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS

Electrnica

EXPERIENCIA PROFESIONAL

HABILIDADES

transmitir
Trabajar o haber trabajado en la Para
conocimientos.
industria en el ramo.

ACTITUDES

los Honestidad.
Justicia.

Electricidad
Diseo de sistemas de control.

Expresin oral y escrita.

Humanismo.

Teora del control

Manejo de sensores y
actuadores
Robtica

al
alumno
Mantenimiento de sistemas de Motivar
autoaprendizaje.
control.

Paciencia.

Compaerismo.
Manejo
de
diversos Utilizar medios didcticos.
controladores industriales.
Usar el nuevo modelo Apoyo
educativo.
Compromiso social.

ELABOR

______________________
Ing. Carlos Gutirrez Daz
Presidente de Academia

al

REVIS

______________________
M. en C. Ricardo Cortez Olivera
Subdirector Acadmico

AUTORIZ

____________________
Ing. Jorge Gmez Villarreal
Director del Plantel

FECHA: Marzo 2006.