UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

INGENIERA ELECTRNICA

TEORA DE CONTROL II

TAREA CAPITULO 4

JENNIFER AVILA
LEONIDAS PERALTA
SEBASTIAN TAPIA
ANABEL AREVALO
PHD. WALTER HUMBERTO OROZCO
TUPACYUPANQUI

CUENCA

4.1 Bosqueje o grafique la traza de Bode de las siguientes funciones de transferencia directa.
Determine el margen de ganancia, frecuencia de cruce de ganancia, margen de fase y
frecuencia de cruce de fase.
() =

( + + )

Las grficas se van a obtener mediante el siguiente cdigo de Matlab.

Los resultados obtenidos fueron:

= 3.69
= 1.31 /
= 47.7
= 1.99 /

4.2 La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con

realimentacin unitaria esta dado como sigue. Dibuje la traza de Bode de ()/ y realice
lo siguiente: a) Encuentre el valor de K para que el margen de ganancia del sistema sea 20dB,
b) Encuentre el valor de K para que el margen de fase del sistema sea 45 grados.

() =
( + . + . )

Grficamente mediante Matlab se observa que:

= 3
= 1.43 /
= 26.6
= 1.01 /
Se nota que el sistema es inestable.
a) Ahora se procede a calcular K para que el margen de ganancia sea 20dB.

() =

0.01 3 + 0.1 2 +

2
2+
() =
0.01 3 + 0.1 2 +

() =
() =

(0.01 3

(0.01 3

(2 )
+ 0.1 2 + )(2 + )

(2 )
+ 0.1 2 + )(2 + )

()
(2 )
=
3

(0.01 + 0.1 2 + )(2 + )

|()| = 0
4 2
(0.01 4 1.2 2 )2 + (0.12 3 + 2)2

=0

= 2
< ( ) = 45

tan1 ( )
2
3 + 2
0.12
tan1 (
)
4
0.01 1.2 2

| = = 2

< ( ) = 1,04 = 59,58

59,58 = 45
= ,
Si procedemos a Graficar en Matlab nos da una Ganancia de Fase de 42,3 que es
aproximadamente 45, como se observa en la grfica.

Ahora se procede a encontrar el margen de ganancia, para ello:

< () = 180

tan1 ( 2 )
tan1 (

0.12 3 + 2
)
0.01 4 1.2 2

= 180

Resolviendo la ecuacin planteada anteriormente se obtiene:

= 10.9545
= 4.10925
= 4.10925
= 10.9545
No existen frecuencias negativas por lo cual nos quedamos con los dos ltimos valores
positivos.
20 log 2 |()| = 20
4 2
(0.01 4 1.2 2 )2 + (0.12 3 + 2)2
= 0.2629;

| = 4.10925; 10.9545

0.0819

20 log 2 |()| = 20
= .
Si procedemos a Graficar en Matlab nos da un Margen de ganancia de 24.3 dB que es
aproximadamente los 20 dB deseados, como se observa en la grfica.

4.3 Determine y Grafique la respuesta en frecuencia del siguiente circuito.

Se analiza como si fueran impedancias en paralelo

=

2
1 + 2

=
1

+ +
() =

1 + ( + )

() =

2
1 + ( + )

Reemplazamos los valores de R, L y C.

() =

2 (1109 )
1 + (1.01103 )

Ahora se procede a graficar en Matlab como se observa en la siguiente grfica:

9.37 La traza de ganancia-fase de la funcin de transferencia de trayectoria directa de

G(jw)/K de un sistema de control con retroalimentacin unitaria se muestra en la figura
siguiente, Encuentre las siguientes caractersticas de desempeo del sistema.
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)

Frecuencia de cruce de ganancia (rad/s), cuando K=1

Margen de ganancia dB, cuando K=1
Margen de fase Grados, cuando K=1
Pico de resonancia M, cuando K=1
Frecuencia de Resonancia Wr (rad/s) , cuando K=1
BW del sistema en lazo cerrado, cuando K=1
Valor de K para que el margen de ganancia sea de 20 dB.
Valor de K para que el sistema sea marginalmente estable. (Frecuencia de oscilacin
sostenida)

() ()
=

= 8

= 10
= +180 118 = 62
() =
() =

()
1 + ()
()
1 + ()

= 1.2
= = 3
= 15

= 20
()

() =
()
1+
= 20 log (
= 20 log

)
|( )|

1
()

()
1+

20 = 20 log

20 = 20 log

1
()

()
1+

1
1
= 20 log
()
()

() +
() +

20 = 20 log

() +
()

20 = 20 log

() +
()

20 = 20 log

() +
()

= 0.065
=

1
15.37

;
=

= 0
= 0
=

() +
()