Laboratorio de Sistemas de Control I

Estudio de un Sistema de Control de Velocidad y Posicin

A lazo Cerrado con el equipo FEEDBACK

Feedback 2 Semestre 1-2016

1.

Objetivo de la prctica

El objetivo de la prctica es que el estudiante se familiarice con el procedimiento general usado

para estudiar control de velocidad y control de posicin a lazo cerrado de un Motor DC, as como
reconocer y analizar las acciones de control sobre el comportamiento de un Sistema de Control a
lazo cerrado.
2.

3.

4.

Equipo necesario
Equipo Feedback modular
Voltmetro digital
Bibliografa
Manual Descriptivo del Equipo Feedback.
Texto Vigente de la asignatura.
Trabajo Terico (TT)
4.1 Empleando bloques del equipo Feedback utilizando el diagrama de bloques del motor DC
controlado por armadura con una perturbacin tipo par, determine la expresin de la salida
del sistema con respecto a una entrada de referencia de tipo escaln y a una perturbacin
de tipo escaln, considere la inductancia de armadura despreciable.
4.2 Determine literalmente la expresin del error en estado estacionario para una entrada
constante, considere la perturbacin tipo par constante.
4.3 Realice el diagrama de bloques del sistema agregando una accin integral y repita los dos
pasos anteriores.
4.4 Empleando bloques del equipo Feedback realice el diagrama de bloques detallado de un
sistema de control de posicin a lazo cerrado con el motor controlado por armadura.
Considere la inductancia de armadura despreciable y obtenga la funcin de transferencia
del sistema. Por aplicacin del teorema del valor final, obtenga la expresin de la salida del
sistema en estado estacionario.

5. Trabajo de laboratorio
5.1. Sistema de Control de Velocidad con Accin Proporcional
Realice el montaje de un sistema de control de velocidad a lazo cerrado bidireccional, con
ganancia variable y realimentacin negativa.
5.1.1. Ajuste la velocidad del motor a un valor de referencia recordando que
KTACO=2.75mV/rpm, con el freno en la posicin cero (mnima) y el atenuador al mnimo.
Vare la posicin del freno y mida la salida. Trace la curva de la velocidad del motor en
estado estacionario (wss) en funcin de la posicin del freno. Analice lo observado.

5.1.2. Repita las mediciones realizadas en (5.1.1) con el atenuador en posicin media, analice
lo observado.
5.1.3. Con el freno en cero, mida el error en estado estacionario para diversos valores del
cursor del atenuador. Trace la curva del error en estado estacionario (ess) en funcin de
la posicin del atenuador, analice los resultados obtenidos.
5.2 Sistema de Control de Velocidad con Accin Integral
5.2.1 Utilice un condensador de 10F que le ser suministrado por el docente para
realimentar el amplificador operacional (el cursor debe estar colocado en la posicin 3,
external feedback), agregue adems el bloque preamplificador al sistema.
5.2.2 Ajuste la entrada para que el motor gire a 1500 rpm, con el cursor del atenuador en una
posicin de alta atenuacin para evitar la saturacin, mida la salida y el error en estado
estacionario en funcin de la posicin del freno.
5.2.3 Vare la ganancia y observe las oscilaciones en el ampermetro de la fuente, analice lo
observado.

5.3 Sistema de Control de Posicin

5.3.1 Realice el montaje del sistema de la figura 1, vare el atenuador en 4 posiciones
uniformemente separadas, en cada caso vare la posicin de entrada (R) y observe
como la salida (C) sigue las variaciones de la referencia, calcule en cada caso el error
(R-C) y tome nota del nmero estimado de oscilaciones. Comente sus observaciones.

Figura 1
5.3.2 Con el freno en la posicin 0 incremente la ganancia del sistema hasta observar
sobrepicos. En base a lo observado estime el nmero de oscilaciones para diversas
posiciones del freno.
5.3.3 Analice sus resultados y compare con lo realizado en el trabajo terico.