u2

1
.

w
w2

Entrada z

1
s

dpwf/dt

u2

w2

p0

q33

pwf
q34

pwf

a1

Entrada po

h7

a-1

p0

2
q32

u2

h9
0

h8

h5

h3

h6

h2

q1

q3

h4

a2
u2

Entrada w
q32

u2

q3

u2

q32

0
q3

q1

b1
u2

b3

2b3

b-3

q4

dq4/dt

b2
1

1
s

p2

b-1

q4

q4

h1

q3

padm
q1

1
s

dq1/dt
q1

dp2/dt

dpadm/dt

1
s

1
s

padm

g-1

padm

q2

c1

q2

padm

u2
1

d3

c-1

q2

dq2/dt

1
f-1

f3

p2

q2

1
s

u2

f4

e1

q2

u2

d1
e-1

dp3/dt

1
1

u2
1
s

d2

p3

1
d-1

1
s

q3

1
d4

q3

1
f2
p3

1
f1

g1

dq3/dt