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Publicaes Matemticas
Manfredo do Carmo
IMPA
impa
Publicaes Matemticas
Este ainda
e para a Claudia
ao
Pref
acio da 1a edic
Estas notas constituem parte de um curso dado no IMPA no perodo
Marco-Junho de 1976 e foram preparadas especialmente para a Terceira
Escola Latino-Americana de Matematica.
O objetivo das notas e apresentar o metodo do referencial movel em
Geometria Diferencial a partir de um mnimo de prerequisitos. A leitura
das notas pressupoe apenas um curso de geometria diferencial de curvas e
superfcies, nocoes de variedades diferenciaveis e uma certa familiaridade
com formas diferenciais em variedades.
A fim de evitar apelos a conhecimentos de Grupos de Lie, restringimonos `a estrutura riemaniana, que corresponde ao grupo ortogonal. De resto,
o grupo ortogonal possui aparentemente aquela medida de complexidade
que torna o estudo da sua geometria uma tarefa nao trivial porem tratavel.
No primeiro captulo estabelecemos os fatos fundamentais do metodo do
referencial movel. Adotamos o ponto de vista de partir do R n e ir construindo progressivamente as situacoes mais gerais. Entre as aplicacoes feitas
neste captulo, encontram-se um teorema de E. Cartan sobre a determinacao
local da metrica pela curvatura, o calculo da curvatura do fibrado tangente
unitario da esfera S 2 , e um teorema de E. Hopf sobre funcoes subharmonicas
em variedades riemanianas compactas. O captulo pode ser considerado
como uma breve introducao `a Geometria Riemaniana pelo metodo do referencial movel.
No segundo captulo apresentamos algumas aplicacoes a problemas de
imersoes em espacos de curvatura constante. Demonstramos o lema de
Chern e Lashof para espacos de curvatura constante (ao que saibamos, esta
forma do lema nao se encontra publicada), o teorema de Sacksteder para
o caso compacto (K 0), o teorema de unicidade de Cohn-Vossen (K
0), alguns resultados recentes sobre reducao de codimensao, o teorema de
unicidade de Allendoerfer e, finalmente, o teorema de Chern e Lashof sobre
a curvatura total.
O leitor (ou leitora) podera se restringir ao uso particular de imersoes
em espacos euclideanos, em cujo caso as Secoes 6 e 11 do Captulo I poderao
ser omitidas.
Durante a preparacao destas notas utilizamos livremente as fontes exis impossvel dar credito a todas mas
tentes, tanto escritas como orais. E
gostaramos de destacar varios cursos feitos em Berkeley com S.S. Chern,
com quem aprendemos a ver o metodo do referencial movel.
Desejamos agradecer aos alunos e colegas que participaram das discussoes sobre este curso durante as exposicoes orais, e a Wilson Goes pela
esmerada digitacao. Agradecimentos especiais sao devidos a Antonio Carlos Asperti e Renato Tribuzy que leram criticamente todo o manuscrito,
corrigiram varios erros e apresentaram in
umeras sugestoes.
Rio, 27 de Maio de 1976
Manfredo Perdigao do Carmo
ao
Pref
acio da 2a edic
Para esta edicao, corrig alguns erros matematicos e tipograficos, que
me foram bondosamente apontados por colegas e alunos, aos quais agradeco
penhoradamente. Alem disto, atualizei, o tanto quanto me foi possvel, a
Bibliografia, e introduz algumas referencias adicionais que se reportam a
problemas tratados no texto. No mais, o texto permanece o mesmo.
Desejo agradecer a Wilson Goes, que datilografou a 1a edicao e digitou
a atual. Agradecimentos sao tambem devidos a Rogerio Dias Trindade pela
editoracao desta edicao.
Rio, junho de 2008
Manfredo Perdigao do Carmo
Indice
Captulo 1: O M
etodo do Referencial M
ovel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Equacoes de estrutura do Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
O lema de Cartan e a unicidade das formas de conexao . . . . . . . . 5
Aplicacoes `as superfcies em R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
O Teorema de Gauss-Bonnet para superfcies compactas . . . . . . . 13
Subvariedades de um espaco euclideano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Variedades riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Tensores em variedades riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Equacoes de estrutura em referenciais geodesicos;
determinacao local da metrica pela curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.9 Imersoes riemanianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.10 Globalizacao do metodo do referencial movel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.11 Um modelo para o espaco hiperbolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
Captulo 2: Imers
oes em um espa
co de curvatura
constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.1
Refer
encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Refer
encias adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Captulo 1
O M
etodo do Referencial
M
ovel
1.1
Equaco
es de estrutura do Rn
para todo
p Rn .
Equaco
es de estrutura do Rn
Sec
ao 1.1
(ij )p (v)ej .
ij ej ,
(1)
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
dij =
X
k
ik kj ,
k = 1, . . . , n.
(3)
Demonstra
c
ao: Seja ai = (1, 0, . . . , 0), a2 = (0, 1, 0, . . . , o), . . . ,
an = (0, 0, . . . , 0, 1) a base canonica do Rn e seja xi : U R a funcao
que faz corresponder a cada ponto p = (x1 , . . . , xn ) U e sua i-esima coordenada. Entao dxi e uma forma diferencial em U , e como dxi (aj ) = ij ,
conclumos que {dxi } e o coreferencial associado ao referencial {ai }.
O referencial dado se exprime em termos dos ai por
X
ei =
ij aj ,
(4)
j
Como dei =
ij ej , conclumos que
ij =
dik jk ,
(6)
ou seja
ij js =
dik jk js = d is , s = 1, . . . , n.
jk
jk
(7)
Equaco
es de estrutura do Rn
Sec
ao 1.1
X
k
dik djk =
=
n
X X
k
X
s
`=1
i` `k
js sk
is js =
X
k
ik kj ,
Cap. 1
1.2
O M
etodo do Referencial M
ovel
i =
aij j ,
i, j = 1, . . . , r,
aij = aji .
Demonstra
c
ao: Completemos as formas 1 , . . . , r , em uma base
1 , . . . , r , r+1 , . . . , n de V e escrevamos
X
X
i =
aij j +
bi` ` , ` = r + 1, . . . , n.
j
P
i
0=
X
i
X
i<j
i i =
X
i
(aij aji )i j +
i i = 0 implica em que
aij j +
X
i<`
X
`
bi` `
bi` i ` .
Aplicaco
es `
as superfcies em R3
Sec
ao 1.3
Ent
ao um tal conjunto e u
nico.
Demonstra
c
ao: Suponhamos que exista um outro conjunto de formas
ij
com
X
ij =
ji , dj =
k
kj .
k
Entao
P
k
k (
kj kj ) = 0, e pelo lema de Cartan,
kj kj =
j
Bki
i ,
j
j
Bki
= Bik
.
Observe que
kj kj =
X
i
j
i = (
jk jk ) =
Bki
k
i
Bji
j
k
= Bji
. Usando as
e, como os i sao linearmente independentes, Bki
simetrias obtidas, conclumos que
j
j
k
i
i
k
k
Bji
= Bki
= Bik
= Bjk
= Bkj
= Bij
= Bji
= 0,
ou seja, que
kj = kj .
1.3
Aplicaco
es `
as superfcies em R3
Vamos aplicar o metodo do referencial movel a um caso particular razoavelmente bem conhecido, a saber, a teoria das superfcies em R 3 .
Seja S uma variedade diferenciavel de dimensao 2 e x : S R 3 uma
imersao. Para cada ponto p S fica entao definido um produto interno
h , ip em Pp (S) pela regra: se v1 , v2 Tp (S),
hv1 , v2 ip = hdxp (v1 ), dxp (v2 )i,
imediato
onde no segundo membro aparece o produto interno usual do R 3 . E
verificar que h , ip e diferenciavel e define, portanto, uma metrica riemaniana
em S, chamada a metrica induzida pela imersao x.
Vamos estudar a geometria local de S em torno de um ponto p S.
Seja U S uma vizinhanca de p em S tal que a restricao x|U seja injetiva.
Seja V uma vizinhanca de x(p) em R3 tal que V x(U ). Tomando V e U
suficientemente pequenos, podemos escolher em V um referencial ortonormal movel e1 , e2 , e3 , adaptado a x, isto e, de modo que, quando restritos a
x(U ), e1 , e2 sejam tangentes a x(U ) (e3 sera entao normal a x(U )).
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
d2 = 1 12 + 3 32 ,
d3 = 1 13 + 2 23 ,
d12 = 13 32 ,
d13 = 12 23 ,
d23 = 21 13 .
x ij = ij .
Aplicaco
es `
as superfcies em R3
Sec
ao 1.3
ij ej ,
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
dx0 (e2 )} pode ser estendido a um referencial adaptado em V x(U ). Indicaremos por 0 as entidades referentes `a imersao x0 . Como as metricas in0
.
duzidas por x e x0 coincidem, 1 = 10 e 2 = 20 . Pelo Lema 2, 12 = 12
Decorre da que
0
d12 = d12
= K 1 2 = K 0 10 20
donde K = K 0 .
O Teorema de Gauss significa que a curvatura Gaussiana, embora tenha
sido definida usando o espaco ambiente R3 , so depende de medidas feitas
sobre a superfcie. Isto levou Gauss em 1827 a imaginar a existencia de
geometrias independentes do espaco ambiente. Por falta de conceitos adequados (particularmente da nocao de variedade diferenciavel), ele nao desenvolveu estas ideias que foram retomadas por Riemann em 1852, dando
incio ao que hoje chamamos de Geometria Riemaniana.
Exemplo 1. Considere a imersao x : U R2 R3 , onde U e dado por
U = {(s, v) R2 ; < x < , 0 < v < 2}
e x e dado por
x(s, v) = (h(s) sen v, h(s) cos v, g(s)).
as funcoes h(s) e g(s) sao funcoes diferenciaveis em s que satisfazem a
2 dg 2
+ ds = 1. A imagem x(U ) e uma superfcie de revolucao
condicao dh
ds
do eixo 0z cuja curva geratriz y = h(s), z = g(s) e parametrizada pelo
comprimento de arco de s.
Vamos mostrar que a curvatura desta superfcie de revolucao e K =
00
hh , onde linha indica derivada em relacao a s.
Observe inicialmente que hv mede o comprimento de arco do crculo
paralelo x (const., v). Portanto e1 = dx x
, e2 = dx h1 v
sao vetores
ortonormais e tangentes a x(U ). Completando-os com um vetor e3 unitario
e normal a x(U ), teremos um referencial adaptado e1 , e2 , e3 . Em verdade,
para o calculo da curvatura, nao precisaremos nos preocupar com o e3 , e
basta calcular 1 , 2 , 12 .
imediato verificar que 1 = ds, 2 = hdv. Usando que
E
0 = d1 = 2 21 = hdv 21 ,
e que
h0 ds dv = dh dv = d2 = 1 12 = ds 12 ,
10
Aplicaco
es `
as superfcies em R3
ou seja,
K=
Sec
ao 1.3
h00
,
h
v Tp (S).
v Tp (S).
Cap. 1
11
O M
etodo do Referencial M
ovel
Uma outra interpretacao geometrica de II, que sera generalizada posteriormente, e a seguinte. Seja U S uma vizinhanca de p e seja e1 , e2 ,
e3 um referencial em U adaptado a x e compatvel com a orientacao de S.
Entao, para todo q U e todo v Tq (S), temos
hdxq (v), (e3 )q i = 0,
ou seja,
hdx, e3 i = 0.
(2)
teremos
x (s) = x(s),
dx
ds , e3 (s) = 0, donde
e3 (s) = e3 (s),
dx de3
d2 x
Portanto,
IIp (v) =
d2 x
= hkn, e3 i = khn, e3 i,
, e3 (s)
2
ds
s=0
12
Aplicaco
es `
as superfcies em R3
Sec
ao 1.3
dX
.
(v X)(p) = projecao ortogonal sobre Tp (S) de
dt t=0
Em outras palavras, (x X)(p) e a parte da derivada usual dX
e
dt t=0 que
vista de Tp (S).
Para mostrar que a derivada covariante so depende da metrica induzida
de S, consideremos um referencial local adaptado e1 , e2 , e3 , definido
em uma
vizinhanca de p. Escrevamos X = x1 e1 + x2 e2 e calculemos dX
dt t=0 , onde
X = X(t) e a restricao de X a uma curva : (, ) S com (0) = p
e 0 (0) = v. Por simplicidade, deixaremos cair a indicacao de t = 0 nas
expressoes abaixo:
de1
de2
dx1
dx2
dX
=
ei +
e2 + x 1
+ x2
dt t=0
dt
dt
dt
dt
dx2
dx1
e1 +
e2 + x1 (12 (v)e2 + 13 (v)e3 )
=
dt
dt
dx1
+ x2 (21 (v)e1 + 23 (v)e3 ) =
+ x2 21 (v) e1
dt
dx2
+
+ x1 12 (v) e2 + B e3 ,
dt
onde o termo B nao nos interessa. Decorre da que
dx1
dx2
(v X)(p) =
+ x2 21 (v) e1 +
+ x1 12 (v) e2 ,
dt
dt
Cap. 1
1.4
O M
etodo do Referencial M
ovel
13
1 = cos 1 + sen 2 ,
2 = sen 1 + cos 2 ,
(1)
14
Sec
ao 1.4
(2)
Analogamente
d
2 =
1 (12 + d).
(3)
Portanto, as formas
12 = 12 + d,
21 = 21 d =
12
12 .
(4)
S
S
S
Bi
Bi
Bi
12 =
Bi
Bi
Bi
Bi
Bi
Z
Z
d,
K1 2 +
=
Bi
Bi
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
12 = lim
lim
Bi pi
Bi pi
Bi
15
(5)
Bi
R
Observe agora que Bi d e a integral em uma curva fechada da variacao
do angulo que faz o campo v = |v| e1 com o vetor e1 . Como ambos, v e
e1 , voltam `a sua posicao inicial, esta integral e um m
ultiplo inteiro Ii de
2, isto e,
Z
d = 2 Ii .
Bi
O n
umero inteiro Ii e chamado o ndice do campo v no ponto singular pi
e mede, intuitivamente o n
umero de voltas que o campo v da ao longo
possvel definir o ndice de maneira mais rigorosa e provar, ao
de Bi . E
mesmo tempo, que ele nao depende da escolha da curva Bi , da escolha do
referencial {ei } e da maneira como S esta mergulhada em R3 (para detalhes
v. M. do Carmo [dC1]). Portanto
Z
lim
d = 2 Ii .
(6)
Bi pi
Bi
(7)
16
1.5
Sec
ao 1.5
n + 1 , , , n + q.
(1)
deA = AB eB .
(2)
(3)
(4)
X
j
h
ij j ,
h
ij = hji .
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
17
A forma quadratica
II =
i i =
h
ij i j
ij
d2
,
ds2
d d
= hdx(v), d(v)i = hdx, di(v)
,
ds ds
X
X
X
n+1, e
n+1,j ej +
i ei ,
=
=
i n+1,i =
i i,n+1 = II (v).
(5)
hij .
18
Sec
ao 1.5
dij =
X
k
di =
X
j
d =
X
j
ik kj +
ij j +
j j +
i j ,
(7)
i ,
(8)
(9)
Cap. 1
19
O M
etodo do Referencial M
ovel
Para associar um significado geometrico `a matriz das formas de curvatura, precisamos verificar como elas variam com uma mudanca da parte
tangente do referencial {ei } (a parte normal {e } do referencial nao afeta as
formas ij ). Para isto sera conveniente usar a seguinte notacao matricial.
As matrizes das formas ij e ij serao indicadas por W e , respectivamente, e o vetor coluna das formas i , por . As equacoes de estrutura
(6) e (7) se escrevem entao
d = W ,
dW = W W + .
Uma mudanca na parte tangente {ei } do referencial sera dada por ei =
uij ej , onde (uij ) = U e uma matriz de funcoes diferenciaveis em M ;
alem disso, U e ortogonal, isto e, U U = identidade, onde U indica a
matriz transposta de U .
Lema 1. Por uma mudanca do referencial tangente {ei } dada por ei =
P
uij ej , a matriz das formas de conex
ao W muda por
j
W = d U U + U W U ,
(10)
(11)
=U
, e entao
= U . Portanto,
d = dU
+ U d
= dU (U ) + U (W
) = (dU U + U W U ) .
Decorre da, pelo lema de unicidade, que
W = d U U + U W U ,
o que demonstra (10). Para demonstrar (11), observemos que d U U =
U (dU ) e passemos a calcular W W e dW . Obteremos
W W = (d U U + U W U ) (d U U + U W U )
= d U U U (dU ) U W U U (dU )
+ d U U U W U + U W U U W U
= dU (dU ) + dU W U U W (dU ) + U W W U ,
20
Sec
ao 1.5
dW = dU (dU ) + dU W U U W (dU ) + U dW U.
Portanto,
= W W + dW = U W W U + U d W U
= U (dW W W )U = U U ,
RXY p : Tp (M ) Tp (M ),
onde
=
X
i
i i = ,
vemos que elas possuem uma certa analogia formal com as equacoes de
estrutura de um espaco euclideano com um termo de correcao . Por
um raciocnio inteiramente analogo ao do Lema 1, verificaremos que a matriz
de formas ( ) = W e a matriz de formas ( ) = se transformam,
por uma mudanca da parte normal {e } do referencial, de modo semelhante
`as formas W e , respectivamente. Por esta razao, chamaremos as
formas da conex
ao normal e as formas da curvatura normal.
claro que, fixados p M e dois vetores X, Y Tp (M ), a matriz
E
( )p (X, Y ) determina uma transformacao linear RXY
: (Np (M )
p
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
21
Como no caso de superfcies, as formas ij possuem a seguinte interpretacao geometrica. Seja X um campo diferenciavel de vetores tangentes
em M , seja Y Tp (M ), e seja : (, ) M uma curva diferenciavel com
(0) = p e 0 (0) = Y . Definamos
dX
,
Y X p = proj. sobre Tp (M ) de
dt t=0
ij
xi
i
xi
ej +
ej +
e ,
=
dt
t
t
j
i
i
j
temos que
x i ej
dt
t
i
j
X
X
dxj (Y ) +
=
ij (Y )xi ej
(Y X)P =
X dxj
ij
o que
mostra
que Y X so depende dos ij e portanto da metrica induzida.
Y X p e chamada a derivada covariante do campo X segundo o vetor
Y no ponto p. Se X = ei , obteremos
hY ei , ej i = ij (Y ),
o que fornece uma interpretacao geometrica das formas de conexao ij em
termos da derivacao covariante.
Uma interpretacao analoga pode ser dada `as formas de conexao normal
: Seja um campo diferenciavel de vetores normais em M e y Tp (M ).
A derivada covariante normal (
cao a y no ponto p e a
y )p de em rela
projecao sobre o complemento ortogonal Np (M ) de Tp (M ) da derivada usual
d
e o parametro de uma curva diferenciavel
dt t=0 . Como anteriormente, t
: (, ) M , com (0) = p, 0 (0) = y.
De uma maneira inteiramente analoga `a anterior, verifica-se que
X
X
X
y p =
d (y) +
(y) e , =
e ,
22
Sec
ao 1.5
isto e,
cao geometrica
y depende apenas das formas . A interpreta
das formas e obtida observando que, se = e , temos
h
y e , e i = (y).
Finalmente, deve ser observado que as equacoes de definicao
X
X
i i ,
i j , =
ij =
relacionam as formas de curvatura da metrica induzida e as formas da curvatura normal com as segundas formas quadraticas de imersao da seguinte
maneira:
X
XX
ij =
h
h
i` `
jk k
XX
=
=
XX
i
XX
k<`
(h
i`
h
jk
k<`
h
ik
h
ik k
(h
ki
hi`
h
j` ) k `
X
`
hki
hi` `
h
i` ) k `
(12)
(13)
(u, v) R2 .
Como
teremos
dx
= (0, 0, sen v, cos v),
v
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
23
e portanto x e uma imersao. Como x(u + 2n, v + 2m) = x(u, v), para n,
m inteiros, a imagem x(R2 ) e um toro S 1 S 1 R4 .
Para estudar a geometria deste toro, escolhamos um referencial ortonormal e adaptado:
e1 = ( sen u, cos u, 0, 0),
e2 = (0, 0, sen v, cos v),
1
e3 = (cos u, sen u, cos v, sen v),
2
1
e4 = ( cos u, sen u, cos v, sen v).
2
Como dx = i ei , conclumos que
1 = hdx, e1 i = du,
2 = dv,
3 = 0,
4 = 0.
24
Variedades riemanianas
donde h311 =
Analogamente,
Sec
ao 1.6
1
h312 = h321 = 0, h322 =
, isto e,
2
0
1 2
.
A2 =
0
1 2
1 2
A4 =
0
0
1
3
Portanto x(S 1 S 1 ) esta contida na esfera S
de raio 2 de R4 e o
2
referencial e1 , e2 , e4 e tangente a esta esfera, com e3 normal a x(S 1 S 1 ).
3
3
Como imersao, x : S 1 S 1 S
em S
, x descreve o chamado toro
2
2
de Clifford. Observe que e natural considerar A4 como a segunda forma
quadratica desta imersao (uma definicao rigorosa sera dada na Secao 1.9) e
que o traco de A4 e zero. Como veremos na Secao 1.9, isto significa que o
toro de Clifford e uma superfcie mnima da esfera S 3 .
Observe que e3 =
1.6
1
2
Variedades riemanianas
Demonstra
c
ao: Facamos dj (ek , ei ) = Ajki , isto e,
X j
dj =
Aki k i , Ajki = Ajik .
k<i
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
25
i
i
Queremos determinar funcoes Ckj
= Cjk
tais que as formas diferenciais
X
i
Ckj
i
(2)
kj =
i
X
k
k<i
i
Ckj
i =
i
k
(Ckj
Cij
) k i .
k<1
j
i
,
Cjk
Akij = Cik
j
k
.
Cji
Aiij = Cki
1 j
(A + Akij + Aikj ).
2 ki
i
pela equacao acima e as formas ij por (2), verificamos facilDefinindo Ckj
mente que elas satisfazem as condicoes pedidas.
facamos
X Y =
X
j
dyj (X) +
X
i
ij (X)yi ej .
(3)
Ent
ao X Y e independente do referencial {ei } e, portanto, globalmente
definido em M .
Demonstra
c
ao: Sera conveniente usar a notacao matricial estabelecida no
paragrafo anterior, com as adicoes seguintes. e = (e1 , . . . , en ) sera uma
26
Variedades riemanianas
Sec
ao 1.6
W y = U (dU ) y + U W U y = dU U y + U W U y = dU y + U W y.
Portanto
e(dy + W y) = e(dU y + U d
y dU y + U W y)
= eU d
y + eU W y = e(d
y + E y),
o que mostra que (3) nao depende da escolha do referencial {ei }.
X Y e chamada a derivada covariante de Y em relacao a X. Que ela e
uma derivacao de boa qualidade e garantido pelos quatro primeiros itens
da seguinte proposicao.
Proposi
c
ao 2. Sejam X, Y , Z campos diferenci
aveis de vetores em M , f ,
g funco
es diferenci
aveis em M e a, b n
umeros reais. Ent
ao:
1) f X+gZ Y = f X Y + g Z Y ,
2) X (aY + bZ) = a X Y + b X Z,
3) X (f Y ) = f X Y + X(f )Y ,
4) hX Y, Zi + hY, X Zi = X(hY, Zi),
5) Se p M , (X Y )(p) s
o depende do valor de X no ponto p e dos
valores de Y ao longo de uma curva parametrizada :(,)M , com
(0) = p, 0 (0) = X(p).
Demonstra
c
ao: Verificacao direta a partir da definicao (3). Os detalhes
podem ser deixados como exerccios.
Uma observacao importante e que a derivacao covariante permite interpretar geometricamente as formas de conexao. Com efeito, de (3) decorre
que, para todo campo X,
hX ei , ej i = ij (X).
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
27
DY
=
+
ij
yi ej = Y (t)
d t
dt
dt
t
j
i
esta bem definida, e e chamada a derivada covariante de Y ao longo de .
e uma
Um campo Y ao longo de e paralelo se DY
dt 0. Uma curva
geodesica se o seu campo de vetores tangentes (que e um campo ao longo
D d
de ) e paralelo, isto e, se dt
dt 0.
A condicao para que o campo Y (t) = yi (t)ei seja paralelo, isto e,
dyi X
+
ji
yj = 0, i = 1, . . . , n,
dt
t
j
e evidentemente um sistema de equacoes diferenciais lineares em yi (t). Decorre da que dado Y0 T(t0 ) (M ) existe um e um u
nico campo paralelo
Y (t) ao longo de com Y (t0 ) = Y0 . O campo Y (t) assim obtido e chamado
o transporte paralelo de Y0 em .
Se uma curva parametrizada : (a, b) M e uma geodesica, entao, pelo
item (4) da Proposicao 1,
D 0 (t) 0
d 0
h (t), 0 (t)i = 2 h
, (t)i = 0
dt
dt
isto e, o vetor tangente 0 (t) tem comprimento constante. Observe, entretanto, que pode ter auto-interseccoes.
Os seguintes fatos sobre geodesicas serao apresentados sem demonstracoes. As demonstracoes dependem dos teoremas de existencia, unicidade
e dependencia das condicoes iniciais das equacoes diferenciais ordinarias e
podem ser encontradas em M. do Carmo [dC ].
Para todo ponto p M e todo vetor v Tp (M ) existe uma u
nica
geodesica (t; p, v) definida em um intervalo (, ) e satisfazendo `as condicoes: (0; p, v) = p, 0 (0; p, v) = v; uma tal geodesica e homogenea no
sentido seguinte: se (t; p, v) esta definida em t (, ), a geodesica
28
Variedades riemanianas
; p, v
Sec
ao 1.6
esta definida em t , e
t
; p, v = (t; p, v),
R.
d
d
=
= 0 (0, p, v) = v.
(1; p, tv)
(t; p, v)
(d expp )0 (v) =
dt
dt
t=0
t=0
Pelo teorema da funcao inversa, expp e um difeomorfismo em uma vizinhanca V da origem de Tp (M ). A imagem expp (V ) = U e chamada uma
vizinhanca normal de p M . As geodesicas de U que passam por p sao
chamadas geodesicas radiais da vizinhanca normal U . Note que todo q U
e ligado a p em U por uma u
nica geodesica radial.
Dada uma curva : (a, b) M parametrizada pelo comprimento de
D d
esica.
arco, o campo ds
ds ao longo de mede o quanto deixa de ser geod
D d
O valor de ds ds e chamado o vetor curvatura geodesica de em M .
Passemos agora `a introducao da curvatura em uma variedade riemaniana. Motivados pela Secao anterior, definiremos
X
ij = dij
ik kj .
(5)
k
RXY
: Tp (M ) Tp (M ).
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
29
(6)
(7)
i ik kj
ki
=
ou seja
X
X
X
i
i dij
ik kj dij =
i ij
i
X
i
i ij = 0.
(8)
X
i
i ij (X, Y, Z)
X
i
donde
RXY Z + RY Z X + RZX Y = 0.
(8)
(9)
30
Variedades riemanianas
Sec
ao 1.6
XX
k
X
k
is sk + ik kj
ik
= dij +
X
k
X
m
km mj + kj + dij
ik kj
X
k
ik kj ,
(10)
X
1X
Rijk` k ` .
Rijk` k ` =
2
k<`
k`
1X
Rjist s t (ek , e` ) = Rijk`
2 s,t
= hRei ej (ek ), e` i.
A 0
U =
0 B
Cap. 1
cos
A=
31
O M
etodo do Referencial M
ovel
sen
ou
A=
sen
cos
cos
sen
sen cos
dependendo da orientacao de e1 , e2 relativamente a e1 , e2 . Pelo Lema 1 da
Secao 1.5,
X
ij =
uik k` uj` ,
k`
donde
12 =
X
k`
hRXY X, Y i
(A(X, Y ))2
(11)
32
Variedades riemanianas
Sec
ao 1.6
Demonstra
c
ao: Sejam X = xi ei e Y = yi ei dois vetores linearmente
independentes de Tp (M ). Por linearidade,
h(RXY )X, Y i =
Rijk` xi yj xk y` .
i,j,k,`
!
!
X
X
X
X
ik xi xk
j` yj y`
=
ij xi yj
k` xk y`
ik
i,j,k,`
ij
j`
k`
(ik j` ij k` )xi xk yj y` .
i,j,k,`
x i yj x k y` = K p
i,j,k,`
(ik j` ij k` )xi yj xk y`
para todo X, Y .
Afirmamos que isto implica que (note a mudanca de ndices no lado
direito da igualdade)
Rijk` = Kp (ik j` kj i` ).
Para provar nossa afirmacao, escolha:
i
X = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 1, 0, 0, . . . ),
Y = (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 1, 0, 0, . . . ).
Entao,
1 = x i x k yj y` = x k x i yj y` = x i x k y` yj = x k x i y` yj ,
e todos outros produtos sao nulos. Segue-se que
Rijk` = Kp (ik j` ij k` ).
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
33
(i)
(ii)
De (i), conclumos
Rkji` = 0.
(iii)
X
k
Kp i k kj
X
k
Kp ik k j
= Kp i dj Kp di j .
34
Variedades riemanianas
Sec
ao 1.6
donde
ij = i,n+1 n+1,j .
ij
n
,
=
2 , x = (x1 , . . . , xn ) H .
xi xj x
2
1 |x|4
Munido desta metrica riemaniana, H n e chamado o espaco hiperb
olico de
dimens
ao n. Vamos mostrar que H n tem curvatura constante igual a 1.
2
ime E
Facamos u = 1 |x|4 e escolhamos o referencial ei = u x
i
diato verificar que hei , ej i = ij . O coreferencial associado e dado por
i = u1 dxi . Portanto,
1
1 X u
dxj dxi
du dxi = 2
2
u
u j xj
X
X
u
u
u
=
i =
i
j .
j
j
xj
xj
xi
j
j
di =
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
35
Facamos
u
u
i
j = ji .
xj
xi
Pelo Lema 2 da Secao 1.2, ij sao as formas de conexao de H n no referencial {ei }. Resta-nos mostrar que ij = i j para concluir que H n
tem curvatura constante 1.
ij =
Como u = 1
x2i
4
, temos que
u
xj
= 21 xj . Entao
1
ij = (xj i xi j ).
2
Portanto,
X
X 1
x k i x i k x j k x k j
ik kj =
4
k
k
1 X
=
x k x j i k x k x k i j + x i x k k j
4
k
u
(i j j i )
2
xj k (xk i xi k ) + xi k (xj k xk j ) .
4
Decorre da que
dij =
ij = dij ik kj = u i j +
|x|2
i j = i j ,
4
conforme queramos.
Daremos mais um exemplo que, embora nao tao fundamental como os
exemplos anteriores, apresenta aspectos instrutivos. Os calculos abaixo
foram feitos por Antonio Carlos Asperti e Renato Tribuzy.
Exemplo 3 (A metrica do fibrado tangente). Seja M n Rn+k=N uma
variedade riemaniana com a metrica induzida. Seja T M R N RN o
fibrado tangente de M , isto e,
T M = {(p, v) RN RN ; p M, v Tp (M )}.
T M possui uma metrica riemaniana natural que passaremos a definir.
Seja (p, v) T M e sejam V , W dois vetores tangentes a T M no ponto
(p, v). Sejam (t) = (x(t), v(t)) e (t) = (y(t), (t)) duas curvas em T M
com
(0) = (x(0), v(0)) = (p, v),
0 (0) = (x0 (0), v 0 (0)) = V,
36
Variedades riemanianas
Sec
ao 1.6
Definiremos
hV, W i(p,v) = hx0 (0), y 0 (0)i + h(v 0 (0)T , ( 0 (0))T i,
onde h , i no segundo membro indica a metrica de M e ( )T indica
a compo
nente tangente a M do vetor ( ) RN . Observe que (v 0 (0))T = v t=0
t
e que, portanto, a metrica de T M pode ser definida de uma maneira intrnseca.
conveniente, `as vezes, considerar o fibrado tangente unit
E
ario T1 M que
e definido por
T1 M = {(p, v) T M ; |v| = 1} T M.
0 < < 2.
2 = ,
3 =
1
cos r
,
sen r
sen r
(*)
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
37
= r
=
, d expp
e fazer d expp r
(a) Por definicao de metrica natural,
,
hr, ri =
r r
D
D
(cos e1 + sen e2 ),
(cos e1 + sen e2 ) .
+
r
r
D
D
Como r expp (r, ) e uma geodesica radial em S 2 , r
e1 = r
r = 0.
D
e2 = 0.
Alem disto, e2 e paralelo ao longo das geodesicas radiais, donde r
Decorre da que
hr, ri = 1 + 0 = 1.
h, i =
,
D
D
(cos e1 + sen e2 ),
(cos e1 + sen e2 ) .
+
,
i = sen2 r, donde,
Mas h
1 d
=
= sen r cos r.
,
,
r
2 dr
Portanto,
D
1
1
D
D
e1 , e 2 =
,
,
=
= cos r
r sen r
r sen r
isto e,
D
e1 , e 1
1 d
(e1 , e1 ) = 0,
2 d
D
e1 = cos r e2 .
Alem disto,
1
D
D
d
e2 , e 1 = e2 ,
,
=
= cos r
r
sen r r
D
e2 , e 2
1 d
he2 , e2 i = 0,
2 d
38
Variedades riemanianas
isto e,
Sec
ao 1.6
D
e2 = cos r e1 .
d
Decorre da que
h, i = sen2 r + sen2 cos2 r + cos2 cos2 r = 1.
(c) Por definicao,
D
D
(, ) =
(cos e1 + sen e2 ),
(cos e1 + sen e2 )
= sen2 + cos2 = 1.
(d)
,
r
D
D
+
(cos e1 + sen e2 ), (cos e1 + sen e2 )
r
D
D
D
D
e1 + sen
e2 , cos
e1 + sen
e2 = 0
= 0 + cos
r
r
hr, i =
(e)
(, ) =
cos
D
D
e1 + sen
e2 , sen e1 + cos e2
r
r
= 0.
(f)
(, ) =
D
D
e1 + sen
e2 , sen e1 + cos e2
cos
2 = d + cos r d,
3 = sen r d,
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
39
A12 =
1
,
2
A22 =
cos r
,
sen r
donde
21 =
1
3 ,
2
31 =
1
cos r
2
3 ,
2
sen r
32 =
1
2 .
2
1
2 1
4
cos r
1
3 1 = 1 2 ,
sen r
4
1
= d13 12 23 = 1 3 ,
4
1
= d23 21 13 = 2 3 .
4
13
23
Pela Proposicao 3 da Secao 1.6, conclumos que T1 S 2 tem curvatura constante igual a 14 , como havamos afirmado.
Para concluir esta secao, mencionaremos que, se M e orientada, a nforma diferencial 1 n = nao depende da escolha do referencial
40
Sec
ao 1.7
a1j ej , . . . ,
anj ej
1.7
Um tensor F e diferenci
avel em p M se escolhido um referencial {ei },
i = 1, . . . , n, em uma vizinhanca U de p, as funcoes Fi1 i2 ,...,ir dadas por
Fq (ei1 , ei2 , . . . , eir ) = Fi1 i2 ,...,ir (q),
i1 , i2 , . . . , ir = 1, . . . , n, q U
claro que esta condicao nao depende da escolha
sao diferenciaveis em p. E
do referencial {ei }. F e diferenci
avel em M se e diferenciavel para todo
p M . De agora por diante, so consideraremos tensores diferenciaveis e
omitiremos o adjetivo diferenciavel por conveniencia. As funcoes fi1 ,i2 ,...,ir
sao chamadas as componentes do tensor F no referencial {ei }.
Exemplo 1. O tensor curvatura R em M que faz corresponder a cada
p M e a cada conjunto de quatro vetores X, Y , Z, T de Tp (M ) e valor
Rp (X, Y, Z, T ) = hRZT X, Y i.
R e um tensor de ordem quatro e suas componentes em um referencial {ei }
sao dadas por
Rp (ei , ej , ek , e` ) = Rijk` .
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
41
X
j
X
j
(1)
42
Sec
ao 1.7
Portanto
Fi1 i2 ,...,ir ;i =
X2 =
X
i2
x2i2 ei2 , . . . , Xr =
xrir eir ,
Y =
ir
y i ei
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
43
` fatores
= dF (X, Y, . . . , Z, . . . , , , . . . , )(T ) F (T X, Y, . . . , Z, , , )
F (X, T Y, . . . , Z, , , ) F (X, Y, . . . , Z, T , , )
F (X, Y, . . . , Z, , , T ).
imediato que, em U ,
direcao ei . E
grad f =
X
i
f i ei .
44
Sec
ao 1.7
fi;j j = dfi +
fj ji .
xi;j j = dxi +
xj ji .
(2)
(3)
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
45
(4)
A importancia destes operadores reside no fato que eles permitem demonstrar teoremas globais em variedades riemanianas. Dentro em pouco
mostraremos que se e a forma volume de uma variedade riemaniana orientavel, entao
div X = d,
(5)
onde e uma (n 1)-forma definida em M . Admitindo provisoriamente
este fato, podemos demonstrar o seguinte teorema de uso freq
uente.
Teorema (E. Hopf). Seja M uma variedade riemaniana orient
avel, compacta e conexa. Seja f uma funca
o diferenci
avel em M com f 0. Ent
ao
f = const.
Demonstra
c
ao: Seja X = grad f . Usando (5) e o teorema de Stokes,
obteremos
Z
Z
Z
Z
f =
div X =
d =
= 0.
M
(6)
46
Equaco
es de estrutura em referenciais geod
esicos...
Sec
ao 1.8
Para provar (6), basta verifica-la em um referencial particular. Escolhamos um referencial local {ei } tal que X = xn en . Entao
iX (e1 , . . . , en1 ) = (e1 , . . . , en1 , xn en ) = xn ,
e iX (ei1 , . . . , ein1 ) = 0 se i1 , . . . , in1 e qualquer combinacao de n 1
elementos de 1, 2, . . . , n, distinta de 1, . . . , n 1. Portanto, neste referencial,
iX = 1 n1 xn .
Decorre da, usando as equacoes de estrutura e (2), que
d(iX ) = d1 2 n1 xn
+ (1)1 d2 n1 xn
+ + (1)n 1 n1 dxn
X
=
j j1 2 n1 xn
j
+ (1)1
X
j
j j2 n1 xn
+ + (1) 1 n1
X
j
= (1)n (xn n1 ) 2 n
+ (1)n (xn n2 ) 1 3 n
xn;j j xn nn
+ + (1)n xn;n 1 n
= (1)n {x1;1 + x2;2 + + xn;n } = (1)n div X,
pois, de (2),
xn ni =
xi;k k .
1.8
Equaco
es de estrutura em referenciais geod
esicos;
determinac
ao local da m
etrica pela curvatura
Uma pergunta natural e se o conhecimento do tensor curvatura determina localmente a metrica riemaniana de uma variedade. Em um certo
sentido, que pretendemos explicitar neste paragrafo, a resposta e afirmativa. Uma afirmacao equivalente foi feita pela primeira vez por Riemann
em sua famosa dissertacao de 1850, ([Ri], pg. 289). Ao que saibamos, a
primeira demonstracao do resultado local foi dada por Elie Cartan ([Ca 1],
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
47
X
F (t, a1 , . . . , an ) = expp t
a i ei .
i
X
ij
Rijk` ak ` ,
=
t
k`
onde a forma
dt.
i
t
i
t +
(1)
(2)
termos sem
48
Equaco
es de estrutura em referenciais geod
esicos...
Sec
ao 1.8
Demonstra
c
ao: Facamos
ij = F ij = ij dt + ij ,
onde ij nao contem dt. Fixado a = (a1 , . . . , an ) Rn , a curva (t) =
f i = i
= i d
= i ( 0 (t)) = ai ,
t
t
= ij d
= ij ( 0 (t)) = h 0 (t) ei , ej i = 0,
ij = ij
t
t
pois o referencial {ei } e paralelo ao longo de . A primeira afirmacao do
lema esta portanto provada.
Para provar a validade das equacoes indicadas, apliquemos as equacoes
de estrutura `as formas F i , F ij . Por um lado,
X
(fj dt + j ) ji
dF i = F di = F ( j ji ) =
=
X
j
aj ji dt +
X
j
j ji
e por outro,
dF i = d(ai dt + i ) = dai dt + dt
i
+ termos sem dt.
t
Portanto,
X
i
aj ji dt + termos sem dt,
dt = dai +
t
j
o que fornece a equacao em (1) (a condicao inicial (1) sera verificada dentro
em pouco).
Analogamente,
X
1X
d(F ij ) = F dij = F
is sj
Rijk` k `
2
s
k`
X
X
1
+
Rijk` (fk dt + k ) (f` dt + ` )
is sj
2
s
k`
1 X
1X
=
Rijk` ak ` +
Rij`k a` k ) dt = termos sem dt
2
2
k`
k`
X
=
Rijk` ak ` dt + termos sem dt,
k`
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
e
dF ij = dij = dt
Portanto,
49
ij
+ termos sem dt.
t
X
ij
=
Rijk` ak ` ,
t
k`
(g F )
= dg dF
= dF
g,
0=
ai
ai
ai
onde a primeira igualdade vem do fato que F (0, a1 , . . . , an ) = p. Portanto,
em t = 0,
j
= j dF
= 0,
ai
ai
ij
= ij dF
= 0,
ai
ai
o que prova as condicoes iniciais em (1) e em (2).
Para enunciar o teorema de Cartan, precisamos de alguma notacao. Sejam M e M 0 duas variedades riemanianas e sejam p M e p0 M 0 . No que
se segue, indicaremos por uma linha as entidades correspondentes em M 0 .
Seja V uma vizinhanca da origem de Tp (M ) onde expp e um difeomorfismo,
fixemos uma isometria linear i : Tp (M ) Tp0 (M 0 ), e seja
f : expp V = U expp0 V 0 = U 0
a aplicacao dada por
f (q) = expp0 i exp1
p (q),
q U.
X Tq (M ).
50
Equaco
es de estrutura em referenciais geod
esicos...
Sec
ao 1.8
q U.
0
Pelo lema, as formas {i , ij } e {i0 , ij
} sao solucoes de um mesmo sistema
0
((1)+(2)), com as mesmas condicoes iniciais. Portanto i = i0 , ij = ij
.
0
0
n
Observe que i , ij , i , ij sao formas induzidas em R R pelas aplicacoes
F e F 0 definidas como no lema. Como F 0 = f F , teremos que
0
,
ij = f ij
donde
P
i
i2 = f
P
i
i = f i0 ,
Corol
ario 1. Duas variedades riemanianas M e M 0 de mesma curvatura
constante K s
ao localmente isometricas.
Corol
ario 2. Seja M n uma variedade riemaniana de curvatura constante.
Sejam p e q dois pontos de M , a1 , . . . , an uma base ortonormal de Tp (M )
e b1 , . . . , bn uma base ortonormal de Tq (M ). Ent
ao existe uma isometria f
de uma vizinhanca normal Up de p em uma vizinhanca normal Uq de q tal
que f (p) = q e dfp (ai ) = bi , i = 1, . . . , n.
Observa
c
ao 1: Uma variedade riemaniana M e completa se para todo
p M , a aplicacao expp e definida em todo o Tp (M ). Uma variedade
diferenciavel M e simplesmente conexa se toda curva fechada em M pode
possvel provar que se as
ser continuamente deformada em um ponto. E
0
variedades M e M do Corolario 1 sao completas, simplesmente conexas e
tem a mesma curvatura constante K, entao elas sao globalmente isometricas.
(V. M. do Carmo [dC 2] pg. 177).
Relacionado com o problema que acabamos de tratar existe o problema
de saber se um difeomorfismo f : M M 0 que preserva curvaturas no
sentido que
0
hRX,Y Z, T ip = hRdf
dfp (Z), dfp (T )if (p) ,
p (X),dfp (Y )
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
51
isomtricas
isomtricas
dilatao = f
1.9
Imers
oes riemanianas
n+q
uma imersao
Seja M n uma variedade riemaniana e seja x : M n M
de M em uma variedade riemaniana M . Diremos que x e uma imers
ao
isometrica (ou riemaniana) se
hv1 , v2 ip = hdx(v1 ), dx(v2 )ix(p) ,
para todo ponto p M e todo par v1 , v2 Tp (M ). Em outras palavras, f
e isometrica se a metrica induzida coincide com a metrica original.
Dado um ponto p M , escolheremos uma vizinhanca U M de p de
tal modo que x restrita a U seja injetiva. Seja V M uma vizinhanca de
p em M tal que V x(U ) e que em V seja possvel definir um referencial
ortonormal {eA }, A = 1, . . . , n + q, adaptado a x, isto e, restritos a x(U )
os vetores e1 , . . . , en sao tangentes a x(U ). Faremos a convencao usual de
identificar U M com x(U ) M , e utilizaremos os seguintes domnios
para os ndices:
1 A, B, C, n + q,
1 i, j, k, n,
n + 1 , , , n + q.
52
Imers
oes riemanianas
Sec
ao 1.9
dAB =
X
C
AC CB + AB ,
AB =
1 X
RABCD C D .
2
h
ij j ,
h
ij = hji .
A forma quadratica II =
P
ij
na direcao e .
possvel escolher a parte
Seja um campo unitario normal em M . E
normal do referencial {e } em U de modo que en+1 = em U . II =
II n+1 e entao chamada a segunda forma quadr
atica de x na direcao .
Para mostrar que a definicao nao depende da escolha do referencial, seja
: (, ) U uma curva parametrizada pelo comprimento de arco com
(0) = p. Fazendo 0 (0) = v, e escolhendo a parte tangente do referencial
de modo que 0 (s) = e1 , teremos
X
X
e ei , en+1 ii (e1 )
h
i,n+1 i (e1 ) =
IIp (v) = IIpn+1 (e1 ) =
1
i
0 (0) 0 (s), i,
e e1 , i = h
= h
1
(1)
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
53
X, Y Tp (M ),
Np (M ).
B(X, Y ) =
h
ij i (X)j (Y ) e ,
ij
dij =
X
k
di =
X
k
d =
X
i
ik kj +
ik k +
i i +
i j + ij
(3)
i + i
(4)
(5)
As formas ij so dependem da metrica riemaniana de M e da parte tangente do referencial {ei }. Por outro lado, as formas determinam uma
derivacao covariante para campos de vetores normais, definida da maneira
usual (Cf. Secao 1.5): Se {eA } e um referencial local adaptado, X e um
campo de vetores tangentes a M e = e e um campo de vetores
normais a M , entao o campo normal
X
X
d (X) +
(X) e ,
X =
54
Imers
oes riemanianas
Sec
ao 1.9
X ,
Estendendo X e a campos vetoriais de M , podemos calcular
X =
BA (X) A eA
dA (X) +
A
d (X) +
=
X +
XX
i
(X) e +
i (X) ei
i
i (X) ei .
Prop. 2 da Secao 1.6) que X nao depende realmente das extensoes consideradas mas so dos valores de X e em M .
XY ,
Analogamente se verifica que X Y e a componente tangente de
onde X e Y sao campos
P de vetores tangentes em M .
As formas dij ik kj = ij sao as formas de curvatura da metrica
k
P
riemaniana de M . As formas d = sao chamadas
X
X
1 X
i j + ij
ik kj =
Rijk` k ` = ij = dij
2
k
k`
1 X
1 XX
=
(hi` hjk h
Rijk` k ` ,
ik hj` ) k `
2
2
k`
k`
ou seja,
Rijk` = Rijk`
(h
i` hjk hik hj` ),
(6)
(6)
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
55
X
1X
Rij i j = = d
2 ij
X
k k +
=
k
ou seja,
1
1 XX X
hkj hki
hki hkj i j Rij i j
2 ij
2
k
Rij =
X
k
(h
ik hkj hik hkj ) + Rij
(7)
hRXY
, i = h(A A A A )(X), Y i + hRXY , i
(7)
, i = h[A , A ]X, Y i.
hRXY
56
Imers
oes riemanianas
Sec
ao 1.9
r 2 e0 r 1 f 0
D
r1 r2 X 2 X 2
i
j .
D2
i
j
r1
i ,
D
j =
r2
j ,
D
teremos finalmente
r12 X 2
r2 X 2 X 2 X 2
j ,
i +
i + 22
j =
2
D
D
j
i
r2 X 2 r1 X 2
II = hdx, dvi =
.
r1 i i
r2 j j
I = hdx, dxi =
2
ao o traco de II e zero, isto e, x e uma
Observe que se rr21 = m
q , ent
imersao mnima de um produto de esferas em uma esfera unitaria. Este
x1
exemplo inclue o caso do toro de Clifford para m = q = 1, r1 = r2 e x =
2
(Cf. Exemplo 1 da Secao 1.5). Observe ainda que, pela formula de Gauss,
as curvaturas seccionais dos planos gerados por vetores ei , fj sao nulos.
Por outro lado, os planos gerados por ei , ek , i, k = 1, . . . , m tem curvaturas
positivas.
Uma imersao x : M M e geodesica em p M se IIp = 0 para todo
Np (M ). A imersao e totalmente geodesica se ela e geodesica em todo
ponto p M . A razao desta terminologia e dada na proposicao seguinte.
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
57
Proposi
c
ao 2. Uma imers
ao x : M M e geodesica em p M se e s
o se
toda geodesica de M partindo de p e geodesica de M em p.
Demonstra
c
ao: Suponhamos que x e geodesica em p e parametrizemos
pelo comprimento de arco s, com (0) = p. Seja {eA } um referencial
adaptado em uma vizinhanca de p de modo que e1 = 0 (s). Entao, para
todo Np (M ),
0 (0) 0 (s), i = 0.
IIp ( 0 (0)) = h
(8)
Como e geodesica em M ,
0 (0) 0 (s), ei i = 1i ( 0 (0)) = h 0 (0) 0 (s), ei i = 0,
h
(9)
58
Imers
oes riemanianas
Sec
ao 1.9
h
KS (p) = K(Tp (S)) +
11 h22 (h12 ) .
(10)
(11)
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
59
60
Imers
oes riemanianas
Sec
ao 1.9
onde e o valor proprio de An+1 em qualquer direcao. Diferenciando exteriormente a equacao anterior, obtemos
di,n+1 = d i + di .
Por outro lado, utilizando a equacao de estrutura (4),
X
X
di,n+1 =
ij j,n+1 +
i ,n+1 + i,n+1 .
j
n+q
Como M
tem curvatura constante, i,n+1 = 0. Alem disto, en+1 e
paralelo na conexao normal, isto e, ,n+1 = 0, para todo . Portanto,
X
ij j,n+1 = j ij j = di .
di,n+1 =
j
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
61
(p)
,
p M.
X
1X
1
n+1,i ei = 0.
den+1 =
i ei
i
i
1.10
Globalizac
ao do m
etodo do referencial m
ovel
62
Globalizac
ao do m
etodo do referencial m
ovel
Sec
ao 1.10
e A a sua transposta. Nao e difcil mostrar (V. Lima [Li 2] pg. 67) que
2
estas equacoes definem 0(N ) como uma subvariedade de R N de dimensao
N (N 1)/2.
A variedade produto B = RN 0(N ) sera chamada o fibrado das bases
ortonormais de RN . Um ponto de B e um par (p, {eA }), onde p RN e
{eA }. A = 1, . . . , N e uma base ortonormal de RN . A projeca
o : B RN
N
de B em R , definida por B(p, {eA }) = p e certamente uma aplicacao
diferenciavel. Uma secca
o de B em um aberto U RN e uma aplicacao
diferenciavel : U B tal que = ident. Observe que uma seccao de
B em U e um referencial movel em U .
Seja agora M n Rn+q=N uma subvariedade de RN . Usaremos as convencoes usuais para os ndices:
1 A, B, C, n + q,
1 k, j, k, n,
n + 1 , , , n + q.
p M,
ei Tp (M ), e Tp (M ) }.
eA (p, {eA }) = eA RN .
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
63
d
eA : T(p,{eA }) (BM ) Rn .
A eA ,
(1)
d
eA =
AB eB .
(2)
i (d(v))
ei
i
X
B
i (v) ei
X
B
AB (d(v)) eB
X
(
AB )(v) eB ,
B
AB = AB .
64
Globalizac
ao do m
etodo do referencial m
ovel
Sec
ao 1.10
X
c
c ac
Portanto,
d
x=
A eA =
XX
B
Decorre da que d
xB =
AB aB
X
X
A AB aB =
hd
x, aB i =
d
x B aB .
B
A AB , isto e,
A =
AB d
xB .
B
BA ,
(3)
d
A =
B
d
AB =
X
c
AC
CB .
(4)
j
ji ,
(5)
d
ij =
X
k
ik
kj +
i
j ,
(6)
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
d
=
X
i
d
i =
X
j
i
i +
ij
j +
65
(7)
i
,
(8)
Observa
c
ao: Uma demonstracao mais rapida das equacoes de estrutura
pode ser obtida se admitirmos (o que e possvel provar) que e valido aplicar
`as expressoes (1) e (2) as regras formais de derivacao exterior. Teremos,
entao,
X
X
X
0 = d(d
x) =
d
A eA
AB eB
A
X
B
0 = d(d
eA ) =
X
B
d
B
d
AB eB
X
C
d
AC
A
AB eB ,
X
B
X
B
AB
X
C
BC eC
AB
BC eC ,
(9)
claro que
Diz-se que e a aplicaca
o induzida em RN 0(N ) por . E
(BM ) = B(M ) . Alem disto, se
i e
AB sao as formas correspondentes a
B(M ) entao
1 e
AB sao as formas correspondentes a BM ; este fato
e uma conseq
uencia imediata de (1), (2) e (9).
Para enunciar precisamente o fato que as formas
i e
AB determinam
BM a menos de um movimento rgido induzido em RN 0(N ) precisamos
de mais uma definicao. Sejam M e M 0 duas subvariedades de RN . Uma
aplicacao f: BM BM 0 e dita fibrada se ela leva fibras em fibras. Uma tal
aplicacao determina uma aplicaca
o induzida f : M M 0 dada por f =
0
0
66
Globalizac
ao do m
etodo do referencial m
ovel
Sec
ao 1.10
f: BM BM 0 que satisfaz
f
i0 =
i ,
f
A0 B =
AB .
Ent
ao existe um movimento rgido : Rn+p Rn+p tal que a restrica
o
|BM = f, onde e a aplicaca
o induzida por no fibrado das bases ortonormais de Rn+q . Em particular, |M = f .
Demonstra
c
ao: Seja f : M M 0 a aplicacao induzida por f. Seja p M
0
e p = f (p) M 0 . Efetue a translacao T em Rn+q de vetor f (p) p.
Fixe uma base {eA } em p, isto e, fixe um elemento b = (p, {eA }) BM .
Seja b0 = f(b) = (p0 , {e0A }) e efetue uma rotacao R de Rn+q em torno de
f (p) = p0 de modo que R eA = e0A . Seja = RT o movimento rgido assim
obtido e a aplicacao induzida no fibrado das bases ortonormais. Vamos
mostrar que a aplicacao g = f 1 : B(M ) BM 0 e a identidade, isto e,
B(M ) = BM 0 , e isto implicara que |BM = f, como queremos.
Observe inicialmente que
0
0
= (
1 )
AB = AB
,
= (
1 ) f
AB
g
AB
AB eB ,
B
d(
e0A
g
g) = d
e0A d
=
(g
X
B
0
)(
e0B
AB
X
B
teremos
0
g)
e0B (d
AB
g)
AB
(
e0B g),
d(
eA e0A g) =
X
B
AB
(
eB e g).
(10)
0
0
= (
eA eA f)(b) = R(eA ) eA = 0.
Pelo teorema de unicidade das equacoes diferenciais,
eA = e0A g
(11)
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
67
em todo B(M ) .
De maneira inteiramente analoga, mostraramos que
X
d(
x x
0 g) =
i (
eB e0B g) = 0,
B
onde a u
ltima igualdade decorre do que acabamos de provar. Levando em
conta que x
= x , a relacao anterior se escreve
0 = d(x x0 0 g) = d(x x0 g ) = d(x x0 g) d,
onde g : (M ) M 0 e a aplicacao induzida por g. Como M e conexa,
x x0 g = const., isto e, (q) g((q)) = const., para todo q M . Como
em (p),
(p) g((p)) = (p) f 1 ((p)) = p0 f (p) = 0,
g e a aplicacao identidade, isto e, (M ) = M 0 .
Finalmente, se (q, e1 , . . . , en+p ) B(M ) , entao
g(q, e1 , . . . , en+p ) = (q, e1 , . . . , en+p ).
Mas a equacao (11) diz exatamente que
eA = e0A g(q, {eA }) = eA (q, {eA }) = eA ,
e portanto g e identidade, como queramos.
Observa
c
ao 3: As formas i , AB = BA permitem tambem obter um
teorema de existencia (local) para imersoes de variedades Riemanianas em
Rn+k . O enunciado e o seguinte:
Sejam formas diferenciais i , AB = BA definidas localmente em
uma n-variedade Riemaniana M n e suponha que elas satisfazem as equaco
es
(3) e (4). Ent
ao, existe uma imers
ao isometrica local x : V M R n+k
e um referencial {ei } adaptado a x em V tais que as formas i , AB s
ao,
respectivamente, as formas do coreferencial e de conex
ao de Levi-Civita
de x.
Para uma prova do enunciado acima V. K. Tenenblat ([Te], Lemma 2).
O Teorema 1 mostra que as formas
i,
AB determinam o fibrado BM a
menos de um movimento rgido, isto e, modulo uma relacao de equivalencia
pelo grupo ortogonal afim (translacoes mais rotacoes). Este u
ltimo e o
grupo da geometria metrica o que da uma indicacao de porque a geometria
metrica de M esta contida nas formas
i e
AB . Alem disto, este fato
68
Globalizac
ao do m
etodo do referencial m
ovel
Sec
ao 1.10
0
= A ,
f A
Ent
ao, existe um movimento rgido : Rn+q Rn+q tal que |U = f .
Demonstra
c
ao: Provavelmente a maneira mais rapida de demonstrar o
Teorema 1 e repetir os passos da demonstracao do Teorema 1, o caso presente sendo ainda mais simples. Faremos um breve esquema das etapas.
Seja p M e f (p) = p0 M 0 . Efetue uma translacao T em Rn+q
de vetor p0 p e, em seguida, uma rotacao R em torno de p = p0 de
modo que, em p0 , R(eA ) = e0A . Seja = R T . Vamos mostrar que
g = f 1 : (U ) U 0 e a identidade. Para isto, indicaremos as entidades
em (U ) com um ndice superior .
Como, por definicao, para todo q (U ) e todo v Tp ((U )), temos
(deA )q (v) =
X
B
(AB
)q (v)(eB )q ,
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
69
e
d(e0A g)( v) = (de0A )g(q) (dg(v))
X
=
()AB 0 )g(q) (dg(v))(e0B )g(q)
B
X
B
0
)q (v) (e0B g)(q),
(g AB
0
0
conclumos, como q e v sao arbitrarios e g AB
= AB
, que eA e0A g
satisfaz ao sistema de equacoes diferenciais
X
d(eA e0A g) =
AB (eB e0B g),
B
1.11
70
Sec
ao 1.11
(en+1 , ei ) = 0,
(en+1 , en+1 ) = h.
(1)
Sejam 1 , . . . , n , n+1 , formas diferenciais em U que em cada p U formam a base dual da base e1 , . . . , en+1 em p. Vamos definir formas AB em
U por
deA = AB eA ,
(2)
onde A, B, C indicarao ndices que variam de 1 a n + 1. Observe que a
definicao dos A e equivalente a escrever
dx = A eA ,
(3)
dAB = AC CB .
(4)
(5)
n+1,n+1 = 0.
(6)
(7)
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
71
(bi , bn+1 ) = 0,
(bi , bj ) = ij ,
i, j = 1, . . . , n.
72
Sec
ao 1.11
1 A, B, C, n.
hij j ,
hij = hji ,
p U.
(d2 vn+1 )q 0.
Podemos supor que a segunda forma quadratica em q, IIq , esta diagonalizada. Entao, pela equacao de Gauss, temos que, em q,
Rijij = hii hjj 1.
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
73
+
vi
iA eA + i,n+1 en+1
i
+ vn
nA eA + vn+1
n+1,i ei
dvj +
X
i
+ dvn +
X
i
vi ij + vn nj + vn+1 n+1,j ej
vi in en + dvn+1 +
vi i,n+1 en+1 ,
i
donde
dvj =
X
i
dvn =
X
i
dvn+1 =
vi ji vn nj vn+1 n+1,j ,
vi ni ,
vi n+1,i =
vi i .
(dvi )q i =
X
i
= vn
vn ni i
X
ij
= vn
=
X
i
vn+1 (i )2
hij i j vn+1
hii i2
(hii vn
vn+1
X
(i )2
vn+1 )i2
(i )2
0.
74
Sec
ao 1.11
2
vn2 = 1 em q.
Mas vi (q) = 0. Logo an+1 = vn en + vn+1 en+1 , donde vn+1
Portanto, obtemos finalmente,
2
2
vn+1
1
vn+1
1
1
=
= 2 > 0,
2
2
vn
vn
vn
i =
n+q+1,i ,
n+q+1, = 0,
n+q+1,n+q+1 = 0.
Portanto, as formas
n+q+1,A nao mais aparecem explicitamente quando
nos restringimos a M , e as equacoes de estrutura tomam a seguinte forma:
X
j
ji ,
d
i =
i
d
ij =
X
k
d
=
d
i =
X
j
ik
kj +
ij
j +
i
j
i
j ,
X
i
i
i ,
i
,
Cap. 1
O M
etodo do Referencial M
ovel
75
Captulo 2
Imers
oes em um espaco
de curvatura constante
2.1
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
77
teremos n+1 = 0 e
i,n+1 =
hij j ,
hij = hn+1
= hji ,
ij
(1)
di =
X
j
dij =
X
k
j ji ,
(2)
ik kj + i,n+1 n+1,j c i j
(3)
78
Sec
ao 2.1
X
X
hjk k c 1 j
hi` `
ij = dij
ik kj =
k
= i j i j c i j = (i j c) i j ,
i 6= j.
(4)
Observa
c
ao 2: As definicoes acima se estendem facilmente a uma imersao
n+1
em uma variedade riemaniana M qualquer. O Teorema
x: Mn M
1 ainda e valido, isto e, se n e par, a curvatura de Gauss-Kronecker de x
depende apenas da metrica riemaniana de M e da metrica induzida de M .
Cap. 2
79
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
den+1 (ek ) =
n+1,i (ek )ei =
hij (ek ) ei =
hik ei ,
i
80
Sec
ao 2.1
Demonstra
c
ao: Seja p V e seja Pp Tp (M ) o subespaco de dimensao
m que anula IIp . Vamos fazer uma modificacao na nossa convencao de
ndices e usar:
1 , , m,
m + 1 a, b, c n,
1 i, j, k n.
,n+1 = 0 = n+1, .
(5)
0
0
, det(hab ) = D 6= 0,
0 (hab )
X
b
,n+1 +
b b,n+1 =
X
b
X
ba
b b,n+1 c n+1
ab hba a ,
(6)
onde
Q
c
Y
c
c = 0,
Cap. 2
81
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
e portanto
ab =
Aba a .
(7)
=
=
XX
X
a
Aba a +
X
a
a ab
a ab
Aba ,
(8)
isto e, as formas db pertencem ao ideal gerado pelas b s. Mas isto e precisamente a condicao do Teorema de Frobenius, que garante a integrabilidade da distribuicao P definida pelas formas b . Portanto, por cada ponto
de x(V ) passa uma subvariedade de dimensao m. Restritas a esta subvariedade, as formas a = 0 e, de (7), as formas b , que fornecem as segundas
formas quadraticas desta subvariedade nas direcoes normais eb , tambem
se anulam. Como por (5), a segunda forma quadratica na direcao en+1 e
nula, conclumos que as subvariedades obtidas sao totalmente geodesicas em
Qn+1 , o que prova a primeira parte do lema.
Para provar a segunda parte, vamos estudar o comportamento do determinante D ao longo da variedade totalmente geodesica que passa por um
ponto de x(V ). Observe que
Y
a,n+1 = m+1,n+1 n,n+1
a
= det(hab )m+1 n = D
c .
= dD
Mas, de (8),
Y
c
c + d
(9)
(1)am1 m+1 da n .
(10)
da =
X
b
b ba
Aab .
(11)
(12)
82
Sec
ao 2.1
X
Y
dD + D
Aaa
c = 0,
c
dD + D
Aaa 0, mod c ,
(13)
b =
k
pois os
k s sao linearmente independentes. Observe que, para todo q
ebk coincidem com funcoes A
ebk definidas em (7). Seja
L, as funcoes B
: [0, 1) L uma curva diferenciavel em L W tal que p pertenca ao
conjunto limite de (t) quando t 1. Como p e ponto de acumulacao de
L, uma tal curva sempre existe. Para todo ponto de ([0, 1)) teremos
X
eaa
(14)
dD + D
A
= 0,
a
pois as formas
c se anulam em L. Segue-se, por integracao, que
Z X
eaa
D(t) = D(0) exp
A
, D(0) 6= 0.
a
Cap. 2
83
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
n+1,i ei =
X
b
n+1, e +
n+1,b eb =
n+1,b eb
(hba a )eb ,
ba
84
Sec
ao 2.1
um ponto p M no qual a diferencial dfp : Tp (M ) Tp (N ) nao e sobrejetiva. A imagem de um ponto crtico e chamado um valor crtico de f .
Os ponto de N que nao sao valores crticos de f sao chamados valores regulares de f . O fato fundamental relativo a estas definicoes e o Teorema
de Sard: O conjunto dos valores regulares de f e denso em N ; para uma
demonstracao V. Milnor [Mi]. Se, em particular, f : M R e uma funcao
real, e p M e um ponto crtico de M , e possivel mostrar que a forma
bilinear d2 fp : Tp (M ) Tp (M ) R esta bem definida. A forma quadratica
associada a d2 fp e chamada o hessiano de f no ponto crticos p. Um ponto
crtico p e n
ao degenerado se todos os valores proprios do hessiano de f em
p sao distintos de zero.
Lema 2. Seja M n uma variedade riemaniana orientada com curvatura
seccional K 0. Seja x : M n Rn+1 uma imers
ao isometrica e seja
: M n S n a aplicaca
o normal de Gauss de x. Seja S n um valor
regular de . Ent
ao os pontos crticos da funca
o altura h : M R relativamente a s
ao todos n
ao degenerados e s
ao pontos de m
aximo ou de mnimo
de h.
Demonstra
c
ao: Se p M e um ponto crtico de h,
dhp = hdxp , i = 0.
Decorre da que e um vetor normal em x(p) e que o hessiano
d2 hp = hd2 xp , i
e a segunda forma quadratica de x na direcao . Como e um valor
regular da aplicacao , det(dp ) 6= 0. Mas det(dp ) e, a menos de sinal,
o determinante da forma quadratica d2 hp . Portanto, p e um ponto crtico
nao degenerado de h.. Alem disto, como as curvaturas seccionais sao nao
negativas, todos os valores proprios de d2 hp tem o mesmo sinal. Portanto
h(p) e um maximo ou um mnimo de h.
Lema 3. Seja M n , n 2 uma variedade diferenci
avel compacta e conexa.
Seja h : M R uma funca
o diferenci
avel tal que todos os seus pontos
crticos sejam n
ao degenerados, e sejam pontos de m
aximo ou pontos de
mnimo. Ent
ao h possui exatamente dois pontos crticos.
Demonstra
c
ao: Por compacidade de M existe um ponto crtico de h,
digamos q M . Trocando h por h, se necessario, podemos supor que q e
um mnimo. Considere em M o campo de vetores grad h dado por
dhp (X) = h grad h(p), Xi ,
claro que se p e um ponto crtico
para todo p M e todo X Tp (M ). E
de h, grad h(p) = 0.
Cap. 2
85
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
Uma trajet
oria de grad h e uma curva : (, ) M tal que d
dt =
grad h ((t)). Como M e compacta, segue-se que por todo ponto de M
passa uma trajetoria maxima : (, ) M . Observe que
d
d
dh
((t)) = dh
= h grad h ((t)),
i = | grad h ((t))|2 .
dt
dt
dt
t
0
d
h((t))dt =
dt
f
0
86
Sec
ao 2.1
Demonstra
c
ao do Teorema: Primeiro observamos que se p M e tal que
(p) = e um valor regular de , entao x(M ) esta inteiramente contido em
um dos dois semi-espacos fechados determinados pelo hiperplano tangente
a x(M ) em x(p); caso contrario, a funcao altura relativamente a teria pelo
menos tres pontos crticos, o que contradiz os Lemas 2 e 3. Exprimiremos
este fato dizendo que x(M ) est
a de um mesmo lado do hiperplano tangente
em x(p).
Seja H o conjunto dos hiperplanos de Rn+1 (nao necessariamente passando pela origem) com a topologia natural, isto e, dois hiperplanos estao
proximos se os coeficientes das equacoes lineares que os representam estao
proximos. Seja q M tal que (q) e um valor crtico de , e seja o hiperplano tangente de x(M ) em x(q). Vamos mostrar que para toda vizinhanca
W de em H existe r M tal que (r) e valor regular de e Tx(r) W ,
onde, por simplicidade, indicamos dxr (Tr (M )) = Tx(r) .
Para provar o afirmado, convem modificar ligeiramente a nossa notacao
anterior e indicar por Um o conjunto dos pontos de M onde a segunda forma
quadratica tem posto m. Podemos supor que q Uk , k < n. Entao, ou
existe uma vizinhanca de q em M contida em Uk ou em toda vizinhanca
de q existem pontos de Um , m > k. Repetindo o argumento um n
umero
suficiente de vezes, acharemos, em qualquer dois dois casos, um ponto p 1
M , com Tx(p1 ) W , e tal que uma vizinhanca de p1 esta contida em Um ,
m k. Pelo lema de Chern-Lashof, passa por x(p1 ) uma (n m)-variedade
linear L ao longo da qual o hiperplano tangente e constante (V. Observacao
4). Seja x(p2 ) um ponto da fronteira da interseccao L M , que existe por
claro que (p2 ) = (p1 ) e que Tx(p ) = Tx(p ) . Pelo
compacidade de M . E
1
2
lema de Chern-Lashof, p2 Um . Portanto, em qualquer vizinhanca de p2
existem pontos de U` , ` > m. Segue-se que existe um ponto p3 M , com
p3 U` e Tx(p3 ) W . Se ` < n, repetiremos o argumento anterior ate
acharmos um ponto p M , com Tx(p) W e p Un . Como p Un ,
e um difeomorfismo local em uma vizinhanca de p. Pelo Teorema de Sard,
existe r M tal que (r) e valor regular de e Tx(r) W , o que prova a
afirmacao feita.
Como (r) e um valor regular de , x(M ) esta de um mesmo lado de
Tx(r) . Por continuidade, x(M ) esta de um mesmo lado de .
Decorre da que x(M ) esta de um mesmo lado do hiperplano tangente
de cada um de seus pontos.
Como M e compacto, existem valores regulares de , e portanto x(M )
nao esta contido em um hiperplano de Rn+1 . Portanto, a interseccao de
todos os semi-espacos fechados determinados pelos hiperplanos tangentes a
x(M ), e contendo pontos de x(M ), e um corpo convexo K de R n+1 cuja
fronteira K 0 contem x(M ). Se mostrarmos que x e um homeomorfismo e
que x(M ) = K 0 , a demonstracao estara terminada.
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
87
88
Sec
ao 2.1
(*)
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
89
2.2
Demonstra
c
ao: Seja p M e U M uma vizinhanca de p de tal
modo que a restricao x|U seja injetiva e que exista um referencial adaptado e1 , . . . , en+1 em x(U ), compatvel com a orientacao de M . Seja f =
x0 x1 |x(U ) e seja e01 , . . . , e0n+1 , o referencial compatvel com a orientacao
de M , definido em x0 (U ) por
e0i = df (ei ),
i = 1, . . . , n,
en+1 normal a x0 (U ).
Como I = I 0 , f : x(U ) x0 (U ) e uma isometria, e os campos e0i sao ortonormais. Alem disso, indicando por uma linha as entidades em x0 (U ), o fato de
0
ser f uma isometria implica que f i0 = i , f ij
= ij . Por outro lado,
0
0
como II = II , conclumos que f i,n+1 = i,n+1 .
Aplicando o Teorema 1 (unicidade local) da Secao 1.10, obtemos que
existe um movimento rgido u de Qn+1 tal que a restricao u |x(U ) = f ,
isto e, u x|U = x0 . Pela escolha dos referenciais, u e u
nico. Decorre da
que na interseccao U V de duas tais vizinhancas, u = v . Como M e
conexa, existe = u tal que x = x0 .
Uma pergunta natural e em que condicoes a primeira forma quadratica
(isto e, a geometria intrnseca de M ) determina a segunda forma quadratica
de uma hipersuperfcie. Pela Proposicao 1, isto implica que a imersao e
u
nica a menos de um movimento rgido; em outras palavras, a geometria
intrnseca de M determina a forma de M no espaco ambiente. O problema de determinar tais condicoes e chamado o problema de unicidade das
hipersuperfcies.
Sec
ao 2.2
Demonstra
c
ao: Ja sabemos, pelo Teorema 3 da Secao 2.1, que x e x0 sao
mergulhos, e x(M ) e x(M 0 ) sao fronteiras de corpos convexos em R3 . Sera
conveniente identificar x(M ) = M , x0 (M ) = M 0 e definir f : M M 0 por
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
91
e02 = df (e2 ),
0
0
)
) y2 (f 13
d = d y1 (f 23
definida em U . Vamos mostrar que d e globalmente definida em M .
Com efeito,
dy1 = hdx, e1 i + hx, de1 i = 1 + 12 y2 + 13 y3
e, analogamente
dy2 = 2 + 21 y1 + 23 y3 .
Portanto, utilizando a simplificacao de notacao mencionada e notando que
0
= 12 , teremos
f 12
0
0
0
0
)
23 f 13
) + y3 (13 f 23
) 2 (f 13
d = 1 (f 23
0
0
0
0
0
= (a + c )1 2 + y3 (ac + ca 2bb )1 2
= (2H 0 + y3 J)1 2 ,
(1)
a a b0 b
+ (a0 c0 (b0 )2 ) + (ac b2 )
J = ac0 + ca0 2bb0 =
0
0
b b c c
= det(de3 de03 ) + 2K.
(2)
Sec
ao 2.2
(Muitas vezes o nome de formula integral de Minkowski e atribuido `a expressao (4), que vale para qualquer superfcie compacta de R 3 ). Subtraindo
(3) de (4), obtemos
Z
Z
0
(5)
y3 det(de3 de03 ) 1 2 .
2 (H H) 1 2 =
M
a b
a 0
,
.
B=
A=
b0 c 0
0 c
Entao, como det A = det B,
ac = a0 c0 (b0 )2 ,
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
93
e
= det(A B) = (a a0 )(c c0 ) (b0 )2
a0 c0 (b0 )2
a0 (c c0 ) (b0 )2
c
a0 c 0
(b0 )2
a0 (c c0 )
(c c0 ) (b0 )2
c
c
c0
1
= (a0 c a0 c0 )(c c0 ) 2(b0 )2 + (b0 )2
c
c
0 0 2
1 0
a
(c
)
= (a c a0 c0 )(c c0 ) 2(b0 )2 +
ac0 .
c
c
=
a0
(c c0 )2 2(b0 )2 0.
c
Finalmente, se a0 6= 0 e c0 6= 0, teremos
ac + (b0 )2
(c c0 ) (b0 )2
= (a a0 )(c c0 ) (b0 )2 = a
c
(b0 )2
ac
= a 0 (c c0 ) 0 (c c0 ) (b0 )2
c
c
a
c
= (c c0 )2 0 (b0 )2 0,
c
c
o que conclui a demonstracao da parte (1) do lema.
Para demonstrar (2), observe que se A e B sao definidas, a, c, a0 , c0 sao
positivos. Usando a u
ltima expressao do caso (d) de (1), teremos que
0==
a
c
(c c0 )2 0 (b0 )2 .
c0
c
Sec
ao 2.2
c
a
(c c0 )2 0 (b0 )2 ,
c0
c
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
95
Demonstra
c
ao: Escolha um referencial e1 , e2 , e3 e, W de modo que ao
Sec
ao 2.2
ou seja
d
+ A = 0.
ds
Diferenciando exteriormente (6) e usando as equacoes de estrutura d2 =
1 12 , d12 = K 1 2 , obteremos, ao longo de L,
0 = K 1 2 = d12 = dA 2 + A d2 =
Portanto,
donde
dA
+ A 2 1 2 .
ds
d
dA
1 d 2
d2
=
A
= 2A2 = 2
.
2
ds
ds
ds
ds
como queramos.
d 2 2
d2 1
= ds
2
ds
3
d 2
ds
= 0,
1
,
As + B
0 (s) =
1
,
A0 s + B 0
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
97
Observa
c
ao 3: Existem superfcies compactas em R 3 que nao sao determinadas por suas metricas induzidas.
Um exemplo simples e dado
perfil de S1
perfil de S 2
eixo de rotao
pelas duas superfcies de revolucao S1 e S2 da figura acima. S1 e obtida
de uma superfcie convexa de revolucao com uma parte plana, retirando a
parte plana e substituindo-a por um bulbo saliente; para S2 , substitui-se a
parte plana pelo bulbo simetrico. Desta maneira S1 e S2 sao isometricas,
porem nao existe um movimento rgido de R3 que leve S1 em S2 . Deve
ser observado que este exemplo nao e analtico e e um problema em aberto
saber se toda superfcie compacta analtica e determinada por sua metrica
induzida. A. Alexandroff resolveu este problema afirmativamente para uma
certa classe de superfcies (que inclui as superfcies difeomorfas a um toro)
chamadas as T -superfcies. (Para detalhes, V. o artigo de Efimov [Ef] acima
citado).
um problema em aberto caracterizar as superfcies C
Observa
c
ao 4: E
3
compactas de R que sao determinadas pela metrica induzida. Para o caso
em que a superfcie tem o tipo topologico do toro e satisfaz certas condicoes
bastante tecnicas, uma solucao foi obtida por Nirenberg [Ni]. Tais condicoes
sao satisfeitas para o toro de revolucao, que, portanto e determinado por
sua metrica induzida.
Observa
c
ao 5: No caso nao compacto, o nosso conhecimento e ainda mais
precario. Recentemente (1971), R. Greene e H. Wu ([GrWu]) demonstraram
que o teorema de Cohn-Vossen continua valido se retirarmos de M 2 (compacta, conexa, orientavel e de curvatura K 0) um n
umero finito de pontos. A prova deste resultado e extremamente delicada. Em outra direcao,
Pogorelov [Po] demonstrou que se M 2 e completa, nao compacta, com K 0
Sec
ao 2.2
R
e M K dMR = 2 (pelo teorema de Sacksteder citado na Observacao da
Secao 2.1, M K dM 2) entao duas imersoes isometricas de M 2 diferem
por um movimento rgido. Por outro
R lado, Olowjanischnikow demonstrou,
nas mesmas condicoes acima, que se M K dM < 2, entao existem imersoes
isometricas de M 2 que nao diferem por um movimento rgido. Para uma
demonstracao simples do resultado de Pogorelov no caso C ver Saksteder
[Sa 2].
Observa
c
ao 6: O Teorema de Cohn-Vossen se estende para as hipersuperfcies da esfera que possuem curvaturas seccionais maiores que a do
espaco ambiente. Para uma demonstracao V. M. do Carmo e F. Warner
[dCWa];
Em geral, os problemas de unicidade estao historicamente ligados a
problemas de rigidez e rigidez infinitesimal. Por completacao, daremos as
definicoes relevantes. M sera uma variedade de dimensao dois, conexa e
orientavel.
Uma deformaca
o de uma imersao x : M R3 e uma aplicacao diferenciavel F : [0, 1] R3 , tal que, indicando ft (p) = F (t, p), t [0, 1],
p M , as seguintes condicoes sejam satisfeitas:
1) f0 = x,
2) ft e uma imersao para todo t [0, 1],
3) hdft (X), dft (Y )i = hdx(X), dx(Y )i, para todo par X, Y Tp (M ) e
todo t [0, 1].
Uma deformacao de x e trivial se, para todo t, ft = At x, onde At e um
movimento rgido de R3 . A imersao x e rgida se toda deformacao de x e
trivial; no caso contrario, x e deform
avel.
Uma versao infinitesimal da situacao acima e motivada pelas consideracoes seguintes. Suponhamos que x seja uma inclusao. Entao a condicao (3)
se escreve
hX, Y i = hdft (X), dft (Y )i.
Se indicarmos por Zt o vetor tangente `a curva t ft (p), em t, teremos
0=
d
hdft (X), dft (Y )i = Zt hdft (X), dft (Y )i.
dt
Portanto, em t = 0,
0 = ZhX, Y i = hdZ(X), Y i + hX, dZ(Y )i,
(7)
para todo X, Y Tp (M ), onde Z = Z0 : M R3 e uma aplicacao diferenciavel. Z(p) e chamada o vetor deformaca
o de F em p. A equacao (7) e
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
99
equivalente a
hdZ(X), Xi = 0, para todo X Tp (M ).
(8)
(9)
d
dft
=
(Ot ) p + a00 = O00 + a00 .
Z(p) =
dt t=0
dt
t=0
Como Ot e uma matriz ortogonal (Ot Ot = ident.), a derivada 00t satisfaz
Ot0 Ot + Ot (Ot )0 = 0,
donde, como O0 = ident., temos em t = 0
O00 + (O00 ) = 0,
isto e, O00 e uma matriz antisimetrica.
Isto motiva as seguintes definicoes.
100
Posto e n
umero tipo de uma imers
ao
Sec
ao 2.3
2.3
Posto e n
umero tipo de uma imers
ao. Reduc
ao de
codimens
ao. As formas de ordem superior de uma
imers
ao
(N1 )p = Np (M ); Ap = 0 ,
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
101
2
Uma outra caracterizacao de (N1 )p e obtida observando primeiro que
(N1 )p e gerado por Bp (X, X), |X| = 1, X Tp (M ), e que hBp (X, X), i =
hIIp (X), Xi para todo Np (M ). Como, por outro lado, IIp (X) e a
projecao sobre do vetor curvatura geodesica em Q de uma curva em
M passando por p e tangente a X, conclumos que (N1 )p e gerado pelas
projeco
es sobre Np (M ) dos vetores curvaturas geodesicas em Q de todos as
curvas de M que passam por p.
Um caso particular extremamente interessante e quando x : M 2 Q4 .
Neste caso, fazendo X = v Tp (M ), |v| = 1, teremos X = cos e1 +sen e2 .
Portanto, indicando por Hp o vetor curvatura media em p, obtemos (i, j =
1, 2; = 3, 4)
Bp (X, X) Hp =
=
XX
ij
h
ij i (X)j (X)
1 X
h e
2 i ii
h
h
11
22 e
2
2
cos 2
,
cos 2 + h
sen
2
e
=
L
12
sen 2
2
2
h
11 cos +2h12 sen cos +h22 sen
X h h
11
22
=
2
(h311 h322 )
2
L=
1 4
(h h422 )
2 11
h312
h412
102
Posto e n
umero tipo de uma imers
ao
Sec
ao 2.3
n
X
i=1
i ei = d en+q+1 =
n+q+1,A eA .
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
103
104
Posto e n
umero tipo de uma imers
ao
Sec
ao 2.3
e
e e
diferenciavel de vetores tangentes X, tem-se que
e, N
X N , isto
invariante pela derivacao covariante normal.
e de dimensao q d de uma imersao
Dado um subfibrado normal N
n+q
n
x: M M
, e conveniente introduzir referenciais da maneira seguinte.
Vamos modificar ligeiramente a nossa convencao de ndices e escrever:
1 i, j, k n;
n + 1 , , n + d; n + d + 1 r, s, t n + q;
1 A, B, C n + q.
(1)
rt ts
t
e , como a matriz
mudam, por uma mudanca de referencial adaptado a x e N
de uma transformacao linear. Portanto, para cada p M e cada par X, Y
eXY ) : N
ep N
ep da
Tp (M ), e possvel definir um operador de curvatura (R
p
e e chamado o tensor curvatura
maneira usual. O correspondente tensor R
e
e
e no referencial {eA }.
de N , e as formas rs sao as formas de curvatura de N
e um subfibrado norLema 2. Seja x : M n Qn+q (c) uma imers
ao e seja N
e seja nula. Ent
mal de dimens
ao q d. Suponhamos que a curvatura de N
ao
para todo p M e possvel escolher um referencial local {eA } adaptado a x
e de modo que rs = 0, para todo r, s.
eaN
Demonstra
c
ao: Como no Lema 1, tome Qn+q (c) E n+q+1 (ou Rn+q+1
se c for positivo). Considere o conjunto das bases ortonormais e1 , . . . ,
en+q+1 de E n+q+1 , isto e, das bases que satisfazem:
(eA , eB ) = AB ,
(eA , en+q+1 ) = 0,
(en+q+1 , en+q+1 ) =
ep .
b) en+d+1 , . . . , en+q N
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
105
rt
ts .
(2)
t
106
Posto e n
umero tipo de uma imers
ao
Sec
ao 2.3
n + d + 1 s n + q,
n + 1 n + d,
X
t
st tr = 0,
Cap. 2
107
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
q, onde
e
o
i-
e
simo
valor
pr
o
prio
de
II
.
Utilizando
a
express
a
o
anterior,
q
i
obteremos, em q,
X
X
i r i = 0,
i i r =
X
i r = ci i .
Decorre da que, em q,
X
i r (ej ) = ei ij
108
Posto e n
umero tipo de uma imers
ao
Sec
ao 2.3
r (ej )
i r (ej ) ei =
i ei
r (ej )A (ei ) = A
r (ej )e
(ei ).
Esta
u
ltima expressao significa que a u
nica direcao propria de
P
r (ej )e
Como Qn+q tem curvatura constante, segue da formula de Ricci (Cf. (7)
da Secao 1.9) que
f (t) = hR (X(t)Y (t) (t), (t)i = const.
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
109
pois
Z X(t) = Z Y (t) = Z (t) = Z (t) = 0. Como p e X, Y , ,
sao arbitrarios, teremos que R 0. Para a recproca, basta percorrer
o argumento em sentido contrario.
Demonstra
c
ao: Seja p M . Escolha, em uma vizinhanca normal U M
de p, uma base ortonormal e1 , . . . , en em Tp (M ) e uma base ortonormal
ep . Transen+1 , . . . , en+q em Np (M ), de modo que en+d+1 , . . . , en+q N
porte a base {eA } paralelamente ao longo das geodesicas radiais (os vetores
tangentes na conexao tangente e os vetores normais na conexao normal),
obtendo assim um referencial (que indicaremos ainda por {eA }) adaptado
a x.
ep , temos que h[Ar , A ]X, Y i = 0, para todo X, Y
Como (er )p N
p
Tp (M ) e todo Np (M ). Observe que se q U , qualquer vetor de
Tq (M )Nq (M ) e o transporte paralelo de um u
nico vetor de Tp (M )Np (M )
(basta tomar vetores que tem as mesmas coordenadas no referencial {e A }).
Pelo Lema 3, h[Ar , A ]X, Y iq = 0, para todo q U , todo X, Y Tq (M )
eq , para todo r e todo q U . Pela
e todo Nq (M ). Portanto, er N
e
mesma razao, e
/ Nq , para todo e todo q U .
e e localmente gerado pelos er . N
e e, portanto, um
Decorre da que N
e.
subfibrado normal, e o referencial {eA } em U e adaptado a x e N
e
Finalmente, para mostrar que N e paralelo na conexao normal, seja
e . Como Qn+1 tem curvatura constante, R = 0, para todo par de
N
XY
campos tangentes X, Y . Como Z R 0, para todo campo tangente Z,
e
teremos pela Secao 1.7,
e,
Z (RXY ) = RXY (Z ) = 0, isto
Z N, o
que prova o afirmado.
Demonstra
c
ao do Teorema 3: Escolha um referencial adaptado {eA }
em uma vizinhanca U de um ponto p M de tal modo que os primeiros d
e o subfivetores en+1 , . . . , en+d da parte normal de {eA } geram N1 . Seja N
e
brado normal do Lema 4. Como (N1 ) N , os vetores en+d+1 , . . . , en+q
110
Posto e n
umero tipo de uma imers
ao
Sec
ao 2.3
e
N = (N1 ) , e o Teorema decorre imediatamente do Lema 4 e do Teorema
1. Escolheremos os ndices da maneira seguinte
1 i, j, k n,
n + 1 , , n + ,
n + d r, s, t n + q.
n + + 1 , , n + d,
~
N
tangente
}}
N1
i
ij
ir
r
r
sr
e e paralelo na conexao
Pela construcao do referencial, ir = 0. Como N
normal, r = 0. Decorre da que
X
X
X
X
0 = dri =
rj ji +
r i +
r i +
rs si
r i .
Cap. 2
111
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
isto e,
ij cj ei =
r (ej )ai ei =
r (ej )A (ei ) = A
r (ej )e
(ei ).
Decorre da
, por minimalidade, que ci = 0, para todo i.
P
r (ej )e (N1 ) , onde r = 0 em q. Como q e arbitrario,
Logo,
112
Posto e n
umero tipo de uma imers
ao
Sec
ao 2.3
(3)
(area(, ))(area(X, Y ))
depende apenas dos planos orientados p e .
Demonstra
c
ao: Seja {e1 , e2 } uma base positiva de . Entao
= a 1 e1 + a 2 e2 ,
A = a 1 A1 + a 2 A2 ,
= b 1 e1 + b 2 e2 ,
A = b1 A1 + b2 A2 ,
hRXY
i
0
(area(X, Y ))(area(, )
h[A , A ]X, Y i
0
(area(X, Y ))(area(, ))
Cap. 2
113
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
n + 1 , , n + r;
P
Como dx =
i ei , teremos
X
d2 x =
i dei + parte tangente
i
X
ij
X
i
n + r + 1 , , n + q;
1 A, B, C n + q.
i ij ej +
X
i
i i e +
i i e + parte tang.
i i e + parte tang. =
II e + parte tang.
II e .
114
Posto e n
umero tipo de uma imers
ao
Sec
ao 2.3
Analogamente,
d3 x =
II de +
dII e +
II e =
XX
i i e .
i i , que e a
i i .
Cap. 2
115
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
X
X
X j
III
=
+
i +
j j
j
i
i
i
j
j
j
i
= h
ji , donde
X
j
h
=
ij j = i
i
j
(5)
(6)
Portanto, fazendo =
P
k
0=
Ak k , teremos
XX
donde
jk
h
ij Ak j k ,
h
ij Ak =
h
ik Aj ,
h
h
jk Ai .
ji Ak =
Decorre da que
X
k
h
ji Ak k =
h
ji =
X j
i
X
X
=
h
j Ai
jk Ai k =
,
i
116
isto e,
X j
,
i
(7)
o que mostra
que as duas u
ltimas parcelas de (5) sao iguais. Notando que
P
j j , obteremos (4), como queramos.
II =
j
2.4
Vimos na Secao 2.2 que se a segunda forma quadratica de uma hipersuperfcie tem posto maior ou igual a tres, entao a hipersuperfcie esta inteiramente determinada por sua metrica induzida, a menos de um movimento
rgido (Teorema de Beez). Na Secao 2.3 introduzimos a nocao de n
umero
tipo de uma imersao x : M n Qn+q que generaliza a nocao de posto de
uma hipersuperfcie. Nesta Secao demonstraremos um analogo do Teorema
de Beez para codimensao arbitraria.
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
117
0
f AB
= AB .
(1)
X 0
X 0
0
0
0
i j
ik kj
+ f
f dij
= f
k
= dij =
ik kj +
i j .
(2)
118
Demonstra
c
ao do Lema 1: Primeiro afirmamos que se y , y0 , z e z0
sao formas lineares e:
a) yP
ao linearmente
independentes,
, z s
P 0
b)
y z =
y z0 ,
= y10 (c y1 yr z1 zr ),
Analogamente,
0
=
y2
` y2 ,
0
=
y3
m y3 .
Cap. 2
119
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
teremos, para i = 1, 2, 3
X
XX
X
X
0
0
yi yj =
=
k yi yj
yi
k yj
,
ou seja
0
yi yj
= 0.
k yj
X 0
0
0
0
0
i
+ f
f (di
) = f
ik
k
k
= di =
X
k
ik k +
i ,
120
isto e,
0
) = 0.
i (f
0
= comb. lin. 2 ,
f
0
donde f
= . Portanto, dado um referencial adaptado do {eA } em
x(U ), existe um referencial adaptado {e0A } em x0 (U ) tal que (1) se verifica.
Pelo teorema de unicidade local da Secao 1.10, existe um movimento
rgido U de Qn+r que leva x(U ) em x0 (U ). Como o primeiro espaco normal
tem dimensao constante r, a imersao e substancial em cada aberto U
M . Decorre da que U e u
nico, e que, portanto, existe = U tal que
x = x0 .
Observa
c
ao 1: A hipotese sobre o n
umero tipo no Teorema 1 e certamente uma condicao muito forte. Entretanto, teoremas de unicidade em
codimensao arbitraria sao extremamente raros, e, sem introduzir hipoteses
globais, o teorema de Allendoerfer parece ser o u
nico conhecido. Para um
teorema de unicidade global em codimensao arbitraria V. J.D. Moore [Mo].
Observa
c
ao 2: Uma outra prova do Teorema de Allendoerfer, junto com
algumas observacoes pertinentes, pode ser encontrada em ([Da 1], Cap. 6).
Seja agora x : M n Qn+q uma imersao e suponhamos M orientada. Na
Secao 2.1 introduzimos, para o caso em que q = 1, a curvatura de GaussKronecker como o determinante da (
unica) segunda forma quadratica de x.
No caso presente, a curvatura de Gauss-Kronecker se generaliza da seguinte
maneira.
Seja p M e Np (M ) um vetor normal unitario. A curvatura de
Lipschitz-Killing G(p, ) de x no par (p, ) e por definicao
G(p, ) = (1)n det Ap ,
onde Ap e a aplicacao linear auto-adjunta associada a IIp .
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
121
(4)
(5)
da (e )p
= dx +
= dx
donde
d2 x 0 = d 2 x
hd2 x, (e )p i(e )p .
Assim
II = hd2 x, i = hd2 x, en+1 i = hd2 x0 , en+1 i = hd2 x0 , i,
como havamos afirmado.
A segunda interpretacao de G(p, ) depende de estender a definicao da
aplicacao normal de Gauss para o caso x : M n Rn+q . Uma maneira
possvel (porem nao a u
nica) de introduzir uma tal generalizacao e a seguinte.
Seja x : M Rn+q uma imersao. Seja N (M ) o fibrado normal de x e
N0 (M ) o fibrado normal unitario correspondente, isto e,
N0 (M ) = {(p, ) : p M, Np (M ), () = 1}.
122
= hdxp (v), d
p,) (v)i.
Alem disto, para todo vetor unitario normal , temos que d(p,) () = ,
isto e, a aplicacao d(p,) restrita ao complemento ortogonal de Tp (M ) em
T(p,) (N0 (M )) e a identidade. Juntando estes fatos, conclumos
(1)n det d
(p,) = (1)n det Ap = G(p, ),
o que prova a afirmacao feita.
A vantagem desta segunda interpretacao e que ela e global. Como no
caso de hipersuperfcies, a existencia da aplicacao normal tem fortes implicacoes topologicas. Mesmo no caso de curvas em R 3 (n = 1, q = 2),
onde, indicando por k a curvatura usual da curva, temos
Z 2
Z
|k cos | = 4|k|,
|G(p, )| =
0
N0 (p)
N0 (p)
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
123
N0 (p)
124
Cap. 2
Imers
oes em um espaco de curvatura constante
125
126
Observe agora que a primeira parte do Lema 2 do Teorema de ChernLashoff depende apenas da existencia de um ponto (p, 0 ) com G(p, 0 ) 6= 0,
e do fato da funcao altura relativa a um valor regular de possuir apenas
dois pontos crticos. Como tais condicoes sao verificadas no nosso caso,
conclumos, por inducao, que existe uma subvariedade linear R n+1 de Rn+q
tal que x : M n Rn+1 e x ainda satisfaz as hipoteses do Teorema 3. Mas,
no caso de x : M n Rn+1 , as hipoteses do teorema significam que a curvatura seccional da metrica induzida de M e nao-negativa. Pelo Teorema
da Secao 2.1, x e um mergulho e x(M ) Rn+1 e a fronteira de um corpo
convexo.
Observa
c
ao: O Teorema 3 foi generalizado por L. Jonker [Jo 1] para o
caso de ser M completa.
Refer
encias
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California, Berkeley, 1964.
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128
Refer
encias
Refer
encias
129
130
Refer
encias
Refer
encias adicionais
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supported by horospheres, Trans. of the A.M.S., 313 (1989), 419431.
[Da 1] Dajczer, M., et al. Submanifolds and Isometric Immersions, Publish
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[Da 2] Dajczer, M., Reduction of the codimension of regular isometric immersions, Math. Z. 179 (1982), 263-286.
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