Hardver GPS ureaja

Delovi GPS ureaja:

Antena
Pretpojaavaki stepen
RF stepen
Procesor
Interface
Medij za uvanje podataka
Napajanje

GPS antena i pretpojaavaki stepen

Uloga antene je da filtrira, pojaava i pretvara dolazee
signale u elektrine impulse koji ce potom biti obradeni
u RF jedinici
Karakteristike GPS antene:

Omnidirekciona antena
Sposobnost prikupljanja i razlikovanja veoma slabih signala
Rad na jednoj ili obe frekvencije nosioca
Otpornost na varijaciju faznog centra i multipath

Funkcije pretpojaavakog stepena

Pojaanje signala iz antene
Filtriranje signala
Konverzija frekvencije

Tipovi antena
Monopolne
- jednofrekventne

- veoma stabilni phase centar

- jednostavna konstrukcija

Mikrotrake (microstrip, patch)

- gruba i jednostavna konstrukcija

- jednofrekventne ili dvofrekventne

slabo pojaanje
- najdostupnije antene danas

Kvadrifilarne zavojnice
- jedna frekvencija

- teko prilagoavanje za phasing i

polarizaciju
- nesimetrinost po azimutu
- dobar raspored pojaanja

Spiralne zavojnice

- dvofrekventne
- dobar raspored pojaanja
- nesimterinost po azimutu (zahteva se dobra orijentacija)

Ravanski prstenovi (choke-ring)

- dvofrekventne
- otporne na phasing i multipath
- veih dimenzija

RF stepen i procesor
RF stepen (Radio Fequency) - obrada GPS
signala
Procesor kontrolni deo uredjaja, vri izdvajanje
digitalnih podataka iz GPS signala i kontrolie
rad RF stepena.

Blok dijagram GPS prijemnika

Interface
Ulazni moduli:
Tastatura
Ekranski tasteri (touch-screen)

Izlazni moduli:
Displej

Komunikacioni portovi:
Serijski (RS 232)
USB
Bluetooth

Skladitenje podataka
Permanentni mediji:
Diskete i trake
Solid-state RAM
Memorijske kartice

Napajanje
Izvori jednosmerne struje:
Interni - punjive baterije (NiCd, NiMH, LiIon)
Eksterni eksterne baterije, akumulator

Tipovi GPS prijemnika

Podela prema iskorienju signala:

Jednofrekventni kodni prijemnici

Carrier smoothed jednofrekventni kodni prijemnici
Kodni i fazni jednofrekventni prijemnici
Dvofrekventni prijemnici

Podela prema nainu korienja

Runi (hand-held)
Geodetski (montiraju se na razlicite stative)
Namenjeni ugradnji u druge ureaje (embedded)

Predstavljanje objekata u GIS

Podaci koji sadre i informaciju o prostornom rasporedu
(koordinate), odnosno mogue ih je postaviti u referentni
sistem su prostorni podaci ili geopodaci (spatial data).
Prostorni podaci se predstavljaju pomou dva modela:
Rasterski model
Vektorski model

Representation

Raster (1)
elijska organizacija
Prostor se deli na nizove jedinica
Svaka jedinica je po veliini slina ostalima
Objekti (Features) su podeljeni u nizove elija
Koordinate (X,Y) i vrednost su dodeljeni svakoj eliji
Rafterski formati: JPEG, GIF, BMP, TIF, GeoTIFF, DEM

Raster (2)
Point

Real world

Column

Line

Row

=0
=1
=2
=3

Raster

Grid

Value

Area

Triangles

Hexagons

Raster (3)
700 meters

Prednosti
Principijelno razumljivo
Operacije preklapanja su jednostavne
Dvodimenzionalni niz formira pokriva

Size = 7x7x4 = 196

Cell = 10 m x 10 m = 100 m2

Problem rezolucije
Mali grid:
Grublja rezolucija ali manji zahtevi za
skladinim prostorom

Veliki grid
Fina rezolucija ali zahtevno po pitanju
prostora za skladitenje
Size = 10x10x4 = 400
Cell = 7 m x 7 m = 49 m2

Ortofoto
Ortofoto je avionski ili satelitski snimak nad kojim je
izvren proces ortorektifikacije.

Vektori (1)
Koncept
Pretpostavka je da je prostor
kontinualan, a ne diskretan
Skup koordinata je teoretski
beskonaan

Point
(X,Y)
(X2,Y2)

Take
(X4,Y4)

Line

(X3,Y3)

(X5,Y5)

(X,Y)
(X,Y)

(X2,Y2)

Polygon

Prostorni objekti koji nemaju povrinu

ali mogu imati pridruene atribute
Jedan par koordinata (X,Y)

Linije
Prostorni objekti sainjeni od povezanih
taaka (vorova)
Nemaju irinu

Poligoni
Zatvorene oblasti formirane od linijskih
segmenata

(X5,Y5)
(X4,Y4)

(X3,Y3)

Formati: Shape, dxf, dwg

Vektori (2)
Pri modelovanju vektorima, potrebno je usvojiti
kriterijume po kojima e se odrediti koji objekti e biti
predstavljeni kojim primitivama.
Potrebno je odrediti i eljenu preciznost (gustinu taaka)
kojom e se vriti vektorizacija objekata.

Not enough

Too Many

Good Solution

Data Dictionary
Data dictionary predstavlja strukturu skupa podataka, koji se
prikupljaju pomou GPS ureaja.
Moe se kreirati na samom ureaju ili u pre-processing-u.

Otvaranje nove datoteke na GeoXT

Merenje koordinata

Prikaz prikupljenih podataka

Navigacija

Predstavljanje Zemlje (1)

Povrina Zemlje je nepravilnog oblika i ne moe se potpuno tano

opisati matematiki
Za matematiki opis koriste se dva geometrijska tela: sfera i
elipsoid
Sfera je manje precizna aproksimacija i koristi se kod velikih
razmera
Elipsoid je najpreciznija aproksimacija Zemlje koja ima svoj
analitiki oblik. Dobija se rotacijom elipse oko male ose.
Elipsoid se predstavlja pomou velike (a) i male poluose (b) ili
preko jedne poluose i faktora spljotenosti (f)

f =

elipsoid

a
ab

Predstavljanje Zemlje (2)

Geodetski datum je elipsoid za koji je definisano i rastojanje od

centra Zemlje. esto se termini elipsoid i datum koriste kao
sinonimi. Geodetski datum predstavlja osnovu za definisanje
koordinatnog sistema.
Ukoliko se geodetskim datumom predstavlja itava Zemlja onda se
on naziva globalni ili geocentrini (jer se centar poklapa sa centrom
Zemlje), a ukoliko se aproksimira deo Zemljine povrine naziva se
lokalni ili regionalni.

globalni (geocentrini) i lokalni datum

Tipovi koordinata (1)

Kartezijanske pravougle trodimenzionalne koordinate (Dekartov

pravougli koordinatni sistem). Predstavljaju rastojanje od koordinatnog
poetka do take izraeno u metrima po osama:
x u ravni ekvatora usmerena ka presenoj taki ekvatora i grinikog meridijana
y u ravni ekvatora, pomerena za 90 od X-ose
z usmerena u pravcu severnog pola

Elipsoidne (geodetske, krivolinijske) koordinate izraene kao geografska

irina (), geografska duina() i visina (h). Predstavljaju uglove koje
zaklapaju normale na elipsoid kroz taku na povrini elipsoida sa ravnima
ekvatora (geografska irina) i centralnog meridijana (geografska duina).
Visina predstavlja rastojanje od take do elipsoida po normali na elipsoid,
pa se naziva i elipsoidna ili normalna visina.

kartezijanske koordinate (x, y, z)

elipsoidne koordinate (, , h)

Tipovi koordinata (2)

Tranfsormacije iz kartezijanskih u elipsoidne i iz elipsoidnih u

kartezijanske koordinate se nazivaju geografske transformacije.
Da bi se transformacija mogla izvriti potrebno je poznavati
parametre elipsoida (poluose ili poluosu i spljotenost).

Transformacija kartezijanske
elipsoidne koordinate:

Transformacija elipsoidne kartezijanske koordinate:

Geografska irina:

x:

Geografska duina:

Elipsoidna visina:

z
= arctan

2
2
( x + y )

= arctan
x

h = x2 + y2 + z 2 a

y:

z:

x = (a + h) cos cos

y = (a + h) cos cos
z = (a + h) sin

Datumska transformacija

Koordinatni sistem je definisan u odnosu na neki geodetski datum. Ukoliko

je potrebno taku iz jednog koordinatnog sistema prikazati u drugom
koordinatnom sistemu potrebno je izvriti datumsku transformaciju.
Datumska transformacija konvertuje koordinate take date u koordinatnom
sistemu A u koordinate u koordinatnom sistemu B.
Za transformaciju je potrebno poznavati sedam parametara pa se naziva i
sedmo-parametarska transformacija. Naziva se jo i Helmertova
transformacija.
1
X
Y = (1 + s )
Z

Y
Z B

Z
1
X

Y X
t X
X Y + tY
1 Z A t Z

s faktor skaliranja
x, y, z uglovi rotacije za ose x,y i z (u rad)
tx, ty, tz translacija koordinatnog poetka po osama (u m)
X, Y, Z kartezijanske koordinate take

Pri merenju GPS, datumska transformacija je obavezan korak koji obavlja

softver. GPS koristi koordinatni sistem zasnovan na WGS84 elipsoidu.
Dravni koordinatni sistem Srbije je zasnovan na Bessel 1841 elipsoidu.

Kartografska projekcija

Kartografska projekcija predstavlja aproksimaciju zakrivljene povri elipsoida na

ravnoj povri. Svaka projekcija unosi odreena izoblienja, jer je nemogue

projektovati zakrivljenu na ravnu povr bez deformacije

Dravni koordinatni sistem Srbije je zasnovan na Gauss-Krger-ovoj (poprenoj

Merkatorovoj) projekciji. Ona preslikava povr elipsoida na cilindar popreno
postavljen u odnosu na elipsoid.
Meridijan po kojem cilindar dodiruje elipsoid naziva se centralni meridijan.

Gauss-Krger (poprena Merkatorova) projekcija

Udaljavanjem od centralnog meridijana greka projekcije se poveava, pa je zato

Zemlja izdeljena na zone, iji su centralni meridijani udaljeni po 3 stepena
geografske duine. Svaka zona se prostire po 1.5 stepeni zapadno i istono od
centralnog meridijana.
Zona koja za centralni meridijan ima Grini je nulta zona. Najvei deo teritorije
Srbije se nalazi u sedmoj zoni (sa centralnim meridijanom na 21 istone
geografske duine), a manji deo, na krajnjem zapadu je u estoj zoni (centralni
meridijan je na 18 istone geografske duine).

Ravanske koordinate (grid, state-plane)

U dravnom koordinatnom sistemu Srbije take su predstavljene

koordinatama poloaja (X,Y) i nadmorskom (ortometrijskom) visinom (H).
X koordinata predstavlja rastojanje u metrima od Ekvatora, u pravcu
severa, u ravni Gauss-Krger projekcije.
Y koordinata je kompleksna i njeno tumaenje nije slino tumaenju X
koordinate. Prva cifra Y koordinate oznaava zonu GK projekcije (7
sedma zona, 6 esta zona). Centralnom meridijanu se dodeljuje
vrednost 500000. Ova vrednost se naziva lani istok i time onemoguuje
pojavu negativnih vrednosti koordinata (do koje bi dolo da centralni
meridijan ima koordinatu 0). Y koordinata se izraava u metrima.
Pri definisanju koordinatnog sistema u GPS ili nekom drugom GIS
softveru potrebno je definisati parametre projekcije. Vrednosti za Srbiju:

Tip projekcije: poprena Merkatorova (transverse Mercator) ili Gauss-Krger

Centralna paralela: 0
Centralni meridijan: 21 (sedma zona GK7), 18 (esta zona GK6)
Lani sever: 0m
Lani istok: 500000m
Faktor razmere: 0.9999

Neke aplikacije trae unos oznake zone u okviru lanog istoka (7500000
umesto 500000 za GK7), iako se naznai centralni meridijan.

Geoid i visinski sistemi

Visina take u odnosu na povr elipsoida naziva se elipsoidna ili normalna visina
(h). Ona se u najveem broju sluajeva ne poklapa sa nadmorskom visinom, jer
je nadmorska visina rastojanje do povrine koja predstavlja srednji nivo mora
koji se najee ne poklapa na povrinom elipsoida.
Geometrijsko telo ija se povr poklapa sa srednjim nivoom mora se naziva
geoid. Povr se protee ispod kontinenata, zadravajui osobinu
ekvipotencijalnosti (konstantnog gravitacionog potencijala) u svakoj taki.
Visina definisana u odnosu na geoid se naziva nadmorska ili ortometrijska visina
(H).
Geoid nije mogue opisati analitiki.
Razlika izmedju povri elipsoida i geoida sa naziva geoidna undulacija (N), i
omoguuje definisanje veze izmeu normalne i nadmorske visine (H=h-N).

geoid

GPS koordinate

GPS sistem koristi koordinatni sistem zasnovan na datumu WGS84

(World Geodetic System)
Koordinate se izvorno raunaju kao kertezijanske, ali se konvertuju u
elipsoidne.
Za potrebe prikazivanja taaka na kartama koje su u nekoj projekciji ili
uporeivanja podataka sa podacima koji su u drugom koordinatnom
sistemu, potrebno je definisati: parametre datumske transformacije
(ukoliko datum koordinatnog sistema karte nije WGS84), parametre
projekcije i model geoida.
Primer procesa konverzije (u dravni koordinatni sistem Srbije)

GPS
koordinate

7-parametarska
transformacija

Bessel 1841
geografska
projekcija
Bessel 1841
transformacija
koordinate (,,h)
koordinate (X,Y,Z)

GK koordinate
(X,Y)

(X,Y,Z)
WGS 84
geografska
transformacija

(,,h)

model geoida

Nadmorska
visina (H)

Napomena: za precizno odreivanje nadmorske visine potrebno je

poznavanje modela lokalnog geida koji za Srbiju nije definisan, pa se
koristi globalni (EGM96 Earth Gravitational Model 1996)