Dissertacao Mestrado Rogerio Passosdo

ROGRIO PASSOS DO AMARAL PEREIRA
IMPLANTAO DO CONTROLADOR PREDITIVO

MULTIVARIVEL DMC EM UMA PLANTA PILOTO
Dissertao apresentada ao Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica do Centro

Tecnolgico da Universidade Federal do Esprito
Santo, como requisito parcial para obteno do
Grau de Mestre em Engenharia Eltrica.
Orientador: Prof. Dr. Jos Leandro Flix Salles.
Co-Orientador: Prof. Dr. Saul Munareto.
VITRIA
2011
Dados Internacionais de Catalogao-na-publicao (CIP)

(Biblioteca Central da Universidade Federal do Esprito Santo, ES, Brasil)
P436i
Pereira, Rogrio Passos do Amaral, 1961Implantao do controlador preditivo multivarivel DMC em

uma planta piloto / Rogrio Passos do Amaral Pereira. 2011.
99 f. : il.
Orientador: Jos Leandro Flix Salles.
Coorientador: Saul da Silva Munareto.
Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica) Universidade
Federal do Esprito Santo, Centro Tecnolgico.
1. Controle preditivo. 2. Controladores PID. 3. LabVIEW. 4.
CompactRIO. I. Salles, Jos Leandro Flix. II. Munareto, Saul da
Silva. III. Universidade Federal do Esprito Santo. Centro
Tecnolgico. IV. Ttulo.
CDU: 621.3
Agradecimentos
Agradeo a Deus por ter-me dado sade.
Ao meu pai Maneco e minha me Sylma pela minha vida e pelo sacrifcio que
fizeram para me dar estudos.
minha esposa ngela pelas horas difceis.
minha filha Lusa, que me d nimo de continuar, e pelos maravilhosos
momentos que pediu para ficar ao meu lado enquanto escrevia este trabalho, segundo ela para
me dar sorte.
Agradeo ao professor Jos Leandro Flix Salles pela pacincia e por acreditar em
mim.
Aos Professores da UFES Frasson, Moiss Ribeiro e Jussara Fardin que foram
importantes na etapa inicial do mestrado.
Agradeo ao IFES Campus Serra por me conceder o ambiente para o
desenvolvimento desta pesquisa e coordenadoria de Automao Industrial pelo afastamento
parcial concedido.
Agradeo ao professor Celso Munaro por ceder o controlador CompactRIO que
foi essencial para iniciar este trabalho.
Aos meus amigos Saul e Wallas.
Ao Marco, intensamente, pois estava sempre com disponbilidade, pacincia e
dedicao. Agradeo tambm a sua famlia.
Aos meus irmos Roberto, Robson e Rita.
A todos meus colegas e amigos do IFES.
Resumo
Este trabalho tem como objetivo implementar o controlador preditivo multivarivel DMC
numa planta real e compar-lo com o PID multimalha. A aplicao prtica feita na planta
piloto do IFES/Serra, onde se realiza o controle da presso e do nvel atravs da velocidade da
bomba e da abertura da vlvula. A modelagem do processo, o clculo da matriz de ganhos
relativos para determinar o grau de acoplamento das malhas, e a sintonia dos controladores
PID multimalha so apresentados. As pr-sintonias dos PIDs so sugeridas atravs do
simulador que compara o desempenho de vrios mtodos de sintonia comumente encontrados
na literatura. No DMC a pr-sintonia sugerida atravs de um simulador baseado em
algoritmo gentico. Em ambos os casos a sintonia final ajustada manualmente de forma a
melhorar o desempenho das malhas. As respostas da planta ao degrau usando os controladores
PID multimalha e DMC so comparados com e sem restries na abertura da vlvula e na
velocidade da bomba. Uma interface didtica, desenvolvida com o software LabVIEW,
usada para interagir com o MATLAB e o controlador CompactRIO, permitindo uso das
funes de otimizao do MATLAB na implementao do controlador DMC.
Palavras-chave: controlador preditivo multivarivel DMC, PID multimalha, LabVIEW,

CompactRIO
Abstract
This work aims to implement the predictive multivariable DMC controller in a

real plant and compare it with the multi-loop PID. The practical application is made in a pilot
plant located in the IFES / Serra, where pressure and level are controlled with the speed of the
pump and the valve opening. The process model, the calculation of the relative gain array to
determine the degree of coupling of the loops and the tuning of the multi-loop PID controllers
are presented. The initial tuning of the PID is suggested by a simulator that compares the
performance of various tuning methods commonly found in the literature. The initial DMC
tuning is suggested by a simulator based on genetic algorithm. In both cases the final tuning is
adjusted manually to improve the performance of the loops. Plant responses to step using the
multi-loop PID and DMC are compared with and without restrictions on the valve opening
and the pump speed. A didactic interface developed with the LabVIEW software is used to
interact with MATLAB and the CompactRIO controller, this iteration allows use MATLAB
optimization functions in the implementation of the DMC controller.
Sumrio
Resumo....................................................................................... .......................... 5
Abstract.. . 6
Lista de Figuras ................................................................................................... 9
Lista de Tabelas ................................................................................................. 12
Nomenclatura... ................................................................................................. 13
Lista de trabalhos publicados .......................................................................... 16
Captulo 1:
Introduo ................................................................................. 17
1.1 Motivao ............................................................................................................... 17

1.2 Controle multivarivel e multimalha ........................................................................ 18
1.2.1 Controle preditivo baseado em modelo .................................................................. 19
1.3 Objetivos ................................................................................................................. 21
1.3.1 Objetivos especficos ................................................................................................ 21
1.3.2 Organizao do trabalho .......................................................................................... 21
Captulo 2:
O ambiente de teste .................................................................. 23
2.1 A planta piloto ......................................................................................................... 23

2.2 O controlador CompactRIO ...................................................................................... 26
2.3 O software LabVIEW ................................................................................................ 29
Captulo 3:
Projeto dos controladores multimalha ................................... 35
3.1 O implementao do PID.......................................................................................... 35

3.2 Posicionador da vlvula superior .............................................................................. 37
3.2.1 Sintonia do posicionador .......................................................................................... 37
3.3 O modelo matemtico do processo .......................................................................... 42
3.4 O controle multimalha ............................................................................................. 46

3.4.1 A Matriz de ganhos relativos .................................................................................... 46
3.4.2 Controle multimalha de presso e nvel convencional ............................................ 49
3.4.3 Controle multimalha de presso e nvel com vazo em cascata ............................. 52
3.4.4 Comparao entre os Controladores multimalhas .................................................. 56
Captulo 4:
O Controle preditivo DMC ...................................................... 59
4.1 O DMC monovarivel ............................................................................................... 62

4.1.1 Clculo do sinal de controle ..................................................................................... 65
4.2 Controle preditivo DMC multivarivel ...................................................................... 67
4.2.1 Soluo DMC multivarivel irrestrito ....................................................................... 70
4.2.2 DMC multivarivel com restries ........................................................................... 71
4.3 Implantao do controlador DMC ............................................................................ 77
4.4 O simulador do DMC ................................................................................................ 80
4.5 Sintonia do controlador DMC ................................................................................... 81
4.6 Teste do controlador DMC na Planta Piloto .............................................................. 82
Captulo 5:
Desempenho dos controladores ............................................... 85
5.1 Comparao do desempenho entre o DMC e os controladores multimalha PID......... 85

5.2 Comparao dos controladores com restries ......................................................... 86
5.2.1 Restrio com variao do setpoint de nvel ............................................................ 86
5.2.2 Restrio com variao do setpoint de presso ....................................................... 89
Captulo 6:
Concluses e sugestes de trabalhos futuros ......................... 93
Referncias...... ................................................................................................... 94
Apndice A - Clculos dos modelos ................................................................. 97
Apndice B As tabelas usadas no aplicativo de sintonia ............................ 99
Lista de Figuras
Figura 1.1 Diagrama original da planta piloto....................................................................... 18

Figura 1.2 Sistema mutivariveis com controle multivavivel (a) e sistema multivariveis
com controle PID (b). ............................................................................................................... 19
Figura 2.1 Descrio dos Instrumentos de 4 a 20 ma da planta piloto. ................................. 24
Figura 2.2 Diagrama da planta piloto para instrumentao de 4 a 20 ma. ............................ 25
Figura 2.3 Foto da planta piloto. ........................................................................................... 25
Figura 2.4 Detalhe do novo painel de controle. ..................................................................... 26
Figura 2.5 O controlador compactRIO e suas placas E/S. .................................................... 26
Figura 2.6 Modelo funcional do CompactRIO. ..................................................................... 27
Figura 2.7 (a) NI 9205, (b) NI 9263, (c) NI 9265 e (d) NI 9403 .......................................... 27
Figura 2.8 As sadas analgica da placa NI-9265 conectadas aos atuadores. ...................... 28
Figura 2.9 Conexes das portas digitais da placa NI-9403 com os atuadores ..................... 28
Figura 2.10 Circuito que liga cada porta da placa NI-9403 com seu respectivo atuador. ..... 28
Figura 2.11 Interface de entrada de dados. ............................................................................ 29
Figura 2.12 Detalhes do Interface de entrada de dados. ........................................................ 29
Figura 2.13 Estrutura do projeto Bonito. .......................................................................... 30
Figura 2.14 VI usando a funo MATLAB script. ............................................................ 31
Figura 2.15 PID de presso no VI no controlador. ................................................................ 32
Figura 2.16 Rotina de aquisio no controlador. ................................................................... 33
Figura 2.17 Filtro digital para melhorar o sinal do transmissor de nvel............................... 33
Figura 3.1 Sistema de controle bsico. .................................................................................. 35
Figura 3.2 PID com anti Wind-up. ......................................................................................... 36
Figura 3.3 Controlador PID com anti wind-up programado no LabVIEW. .......................... 36
Figura 3.4 Posicionador sendo considerando parte integrante da vlvula. ............................ 37
Figura 3.5 Diagrama do aplicativo anlise de sintonia.......................................................... 40
Figura 3.6 Degrau aplicado para obteno do modelo da vlvula......................................... 40
Figura 3.7 Respostas do simulador para escolha da sintonia do posicionador. .................... 41
Figura 3.8 Resposta real do posicionador para a sintonia escolhida. .................................... 42
Figura 3.9 Modelo de presso e nvel do processo. ............................................................... 42

Figura 3.10 Resposta real de presso para um degrau na velocidade da bomba. .................. 43
Figura 3.11 Resposta real de nvel para um degrau na velocidade da bomba. ...................... 44
Figura 3.12 Resposta real de nvel para um degrau na posio da vlvula. ....................... 44
Figura 3.13 Resposta real de presso para um degrau na posio da vlvula. .................... 45
Figura 3.14 Diagrama em bloco da implantao do PID multimalha. .................................. 48
Figura 3.15 Configurao do controlador multimalha convencional de presso e nvel. ..... 49
Figura 3.16 Configurao do Controlador multimalha de presso e nvel com cascata. ...... 49
Figura 3.17 Respostas simuladas de presso ao degrau em malha fechada. ......................... 50
Figura 3.18 Respostas simuladas do nvel ao degrau em malha fechada. ............................ 51
Figura 3.19 Resposta real de vazo para um degrau na vlvula. ........................................... 53
Figura 3.20 Respostas simuladas de vazo ao degrau em malha fechada. .......................... 53
Figura 3.21 Resposta real da vazo para degrau aps sintonia do PID de vazo. ................. 54
Figura 3.22 Degrau para obteno da funo de transferncia de nvel para a configurao
cascata....................................................................................................................................... 55
Figura 3.23 Respostas simuladas do controlador de nvel com vazo em cascata. ............... 55
Figura 3.24 Respostas reais para variao do SP de nvel...................................................... 57
Figura 3.25 Respostas reais para variao de SP de presso. ................................................ 58
Figura 4.1 Diagrama do controle preditivo baseado em modelo (CPBM). ........................... 59
Figura 4.2 Estratgia do CPMB............................................................................................. 60
Figura 4.3 Trajetria de referncia. ....................................................................................... 61
Figura 4.4 Resposta ao impulso............................................................................................. 62
Figura 4.5 Resposta ao degrau............................................................................................... 63
Figura 4.6 Lei de controle...................................................................................................... 67
Figura 4.7 Diagrama em bloco da implantao do DMC. ..................................................... 78
Figura 4.8 Fluxograma do algoritmo DMC. .......................................................................... 79
Figura 4.9 Tela IHM do simulador DMC usando o LabVIEW. ............................................ 80
Figura 4.10 Resposta do simulador DMC para variao do setpoint de nvel. ..................... 81
Figura 4.11 Resposta da planta para diferentes SPs de nvel, com o SP de presso constante,
usando o DMC. ......................................................................................................................... 83
Figura 4.12 Respostas da planta para diferentes SPs de presso com o SP de nvel constante,
usando o DMC. ......................................................................................................................... 83
Figura 4.13 Influncia do parmetro na resposta de presso. ............................................ 84

Figura 4.14 Antecipao da resposta de nvel. ...................................................................... 84
Figura 5.1 Restrio no PID com variao de setpoint de nvel............................................ 87
Figura 5.2 Sinais do teste de restrio no PID com variao de setpoint de nvel. ............... 87
Figura 5.3 Restrio no PID cascata com variao de setpoint de nvel. .............................. 88
Figura 5.4 Sinais do teste de restrio no PID cascata com variao de setpoint de nvel. .. 88
Figura 5.5 Restrio no DMC com variao de setpoint de nvel. ........................................ 89
Figura 5.6 Sinais do teste de restrio no DMC com variao de setpoint de nvel. ............ 89
Figura 5.7 Restrio no PID com variao do setpoint de presso. ...................................... 90
Figura 5.8 Sinais do teste de restrio no PID com variao do setpoint de presso. ........... 90
Figura 5.9 Restrio no DMC com variao do setpoint de presso. .................................... 91
Figura 5.10 Sinais do teste de restrio no DMC com variao do setpoint de presso. ...... 91
Figura 5.11 Alteraes dos parmetros e da sada de nvel para eliminar a queda do
nvel do tanque. ........................................................................................................................ 92
Figura 5.12 Sinais do teste com alteraes dos parmetros e da sada de nvel para
eliminar a queda do nvel no tanque. ........................................................................................ 92
Lista de Tabelas
Tabela 1 Tabela de converso para percentagem .................................................................. 33

Tabela 2 Parmetros de sintonia e os ndices de desempenho fornecidos pelo simulador do
posicionador ............................................................................................................................. 41
Tabela 3 Interpretao do valor de ..................................................................................... 47
Tabela 4 Anlise do valor de para a planta piloto .............................................................. 48
Tabela 5 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho fornecidos pelo simulado do PID

de presso. ................................................................................................................................ 50
Tabela 6 - Parmetros de sintonia e os ndices de desempenho do simulador do PID de nvel
.................................................................................................................................................. 51
Tabela 7 Parmetros de sintonia escolhidos para multimalha convencional......................... 51
Tabela 8 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho fornecidos pelo simulador do PID
de vazo. ................................................................................................................................... 54
Tabela 9 Parmetros de sintonia e os ndices de desempenho do PID de nvel. ................... 56
Tabela 10 Parmetros de sintonia usados para o controle multimalha com cascata. ............ 56
Tabela 11 Desempenho das malhas na planta piloto com diferentes controladores para
variao do SP de nvel, mantendo o SP de presso constante. ............................................... 85
variao do SP de presso, mantendo o SP de nvel constante. ............................................... 85
Nomenclatura
Lista de Variveis
Smbolo
AQ-01
Descrio
Aquecedor
Atraso
bomba
Coeficientes da resposta ao degrau
Constante de tempo
CLP
Controlador lgico programvel
u(j)
Controle atual
CPBM
Controle Preditivo Baseado em modelo
i bomba
Corrente na bomba
i vlvula
Corrente na vlvula
Diferencial do sinal de controle
DMC
Dynamic Matrix Control
E/S
Entrada e sada
Fator de previso
FPGA
Field Programmable Gate Array
Funo custo
Funo de transferncia do controlador
Ganho da planta
Horizonte de controle
Ganho do controlador
Horizonte de previso
Instante
IAE
Integral of the absolute value of error
ISE
Integral of the square of the error
PCI
Interconector de Componentes Perifricos
Lista de Variveis
Smbolo
IHM
Descrio
Interface homem mquina
ITAE
Intergral of time-weighted absolute error
Intervalo de tempo
LabVIEW
Laboratory Virtual Instrument Workbench
MPHC
Model Predictive Heuristic Control
MPC
Model Predictive Control
MIMO
Multiple-Input, Multiple Output
NI
National Instruments
Nmero de amostras
Ponderaes do esforo
FE
Placa de orifcio
Ponderaes do erro
PID
Proporcional integral derivativo
QDMC
Quadratic Dynamic Matrix Control
RGA
Relative Gain Array
TQ-02
Reservatrio inferior
TQ-01
Reservatrio superior
Resposta livre
b max
Restrio de bomba mxima
v max
Restrio de vlvula mxima
y(j)
Sada atual
SP
Setpoint
Sinal de controle
SISO
Single Input, Single Output
Tempo derivativo
Tempo integral
TC
Trocador de calor
LV-01
Vlvula de controle inferior
FV-01
Vlvula de controle superior
Vlvula manual
Lista de Variveis
Smbolo
VP
Descrio
Varivel de processo
VM
Varivel manipulada
Lista de trabalhos publicados
-Ambiente para simulao e aplicao numa planta didtica de um controlador

PID com anti win-up. Pereira, R. P.A.; Almeida, G.M. ; Salles, J.L.F.; Munaro, C.; Cuadros,
M. A. COBENGE 2011.
-Implantao do controle multivarivel em uma planta didtica usando o

LabVIEW. Pereira, R. P.A. ; Salles, J. L. F.; Cuadros, M. A. (2011). COBENGE 2011.
-Modelagem de uma planta industrial didtica multivarivel e no linear.

Thomas,W. G.;Passos, R; Salles, J. L. F. ; Cuadros, M. A. .INDUSCON 2010.
Captulo 1:
Introduo
1.1 Motivao
O objetivo de cada malha de controle manter o processo nas condies de

operao com segurana e eficincia. O desempenho pobre de uma malha de controle pode
provocar um alto consumo de energia e de matria prima, paradas no desejadas e baixa
qualidade no produto final, diminuindo a rentabilidade da planta
Desboroug et al. (2001) descreveu que apenas 1/3 das malhas de controle
industriais operam adequadamente em automtico, 1/3 se encontra em manual e 1/3 degrada o
desempenho do sistema, ao invs de melhor-lo. J, segundo os nmeros apresentados por
Ender (1993), em uma planta qumica tpica, a quantidade de malhas de controle em manual
da mesma ordem de grandeza daquelas que operam em automtico. Essa condio ocorre pela
falta de uma equipe capacitada, ou pelo quadro reduzido de funcionrios; sendo assim, a
implementao de ambientes didticos para testar tcnicas de controle tradicionais e
avanadas importante visando a melhorar o desempenho dos controladores atravs da
capacitao dos funcionrios.
O ensino de controle de processos industriais requer a adequada fundamentao
terica dada na sala de aula, bem como a realizao de experimentos em laboratrio, que
abordem o uso de tecnologias existentes no mercado para a soluo dos problemas reais
encontrados no meio industrial. Assim, algumas instituies de ensino de controle e
automao investem no desenvolvimento de plantas didticas, conforme pode ser visto em
alguns artigos publicados em congressos de ensino dessa rea, como por exemplo, Barbosa
(2004), Gomes e Pinto (2008) e Carvalho (2009).
A aprendizagem do controle preditivo nas instituies de ensino ainda pequena,
e a implementao desse tipo de controlador em uma planta didtica proporciona a
oportunidade de utiliz-lo nos laboratrios das instituies acadmicas. Neste trabalho a
planta piloto didtica industrial mostrada na Figura 1.1 ser usada como ambiente de teste real
do controlador preditivo. Essa planta faz parte do laboratrio de instrumentao e controle do
curso tcnico de automao e de engenharia de controle do IFES/SERRA.
Captulo 1: Introduo
18
Figura 1.1 Diagrama original da planta piloto.
1.2 Controle multivarivel e multimalha
Os processos multivariveis com controle multivarivel, esquematizado na Figura

1.2(a), utilizam mltiplas entradas para o controle de mltiplas sadas. A maior vantagem
dessa abordagem considerar as interaes existentes entre as variveis que compem o
processo. Os processos multivariveis com controles PIDs so mais suscetveis aos efeitos das
interaes, uma vez que essas malhas operam de modo independente e as interaes no esto
presentes no projeto do algoritmo de controle. Para cada varivel medida tem-se apenas uma
varivel manipulada correspondente, conforme se verifica na Figura 1.2(b) (Morais, 2004).
Para estes processos as interaes entre as variveis causam dois problemas potenciais ao
controle (Seborg et al., 1989):
1. Desestabilizao do sistema em malha fechada;
2. Aumento da dificuldade de sintonia do controlador.
Captulo 1: Introduo
19
Processos multivariveis com controle multivavivel
Variveis
de sada
Variveis
de entrada
(a)
Processos multivariveis com controles PIDs
Variveis
de sada
Variveis
de entrada
(b)
Figura 1.2 Sistema mutivariveis com controle multivavivel (a) e sistema multivariveis com
controle PID (b).
Segundo Astrm e Hgglund (2001) os controladores PID (proporcional integral
derivativo) multimalha atingem cerca de 90% do total dos controladores usados na indstria.
Os controladores multivariveis dispem de recursos para considerar as interaes
entre as variveis do sistema. Essa uma das maiores vantagens, alm da possibilidade de
manipular restries, quando usado o controle preditivo baseado em modelo (CPBM).
1.2.1 Controle preditivo baseado em modelo

O Controle Preditivo Baseado em modelo no designa uma estratgia de controle
especfica, mas uma ampla variedade de mtodos de controle que fazem uso do modelo de um
processo para obter o sinal de controle pela minimizao de uma funo objetivo (Camacho e
Bordons, 2004). Os vrios algoritmos CPBM diferenciam-se quanto ao uso da representao
do modelo, dos rudos e da funo custo a ser minimizada.
O controle preditivo surgiu no meio industrial, onde ocorreram as primeiras
implementaes, no incio da dcada de 1970, feitas por Richalet et al (1978), da empresa
francesa Adersa, quando publicaram na revista Automtica, a primeira aplicao do controle
preditivo com o nome Model Predictive Heuristic Control (MPHC). O software comercial
derivado dessa tcnica foi denominado IDCOM.
Captulo 1: Introduo
A segunda gerao do controlador preditivo denominado
20
Dynamic Matrix
Control (DMC) foi desenvolvida por engenheiros da Shell, liderados por Cutler e Ramaker
(1979), quando o algoritmo foi apresentado no congresso da National AIChE. Suas principais
caractersticas so:
1 Modelo de previso usando a resposta ao degrau;
2 Funo custo quadrtica sobre o horizonte finito;
3 Restries nas variveis de entrada e sada;
4 As variveis manipuladas so calculadas resolvendo um problema de programao
linear (PL).
A fim de melhorar o tratamento de restries, (Cutler et al, 1983) incorporaram ao
DMC um algoritmo de programao quadrtica, onde as restries de entrada e sada so
explicitadas. Tal algoritmo foi denominado Quadratic Dynamic Matrix Control (QDMC).
Nos ltimos anos, houve um grande crescimento no nmero de aplicaes
industriais utilizando o controle preditivo baseado em modelos lineares. O trabalho de Qin e
Badgwell (2003) mostra que a indstria qumica e a do petrleo so as principais reas de
aplicao das estratgias de CPBM. Um timo exemplo da aplicao do CPBM a
otimizao do moinho secador de carvo na Samarco. A empresa ao implant-lo obteve nveis
inditos de estabilidade no processo, mesmo sob grandes distrbios (Rocha, L. F, 2010).
Conforme Automation Research Corporation (2000) (apud Sotomayor; Odloak,

2006), o mercado do controle preditivo est crescendo a uma taxa anual de 18%, e benefcios
substanciais so diretamente auferidos da capacidade do controlador preditivo em assegurar a
operao da planta no seu limite mais lucrativo. O controle preditivo DMC bastante
utilizado e ser detalhado e aplicado neste trabalho.
Os fatores que motivam a aplicao do CPBM na indstria que essa estratgia
permite um tratamento natural de processos com:
- Limitaes fsicas dos atuadores;
- Mltiplas entradas e mltiplas sadas;
- Atraso de transporte;
- Ao de controle antecipatria (Feedforward) sobre as perturbaes;
- Restries sobre as variveis controladas.
O uso de restries permite operar o processo numa regio prxima s suas
restries (comparando com o controle convencional), o que conduz ao aumento da
produtividade da planta industrial.
Captulo 1: Introduo
21
1.3 Objetivos
Este trabalho tem como objetivo implementar e comparar os controladores DMC

multivarives e PID multimalha numa planta piloto, onde ser controlada a presso e o nvel
atravs da velocidade da bomba e da abertura da vlvula.
Ser utilizado o controlador CompactRIO, que programado com o software
LabVIEW. A escolha desse sistema se deve facilidade de programao e interao com o
software Matlab, o qual uma tima ferramenta para anlise e simulao de processos
industriais, alm de ser amplamente usado no ensino de controle. Outro motivo da escolha
que o software LabVIEW tem sido usado como sistema de controle e de superviso nos
processos industriais; por exemplo, na Nucor Corporation, a maior indstria americana de
reciclagem de ao, e na Vapo Hydraulics, indstria especializada em sistemas hidrulicos
(National Instruments, 2011).
1.3.1 Objetivos especficos

a) Implantao na planta piloto de um novo controlador para permitir a
programao do algoritmo DMC. Ser tambm implementada uma instrumentao paralela
para levar informaes de nvel, presso, vazo e posio para o novo controlador;
b) Implementao de controle multimalha com controladores PID;
c) Desenvolvimento de um aplicativo para facilitar a escolha da sintonia dos PIDs
multimalha;
d) Desenvolvimento do simulador da planta usando o controle DMC;
e) Implantao do controle DMC na planta.
1.3.2 Organizao do trabalho

Este trabalho est dividido em seis captulos. No captulo introdutrio foi
apresentada a motivao, os conceitos e os objetivos do trabalho.
Captulo 1: Introduo
22
No captulo 2 sero apresentados a planta piloto, o controlador CompactRIO, o

software LabVIEW e as modificaes feitas na planta original, para viabilizar a implantao
desse controlador. Tambm explicado o aplicativo para aquisies de dados desenvolvidos
usando o software LabVIEW.
A implantao do projeto do PID multimalha ser apresentado no captulo 3 e o
projeto do controlador multivarivel DMC, no captulo 4. No captulo 5, os controladores
implantados sero comparados e no captulo 6 sero feitas as concluses e as sugestes para
novos trabalhos.
Captulo 2:
O ambiente de teste
Neste captulo ser mostrada a configurao da planta piloto, o controlador

compactRIO e suas placas E/S, o software LabVIEW e a rotina desenvolvida para aquisio
de dados.
2.1 A planta piloto
Na Figura 1.1 mostrado o diagrama da planta, que possui um reservatrio

inferior (TQ-02) e um reservatrio superior (TQ-01). O reservatrio (TQ-02) de ao
inoxidvel e, devido posio da vlvula manual V-5, pode ser considerado um reservatrio
aberto ou fechado. Para este trabalho o reservatrio TQ-02 permaneceu aberto. A temperatura
pode ser aumentada atravs do aquecedor AQ-01, porm no ser utilizado. A bomba B-01
retira o fluido da parte inferior de TQ-02 e o faz circular atravs do trocador de calor TC-01,
da vlvula de controle superior FV-01, da placa de orifcio FE-01 e da vlvula manual de trs
vias V-7. Essa vlvula direciona o fluido para o reservatrio inferior TQ-02 atravs da vlvula
de controle inferior LV-01, ou para o reservatrio superior. O fluido do tanque superior
retorna para o tanque inferior TQ-02 tambm atravs da vlvula inferior LV-01.
A tubulao que direciona o fluido pelo reservatrio superior ser chamada de
tubulao curta, uma vez que o caminho do fluido na tubulao interrompido por TQ-01. O
outro caminho ser chamado de tubulao longa, visto que o fluido sai e retorna ao
reservatrio inferior sem interromper seu caminho dentro da tubulao (Thomas et al., 2010).
Neste trabalho ser usada a tubulao curta.
Originalmente essa planta era controlada atravs de uma rede Fieldbus
Foundation, que possibilitava somente implementao de controladores que estavam
previamente programados pelo fabricante nos seus instrumentos de campo. Para
implementaes de outros tipos de controles, tais como preditivo, adaptativo, fuzzy, entre
outros, foi necessrio instalar na planta o controlador compactRIO, que possibilita
desenvolvimentos de vrios tipos de controles. Com o compactRIO houve aumento da
Captulo 2: O ambiente de teste
24
frequncia de amostragem na aquisio de dados, e possibilitando uma resposta mais rpida

do controlador.
Devido ao uso do padro analgico de instrumentao de 4 a 20 mA, para o
incremento da velocidade de aquisio de dados, houve a necessidade da instalao paralela
de instrumentos analgicos mostrados na Figura 2.1 e na Figura 2.2. Este trabalho demandou
adequaes nas instalaes eltricas para que fosse possvel acesso do novo controlador aos
atuadores. A comunicao entre o computador e o controlador feita via ethernet e em ambos
esto instalados o software LabVIEW.
Agora atravs de uma chave seletora possvel escolher o controle atravs da rede
Fieldbus Fundation ou pelo controlador CompactRIO.
ZT
FT
PT
LT
01
LT
02
Posio da FV02
Vazo na Linha
Presso na Linha
Nvel do Tanque 1
Nvel do Tanque 2
Conversor I/P de FV-02
INVERSOR
FY
02
YC - CompactRIO
Bomba
FY
01
Conversor I/P de FV-01
Programao e Superviso
LabView
Figura 2.1 Descrio dos Instrumentos de 4 a 20 ma da planta piloto.
25
Figura 2.2 Diagrama da planta piloto para instrumentao de 4 a 20 ma.

A Figura 2.3 mostra uma vista geral da planta, os instrumentos analgicos
inseridos e o novo painel onde est localizado o controlador CompactRIO.
Figura 2.3 Foto da planta piloto.
26
chave
seletora
interface
CompactRIO
Figura 2.4 Detalhe do novo painel de controle.

Na Figura 2.4 possvel visualizar com detalhe o novo painel de controle onde
est fixado o controlador CompactRIO, os circuitos de interface e a chave seletora.
2.2 O controlador CompactRIO
Para aquisio dos dados e controle da planta foi utilizado o controlador

CompactRIO modelo 9012 da National Instruments (National Instruments, 2009). O software
para programao deste controlador o LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument
Workbench), que possui ambiente grfico de programao e muitos recursos das reas de
matemtica, instrumentao e automao. Na Figura 2.5 mostrado o controlador com suas
placas de E/S que so escolhidas conforme a configurao desejada.
Figura 2.5 O controlador compactRIO e suas placas E/S.
27
O CompactRIO (National Instruments, 2011) um controlador avanado que

incorpora um sistema de aquisio de dados projetado para aplicaes que exigem alto
desempenho e confiabilidade, associando as vantagens dos computadores e a robustez dos
CLPs (controlador lgico programvel). Possui um processador em tempo real, um FPGA
(Field Programmable Gate Array) de alto desempenho e mdulos E/S (entrada e sada). Cada
mdulo E/S conectado diretamente ao FPGA, que conectado ao processador atravs de um
barramento PCI (Interconector de Componentes Perifricos) de alta velocidade (Figura 2.6).
O FPGA um chip reconfigurvel que permite programao com a ferramenta
grfica LabVIEW FPGA.
Figura 2.6 Modelo funcional do CompactRIO.

O CompactRIO pequeno e robusto, possui
arquitetura do sistema aberto,
permitindo flexibilidade no desenvolvimento de sistemas. O controlador implantado possui 4

mdulos E/S. O mdulo 1 a placa NI 9205, com 32 canais de entrada analgica, o mdulo 2
a placa NI 9263 e o mdulo 3 a placa NI 9265, ambos com 4 canais de sadas analgicas e
o mdulo 4 a placa NI 9403 com 32 canais bidirecionais digitais (Figura 2.7).
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 2.7 (a) NI 9205, (b) NI 9263, (c) NI 9265 e (d) NI 9403
28
A Figura 2.8 mostra as sadas analgicas de 4 a 20 ma da placa NI-9265 que esto

conectadas diretamente, sem circuitos intermedirios, com os atuadores da planta para
controlar, por exemplo, a velocidade da bomba e a abertura da vlvula superior.
Figura 2.8 As sadas analgica da placa NI-9265 conectadas aos atuadores.

A Figura 2.9 mostra as portas digitais da placa NI-9403 que so responsveis pelo
acionamento (ligar e desligar) da bomba, do aquecedor, do ventilador e do solenide.
Figura 2.9 Conexes das portas digitais da placa NI-9403 com os atuadores
A Figura 2.10 mostra o circuito eletrnico da interface, que fica entre a porta da
placa NI-9403 e o atuador. So quatro circuitos, e cada um deles possui na sua sada um rel,
que atravs de seu contato habilita (liga) o atuador desejado.
importante observar que, para controlar a bomba, primeiro necessrio habilitla pela porta 11 da placa NI-9403 e depois controlar sua velocidade, atravs da sada
analgica da porta 2 da placa NI-9265.
No caso da vlvula superior, FV-01, sua abertura controlada pela sada
analgica da porta 6 da placa NI-9265, e no necessita de habilitao.
Figura 2.10 Circuito que liga cada porta da placa NI-9403 com seu respectivo atuador.
29
As Figura 2.11 e Figura 2.12 mostram que os sinais provenientes dos

transmissores da planta, antes de entrarem no controlador pelas portas de entradas da placa
NI-9205, passam por circuitos amplificadores que permitem ajuste de span (diferena entre o
valor mximo e mnimo da escala) e zero (valor mnimo da escala).
Figura 2.11 Interface de entrada de dados.
100K
100K
100K
LM358
LM358
1M
Figura 2.12 Detalhes do Interface de entrada de dados.

O aquecedor, o ventilador e o solenide no so usados neste trabalho e a vlvula
inferior, LV-01, fica sempre aberta.
2.3 O software LabVIEW
O controlador CompactRIO possui um chip reconfigurvel que permite

programao com o software LabVIEW FPGA, que uma ferramenta grfica com muitos
recursos que evita a tradicional necessidade de saber programaes complexas como
VHDL.
30
Quando se desenvolve um projeto (aplicativo) no LabVIEW so criados

programas chamados VIs (Virtual Instruments).
O projeto desenvolvido no computador e pode ser composto por vrios VIs. O
VI que executado no prprio computador ser chamado de VI no computador, e o VI que
carregado no compacRIO, ao ser executado o projeto,
ser
denominado VI
no
controlador.
Na Figura 2.13 v-se a estrutura do projeto denominado Bonitos.lvproj, onde foi
desenvolvido o controle multimalha apresentado na seo 3.4.2. Nele possvel observar o VI
chamado superviso.vi que ser rodado no computador e o VI chamado target-multi ratevariables1.vi, que ao iniciar a execuo do projeto transferido para CompactRIO
executado dentro dele.
VI do controlador
VI da superviso
Figura 2.13 Estrutura do projeto Bonito.

A vantagem do VI no computador permitir usar o MATLAB atravs da funo
do LabVIEW chamada MATLAB script, que executa comandos do MATLAB dentro da VI
do LabVIEW, facilitando profundamente a programao.
A Figura 2.14 mostra uma parte da programao do algoritmo do controle DMC,
programado no VI no computador, onde foram usados comandos do MATLAB usando a
funo MATLAB script.
31
Figura 2.14 VI usando a funo MATLAB script.

possvel implantar o controle usando LabVIEW de trs formas. A primeira
inserindo todo o controle no VI do computador, onde se pode usufruir da funo MATLAB
script. Nesse caso, os dados que necessitam ir para os atuadores devem ser enviados para a
rotina de aquisio de dados dentro do VI do controlador, para ento serem enviados para as
placas E/S e consequentemente chegar aos atuadores. A segunda forma implantar o
algoritmo de controle no VI do controlador, nesse caso a funo MATLAB script no pode
ser usada, pois o controlador no interage com o MATLAB. necessrio ento utilizar vrias
funes do LabVIEW para executar a funo que no VI do computador poderia ser executada
utilizado a funo MATLAB script, como pode ser visto na Figura 2.15, tornando a
programao mais difcil e trabalhosa. A vantagem do VI no controlador a altssima
32
velocidade no qual executado o programa no controlador, o que traz melhoria na resposta do

processo.
Figura 2.15 PID de presso no VI no controlador.

A terceira forma de implementar um controle usando LabVIEW usando VI do
computador e tambm VI no controlador .
O VI do controlador, alm de permitir o desenvolvimentos de algoritmos de
controle, possui um papel importante que a interface do software LabVIEW com os dados
das placas E/S. Os dados da planta assim como os dados do computador so tratadas em uma
rotina dentro do VI do controlador que ser chamada de rotina de aquisio de dados.
A Figura 2.16 mostra a rotina do VI do controlador que faz a funo de aquisio
de dados. Nela podem ser vistos os dados de entrada (presso, nvel, posio da vlvula e
vazo), como tambm os dados de sada (velocidade da bomba e abertura da vlvula). Nessa
rotina, os dados lidos nas portas de entrada so convertidos para valores de percentagem e
depois filtrados atravs de filtros digitais para ento serem enviados para o VI do computador,
caso necessrio, ou ento serem usados no prprio VI do controlador.
A Figura 2.17 mostra o filtro digital de primeira ordem, passa baixa, inserido para
diminuir o rudo, sem alterar a informao do processo. Existe um filtro para cada sinal que
vem dos transmissores da planta (presso, nvel, vazo e posio). Os sinais de controle da
bomba e da vlvula que so gerados no algoritmo do controle em forma de percentagem,
antes de serem enviados para os atuadores so escalados na faixa de 4 a 20 ma, tambm
dentro da rotina de aquisio de dados.
33
Figura 2.16 Rotina de aquisio no controlador.
Figura 2.17 Filtro digital para melhorar o sinal do transmissor de nvel.

importante destacar que os dados dos transmissores so calibrados, conforme
Tabela 1, que consiste no ajuste ideal do nvel de tenso de entrada atravs do circuito
mostrado na Figura 2.12.
Tabela 1 Tabela de converso para percentagem
Varivel
Escala de Sada
Escala de entrada
Sensor de posio
0-100%
Vlvula totalmente fechada = 0% e

Vlvula totalmente aberta = 100%.
Presso
0-100%
0 bar = 0% e 3,5 bar =100%
Vazo
0-100%
Nvel
0-100%
= 0% e 3,0
=100%
0 % tanque vazio e 100 % tanque cheio
34
Quando desejado gravar dados no MATLAB fundamental que essas

informaes estejam no VI do computador, pois somente nesse ambiente possvel fazer
interface com o MATLAB. Caso essas informaes sejam do VI do controlador a rotina de
aquisio deve enviar esses dados para o VI do computador.
Captulo 3:
Projeto dos controladores multimalha
Neste captulo sero apresentados os projetos dos controladores multimalha

usando como estratgia de controle o PID (convencional e em cascata). As variveis de
processo (VP) sero a presso na tubulao curta e o nvel no tanque superior, e as variveis
manipuladas (VM) sero a velocidade da bomba e a abertura da vlvula superior.
3.1 O implementao do PID
Foi implementado o PID paralelo clssico, detalhado em Pereira et al. ( 2011), para ser
usado nos controladores multimalhas, cuja funo de transferncia do controlador ( ) :
1
de(t )
Gc (t ) = K c e(t ) + e(t )dt + Td

(3.1)
Ti
dt
Kc o ganho do controlador, Ti o tempo integral e Td o tempo derivativo, que so os
parmetros do controlador. A Figura 3.1 mostra a estrutura de um sistema de controle bsico

com PID, cujo e(t) o erro (Setpoint (SP) VP) e a funo de transferncia do processo.
+
SP
e(t)
PID
Processo
Gp
Atuador
y
VP
Figura 3.1 Sistema de controle bsico.

O PID foi implementado na forma discreta, utilizando as aproximaes seguintes:
de(t ) e(k ) e(k 1)

=
dt
T
KT
i =1
e(t )dt = T e(i)
(3.2)
Desta forma o sinal de controle (u) do controlador PID discretizado (Hemerly,2000):
T K
e(k ) e(k 1)
u (k ) = K c e(k ) + e(i ) + Td
(3.3)
T
T
i
=
1
i
Quando um controlador com ao integral usado e o atuador chega a um dos

limites de saturao, a parte integral continua se acumulando sem provocar nenhuma mudana
Captulo 3: Projeto dos controladores da multimalha
36
no atuador, e quando o erro muda de sentido a parte integral provoca um atraso na ao do

controle. Devido a essa caracterstica conhecida como Wind-up, o sistema tende a ficar lento e
oscilatrio, para evitar esse problema existem vrias tcnicas. No desenvolvimento desse PID
foi usado o Back-Calculation and Tracking (Astrom, 2002), mostrado na Figura 3.2,
modificado o termo integral para evitar que ele ultrapasse os limites de saturao do atuador.
K C Td
e
de(t )
dt
en-at
KC
KC
Ti
Atuado
-
1
Tf
+
es
Figura 3.2 PID com anti Wind-up.

O PID discreto, equao (3.3), modificado conforme o diagrama da Figura 3.2
para obter uma expresso de um PID discreto com anti Wind-up, dado por:
K
K
1
e(k ) e(k 1)
u (k ) = K c e(k ) + Td
+ T c e(i ) + eS (i )
T
Tf
i =1 Ti
(3.4)
cujo () a diferena entre a entrada (en-at) e a sada do atuador(u) e definido como a
constante usada para ajustar o anti wind-up, sendo < < . A programao desse
controlador no LabVIEW mostrada na Figura 3.3.
Bloco de
Saturao
Figura 3.3 Controlador PID com anti wind-up programado no LabVIEW.
37
3.2 Posicionador da vlvula superior
Na vlvula superior da planta piloto foi inserido um posicionador (controlador de

posio) para garantir a abertura correta da vlvula. O controlador usado foi um PID, inserido
dentro do controlador CompactRIO, e sua sintonia apresentada na seo 3.2.1. Para todos os
testes o posicionador mais a vlvula sero considerados como um nico bloco que ser
chamado de vlvula (Figura 3.4).
PID
posio
vlvula
Vlvula
(posicionador)
Figura 3.4 Posicionador sendo considerando parte integrante da vlvula.
3.2.1 Sintonia do posicionador

Para escolher a melhor sintonia necessrio saber o que se deseja como resposta
do controlador, isto , quais critrios sero usados para a escolha da sintonia.
Alguns critrios de desempenho que podem ser usados para a escolha da sintonia
de controladores PID: menor overshoot, razo de declnio, menor tempo de subida, menor
tempo de assentamento, mnima atuao da varivel manipulada ou o uso de ndices de
desempenho. Os ndices de desempenho podem ser calculados atravs do acompanhamento
da trajetria de referncia ao longo de uma janela de avaliao (Massa, 2006). Os ndices mais
usados so:
IAE (Integral of the absolute value of error Integral do mdulo do erro), que
definido por:
2
IAE=1 ||
(3.5)
ISE (Integral of the square of the error Integral do quadrado do erro), que
definido por:
2
ISE=1 2
(3.6)
38
ITAE (Intergral of time-weighted absolute error Integral do mdulo do erro

vezes o tempo), que definido por:
2
ITAE=1 ||
(3.7)
cujo erro, , a diferena entre o setpoint e o valor medido da varivel controlada em cada
instante (t), ao longo de um intervalo de tempo [1 ,2 ].
O ISE penaliza a resposta que tem grandes erros, normalmente ocorrem no incio
de uma resposta, porque o erro elevado ao quadrado. O ITAE ir penalizar a resposta que
tem erros e que persistem por muito tempo. O IAE ser menos severo em penalizar uma
resposta que possui grandes erros e tratar todos os erros (grandes e pequenas) de uma maneira
uniforme (Coughanowr,1991).
O ndice de desempenho que ser usado neste trabalho ser o IAE normalizado,
equao (3.8), que calculado conforme Hgglund (2002).
1
IAE= 1 ||
2
(3.8)
Para a sintonia sero usados os mtodos de: Ziegler e Nichols, CHR, IMC e IAE
(Massa, 2006). As tabelas de cada mtodo esto no apndice B e foram inseridas no aplicativo
anlise de sintonia. Com essas tabelas e o modelo do processo que se deseja controlar
(ganho do processo ( ), constante de tempo () e atraso ()), o aplicativo fornece como
resposta os parmetros do controlador (ganho do controlador ( ), o tempo integral ( ) e o

tempo derivativo ( ) ) para cada mtodo de sintonia:
i) Ziegler e Nichols: segundo Massa (2006) o mtodo Ziegler e Nichols por usar o
1
critrio de declnio de 4 e este ser muitas vezes pouco robusto, isto , com uma folga pequena
do limite de estabilidade, pode levar o sistema para a instabilidade em funo de qualquer no
linearidade do processo. Como a tabela para clculo da sintonia deste mtodo foi
desenvolvido para sistemas analgico, quando o sistema for digital e o perodo de
amostragem for considervel as frmulas podem gerar um desempenho com razo de declnio
1
maior do que 4 , tendendo para instabilidade.
ii) CHR O mtodo CHR prope dois critrios de desempenho: a resposta mais
rpida possvel sem sobre-sinal e a resposta mais rpida possvel com 20% de sobre-sinal.
Estabelece a sintonia tanto para o problema servo (mudana de setpoint) quanto para o
39
problema regulatrio (perturbao de carga com setpoint constante). No aplicativo de sintonia

foi programada a tabela para o mtodo CHR sem sobre-sinal com problema servo.
iii) IMC Uma grande vantagem do mtodo IMC que o desempenho do
controlador est associado com a razo da constante de tempo de malha fechada (-parmetro
do mtodo) com a de malha aberta (). De uma maneira conservativa, pode ser escolhido
igual constante de tempo . Quanto maiores forem as no linearidades do sistema (stiction,

histerese, bandas mortas, saturao, etc), ou quanto maiores forem os erros de modelagem do
processo, mais conservativa deve ser a sintonia ( maiores), de forma a manter a robustez e a
estabilidade do sistema. Um tempo morto tambm tende a tornar o controle mais difcil, o
que deve ser refletido em um maior parmetro . Ser usado =
Massa (2006) quando comparou mtodos de sintonia.
2(+)
3
, igual ao usado em
iv) Mtodo da integral do erro A vantagem deste critrio considerar toda a

curva de resposta do sistema, em vez de apenas dois pontos, com no da razo de declnio de
1 (Massa, 2006). A sintonia usando o mtodo da integral do erro neste trabalho usar o IAE
4
(Integral of the absolute value of error).
O diagrama da Figura 3.5 mostra o aplicativo anlise de sintonia, onde so

inseridos o modelo da planta e as tabelas de cada mtodo de sintonia. O aplicativo calcula o
ganho do controlador ( ), do tempo integral ( ) e do tempo derivativo ( ) para os mtodos
Ziegler e Nichols, CHR, IMC e IAE. Com estas sintonias feita a simulao que fornece os
grficos das respostas ao degrau em malha fechada e o clculo do ndice de desempenho para
cada mtodo.
O critrio de sintonia que ser usado neste trabalho ser no haver overshoot com
o melhor IAE possvel. Os mtodos de sintonia que suas respostas simuladas no possurem
overshoot e que tiverem os melhores ndices IAE sero testadas na planta para verificar qual
realmente possui o melhor IAE.
40
Aplicativo anlise para sintonia

modelo
Degrau
K ,Ti,Td
dos mtodos de
sintonia
Gerao dos grficos
Clculo dos ndices
Figura 3.5 Diagrama do aplicativo anlise de sintonia.

Como exemplo da aplicao, a escolha da sintonia do posicionador da vlvula
superior apresentada. Para sintonizar foi necessrio obter o modelo da vlvula. Para isto foi
aplicado um degrau de 40 % a 60% na entrada da vlvula em malha aberta e obtida a posio
da vlvula, mostrada na Figura 3.6. Esses dados foram usados no apndice A para clculos do
modelo. O modelo obtido apresentado na equao (3.9).
80
entrada da vlvula
posio
70
60
50
40
30
20
10
0
2.5
Tempo (seg)
7.5
10
12.5
Figura 3.6 Degrau aplicado para obteno do modelo da vlvula

1,34 0,2
vlvula =
1,2+1
(3.9)
41
Foi utilizado o aplicativo anlise de sintonia para obter as respostas simuladas da

vlvula em malha fechada para os mtodos Ziegler e Nichols, CHR, IMC e IAE, mostradas na
Figura 3.7.
Os parmetros da sintonia e os ndices de desempenhos IAE resultantes da
simulao so apresentados na Tabela 2.
1.6
1.4
1.2
1
0.8
SP
ZN
CHR
IMC
IAE
0.6
0.4
0.2
0
Tempo (seg)
Figura 3.7 Respostas do simulador para escolha da sintonia do posicionador.

Tabela 2 Parmetros de sintonia e os ndices de desempenho fornecidos pelo simulador do
posicionador
Mtodo
(s)
IAE
0,11
Z&N
4,02
0,66
CHR
1,56
1,39
IMC
1,03
1,30
0,15
IAE
2,64
1,24
0,07
0,10
Usando o critrio de no haver overshoot com o melhor IAE possvel, foram

testadas na planta as sintonias obtidas para os mtodos CHR e IMC. Quando testadas foi
observado que com um ajuste poderia melhorar ainda mais o ndice IAE quando sintonizados
com: =0,8, =0,8.
A resposta do posicionador com a sintonia escolhida mostrada na Figura 3.8.
42
90
setpoint posio
posio
80
70
60
50
40
30
20
0
0.83
1.66
2.5
3.33
4.16
Tempo (seg)
Figura 3.8 Resposta real do posicionador para a sintonia escolhida.
3.3 O modelo matemtico do processo
Para conhecer o processo que se deseja controlar necessrio obter seu modelo
matemtico. A Figura 3.9 mostra o modelo do processo, tendo como entrada a velocidade da
bomba e a abertura da vlvula, e como sada, a presso na tubulao curta e o nvel no tanque
superior.
U1(s)
Velocidade da Bomba
Y 1(s)
+
11 (s)
12 (s)
21 (s)
U2(s)
Abertura Vlvula
Superior
22 (s)
+
+
Modelo da Planta
Figura 3.9 Modelo de presso e nvel do processo.
Presso na
tubulao
curta
Y2(s)
Nvel no
tanque
superior
43
Onde:
11 =Funo de transferncia referente influncia da variao da velocidade da
bomba (entrada 1), na sada de presso (sada 1).
21 = Funo de transferncia referente influncia da variao da velocidade da
bomba (entrada 1) na sada de nvel (sada 2) .
22 = Funo de transferncia referente influncia da variao da abertura da
vlvula (entrada 2) na sada de nvel (sada 2).
12 = Funo de transferncia referente variao da abertura da vlvula
(entrada 2) na sada de presso (sada 1).
As funes de transferncias foram determinadas pelo mtodo da resposta ao

degrau.
Com o objetivo de obter a funo de transferncia 21 foi aplicado um degrau na
velocidade da bomba de 60% a 70 %, mantendo a abertura da vlvula em 50%, gravando com
tempo de amostragem de 500 ms. Como a constante de tempo da presso muito menor que a
do nvel, para obter a funo de transferncia 11 com maior preciso foi aplicado o mesmo
degrau gravando com um tempo de amostragem de 100 ms. Foram aplicados dois degraus,
pois o sistema de gravao no permite gravao simultnea com dois tempos de amostragens
distintos. A Figura 3.10 mostra a resposta da presso e a Figura 3.11 a resposta de nvel.
75
70
65
bomba
vlvula
presso
60
55
50
45
40
35
30
Tempo(seg)
Figura 3.10 Resposta real de presso para um degrau na velocidade da bomba.
44
70
bomba
vlvula
nvel
60
50
40
30
20
10
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Tempo (seg)
Figura 3.11 Resposta real de nvel para um degrau na velocidade da bomba.

Para a obteno de 22 foi aplicado um degrau de 50% a 60% na posio da
vlvula, com velocidade da bomba em 60%, gravando com tempo de amostragem de 500 ms.
Para a obteno de 12 , considerando que a constante de tempo da presso muito menor que
a do nvel, o tempo de amostragem foi de 100 ms; entretanto devido ao rudo na resposta da
presso, o degrau foi de 40% a 60%. Tambm foram aplicados dois degraus, pois o sistema de
gravao no permite gravao simultnea com dois tempos de amostragem distintos. A
Figura 3.12 mostra o degrau aplicado para obteno 22 e a Figura 3.13 o degrau aplicado
para obteno 12 .
60
50
bomba
vlvula
nvel
40
30
20
10
0
250
500
750
1000
1250
1500
1750
Tempo (seg)
Figura 3.12 Resposta real de nvel para um degrau na posio da vlvula.
45
65
60
55
bomba
50
vlvula
presso
45
40
35
30
10
Tempo(seg)
Figura 3.13 Resposta real de presso para um degrau na posio da vlvula.

O valor inicial do nvel representa o valor em regime do nvel antes da aplicao
do degrau e o valor final o valor em regime depois do degrau.
Os clculos dos parmetros das funes de transferncias 11 , 12 , 22 e 21
segundo o mtodo da resposta ao degrau esto no apndice A.

1,45 0,1
11 =
21 =
(0,85+1)
1,18 2
(206+1)
0,11 0,1
12 =
(0,97+1)
22 =
(3.10)
1,27 1,5
(225,5+1)
Em forma de matriz as sadas ficam:
1,45 0,1
0,11 0,1
(206+1)
(225,5+1)
Y1 (s)
(0,85+1)
=
1,18 2
Y2 (s)
(0,97+1)
1,27
1,5 *
1 (s)
2 (s)
(3.11)
As funes de transferncias apresentadas em (3.10) foram calculadas em maio de

2011 e como esta planta usada para ministrar aula, sofre maior degradao que uma planta
normal, consequentemente alterando suas funes de transferncias. Em Thomas (2010) foi
mostrado que essa planta no linear, e que os ganhos do processo k e as constantes de tempo
mudam de acordo com o ponto de operao. Devido aos motivos citados um bom
controlador para essa planta deve apresentar robustez a estas variaes.
46
3.4 O controle multimalha
3.4.1 A Matriz de ganhos relativos

O primeiro passo para a definio da estratgia de controle a ser adotada em um
sistema multimalha deve ser a determinao da MGR - Matriz de Ganhos Relativos (RGA
Relative Gain Array) desse sistema (Bristol, 1966; Seborg et al, 1989;Shinskey, 1996), e a
partir dela determinar os melhores pares das variveis VM e VP. Em alguns casos de sistemas
multimalha, os emparelhamentos VM-VP so bvios e o emprego da RGA torna-se
desnecessrio (Torres, 2002). Porm, nos casos em que a escolha dos pares VM-VP no
trivial, a RGA pode ser usada como uma ferramenta para se chegar deciso sobre o
emparelhamento mais adequado.
A RGA de um sistema uma matriz, geralmente representada por A, que tem o
seguinte formato (Seborg et al, 1989):
11
A= 21
n1
Sendo cada termo
12
22
n2
1n
2n

nn
= *
(3.12)
(3.13)
cujo o ganho em regime permanente entre sada i e a entrada j. o elemento (i, j) de
H=( 1 ) .
Os elementos so dados pelo produto, termo a termo, das matrizes K e H.
Dessa forma, para a determinao da matriz A o primeiro passo encontrar a matriz de

ganhos em regime permanente do sistema, dado por:
12
22
(3.14)
H=( 1 )
(3.15)
K=
11
21
Em seguida calcula-se a matriz H:
Assim, finalmente possvel achar a matriz RGA:
A=
11 11
21 21
47
12 12
22 22
(3.16)
A escolha dos pares, varivel controlada e manipulada, pode ser feita atravs dos
resultados da matriz A, em que cada valor de representa o grau de interao entre a
variveis manipulada VM e as controladas VP . A deciso sobre o emparelhamento das

variveis tomada conforme mostrado na Tabela 3 (Seborg et al,1989).
Valor de
Tabela 3 Interpretao do valor de

Concluso
>1
VMj e VP interagem e o grau de interao cresce medida que cresce.
=1
Par ideal: no h interao com outras malhas.
<0
=0
VMj e VP tem sinais contrario e no devem formar um par.
0 < <1
VMj no afeta VP e assim no devem ser pareadas.

H interao entre as malhas.
Para encontrar os melhores pares VM-VP para a planta piloto calculada a matriz
K usando os valores dos ganhos das funes de transferncias 11 , 12 , 22 e 21 , portanto:
K=
1,45 0,11
1,18 1,27
Consequentemente possvel calcular as matrizes:

H=
0,6442
0,0558
0,5986
0,7356
0,9342
A=
0,0658
0,0658
0,9342
Pode-se perceber que a matriz RGA, A, normalizada, de forma que a soma de

seus elementos linha ou coluna sempre unitria.
Usando a Tabela 3 e utilizando os valores de da matriz A, possvel saber o
grau de interao entre as variveis manipuladas (velocidade da bomba e a abertura da

vlvula) com as variveis de processo (presso e nvel).
Observando a Tabela 4, conclui-se que a velocidade da bomba possui maior
influncia na presso (11) e deve ser a VM do PID de presso e que a abertura da vlvula
possui maior influncia no nvel (22 ) e deve ser a VM do PID de nvel.
Tabela 4 Anlise do valor de para a planta piloto
11
12
21
22
48
Valor
Anlise
0,9342
Interao entre presso e a velocidade da bomba.
0,0658
Interao entre a presso e a abertura da vlvula.
0,0658
Iterao entre o nvel e a velocidade da bomba.
0,9342
Interao entre nvel e a abertura da vlvula.
Para atingir os objetivos que so o controle de presso na tubulao curta e o nvel

do tanque superior, foram desenvolvidos dois controles PIDs multimalha: um convencional
apresentado na Figura 3.15 e outro com uma malha de vazo em cascata com a malha de
nvel, Figura 3.16. Ambos os algoritmos de controle sero implantados no CompactRIO,
ficando no computador somente as rotinas para gravao dos dados.
COMPUTADOR
Rotina de gravao
de dados
CONTROLADOR
Algoritmo do PID
multimalha
Posicionador
Aquisio
de
dados
PLANTA
PILOTO
Figura 3.14 Diagrama em bloco da implantao do PID multimalha.

Todos os controladores implantados so do tipo PID, porm somente ser inserido
o valor derivativo caso a sintonia PI no seja suficiente para obter uma boa resposta. Sendo
assim, mesmo que o tempo derivativo seja zero, os controladores sero citados como PID,
pois assim foram configurados.
SP
Presso
PID
Presso
Bomba
49
Presso na
Tubulao
curta
Tubulao
Curta
Sensor de presso
SP
Nvel
Nvel tanque
Superior
PID
Nvel
Vlvula
Tanque
Sensor de nvel
Figura 3.15 Configurao do controlador multimalha convencional de presso e nvel.

S P de
Presso
PID
Presso
+
Presso
Bomba
Tubulao
Curta
Presso na
tubulao
curta
Sensor de presso
SP de
Nvel
+
-
PID
Nvel
PID
Vazo
Nvel
Tanque
Superior
Vlvula
Tanque
superior
Vazo
Sensor de vazo
Figura 3.16 Configurao do Controlador multimalha de presso e nvel com cascata.
3.4.2 Controle multimalha de presso e nvel convencional

Para sintonizar o controlador de presso foi usada a funo de transferncia 11 ,
que relaciona velocidade da bomba com a presso, no aplicativo anlise de sintonia

apresentado na seo 3.2.1, cujas respostas simuladas ao degrau em malha fechada esto
50
ilustradas na Figura 3.17, e os parmetros de sintonia assim como os ndices de desempenhos

esto mostradas na Tabela 5.
1.6
1.4
1.2
1
0.8
SP
ZN
CHR
IMC
IAE
0.6
0.4
0.2
0
Tempo (seg)
Figura 3.17 Respostas simuladas de presso ao degrau em malha fechada.

Tabela 5 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho fornecidos pelo simulado do PID
de presso.
MTODOS DE
Z&N
5,27
(s)
0,33
0,11
CHR
2,05
0,98
0,08
IMC
0,98
0,90
0,15
IAE
3,30
0,86
0,05
SINTONIA
IAE
Usando o critrio de sintonia de no haver overshoot com o melhor IAE possvel,

foram testadas na planta as sintonias obtidas para o mtodo CHR e IMC. Quando testados foi
com: = 0,4, =0,4.
Para sintonizar o controlador de nvel foi usada a funo de transferncia 22 , pois
relaciona abertura da vlvula com o nvel. Tambm foi usado o aplicativo anlise de sintonia,
atravs do qual foram obtidas as respostas simuladas ao degrau em malha fechada ilustradas
na Figura 3.18. Os parmetros de sintonia e os ndices de desempenhos da simulao so
mostrados na Tabela 6.
51
SP
ZN
CHR
IMC
IAE
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
15
10
30
25
20
35
45
40
50
Tempo (seg)
Figura 3.18 Respostas simuladas do nvel ao degrau em malha fechada.
Tabela 6 - Parmetros de sintonia e os ndices de desempenho do simulador do PID de nvel
(s)
IAE
Z&N
106,53
4,99
0,65
CHR
41,43
261,58
0,09
IMC
1,17
226,25
0,86
IAE
44,70
221,54
0,08
MTODOS DE
SINTONIA
Neste caso como ( ) igual a 0.006 no se aplica o mtodo Z&N e CHR e
usando o critrio de sintonia de no haver overshoot com o melhor IAE possvel, foram
testadas na planta as sintonias obtidas para os mtodos IMC e do IAE. Quando testados foi
com: =6, =150.
Em resumo, sintonia escolhidas para os dois PIDs da multimalha convencional de
presso e nvel so mostradas na Tabela 7.

Tabela 7 Parmetros de sintonia escolhidos para multimalha convencional.
Ti (s)
Td
Presso
0,4
0,4
Nvel
150
52
3.4.3 Controle multimalha de presso e nvel com vazo em cascata

Nesta seo descrita a implantao dos PIDs multimalha de presso e nvel com
cascata, tendo um controlador de vazo escravo do controlador de nvel.
Inicialmente importante conhecer o controle em cascata para em seguida tratar
de sua sintonia. O controle em cascata utiliza pelo menos duas variveis controladas com uma
nica varivel manipulada, isto , consiste em duas ou mais malhas de controle integradas. O
controlador da malha interna denominado de controlador escravo, e o outro controlador na
malha externa denominado controlador mestre que fornece o setpoint para o controlador
escravo.
O controle em cascata eficaz em situaes onde existem perturbaes a serem
eliminadas. o caso do controle de nvel, que caso fosse utilizado apenas um controlador de
nvel atuando diretamente sobre a vlvula, no haveria como compensar eventuais variaes
de presso do processo.
O uso de um controlador de vazo escravo permite atuar de forma diferenciada
durante as variaes de presso, pois a dinmica da vazo mais rpida que a dinmica do
nvel. Dessa forma, a perturbao existente na vazo devido presso ser amenizada pelo
controlador escravo antes que a mesma afete o nvel.
A configurao que foi usada est na Figura 3.16.
A sintonia do controlador de presso a mesma obtida no controlador de presso
da multimalha convencional apresentado na seo anterior. Para sintonizar a malha de nvel,
inicialmente foi feita a sintonia do controlador de vazo, por ser a malha interna. Para obter o
modelo da malha de vazo foi aplicado degrau de 40% para 60% na vlvula, mantendo
velocidade da bomba em 60%. Figura 3.19, e com esses dados foi calculado (apndice A) o
modelo apresentado na equao (3.17).
53
70
60
abertura da vlvula
vazo
50
40
30
20
10
0
10
Tempo (seg)
12
Figura 3.19 Resposta real de vazo para um degrau na vlvula.

vazao =
0,67 0,3
(3.17)
0,86+1
Utilizando o modelo de vazo no aplicativo de sintonia foi obtida a resposta

simulada ao degrau em malha fechada, Figura 3.20. Os parmetros de sintonia e os ndices de
desempenho so mostrados na Tabela 8.
1.4
1.2
1
0.8
SP
ZN
CHR
IMC
IAE
0.6
0.4
0.2
0
Tempo (seg)
Figura 3.20 Respostas simuladas de vazo ao degrau em malha fechada.
54
Tabela 8 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho fornecidos pelo simulador do PID

de vazo.
MTODOS DE
Z&N
3,85
(s)
0,99
0,11
CHR
1,49
0,99
0,16
IMC
1,94
1,01
0,12
IAE
2,84
0,94
0,10
SINTONIA
IAE
Usando o critrio de no haver overshoot com o melhor IAE possvel, foram

testadas na planta as sintonias obtidas para os mtodos CHR e IMC. Quando testados foi
com: =0,5, =0,6.
A Figura 3.21 apresenta a resposta real de vazo para variao de setpoint de
vazo aps sintonia do PID, onde possvel observa que a vazo oscila em torno do setpoint.
Segundo Hagglund, (2002); Horch, (1999); Rengaswamy et al., (2001); Ruel, (2000);
Choudhury, (2004) a presena do atrito esttico (stiction) em vlvulas de controle provoca
oscilaes no processo. Atravs de testes em Cuadros et al. (2010) prova-se que a vlvula
utilizada nessa planta afetada pelo stiction, logo a oscilao da resposta mostrada na Figura
3.21 produto do stiction.
70
setpoint de vazo
vazo
60
50
40
30
20
10
0.83
1.66
2.5
3.33
Tempo (min)
4.16
5.83
6.66
Figura 3.21 Resposta real da vazo para degrau aps sintonia do PID de vazo.
Para sintonizar o PID de nvel foi dado degrau de 30% para 40% no setpoint do
PID de vazo em malha fechada, mantendo constante a velocidade da bomba em 60%,
mostrada na Figura 3.22. O valor inicial de nvel foi o valor em regime antes do degrau e o
55
valor final foi o valor em regime depois do degrau. Com os dados obtidos foi calculada a
funo de transferncia 22_cascata, que a funo de transferncia de nvel para a
configurao cascata, mostrada na equao (3.18). Os clculos esto no apndice A.

65
60
55
50
45
40
35
bomba
sp de vazo
nvel
30
25
20
250
1500
1250
1000
750
500
1750
Tempo (seg)
Figura 3.22 Degrau para obteno da funo de transferncia de nvel para a configurao
cascata
22_cascata=
2,53 0,5
(3.18)
276+1
Utilizando o funo de transferncia 22_cascata no aplicativo anlise de sintonia
foi obtido a resposta simulada ao degrau em malha fechada, Figura 3.23, e os parmetros do
controlador, Tabela 9.
1.8
1.6
1.4
1.2
SP
ZN
CHR
IMC
IAE
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Tempo (seg)
Figura 3.23 Respostas simuladas do controlador de nvel com vazo em cascata.
56
Tabela 9 Parmetros de sintonia e os ndices de desempenho do PID de nvel.
Z&N
196,36
(s)
1,66
0,64
CHR
76,36
320,16
0,02
IMC
0,59
276,25
0,88
IAE
68,76
270,74
0,03
IAE
Neste caso como ( ) igual a 0.006 no se aplica o mtodo Z&N e CHR e
usando o critrio de sintonia de no haver overshoot com o melhor IAE possvel, foram
testadas na planta as sintonias obtidas para os mtodos IMC e IAE. Quando testados foi
com: =6, =227,5.
Na Tabela 10 so mostrados os valores escolhidos para a sintonia dos trs PIDs da
multimalha de presso e nvel com cascata. Os testes finais desse controle so mostrados no
seco 3.4.4.
Tabela 10 Parmetros de sintonia usados para o controle multimalha com
cascata.
Presso
0,4
()
0,4
Nvel
227,5
Vazo
0,5
0,6
3.4.4 Comparao entre os Controladores multimalhas

A Figura 3.24 mostra a resposta da planta em malha fechada para variaes do
setpoint de nvel usando o controle PID convencional e em cascata. Observa-se que no houve
variaes significativas na presso em ambos PIDs, exceto nos instantes em que ocorreram
mudanas de setpoint, quando houve alteraes na presso de aproximadamente 13% para
57
ambos PIDs, porm de durao muito pequena (6s). O ndice IAE para a resposta do nvel
foi de 1,00% para o PID multimalha convencional e 1,02% para PID multimalha em cascata,
concluindo que as respostas da planta para o nvel foram praticamente iguais para ambos
PIDs.
80
70
variao da
presso
60
perodo de medio do IAE
50
40
sp de presso
sp de nvel
presso pid
nvel pid
presso pid cascata
nvel pid cascata
30
20
10
8,33
16,66
25
33,33
41,66
50
58,33
66,66
Tempo(min)
Figura 3.24 Respostas reais para variao do SP de nvel.

Na Figura 3.25 so mostradas as respostas da planta em malha fechada para
variaes de setpoint de presso, onde se observa que em ambos PIDs os setpoints de presso
foram alcanados satisfatoriamente. Verifica-se tambm que as variaes dos setpoints de
presso provocaram maiores alteraes no nvel para o PID convencional que para o PID em
cascata, como se destaca na Figura 3.25, isto pode ser confirmado pelo ndice IAE do nvel,
que foi para o PID convencional 0,19% e para o PID em cascata de 0,04%, mostrando a
eficincia da configurao em cascata para variao na presso.
58
70
60
periodo de medio do IAE

50
variao do nvel
40
30
sp de presso
sp de nvel
presso pid
nvel pid
presso pid cascata
nvel pid cascata
20
10
8,33
16,66
25
33,33
41,66
50
58,33
Tempo(min)
Figura 3.25 Respostas reais para variao de SP de presso.
66,66
Captulo 4:
O Controle preditivo DMC
Neste captulo ser apresentado o projeto do controlador multivarivel usando

como estratgia de controle o algoritmo Dynamic Matrix Control (DMC), que um controle
preditivo baseado em modelo (CPMB).
A estrutura bsica do CPMB mostrada na Figura 4.1. Um modelo usado para
prever a sada futura da planta, baseado nas informaes passadas e presentes da mesma para
propor uma ao tima de controle futuro. Essa otimizao calculada por um otimizador
levando em conta a funo custo e as restries.
Sinal de controle presente

Trajetria
de referncia
Erros Futuros
Previstos
futuro e passado
Otimizador
Restries Funo Custo
Sada futura
prevista
Sinal de
controle atual
Modelo do
Processo
Processo
Real
Sada atual
Figura 4.1 Diagrama do controle preditivo baseado em modelo (CPBM).

O modelo do processo uma das partes mais importantes, pois ele deve ser capaz
de capturar a dinmica do processo, assim como uma previso precisa de sada futura.
A metodologia de todos os controladores pertencentes famlia do CPMB est
caracterizada pela estratgia mostrada na Figura 4.2 onde:
Captulo 4: Controle multivarivel
60
Figura 4.2 Estratgia do CPMB

i) A sada futura para um determinado horizonte de previso ser prevista a
cada instante t usando o modelo do processo. Essa sada prevista k passos frente a partir do
instante j, depende do conhecimento dos valores de entrada e sada passadas e do sinal de

controle futuro k passos frente a partir do instante j. A sada prevista representada por:
(j+k) para k=1,2 3, ...
ii) O conjunto de sinais de controle futuros representado u(j+k), k=1,2,3,... ,
onde o horizonte de controle tal que sero calculados pela otimizao de um

critrio determinado para manter o processo o mais prximo possvel da trajetria de
referncia prevista K passos frente a partir do instante j definida por:
w(j)=y(j)
w(j+k)= w(j+k-1)+(1- ) r(j+k), k=1,2,2,... ,
(4.1)
O um parmetro entre 0 e 1, r(j+k) a evoluo da referncia futura e y(j) a sada do

processo. A Figura 4.3 mostra que quanto maior o fator , maior o amortecimento da
resposta, fazendo com que a sada alcance a referncia (setpoint) de forma mais lenta.
61
Figura 4.3 Trajetria de referncia.

O critrio usualmente usado para manter o processo o mais prximo possvel da
trajetria de referncia tem a forma de uma funo quadrtica do erro entre o sinal de sada
previsto e a trajetria de referncia prevista. A variao do sinal de controle u, (u(j+k) =
u(j+k)-u(j+k-1) ), em muitos casos, includa dentro da funo objetivo mostrada na equao
4.2, para permitir que a variao da ao de controle () seja a menor possvel.
[( + 1)]2 ,
p , = =1 [( + ) ( + )]2 + =1
(4.2)
sendo o horizonte de previso, o horizonte de controle, e so ponderaes do erro e
do esforo de controle respectivamente e geralmente so escolhidas constantes ou
exponenciais ao longo do horizonte. Para diminuir o nmero de variveis na predio

definido um horizonte de controle ( ) que seja menor que o horizonte de previso ( ), isto
, < , onde (j+k)=0 para k= + 1, , pois u (j+k)= u(j+hc), k= +1, +2,...
Uma sequncia de sinais u(j+k), k=0,1, 2,3 ... que minimiza a funo objetivo
pode ser obtida se o critrio quadrtico, o modelo linear e no existem restries, caso
contrrio, um mtodo de otimizao iterativo dever ser usado.
iii) O sinal de controle a ser aplicado no instante j, u(j), enviado para o processo
enquanto que os sinais futuros u(j+k), k=1,2,3,... sero rejeitados. No prximo perodo de
amostragem (j+1), o sinal y (j+1) j conhecido e os clculos das aes de controle sero
refeitos como no passo anterior. Esse mtodo chamado de controle por horizonte
retrocedente.
62
4.1 O DMC monovarivel
Com o objetivo de facilitar o entendimento do DMC multivarivel ser

apresentado primeiramente o DMC monovarivel.
A resposta de um sistema ao ser aplicado um sinal de impulso em sua entrada
pode ser obtida atravs da convoluo,
sendo
y( j )=
=1 h(i) . u( j i )
(4.3)
y( j)= a sada e u( j)= a entrada

onde h(i) a resposta ao impulso discreto mostrada na Figura 4.4 (entrada com amplitude
unitria e durao igual a um perodo de amostragem). Quando o sistema estvel podemos
dizer que existe N (nmero de amostras) tal que 0, i N.
Figura 4.4 Resposta ao impulso.

Portanto (4.3) aproximado por:
onde
1
y ( j ) =
=1 h(i) . u( j i ) = H(z ). u(j)
(4.4)
H(z 1 ) = 1 z 1 + 2 z 2 + + z N
(4.5)
z 1 o operador atraso unitrio.
A predio de sada em j + k calculada no instante j, (j+k|j) , fica:
63
1
(j+k|j)=
=1 . ( + | )= H(z ).u( j+k|j )
(4.6)
Como o DMC usa o modelo obtido atravs de aplicao de um degrau, h

necessidade de obter a sada prevista (j+k) em funo do degrau. O modelo obtido usando a
resposta ao degrau similar resposta ao impulso, mas usa um degrau unitrio como sinal de
entrada e tem como sada a resposta mostrada na Figura 4.5.

A Figura 4.5 mostra a resposta para o degrau :
u ( j ) = 1, j = 0,1,2,3...,
u ( j ) = 0, j<0
Figura 4.5 Resposta ao degrau.

Aplicando esse sinal na expresso (4.4) temos:
y (1) = 1 = 1 . (0) = 1
y (2) = 2 = 1 . (1) + 2 . (0) = 1 + 2 = 1 + 2
y(3)=3 =1 . (2) + 2 . (1) + 3 . (0)=1 + 2 + 3 =2 + 3

:
y (j) = = 1 +
Logo, para qualquer i = 1,..., N
= 1 = .( 1 - z 1 )
Portanto, a expresso (4.3) equivalente a:
1
y ( j ) =
=1 (1 z ). u( j i )
y ( j ) =
=1 ( )
64
onde,
( ) =u ( j i ) u ( j i -1 ) = (1 z 1 ). u( j i )
( ) o diferencial do sinal de controle e so os coeficientes de resposta
ao degrau. Assim, o preditor para o modelo a entrada degrau ser dado por:
( j+k|j ) =
=1 . ( + | )
(4.7)
De agora em diante ser usada notao ( j+k ) no lugar de ( j+k|j ) para
representar a sada prevista k passos frente a partir do instante j.
Separando de (4.7) as aes de controle passadas das aes de controle presentes e

futuras, pode-se concluir que o preditor j passos frente da sada y para uma entrada degrau
dado por:
( + ) = k=1 (). ( + ) +
+1 (). ( + )
(4.8)
O somatrio
=+1 (). ( + ) representa a resposta livre, obtida atravs
das entradas passadas, e o somatrio k=1 (). ( + ) representa a resposta forada,
obtida atravs das entradas presente e futuras ((), ( + 1), . ( + 1)), as quais
sero calculadas pelo otimizador.
Como (j+k)=0 para k= + 1, , a expresso (4.7) pode ser escrita da
seguinte forma:
( + ) = k=max {1,+1} (). ( + ) +

=k+1 (). ( + )
Definindo a resposta livre por
(j + k)=
=+1 (). ( + )
(4.9)
(4.10)
E realizando uma sequncia de previses, formado o seguinte sistema de
equaes com incgnitas:
(j + 1) = 1 . () + ( + 1)
(j + 2) = 2 . () + 1 . ( + 1) + ( + 2)
(j + hp ) =
hp
=hp +1
que em forma de equaes matriciais fica:
. ( + hp ) + ( + hp )
1
( + 1)
( + 2)
2
=
)
(
+
h
c
hc

( + hp )(1) hp
Definindo:
0
1
hc 1
hp1
65
G=
hc

hp
0
0
fu (j + 1)
u(j)
f (j + 2)
u(j
+
1)
fu (j + hc )
hp hc +1
u(j + hc 1)( 1) fu (j + hp )(1)
()
0
1
hc 1
hp1
0
0
hphc +1
u(j)
u(j + 1)
= u(j + 2)
u(j + hc 1
fu (j + 1)
f (j + 2)
F= u
fu (j + hp )
Pode-se escrever (4.9) como:
( + 1)
( + 2)
=
( + hc )
(j + hp )
+F
= . U
4.1.1 Clculo do sinal de controle

A funo custo mostrada em 4.2,
=
( + k|) ( + k)]+
=1 [( + 1)]
k=1 [
equivalente seguinte forma matricial:
(4.11)
66
= . E . E + T .
na qual:
E= W
w( + 1)
w( + 2)
W=
w( + hp )
O vetor de incrementos do sinal de controle selecionado de maneira a
minimizar o ndice de desempenho J, isto , = 0. Assim, realizando a sequncia de
operaes matriciais a fim de isolar os termos que multiplicam :
= W . W + . T .
= [(. + F) W] . [(. + F) W] + . T .
= [. + (F W)] . [(. + (F W)] + . T .
= [ T . + 2 T (F ) + (F W) . (F W)] + . T .
= [ T . ( . ) + T 2. (F ) + (F W) . (F W)] +. T .
Derivando e igualando a 0
Portanto:
= [2. ( . ). + 2. . (F W)] + 2. . = 0
U
(( . ) + . ). = . . (F W)
= (( . ) + . )1 . . . (W F)
E finalmente obtido :
= K(W F)
onde K a primeira linha da matriz ( . + . )1 . que o ganho do controlador.

A Figura 4.6 mostra a lei de controle do DMC
67
Figura 4.6 Lei de controle.

O algoritmo do DMC monovarivel segue os seguintes passos:
i) obter a matriz de coeficiente G;
ii) obter a previso de referncia W;
iii) obter a resposta livre F (s depende dos controles passados);
iv) obter os diferenciais das aes de controle futuro:
= ( . + . )1 . . . ( );
V) obter a ao de controle atual: () = ( 1) + ().
4.2 Controle preditivo DMC multivarivel
Sendo um sistema multivarivel com p entradas e q sadas, e considerando que a

resposta ao impulso da sada m em relao entrada seja dada por ; assim, a resposta da
sada m em relao a uma entrada qualquer pode ser representada pela convoluo:
p
() = =1 =1
() ( ), = 1, , q
= refere-se ao nmero de amostras (N) da sada m para a entrada
A previso k passos frente da m-sima sada a partir do instante t dada por:

p
(t + ) = =1 =1
() (t + ), = 1, ,
68
e como ser desenvolvido o DMC de 2 entradas (p=2) e 2 sadas (q=2)
(t + ) = 2=1 =1
() (t + ), = 1, 2
(4.12)
Adaptando a expresso (4.12) para resposta ao degrau
(t + ) = 2=1 =max{1,kh
g ml (i)u (t + k ), m = 1,2
c +1}
Separando as aes de controle passadas, das aes de controle presente e futura fica:
(t + ) = 2=1 k=max{1,khc +1} g ml (i)u (t + k )
+ 2=1 =k+1
g ml (i)u (t + k )
Definindo:
(4.13)
1 (t + )==+1
1 () 1 (t + )
A expresso 4.13 fica
2 (t + )==+1
2 () 2 (t + )
(t + ) = 2=1 K=max{1,khc +1} g ml (i)ul (t + k )+1 (t + k)+2 (t + k)
Desmembrado (4.14), tem-se para 1 :

(t + ) = [1 (k)
[2 (k)
2 (k 1)
e para + 1 k :
1 (k 1)
(4.14)
u 1 (t)
u 1 (t + 1)
1 (1)].
+
u 1 (t + k 1)
u 2 (t)
u 2 (t + 1)
2 (1)].
+1 (t + k) + 2 (t + k)
u 2 (t + k 1)
( + k) = [1 (k)
[2 (k)
69
1 (k 1)
2 (k 1)
u 1 (t)
u 1 (t + 1)
1 (k + 1)].
+
u 1 (t + 1)
u 2 (t)
u 2 (t + 1)
2 (k + 1)].
u 2 (t + 1)
Generalizando para 1 , obtemos:
1 + ,2 . U
2 + ,1 + ,2
= ,1 . U
onde:
y (t + 1)
y (t + 2)
Y =
)
y
(t
+
y (t + )(px1)
u (t)
u
(t + 1)
=
U
u (t + 1) (
,l (1)
0
(2)
,l (1)
,l
, =
(
)
(
,l 1)
,l
(
)
(
,l
,l 1 )
,
Seja:
x1)
,l (1)
,l ( + 1)
( + 1)
( + 2)
=
( + ) (
G=
x1)
= 1
Y
2 (2hpx1)
1,1
1,2
2,1
2,2 (22)
70
=U1
2
U
(21)
Portanto, definindo F = 1,1 + 1,2 , chegamos seguinte expresso:

+F
= . U
(4.15)
4.2.1 Soluo DMC multivarivel irrestrito
sada :
A funo custo, (, , ), do modelo multivarivel para duas entradas e duas

2
(u, , ) = [ ((
+ k) ( + k))2 + 2 ( + k)]
=1 =1
k=0
que equivalente seguinte forma matricial:
W Y
W + U U
(U, , ) = Y
na qual W o vetor referncia
1 ( + 1)
1 ( + 2)
1 ( + hp)
W=
2 ( + 1)
( + 2)
2
2 ( + hp)
e e so matrizes de poderaes dadas por:

1 hp
=
0
2 hp
2hp2hp
onde uma matriz identidade com dimenso hp*hp

=
1 hc
0
2 hc 2hc2hc
(4.16)
71
substituindo (4.15) em (4.16), tem-se:
= (U + F W) ( + F W) + U U
que desenvolvendo fica:

sendo,
1
U U + U + F0
2
L=2( + )
= 2(F W)
F= (F W) (F W)
zero.
A soluo irrestrita obtida tomando a derivada de J em relao a e igualando a

= 1 = ( + )1 ( F)
O sinal de controle que enviado para o processo apenas o primeiro e o + 1 elemento do

vetor . O sinal de controle dado por:
= ( F)
na qual K a primeira e a + 1 linha da matriz
( ) + )1
4.2.2 DMC multivarivel com restries

Restries esto sempre presentes em qualquer situao de controle na vida real
(Embiruu, 1993). O ponto de operao que satisfaz os objetivos econmicos globais de um
processo, em geral, est na interseo de restries (Garca et al., 1989, Garca et al., 1987).
No considerar as restries significa forar o processo a operar a uma distncia segura e,
portanto, sub-otimizada dos limites de restrio, resultando em mau desempenho do mesmo.
Ao aplicarmos um sistema de controle a determinado processo, estamos querendo no apenas
manter sobre controle algumas variveis, mas tambm diminuir a variabilidade de variveis
que quanto mais prximas das restries operarem melhor ser o desempenho do processo.
72
Em um processo real as restries variao de controle , a excurso do
controle u(t) e a sada y(t) so reais e presentes em todo o perodo de operao. As restries
so resultado de limitaes de equipamentos em campo (como capacidade hidrulica /eltrica

para movimentao de atuadores, limitao de curso para vlvulas, capacidade do tanque,
etc). No DMC a introduo das restries pode ser feita sistematicamente durante o processo
de sintonia do controlador e quando consideradas, no h uma soluo explcita para a funo
custo. Assim, o problema de programao quadrtica abaixo deve ser solucionado:
() s.a { S
As seguintes restries foram consideradas:
(4.17)
1-Variao da ao de controle: () = () ( 1)
( + k) , k=0,1,...,hc-1;
2-Sinal de controle: () , umin ( + k) umax ; k=0,1,...,hc-1;
3-Sinal da sada prevista: () , ymin ( + k) ymmax ; k=0,1,..., .
Para solucionar (4.17), deve-se deixar que as restries acima fiquem em funo
de e em forma de matriz, para ser possvel usar a funo quadriprog do Matlab para obter
a variao da ao de controle ( ).
1-Restries na variao da ao de controle:

Definindo a seguinte matriz
hc
pode-se afirmar que
hc U U hc U
rearranjando as restries, tm-se:
assim,
1
1
=
1 1
U hc Umax
hc hc
U hc U
(4.18)
73
como = , onde uma matriz identidade de ordem (hcxhc), tem-se

hc Umax
hc Umin
U hc max
2
hc Umin 21
Para um sistema multivarivel de 2 entradas e 2 sadas, tem-se i=1, 2 que
U
U
()
( + 1)
U =
.
( + hc 1)hc1
e e so as variveis mxima e mnima do sinal e definindo:
=
01
2
=
01
01
22
U =
pode-se escrever (4.18):
onde
01
22
U =
2
2
2
2
42
U 41
U =
(4.19)
2 2hc1
(4.20)
Desta forma em (4.20) foi obtida em forma de matriz as condies para
obedecer as restries para a variao da ao de controle ().
74
2- Restrio do Sinal de controle: Considerando a excurso (t+k),k=1... 1 e

usando a definio da variao de controle recursivamente, conclui-se que:
1 (t) = 1 (t-1)+ 1 (t)
1 (t+1) = 1 (t) + 1 (t+1)= 1 (t-1)+ 1 (t)+ 1 (t+1)
1 (t+ -1) = 1 (t-1) + 1 (t) + 1 (t+1)++ 1 (t+ -1)

2 () = 2 (t-1) + 2 (t)
2 (t+1) = 2 (t) + 2 (t+1) = 2 (t-1)+ 2 (t)+ 2 (t+1)
2 (t+ -1) = 2 (t-1) + 2 (t) + 2 (t+1) ++ 2 (t+ -1)
Na forma matricial:
1 (t)
1 (t 1)
1 (t)
1 (t + 1)
1 (t 1)
1 (t) + 1 (t + 1)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1 (t + hc 1) 1 (t 1) 1 (t) + 1 (t + 1) + + 1 (t + 1)
=2 (t 1)+
2 (t)
2 (t)
(t + 1) (t 1)
2 (t) + 2 (t + 1)
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2 (t + hc 1) 2 (t 1) 2 (t) + 2 (t + 1) + + 2 (t + 1)
2
2
=
u(t-1)+ T
portanto,
2
onde
est definido em ( 4.19) e
2
2
U=
U(t-1)+ T
U
U(t-1)=
1 ( 1)
2 ( 1) 21
(4.21)
1
1
1
2
T
=0
0
75
1 (t)
1 (t + 1)
1 (t + hc 1)
U=
2 (t)
(t + 1)
2
2 (t + hc 1)2
0 0
1 0
.
.
1 1
0 0
0 0
.
.
.
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0
0 0 0
0 0 0
.
.
.
1
0
0
.
.
.
.
.
.
0 0 0
1 0 0
1 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1 1 1
0
0
0
0
0
12
Considerando as restries: (t+k) ,k=1,..., -1, conclui-se que

onde
2
2
U
1
U =
Substituindo (4.21) em (4.22) :
1
U =
2
2
2
2
U
U( 1) + T
U
U
que equivalente s seguintes desigualdades:
2
2
T
U
(U - U(t-1))
2
2
T
U
(U (t-1) - )
e colocando na forma matricial:
(4.22)
T2
2
T 4
76
2hc
2
(U ( 1)
2
(U (t 1) U ) 4
(4.23)
obedecer as restries para a ao de controle ().
3-Restrio no sinal de sada: Usando as restries (t+k)

,j=1,2...
= . U + F, mostrado em (4.15), conclui-se que

e considerando que Y
2
2
Y GU+F hp
Y
onde
Y =
1 21
1
Y =
2
hp
=
01
hp
1 21
01
22
1
1
=
1 1
assim, chega-se s seguintes desigualdades:
2
GU Y
-F
e colocando na forma matricial
2
GU F Y hp
4hp2
F
U
2
F hp
4hp1
(4.24)
obedecer s restries do sinal de sada (y).
Pode-se juntar as trs restries, (4.20), (4.23) e (4.24), na forma matricial
77
2 U
2

2 U
T2
U( 1)
u 2
2
(U(
)
1)
T
2
hp F

8 +4h 2
2
8
hp
2
(4.25)
+4hp 1
A soluo restrita (4.25) obtida colocando todas as restries descritas na forma

matricial em uma funo de otimizao quadrtica com restries lineares do MATLAB, que
nesse caso foi utilizada a fino quadprog.
O vetor obtido atravs da funo de otimizao. Usa-se o primeiro e o hc+1
elemento do vetor para obter os sinais de controle 1 e 2 da seguinte forma:

1 (t)= o primeiro elemento do vetor + 1 (t-1)
2 (t)=o hc+1 elemento do vetor + 2 (t-1)
Os sinais de controle 1 e 2 so aplicados ao processo e faro com que as sadas
do sistema se aproximem da referncia da melhor forma possvel, obedecendo s limitaes

impostas atravs das restries.
4.3 Implantao do controlador DMC
O algoritmo do DMC e a rotina de gravao foram programados no computador, o

que permitiu usar a funo Matlab scrip, que uma funo do LabVIEW que facilita a
programao. No controlador foi programado o posicionador e a rotina de aquisio de dados.
Tanto o computador quanto o controlador foram programados usando o LabVIEW. Os sinais
dos transmissores da planta (presso, nvel, posio da vlvula e vazo) so lidos pelo
controlador atravs da rotina de aquisio de dados e enviados via cabo ethernet ao
computador. O algoritmo de controle calcula as variveis manipuladas (abertura da vlvula e
velocidade da bomba), e transmite ao controlador, tambm atravs do cabo ethernet. No
controlador o valor da abertura da vlvula ser o SP do PID de posio (posicionador). A
sada do posicionador e o sinal de velocidade da bomba so convertidos de percentagem (%)
para corrente (ma) na rotina de aquisio de dados para ento serem transmitidos aos
atuadores da planta (Figura 4.7).
78
COMPUTADOR
CONTROLADOR
Algoritmo DMC
Rotina de gravao
Posicionador
Aquisio de
dados
PLANTA
PILOTO
Figura 4.7 Diagrama em bloco da implantao do DMC.

O algoritmo DMC segue a lgica mostrada no fluxograma da Figura 4.8. Com o
modelo discretizado do processo junto com os parmetros e , definidos na sintonia,
calcula-se a matriz G. Isso feito o programa entra em loop: calcula a previso de referncia
(W), calcula a resposta livre () e atravs da funo quadprog junto com as restries
previamente definidas calcula o vetor , que utilizando para obter os sinais de controles
1 e 2 que so aplicados na planta.
79
Discretizao do modelo
Parmetros de sintonia
[ , , , e ].
Calculo das matrizes G
Clculo da previso da trajetria

de referncia (W1 e W2)
Calculo da resposta livre
(F)
Definies das restries:

u1 e u2 mximo e mnimo
u1 e u2 mximo e mnimo
sada mxima e mnima
Clculo dos diferenciais das
aes de controle futuro,
u1 e u2,
utilizando o quadprog
Clculo de u1 e u2
Planta
Figura 4.8 Fluxograma do algoritmo DMC.
80
4.4 O simulador do DMC
Com o objetivo de facilitar a implantao do controle DMC foi desenvolvido um

simulador no LabVIEW. Ele foi fundamental nas correes de erros de programao do
algoritmo DMC e tambm nos testes de sintonia. Somente aps testes do algoritmo no
simulador que foi iniciada a implantao do DMC na planta, que consistiu na substituio
do modelo matemtico da planta pela planta real.
Na Figura 4.9 mostrada a tela do simulador que permite a entrada de dados pelo
usurio e gravao de dados no MATLAB. Nesta figura pode-se observar a resposta de
presso e nvel do simulador para alternncia dos valores dos setpoints de nvel.
Figura 4.9 Tela IHM do simulador DMC usando o LabVIEW.

A Figura 4.10 mostra o resultado de uma simulao que foi gravado no
MATLAB.
81
80
sp de presso
sp de nvel
presso dmc
nvel dmc
70
60
50
40
30
20
10
0
250
500
Tempo (seg)
750
1000
Figura 4.10 Resposta do simulador DMC para variao do setpoint de nvel.
4.5 Sintonia do controlador DMC
A sintonia do controlador DMC foi feita atravs da escolha dos parmetros hc,
hp, e para cada sada os parmetros , e .
Para escolha da sintonia foi usado o aplicativo que utiliza o algoritmo gentico
(AG) desenvolvido em Almeida et al. (2006), mais a experincia adquirida na utilizao da

planta. A execuo deste algoritmo feita da seguinte maneira: primeiramente, deve-se
fornecer o modelo do processo. Em seguida define-se os parmetros necessrios para a
execuo do AG tais como: o tamanho da populao (M), o nmero de geraes (G), a taxa de
crossover e a taxa de mutao, o tipo de funo fitness e o critrio de seleo. Feito isto, M
indivduo sero criados aleatoriamente por AG, sendo que cada indivduo ter o seguinte
formato: [ , , 1 ,2 ,1 , 2 , 1 ,2 ].
Esses indivduos sero ento colocados dentro do algoritmo do DMC, que dever
fornecer para cada indivduo o valor do seu fitness, que neste caso ser o ndice de
desempenho IAE.
O AG ir separar os melhores e os piores indivduos, de acordo com o valor
apresentado pela funo fitness de cada um.
Seguindo, o AG ir fazer a evoluo da espcie atravs das operaes genticas de
crossover e mutao e os melhores indivduos tero uma probabilidade maior de ter
82
descendentes nas geraes futuras. importante mencionar que neste trabalho foi utilizado a
tcnica de elitismo, paralelo seleo por roleta, onde se assegura que os resultados nunca
sero piores do que os da gerao anterior, pois esta tcnica garante que os melhores
indivduos sero copiados para a gerao seguinte.
O AG ir executar um loop de G geraes, onde ao final deste, ir apresentar o
melhor indivduo que sero os parmetros de sintonia do DMC.
4.6 Teste do controlador DMC na Planta Piloto
Nesta seo sero mostrados os resultados da aplicao do controlador DMC na

planta piloto. Os parmetros de sintonia usados foram para a presso =0,94, =20.2 e
=59.6, para o nvel =,0.18 =5 e =10, com =2 e =40, usando intervalo de
discretizao de 0.75s. Caso a discretizao fosse feita com amostragem menor para obter um
melhor modelo para a presso, o nmero de amostra (N) para discretizar o nvel aumentaria
bastante, tendo em vista que a constante de tempo do nvel alta em comparao ao da
presso, e como o somatrio de vrias expresses do DMC ento em funo N, aumentaria o
tempo de execuo das rotinas do DMC. O tempo de discretizao de 0.75s foi obtido aps
vrias tentativas experimentais. Para fins de comparao entre as diferentes estratgias de
controle, nesses testes os valores de SP e suas duraes so os mesmos usados nos
controladores multimalha PID da seo 3.4.4.
A Figura 4.11 mostra as respostas reais de presso e nvel para variaes de SP de
nvel com SP de presso constante, usando o controle multivarivel DMC.
83
80
70
sp de presso
sp de nvel
presso
nvel
variao da presso
60
50
40
30
20
10
0
8.33
16.6
25
33.3
Tempo (min)
50
41.6
58.3
66.6
Figura 4.11 Resposta da planta para diferentes SPs de nvel, com o SP de presso constante,
usando o DMC.
A Figura 4.12 mostra as respostas reais de presso e nvel, porm agora para
variao do SP de presso, mantendo o SP de nvel constante.
80
sp de presso
sp de nvel
presso
nvel
70
60
50
40
variao do nvel
30
20
10
0
8,33
16.6
Tempo (min)
25
33.3
Figura 4.12 Respostas da planta para diferentes SPs de presso com o SP de nvel constante,
usando o DMC.
A Figura 4.13 apresenta o resultado do teste variando o valor do da sada de
presso, nela se observa que com o aumento desse parmetro a resposta ficou mais suave e
obtendo com igual 0,94 uma boa resposta.
84
70
sp da presso
presso
65
=0,5
=0,8
=0,94
60
55
50
45
40
0.83
1.66
2.5
Tempo (min)
Figura 4.13 Influncia do parmetro na resposta de presso.
A Figura 4.14 mostra detalhe de um degrau no nvel, onde possvel observar que
o nvel comea a se alterar antecipadamente mudana do setpoint, tendo em vista que o
processo implantado possui o SP futuro e que o controle preditivo trabalha com passos de
antecipao.
70
sp de nvel
nvel
60
antecipaco
50
40
30
antecipaco
20
3.33
Tempo (min)
Figura 4.14 Antecipao da resposta de nvel.
13.33
Captulo 5: Desempenho dos controladores
5.1 Comparao do desempenho entre o DMC e os controladores

multimalha PID
Na seo 3.4.4 foram realizados testes de variaes de SP de presso e nvel para

os controladores PIDs multimalha e na seo 4.6 para o controlador DMC. Para comparar o
desempenho desses controladores os resultados dos testes foram tabulados. O ndice de
desempenho para ambos os controladores foi o IAE normalizado.
Na Tabela 11 so mostrados os resultados para os testes com a variao de SP de
nvel, mantendo o SP de presso constante. Observando os dados conclu-se que o melhor
desempenho para o nvel foi obtido usando o DMC, j o desempenho da presso foi bastante
parecido para os trs casos, sendo o melhor o PID convencional.
variao do SP de nvel, mantendo o SP de presso constante.
Variao SP
nvel
IAE de nvel
IAE de presso
DMC
0,69
0,36
PID
convencional
1
0,23
PID
cascata
1,02
0,26
Na Tabela 12 so mostrados os resultados para os testes com a variao de SP de

presso, mantendo o SP de nvel constante. Para esse teste o melhor desempenho da presso
foi obtido com o DMC, j para o desempenho de nvel o melhor foi obtido com o PID em
cascata.
variao do SP de presso, mantendo o SP de nvel constante.
Variao de
SP de presso
IAE de nvel
IAE de presso
DMC
0,07
0,19
PID
convencional
0,19
0,23
PID
cascata
0,02
0,25
Finalmente, considerando-se como nota de desempenho da planta a soma dos

valores dos IAEs de nvel e presso, para todos os casos o melhor resultado foi obtido usando
o controlador preditivo DMC.
86
5.2 Comparao dos controladores com restries
Nesta seo sero mostrados testes na planta piloto usando os controladores PID
multimalha e o DMC, mas com restries e cada teste ter quatro perodos, definidos por T1,
T2, T3 e T4. No perodo T1 ser apresentada a resposta da planta sem restries, em T2 a
restrio limita a velocidade mxima da bomba em 75%, em T3 a abertura mxima da vlvula
limitada tambm a 75% e em T4 as restries descritas anteriormente so aplicadas
simultaneamente. No DMC, as restries fazem parte do prprio algoritmo, j no PID as
restries foram inseridas limitando a VM quando os limites so extrapolados. Nas figuras
que mostram os sinais dos testes de restrio (Figuras 5.2, 5.4, 5.6, 5.8, 5.10 e 5.12) sero
mostradas a corrente na bomba (i bomba), a corrente na vlvula (i vlvula), o valor da
restrio para velocidade mxima da bomba (b max) e para a abertura mxima da vlvula (v
max).
5.2.1 Restrio com variao do setpoint de nvel

A Figura 5.1 e a Figura 5.2 apresentam o teste de variao de nvel com restrio
para o PID convencional. Em T2 se observa que os setpoints de presso e nvel foram
alcanados, porm durante o tempo de subida houve uma queda na presso. Em T3 a presso
no foi alterada, porm o regime permanente do nvel no foi alcanado, isso mostra que a
restrio da vlvula teve um forte impacto na resposta da planta. Em T4, a presso tambm
no foi alterada e com as restries simultneas da velocidade da bomba e da abertura da
vlvula, o setpoint de nvel no chegou ao regime neste perodo.
87
sp da presso
sp do nvel
presso
nvel
80
T1
70
T3
T2
T4
60
50
40
30
0
8.33
25
16.6
33.3
Tempo (min)
58.3
50
41.6
Figura 5.1 Restrio no PID com variao de setpoint de nvel.

100
T3
T1
T4
T2
80
60
40
i bomba,
i vlvula
b max
v max
20
8.33
16.6
25
33.3
41.6
Tempo (min)
50
58.3
66.6
Figura 5.2 Sinais do teste de restrio no PID com variao de setpoint de nvel.
A Figura 5.3 e a Figura 5.4 apresentam o teste de variao do nvel com restrio
para o PID com cascata, nelas se observa que a resposta da planta foi semelhante ao resultado
com PID convencional, sendo assim nos prximos testes s sero mostrados resultados
usando o PID convencional.
88
90
sp da presso
sp do nvel
presso
nvel
80
70
T1
T3
T2
T4
60
50
40
30
20
8.33
16.6
33.3
Tempo (min)
25
41.6
50
58.3
Figura 5.3 Restrio no PID cascata com variao de setpoint de nvel.

100
T1
T2
T3
T4
80
60
40
i bomba,
i vlvula
b max
v max
20
8.33
16.6
25
41.6
33.3
Tempo(min)
50
58.3
Figura 5.4 Sinais do teste de restrio no PID cascata com variao de setpoint de nvel.
A Figura 5.5 e a Figura 5.6 mostram o resultado do teste de variao de nvel com
restrio, usando o controlador DMC. Em T2 os setpoints de presso e nvel foram
alcanados, porm durante o tempo de subida ocorreu alterao na presso. Em T3 os
setpoints de presso e nvel foram alcanados. Em T4 com restrio simultnea de bomba e
vlvula, os setpoints de presso e nvel tambm foram alcanados, com alterao de presso
durante a subida do nvel.
Nas respostas da planta, com as mesmas restries usando o PID e o DMC,
observa-se que o resultado com PID pobre comparado com o resultado usando o DMC, isso
devido ao controlador DMC manipular conjuntamente a bomba e a vlvula para controlar a
89
presso e o nvel; o que no ocorre usando o PID, onde somente h manipulao da vlvula
para o controle do nvel.
100
sp de presso
sp de nvel
presso
nvel
80
T1
T3
T2
T4
60
40
20
8.33
16.6
25
33.3
Tempo (min)
41
50
58.3
Figura 5.5 Restrio no DMC com variao de setpoint de nvel.

100
T1
T3
T2
T4
80
60
40
i bomba,
i vlvula
b max
v max
20
8.33
16.6
25
33.3
Tempo (min)
41.6
50
58.3
Figura 5.6 Sinais do teste de restrio no DMC com variao de setpoint de nvel.
5.2.2 Restrio com variao do setpoint de presso

A Figura 5.7 e a Figura 5.8 mostram o teste de variao da presso para o PID
convencional, com as mesmas restries citadas na seo anterior. No resultado observa-se
que em T2 o setpoint de presso no foi alcanado, o mesmo acontece em T4.
90
sp da presso
sp do nvel
presso
nvel
90
80
T1
70
T3
T2
T4
60
50
40
30
20
8.33
16.6
25
33.3
Tempo (min)
41.6
50
58.3
Figura 5.7 Restrio no PID com variao do setpoint de presso.

100
i bomba,
i vlvula
b max
v max
90
80
70
60
50
40
30
8.33
16.6
25
33.3
Tempo(min)
41.6
50
58.3
Figura 5.8 Sinais do teste de restrio no PID com variao do setpoint de presso.
A Figura 5.9 e a 5.10 apresentam o teste de variao do setpoint de presso com
restrio para DMC, onde em T2 o setpoint de presso no foi alcanado e o nvel caiu, o
mesmo aconteceu em T4.
91
70
T1
T3
T2
T4
60
50
40
30
sp de presso
sp de nvel
presso
nvel
20
10
0
8,33
16.6
25
33.3
Tempo (min)
41.6
50
58.3
Figura 5.9 Restrio no DMC com variao do setpoint de presso.

100
T2
T1
T4
T3
80
60
40
i bomba,
i vlvula
b max
v max
20
8.33
16.6
25
33.3
Tempo (MIN)
41.6
50
58.3
Figura 5.10 Sinais do teste de restrio no DMC com variao do setpoint de presso.
Um novo teste foi feito no DMC nas mesmas condies anteriores, porm
alterando o valor do parmetro do nvel de 5 para 100 e de 10 para 1, mostrado na Figura
5.11 e na Figura 5.12, onde se observa que o SP de presso em T2 e T4 no foi alcanado,
porm agora sem alterao no nvel. A alterao de foi necessria, pois mesmo aumentando
para um valor maior que 100 ainda persistia uma pequena queda do nvel, que foi eliminada
com a diminuio de . Segundo Dougherty and Cooper (2003), um parmetro chave para
ajuste do DMC.
92
70
T1
65
T3
T2
T4
60
55
50
45
sp de presso
sp de nvel
presso
nvel
40
35
30
25
8,33
16.6
25
33.3
Tempo (min)
41.6
50
58.3
Figura 5.11 Alteraes dos parmetros e da sada de nvel para eliminar a queda do
nvel do tanque.
100
T1
T3
T2
T4
80
60
i bomba,
i vlvula
b max
v max
40
20
0
8.33
16.6
25
33.3
Tempo (min)
41.6
50
58.6
Figura 5.12 Sinais do teste com alteraes dos parmetros e da sada de nvel para
eliminar a queda do nvel no tanque.
Neste teste de restrio na corrente da bomba os SPs de presso tanto para o PID
quanto para o DMC no foram alcanados, pois a restrio inserida foi muito alto,
impossibilitando fisicamente o alcance da presso desejada.
Captulo 6: Concluses e sugestes de trabalhos futuros
Este trabalho contribui com o desenvolvimento de um ambiente didtico, que

possibilita ao aluno entender o controle preditivo DMC, permitindo compar-lo com o PID
multimalha.
A modificao da instrumentao da planta piloto permitiu a implementao do
controlador DMC multivarivel; entretanto o ambiente flexvel para a programao de
diferentes controladores avanados. Sua interface grfica facilita ao aluno nos testes,
permitindo que conceitos tericos estudado em sala de aula sejam compreendidos na pratica,
destacando o aprendizado da sintonia do DMC, que complexa.
Um simulador da planta piloto controlada pelo DMC foi implementado e teve
uma participao fundamental nas correes de erros de programao do algoritmo e tambm
nos testes de sintonia. Este simulador pode ser usado para o ensino do controle DMC.
Os resultados do controlador multivarivel DMC e do PID multimalha
implantados foram obtidos e comparados. A nota de desempenho da planta usando o
controlador multivarivel DMC foi melhor que os do PID; entretanto a diferena foi pequena
no caso irrestrito.
Os resultados em casos de restrio, especificamente para a velocidade da bomba
com variaes de SP de nvel, mostram claramente que o desempenho usando o controlador
multivarivel DMC muito superior ao PID, isto devido ao controlador DMC multivarivel
manipular conjuntamente a bomba e a vlvula para controlar a presso e o nvel, o que no
ocorre usando o PID, onde somente h manipulao da vlvula para o controle do nvel.
No controlador DMC e no PID possvel fazer restries no sinal de entrada (u),
porm o DMC implantado tambm permite fazer restries na variao do sinal de entrada
() e no sinal de sada(y), o que no possvel para o PID.
Entretanto importante ressaltar que tanto a implementao do controlador DMC
quanto a sua sintonia muito mais complexo que a do PID.
Devido complexidade da sintonia do DMC sugere-se como trabalho futuro o
desenvolvimento de uma sintonia automtica feita online, que seria executada sempre que a
resposta da planta no fosse igual a mnima desejada.
94
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Mestrado. UFMG, Belo Horizonte, MG.
97
Apndice A - Clculos dos modelos
Clculo de G11
k=(50.07-35,49)/(70-60)=1,45
=(221-220)* 0,1seg= 0,1s
Ponto de 0,63
35,49+0,63*(50,07-35,49)=44,70
Logo:
y=44,70 x=229,53=
= (229,53-221)* 0.1s= 0,85s
Clculo de G21
k=(22,53-10,69)/(70-60)=1,18
=(104-100)* 0,5s=2s
Ponto de 0,63
10,69+0,63*(22,53-10,69)
Logo:
y=18,17 x=516
= (516-104)*0.5 s= 206s
Clculo de G22
k=(22,93-10,22)/(60-50)=1,27
=(102-99)* 0.5 s=1,5 s
Ponto de 0,63
10,22+0,63*(22,93-10,22)=18,25
Logo: y=18,25 x=533
= (553-102)* 0,5s= 225,50 s
Clculo de G12
k=(34,57-36,88)/(60-40)=- 0,11
98
=(223-222)*0,1 s= 0,1s
Ponto de 0,63
36,88+0,63*(34,57-36,88)=35,42
y=35,42
x=233
Logo: = (232,71-223)*0,1 s= 0,97s

Clculo do modelo da vlvula
K=(41,85-14,95)/(60-40)=1,34
=(606-602)*0,05=0,2 s
Ponto de 0,63 de
14,95+0,63*(41,85-14,95)
y=31,95 x=630
=(630-606)*0,05 =1,2s
Clculo do modelo da Vazo
k=(29,51-16)/(60-40)=0,67
=(66-63)* 0,1seg= 0,3s
Ponto de 0,63
16+0,63*(29,51-16)
y=24 x=74,68
Logo:
= (74,68-66)*0,1 s=0,86 s
Clculo da funo de transferncia para configurao com cascata.

k=(49,63-24,27)/(40-30)=2,53
=(133-132)* 0,5 seg=0,5 s
Ponto de 0,63
24,27+0,63*(49,63-24,27)
y=40,29 x=685
Logo: = (685-133)* 0,5s=276 s
99
Apndice B As tabelas usadas no aplicativo de sintonia
Mtodo Ziegler e Nichols,1943.

Ziegler e Nichols
PI
PID
K
,
( . )
,
( . )
Ti
3,33 .
K
. .
.
, .
.
Ti
1.16.
Td
0
2.
0,5 .
Mtodo CHR Problema servo sem sobrevalor.

CHR
PI
PID
Td
0
/2
Mtodo IMC
IMC
Ti
Td
PI
+
.
( + )
. ( + )
(+(/2)
(+(/2)
.
( + )
PID
Mtodo da integral do erro-usando IAE.

CHR
PI

( .
PID
IAE
PI
PID
Ti

( . )
0,758
1,086
-0,861
-0,869
( +
1.02
0,740
( +
Sugesto para
desempenho
>1,7
>0,8
Td
-0,323
-0,130
.( . )
.( . )
-,348
0,914

Dissertacao Mestrado Rogerio Passosdo

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ROGRIO PASSOS DO AMARAL PEREIRA

IMPLANTAO DO CONTROLADOR PREDITIVO

Dissertao apresentada ao Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica do Centro

Dados Internacionais de Catalogao-na-publicao (CIP)

Pereira, Rogrio Passos do Amaral, 1961Implantao do controlador preditivo multivarivel DMC em

Palavras-chave: controlador preditivo multivarivel DMC, PID multimalha, LabVIEW,

This work aims to implement the predictive multivariable DMC controller in a

1.1 Motivao ............................................................................................................... 17

O ambiente de teste .................................................................. 23

2.1 A planta piloto ......................................................................................................... 23

Projeto dos controladores multimalha ................................... 35

3.1 O implementao do PID.......................................................................................... 35

3.4 O controle multimalha ............................................................................................. 46

O Controle preditivo DMC ...................................................... 59

4.1 O DMC monovarivel ............................................................................................... 62

Desempenho dos controladores ............................................... 85

5.1 Comparao do desempenho entre o DMC e os controladores multimalha PID......... 85

Concluses e sugestes de trabalhos futuros ......................... 93

Figura 1.1 Diagrama original da planta piloto....................................................................... 18

Figura 3.9 Modelo de presso e nvel do processo. ............................................................... 42

Figura 4.13 Influncia do parmetro na resposta de presso. ............................................ 84

Tabela 1 Tabela de converso para percentagem .................................................................. 33

Tabela 5 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho fornecidos pelo simulado do PID

Coeficientes da resposta ao degrau

Controlador lgico programvel

Controle Preditivo Baseado em modelo

Diferencial do sinal de controle

Dynamic Matrix Control

Field Programmable Gate Array

Funo de transferncia do controlador

Integral of the absolute value of error

Integral of the square of the error

Interconector de Componentes Perifricos

Intergral of time-weighted absolute error

Laboratory Virtual Instrument Workbench

Model Predictive Heuristic Control

Model Predictive Control

Multiple-Input, Multiple Output

Proporcional integral derivativo

Quadratic Dynamic Matrix Control

Relative Gain Array

Restrio de bomba mxima

Restrio de vlvula mxima

Single Input, Single Output

Vlvula de controle inferior

Vlvula de controle superior

Lista de trabalhos publicados

-Ambiente para simulao e aplicao numa planta didtica de um controlador

-Implantao do controle multivarivel em uma planta didtica usando o

-Modelagem de uma planta industrial didtica multivarivel e no linear.

O objetivo de cada malha de controle manter o processo nas condies de

Figura 1.1 Diagrama original da planta piloto.

1.2 Controle multivarivel e multimalha

Os processos multivariveis com controle multivarivel, esquematizado na Figura

Processos multivariveis com controle multivavivel

1.2.1 Controle preditivo baseado em modelo

A segunda gerao do controlador preditivo denominado

Conforme Automation Research Corporation (2000) (apud Sotomayor; Odloak,

Este trabalho tem como objetivo implementar e comparar os controladores DMC

1.3.1 Objetivos especficos

1.3.2 Organizao do trabalho

No captulo 2 sero apresentados a planta piloto, o controlador CompactRIO, o

Neste captulo ser mostrada a configurao da planta piloto, o controlador

2.1 A planta piloto