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Teora de mecanismos. Grados de libertad

(https://ingelibreblog.wordpress.com/2014/03/18/teoria-de-mecanismosgrados-de-libertad/)
POSTED ON 18 MARZO, 2014 (HTTPS://INGELIBREBLOG.WORDPRESS.COM/2014/03/18/TEORIA-DE-MECANISMOSGRADOS-DE-LIBERTAD/)

ACTUALIZADO ENN 18 MARZO, 2014

(HTTPS://INGELIBREBLOG.WORDPRESS.COM/2014/03/18/TEORIA-DE-MECANISMOS-GRADOS-DE-LIBERTAD/)
En esta entrada vamos a explicar la manera de calcular los grados de libertad, permitiendo evaluar si estamos tratando con
una estructura o mecanismo en funcin de los resultados obtenidos.
Para comenzar, debemos entender algunos conceptos relacionados con los mecanismos:

Una pieza es cada una de las partes indivisibles que componen un mecanismo
Un miembro es un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, no existiendo movimiento entre ellas.
Los podemos clasi car en:
Miembros conductores
Miembros conducidos
Bastidores
Denominamos par al conjunto formado por dos o ms miembros de un mecanismo que estn en contacto
y tienen movimiento relativo entre ellos. Ejemplos de pares son el pistn-biela, biela-cigeal, cigealbastidor, bastidor-pistn
Una cadena cinemtica es la agrupacin de varios pares elementales, de manera que todos los
miembros formen parte de dos pares simultneamente. La cadena cinemtica ms sencilla consta slo de
dos miembros, por ejemplo, la cadena formada por un tornillo y su tuerca.
Dicho esto, un mecanismo es una cadena cinemtica a la que se le ha inmovilizado uno de sus miembros. A ese
miembro jo le denominamos bastidor.
Podemos clasi car los mecanismos de la siguiente manera:

En funcin de la movilidad de sus miembros

Desmodrmicos o de movilidad determinada
No desmodrmicos o de movilidad indeterminada
En funcin del tipo de movimiento de sus miembros
Planos
Espaciales

Los grados de libertad son el nmero de parmetros necesarios para de nir su con guracin geomtrica, es decir, la
posicin en cada instante de todos sus miembros.
Para su clculo empleamos la frmula de Grbler:

(https://ingelibreblog. les.wordpress.com/2014/03/grc3bcbler1.jpg)
Donde:
G= grados de libertad
N= nmero de miembros del mecanismo
PI= nmero de pares binarios de un grado de libertad
PII= nmero de pares binarios de dos grados de libertad
Esta ecuacin es muy importante, ya que nos permite determinar si nos encontramos ante un mecanismo o una
estructura, y adems nos indica el tipo de mecanismo o estructura.
Tendremos los siguientes casos:

G=1, mecanismo desmodrmico

G=2, mecanismo no desmodrmico
G=0, estructura estticamente determinada (isosttica)
G=-1, estructura estticamente indeterminada (hiperesttica)
A continuacin vamos a realizar algunos ejemplos bsicos de aplicacin de la ecuacin de Grbler:
Caso 1

(https://ingelibreblog. les.wordpress.com/2014/03/caso1.jpg)

En este caso es bastante fcil deducir que se trata de una estructura, sin embargo vamos a aplicar la ecuacin de Grbler
para demostralo:
N=3, ya que el elemento consta de tres miembros
Para calcular PI debemos contar el nmero de pares binarios de un grado de libertad. En este caso tendramos el
formado por las barras 1-2, las barras 1-3 y las barras 2-3, por lo tanto PI= 3
PII=0, ya que no existen pares binarios de dos grados de libertad

Aplicamos la ecuacin:
G= 3*(3-1)-2*3-0=0
G=0, estructura isosttica
Caso 2

(https://ingelibreblog. les.wordpress.com/2014/03/caso2.jpg)

Este segundo caso tambin se trata de una estructura como ahora comprobaremos
N=6, ya que tenemos 6 miembros
Para calcular PI tendremos los pares 1-5, 1-6,2-5, 2-6,3-5, 3-6, 4-5, 4-6, por lo tanto: PI=8
G= 3*(6-1)-2*8-0=-1
G=-1, estructura hiperesttica
Caso 3

(https://ingelibreblog. les.wordpress.com/2014/03/caso3.jpg)

N=4, tenemos 4 miembros

PI estara formado por los pares 1-2, 1-4, 2-3 y 3-4, por lo tanto PI=4
G= 3*(4-1)-2*4-0=1

G=1, mecanismo desmodrmico

Como hemos visto, la ecuacin de Grbler es muy sencilla de aplicar y nos ofrece unos resultados rpidos. En los ejemplos
realizados hemos sido capaces de de nir el elemento como estructura o mecanismo y de nir el tipo de elemento o
estructura simplemente contando miembros y pares de la gura.
Bibliografa

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