AUTOMATIKA

OSNOVNI POJMOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Sistem u najopstem smislu predstavlja izdvojenu funkcionalnu
sredinu koja je sastavljena od skupa objekata i relacija koje ih
povezuju.
Upravljanje u sirem smislu predstavlja skup akcija kojima se
dijeluje na objekat upravljanja da bi se ostvario neki cilj, u
njemu se odvija neki proces.
U automatici najpodesniji nacin predstavljanja sistema je u
obliku blok. Ulaz u blok x(t) predstavlja ulaznu velicinu kojim je
predstavljeno dijelovanje okruzenja na sistem i naziva se
pobuda sistema. Izlaz iz bloka y(t) predstavlja odziv sistema na
koji on djeluje na okruzenje. Signal je vremenski promjenljiva
velicina u funkciji jednog ili vise parametara koji sadrzi
informacije o promjeni sistema

BLOK DIJAGRAM
Blok dijagram je najcesce koristen graficki model za prikaz
sistema automatskog upravljanja. Sa tog dijagrama mogu se
uociti 4 dijela, to su: blok, strelica, tacka grananja i
sabirac.
Strelica oznacava tok signala.
Blok je pravougaoni simbol koji oznacava proces od. El. SAU.
Tacka grananja opisuje mjesto odn situaciju u kojoj signal
prouzrokuje vise djelovanja.
Komparator ili sabirac vrsi poreenje ili algebarsko sabiranje 2
ili vise signala (moze se naci termin diskreminator greske ili
detektor greske).

OTVORENI SAU
Otvoreni SAU ostvaruje upravljacka djelovanja ne koristeci
informacije o vrijednostima upravljanih velicina koje se
ostvaruju u toku procesa upravljanja. Davatelj zadane velicine
generise ulaznu velicinu. Upravljacki sistem cine 2 podsistema:
pravljacki elem i izvrsni element. Upravljacki element generise
signal kojim se aktivira izvrsni element. Izvrsni element direktno
djeluje na objekat upravljanja. Poremecaji ili smetnje su
nepozeljne a mogu bit predviene ili nepredviene koje remete
upravljanje. Poremecajni signal moze djelovati na bilo koji
element sistema upravljanja. Kod otvorenog SAU postoji
redoslijed upravljackih programa koji treba izvrsiti upravljacka
jedinica. Sto se tice poremecaja otvoreni SAU moze da
kompenzuje samo uticaj onih poremecaja koji su unaprijed bili
predvieni. Uticaj nepredvienih poremecaja ne moze
kompenzovati. Primjeri otvorenih SAU : semafor, program
upravljanja masina itd..

ZATVORENI SAU
Zatvoreni SAU formira upravljacka djelovanja koristeci se
informacijom o vrijednostima upravljanje velicine. Osnovna
karakteristika zatvorenog SAU je povratna sprega kojom se ostvaruje
prenos informacije o upravljanoj velicini. Komparator vrsi poreenje
zadane vrijednosti upravljane velicine i njene trenutne vrijednosti te
na svom izlazu daje signal greske. S obzirom da zadana vrijednost
upravljane velicine nije iste fizikalne prirode kao upravljana velicina
tada je zadatak elem povratne sprege na izlaznoj velicini pretvori u
signal iste fizikalne prirode kao sto je zadata vrijednost. Upravljacka
jedinica(kontroler) obrauje gresku po odreenom zakonu upravljanja,
a koristi se i termin regulator. Siri pojam su sistemi automatskog
upravljanja kod kojih izlaz prati promjenljivi ulaz. Servo mehanizam je
specificni slucaj sistema upravljanja sa povratnom spregom u kome je
upravljana promjenljiva meh. polozaj pa se zato zovu pozicioni servo
mehanizmi. Ako je upravljana velicina kretanje imaju naziv brzinski
servo mehanizam.

Elementi regulacijskog kruga

Elementi sistema mogu da budu aktivni i pasivni. Kod pasivnih
elemenata izlazni signal uvijek je manji od ulaznog signala. Aktivni
elementi sadrze pomocne izvore energije te imaju mogucnost
pojacanja sto znaci da izlazna velicina moze biti veca od ulazne.
Elementi upravljanja razlikuju se jedan od drugog po fizickoj prirodi,
principu djelovanja, nacinu prikljucenja, konstrukciji, statickim
karakteristikama... Zavisno od funkcije koju obavljaju mogu biti mjerni
pretvaraci, regulatori, diskriminatori, pojacivaci, izvrsni organi... Mjerni
pretvaraci su elementi koji pretvaraju kontrolisanu ili upravljanu
velicinu u signal pogodan da djeluje na ulaz narednog elementa. Kod
diskriminatora se odvija uporeivanje zadate velicine i njene trenutne
vrijednosti. Na izlazu diskriminatora dobija se signal greske. Pojacivaci
su ureaji koji obavljaju prije svega pojacanje ulaznog signala te
spadaju u aktivne elemente sistema upravljanja. Efekat pojacanja
omogucen je postojanjem pomocnog izvora energije koji moze biti
elektricni, hidraulicni, pneumatski i kombinovani. Koristi se zbog toga
sto je cesti izlazni signal nekog elementa suvise mali da bi djelovao na
ulaz sljedeceg elementa te ga treba pojacati. Izvrsni organi imaju
zadatak da djeluju neposredno na objekat upravljanja. IO upravlja se
po pravilu signalom koji dolazi iz pojacivaca snage pa s pojacivacem
ima naziv aktuator. IO su najcesce motori i pretvaraju neku energiju u
mehanicki rad. Prega izmeu IO i procesora rijetko se ostvaruje
direktno. Ona se izvodi pomocu elektromehanickih spojnica i
reduktora. Elektromehanicke spojnice-kvacilo prenose obrtni moment
motora sa osovine motora na osovinu objekta upravljanja(IO).
Reduktori su prenosnici mehanickog kretanja sa zupcanicima i sluze
za mehanicko prilagoenje IO(motora) i objekta upravljanja sa ciljem
da se smanji broj obrtaja i poveca obrtni moment. Prekidacki elementi
u sistemima upravljanja vrse prekopcavanje elektricnih kola. Najvise
se primljenjuju lereji i granicni prekidaci. Releji su elementi u kojima

se kontiunitalna promjena signala pretvara u skolovitu promjenu

izlaznog signala. Granicni prekidaci po djelovanju male mehanicke sile
zatvaraju jedan ili vise elektricnih kontakata.

Upravljanje sa kompenzacijom poremecaja

U mnogim slucajevima u uvjetima postojanja znacajnih polozaja ne
mogu se zadovoljiti zahtjevi u pogledu kvaliteta upravljaca. Kada se
moze formulisat zadatak tako da se zahtjeva da se uticaj nekog
poremecaja na upravljanu velicinu uvjet je da je poremecaj mjerljiv.
Informacija o poremecaju dobijena mjerenjem vodi se u posebnu
upravljacku jedinicu za kompenzaciju poremecaja. Ovakav sistem ima
dvije povratne sprege, jedna je preko mjernog pretvaraca kojom
upravljacka jedinica dobija informaciju o tenutnoj vrijednosti
upravljane velicine y a druga je preko kompenzacije poremecaja.

Klasifikacija elemenata SAU prema statickoj

karakteristici
Funkcionalna zavisnost izlaznog signala y od ulazne promljenjive x
elementa SAU u ustaljenom stacionalnom stanju naziva se staticka
karakteristika. Sistemi upravljanja mogu biti linearni i nelinearni. Kod
linearnih sistema svi elementi imaju linearnu staticku karakteristiku a
nelinearni sadrze bar 1 element cija je statisticka karakteristika
nelinearna. Staticka karakteristika linearnog elementa je prava linija
pa je izlazna velicina proporcionalna ulaznoj velicini y=kx gdje je k
staticki koeficijent prijenosa(pojacanje). U praksi kod vecine
elemenata staticka karakteristika je nelinearna i ima oblik krive linije
pa se kod njih definira k=apsoluno y/apsolutno x dinamicki koeficijent.
Aku su ulazna i izlazna velicina razlicite prirode koeficijent prijenosa k
i k(sa zarezom gore cita se prim) imaju odredjeni fizicki smisao i
izrazeni su u odgovarajucim jedinicama(ohm/cm kvadratnom). U
slucaju istoimenih velicina x i y koeficijent prijenosa je neimenovan

broj. Zavisno od funkcije elementa koeficijent prijenosa ima poseban

naziv kod pojacivaca je pojacanje i treba biti sto vece, kod mjernih
pretvaraca je osjetljivost i trazi se sto veca osjetljivost dok kod
stabilizatora je koeficijent stabilizacije i zahtjeva se sto manje.

Oblici izlaznog signala

Prema obliku izlaznog signala sistemi upravljanja mogu biti
kontinuitalni i diskretni. Kontinualni sistemi sastoje se od elemenata
kod kojih kontinualnoj promjeni ulaznog signala u vremenu odgovara
kontinualna promjena izlaznog signala. Diskretni sistemi sadrze bar 1
element kod kojeg kontinualne promjene ulaznog signala odgovara
diskretna promjena izlaznog signala. Diskretni sistemi mogu biti
impulsni i relejni. Kod impulsnih sistema izlazni signal postoji samo u
odredjenim trenucima a kod relejne dolazi do skokovite promjene
izlaznog signala pri odredjenim vrijednostima ulaznog signala.

Analogno i digitalno upravljanje

U procesnoj industrici cesto se upravlja sa vise stotina promljenjivih
pa ovakav sistem upravljanja kod analognog upravljanja sarzi isto
toliko zatvorenih upravljackih petlji. Na slici je prikazana samo 1
upravljacka petlja.Pretvarac(senzor) daje informaciju o trenutnoj
vrijednosti upravljanje velicine koja se u komparatoru poredi sa
njenom referentnom vrijednoscu. Komparator daje signal greske koju
obradjuje analogni kontroler a zatim aktivira izvrsni element(aktuator)
koji dalje djeluje na proces. U novijim sistemima upravljanja analogni
kontroleri zamijenjeni su racunarom pa se govori o racunarskom ili
digitalnom upravljanju. I kod digitalnog upravljanja postoje

standardne komponente ali su referentni ulaz, diskriminator i analogni

kontroler zamijenjeni racunarom. Pored racunara nove komponente su
i multiplekseri koji omogucavaju razmjenu signala iz raznih
upravljackih petlji racunara. Nove komponente AD i DA konvertori (AD
konvertori digitalisu signal iz pretvaraca radi ulaza u racunar,a DA
konvertori pretvaraju signal iz digitalnog oblika u analogni oblik radi
prenosa na aktuator.). U pogledu sigurnosti odvijanja procesa racunar
predstavlja kriticnu tacku jer u slucaju otkaza samo jedne
komponente racunara cijeli proces je ugrozen pa se tome treba
posvetiti posebna paznja. Referentne velicine sa kojim se porede
izlazne velicine zadaje ili operater preko konzole u pogonu ili nadzorna
upravljacka funkcija koju obavlja isti ili neki drugi racunar.

Praktini primjeri SAU

Servomehanizam je specifican sistem upravljanja sa povratnom
spregom u koje je upravljana velicina promijenjiva mehanicki
polozaj ili kretanje. Pozicioni servomehanizam vrsi prenos zadatog
mehanickog polozaja na daljinu. Objekat upravljanja je osovina ciji
ugaoni polozaj predstavlja upravljanu velicinu koja treba da prati
projene na ulaznoj velicini. U povratnoj spregi se nalazi mjerni
pretvara ugaonog polozaja osovine, koji na svom izlazu daje signal u
formi pogodnoj za poredjenje sa referencom. Poredjenje se obavlja u
diskriminatoru na cijem izlazu dobijamo signal greske srazmjeran
odstupanju izlazne velicine od reference. Taj signal se salje u regulator
odakle pojacani signal aktivira motor-izvrsni organ koji djeluje na
osovinu mijenjajuci izlazni ugao tako da se greska pracenje zadatog
ugla svede na nulu.
Kod sistema za regulaciju temperature objekat upravljanja je pec a
upravljana promijenjiva je temperatura peci i. Mjerni pretvarac
temperature koji na svom izlazu daje elektricni signal pogodan za
poredjenje sa referencom. Poredjenje se obavlja u diskriminatoru na

cijem izlazu dobijamo signal greske srazmjeran odstupanju izlazne

velicine od reference. Taj signal se salje u regulator odakle pojacani
signal aktivira motor-izvrsni organ koji mijenja dotok goriva
mijenjajuci temperaturu u peci.
Kod upravljanja protokom fluida kroz cjevovod poremecajem
djelovanja fluida na cjevovod dolazi do odstupanja protoka od njegove
zeljenje vrijednosti Qu. Mjerni pretvarac protoka na svom izlazu daje
elektricni signal pogodan za poredjenje sa referencom. Poredjenje se
obavlja u diskriminatoru na cijem izlazu dobijamo signal greske
srazmjeran odstupanju izlazne velicine od reference. Taj signal se salje
u regulator odakle pojacani signal aktivira motor. Motor i ventil
predstavljaju izvrsni organ koji djeluje na objekat upravljanja-cjevovod
pre cemu se mijenja protok promjenom otvora ventila.