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ENG 009
Pgina 1 de 1
NDICE GERAL
CAPTULO 1.
INTRODUO
CAPTULO 2.
FUNO DE TRANSFERNCIA
CAPTULO 3.
CAPTULO 4.
CAPTULO 5.
CAPTULO 6.
CAPTULO 7.
CAPTULO 8.
ESTRATGIAS DE CONTROLE
CAPTULO 9.
CONTROLE AVANADO
CAPTULO 10.
Controle de Processos
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NDICE
CAPTULO 1.
INTRODUO
1-2
1.1.
1-2
1.2.
1-6
NDICE DE TABELAS
Tabela 1-1: Estratgias para o controle de temperatura de um tanque de aquecimento agitado.
1-5
1-7
1-9
NDICE DE FIGURAS
Figura 1-1: Exemplo de controle de processo.
1-3
1-4
1-5
1-7
1-8
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CAPTULO 1.
INTRODUO
1.1.
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Exemplo 01
Exemplo 02
Seja um tanque agitado, aquecido pela condensao do vapor dgua, conforme mostra a
Figura 1-2. O objetivo deste processo aquecer uma corrente de vazo w e temperatura T1 at
alcanar a temperatura T2.
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T1(t), w
T2(t), w
vapor
condensado
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transferncia de energia para o fluido no tanque (veja Figura 1-3). Esta estratgia denomina-se
controle por retroalimentao (Feedback Control).
T1(t), w1(t)
TT
T2(t), w2(t)
TC
condensado
vapor
Na Tabela 1-1 vemos outras alternativas de estratgias de controle para este processo.
Tabela 1-1: Estratgias para o controle de temperatura de um tanque de aquecimento
agitado.
Mtodo
Varivel
Medida
Varivel
manipulada
Classificao
01
Feedback
02
T1
Feedforward
03
Feedback
04
T1
Feedforward
05
T1 e T
Feedback / feedforward
06
T1 e T
Feedback / feedforward
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Q (t ) = Q ss + K c . T SP (t ) T (t )
Equao 1-3
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(b)
(c)
(d)
Controladores,
(e)
Para estabelecer com sucesso o sistema de controle de um processo temos que conhecer
seu comportamento dinmico, realizando um estudo de processo em malha aberta, assunto
que tratado de uma apostila deste autor, que deve ser consultada para maiores detalhes.
1.2.
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bem como a simbologia a ser adotada nos fluxogramas e documentos (veja Standards and
Recommended Pratices for Instrumentation and Control editado pela ISA).
2.1.1.
Sinais de Transmisso
Tipo de sinal
Valores
Representao
representado por
Sinal pneumtico
3 a 15 psig
6 a 30 psig
3 a 27 psig
representado por
4 a 20 mA
1 a 5 V
0 a 10 V
, binrio eltrico
, binrio pneumtico
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RC
210
02
Varivel
Funo
rea de
atividades
N seqencial
da malha
Sufixo
Identificao funcional
Identificao da malha
Identificao do instrumento
Onde:
T
210
02
Sufixo.
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NDICE
CAPTULO 2.
FUNO DE TRANSFERNCIA
2-2
2.1.
2-3
2.2.
2-5
2.3.
2-7
NDICE DE TABELAS
Tabela 2-1: Razes da Funo de Transferncia.
2-6
NDICE DE FIGURAS
Figura 2-1: Diagrama de blocos 01.
2-3
2-4
2-4
2-6
Figura 2-5: Funo exponencial [(a) decrescente (b); crescente] e grfico de oscilao [(a) crescente; (b)
decrescente; (c) amplitude constante].
2-7
2-7
2-8
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CAPTULO 2.
FUNO DE TRANSFERNCIA
... proporciona uma relao direta entre as entradas (distrbios, variveis manipuladas) e as
sadas (variveis controladas) do processo.
George Stephanoupolos
Vamos trabalhar com modelos lineares ou linearizados e variveis desvio:
Equao 2-1
Equao 2-2
ai .
i= 0
Equao 2-3
di Y
dt i
onde
= an .
b j.
j= 0
dn Y
dt n
dj X
dt
+ an 1 .
= bm .
dn 1 Y
dt n 1
dm X
dt
+ ... + a1 .
+ am1 .
m
dY
dj X
+ a0 . Y = b j . j
dt
dt
j= 0
dm 1 X
dt
m 1
+ ... + b1 .
dX
+ b0 . X
dt
Onde, an, an -1, ..., a1, a0 e bm, bm -1, ..., b1, b0 so constantes.
Em sistemas fisicamente exeqveis n m.
Assumindo que inicialmente o sistema est relaxado:
dk Y
Equao 2-4
dt k
t =0
=0
k = 0,..., n 1
dl X
Equao 2-5
dt l
t =0
=0
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l = 0,..., n 1
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Equao 2-6
i =0
j =0
i =0
j =0
Y ( s)
G ( s) =
=
X ( s)
Equao 2-7
b .s
j =0
a .s
i =0
+ I (= 0 )
i
G ( s) =
Equao 2-8
Em diagrama de blocos:
Y(s)
X(s)
G(s)
Em geral a funo de transferncia pode ser representada por uma diviso entre dois
polinmios em s:
G(s) =
Equao 2-9
2.1.
Q(s)
P(s)
Y ( s ) = G ( s ). X ( s )
Equao 2-10
Y ( s ) = G ( s ). X ( s ) = G ( s )
Equao 2-11
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ex. : G ( s ) =
Equao 2-12
2.s + 1
2.D + 1
Y (t ) = 2
. X (t )
s + s +1
D + D + 1
2
Ou,
Equao 2-13
D 2 Y + DY + Y = 2.D X + X
Equao 2-14
"
Equao 2-16
Y ( s ) = G ( s ). X ( s ) = G ( s ). X 1 ( s ) + G ( s ). X 2 ( s ) = Y1 ( s ) + Y2 ( s )
Em diagrama de blocos:
X1(t)
Y(t)
PROCESSO
X2(t)
Figura 2-2: Diagrama de blocos 02.
X1(s)
G(s)
Y1(s)
+
+
X2(s)
G(s)
Y(s)
Y2(s)
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G ( s) =
Equao 2-17
s +1
B
C
=
+
s 2.s + 5 s (1 + 2.j) s (1 2. j)
2
Equao caracterstica:
s 2 2s + 5 = 0
Equao 2-18
r1 = +(1 + 2. j )
Equao 2-20
r2 = (1 + 2. j )
Equao 2-21
zeros : z 1 = - 1
Equao 2-22
e zz =
2.2.
Natureza
Sistema
Qualitativa
das
Respostas
de
um
Y ( s ) = G ( s ). X ( s ) G ( s ) =
Q( s)
=
P( s)
Q( s)
n
n (s p )
i =0
Na Tabela 2-1 vemos as diferentes formas das contribuies da funo transferncia para
as respostas dos sistemas. Enquanto que na Figura 2-4 podemos verificar a disposio das
razes da equao caracterstica no plano complexo.
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Razes
Caractersticas
p1
p2, p2*
p3, p3*
p4, p4*
p5
p6
Real, < 0
Complexa, Re < 0
Complexa, Re = 0
Complexa, Re > 0
Real, > 0
Real, = 0
C1. e-p1.t
e [C1.cos(b2.t) + C2.sen(b2.t)]
C1.cos(b3.t) + C2.sen(b3.t)
a4.t
E [C1.cos(b4.t) + C2.sen(b4.t)]
C1 ep5.t
C1
-az.t
Observaes:
1. Onde a1, a2, ..., b1, b2, ..., p1, p2, ..., so constantes positivas.
2. Se algumas dessas razes so repetidas o termo referente a essa raiz multiplicado por
uma srie de potncias de t:
K1 + K2.t + K3.t2 + ... + Kr.tr-1, onde r o nmero de repeties.
3. C1 + C2 + K1 + K2, ... + KR so obtidas a partir das condies iniciais.
Na Figura 2-4 vemos a disposio dos plos no plano complexo. Observe que as razes
reais geram respostas no oscilatrias amortecidas (p1), no oscilatrias no amortecidas (p6)
e no oscilatrias com amplitude crescente (p5), portanto uma resposta instvel; enquanto que
as razes complexas originam respostas oscilatrias amortecidas (p2, p2*), no amortecidas (p3,
p3*) e com amplitudes crescentes (p4, p4*), isto , a sada do sistema instvel. Em outras
palavras as razes localizadas no semi-eixo direito geram respostas instveis.
Eixo
imaginrio
p4
p3
p2
p6
p5
p1
p*2
Eixo
real
p*3
p*4
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Figura 2-5: Funo exponencial [(a) decrescente (b); crescente] e grfico de oscilao [(a)
crescente; (b) decrescente; (c) amplitude constante].
X1(t)
PROCESSO
X2(t)
Y2(t)
Equao 2-24
X 1 (t )
ENTRADAS
X 2 (t )
Y1 (t )
SADAS
Y2 (t )
dY1
= a11.Y1 + a12 .Y2 + b11X1 + b12 .X2
dt
Equao 2-26
dY2
= a 21.Y1 + a22 .Y2 + b 21X1 + b22 .X 2
dt
Condies iniciais:
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Y1 (0) = Y2 (0) = 0
Equao 2-27
Y1 (s) =
[(s a 22 )b11 + a 12 b 21 ]
[(s a 22 )b12 + a 12 b 22 ]
X 1 (s) +
X 2 (s)
P(s)
P(s)
Equao 2-29
Y2 (s) =
[(s a 11 )b 21 + a 21 b11 ]
[(s a 11 )b 22 + a 21 b 22 ]
X 1 (s) +
X 2 (s)
P(s)
P(s)
Equao 2-31
Y1 ( s ) = G11 ( s ). X 1 ( s ) + G12 ( s ). X 2 ( s )
Y 2( s ) = G21 ( s ). X 1 ( s ) + G22 ( s ). X 2 ( s )
Ou em notao matricial:
Y1 ( s ) G11 ( s ) G12 ( s ) X 1 ( s )
Y ( s ) = G ( s ) G ( s ) . X ( s )
22
2 21
2
Equao 2-32
+
+
G11(s)
Y1(s)
G21(s)
X2(s)
G12(s)
G22(s)
+
+
Y2(s)
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NDICE
CAPTULO 3.
3-3
3.1.
3-6
3.2.
3-22
3.3.
3-25
3.4.
3-45
3.5.
3-48
3.6.
EXERCCIOS
3-55
NDICE DE TABELAS
Tabela 3-1: Constantes de tempo de elementos primrios de medio.
3-6
3-11
3-15
3-27
3-40
NDICE DE FIGURAS
Figura 3-1: Desenho esquemtico de um termopoo / termopar.
3-3
3-6
3-8
3-8
3-10
3-12
Figura 3-7: Comportamento dinmico de termopares sem (Ts) e com poo (Tc).
3-13
3-14
3-15
3-16
3-17
3-19
3-20
3-22
3-23
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3-23
3-25
3-26
3-28
3-29
3-30
3-32
3-34
3-35
3-38
3-40
3-41
3-47
Figura 3-29: Diagrama plo-zero para o sistema (Equao 3-184) X: localizao do plo, : localizao do
zero.
3-47
3-48
3-49
Figura 3-32: (a) Resposta ao degrau das aproximaes de Pad de 1 e 2 ordem de um tempo morto puro. (b)
Resposta ao degrau de um sistema de 1 ordem com tempo morto (m = 0.25P) utilizando aproximaes
de Pad de 1 e 2 ordem para e
m s
3-51
3-52
Figura 3-34: Reator com reciclo submetido a perturbao degrau na composio da alimentao: (a) resposta
completa; (b) detalhe nos instantes iniciais.
3-55
3-55
3-57
3-60
3-60
3-62
3-63
3-63
3-64
3-64
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CAPTULO 3.
PROCESSOS
ANLISE
DA
DINMICA
DE
Fluido a
temperatura T(t)
Termopoo
O termopar e o termopoo esto sempre na mesma temperatura Tm(t), que pode ser
c.
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Equao 3-1
Equao 3-2
Equao 3-3
Equao 3-4
Onde,
1
=
UG
Equao 3-5
1
R [=] J / ( C.S .m )
2
m.C .
Equao 3-6
d
[Tm (t )] = UG . A[T (t ) Tm (t )]
dt
ou
Equao 3-7
d
[Tm (t )] + Tm (t ) = T (t )
dt
T =
Equao 3-8
m .C
[=] s d [Tm (0)] = 0
UG . A
dt
Equao 3-9
Tm,ss = Tss
T .
Equao 3-10
d
[Tm (t ) Tm,ss ] + Tm (t ) Tm,ss = T (t ) Tss
dt
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Tm (t ) = Tm (t ) Tm,ss
Equao 3-11
T (t ) = T (t ) Tss
Equao 3-12
Ento:
T . .
Equao 3-13
d
Tm (t ) + Tm (t ) = T (t )
dt
T . s .Tm (s ) Tm (0) + Tm s = T (s )
Equao 3-14
Mas,
Equao 3-15
Ento:
Tm (s )
T (s )
Equao 3-16
1
T .s + 1
Portanto, para que a temperatura indicada/transmitida pelo termopar esteja o mais prximo
possvel da temperatura do fluido, ou seja, Tm(t) = T(t), a constante de tempo do conjunto
termopar/termopoo deve ser minimizada, para isto acontecer a capacitncia trmica dos
sistema (m . C ) deve ser mnima, enquanto a facilidade transferncia de calor (UG*A) deve
ser mxima (resistncia mnima).
A Equao 3-16 define a funo transferncia de primeira ordem de ganho unitrio e
constante de tempo T, entre a entrada do sistema temperatura do fluido, perturbao T(t)
e a sada do sistema temperatura medida Tm(t).
Podemos representar a funo de transferncia (da Equao 3-16) atravs de um diagrama
de bloco:
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Tm(s)
T(s)
1/ Ts + 1
Na Tabela 3-1 vemos valores tpicos de constantes de tempo de alguns elementos primrios
de medio.
Tabela 3-1: Constantes de tempo de elementos primrios de medio.
Tipo
Ordem de m
Termmetro de vidro
Minutos
Termmetro bimetlico
< 1 minuto
Termmetro a expanso
Minutos
Termopar em bainha
Segundos
Minutos
Termmetro a resistncia
Segundos a minutos
Turbina
0.03 segundos
Vortex
2.5 segundos
a1 .
Equao 3-17
d
[ y(t )] + a . y(t ) = b. x (t )
dt
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P.
Equao 3-18
d
[ y(t )] + y(t ) = K P .x (t )
dt
onde
P =
a1
a
KP =
b
ao
Equao 3-19
Equao 3-20
Yss = K P . ss
Equao 3-21
Y (t ) = Y (t ) Yss
X (t ) = X (t ) X ss
Equao 3-22
Obtemos:
P.
Equao 3-23
[ ]
d
Y (t ) + Y (t ) = K P . (t )
dt
O novo estado estacionrio alcanado aps o sistema sofrer a perturbao X(t) ser:
Y = K p .
Equao 3-24
logo
p =
Equao 3-25
Y
Y ( ) Y (0 ) Y Y ss
=
=
- ss
( ) (0 )
ou
p =
Equao 3-26
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p . s .Y (s ) Y (s ) = p . (s )
Equao 3-27
mas
Equao 3-28
G (s ) =
Equao 3-29
y (s )
(s )
p .s + 1
Y (s ) = G (s ). (s ) =
Equao 3-30
p .s + 1
. (s )
Em diagramas de blocos:
Y (s )
X (s )
G(s)
ou
X (s )
Y (s )
p .s + 1
Figura 3-4: Diagrama de blocos 03.
Resistncia e Capacitncia
Os sistemas de 1 ordem so caracterizados pelo ganho KP, que estabelece o seu estado
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C=
R =
Equao 3-31
Equao 3-32
p = C . R
Equao 3-33
Nvel de um tanque
dh
, mas q = f (h ) h = g (q )
dq
h
para escoamento la min ar q =
h = R. q
R
dh
= R [=] s / m 2
dq
dv d A . h
C=
=
= A [=] m 2
dh
dh
p = C . R = A . R [=] s
R=
Tanque de aquecimento
dH
d
H +
=
dT
dT
J
m . C p dT = m. C p = . V . C p [=]
T
C
dT
1
[=] C
' = . q . C p .(T T ) R =
=
dH ' . q . C p
J .s
C=
T = C . R =
.V . C p
V
= [=] s
q
. q .C p
J
dQ m . C . d
=
= m . C [=]
d
C
d
d
1
[=] C
Q ' = U G . A . d R =
=
dQ ' U G . A
J .s
C=
= C. R =
m .C
[=] s
UG. A
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X (t t ) = X ss + A .u (t - t )
Equao 3-34
Onde,
A
Amplitude de perturbao
u(t to)
X (t ) = X ss + A .u t (t )
Equao 3-35
, para t p t o
X ss ,o
X (t ) =
X ss ,o + A = X ss , , para t t o
Equao 3-36
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X (s ) =
Equao 3-37
A ( t .s )
.e
s
Y (s ) =
Equao 3-38
P
A . P P ( t . s )
A
.
. e ( t . s ) =
.e
s P .s + 1
1
s . s +
A . P P
P
. e ( t . s )
Y (s ) =
1
P s
s
+
Equao 3-39
t t
Y (t ) = A . P 1 exp
P
Equao 3-40
. u (t - t o )
Ou
t t
Y (t ) = Yss + A . P 1 exp
. u (t - t o )
P
Equao 3-41
t to
0.0
10
Y (t )
A . p
0.000
0.095
0.181
0.394
Y (t ) A.K P
2*P
3*P
4*P
0.632
0.865
0.950
0.982
1.000
A partir da curva t P versus Y (t ) A.K P , conforme a Figura 3-6, conclumos que todo
sistema de 1 ordem caracterizado por:
(a) O sistema alcana 63.2% do valor do estado estacionrio aps decorrer o espao de
tempo de uma constante de tempo P, isto :
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Y ( p )
A . p
Equao 3-42
= 0.632
d Y (t )
dt A . p
Equao 3-43
= 1 .0
t =0
Observao: Curva vermelha (A) entrada X(t) e curva azul (B) resposta Y(t).
Comparando a resposta de um termopar sem e com poo, verificamos que o poo introduz
um atraso dinmico que, a depender do sistema em estudo, no pode ser negligenciado. Veja
Figura 3-7.
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Figura 3-7: Comportamento dinmico de termopares sem (Ts) e com poo (Tc).
Observao: Curva A perturbao; Curva B termopar sem poo Tms(t); Curva C termopar com poo
Tmc(t).
X (t ) = X ss + A . to (t ) = X ss + A . (t - t )
Equao 3-45
X ss ,o
, para t < t o
X (t ) = X ss ,o + A = X ss , , para t t o
X
, para t > t o
ss ,o
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X (s ) = A.e ( to s )
Equao 3-46
Y (s ) = A .
Equao 3-47
A . P P ( t .s )
P
. e ( t .s ) =
.e
P .s + 1
1
s . s +
P
Equao 3-48
A . p p
p ( t . s )
Y (s ) =
.
.e
p s
1
s +
Equao 3-49
A . p
t t
Y (t ) =
. exp
. u (t - t o )
p
p
e
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A . p
t t
Y (t ) = Yss +
. exp
. u (t - t o )
p
p
Equao 3-50
t to
0.0
10
Y (t )
A . p
0.0
0.905
0.819
0.606
Y (t ) A.K P
2*P
3*P
4*P
0.368
0.135
0.050
0.018
0.0
A partir da curva t P versus Y (t ) A.K P , conforme a Figura 3-9, conclumos que todo
sistema de 1 ordem, quando submetido a uma perturbao tipo impulso tem uma resposta
inicial muito rpida, mas decorrido um espao de tempo equivalente a 3 ou 4 vezes, sua
constante de tempo retorna ao estado estacionrio anterior perturbao.
Porm, um sistema fsico real responder a uma perturbao impulso conforme mostra a
Figura 3-10, pois impossvel que ele saia do seu estado de repouso Xss e alcance
instantaneamente o valor A.
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Equao 3-51
X ss ,o
, para t < t o
X (t ) = X ss ,o + A = X ss , , para t o t t 1
X
, para t > t 1
ss ,o
Equao 3-52
Equao 3-53
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Pgina 3-17 de 65
X (s ) = A . L{u (t - t ) u (t - t1 )}
Equao 3-54
ou
X (s ) = A . [L{u (t - t ) } {u (t - t1 )} ]
Equao 3-55
X (s ) = A . L{u (t ) }. e (t . s ) L {u (t )}. e (t . s )
Equao 3-56
e ( t . s )
e ( t1 . s )
X (s ) = A .
s
s
Equao 3-57
X (s ) = A .
Equao 3-58
e ( t . s )
e ( t1 . s )
p . s +1 s
s
p
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Equao 3-59
p (t . s )
p
A . p
.e
Y (s ) =
s
1
s +
p
p
(t1 . s )
e
p
p
s
.
s+
Ou
Equao 3-60
1
(t . s )
1
A . p
.e
Y (s ) =
s
1
p
s +
(t1 . s )
e
1
s
s +
Equao 3-61
t to
t t1
1 exp
. u (t - t o ) 1 exp
u (t - t o )
Y (t ) = A . p
p
p
ou
Equao
t to
t t1
1 exp
.u (t - t o ) 1 exp
u (t - t o )
Y (t ) = Yss + A . p
p
p
3-62
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Onde, = 2.
Graficamente a funo seno correspondente a Figura 3-13:
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Pgina 3-20 de 65
X (s ) =
Equao 3-64
A .
s + 2
2
Y (t ) =
Equao 3-65
[
+1
A.K p
.
2
p
( (t to ) p )
. p cos ( (t - t o ) ) + sen ( (t - t o )) u (t - t o )
onde
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Equao 3-67
r = p 2 + q 2 e = arcig (p q )
Equao 3-68
A K p . p . e ((t to ) p )
A . p
Y (t ) =
sen ( (t - t o ) + ) u (t - t o )
+ 2 2
2
2
p . + 1
p . + 1
Equao 3-69
= arcig (- . t )
Ou
Y (t ) = Ydin (t ) + Yest (t )
Equao 3-70
Onde,
Ydin (t ) = p .
A . . p . e
((t t o ) p )
p2 . 2 + 1
Equao 3-71
. u (t - t o )
E,
Yest (t ) =
Equao 3-72
A. K p .
p2 . 2 + 1
. sen ( . (t - t o ) + ) . u (t - t o )
Observe que a resposta perturbao seno composta de duas partes: uma diminui a
medida que o tempo aumenta Ydin(t) e a outra uma funo peridica Yest(t). Portanto, no
estado estacionrio a resposta de um sistema de 1 ordem a uma perturbao seno uma
funo peridica, veja Figura 3-14, dada por:
Perturbao:
Equao 3-73
Resposta ( t )
Y (t ) = Yss +
Equao 3-74
A. K p .
p2
. 2 + 1
. [sen ( . t + )]
Comparando Equao 3-63 com Equao 3-74, veja Figura 3-14, conclumos que:
(a) A amplitude da resposta do sistema menor que a amplitude da perturbao, ou seja, o
sistema amortece a entrada;
(b) A resposta do sistema uma onda senoidal com a mesma freqncia de entrada;
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Pgina 3-22 de 65
(c) A resposta est defasada de um ngulo de fase em relao ao estmulo, neste caso
est atrasada pois menor que zero.
Equao 3-75
a1 .
d
dt
[Y(t )] = b .x(t )
Equao 3-76
d
[Y(t )] = b . X(t ) = K. X(t )
dt
a1
Onde
Processos definidos pela Equao 3-75 so denominados capacitivos ou integradores.
Utilizando variveis desvio e aplicando a Transformada de Laplace na Equao 3-76:
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Pgina 3-23 de 65
s .Y (s ) = . X (s )
Equao 3-77
G (s ) =
Equao 3-78
Y (s )
=
X (s ) s
Em diagramas de blocos:
X (s )
Y (s )
'
s
q1(t)
h(t)
q2 = cte.
A.
Equao 3-79
d
[h(t )] = q1(t ) q2
dt
No estado estacionrio:
q1 (0) q 2 = 0
Equao 3-80
q1,ss = q 2, ss = q 2
A.
Equao 3-81
[ ]
d
h(t ) = q1 (t )
dt
Pgina 3-24 de 65
G (s ) =
Equao 3-82
3.2.1. Comportamento
Perturbao Degrau
de
um
Sistema
h(s )
1
=
=
s
q1 (s ) A . s
Capacitivo
Funo de Transferncia:
G (s ) =
Equao 3-83
Y (s )
=
X (s ) s
Funo Perturbao:
X (s ) =
Equao 3-84
A t . s
.e
s
Resposta:
Equao 3-85
A . t . s
.e
s2
Equao 3-86
Y (t ) = Yss + A . . (t - t ) . u (t - t )
Y (s ) =
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Pgina 3-25 de 65
aZ .
Equao 3-87
d2
[Y (t )]+ a1 . d [Y (t )]+ a .Y (t ) = b . X (t )
2
dt
dt
2 .
Equao 3-88
d2
dt
[y(t )] +
2
2.. .
d
[Y(t )] + Y(t ) = p . X(t )
dt
Onde,
a2
ao
Pgina 3-26 de 65
P =
b
a
2. =
e
Ganho do processo
a1
a
P
Y (s )
= 2 2
X (s ) . s + 2 . . . s + 1
G (s ) =
Equao 3-89
Y (s ) = G (s ). X (s ) =
Equao 3-90
P
. X (s )
. s + 2 . . . s + 1
2
Em diagramas de blocos:
X (s )
P
2 2
s + 2. .s + 1
Y (s )
Logo:
Y (s ) =
Equao 3-91
KP 2
. X (s )
(s p1 ). (s p 2 )
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Pgina 3-27 de 65
Equao 3-92
p1 =
2 .
4 . 2
2 .
p2 =
4 . 2
Fator de amortecimento
Plos
p1 e p 2
Classificao
>1
Reais e distintos
parte real negativa
Superamortecido
=1
Reais iguais
parte real negativa
Criticamente amortecido
0<>1
Subamortecido
=0
Complexas iguais
parte real nula
<0
instvel
X(t ) = X ss + A . u (t - t )
Equao 3-93
X (s ) =
Equao 3-94
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A t . s
.e
s
Pgina 3-28 de 65
Y (s ) =
Equao 3-95
KP 2
A
. . e t . s
(s p1 ). (s p 2 ) s
.t*
Y (t ) = A P 1 e
Equao 3-96
2 1
cos h
t* +
2 1
. senh
t * u (t - t )
2
onde,
Equao 3-97
t* = t - to
Figura 3-19:
degrau.
Resposta
do
sistema
de
ordem
superamortecido
perturbao
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Observao: Curva A perturbao; Curva B - = 1.0 e = 1.0; Curva C - = 1.5 e = 1.0; Curva D -
= 1.0 e = 1.5.
t* t*
Y (t ) = A . p . 1 1 +
.e
Equao 3-98
. u (t - t )
Equao 3-99
Y (t ) = A p 1 e t
1 -
cos
t* +
1 -
sen
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t * u (t - t )
Pgina 3-30 de 65
.t*
1
. e . sen . t * +
Y (t ) = A . P . 1
2
Equao 3-100
) . u (t - t )
Onde,
=
Equao 3-101
1 2
1 - 2
= arcig
Equao 3-102
Pgina 3-31 de 65
C1. Tempo de ascenso (Rise Time) tr: Tempo necessrio para atingir pela primeira vez o
novo estado estacionrio.
C2. Tempo do Primeiro Pico (Time to First Peak) tp: Tempo requerido para atingir o primeiro
mximo da curva.
C3. Tempo de resposta (Setting Time) ts: Tempo decorrido at que a sada oscilatria do
sistema esteja dentro da faixa de +/- 5% do estado estacionrio. Tambm se utiliza o valor 1%
para determinar o ts.
C4. Sobre-elevao (Overshoot) OS: Razo entre o valor da funo no pico mximo e o
valor do novo estado estacionrio:
.
a
a
= exp 0S = =
b A . P
1 - 2
Equao 3-103
C5. Razo de Decaimento (Decay Ratio) DR: razo entre o valor do segundo pico e do
primeiro pico:
2. .
c
DR = 0 S = = exp a
1 - 2
Equao 3-104
C6. Perodo de oscilao (Period of oscilation) T1: Perodo de tempo transcorrido entre dois
mximos:
T1 =
Equao 3-105
2. .
1 2
Lembre que em uma senoide a freqncia em ciclos por unidade de tempo ft dada por:
ft =
Equao 3-106
2.
t =
Equao 3-107
1
2.
=
ft
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=
Equao 3-108
n
1
1
=
=
2.
n
2 . . fn
Quando um sistema refere uma perturbao o desejvel ter uma resposta sem oscilaes
que atinja rapidamente o novo estado estacionrio. Porm, estes objetivos so excludentes
entre si, pois para garantir uma resposta no oscilatria 1 temos que sacrificar a rapidez da
resposta; por outro lado, se desejarmos uma resposta muito rpida, no podemos escolher um
fator de amortecimento muito pequeno, pois a mesma seria muito oscilatria com uma sobreelevao grande.
Os projetistas de sistemas de controle, freqentemente, trabalham com um fator de
amortecimento na faixa de 0.4 a 0.8, isto , 0.4 0.8, desta forma, consegue-se um
compromisso entre velocidade de resposta, sobre-elevao, tempo de resposta e oscilao
adequado para a maioria dos casos.
X(t ) = Xss + A . (t t )
Equao 3-109
X (s ) = A . e - t . s
Equao 3-110
Pgina 3-33 de 65
X (s ) =
Equao 3-111
P 2
. A .e- t . s
(s p1 ). (s p 2 )
Y (t ) = A . P .
Equao 3-112
2 1
.e
2 1
senh
t* u t*
( )
Y (t ) = A . P .
Equao 3-113
.t*
t*
.e
t*
( )
. u t*
Equao 3-114
1
1
Y (t ) = A . p . .
.e
1 2
. t*
1 2
. sen
. t* . u t *
()
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Figura 3-23:
amplitude A.
Respostas
dos
3.3.3. Processos
Segunda Ordem
sistemas
de
ordem
Multicapacitivos
perturbao
como
impulso
Sistemas
de
de
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Sejam dois tanques conforme a Figura 3-24, a descarga do primeiro tanque alimenta o
segundo, na sada de cada um existe uma vlvula que impe ao escoamento uma resistncia
R1 e R2.
q1(t)
Tanque 1
q2(t)
h1(t)
R1
h2(t)
Tanque 2
q3(t)
R2
Equao 3-115
P1 .
d
[h1 (t )]+ h1 (t ) = P1 . q1 (t )
dt
2 tanque
Equao 3-116
P2 .
d
[h2 (t )]+ h2 (t ) = P1 . q 2 (t )
dt
Onde
Equao 3-117
P1 = A1 . R1
P1 = R1
Equao 3-118
P 2 = A2 . R2
P 2 = R2
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q2 (t ) =
Equao 3-119
h1 (t )
R1
P1 .
Equao 3-120
P2 .
Equao 3-121
[ ]
d
h1 (t ) + h1 (t ) = P1 . q 1 (t )
dt
d
h1 (t )
h 2 (t ) + h 2 (t ) = P1 .
dt
R1
G1 (s ) =
P1
h 1 (s )
=
q 1 (s ) P1 . s + 1
G 2 (s ) =
P2
h 2 (s )
=
q 2 (s ) P 2 . s + 1
Equao 3-122
Equao 3-123
Mas,
q 2 (s ) =
Equao 3-124
h 1 (s )
R1
Ento,
G2* (s ) =
Equao 3-125
K P 2 R1
K K
h 2 (s )
=
= P 2 P1
h 1 (s ) P 2 . s + 1 P 2 . s + 1
Podemos escrever a funo da transferncia global do sistema Gg(s), isto , com a sada do
processo (h2(t)) varia com a perturbao inicial (q1(t)):
G g (s ) = G1 (s ). G2* (s ) =
Equao 3-126
G g (s ) =
Equao 3-127
h1 (s ) h 2 (s ) h 2 (s )
.
=
q 1 (s ) h1 (s ) q 1 (s )
P1
P 2 P1
P2
.
=
( P1 . s + 1) ( P 2 . s + 1)
( P1 . s + 1) . ( P 2 . s + 1)
Ou
G g (s ) =
Equao 3-128
P
h 2 (s )
=
q 1 (s ) 2 . s 2 + 2 . . . s + 1
Onde,
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KP = KP2 = R2
= P1 . P 2 e
( P1 + P 2 )
2 P1 . P 2
Portanto, da Equao 3-126 conclumos que dois tanques em srie formam um sistema de
2 ordem.
Algumas particularidades so pertinentes a sistemas de 1 ordem em srie no-interativa:
(a) Os sistemas so sempre criticamente amortecidos = 1 (quando P1 = P2) ou
superamortecidos 0 (quando P1 P2) pois:
=
Equao 3-129
( P1 + P 2 )
1 ( P1 + P 2 )
2 . P1 . P 2
2 . P1 . P 2
P21 + 2 . P1 . P 2 + P2 2 4. P1 . P 2
Equao 3-131
P21 2 . P1 . P 2 + P2 2 0
( P1 P 2 )2
Equao 3-132
segundo, na sada de cada um existe uma vlvula que impes ao escoamento uma resistncia
R1 e R2, porm ao contrrio do sistema no interativo, o nvel de segundo tanque influncia no
nvel do primeiro.
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q1(t)
Tanque 1
h1(t)
h2(t)
Tanque 2
q2(t)
R1
q3(t)
R2
A1 .
Equao 3-133
d
[h1(t )] = q1(t ) . q2 (t )
dt
2 tanque
A2 .
Equao 3-134
d
[h2 (t )] = q3 (t ) . q2 (t )
dt
Mas,
q2 (t ) =
Equao 3-135
h1(t ) h2 (t )
R1
E,
q3 (t ) =
Equao 3-136
h2 (t )
R2
A1 . R1 .
Equao 3-137
A 2 . R2 .
Equao 3-138
d
[h1(t )] + h1(t ) = R1 . q1 (t ) + h2 (t )
dt
d
[h2 (t )] + 1 + R2 h2 (t ) = . R2 . h1(t )
R1
dt
R1
Observe que a Equao 3-137 e a Equao 3-138 dependem ao mesmo tempo de h1(t) e
h2(t) portanto, temos que resolv-las simultaneamente, utilizando variveis desvio e aplicando a
Transformada de Laplace, obtemos:
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Equao 3-139
A1 . R1 . s . h1 (s ) + h1 s h 2 (s ) = R1 . q1 (t )
Equao 3-140
R
R
A2 . R2 . s . h 2 (s ) + 1 + 2 . h 2 (s ) = 2 . h1 (s )
R1
R1
h 1 (s ) =
Equao 3-141
h 2 (s ) =
Equao 3-142
2 . R1 . s + R1 + R2
q 1 (s )
1 . 2 . s 2 + ( 1 + 2 + A1 . R2 ). s + 1
R2
1 . 2 . s + ( 1 + 2 + A1 . R2 ). s + 1
2
q 1 (s )
G1 (s ) =
h1 (s ) 2 . R1 . s + R1 + R2
= 2 2
q 1 (s ) . s + 2 . . . s + 1
G2 (s ) =
R2
h 2 (s )
= 2 2
q 1 (s ) . s + 2 . . . s + 1
Equao 3-143
Equao 3-144
Onde,
Equao 3-145
1 . 2
E,
=
Equao 3-146
(1 +
2 + A1 .R 2 )
2 . 1 . 2
Portanto, da Equao 3-143 e da Equao 3-144 conclumos que dois tanques em srie
formam um sistema de 2 ordem e que os denominadores das funes de transferncias so
os mesmos. Algumas particularidades so pertinentes a sistemas de 1 ordem em srie
interativa:
(a) Os sistemas so sempre superamortecidos > 1, pois:
se
Equao 3-147
(1
+ 2 )
1
2 . 1 . 2
(1
+ 2 + A1 . R 2 )
>1
2 . 1 . 2
(b) As concluses do item (a) podem ser estendidas para n tanques em srie
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Pgina 3-40 de 65
Da Tabela 3-5, conclumos que o amortecimento nos sistemas interativos maior do que
nos no interativos, pois o produto A1*R2 denominado fator de interao sempre maior que
1, quanto maior A1*R2 mais intensa a interao.
Tabela 3-5: Tanques em srie com e sem interao.
No-interativo
Interativo
P1 . P 2
1 . 2
( P1 + P 2 )
(1 +
2 + A1 R 2 )
2 . 1 . 2
2 P1 . P 2
h 1 (s )
q 1 (s )
P
( P1 . s + 1)
1 . 2 s + ( 1 + 2 + A1 + R2 ) s + 1
h 2 (s )
q 1 (s )
P2
P1 . P 2 . s + ( P1 + P 2 ). s + 1
R2
1 . 2 . s + ( 1 + 2 + A1 + R2 ). s + 1
2 . R1 . s + R1 + R2
perfeita (Continuos Stirred Tank Reacion) ou CSTR. O estudo desse sistema interessante
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pois este reator submetido a uma perturbao na carga, isto , na composio e temperatura
da alimentao constitui um sistema multiplicativo de 2 ordem.
Seja um CSTR adiabtico, conforme a Figura 3-27, no entanto acontece uma reao de
isomerizao irreversvel e exotrmica:
Equao 3-148
(t ) = (t ) . C A (t )
Equao 3-149
Onde,
(t ) = . e E (Rg . T (t ))
Equao 3-150
q1
T1(t)
CA1(t)
q2
T2(t)
CA2(t)
h = cte.
CA(t)
T(t)
V.
Equao 3-151
dC A (t )
= q1 . C A1(t ) q2 . C A 2 (t ) + V . A (t )
dt
Onde,
A (t ) = v A . = = (t ) . C A (t )
Equao 3-152
Equao 3-153
.V . C p .
dT (t )
= . q1 . Cp1 T1 (t ) T . q 2 . Cp 2 T2 (t ) T rV .(t )
dt
Por hiptese:
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q 1 = q 2 = q = cte
Equao 3-154
C p 1 = C p 2 = C p = cte
Equao 3-155
.V . C p .
Equao 3-156
dT (t )
= . q . C p . (T1 (t ) T2 (t )) r .V . (t )
dt
Onde
(t ) = . e E (Rg . T (t )) . C A (t )
Equao 3-157
Lembrando que o reator est perfeitamente agitado [CA2(t) = CA(t) e T2(t) = T(t)], ento:
V.
Equao 3-158
dC A (t )
= q . C A1(t ) q . C A (t ) V . . e E (Rg . T (t )) . C A (t )
dt
Equao 3-159
.V . C p .
dT (t )
= . q . C p .T1 (t ) . q. C p .T (t ) r .V . . e E ( Rg .T (t )) . C A (t )
dt
A Equao 3-158 e a Equao 3-159 constituem um sistema de equaes diferenciais nolineares interativas. Portanto, antes de aplicar a Transformada de Laplace, devemos linearizar
os termos no-lineares:
e E (Rg . T (t )) . C A (t )
Equao 3-160
e E ( Rg .T (t )) . C A (t )
. C A, ss + e E ( Rg .TSS ) . (C A (t ) C A, ss ) +
E ( Rg . TSS )
E
. e E ( Rg .TSS ) . C A, ss. (T (t ) Tss )
2
Rg . Tss
Equao 3-161
V.
dC A (t )
= q. C A1 (t ) q. C A (t ) V . e
dt
V e
Equao 3-162
E ( Rg . Tss )
(C (t ) C ) V
A
A, ss
E ( Rg . TSS )
. C A,ss +
E
e E ( Rg .TSS )C A,ss (T (t ) Tss )
Rg . Tss2
e
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dT (t )
= . q . C p .T1 (t ) . q . C p .T (t ) +
dt
rV . e E ( Rg .TSS )C A, ss rV . e E ( Rg .TSS ) (C A (t ) C A, ss ) +
.V . C p .
Equao 3-163
V . . e E ( Rg .TSS )C A, ss (T (t ) Tss )
Equao 3-164
d C A (t )
+ q + V . e E ( Rg .Tss ) C A (t ) = q. C A1 (t ) +
dt
E
V .
. e E ( Rg .Tss ) . C A, ss T (t )
Rg .Tss2
Equao 3-165
d T (t )
+
dt
E
e E ( Rg .Tss )C A, ss T (t ) =
. q . C p + r .V .
2
Rg .Tss
E
. q . C p .T 1 (t ) r .V . .
. e E ( Rg .Tss ) . C A (t )
2
Rg .Tss
.V . C p
c =
V
q + V . . e E ( Rg . Tss )
CC =
q
q + V . . e E ( Rg . Tss )
Equao 3-166
Equao 3-167
E
. e E ( Rg . Tss )
2
Rg .Tss
q + V . . e E ( Rg . Tss )
V . .
CT =
Equao 3-168
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T =
.V . C p
. q . C p + r .V . .
Equao 3-169
TT =
.V . C p
. q . C p + r .V .
Equao 3-170
TC =
E
. e E ( Rg . Tss ) . C A, ss
2
Rg .Tss
E
e E ( Rg . TSS ) . C A,ss
2
Rg .Tss
( r ).V . . e E ( Rg . T
ss
. q . C p + r .V .
Equao 3-171
E
e E ( Rg . TSS ) . C A,ss
2
Rg .Tss
Equao 3-172
Equao 3-173
c .
d C A (t )
+ C A (t ) = CC . C A1(t ) CT . T(t )
dt
T .
d C A (t )
+ T(t ) = TT . T1 (t ) + TC . C A (t )
dt
C A (s ) =
CT
CC
. C A1 (s )
. T (s )
( C . s . + 1)
( C . s . + 1)
T (s ) =
CT
TT
.T 1 (s ) +
. C (s )
( T . s . + 1)
( C . s . + 1) A
Equao 3-174
Equao 3-175
Resolvendo o sistema da Equao 3-174 e da Equao 3-175 para CA(s) e T(s), obtemos:
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C A (s ) =
CC . ( T . s . + 1)
. C (s ) +
( C . s . + 1). ( T . s + 1) + CT . TC A1
CT . TT
. T 1 (s )
( C . s . + 1). ( T . s + 1) + CT . TC
Equao 3-176
T (s ) =
TT . ( C . s . + 1)
.T 1 (s ) +
( C . s . + 1). ( T . s + 1) + CT . TC
+
Equao 3-177
CT . TT
. C (s )
( C . s . + 1). ( T . s + 1) + CT . TC A1
GCC =
C A (s )
C A1 (s )
CC . ( T . s . + 1)
( C . s . + 1). ( T . s + 1) + CT . TC
Equao 3-178
GCT =
Equao 3-179
C A (s )
T1 (s )
GTT =
Equao 3-180
T (s )
T1 (s )
CT . TT
.
( C . s . + 1). ( T . s + 1) + CT . TC
=
TT . ( C s . + 1)
( C . s . + 1)( T . s + 1) + CT . TC
Obtemos:
Equao 3-181
C A (s ) = GCC . C A1 (S ) GCT .T 1 (S )
Equao 3-182
T (s ) = GTT .T 1 (s ) + GTC .C A1 (s )
3.4. Comportamento
Atraso-Avano
Dinmico
de
Processos
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Tipo
Pgina 3-46 de 65
.
Equao 3-183
dY (t )
dX(t )
+ Y (t ) = K . .
+ X(t )
dt
dt
G (s ) = K .
Equao 3-184
( . s + 1)
( . s + 1)
Y (s ) = A . K .
Equao 3-185
Equao 3-186
1
( . s + 1)
= A . K. +
s . ( . s + 1)
s . s + 1
Y (t ) = A . K 1
t
1
e
u (t )
0 < <
Equao 3-188
0 < <
Equao 3-189
< 0 <
A Figura 3-29 mostra a localizao do plo e do zero do sistema s = -1/, para cada caso.
Se = , a funo de transferncia simplifica-se para K como o resultado do cancelamento do
numerador e do denominador, isto , ocorre o cancelamento plo-zero.
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Pgina 3-47 de 65
G (s ) = K .
Equao 3-190
s +1 )
( 1 s + 1) ( 2 s + 1)
Este sistema sofre uma perturbao degrau de amplitude A, ento a resposta no domnio do
tempo ser para 1 2:
1 t
Y (t ) = A . K 1 +
e
1 2
Equao 3-191
2 t
e
2 1
Aps algumas anlises matemticas da Equao 3-191, conclumos que trs tipos de
respostas podem acontecer:
Equao 3-192
(a)
Equao 3-193
(b)
Equao 3-194
0 < 1
(c)
< 1
< 0
Pgina 3-48 de 65
No caso (a) ocorre a sobreelevao pois o avano (lead) provoca uma rpida reao do
sistema. No caso (b), o sistema reage como sendo de 2 ordem superamortecido. Porm, no
caso (c) acontece uma resposta inusitada: inicialmente o sistema reage no sentido inverso ao
da perturbao, aps decorrido um certo intervalo de tempo a resposta toma o sentido da fora
motriz. Este tipo de resposta denomina-se resposta inversa (inverse response) e pode ser
encontrado em alguns processos qumicos, como por exemplo:
3.5. Comportamento
Tempo Morto
Dinmico
de
Processos
com
Quando material ou energia transferido em uma planta industrial existe um tempo morto
associado a este movimento. Por exemplo, em uma tubulao, conforme Figura 3-31, por onde
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Pgina 3-49 de 65
transportado um fluido em escoamento pisto (plug flow) o tempo transcorrido entre o ponto
inicial (1) e o final (2) m:
m =
Equao 3-195
compriment o da tubulao
volume da tubulao
=
velocidade do fluido
vazo volumtric a
V1(t)
V2(t)
q1(t)
q2(t)
2
L
Figura 3-31: Transporte de fluido por uma tubulao em escoamento pisto.
Para estabelecer o modelo matemtico deste processo temos que assumir que o fluido seja
incompreensvel, garantindo que a velocidade do mesmo no varie na direo axial, o
escoamento pisto.
Ento:
. D2 . L 4
L
V
V
m (t ) =
=
=
=
V1 (t )
q1 (t )
q1 (t ) q2 (t )
Equao 3-196
Portanto, se a temperatura ou composio variam no ponto (1) este sinal demorar m para
ser percebido no ponto (2), ou seja:
t < m
0
Y (t ) =
x(t m ) , t m
Equao 3-197
Ou
Y (t ) = X(t m ) . u (t m )
Equao 3-198
A sada dos sistema Y(t) o mesmo sinal de entrada X(t) defasado (atrasado) por um
intervalo de tempo igual a m.
A funo de transferncia deste sistema :
G (s ) =
Equao 3-199
Y (s )
s
=e m
X (s )
Pgina 3-50 de 65
G (s ) =
Equao 3-200
p
Y (s )
. s
=
.e m
X (s ) p . s + 1
,m s
1
1+
Equao 3-201
m
2
m
2
s
s
,m s
Equao 3-202
m
2
s+
m2 s 2
12
2 s2
1+ m s + m
2
12
Estas aproximaes so mais precisas quanto maior a diferena entre o tempo morto m e a
constante de tempo do processo P, isto , m << P, como na maioria das vezes isto acontece,
podemos utilizar a aproximao de Pad.
A Figura 3-32a ilustra a resposta da aproximao de 1 ordem e de 2 ordem a entrada
degrau. Verificamos que a aproximao de ordem maior mais precisa. A Figura 3-32b, mostra
que a aproximao de Pad satisfatria para um sistema de 2 ordem mais tempo morto,
submetido a perturbao degrau pois quando m =0.25P.
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e m s .
C1 (s ) / C i (s )
= 12
q = 0.005 m3/min
m1 = 0.9 min
= 0.004 min-1
m2 = 1.1 min
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Soluo:
(a) Realizando o balano molar para o reagente A em torno do reator (volume de controle
indicado pela superfcie pontilhada).
V.
Equao 3-203
dC (t )
= q . Ci (t ) + . q . C2 (t ) (1 + ) . q . C (t ) V . . C(t )
dt
V.
Equao 3-204
dC (t )
= q . Ci (t ) + . q . C2 (t ) (1 + ) . q . C (t ) V . . C(t )
dt
C1(t ) = C(t 1 )
Equao 3-206
C2 (t ) = C1(t 2 ) = C(t (1 + 2 ))
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Equao 3-207
V . s . C (s ) = q . Ci (s ) + . q . C 2 (s ) (1 + ). q . C (s ) V . . C (s )
Equao 3-208
C1 (s ) = e 1 . s . C (s )
Equao 3-209
C 2 (s ) = e 2 s C1 (s ) = e (1 + 2 ) s C (s ) = e a . s C (s )
C (s ) =
Equao 3-210
V . s .q .e
3 s
+ (1 + ). q + V .
C i (s )
C (s ) =
Equao 3-211
K
C i (s )
s + 1 + . K . 1 e 3 . s
Onde,
Equao 3-212
= q (q + V . )
Equao 3-213
= v (q + V . )
C (s ) =
Equao 3-214
K
C i (s )
s +1
C1 (s ) / C i (s )
C1 (s )
Equao 3-215
. e 1 . s
=
s + 1 + . . 1 e 1 . s
C i (s )
3
(a) Para encontrar C(t ) quando Ci (t ) = 2000 . Kg / m , ns multiplicaremos a Equao
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C1 (s ) =
Equao 3-216
2000 . . e 1 . s
s . s + 1 + . . 1 e a . s
)]
m1 . s
1
1+
Equao 3-217
ma
2
ma
2
.s
.s
2000 . . ma . s + 1 . e m1 . s
2
C1 (s ) =
ma 2 na
s . .
. s + +
+ . . ma . s + 1
2
Equao 3-218
C1 (s ) =
Equao 3-219
2000 . .( a . s + 1). e m1 . s
s .( 1 . s + 1).( 2 . s + 1)
=
Equao 3-220
0.05
q
=
= 0.2
q + V . 0.05 + (5)(0.04)
Equao 3-221
5
=
= 20 min
q + V . 0.05 + (5)(0.04)
Equao 3-222
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C1 (s ) =
Equao 3-223
(2000) (0.2)(s + 1) e . s
400 (s + 1) e s
=
s [20 s 2 + (20 + 1 + (12)(0.2)(2 ) s + 1 )] s (25 s + 1)(0 . 8 s + 1)
m1
m1
Invertendo obtemos:
Equao 3-224
O qual est plotada na Figura 3-34. Note que no foi necessrio aproximar o numerador,
assim o termo (t - 0.9) que aparece na soluo do sistema exato.
3.6.
(1)
Exerccios
O tanque mostrado na Figura 3-35 colocado na linha para suavizar a variao
25.0 Kgmoles/s
Pi, ss
2,000 KN/m2
Pss
1,800 KN/m2
Po, ss
1,600 KN/m2
pi(t)
po(t)
p(t)
qi(t)
qo(t)
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V dP (t )
= qi (t ) q (t )
Rg . dt
Equao 3-225
q i (t ) = i . Pi (t ) . [Pi (t ) P (t )]
Equao 3-226
q o (t ) = o . P (t ) . [P (t ) Po (t )]
Equao 3-227
Onde Ki e Ko so constantes.
Pede-se:
a) Linearize a equao diferencial.
b) Obtenha a resposta do sistema a uma variao degrau unitrio na presso de entrada,
com a presso de sada constante.
c) obtenha a resposta do sistema a uma variao degrau unitrio na presso de sada, com
a presso de entrada constante.
Use o mtodo da Transformada de Laplace para resolver a equao diferencial.
(2)
d 2Y (t )
dY (t )
+ 9.
+ 9 .Y (t ) = X (t )
2
dt
dt
Equao 3-228
(3)
tanques, q, constante e igual a 110 kg/min. A densidade do lquido pode ser assumida
constante e igual a 800 kg/m3. A capacidade calorfica do fluido tambm constante e igual a
1.3 kcal/KgC. O volume de cada tanque 0.3 m3. A perda de calor para as vizinhanas
negligencivel e a agitao perfeita.
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T1(t), q
To(t), q
T2(t), q
Q(t)
condensado
vapor
T3(t), q
(4)
dC A (t ) qi
= . [C Ai (t ) C A (t ) C A (t )] + A
dt
V
Equao 3-229
Onde:
qi
[ = ] m3/s
CAi
[ = ] mol/m3
Funo perturbao
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b)
Funo de transferncia
c)
d)
e)
(5)
de 1 ordem. O processo pode ser perturbado pela vazo e/ou concentrao na corrente de
alimentao.
Dados:
Reao:
Pede-se:
a)
b)
unidades).
(6)
Pede-se:
a)
Pgina 3-59 de 65
b)
unidades).
(7)
QL (t ) = A ext . UG (t ) . (T (t ) Tamb )
Equao 3-230
UG (t ) = Uo + . v (t )
Equao 3-231
Onde:
QL
[ = ] J/s
UG(t)
[ = ] J/(m2.C.s)
Uo
Constante
[ = ] J/(m2.C.s)
Aext
Constante
[ = ] J/(m3.C)
v(t)
Velocidade do vento
[ = ] m/s
T(t)
[ = ] C
Tamb
[ = ] C
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T1(t), q1(t)
Motor
v(t)
h(t)
Tamb
T2(t)
q2(t)
Qst(t)
condensado
vapor
saturado
Pede-se:
a)
b)
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(8)
exotrmica de 1 ordem. O processo pode ser perturbado pela vazo q1(t), temperatura T1(t)
e/ou concentrao CA1(t) da corrente de alimentao.
Dados:
Reao:
(t ) = k o e
E
)
RgT ( t )
C A (t )
Pede-se:
a)
unidades).
(9)
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(10)
Y (s ) 3. e 0.5 . s
=
X (s ) 5 .s + 0.2
Equao 3-232
a)
b)
A condio inicial da varivel y y(0) = 2. Para uma fora motriz (perturbao) como
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(11)
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(12)
(13)
A puro
qo
CAo(t)
PR
h1(t)
Tanque de
mistura
3
4
Bomba
centrfuga
hR
h2(t)
CA5(t)
Reator
q0
CAi(t)
Concentrao de A na seo i
[ = ] Kgmol/m3
[ = ] Kg/m3
hi(t)
[=]m
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hR
[=]m
PR
[ = ] kPa
Comprimento
[=]m
AT
[ = ] m2
AR
[ = ] m2
b)
m3/s
qb (t ) = A . 1 + B . [P1 (t ) P2 (t )]2
Equao 3-233
c)
A tubulao entre os pontos 2 e 3 longa, com comprimento L (em m). O fluxo atravs
da tubulao muito turbulento (plug flow). O dimetro do tubo D (em m). A queda de
presso P entre estes dois pontos pode ser considerada constante.
d)
A (t ) = k . C A (t )
Equao 3-234
e)
[=]
Kg mol
m 3 .s
qv (t ) = Cv . VP(t ) . h2 (t )
Equao 3-235
b)
Sugesto: Trabalhe com o balano de massa global e/ou com o balano de massa para o
componente A.
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NDICE
CAPTULO 4.
4-3
4.1.
4-3
4.2.
4-6
4.3.
REGRESSO LINEAR
4-10
4.4.
4-15
4.5.
4-16
4.6.
EXERCCIOS
4-17
NDICE DE TABELAS
Tabela 4-1: Dados para Identificao de Processos.
4-14
NDICE DE FIGURAS
Figura 4-1: Resposta de um sistema de 1 ordem a perturbao degrau. Curva A entrada X(t) e curva B
resposta do sistema Y(t).
4-4
4-5
4-5
4-6
Figura 4-5: Resposta de um sistema de 2 ordem a perturbao degrau: Curva A - entrada X(t); Curva B resposta Y(t) de um sistema super-amortecido; Curva C - resposta Y(t) de um sistema sub-amortecido.
4-7
Figura 4-6: Resposta de vrios SOMTM a perturbao degrau.
4-8
1 + 2 ) = 0.5 .
4-8
4-10
4-11
Figura 4-10: Aproximao de um sistema de 5 ordem por uma funo de transferncia de 1 ordem mais
tempo morto.
4-16
4-17
4-18
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4-19
Figura 4-14: Curva de reao da fornalha para uma perturbao na sada do controlador.
4-19
4-20
4-21
4-21
Figura 4-18: Curva de reao para uma perturbao na vazo da corrente de alimentao.
4-22
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CAPTULO 4.
PROCESSOS
IDENTIFICAO
DA
DINMICA
DE
de
Sistema
de
Ordem
Um sistema de Primeira Ordem Mais Tempo Morto (POMTM) descrito pela seguinte
equao diferencial.
Equao 4-1
P.
d
[Y (t )] + Y (t ) = K P . X (t m )
dt
Dos estudos anteriores, sabemos que quando um POMTM esta submetido a uma
perturbao degrau de amplitude A [X(t) = Xss + A.u(t)], a resposta do mesmo dado pela
Figura 4-1.
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Ou seja:
(a) O sistema atinge 63.2% do valor final aps transcorrido um intervalo de tempo igual a
uma constante de tempo, descontado o tempo morto:
Y ( P )
= 0.632
A.K P
Equao 4-2
(b) No instante inicial da resposta a inclinao da curva unitria e a maior possvel, isto :
d Y (t )
= 1 .0
dt A.K P
t =0
Equao 4-3
4.1.1.
Mtodo 1
Pgina 4-5 de 22
estacionrio alcanado defini a constante de tempo p, pois o valor da abscissa neste ponto
descontado do tempo morto p. Veja Figura 4-2.
4.1.2.
Mtodo 2
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Pgina 4-6 de 22
4.1.3.
Mtodo 3
m + P = t 2
1
m + 3 P = t1
Equao 4-4
Ou seja,
m = .(t 2 t1 )
2
m = t 2 P
Equao 4-5
Dos trs procedimentos este , geralmente, o mais exato, portanto mais recomendado.
de
Sistema
de
Ordem
Um sistema de Segunda Ordem Mais Tempo Morto (SOMTM) descrito pela seguinte
equao diferencial
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.
Equao 4-6
d2
dt
Dos estudos anteriores sabemos que quando um SOMTM esta submetido a uma
perturbao degrau de amplitude A [X(t) = Xss + A.u(t)] a resposta do mesmo dada pela
Figura 4-5.
Figura 4-5: Resposta de um sistema de 2 ordem a perturbao degrau: Curva A entrada X(t); Curva B - resposta Y(t) de um sistema super-amortecido; Curva C resposta Y(t) de um sistema sub-amortecido.
4.2.1.
Mtodo de Harriot
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Pgina 4-8 de 22
G(s) =
Equao 4-7
KP
( 1 .s + 1)(. 1 .s + 1)
Harriot percebeu que o grfico Y (t ) A.K P x(t 1 + 2 ) para vrias funes de transferncia
se interceptavam em torno de 73% (intervalo real entre 0.7275 e 0.7326) do valor final do
estado estacionrio, correspondendo a 1.3 na abscissa, conforme Figura 4-6.
Harriott notou, tambm, que o ponto que as curvas da Figura 4-6 mais se afastam acontece
(t 1 + 2 ) = 0.5 , ento
(t 1 + 2 ) = 0.5 , veja Figura 4-7.
quando
(Y (t ) A.K P )x(t 1 + 2 )
para
(t 1 + 2 ) = 0.5 .
Pgina 4-9 de 22
KP =
Equao 4-8
Y () Y (0)
X () X (0)
1 + 2 = t 73 1.3
Equao 4-9
t 0.5 = 0.5( 1 + 2 )
Equao 4-10
(e) Da curva de resposta do sistema a perturbao degrau, leia o valor de Y (t ) A.K P para
) t = 0. 5 ;
(
) t = 0. 5
1 + 2 = t 73 1.3
1
( + ) = 0.5
2
1
Equao 4-11
< 0.39, para valores fora dessa faixa o sistema geralmente de ordem
4.2.2.
Mtodo de Smith
G ( s) =
KP
2 .s 2 + 2. . .s + 1
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Pgina 4-10 de 22
(a) Determine o tempo morto e trabalhe com o sistema de segunda ordem sem m, depois de
identificado K, e , acrescente ao modelo o tempo morto;
(b) Determine o ganho do sistema Kp:
KP =
Equao 4-13
Y ( ) Y (0)
X ( ) X (0)
(f) Com o valor de t 60 calcule , que esta identificando SOMTM pois conhecemos m
(passo (a)) e K (passo (b)), e (passos (c) a (e)).
4.3.
Regresso Linear
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4.3.1.
Onde,
t = tj
Equao 4-14
+ 1
- tj
Ou,
t = tj - tj
Equao 4-15
- 1
Y( j + 1) = Yj +
dY
1 d2 Y
1 d3Y
t + .
t 2 +
.
t 3 + ...
dt j
2! dt 2
3! dt 3
j
j
Y( j 1) = Yj
dY
1 d2 Y
1 d3Y
t + .
t 2
.
t 3 + ...
2
3
dt j
2! dt
3! dt
j
j
Equao 4-16
ou
Equao 4-17
Y( j + 1) Yj
Equao 4-18
= Yj +
1
1
. Y . t +
. Y. t 2 + ...
2!
3!
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Y( j 1) Yj
= Yj
Equao 4-19
1
1
. Y . t +
. Y. t 2 + ...
2!
3!
dY
dt
= Y j =
Y( j + 1) Y j
t
tj
Equao 4-20
Frmula
dY
dt
= Y j =
Y j Y( j 1)
t
tj
Equao 4-21
Frmula
dY
dt
Y( j + 1) Y( j 1)
2 . t
tj
( )
Frmula
diferena finita
central
( )
Frmula
diferena finita
central
+ ord t
Equao 4-22
d 2Y
dt 2
Equao 4-23
Y j =
tj
Y( j 1) 2 .Y j + Y( j + 1)
(t )2
+ ord t
Yn = a1 Yn 1 + a 2 Yn 2 + ... + a K Yn K + b1 X n 1 + b2 X n 2 + ... + bK X n K
Pgina 4-13 de 22
Equao 4-25
~
~
~
~
~
~
~ a n Yn 1 + a 2 Yn 2 + ... + a K Yn K + b1 X n 1 + b2 X n 2
n = Yn Yn = Yn
+ ... + b X~ + ... + b X~
K
n2
K
nK
No Mtodo dos Mnimos Quadrados minimiza-se o quadrado do erro, afim de garantir que
os erros no sejam compensados, calcula-se, ento o somatrio P.
P =
Equao 4-26
1 N 2
n
N n =1
Para que P seja um ponto de mnimo temos que satisfazer as seguintes equaes
algbricas, cuja condio necessria que a derivada de P em relao aos parmetros seja
igual a zero:
=
= ... =
=
=
= ... =
=0
a1
a2
ak b1 b2
bK
Equao 4-27
Resolvendo o sistema de equao acima encontramos os parmetros desejados a1, az, ...,
ak; b1, bz, ..., bk que tornam o erro mnimo.
Yn = a1Yn1 + b1Xn1
P =
Equao 4-29
1 N ~
~
~
yn a1 Yn 1 b1 Xn 1 2
N n =1
Os valores timos para os parmetros deve satisfazer a condio necessria para um ponto
mnimo:
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)(
)(
Equao 4-30
P
1 N
~
~
=
2 . ~yn a1 Yn 1 b1 Xn 1 ~y n 1 = 0
b1 N n = 1
Equao 4-31
P
1 N
~
~
~
=
2 . ~yn a1 Yn 1 b1 Xn 1 X n 1 = 0
b1 N n = 1
Resolvendo a Equao 4-30 e a Equao 4-31 para a1 e b1, sendo a Tabela 4-1 dos valores
~
Equao 4-32
Onde a1 = 0.8562 e b1 = 0.5710. Calculando o valor do mnimo erro pela Equao 4-29
temos que P = 0.00161.
Este mesmo raciocnio desenvolvido para um sistema de 1 ordem pode ser estendido para
sistemas de ordem superiores.
Tabela 4-1: Dados para Identificao de Processos.
Instante de Amostragem n
Varivel Perturbao Xn
Varivel Resposta Yn
n<0
0.00
0.000
1.00
0.000
0.60
0.500
0.30
0.900
0.10
0.910
0.00
0.866
0.00
0.732
0.00
0.612
0.00
0.519
0.00
0.430
0.00
0.361
10
0.00
0.302
11
0.00
0.253
12
0.00
0.212
13
0.00
0.178
14
0.00
0.149
15
0.00
0.125
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Yn = a1 Yn 1 + a2 . Yn 2 + b1 . Xn 1 + b2 . Xn 2
Equao 4-33
Equao 4-34
1 N ~
~
~
~
~
yn a1 Yn 1 a 2 Yn 2 b1 Xn 1 b2 Xn 2 2
N n =1
Equao 4-35
=
=
=
=0
a1
a2
b1 b2
P =
Encontramos a1 = 0.6, az = 0.2, b1 = 0.5, b2 = 0.3; donde estes valores levam a um erro
mnimo com P = 0. Ento podemos concluir que o modelo postulado de 2 ordem descreve
exatamente a dinmica do processo e o modelo que pode ser usado no projeto de
controladores :
Equao 4-36
4.4.
G1 (s ) =
Equao 4-37
KP
P . s +1
2 ordem:
G 2 (s ) =
Equao 4-38
Tempo Morto:
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KP
. s + 2 . . . s + 1
2
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Gm (s ) = e m . s
Equao 4-39
de
ordem
por
uma
funo
de
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(4) Em processos reais impossvel evitar que outras perturbaes, alm da que esta sendo
monitorada, atuem simultaneamente sobre o mesmo;
(5) Processos reais so, na sua grande maioria, sistema de mltiplas variveis no lineares
(MIMO-NL), requerendo modelos matemticos complexos e/ou tcnicas de identificao
sofisticadas para determinao do modelo dinmico do processo.
Uma boa ferramenta auxiliar na caracterizao da dinmica de processos o software
MATLAB, com sua extenso apropriada para identificao MATIDENT. Neste encontramos
algumas tcnicas sofisticadas de identificao e uma ambiente computacional adequado para o
desenvolvimento das tarefas necessrias para a identificao da dinmica de processos.
INCIO
PLANEJAMENTO DO EXPERIMENTO
NO
OK ?
SIM
COLETA DE DADOS
4.6.
(1)
Exerccios
Um processo responde a uma perturbao degrau conforme a Figura 4-12.
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Pede-se
(a) Modelo matemtico que melhor representa este processo. Identifique, se existir, os
seguintes parmetros:
KP
Ganho do processo
Fator de amortecimento
(b) Identifique a ordem do sistema e se o sistema sub, criti ou superamortecido (se estes
conceitos forem aplicveis).
(c) trace no diagrama plo-zero os plos e zeros deste sistema.
(2)
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ar
vazo constante
TT
TC
I/P
Gs
combustvel
TW
Figura 4-14:
controlador.
Curva
de
reao
da
fornalha
para
uma
perturbao
na
sada
do
Pede-se para identificar a funo de transferncia que associa a sada do controlador com a
temperatura na sada do forno.
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(3)
ao contrato direto das pelotas com os gases de combusto. A umidade dos gros deve ser
controlada cuidadosamente pois, se secarem demais ocorrem muitas perdas, se ficarem muito
midos durante a armazenagem formam aglomerados no aproveitados.
A umidade dos gros na entrada do secador esta em torno de 14% e na sada 3%. O
controle realizado atravs da manipulao da velocidade de mesa de alimentao que
determina o tempo de residncia dos gros dentro do secador. O transmissor de umidade esta
calibrado para uma faixa de 1 a 6% de umidade. Um importante distrbio neste processo a
umidade dos gros na alimentao. A Figura 4-15 foi obtida para uma variao de +1.0 mA na
sada do controlador (neste teste o controlador foi posto em manual). A Figura 4-16 mostra a
resposta do sistema em malha aberta quando ocorre uma variao de +2% na umidade da
corrente de alimentao.
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(4)
mostrado na Figura 4-18. Esses dados foram obtidos atravs do aumento sbito da vazo da
corrente do reagente puro, do seu valor normal de 2.72 para 2.95 kgmoles/min.
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Figura 4-18:
alimentao.
Curva
de
reao
para
uma
perturbao
na
vazo
da
corrente
de
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NDICE
CAPTULO 5.
5-2
5.1.
5-4
5.2.
AUTOMAO INDUSTRIAL
5-7
NDICE DE TABELAS
Tabela 5-1: Guia de seleo de medidores de vazo.
5-3
5-7
NDICE DE FIGURAS
Figura 5-1: Evoluo dos Sistemas de Controle Etapa I
5-5
5-5
5-5
5-6
5-6
5-6
5-7
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CAPTULO 5.
CONTROLE
INSTRUMENTAO
VLVULAS
DE
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Elementos
de
Medio
Servio
recomendado
Rangeabilidade
Perda de
carga
Incerteza
normal %
Orifcio
Fluidos limpos e
com sol; alguns
efluentes, vapor
4:1
Mdia
+ 2a
+4F.E.
10 e 30 D
Alto
Wedge
Efluentes e fluidos
viscosos
3:1
Baixa e
Mdia
+ 0.5a
+ 2F.E.
10 e 30 D
Baixa
Tubo
Ventum
4:1
Baixa
+ 1FE
5 e 20 D
Alta
Bocal de
fluxo
Fluidos limpos e
com slidos
4:1
Mdia
+ 1a
+ 2F.E.
10 e 30 D
Alta
Tubo Pitor
Lquidos limpos
3:1
Muito
baixa
+ 3a
+5F.E.
20 e 30 D
Baixa
Elbow
Meter
3:1
Muito
baixa
+ 5a
+ 10F.E.
30 D
Baixa
Target
10:1
Mdia
+ 1a
+5F.E.
10 e 30 D
Mdia
rea
varivel
10:1
Mdia
+ 1a
+10F.E.
Nenhum
Mdia
Deslocamento
Positivo
Lquidos limpos e
viscosos
10:1
Alta
+ 0.5 de
vazo
Nenhum
Alto
5 e 10 D
Alto
Trecho reto
Efeito de
recomendado viscosidade
Turbinas
Fluidos limpos e
viscosos
20:1
Mdia
+
0.5%F.E.
para
lquido +
1.0% F.E.
para gases
Nortex
Fluidos limpos e
viscosos
10:1
Mdia
+ 1 de
vazo
10 e 20 D
Mdio
Eletromagntico
Lquidos condutivos
limpos com slidos
e efluentes ind.
30:1
Nenhum
+ 1.0
5D
Nenhum
Ultrasnico
(doppler)
10:1
Nenhum
+ 5F.E.
5 e 30 D
Nenhum
Ultrasnico
(tempo de
viagem)
Lquidos limpos e
viscosos
20:1
Nenhum
+ 1a
+5F.E.
5 e 30 D
Nenhum
Mssico
(Coriolis)
10:1
Baixa
+ 0.4 de
vazo
Nenhum
Nenhum
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Elementos
de
Medio
Servio
recomendado
Rangeabilidade
Perda de
carga
Incerteza
normal %
Mssico
(trmico)
10:1
Baixa
+ 1F.E.
Nenhum
Nenhum
Weir (VNotch)
Lquidos limpos e
com slidos
100:1
Muito
baixa
+ 2a
+5F.E.
Nenhum
Muito Baixo
Calha
(Parshall)
Lquidos limpos e
com slidos
50:1
Muito
baixa
+ 2a
+10F.E.
Nenhum
Muito Baixo
Trecho reto
Efeito de
recomendado viscosidade
5.1.
O primeiro e mais importante passo saber exatamente o que o instrumento dever fazer.
Por exemplo: se a medio para controle de processo ou para compra e venda. Que tipo de
sinal requerido (proporcional ou fechamento de contato), ou apenas leitura local. Se o
produto a ser medido viscoso, limpo ou sujo, eletricamente condutivo etc.
Levantados os dados, devemos avaliar os seguintes pontos, contra as caractersticas de
performance de cada tipo de medidor para selecionarmos a melhor opo:
a)
Checar os tipos que tm condies de suportar as condies de operao: presso,
temperatura, corroso, classificao da rea.
b)
c)
d)
Avaliar os requisitos de faturas manutenes: freqncia, custos, durabilidade,
recalibraes.
e)
Perda de carga causada pelo medidor e nvel de pulsao ou turbulncia que possa
causar.
f)
Adaptabilidade para futuras necessidades e facilidade de interfaceamento com o
equipamento existente.
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PLANTA
SINAL
ANALGICO
OPERADOR
CAMPO
PLANTA
SINAL
PNEUMATICO
CONTROLADOR
ANALGICO 1
CONTROLADOR
ANALGICO 2
CAMPO
CONTROLADOR
ANALGICO 1
PLANTA
SINAL
PNEUMATICO
CONTROLADOR
ANALGICO 2
CAMPO
SALA DE
CONTROLE
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C
O
N
V
E
R
S
O
R
PLANTA
CAMPO
CONTROLADOR
ANALGICO 1
SINAL
ELETRICO
CONTROLADOR
ANALGICO 2
SALA DE
CONTROLE
I\P
C
O
N
V
E
R
S
O
R
PLANTA
CAMPO
SINAL
ELETRICO
I\P
C
O
N
V
E
R
S
O
R
COMPUTADOR
CENTRAL
(DDC)
I/D
SALA DE
CONTROLE
PLANTA
CAMPO
C
O
N
V
E
R
S
O
R
I\P
SINAL
ELETRICO
C
O
N
V
E
R
S
O
R
I\D
CONTROLADOR
DIGITAL 1
CONTROLADOR
DIGITAL 2
SALA DE
CONTROLE
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Controlador
digital 1
PLANTA
Controlador
digital 2
CAMPO
M
U
L
T
I
P
L
E
X
A
D
O
R
REDE
FIELDBUS
ESTAO DE
OPERAO E/OU
COMPUTADOR DE
PROCESSO
SALA DE
CONTROLE
5.2.
Funes
Controladores
geograficame geograficame
nte
nte
Etapa
Controle
Tipo de sinal
Observao
Manual
Distribudas
No existiam
Analgicopneumtico
Indicadores
locais
II
Automtico
Distribudas
Distribudos
Analgicopneumtico
Controladores
de campo
III
Automtico
Distribudas
Concentrados
Analgicopneumtico
Sala de
controle
IV
Automtico
Distribudas
Concentrados
Analgico
eltrico
Sala de
controle
Automtico
Concentradas Concentrados
Analgicodigitalanalgico
DDC (controle
digital direto)
VI
Automtico
Distribudas
Concentrados
Analgicodigitalanalgico
SDCD sem
field bus
VII
Automtico
Distribudas
Distribudos
Basicamentedigital
SDCD com
field bus
Automao Industrial
Multidisciplinar:
(1) Engenharia de processos (engenheiro qumico, mecnico, eletricista, sanitarista, de
minas, etc.)
(2) Controle de processos
(3) Engenharia de software *
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NDICE
CAPTULO 6.
6-4
6.1.
DEFINIES
6-5
6.2.
6-6
6.3.
TERMINOLOGIA
6-7
6.4.
DIAGRAMA DE BLOCOS
6-7
6.5.
6-14
6.6.
6-17
6.7.
6-19
6.8.
6-20
6.9.
6-21
6.10.
6-23
6.11.
6-35
6.12.
6-37
6.13.
EXERCCIOS
6-53
NDICE DE TABELAS
Tabela 6-1: Operaes com diagramas de bloco.
6-18
6-35
6-35
6-44
6-46
6-47
NDICE DE FIGURAS
Figura 6-1: Diviso do controle de processo.
6-4
6-6
6-6
6-7
6-8
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6-9
6-12
6-12
6-12
6-13
6-13
6-13
6-14
6-14
6-14
6-15
6-15
6-16
Figura 6-19: Reduo de diagrama de blocos: (a) Diagrama original; (b) Primeira reduo; (c) Diagrama
final com bloco nico.
6-19
6-20
6-23
Figura 6-22: Resposta em malha fechada de um sistema de 1 ordem com controlador proporcional: (a)
perturbao no set point; (b) perturbao na carga.
6-25
Figura 6-23: Efeito do ganho do controlador na resposta de um sistema de 2 ordem com controlador
proporcional.
6-27
Figura 6-24: Efeito do controlador na resposta de um sistema de 2 ordem com apenas ao integral.
6-29
6-31
6-32
Figura 6-27: Diagrama de bloco para tanque com vazo de descarga constante.
6-33
6-36
6-37
Figura 6-30: Exemplo 03 Controle de vazo de uma corrente cujo elemento final de controle seja uma
vlvula NA.
6-37
6-39
6-40
6-41
6-48
6-49
6-50
6-51
6-52
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6-54
6-55
6-56
6-57
6-58
6-58
6-59
6-60
6-62
6-62
6-64
6-64
6-65
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CAPTULO 6.
FECHADAS
SISTEMAS
LINEARES
EM
MALHAS
Desativao do catalisador
Aumento do lucro.
CONTROLE DE PROCESSO
MANUAL
AUTOMTICO
PROCESSO SIMPLES
MAIS EFICIENTE
MAIOR INVESTIMENTO INICIAL
MAIOR TAXA DE RETORNO
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6.1.
Definies
Sistema:
Sistema solar
Partes de um sistema:
1.
2.
Processo: srie de operaes ou transformaes efetuadas no interior do
sistema sobre as entradas.
3.
Sada ou output: resultado da ao do sistema sobre as entradas, o aporte
do processo para o meio.
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ENTRADA
ESTMULO
"INPUT
PROCESSO
SADA
RESPOSTA
"OUTPUT"
SISTEMA
(META OU SUPRASISTEMA)
SUBSISTEMA 1
SUBSISTEMA 2
SUBSISTEMA 3
CASCATA :
RELAO
ADAPTATIVO
REALIMENTAO
DIGITAL DIRETO
ANTECIPATRIO
DIGITAL DISTRIBUDO
DESACOPLAMENTO
2.
3.
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T1(t), w1(t)
TT
T2(t), w2(t)
wst(t)
TC
condensado
vapor
6.3.
Terminologia
Varivel Controlada:
que se modifica pela ao do elemento final de controle, ex.: vazo de vapor wst(t)
Distrbio:
vazo w1(t) ou temperatura T1(t) da gua fria ou vazo da gua aquecida w2(t) demanda do
processo ou vazo de vapor wst(t).
Varivel Medida:
processo.
6.4.
Diagrama de Blocos
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Diagrama de blocos:
T1 (s )
TSP (s )
Erro
Controlador
Sala
de
controle
Aquecedor
Tm (s )
Fluxo
trmico
T (s )
TANQUE
T (s )
Termopar
Convenes:
Segmentos de reta:
massa ou de energia.
Juno circular:
A+B
B
Ponto de ramificao:
A
A
Retngulos:
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NDICE
CAPTULO 7.
7-2
7.1.
7-3
7.2.
7-4
7.3.
7-7
7.4.
7-8
7.5.
EXERCCIOS
7-10
NDICE DE TABELAS
Tabela 7-1: Teste de estabilidade de Routh.
7-6
7-9
NDICE DE FIGURAS
Figura 7-1: Diagrama de blocos de um sistema de controle.
7-2
7-3
7-6
7-10
7-11
7-12
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CAPTULO 7.
LINEARES
ESTABILIDADE
DE
SISTEMAS
Exemplo (1)
Seja um processo representado pela sua funo de transferncia C(s):
C ( s) =
Equao 7-1
10
5
.M ( s ) +
.D( s )
s 1
s 1
Como o plo da funo de transferncia +1, portanto com parte real positiva, este
processo instvel.
Vamos submeter este processo a um controle feedback com controlador proporcional. Veja
o diagrama de blocos na Figura 7-1.
D(s)
5
s 1
+
R (s )
+
KC
M(s)
10
s 1
C(s)
1
Figura 7-1: Diagrama de blocos de um sistema de controle.
C ( s) =
Equao 7-2
10.K c
5
.D ( s )
.R ( s ) +
s (1 10.K c )
s (1 10.K c )
(1 - 10.K C ) < 0
Equao 7-3
Ento,
K C > 0.1
Equao 7-4
Portanto, KC > 0.1 o sistema ser estvel em malha fechada, apesar do processo ser
instvel em malha aberta.
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7.1.
U
R
+
Erro
GC
G1
G2
B
H
Figura 7-2: Diagrama de blocos de um sistema de controle.
C=
Equao 7-5
Gc .G1.G2
G2
G
G2
.R +
.U =
.R +
.U
1 + Gc .G1.G .H
1 + Gc .G1.G .H
1 + G .H
1 + G .H
Onde, G = GC.G1.G2
G.H
1+G.H=0
Equao Caracterstica
Observaes:
1.
2.
equao caracterstica;
4.
Para processos capacitivos puros entradas limitadas podem provocar sadas ilimitadas,
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Exemplo a:
Equao 7-6
H = 1, G C = K C , G 1 = 1, G2 =
10
s 1
Equao 7-7
1 + G.H = 1 + G C .G 1 .G 2 .H = 1 + K C .
10
s 1
s 1 + 10 . KC = 0
Se P1 0
Sistema Instvel
Sistema Estvel
Exemplo b:
1
H = 1, GC = K C .1 +
, G1 = 1
1 .s
Equao 7-8
G2 =
Equao 7-9
1
s + 2.s + 2
2
1
1
. 2
1 + G.H = 1 + K C .1 +
=0
1 .s s + 2.s + 2
Equao 7-10
Equao 7-11
- 7.185
7.2.
Equao 7-12
Onde ao > 0
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1.
Se algum coeficiente a1, ..., na negativo, existe ao menos uma raiz da equao
ao
a2
a4
a6
...
a1
a3
a5
a7
...
A1
A2
A3
...
...
B1
B2
B3
...
...
C1
C2
C3
...
...
...
...
...
...
...
...
n+1
W1
W2
W3
...
...
Onde,
Equao 7-13
A1 =
a1a 2 ao a3
a1
A2 =
a1a 4 a o a5
a a ao a7
....
A3 = 1 6
a1
a1
B1 =
A1a3 a1 A2
A1
B2 =
A1a5 a1 A3
A1
...
C1 =
B A A1 B3
B1 A2 A1 B2
C2 = 1 3
B1
B1
....
(a) Se alguma dos elementos da primeira coluna for negativo, temos ao menos uma raiz do
lado direito do eixo imaginrio e o sistema instvel.
(b) O nmero de trocas de sinais entre esses elementos igual ao nmero de razes do
lado direito do eixo imaginrio.
Este critrio permite avaliar as condies crticas de estabilidade de um sistema: quais os
valores de KC, I, P que tornam um sistema instvel, ou seja, permite avaliar a estabilidade
absoluta do sistema.
Exemplo (2)
Seja um processo descrito pela seguinte funo de transferncia:
GP ( s) =
Equao 7-14
1
1
=
s 2 + 2.s + 2 ( s (1 + i ).( s (1 + j )
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R(s)
+
1
s 2 + 2s + 2
K C 1 +
1 + G(s).H(s) = 0
Equao 7-15
Ou seja,
1
1
. 2
1 + K c . 1 +
=0
1 .s s + 2.s + 2
Equao 7-16
Logo,
( 1 .s(s 2 + 2.s + 2) + K C . ( 1 .s + 1) = 0
Equao 7-17
Ou melhor,
1 .s 3 + 2 1 s 2 + (2 1 + K C 1 ) s + K C = 0
Equao 7-18
A depender dos valores ajustados para os parmetros do controlador este sistema pode ser
estvel ou instvel, pois diferentes KC e 1 implica em diferentes coeficientes da equao
caracterstica podendo ocorrer razes com parte real positiva.
Aplicando o teste de estabilidade de Routh:
Tabela 7-1: Teste de estabilidade de Routh.
2. 1+ KC.1
2.1
KC
KC
Ou seja,
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4. I 2 + 2. I 2 .K c I .K c > 0
Equao 7-20
Equao 7-21
Desta equao conclumos que para valores de 0.5, o sistema sempre estvel,
qualquer que seja o valor do ganho do controlador, porm para valores de < 0.5 o ganho do
controlador limitado pela seguinte restrio:
Kc <
Equao 7-22
2
1
1
2.1
7.3.
O eixo imaginrio divide o plano complexo em uma regio estvel ( esquerda da ordenada)
e outra instvel ( direita do eixo vertical), isto , a localizao das razes da equao
caracterstica determina a estabilidade de um sistema de controle: se as razes forem menor
que zero o sistema estvel, se forem maior que zero o sistema instvel.
Portanto, o eixo imaginrio, quando a parte real da(s) raiz(es) da equao caracterstica
igual a zero delimita a regio de estabilidade do sistema, logo fazendo:
s = j.w
Equao 7-23
Em,
1 + G(s).H(s) = 0
Equao 7-24
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Gc = k c , G1 = Gv =
Equao 7-25
G2 = G p =
Equao 7-26
1
2.s + 1
1
1
H=
5.s + 1
s +1
1 + G.H = 1 + K c .
Equao 7-27
1
1
1
.
.
2.s + 1 5.s + 1 s + 1
10.s 2 + 7.s + K c + 1 = 0
Equao 7-28
(1 + K
Equao 7-29
) (
Portanto,
1 + K c 17.w 2
Equao 7-30
E,
8.w - 10.w 3 = 0
Equao 7-31
w = 0.894
Equao 7-32
E da Equao 7-30,
K c p 12.6
Equao 7-33
7.4.
1 + G.H = 0
Equao 7-34
Exemplo (4)
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Seja o diagrama de blocos da Figura 7-2. No plano complexo assinale as razes da equao
caracterstica medida que o ganho do controlador aumenta.
Onde GC = KC (controlador proporcional puro)
G1 =
Equao 7-35
1
1
G2 =
1 .s + 1
( 2 .s + 1)2
H=
1
H .s + 1
Equao 7-36
1
1
1
=0
.
.
2
1 .s + 1 ( 2 .s + 1) H .s + 1
(s p1 )(. s p 2 )2 .(s p H ) +
Equao 7-37
KC
=0
1 . 23 . H
Onde,
p1 = 1 / 1
Equao 7-38
p 2 = 1 / 2
p H = 1 / H
Para,
p1 = 1.45
Equao 7-39
p 2a = p 2b = 2.85
p H = 4.35
Variando o valor de KC, podemos construir o Lugar das Razes, veja a Tabela 7-2 que
corresponde Figura 7-4.
Tabela 7-2: Razes da equao caracterstica (Equao 7-37).
KC
p1
pa2
pb2
pH
0.0
-1.45
-2.85
-2.85
-4.35
1.0
-1.71
-2.30 + j(0.90)
-2.30 + j(0.90)
-4.74
5.0
-1.98
-1.71 + j(1.83)
-1.71 + j(1.83)
-5.87
20.0
-2.15
-1.09 + j(3.12)
-1.09 + j(3.12)
-7.20
50.0
-2.20
-0.48 + j(4.35)
-0.48 + j(4.35)
-8.61
100.0
-2.24
+0.35 + j(5.40)
+0.35 + j(5.40)
-9.75
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7.5.
Exerccios
(1)
GP ( s) =
Equao 7-40
1
( s + 1)(2 s + 1)
(2)
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(3)
instalado num processo. Acontecer a ampliao da planta de modo que a vazo deste
produto intermedirio duplicar.
Pede-se:
(a) qual o ponto (nvel no estado estacionrio) do tanque quando qs = 0.2 m3/min, para R1 e
R2;
(b) para qs =0.4 m3/min, h necessidade de trocar o tanque? Faa para R1 e R2, discuta os
resultados;
(c) para controlador PI, qual os valores do ganho proporcional (KC) que tornam o sistema
instvel? (faa para R1 e R2);
qi(t)
LY
LC
LT
h(t)
qo(t)
Dados:
qs
0.2 m3/min
0.8 m2
Hmax
1.25 m
R1
1.25m/(m3/min)
R2
2.5 m/(m3/min)
q01(t)
Fluxo de sada
h(t )
R1
q01(t)
Fluxo de sada
h(t )
R2
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Tempo integral
Kv
Km
1.0
0.2 min
(4)
5.0 min
GP2
R (s )
+
GC
GV
Gm
Figura 7-6: Diagrama de bloco do Exerccio (4).
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GP1
C(s)
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NDICE
CAPTULO 8.
ESTRATGIAS DE CONTROLE
8-3
8.1.
CONTROLE EM CASCATA
8-3
8.2.
8-5
8.3.
8-7
8.4.
CONTROLE ANTECIPATRIO
8-8
8.5.
8-10
8.6.
8-12
8.7.
CONTROLE SELETIVO
8-13
8.8.
8-14
8.9.
8-15
8.10.
DESACOPLAMENTO
8-17
8.11.
CONTROLE ADAPTATIVO
8-20
8.12.
8-22
8.13.
CONTROLE INFERENCIAL
8-22
8.14.
EXERCCIOS
8-25
NDICE DE FIGURAS
Figura 8-1: Sistema de controle em cascata.
8-3
Figura 8-2: Controle de temperatura da camisa de um CSTR. (a) convencional; (b) cascata.
8-4
Figura 8-3: Diagrama de bloco. (a) Malha aberta; (b) Convencional; (c) Cascata.
8-5
8-5
8-7
8-8
8-8
8-9
8-11
8-12
8-12
8-13
8-13
8-14
8-16
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8-16
8-18
8-19
8-19
8-21
8-22
8-23
8-24
Figura 8-24: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial com atualizao do modelo.
8-25
8-26
8-28
8-29
8-30
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CAPTULO 8.
8.1.
ESTRATGIAS DE CONTROLE
Controle em Cascata
Controlador
secundrio
FC
2
TI
2
FC
4
FY
2
FT
2
FY
4
reagente
A
TI
3
reagente
B
AC
1
FT
4
catalisador
C+D
FT
3
FY
3
FC
3
fluido
refrigerante
FT
1
TT
1
FY
1
FC
1
TI
5
TC
1
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AI
1
Controlador
primrio
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Figura 8-3: Diagrama de bloco. (a) Malha aberta; (b) Convencional; (c) Cascata.
8.2.
Quando se deseja manter a razo entre duas vazes constantes interessante utilizar o
controle por relao. Por exemplo, deseja-se manter constante a composio de uma
determinada corrente, para tanto, modula-se a vazo de uma segunda corrente:
q1(t), CA1(t), CB1(t)
FT
2
FFC
2
Estao
de razo
FY
1
FY
1
FT
1
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dm
= q1 (t ) + q2 (t ) q3 (t )
dt
Equao 8-1
Equao 8-2
dm A
= q1 (t ) . C A1 (t ) + q2 (t ) . C A 2 q3 (t ) .C A 3 (t )
dt
Equao 8-3
dmB
= q1 (t ) . CB1 (t ) + q2 (t ) . CB2 q3 (t ) .CB3 (t )
dt
Estado estacionrio
Equao 8-4
Equao 8-5
Equao 8-6
C AB =
Equao 8-7
q1
. C A1
q1 + q2
q2 >> q1
C AB
q1
. C A1
q2
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TI
2
FFC
2
TI
3
FT
2
FC
2
FC
4
FY
2
FY
4
FT
4
reagente
A
catalisador
reagente
B
C+D
FT
3
AI
1
FY
3
FC
3
fluido
refrigerante
FT
1
TT
1
FY
1
FC
1
TI
5
TC
1
8.3. Combinao
Relao
de
Controle
em
Cascata
por
OUT = . FB + (1 ) . FF
Equao 8-9
Se = 0
Se = 1
Controle em cascata
Se 0 < < 1
Combinao cascata/relao
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FC
4
FC
2
TI
2
FY
4
FY
2
FT
2
FT
4
reagente
A
FFC
2
FF
TI
3
FX
1
reagente
B
FB
AC
1
AI
1
catalisador
C+D
FT
3
FY
3
FC
3
OUT
fluido
refrigerante
FT
1
FC
1
TI
5
TT
1
FY
1
TC
1
A
FT
102
B
B2
FT
101
B
A
FY
102A
FY
101A
FY
102B
Estao
de razo
B/A
SP
FIC
101
FY
101B
B
Figura 8-7: Mistura de duas correntes.
8.4.
Controle Antecipatrio
Pgina 8-9 de 30
U
GFF
GP3
FF
R
+
GC
FB
+
OUT
GV
+
GP1
GP2
Gm
Figura 8-8: Controle feedback/feedforward.
C=
GC GV GP1GP 2
G G G G + G P 3G P 2
R + FF V P1 P 2
U
1+ GC GV GP1GP 2 Gm
1+ GC GV GP1GP 2 Gm
C
=0
U
Ento,
GFF =
Equao 8-12
GP 3
GV .GP1
Se,
Gv = K v
Equao 8-13
Se,
Equao 8-14
Equao 8-15
G P1 =
GP3 =
Ento,
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P1
. e s . m1
P1 . s + 1
P3
. e s .
P3 . s + 1
m3
Pgina 8-10 de 30
GFF =
Equao 8-16
K P3
( . s + 1) .e s (
. P1
KV . K P1 ( P 3 . s + 1)
m3
m1 )
Equao 8-17
m3
m1
Assumindo
GP1 =
Equao 8-18
P1
. e s .
( P1 . s + 1).( P 2 . s + 1)
m1
Ento,
GFF =
Equao 8-19
K P3
( . s + 1).( P 2 . s + 1) .e s (
. P1
( P 3 . s + 1)
KV . K P1
m3
m1 )
ld = P1 + P 2
Equao 8-20
lg = P 3
Equao 8-21
G FF = K FF .
Equao 8-22
8.5. Combinao
Antecipatrio
de
Controle
por
( ld . s + 1)
lg
. s + 1)
.e
s . m . FF
Realimentao
Pgina 8-11 de 30
FF
FX
1
FB
OUT
TT
2
TT
3
FT
2
FC
2
FC
4
FY
2
FY
4
AC
1
FT
4
reagente
A
catalisador
reagente
B
C+D
FT
3
AT
1
FY
3
FC
3
fluido
refrigerante
Clculo da
carga de
processo
FT
1
TT
1
FY
1
FC
1
TI
5
TC
1
Novamente o sinal combinado do feedback com o feedforward pode ser uma mdia
ponderada:
OUT = . FB + (1 ) . FF
Equao 8-23
Se = 0
Controle antecipatrio
Se = 1
Se 0 < = < 1
Combinao feedback/feedforward
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Pgina 8-12 de 30
8.6.
Algumas vezes se faz necessrio o emprego de duas vlvulas de controle para uma mesma
malha. Nestes casos, podemos reduzir o custo ou simplificar a implantao da estratgia
utilizando uma tcnica denominada controle por intervalo dividido (split-range).
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Vapor
posicionador
NF
3 a 9 psi
TC
NF
9 a 15 psi
Ao reversa
TT
SP
Condensado
PV OUT
Condensado
Ao direta
NA
3 a 9 psi
NF
9 a 15 psi
N2
SP
PV OUT
PT
8.7.
Controle Seletivo
As vezes conveniente selecionar entre vrios sinais disponveis qual o melhor ou qual o
mais crtico para a segurana do planeta. Por exemplo, em reatores catalticos de tubulares
submetidos a reaes exotrmicas o ponto onde a temperatura mais alta acontece muda de
lugar a depender da atividade/estabilidade do catalisador. Neste caso, conveniente espalhar
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Pgina 8-14 de 30
alguns elementos primrios de medio e escolher a temperatura mais crtica (mais alta) como
sinal de controle (veja Figura 8-14).
Clculo da
quantidade de
catalisador
FF
FX
1
FB
OUT
TT
2
TT
3
FT
2
FC
2
FC
4
FY
2
FY
4
AC
1
FT
4
reagente
A
catalisador
reagente
B
C+D
FT
3
AT
1
FY
3
FC
3
fluido
refrigerante
FT
1
Clculo da
carga de
processo
TT
1A
FY
1
FC
1
TC
2
TT
1C
TT
1B
TC
1
TI
5
HS
1
8.8.
Pgina 8-15 de 30
PB =
Equao 8-25
100
C
(b) Controlador com banda morta: Neste caso divide-se o nvel em duas regies, dentro
da faixa mais interna o nvel deixado, por exemplo, controle apenas proporcional, fora dessa
faixa, muda-se a funo de controle para, por exemplo, proporcional mais integral com o intuito
de forar o nvel a atingir valores mais prximos do valor desejado. A funo de controle ser:
Dentro da banda morta:
Equao 8-26
1
OUT (t ) = BIAS (t ) + K c . E (t ) + . E (t ) dt
I
Equao 8-27
Onde,
E (t ) = SP (t ) PV (t )
Equao 8-28
(c) Controlador com ganho no linear: Outra possibilidade para tornar varivel a funo
de controle com o erro o controlador com ganho no-linear. Neste caso, o ganho
modificado continuamente de forma a ser proporcional magnitude do erro, Equao 8-29.
Controlador com ganho no-linear:
Equao 8-29
Onde,
E (t ) o mdulo do erro
Podemos, ainda combinar essas possibilidades ou modific-las de forma a atender
exigncias especficas de uma planta.
Os valores dos controladores (KC, KNL, banda morta, etc.) devem ser de forma a satisfazer
um determinado critrio, ou seja, o controlador deve ser sintonizado.
8.9.
Pgina 8-16 de 30
projeto do processo deve procurar eliminar ou pelo menos diminuir o tempo morto, contudo, s
vezes impossvel remov-lo do processo, portanto, nesses casos temos que conviver com
ele.
Uma alternativa que pode melhorar o desempenho do sistema considerar o tempo morto
na funo de controle, compensando, assim, o seu efeito. A idia bsica do compensador de
tempo morto calculado na implementao do sistema de controle, conforme pode ser
visualizado na Figura 8-15.
Compensador
tempo morto
R
+
E'
Controlador
Processo
Sensor
U(s)
*
G 1 e
R +
-
E
+
.s
GU(s)
+
E'
GC(s)
G(s)
Onde,
Controle de Processos
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G (s ) = G * (s ). e m . s
Equao 8-30
G (s ). e m . s
*
Equao 8-31
Equao 8-32
GU (s ) . 1 + Gc (s ) . G (s ) . 1 e m . s
C
=
U 1 + G (s ) . G (s ) + G (s ). G * (s ) G (s ). G * (s ). e m . s
c
c
c
*
Gc (s ) .G * (s ). e . s
C
=
R 1+ G (s ) . G (s ) + G (s ).G * (s ) G (s ). G * (s ). e
c
c
c
m
Equao 8-33
.s
G (s ) = G * (s ). e m . s = G (s ). e m . s
*
Equao 8-34
C GU (s ) . 1 + Gc (s ) . G (s ) . 1 e m . s
=
U
1 + Gc (s ) . G * (s )
Equao 8-35
C Gc (s ) . G * (s ). e m . s
=
R
1 + Gc (s ) . G * (s )
Equao 8-36
Observando a Equao 8-35 e a Equao 8-36 verificamos que o tempo morto no foi
eliminado da equao caracterstica, conseqentemente o sistema torna-se mais estvel.
8.10. Desacoplamento
Os processos qumicos so sistemas multivariveis, conseqentemente, necessrio
implementar vrias malhas de controle num mesmo equipamento. Devido interferncia de
uma varivel manipulada em mais de uma varivel controlada, as malhas de controle interagem
entre si, resultando em um controle de baixo desempenho. No evaporador, por exemplo, as
malhas de controle de presso e de composio interferem uma na outra. Outro exemplo tpico
de interao entre malhas o controle simultneo das composies de topo e fundo de
colunas de destilao.
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Pgina 8-18 de 30
X1(t)
Y1(t)
PROCESSO
X2(t)
Y2(t)
X 1 (t )
Y1 (t )
SADAS
ENTRADAS
X 2 (t )
Y2 (t )
Equao 8-37
dY1
= a11 . Y1 + a12 . Y2 + b11 . X1 + b12 . X2
dt
Equao 8-39
dY2
= a21 . Y1 + a22 . Y2 + b21 . X1 + b 22 . X2
dt
Condies iniciais:
Y1 (0 ) = Y2 (0 ) = 0
Equao 8-40
Equao 8-41
Y1 (s ) =
Equao 8-42
Y2 (s ) =
Equao 8-44
Y1 (s ) = G11 (s ). X 1 (s ) + G12 (s ). X 2 (s )
Y2 (s ) = G21 (s ). X 1 (s ) + G22 (s ). X 2 (s )
Ou em notao matricial:
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Y1 (s ) G11 (s )
Y (s ) = G (s )
2 21
Equao 8-45
G12 (s ) X 1 (s )
.
G22 (s ) X 2 (s )
X1(s)
G11(s)
Y1(s)
G21(s)
G12(s)
X2(s)
G22(s)
Y2(s)
U1(s)
D21(s)
X1(s)
U12
U21
U2(s)
D12(s)
X2(s)
G11(s)
Y1(s)
G21(s)
G12(s)
G22(s)
Controle de Processos
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Y2(s)
Pgina 8-20 de 30
Equao 8-46
D12 (s ) =
G12 (s )
G11 (s )
Equao 8-47
D21 (s ) =
G21 (s )
G22 (s )
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Algoritmo
de sintonia
Novos
parmetros
SP
+
Controlador
Algoritmo
estimador
Processo
Gain Scheduling
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Tabela de
ganhos
Condio
operacional
Novo
ganho
SP
+
Controlador
Processo
O ganho do controlador (KC) pode ser alterado continuamente de forma que seu produto
com o ganho do processo (KP) seja constante (Kg):
C . P = g
Equao 8-48
Pgina 8-23 de 30
GD1
M
GP1
GD2
C
GP2
C = GP1 . M + GD1 .U
Equao 8-50
Y = GP 2 . M + GD 2 .U
O intuito encontrar uma equao que fornea o valor da varivel controlada (C) a partir do
conhecimento da oura sada do sistema (Y). Para tanto, da Equao 8-50 vamos isolar o valor
de U:
U=
Equao 8-51
G
1
.Y P 2 . M
GD 2
GD 2
G
G
~
C = GP1 D1 .GP 2 . M + D1 .Y
GD 2
GD 2
Equao 8-52
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GD1
CSP
GC
~
C
GP1
GP2
GP1
GD2
GD1
GP2
GD2
GD1
GD 2
Como o controle inferencial requer um bom modelo matemtico, o que raramente est
disponvel, deve-se implementar algum procedimento para ajuste do inferenciador. Por
exemplo, no controle inferencial de malhas de composio, o modelo matemtico pode ser
corrigido a partir das anlises realizadas off-line, assim o sistema de controle estaria
periodicamente sendo adaptado s novas condies operacionais do processo, mantendo
seu bom desempenho. Na Figura 8-24 observamos a forma como o modelo do inferenciador
atualizado.
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GD1
CSP
GC
GD2
C
GP1
GP2
G P1
~
C
G D1
GP2
GD2
GD1
GD 2
Correo do
ganho de GP1
C + MED
8.14. Exerccios
(1)
O objetivo deste processo pr-aquecer a corrente de petrleo bruto que alimentar a seo
de fracionamento de uma refinaria. O combustvel um sub-produto dessa unidade (gs
natural), estando disponvel em grande quantidade. A presso da corrente de gs natural
constante. O combustvel o ar atmosfrico, sendo fornecido por um sistema de sopradores.
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FC
2
FY
2
AT
1
FT
2
AC
1
TI
1
Produto
TE
5
AC
1
TI
5
ar
FFC
3
gs
natural
FY
3
FT
3
TC
5
FY
4
FE
3
FE
4
FC
4
FT
4
(2)
8-26. O objetivo deste processo separar os componentes leves (D) leves de uma mistura,
retirando pela base da coluna os componentes mais pesados (B). No h limitaes quanto a
quantidade de utilidades necessrias a este processo (vapor e fluido refrigerante).
Devido a negligncia do setor de documentao, a descrio do sistema de controle deste
forno foi perdida, restando apenas um fotocpia em controle deste forno foi perdida, restando
apenas uma fotocpia em pssimo estado de conservao de fluxograma de engenharia deste
processo, havendo necessidade de reconstituir este documento. Pede-se que o engenheiro de
controle (vossa senhoria) elabore tal documentao, complementando uma j existente.
Descreva o sistema de controle indicando e justificando para cada malha:
(a) Vlvulas de controle: normal aberta ou normal fechada
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Pgina 8-27 de 30
depende da razo entre dois sinais de entrada), porque h necessidade deste tipo de
estratgia de controle? Justifique sua resposta.
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PT
4
PC
4
F/D
AC
5
AT
5
f (t )
LC
3
f (t )
FC
3
FT
6
LT
3
FT
3
V/F
D
FC
2
FT
2
FC
7
FT
7
TDT
7
LT
1
AC
8
LC
1
AT
8
(3)
Pgina 8-29 de 30
TT
2
TT
3
FT
2
FX
1
FC
2
FC
4
FY
2
FY
4
AC
1
FT
4
reagente
A
catalisador
reagente
B
C+D
FT
3
AT
1
FY
3
FC
3
fluido
refrigerante
FT
1
Clculo da
carga de
processo
TT
1A
FY
1
FC
1
TC
2
TT
1C
TT
1B
TC
1
TI
5
HS
1
(4)
O objetivo deste processo pr-aquecer a corrente de petrleo bruto que alimentar a seo
de fracionamento de uma refinaria. Um dos combustveis um sub-produto dessa unidade (gs
natural), o outro o leo combustvel utilizado na quantidade necessria complementao de
carga trmica. A presso da corrente de gs natural constante. O comburente o ar
atmosfrico, sendo fornecido por um sistema de sopradores.
Devido negligncia do setor de documentao, a descrio do sistema de controle desse
forno foi perdida, havendo necessidade de reconstituir este documento. Pede-se que o
engenheiro de controle (Vossa Senhoria) elabore tal documentao.
Controle de Processos
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SP de O2
AX
1
AIC
1
O2
TI
1
AR
1
tO
ts
TY
1
FT
1
FY
1
TC
2
I/P
X
TY
2
FC
1
TI
3
Wp
T = ts - te
x
FY
2
ar
leo
gs
SP = K3X + K4qS
SP = Ry + b
FY
3
FFC
3
I/P
FT
3
y = k1wg + k2wo
FY
3
FY
2
FT
4
AR
4
FC
2
I/P
AR
2
FT
2
WO
ho
hg
TY
4
qc = hgwg + howo
WO
qp = W pCpT
Controle de Processos
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qs = qp - qc
TY
3
Pgina 9-1 de 5
NDICE
CAPTULO 9.
CONTROLE AVANADO
9-2
9.1.
9-3
9.2.
9-3
9.3.
9-4
9.4.
9-5
NDICE DE TABELAS
Tabela 9-1: Objetivos do controle avanado.
9-3
9-5
NDICE DE FIGURAS
Figura 9-1: Diagrama de bloco de controle feedback.
9-2
9-3
9-4
Controle de Processos
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CAPTULO 9.
CONTROLE AVANADO
Mecanismo do controlador
R
+
GC
G1
M
+
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G2
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9.1.
OPERACIONAIS
COMERCIAIS
Aumento da segurana
Maximizar o rendimento
Incrementar a flexibilidade
Maximizar a produo
SEGURANA e
MEIO AMBIENTE
CONTROLE
FEEDBACK
CONTROLE AVANADO
QUANTIDADE
QUALIDADE
Figura 9-2: Pirmide do controle avanado.
9.2. Atrativos
Avanado
para
Implementao
Mudanas freqentes:
Vazo de alimentao
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de
Controle
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Composio da alimentao
Demanda de produo
Abastecimento de energia
9.3.
LIMITE ESPECIFICADO
CONTROLE PREDITIVO
SETPOINT
MULTIVARIVEL
CONTROLE REGULATRIO
BSICO / AVANADO
OPERAO NORMAL
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Pgina 9-5 de 5
9.4.
PROBLEMA
SOLUO
Mudanas na alimentao
Controle feedforward1
Controle preditivo multivarivel
Rudo na medio
Filtros passa-baixa
Variveis no medidas
Controle inferencial
Controle preditivo multivarivel
Interao
No linearidades
Controle adaptativo
Controle preditivo multivarivel
Dinmica difcil
Restries
Controle estatstico
Conseqncia econmica
Otimizao on-line
Sistemas especialistas
Alguns autores no classificam o feedforward como controle avanado, mas estamos nos
referindo ao controle antecipatrio baseado nos modelos fenomenolgicos dos processos.
Controle de Processos
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Pgina 10-1 de 2
NDICE
CAPTULO 10.
ESTADOS
10-2
NDICE DE TABELAS
Tabela 10-1: Controle Clssico x Controle Moderno.
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10-2
Pgina 10-2 de 2
CAPTULO 10.
TEORIA DE CONTROLE
ABORDAGEM POR ESPAO DE ESTADOS
MODERNO:
Neste momento, faremos uma breve comparao entre a Teoria Clssica de Controle (o que
acabamos de estudar) e a denominada Teoria Moderna de Controle.
Controle Clssico
Controle Moderno
Sistemas lineares
Transformada de Laplace
Equaes diferenciais
Transformada Z
Critrio de Routh,
Lugar das razes,
Critrio de Bode e de Nyquist
Autovalores e autovetores
Planos de fases
Funes e critrio de Liapunov
Controle de Processos
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ABREVIATURAS
a, b
Constantes arbitrrias
Amplitude de perturbao
BIAS
Capacitncia
Concentrao molar
cp
Erro
Funo de transferncia
[=]
m2
[=]
kgmol/m3
[=]
kcal/(kg.K)
Altura
[=]
Entalpia
[=]
Kcal
Ganho do processo
Comprimento da tubulao
[=]
Massa
[=]
kg
MV
Varivel manipulada
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Pgina 2 de 3
OUT
[ = ] mA
PV
Vazo volumtrica
[=]
m3/s
Calor trocado
[=]
kcal/h
Resistncia
Rg
[=]
J.mol-1
SP
Tempo
[=]
h, min ou s
Temperatura absoluta
[=]
K (graus Kelvin)
Temperatura
[=]
UG
[=]
kcal/m2. h.K
Volume
[=]
m3
Vazo mssica
[=]
kg/h
Smbolos gregos
Tempo derivativo
[=]
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min ou s
Pgina 3 de 3
Tempo integral
Fator de amortecimento
[=]
min ou s
Freqncia
[=]
rpm
Massa especfica
[=]
kg/m3
Constante da reao
[=]
s-1
Fator de freqncia
[=]
s-1
[=]
rad/s
[=]
mol/m3.s
Sobrescrito
9
-
Varivel em desvio
Subscrito
C
Controlador
Processo
SP
Set point
ss
st
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