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Departamento de Ingeniera Mecatrnica, Centro de Ingeniera Avanzada, Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional Autonoma de Mxico, CU,
Av. Universidad 3000, UNAM , Coyoacn, C.P. 04510, Ciudad de Mxico, DF.
a
vjgv@unam.mx, balinamsb@hotmail.com, ccabseel2.0@gmail.com
RESUMEN
Los robots mviles omnidireccionales construidos con llantas Mecanum estn empezando a ser utilizados cada vez ms en
la industria. En este trabajo se presenta un nuevo modelo cinemtico para estos robots, que describe su funcionamiento y
que permite controlar sus movimientos. Para probar el modelado cinemtico del robot se programaron, sobre un modelo
funcional, una serie de pruebas fsicas con ayuda de un software de simulacin, el software ReacTIVision y un mtodo
de control basado en campos potenciales artificiales. Los resultados muestran que la cinemtica desarrollada en este
trabajo es correcta para la configuracin de llantas AB, tambin, que el robot mvil es omnidireccional.
ABSTRACT
Omnidirectional mobile robots with Mecanum wheels have been increased their use in the industry in the last few years. In
this work, a new kinematic modeling is presented, which describes its operation and allows to control its movements. For
testing the kinematic modeling of the robot it was programmed, on a functional model, a series of physical tests using a
software of simulation, the software ReacTIVision and artificial potential field approach. The results show that the
kinematics developed in this paper is correct for the "AB" wheel configuration and also, that the mobile robot is
omnidirectional.
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RESUMEN
Los robots mviles omnidireccionales construidos con llantas Mecanum estn empezando a ser utilizados cada vez ms
en la industria. En este trabajo se presenta un nuevo modelo cinemtico para estos robots, que describe su
funcionamiento y que permite controlar sus movimientos. Para probar el modelado cinemtico del robot se
programaron, sobre un modelo funcional, una serie de pruebas fsicas con ayuda de un software de simulacin, el
software ReacTIVision y un mtodo de control basado en campos potenciales artificiales. Los resultados muestran que
la cinemtica desarrollada en este trabajo es correcta para la configuracin de llantas AB, tambin, que el robot
mvil es omnidireccional.
Palabras Clave: Plataforma mvil omnidireccional, Llantas Mecanum, Cinemtica de robots mviles.
ABSTRACT
Omnidirectional mobile robots with Mecanum wheels have been increased their use in the industry in the last few years.
In this work, a new kinematic modeling is presented, which describes its operation and allows to control its movements.
For testing the kinematic modeling of the robot it was programmed, on a functional model, a series of physical tests
using a software of simulation, the software ReacTIVision and artificial potential field approach. The results show that
the kinematics developed in this paper is correct for the "AB" wheel configuration and also, that the mobile robot is
omnidirectional.
1. Introduccin
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1 , 2, 3
Por otro lado, las ecuaciones presentadas en este trabajo
son diferentes a los presentados en [5-9].
La cinemtica presentada en este trabajo para los robots
mviles con esta configuracin de llantas, permite tener un
mejor control y comprensin del funcionamiento de estos.
y 4 .
(1)
2 3
4 ]T
(2)
q = [x
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2 3
4 ]T
(3)
(4)
dg = (xr xp )2 + (yr yp )2
donde
(5)
Donde = = 900 . El siguiente problema a
resolver es el encontrar el modelo en variables de estado de
la plataforma mvil. Si se seleccionan como variables de
entrada las velocidades lineales = 1 , = 1
y
angular de la plataforma = , es posible encontrar el
modelo cinemtico del robot omnidireccional de cuatro
llantas Mecanum, tal como lo muestra la ecuacin (6),
donde r es el radio de la llanta, b es la distancia en valor
absoluto del eje x1 a cada llanta y d es la distancia en valor
absoluto al eje y1 de cada llanta, ver Figura 2.
1
1
2
=
3
[4 ]
r
1
r
1
r
1
[r
r
1
r
1
r
b+d
vx
[vy ]
r
b+d
r
b+d
= tan (
b+d
(6)
(9)
(10)
= sin
(11)
dg = (xr xp , yr yp )
e = g p
(8)
(7)
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vxmax
vxmax
kr +kOWR
cos(e )
dg cos(e )
si |dg | k r + k OWR
Derechos Reservados 2015, SOMIM
(12)
vxmax sin(e )
vyp =
vxmax
kr +kOWR
dg sin(e )
si |dg | k r + k OWR
Velocidades de entrada:
= 5 [
= 5 [
=0 [
Parmetros
= 3 [ ]
= 2 [ ]
= 0 [
o
o
o
= 20 []
= 0 []
= 0
4. Conclusin
[1]
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