Dzlemde erisel hareketin nc tanm

polar koordinatlarda yaplr; burada parack

sabit bir balang noktasndan r mesafe
uzaktadr ve bu radyal doru asyla
llmektedir. Hareket radyal bir mesafe ve
asal bir konum ile kstl olduunda veya
kstlanmam hareket radyal mesafe ve asal
konum cinsinden lldnde polar
koordinatlar kullanmak uygun olur.

r ve koordinatlar
erisel yrnge izleyen
bir paracn yerini
tam olarak
belirleyebilirler. x
ekseni gibi keyfi bir
doru nn lm
iin referans olarak
v
kullanlabilir. er ve ev
birim vektrleri
srasyla r ve nn
pozitif ynlerini
gstermektedir.

Dzlemde erisel hareket yapan paracn

bu sistemde herhangi bir t anndaki konum,
hz ve ivme vektrleri r ve koordinatlaryla
v
ve bunlarn zaman trevleriyle belirtilir. er ve
v
v
v
e
e birim vektrleri de n ve et gibi daima
birbirine dik ve deiken birim vektrlerdir. +r
(pozitif radyal yn) daima kutuptan
paracn bulunduu noktaya olan yndr.
+ yn ise nn art ynnde ve rye
diktir.

v
r konum vektr

v
v
r = rer

olarak yazlr, konum vektrnn zamana gre trevi

alnarak
ve

v v&
v =r

v v& &v&
a =v =r

v
er

v
enn

hz ve ivme ifadelerini elde edebilmek iin

ve
zaman
v& trevlerini belirlemek gerekmektedir. Bunlar
et ya benzer ekilde elde edilir. dt zaman aral boyunca
koordinatlar d kadar yn deitirir, birim
vektrler de ayn
v
v
v
ekilde dner ve er ile e olurlar. der vektrel deiim

v
+ ynndedir, de vektrel deiim ise r ynndedir.
ekilden,

v v
v
v
der = er d e = d e
{
1

ve

v
v
v
v
de = e d (- er ) = d er
{
1

dtye blerek

v
der v& d v
= er =
e
dt
dt
v
de v& d v
= e =
( er )
dt
dt

v&
v
&
er = e
v
v
e& = & er

v
v
r = rer

yi zamana bal olarak treterek,

v v&
v
v&
v = r = r&er + rer
vr = r&

v = r&

v = vr + v

v
v
vv nin r bileeni, r ninv boyundaki deiimi gsterir.
v nin bileeni ise r nin dnmesinden dolay meydana gelir.

v
v

yi treterek ivme elde edilir.

v
v dv
v
v&
v
v
v&
&
&
&
&
a=
= &r&er + r&er + r&e + re + re
dt
v
v
v
v
2v
&
&
&
&
&
= &r&er + r&e + r&e + re r er
v
2 v
&
&
&
&
a = (&r& r )er + (2r& + r )e
2
&
ar = &r& r

a = 2r&& + r&&
2

a = ar + a

vmenin bileeni alternatif olarak

1 d 2&
a =
r
r dt

( )

eklinde yazlabilir. Paracn asal momentumu

gz nne alndnda bu formu kullanmak daha
yararl olmaktadr.

imdi parack A noktasndan A' noktasna giderken hz

vektrnde meydana gelen deiimlere bakalm:
v
vr

v
nin iddetindeki deiim:v r nin boyundaki uzama veya ksalmadr ve
&
d
r
&
ya
eittir.
Buna
karlk
gelen
ivme
terimi
dr
= &r& , +r ynndedir.
dt

v
vr

v
v

nin ynndeki deiim: Bu deiimin iddeti v r d = r&d dir

d
ve ivmeye katks r&
= r& & dr, + ynndedir.
dt
nin iddetindeki deiim:

v
v

nin boyundaki uzama veya

( )

&
ksalmadr, ivmeye katks d r = r&& + r&& dr ve + ynndedir.

v
v

dt

nin ynndeki deiim: Bu deiimin iddeti v d = r&d

d
= r&& 2 dr, -r ynndedir.
dr, ivmeye katks r&
dt

yrnge

v
v
v
v

v
v

A
+

v
vr
A

v
v
v
vr

v d (r&)
d v
v = r&

v
r &d
d

vr

r&d

v
dvr

d r&
vr = r&
d

+r

2
Tm bu terimler toplandnda ar = &r& r& ve a = 2r&& + r&&
elde edilir. &r& , da herhangi bir deiimin olmad
durumda paracn radyal yndeki ivmesidir. r& ,2 rnin
dairesel hareketteki gibi sabit olduu durumda ivmenin
normal bileenini gsterir. r&&, rnin sabit olmas
durumunda paracn teetselvivmesidir, ama rnin
deiken olmas durumunda v nn iddetindeki
deiimden ortaya kan ivmenin yalnzca bir ksmn
oluturur. Son olarak 2r&& , iki etkinin toplamndan
v
olumaktadr; ilki, rdeki deiim nedeniyle v nn
v
&
d r iddetindeki deiimden olan etkidir, ikincisi ise v
r
nin ynndeki deiimden olan etkidir.

( )

v
a

a = 2r&& + r&&
r

yrnge
+r

2
&
ar = &r&r

v
a

Toplam
ivmesiylevonun bileenleri ekilde
gsterilmitir. Eer ann yrngeye normal ynde
bir bileeni var ise, normal teetsel koordinatlardan
bu bileenin yrngenin erilik merkezine ynelik
olacan biliyoruz.

+ , + t
+r

at

rnin sabit olduu

dairesel hareket
durumunda,

v
an
n
O

& &&

v v
v
(r& = 0) vv = r&ev [vv = &ev ]
v = r/&er + r&e
v
v
2 v
&
&
&
&
a = (&r/& - r )er + (2r/& + r )e
v
v
v
[av = -& 2evr + &&ev ]
a = -r& 2 er + r&&e

Burada r ile n ayn dorultuda, ters ynlerde,

ile t ayn dorultu ve ynlerdedir.
ar ve a terimleri, x=rcos ve y=rsin
koordinat bantlarnn a x = &x& ve a y = &y&
elde etmek zere trevlerinin alnmasyla da
elde edilebilir. vmenin dik bileenlerinin her
biri daha sonra r ve bileenlerine ayrlp
dzenlenerek polar koordinatlarda ivme
ifadesi elde edilir.

1. Hidrolik silindir O etrafnda dnerken, piston kolunun l uzunluu

silindirdeki ya basnc ile kontrol edilmektedir. Silindir sabit

&

=60

derece/s asal hznda dnyor ve l 150 mm/s sabit orannda azalyorsa

l=125 mm olduu anda B noktasnn hzn ve ivmesini hesaplaynz.

2. Yukar doru dey olarak frlatlan fiein y ynnde a=g kv2 ile
tanmlanm ivmesi bulunmaktadr. vmenin ikinci terimi aerodinamik
diren kuvveti nedeniyle olumaktadr. Grlen anda fiein hz 15 m/s
ise ona karlk gelen

r , r& , &r&, , &

ve

&&

deerlerini hesaplaynz.

Diren parametresi k sabit olup 0.01 m-1 deerindedir.

3. Dey (r-) dzleminde yer alan erisel yolun 400 m ykseklikteki en alt
noktasnda, P ua yatay 600 km/h hza sahip olup yatay ivmesi
bulunmamaktadr. Erinin erilik yarap 1200 mdir. O noktasndaki radar
tarafndan kaydedilen &r& ve&& deerlerini bu an iin belirleyiniz.

4. AB kolu, , asnn snrl bir aralnda dnmektedir ve ayrca A ucu AC

kanall kolun dnmesini salamaktadr. =60o ve sabit & = 0.6 rad / s olduu an
iin r& , &r&, & ve && deerlerini belirleyiniz.

5. t=0da , beyzbol topu 30 m/s hz ile yatayla 30o a yapacak ekilde

atlmaktadr. t=0.5 s olduu anda, r , r& , &r&, , & ve && deerlerini
hesaplaynz.