Paralelni roboti:

Sve dosada opisane konfiguracije su imale osnovnu formu kinematskog lanca, a

samo su se razlikovale vrsta i dispozicija zglobova. Paralelni roboti se u tom
smislu konstukciono sutinski razlikuju, ali smatramo da je potrebno da ih ovde
pomenemo. Oni predstavljaju dve platforme (u nominalnom poloaju ove
platforme su paralelne) koje su povezane segmentima promenljive duine.
Jedna platforma se smatra bazom ili osnovom (gornja platforma), a druga je
radna ijim poloajem i orijentacijom se upravlja i na njoj se nalazi hvataljka.
Promenom rastojanja izmeu odgovarajuih zglobova na baznoj i radnoj
platformi menja se poloaj i orijentacija radne platforme na koju se postavlja
hvataljka ili alat koji robot nosi. Promena rastojanja izmeu zglobova na baznoj i
radnoj platformi se moe realizovati ili segmentima promenljive duine
(teleskopski segmenti sa translatornim zglobovima) ili kao dvosegmentnim
elementima sa rotacionim zglobovima kao to je prikazano na slici. Roboti ove
konfiguracije se odlikuju izuzetnom agilnou (brzinom kretanja pri prelasku iz
jednog poloaja u drugi), velikom krutou dranja poloaja i relativno
malom masom u odnosu na nosivost obzirom da svaki segment (ruka) nosi samo
jednu treinu optereenja za razliku od robota tipa kinematskog lanca gde svaki
segment trpi celokupno optereenje.