Controle de casa inteligente com o LOGO - Micrémetro TSS O weal , — ll i 7a errr Materiais Alternativosa dak) Feira Brasileira de Ciencias e Engenharia Pré-inscrigao de Projetos . Inscrigdo de Projetos . Le so FEBRACE feira brasileira de ciéncias e engenharia Para estudantes da 8° serie do Ensino Fundamental e estudantes do Ensino Medio e Tecnico ORGANIZAGAO E REALIZAGAO PATROGINIO APOIO NAREALIZAGKO intel. sees: (Oe UST ‘APOIO CULTURAL[A FEBRACE 6 uma feta anval de Ciencias © En- garter que envolve pojlos de aon da #520. {Bs publcas e pariculares de toco 0 Bras, em Givoreas categorie establoctas a parr dos Gr Grciae (Gyatae 9 da Tora. Blogs, ca Saude, ‘owas, Soois ¢ Humands) © Engenharia @ sua6 ‘Aplcagtes. ‘A FEBRACE tom como principas ojetwos ost- mmularnovas vocaesee om Cionaa @ Engenteria Eaves do desenvolvimento de protos crates & inovaores,» aproxmar as secae psoas pre ‘Vadas das Univereidadee, ciando Sperndegas ‘ irapio eeperaaea ene os alunos © poles Sores das cacolas com a comunisade wives (couudantes universtares, protessores, funciona: foe) para ua maor comproonedo dee papas das Unvgetdbs em Enon, esque, Cle © Ex Estudontes da 6 sie do Ensino Fundamental de Enano Meso Téenico das eaclan pusioas © Pariculares do todo 0 Ba) nao ulrapsceando Pie natn pent 2 oes fo mais de 2003), quo submetom cous pojelos no prazo esiaeloco © que bm seus rojas Se ‘rads para paricpagio. 10s esludantes podem partipar indviduaiments ‘94 em gupoe de fo maximo We aluros por proj. ‘Teco 0s proletos dover tr partcipagae db Um Acilo erentador, Som male da‘2 anos ce wae ‘O5 projetos submit sao avaladae pos espect Ice quo solocionam os melhores prootor para Dartiparem da FEBRAGE “Todos os estudantes 0 professors ootadoros do pitas gue pareipam da FEBRACE reosbem ‘ceriieados de partiipapdo. Serao seleconados ‘dete os partcpantes, durante a FEBAACE, pr Jetos para epresentarem 0 Bract na fora iniome Sonal ISEF (Iiomational Science & engineering Far), os quals tao suas despeses com vagens ‘208 EUA. © estadias pagas po Ine, patroct Naor cia 6a FEBRACE o da ISEE Sto fa ‘Bem convidados a vstarem a FEBRACE @ ole: Fecerem premiaces (computadores, POR, equ pamenton lontiicas, boleee Ge ostido, stag be, visa onicee,litratura, cerfioatoe). de ‘cid com ge respects rie de aval (fe, sonedades 2 sssocagtes clntteas © po ‘esionals, ontdados goveramentals 6d Inle twa pvada, BseRvacho: ‘Todo proto cue emcha pesquisas com seres humance ef arnmain lou sbstincias contls as ef substincias poigosas dovera ler aprove {Ze previa ao insttuo responsdvel pelo projet, Etta aprovagte dovora oor onitca por conte) JE Fechando a “caixa de controle” Figura 26 - Roda dianteiraB25 macho Figura 29 - AdaptacSo no Cabo K Figura 27 - Fixando a roda diantelra 17805) [Plug P2 femea seu eixo. A figura 26 mostra a mesma montada. Utilize parafusos para fixé-la ao corpo do robé (figura 27). Essa Toda poderd, no entanto, ser fixa ou ainda um pedago de arame de ago rijo. Tudo dependera exclusivamente do tipo de “piso” em que o ADR-2 sera usado. CABO DE COMUNICACAO © cabo de comunicagao ligara 0 ADR-2 ao PC atra- vés da porta paralela. Para evitar atenuagdes do sinal, esse cabo nao deverd ultrapassar 6 metros de compri- mento. Essa medida é mais que suficiente para que 0 ADR-2 ande livremente por uma sala mécia. leitor poderd utilizar qualquer cabo que possua pelo menos 7 vias intemas. Nao use cabos rijos e/ou pesados demais. Os tipo “flat” sao os melhores, pois tém maior flexiplidade © leveza. Na figura 28 vemos 0 esque- ma elétrico para este cabo. O ADR-2 utiliza uma linha de 12 volts para controle dos motores uma de 5 volts para auxiliar a l6gica de entrada para o contro- le destes. Note que na “calxa” do DB26 inserimos um plug P2 mono, um 7805 e o capacitor de filtro eletrolitico de 10 pF. Veja esta adaptacao na figura 29. Confira todas as ligagGes. Lembre-se que este cabo seré conectado a seu PC e um erro ou inversao aqui poderé ser fatal. oyoeu 6080 5V 7805 10 F 18V FONTE DE ALIMENTACAO ‘Como nosso robé precisa de 12 volts para funcionar, sugeri- mos na figura 30 o esquema de 2 uma fonte, que podera ser faci mente montada pelo leitor. Apés a montagem, confira todas as l- gagGes e verifique a presenga dos 12 volts. Ndo reco- mendamos 0 uso de pilhas para a alimentacéo do ADR- 2. Os motores de passo tm um alto consumo e qualquer a utiizada poderia esgotar-se rapidamente, PROVA E USO Digite o programa ADR2.LGO no LOGO. Conecte 0 cabo de comunicagao entre 0 PC e 0 ADR-2. Execute 0 programa e ligue a fonte ao cabo. O programa deverd ter a sua tela de controle conforme a figura 31. Os botdes controlam a diregao que o robé tomara. As barras de rolagem controlam 0 nlmero de passos que sero envia- dos para os motores e também sua velocidade, ‘Ao enwiat um determinado comando, aguarde 0 robé terminar de executé-lo. Se vocé enviar comandos suces- Deena eeFigura 30 - Fonte de alimentacéo 12412V E ( 4000 mA 12v 3 1Nso07 bE 1000 uF $ | ie 35v & 10/5) zo Figura 31 - Tela do programa, sivos, a I6gica de controle poderd trocar os sentidos do seu rob6 (lembram-se da légica com apenas dois fios?), @ ele parecera inverter todos os seus comandos. Se isso acontecer, reinicie o programa. © leltor com experiéncia na programagéo do LOGO poderd aumentar o numero de passos ou até mesmo ori- {ar um programa que faca com que o ADR-2 execute uma trajetéria pré-determinada. IDEIAE USO ‘OADR.2 (figura 32), apesar de parecer um rob6 mui- to simples, poderd ter intimeras aplicagdes ¢ uma delas No enderego www.mecatronicafacil.com.br/downloads vooé poderd fazer o download dos eédigos-fonte. Deeg) eras em feiras de Eletronica ou Cién- cias. Como exemplo de demons- tragao voce podera prender uma caneta 20 ADR-2, colocé-lo so- bre uma folha de papel e realizar um desenho previamente progra~ mado no LOGO, Com certeza, essa demonstragao chamaré a tengo de todos. concLusko Neste artigo, transmitimos ao leitor 0 uso de motores de asso com 0 PC, para aplica- Ses robéticas. O leitor tam- bem aprendeu como utilizar caixas plasticas simples, pre- sentes no mercado eletranico, ‘em seus projetos. A aplicago de materiais reciclaveis ¢ alternativos na “microbstica” é uma realidade e deve- mos estar atentos ao uso destes. Boa montagem e até ‘a proximal e Figura 32 - Montagem do ADR-2 acabada (a) & pintada (b)No ROBO ADR — 2 iniciamos 0 desenvolvimento de estruturas modulares simples e intercambiaveis no intui- to de reutiizé-las em varios projetos A idéia é de combinar médulos de medidas diferentes ‘conforme a necessidade do projetn em voga, @ 08 resi tados foram quatro médulos distintos: 1? Médulo Motriz: estrutura em forma de caixa con- tendo os motores, redutores ou servomotores com espa- 90 interno para as baterias; caso necessério, veja figu- ras 1e2 2° Médulo Suporte: uma simples viga para servir de Suporte e pega de unido aos demais médulos; observe a figura 3. 3° Médulo de Controle: estrutura ou caixa que con- tém 0s circuitos eletrénicos de comando e baterias se necesséiro; atente para as figuras 4, 5, 6 © 7. 4° Médulo Roda Livre: a estrutura da Roda Livre ja Figura 1 - Construcio do médulo motriz. Figura 3 - A suporte. Figura 2 - 0 médulo motriz completo. Ft Figura 4 - ConstrucSo do médulo de controle. José Francci Junior montada sob uma caixa com lastro para maior estabil dade do conjunto; acompanhe as figuras 8, 9, 10. base continua sendo 0 veiculo sobre tres rodas (uma delas livre) que, realmente, é a que proporciona maior mobilidace @ no casa do ADR - 2 0 médulo matriz 6 suprido com dois motores de passo e o médulo de con- trole foi construfdo de forma circular utiizando uma cu- Pula de cobertura transparente retirada do tundo de um recipiente pléstico (veja artigo na revista Mecatrénica Facil 7), Em projetos futuros de robés andarilhos, pretende- mos continuar desenvolvendo os médulos, mas para aqueles que gostam de variagdes sobre um mesmo tema, velam a solugao adotada pelo autor do artigo (Marcio José Soares) utiizando caixas de pléstico pré-moldadas alguns parafusos, muito simples @ funcional, a qual dé uma idéla do que vocés leltores podem fazer! viga do médulo Figura 5 - 0 médulo de controle © a cupula feita de fundo de recipiente pldstico transparente. Figura 6 - 0 médulo de controle completo. xP Pee eeeFigura 7 - 0 médulo de Figura 11 - 0 robo ADR - 2 controle instalado sobre o completo sem pintura, modulo de suporte. - ’ ~ X " » a Figura 8 - Construgéo da Figura 12 - 0 robé ADR - 2 rota livre. Complete, ainda ser vs ireuitos de comand i Vis SS o ® modulo roda livre; note @ caixa para a colocacso dos pesos de lastro. Figura 9 - Construséo do a Figura 13 - Outra vista do montagem igura 10 - © médulo roda Figura 14 - Montagem vista livre completo. de um novo angulo. ; nf)! Ce cma Figura 15 - Outra possibil- dade Figura 16 - ADR-2 com o Ciieuito eléuice instalado, Figura 17 - Detalhe da mentagem Figura 18 - Detalhe do montagemAPRESENTAGAO ecentemente, a Universi- dade Federal do Parana (UFPR) criow no curriculo do Curso de Engenharia Elétrica uma nova disciplina cha- mada “Introducdo & Engenharia Elétrica” com 0 objetivo de moti- var os “calouros” para 0 curso que escolheram. E sabido que nos pri- meiros semestres dos cursos uni- versitarios ocorre 0 maior ntimero de desisténcias, fato que 6 par cularmente preocupante nas Uni- versidades publicas, onde a gratuidade do ensino jé faz pres- Supor que tal abandono dificilmen- te seria devido a problemas eco- inémicos. Na maioria dos casos, os 22 alunos desistem do curso por pro- blemas de voca- ‘go e de motiva- gé0, uma vez que que os pri- meiros semes- tres dos cursos de Engenharia t8m um numero elevado de dis- ciplinas basicas, onde os estu- dantes se sentem muitas vezes sem saber a real utilidade de tantos con- ceitos, formulas @ teoremas. Dessa forma, diversas Universidades esto introduzindo nos curriculos discip nas de caréter motivador |é nos pri- meiros semestres dos cursos, com © objetivo de dar algumas informa- (ges bésicas sobre as éreas de atua- co da profissdo e esclarecer divi- das comuns nos estudantes que ini- ciam seus cursos. Na disciplina “Introdugao @ En- genharla Elétrica” da UFPR foram programadas diversas palestras ‘com profissionais © professores do curso, bem como visitas técnicas. No entanto, julgou-se interessante propor aos alunos a execugéo de um trabalho pratico simples de “Desafio tecnolégico” com veiculo mecatr6nico Ewaldo Luiz de Mattos Mehl modo a demonstrar as etapas ba- sicas de um projeto de Engenha- ria, Buscando idéias de um projeto de execucao relativamente simples © que pudesse ser executado a balxo custo, sendo ao mesmo tem- po interessante, o professor res- ponsdvel pela disciplina resolveu usar a idéia do Artigo "Veiculo Mecatrénico”, publicado na Revis- ta Mecatrénica Facil, Ano 1, N22, Janeiro 2002, propondo aos alunos um "Desafio Tecnolégico’ desafio foi colocado, portanto, nna forma da proposta de construgao de um pequeno vefculo impulsiona- do unicamente por uma hélice acio- nada por um motor elétrico. Propés- se que os estudantes matriculados na disciplina se organizassem em equipes, sendo que cada uma delas deveria projetar e construir o seu veiculo segundo regras definidas. Uma competicao entre as equipes apontou o projeto de melhor de- sempenho. A competicao, todavia, teve como objetivo unicamente motivar os participantes para a construgéo dos veiculos; a nota atribuida a cada equipe foi basea- da em um Relatério de Projeto, € no pelo desempenho ou velocida- de alcancada pelo veiculo. [MECATRONICA FACIL NP 8 - JANEIRO/2003Cada equipe foi formada por um numero minimo de 03 (trés) e um ‘ntimero maximo de 06 (seis) alunos. Inicialmente, foi solicitado a cada uma entregar até 0 dia 10 de julho de 2002 ao professor responsavel pela disciplina de um “requerimento de inscrigdo” contendo os seguintes dados. Figura 4 = Circuito eletrénico Tor i Gyo. Ts tf + Caracteristicas obrigatérias = Nomes de todos os componen- tes da eq - Nome da equipe; - Lema da equipe, na forma de uma frase. - Meios de contato com a equi- Pe, tais como e-mail e/ou telefones. Cada equipe deveria construir por seus proprios meios um veiculo de Pequeno porte, com as seguintes ca- racteristicas obrigatérias (quadro, abaixo): Cada vefculo deveria ser dotado de um circuito eletrénico de contro- le, que permitisse a um operador hu- mano controlar 0 acionamento do motor elétrico durante a competigao. Tal controle, obrigatoriamente, seria feito por meio de uma lanterna elétri- a dotada de no maximo duas pilhas de qualquer tamanho, sendo portan- to, obrigatéria a adogao de um cit- cuito eletrénico sensivel & luz. A tulo de sugestdo, mostra-se na figu- ra 1 um circuito eletrénico que pode- Para construgao do veiculo = 0 velculo poderia ter qual- quer tamanho ou formato, desde que se encaixasse nas seguintes dimensdes méximas: 0,50 m de comprimento; 0,20 m de largura; 0,25 m de altura, = 0 veiculo deveria ter obriga- toriamente rodas, sendo esses em qualquer nimero e diéme- tro desejado. = A Gnica fonte de energia permitida seria pilhas ou baterias elétricas de qualquer tipo, tens&o, peso, tamanho, capacidade ou poténcia. ~ Seria permitida a instalagéo de um nico motor elétrico em cada veiculo, sendo tal motor de qualquer tipo, tenséo, peso, tamanho ou poténcia, ~ Ao motor deveria estar mecanicamente acoplada uma hélice com diémetro maximo de 0,14 m. = 0 Gnico meio de tracao permitido seria a presséo de ar produzida pela hélice, nao sendo permitido que o motor (MECATRONICA FACIL NP 8 - JANEIRON2003 tivesse outra funcao além de girar a hélice. = A hélice poderia ser de qualquer tipo ou material, com o numero de pas que se julgasse apropriado, desde que respeitando o didmetro maximo de 0,14 m. ~ Serie permitida 2 instalagéo da hélice tanto na parte dianteira ‘como na parte traseira do veiculo; seria admitida, no entanto, uma nica hélice em cada veiculo. = 0 velculo deveria ser capaz de ‘andar em linha reta, n8o sendo necesséria a adocdo de mecanis- mo para execucSo de trajetérias - 0 velculo deveria ostentar obrigatoriamente a sigla UFPR, ‘© nome da equipe grafado em letras de no minimo 1 cm de altura, em ambas as superficies laterais. ~ Seria permitida a affxagio de propaganda nos veiculos, desde que essa nao promovesse 0 consumo de bebidas alcodlicas, fumo ou drogas, ria ser adotado para essa fungéo, se- melhante ao citado na Revista Mecatrénica Fécil, Ano 1, Ne 2, Ja- neiro 2002. circuito ilustrado na figura 1 contém um sensor foto-elétrico na forma de um LOR (ight dependent resistor) R,, 0 qual apresenta baixa resisténcia elétrica quando 6 ilu nado. Tal resistor est conectado 20 terminal de base de um transistor bipolar Q,; quando o LDR R, 6 ilu nado, injeta-se uma corrente elétrica na base do transistor, o qual passa ento a conduzir a corrente elétrica entre os terminais coletor e emis- ‘sor, acionando dessa forma o motor elétrico de corrente continua M. De- vido & corrente normalmente eleva- da requisitada pelo motor elétrico, tecomenda-se usar para Q, um tran- sistor do tipo Dartington, sugerindo- se 0 tipo TIP122 (fabricantes Motorola, Fairchild, Nationale outros). Observe a figura 2. Este transistor suporta uma tenséo entre os ter nais coletor e emissor de 100 V, 0 que & mais que suficiente para a ay cago em pauta. Para que o veiculo no comece a andar com a ilumina- ‘940 ambiente, o LDR R, deve ser ins- talado no interior de um tubo de ma- terial opaco, de modo que o mesmo 36 receba a luz incidente num ngu- lo determinado, permitindo dessa for- ma 0 acionamento do motor somen- te quando se ilumina o LDR R, pela luz proveniente da lanterna. Seria permitida a adogao de ou- tros tipos de circuitos eletrénicos, di- forentes daquele que 6 sugerido na figura 1, desde que cumprissem a fungao de controle do motor elétrico or meio do uso da lanterna. Reco- ‘mendou-se ainda aos alunos que fos- se incluida no circuito da Figura 1 um interruptor tipo liga-desliga em série com a alimentagao provenien- te das pilhas ou bateria, servindo ‘como chave geral do circuito A titulo de teste do desempenho de cada veiculo, foi realizada uma ‘competicao entre as equipes inscri- tas no dia 11 de setembro de 2002, partir das 14 horas, no saguao do 93Figura 2 - Identificaco dos pinos de conexao do transistor Fp za. 7) v9 1.Base 5 2. Coletor j 3. Emiseor 129 entrada do Centro Politécnico da UFPR, em Curitiba. A competi¢ao teve um total de 20 equipes partici- pantes. Cada uma s6 podia participar do desafio com um tinico vefculo, apre- sentado ao professor responsavel pela disciplina na abertura da com- petiodio. Nesse instante efetuaram-se medigdes visando determinar se fo- ram respeitadas as dimensdes mé- ximas do vefculo mencionadas an- teriormente. Os veiculos que tives- sem violado quaisquer daqueles li- 8 seriam desclassificados da ‘competicao, mas todas as equines apresentaram seus veiculos perfei- tamente adequados as regras estabelecidas. ‘A competigao foi realizada por meio de corrida cronometrada por um porcurse fixo de aproximadamente 20 m, no qual os veiculos deviam se deslocar em linha reta. Inicialmente, {oi realizada uma tomada de tempo individual para cada equipe, deven- do cada veiculo percorrer a distén- cia pré-determinada de 20 m a partir de uma sinalizagéo sonora (apito). Cada equipe nomeou um operador dentre os seus membros, 0 qual ti- nha em méos uma lantema comum ‘com no maximo duas pilhas, de qual- quer tamanho, a qual era usada para ‘acionar 0 sensor foto-elétrico exis- tente no vefculo. Durante o trajeto tal ‘operador podia permanecer atrds, & frente ou a0 lado do veiculo, sem no entanto poder em momento algum tocar no mesmo e apenas cumprin- do sua fungao de iluminar o foto- ‘sensor. Caso 0 veiculo recusasse a andar ou, durante 0 seu trajeto vies 24 Figura 3 - Equipe vencedora (Equipe “Lesma"), © 0 professor, que orgenizou a competicao (agachado & direlta) se a parar, seria dada a oportunida- de de uma tinica nova tomada de tempo. Caso 0 veiculo comecasse a andar antes de ser dado o sinal s0- noro de largada, também seria dada a oportunidade de uma tinica nova tomada de tempo. Durante o percur- 0, um auxiliar do responsdvel pela competigao cronometrava e anotava © tempo individual de cada equipe. Ja nessa etapa muitos dos vei- culos demostraram falhas no proje- to. Alguns simplesmente recusavam- se a funcionar, enquanto que outros nao conseguiam seguir uma trejets- tia reta. Era permitido a cada equipe, apés cada compatigao, efetuar pe- quenos reparos no seu veiculo e/ou efetuar a troca das pilhas ou bateri- as, sem no entanto alterar a forma do velculo. Apés as tomadas de tempo, as equipes que apresentaram os 6 (seis) menores tempos para o per- curso na etapa de classificacao dis- putaram uma competigao final, que teve como objetivo classificar os dois melhores veiculos. A equipe que obteve o melhor resultado (apesar do nome “pouco veloz") era denominada "LESMA" ¢ tinha como integrantes os alu- nos Bruno Perin, Daniel Cruz Toscani, Danie! Marino P. Lima, Flavio Andrade V. de Farias, Rafael Di Vecchi e Rodrigo Cappellesso Dalmolin. Em segun- do lugar ficou a equipe com o nome “14-BIS", integrada pelos alunos Priscila Batista Moreira, Rafael Pereira Mandarino, Rodrigo Augusto Tulio Breseghello, Rodrigo Barbaro Lindermann Netz e Mar- cos H. Mascarenhas Ferrer. Resol- veu-se também dar um prémio ao projeto mais original, sendo esco- Ihido 0 da equipe “FUSCAO PRE- TO’, executado pelos alunos Bru- no Resck, Eduardo B. Donnabella, Eduardo Gnata Marques, Isaac Raphael Costa Rehem e Leonardo Ramos. ‘As equipes receberam como pré- mio cépias do sistema operacional LINUX para microcomputadores, ofe- recido pela empresa Conectiva, de Curitiba, juntamente com bonés ¢ camisetas. Aigumas fotografias do evento estéo disponiveis no “site” do Curso de Engenharia Elétrica da UFPR em: trica.ufpr.br/mehl/ IMECATAONICA FACIL N° 8 - JANEIRO/2O03Juntamente com a apresentago do velculo, cada equipe entregou ao professor responsével pela discipli- ha TE-040 um Relatério Técnico do projeto executado, contendo os se- guintes itens: ~ Caracterizaco da equipe: no- mes e niimero de Registro Académi co na UFPR dos partcipantes, nome dda equipe e lema da equipe. = Desorigéo técnica do veiculo, contendo dados tais como dimen- ses, material utlizado, caractorist cas do motor e do sistema de ali- mentacéo, cirouito eletrénico de co- mando utilizado, descrigao do funcio- namento do circuito eletrénico, rela- ~ Consideragdes gerais sobre 0 desenvolvimento do projeto, desde Sua concepedo inicial até a constru- Gao da versao final do veiculo, enfatizando as altemnativas estuda- das e os testes realizados. ~ Custo total do projeto, compu- tando todos os materiais, pegas ‘componentes adquiridos, mesmo que no tenham sido includos na verséio final do vefculo. ~ Custo do veiculo em sua ver- sao final. = Resultado de tomadas de tem- po realizadas pola equine com 0 ve~ {culo finalizado eventuais versoes Intermedidrias, para um percurso aproximado de 20 m. ~ Ata simplficada de todas as reu- ni6es realizadas pela equipe, conten- do: data, local, horério, nomes dos Participantes, temas discutidos e decisdes tomadas. ~ Conclusses. - Referéncias bibliogréficas even- tualmente consultadas pela equipe durante 0 projeto, incluindo livros, re- vistas, catélogos e documentos online. Para a redacdo do relatério, as ‘equipes deveriam utilizar como re- feréncia a obra: ‘Normas para apresentagao de documentos ci- entificos. Teses, dissertacées, © trabalhos académicos”, da Edi- tora da UFPR. (MECATRONICA FACIL N 8 - sANeIROY2O03 Considera-se que 0 “Desatio Tecnolégico” cumpriu seus objet vos. Verificou-se que os alunos es- tiveram bastante motivados para a execueéo dos seus projetos. Sob © ponto de vista de desempenho, no entanto, muitos vefculos apre- sentaram problemas, prinoipalmen- te de desvio de trajetoria. Algumas equipes alegaram que algumas im- perfeicdes no piso do local usado Para a competigao foram o motivo dos desvios verificados nos seus veiculos, mas as regras da com- petico nao estabeleciam que o pa- vimento fosse perteitamente liso. Mesmo assim, em futuras versdes do projeto se buscard realizar a competi¢ao numa quadra esporti- va com piso regular. Quanto aos relatérios apresenta- dos. verificou-se que as equipes ‘cumpriram de modo geral o que Ihes {oi solicitado e demonstraram que foram experimentadas diversas alternativas até se chegar ao vei- culo finalizado. Com isso, procurou- se evidenciar que em Engenharia no existe uma solugdo tinica para um determinado problema, mas que pode-se optar por diversas al- temativas cada qual com suas van- tagons e desvantagens. Por exem- plo, algumas equipes optaram pelo Figura 4 - Veiculos alinhados pare inspeco. uso de motores elétricos de ele- vada poténcia, como os utilizados em carros de autorama, e conse- guiram altas velocidades nos seus veiculos, mas as baterias nao su- Portavam a carga por muito tem- Po. prejudicando dessa forma o de- sempenho na competicao final, Os vefoulos com peso reduzido, como foi 0 caso de algumas equipes que ‘08 construlram com papeldo, tiveram também étimo desempenho com mo- tores bastante simples e baratos, ‘mas enfrentaram problemas de des- vio de trajetdria pelas imperfeicoes v piso. Em conclusao, ficou demostrado que 0 objetivo de se construir um veiculo dentro das regras podia ser conseguido de di- versas formas, cada qual com suas vantagens e desvantagens, de for- ma semelhante ao que acontece com a maioria dos desafios com que se depararé, no futuro, o En- genheiro. Os bons resultados desse traba- tho fazem com que seja recomenda- da sua repeticao no proximo ano le- tivo, dentro da mesma disciplin. No site: www.mecatronica facil.com.br, esté disponivel para download artigo sobre 0 \VM-1 publicado na edigo n° 2, 95Placa ' Buffer proteger seu PC Marcio José Soares para tojetos de “microbética” ext gem, em sua maioria, um “cérebro”. Para muitos, es- te pode ser um simples cir- cuito eletrénico dedicado a uma ou mais tarefas, ou mesmo um microcontrolador programavel com ogicas mais complexas. Porém, em muitos casos nosso PC pode ser a melhor escolha. As vantagens séo ‘muitas, tais como: facilidade de uso, a simples existéncia do mesmo em nossas bancadas, 0 ntimero de lin- guagens de programagao que pode- mos utilizar, ete. Realmente, podemos fazer vari- 22s ovisas com fossu PC com, por 26 ‘exemplo, controlar bragos mecanicos, robés tipo “turtle”, elevadores, estei- ras, etc. Tudo isso através das “por- tas" do nosso PC. Elas so muitas, mas a principal e mais facil de se usar 6, sem dlivida alguma, a porta para~ lela (porta da impressora). Porém, todos sabemos o custo de um PC atualmente, @ que qualquer ligagéo “errada” pode ser fatal para eles, entao 4 necessario proteger nosso investimento. O projeto que descrevo aqui, permite salvaguardar a integridade da porta paralola de maneira @ impedir que um possivel ‘curto-circuito ou até um dreno de cor- rente superior ao suportado peta mal- oria dos PCs possa vir a danificar 0 mesmo. E ainda teremos uma plata- forma pera testes de varios projetos que envolvam um PC e 0 “mundo exterior”, uma vez que ela também dispoe de um “protoboard’. As apli- cagées sao infinitas. PLACA BUFFER Na abertura do artigo, vocé tem © protétipo que foi montado em uma placa universal com fios tipo “wire- wrapping’. Essa técnica jé foi de- monstrada em alguns projetos ¢ exercicios anteriores de Mecatro- nica Facit (MECATAONICA FACIL N* 8 - JANEIRO!2003Fh roe 2 crite tc Veo t00nF 470 |F 14007 varsoas [i Figura 2- Soquete de 18 souyd gf ajonbos DB -25: Porta Paralela (pinos e furgses) 7aLs32 Pino Direcéo Fungo Direcao 01 Strobe Salida 10 Ack Entrada 02 Dadoo —Saida 11 Busy Entrada 03 Dado 1 Salida 12 ee Entrada 04 = Dado 2 Saida 13° Printer on line Entrada 05 Dado 3 Salda 14 A. feed Saida 06 = Dado 4 Salida 15 Printer error Entrada 07 = Dado 5 Saida 16 Init. printer Saida 08 Dado Sada 17 Sel,/Desel. Printer 03 = «Dado 7 Salida 18-25 Ground circuito eletrénico descrito na figura 1 6 bem simples e resume-se 1 buffers TTUs para 09 pinos légicos da porta paralela (dados e controle), ermitindo um isolamento entre nos- ‘90 circuito de testes © 0 “caro” PO. [MECATRONICA FFicIL NP 8 - JANEIRO/2O03 pinos. 0 ihe i 1 0 1 0 4 i 1 i" 1 i 1 i 1 sil uo COMO FUNCIONA ‘Os dados da porta paralela (pinos 2.29) sao ligados ao circuito integra do 7418245, que é um buffer bidi- recional para até oito bits (1 Byte). ‘Os pinos de controle (10.a 146 1, 16 @ 17) da porta paralela so ligados aos 2 circuitos integrados 74/832, ‘que so portas \6gicas do tipo “OU", ‘que atuarao como buffers de prote- ‘go. Nos pinos de controle temos “portas” de entrada e saida, que nos ermitiréo “escrever’ ou “ier” um dado ‘emrnossa placa buffer, contorme des- tito na tabela 1. Apés os sinais passarem por seus respectivos buffers, eles S40 disponibilizados em um soquete de 18 pinos para Cl. Desse modo, pode- temos ligar os sinais de nossa porta paralala ao protahoard, da maneira que 0 pino 1 da porta paralela possa ser “encontrado” no pino 1 do soquete de 18 pinos, e assim por diante. Na figura 2 temos o aspecto dos pinos de um soquete para Cl. dreno maximo de corrente por “porta” na placa buffer nao deve su- perar 30 mA. Para componentes que necessitam de uma corrente maior, 6 aconselhavel 0 uso de um transis- tor “driver”. Na figura 3 vocé encon- traré 0 exemplo de um “drive” transistorizado que permite controlar relés com até 1A de consumo em ‘sua bobina. Os contatos de um relé controlam no geral até 6 A. MONTAGEM ‘A montagem deve ser feita com muito culdado para que néo ocorram 27jura 3 - Exemplo para “drive” de um relé. ‘+Nnaoo7 Para caida placa buffer 10K uf Figura 4 - Layout da montagem. Peet ( alse ( case —_— OOD 09000 o0000000000000o00oo0RRogooRoo SNC DODOCCOCNUCOCSCSCOUCSO0S0000000000 Sg gp span gpa p espa ons saecconssog09000 ‘SO00o INO COO COCCROCOCS00000 | ee Ree S ac GeG Soooo0ooeR0or! INCOR ooo BIBS ESB SSE ESE SOC SCOc SCC ESE Ses 069 eaislsiereieaieiemalars Be gooon! PEG SSGGGERR GOgocSooooooooe SSR OOOCS0S005o00 BSE GB LEE ect Fe ct BESS 090 SSSSCe000r5 : SESCOOOS0S00000 BRE BSS EHS Eo SCS Ces SoGEC CGS COECCoo, 390 R : > vate DIDO SS SS SoS0 oo oo o0Rpo0000000nNo000000 BERS REECE ESSEC ICS ECE SEE Cs Ponias de prova ‘Suporte para duas pithas, 28 erros. Liguem os pinos dos Cis de acortie com 0 circuito elétrico mos- trado na abertura, E aconselhdvel ut lizar soquetes para os Cls, evitando soldé-los diretamente na placa. Essa prética evita a sua queima durante @ montagem ¢ facilita a troca no caso de defeito posterior. Uma sugestéo para 0 layout da montagem pode ser encontrada na figura 4. Note 0 uso dos bores, que ‘so opcionais. Voo8 poderd ligar os fios do suporte de pilhas e ou fonte diretamenie na placa. N3o se esque- ‘¢a do diodo. Ele deve ser ligado en- te 0 “fio vermelho” do suporte (posi- tivo) @ a placa. Sem ele, os butters podem danificar-se irremedia- velmente. Os capacitores cerdmicos de 100 nF devem ser soldados pré- ximos aos Cls @ 0 capacitor eletrolitico de 470 uF préximo aos bomes de alimentagao da placa. ‘Apés a montagem, deve ser feita uma verificagao das ligagdes para termes certeza que nenhuma ligagao foi esquecida ou trocada. Para isso, utilize um multimetro com sinal so- ‘noro para continuidade. Para aque- les que n&o possuem um muttimetro ou nao sabem ainda como usa-lo, sugerimos a utiizagao do esquema da figura 5. Trata-se de um pequeno, mas eficaz teste de continuidade. LED aceso, continuidade OK; LED apagado, sem continuidade. ‘A montagem do cabo também deve ser feita com muito cuidado & a conferéncia de todas as ligacses apés a montagem ¢ recomendavel. Na figura 1 (citouito eltrico), temos também o esquema de ligagao do cabo entre a porta e a placa. O conector DB25 (porta paralela) 6 nu- merado, preste bastante atencdo para ndo inverter as ligagdes. ‘Somente apés ter verificado to- das as ligagdes da placa e do cabo, voce deverd inserir os Cis. Note que © 74LS245 tem 20 pinos, sendo bas- tante diferente em tamanho dos TALS82 de 14 pinos. Tome cuidado para nao inverter os Cls nos seus respectivos suportes. ‘A fixagao do protoboard na placa pode ser felta com “cola quente”, “fta dupla-face” ou com “parafusos. Vos também poderd colocar pés de bor- MECATRONICA FACIL N° 8 - JANEIRO/2003racha para melhorar © equilfbrio do conjunto e dar melhor acabamento em sua placa buffer. Utilize “cola quente’, “ita dupla-face” ou “parafu- 80s" para fixé-los. TESTES E USO Finalizada a montagem, podemos realizar alguns testes. Monte o oit- culto apresentado na figura 6 no “protoboard’ da placa buffer. Vamos acender € apagar um LED através da placa buffer utilizando pare isso a linguagem LOGO. Voce poder acom- panhar © curso de LOGO nesta re- Vista ©, para aquolee que chegaram [EE sure 6 - creuto ce teste, agora, aconselho a aquisi¢ao das revistas anteriores de Mecatronica Facil para acompanhé-lo desde 0 ini cio. O software LOGO € gratuito e ‘seu download poderd ser feito na pé- gina do NIED de Campinas: htt www.nied.unicamp.br . Insira as pilhas no suporte, gue 0 cabo & salda paralela do seu PC e execute o programa exemplo no LOGO. Ao “clicar'no bot “Liga” no seu computador, 0 LED acen- era. Para faz6-lo apagar, clique no botéo “Desliga”. Com essa placa ‘yoo’ também poderd acompanhar ‘© curso de LOGO, executando to- das ae oxperiénoiae demonstradas, rasess 0 NooconSoooooooooe fae 8 SHS SSeS SSE INooooC BeeaaH Ena ASAT mI IH insisieisiaa i SERRE ery SSE SSS St Se OE OSo0SC Soo NOI faiaeletsinolain sia sale[ei/aisiisisiaisiecialelsalaisiisiss] eae oa nia SeEErAe (einmin elesialsiaioisla NOOOOoSc BOCEORE RSE ESA SE EBES HHSC Sod OOOOCOOSEOOOooGooS oo] aooc og} oc ISOS SOO OSC OS CSS 000oo0 000005000 IOOCOCOOOOOOOOSODSoOooODOoBOoooooooo ‘aprenda controle criejanela "main “a1 150 50 eriebotdo “at eriebotao -al bz fin ‘bl “Liga aprenda deslisa portasaida 288 0 Fan aprenés Liga portasaida 938 1 fim (MECATRONICA FACIL NP & - JANEIROI2003 Cédigo-fonte 1 - Procedimentos "Controle, liga e desliga" (Mecatrénica Facil - Controle) 10 10 10 10 40 20 [1igal ~Desliga 60 10 40 20 [desligal sem a necessidade do uso de sol- da. CONCLUSAO Esle pequeno circuito, apesar de sua simplicidads, oria uma protegso extra para seu PC, Lembrando tam- bém que qualquer microcomputador ‘com uma porta paralela poderd usu- fruir desse circulto. Vocé poderd fa- zer 0 download do programa exem- plo no site http://www.mecatronica facil.com.br. ° Lista de Material 1 - Placa “Buffer” 1- 7418245 2741832 1 = diodo 1N4007 3 - capacitores cerémicos 100nF 1 - capacitor eletrolitico 470uFxi6V. 1 - soquete p/ CI 20 pinos 1 soquete p/ CI 18 pinos 2 ~ soquetes p/ CI 14 pinos 1 ~ placa universal 2 bones machos (1 verme- Iho e 1 preto) 2~ bornes fémeas (1 verme- tho e 1 preto) 1 ~ cabo 17 vias 1 = conector DB-25 macho com capa Diversos - pés de borracha, cola quente ou fita duple face, fio wire-wrapping, suporte para 4 pilhas médias ou fonte 6VDC 300mA, pilhas. ‘Obs. tamanho da place uni- versal deve ser dimensionado de acordo com 0 tamanho do protoboard usado no projeto. Lista de Material 2 - Exercicio proposto 4+ LED vermetho comum 1-1 resistor de 1k iversos - fio wire-wapping para ligacBes no prontoboard, ete. 29.Medindo com o micr6émetro Wilson Roberto dos Santos “N&o ha instrumento melhor ou pior, ha o instrumento adequado para cada medicao.” Vocé ja se imaginou medindo uma peca de borracha, plastico ou si ne, tao mole quanto uma gelatina, e ainda por cima com precisdo centesimal? U6! Por que o espanto? Ja estudamos 0 paquimetro e aprendemos a tomar medidas de até 0,05 mm, pouco mais que um fio de cabelo! Nesta edigao vamos conhecer os micrémetros. Com o micrémetro medimos qualquer objeto que esteja na casa de um cen- tésimo e / ou milésimos de milimetro, independentemente do tamanho do objeto! Isso mesmo! Existem micrémetros para todas as finalidades possiveis e imaginaveis, des- de os modelos desenhados para tomar medidas externas, internas, medidas de engrenagens, de ranhuras, de profundidades, de espessura de papel, de arames, de grandes tubos até mesmo os modelos para medir corpos flexi- veis como gelatina. Vamos saber mais sobre este interessante e importantissimo instrumento de medicao: Sua Majestade o Micrémetro!AHISTORIA DO MICROMETRO s franceses, mais uma vez estio envolvidos com @ criago e uso de instru- mentos de medicao. Como ago avancada, a Franca presen- teou © mundo com génios e apoio ao desenvolvimento tecnolégico. Desta vez, um senhor francés chamado Jean Louis Palmer foi 0 responsdvel. Em 1848 apresentou ao mundo seu instrumento de medi¢ao baseado no principio de funciona- mento do parafuso @ da porea. Ob- serve a figura 1 ao lado. Em homenagem ao inventor, 0 micrémetro na Franga 6 chamado de “Palmer’ © MICROMETRO Diferentemente do paquimetro, estudado na edicao anterior, que é um instrument quadridimensional , os miorémetros t8m projetos espectficos para cada situagao e medida Isto quer dizer que com um rémetro no se poderdo medir dimensées externas, internas e de profundidade usando um tinico apa- relho. Cada medida a ser tomada ‘exi- ge” um micrometro de modelo espe- cifico, 6 um universo bem mais so- fisticado, onde cada medicao tem seu instrumento, com detalhes e fun- Ges devidamente projetadas. ‘Sao indmeras as situacdes onde medir é complicado, e medir correta- mente € concatenar técnica apura- da, atengao e bons instrumentos de medigao. Ai, voc® pergunta: - Entéo uma indistria mecénica que trabalha com diversos tipos de pecas e materiais precisa ter um montéo de micrémetros diferentes pra poder medi tudo corretamente? A resposta é: sim. E no apenas micrometros, hé muitos outros instrumentos de me- digo sofisticados sobre os quais ainda falaremos e que so absoluta- mente imprescindiveis em qualquer operacdo mecanica. Note um detalhe importante: As certificagées de qualidade da série [MECATRONICA FACIL NP 8 - JANEIRO/2003 Figura 1. ~ Protétipo apresentado por Jean Louis a patente sobre a invencao do micrometro. Palmer para requerer faces ou pontas de mediggo bainha (cooala fia) ISO 9000 para inddstria mecAnice esto vinculadas a laboratérios de metrologia devidamente equipados, pois sé faz corretamente quem esté preparado e a prova do preparo é a medida correta. tambor (scala gratéria) Veja na figura 2 um micrémetro em C e suas partes. Aigumas partes identificadas na figura 2 s4o comuns a todos os micrémetros, so as partes que com- Sem 0 conjunto de leitura do instru- 31Figura 4— Exemplos de cabesas micrométricas. Figura 5 ~ Porca, perafuso e (© passo da rosca. mento: O tambor, a bainha, a catraca, 0 fuso e todos os componentes in- ternos destas partes Em todos os micrémetros, 0 con- junto micromeétrico (veja figure 4) tem ‘© mesmo principio de funcionamen- 40, havendo variagées quanto & re- solugéio, que pode ser centesimal ou ‘milesimal, e diferengas quanto ao sis- tema de leitura, como 6 0 caso dos micrometros digitais. Porém, os micrémetros sempre esto baseados no mesmo principio aplicado por Palmer: 0 principio do parafuso e da porca. Parafuso e porca! Sim, parafuso _ @ porea. Este 6 0 principio de funcionamen- to dos micrémetros, mas no quer dizer que vooé podera ir até a loja de ferragens mais proxima e comprar um parafuso, uma porca © montar ‘seu micrometro. E certo que voc poderé usar 0. principio para fabricar algo semelhan- 32 te ao protétipo de Palmer apresenta- do na figura 1, mas sem a preciso de um micrémetro atual © PRINCIPIO DO PARAFUSO DA PORCA Observando a figura 5, imagine ‘que 0 tambor 6 um parafuso © que a bainha € uma porca. Se segurar firmemente a porca e girar o parafuso, 0 que ocorerd? parafuso avangara na medida em que giré-lo, certo? Faca esta experiéncia e confira 0 resultado. Mas, quanta 0 parafusa avanga a cada volta © porque isto 6 util para medigbes de preciso? parafuso é uma haste cilindri- ‘ca que tem sulcos em espiral ao lon- go de sua superficie. A porca é um corpo, metélico ou ‘no, com um oriffcio passante, em cuja parede interna ha sulcos em espiral, que devem sempre combi- nar com os sulcos do parafuso de forma que possam ser utilizados ‘como conjunto. Estes sulcos formam o que cha- mamos de rosca do parafuso e da orca. Sinceramente...Vocé j4 sabia que estavamos falando das roscas, nao sabia? ‘Mas eu precisava explicar, nao tinha outro jeito! Poio bem, oxistom duas varidveis basicas em uma rosca: o perfil e 0 asso. © perfil da rosca ¢ seu formato, ‘U1 seja, 0 formato dos sulcos, 0 pas- 80 € a medida entre os centros dos sulcos espirais. Veja a figura 6. Entéo, a cada giro completo, ou seja: 360°, 0 parafuso ir avangar 0 ‘equivalente & medida de um passo de sua rosea. Assim, se 0 passo for 4,0 mm, apés uma volta completa 0 parafuso ira avangar 1,0 mm. Se asso da rosea for 2,5 mm, apés gi- Tar uma volta completa 0 parafuso tera avangado 2,5 mm. Certo? Claro que esta certo! Mas ‘0 que tem a ver 0 Palmer com a ros: a? Al é que entra a contribuigao do saibio Sr. Palmer! Veja bem: A Figura 6 - Exemplos de peris de rosces. PASSO DA ROSCA PERFIL DA ROSCA, PASSO DA ROSCA PERFILDA ROSCA aa® Figura 7_~ Particionamento da Gireunferéncia em 50 divisdes. E sends girarmos exatos 7,2° um parafuco com paseo de 1,0 mm, Quanto deslocaremos 0 parafuso? Nos sabemos que ele desiocaré 0,02 mm. Mas, como saberemos se ealmente giramos 0 parafuso ape~ nas, e repito, exatamente 7,2°? No “olhémetro” nao da! Teremos que demarcar a ciroun- feréncia da cabega do parafuso com 50 divis6es. Por que 50? Se uma circunferénoia completa tem 360°, segundo 0 belo trabalho de nosso colaborador Hiparco (0 de Nicéia), entao cada diviséo terd 7.2"! 960° : 50 = 7,2” Como ficaria a cabega do paratu- $0? Olhe na figura 7, Mas, ainda néo & suficiente por- que com tragos saberemos apenas MECATRONICA FACIL NY 8 - JANERO/e003Figura & - Tambor graduado com 50 divisbes e linha de referéncia fixa na bainha. 0,01 mm. Figura 9 - Giro do tambor movimenta 3 haste de medicao Figura 10 - Aparéncia dos tracos de um micrdmetro com resolucao de 1.0rmm Linha de referéncia que ao girar 0 parafuso, cada traco corresponde a 7,2°, porém, e quan- do girarmos 8, 9 ou 14 tragos? Tere- mos que calcular? Giaro que sim! ‘Qu methor, claro que nao! Nao, se 0s tragos forem gradua- dos (ou numerados, como preferif) de forma que salbamos quantos tragos 1nés passamos por uma linha de re- feréncia qualquer enquanto giramos ‘a cabeca de nosso parafuso! Gostaram da idéia de numerar (Graduar) cada trago? (0 Sr. Palmer também gostou e foi (© que fez, tomando-se 0 inventor do micrémetro! ‘Observe atentamente o que viu nas figuras 5 e 7 © compare com a figura 8. Veja como fica mais fécil se graduarmos as divisées. Agora, para finalizar esta explica- ‘go em grande estilo, podemos es- ‘clarecer que 0 deslocamento da has- te do micrdmetio ocorre por causa (MECATRONICR FACIL NP 8 - sANGRO/POOS ©,05mm —0,01mm da rotacdo do parafuso que esta pre- so a0 tambor, na porca (que na ver- dade é uma bucha com uma rosca interna) que esté no corpo fixo (bai- Tha), € que ¢ onde eslé yravada a escala fixa do micrdmetro. Utat Traduzindo! Ao girarmos tambor, fazemos ‘com que a haste de medicéo se movimente para frente ou para trés, aproximando-se ou distanciando-se da peca a medir. Veja a figura 9. COMO LER O MICROMETRO Ja sabemos 0 que 6, quem o in- ventou e 0 seu principio de funcio- namento, agora varios aprender a utlizar © micrémetro. Usaremos como base um micrémetro universal, do tipo *C", mas as técnicas servem para qual- quer outro que nao seja digital. Na escala fixa da bainha estéo gravados tragos verticais a cada 0,5 mm, No tambor, estdo gravados tra- 0s horizontais que se teferem aos centésimos de milimetro, sendo esta graduagao de 0 (zero) até 49. Observe a figura 10, Porque de 0 até 497 E simples. Se na escala fixa, te- mos a graduagéo com resolueso de 0,5 mm, entéo precisamos na esca- la girat6ria apenas das trades do 0,5 mm, ou seja: de 0 até 0,49 m A leitura € muito simples. Primei ro lemos a medida da escala fixa, depois somamos o valor da escala giratoria que estiver coincidindo com linha de referéncia, ‘Veja 0s exemplos na figura 11 COMO UTILIZAR O MICROMETRO Para medir corretamente com um micrometro devemos, primeiramen- te, saber como apoié-lo e seguré-lo de forma a permitir que suas faces de medigao encostem corretamente na superficie da pega a medir. Veja nas figuras 12, 13 © 14 tres exemplos da forma correta de utili- zar um micrémetro. Na figura 12 vemos um operador segurando corretamente 0 micrOmetro para medir uma pega durante 0 proceso de usinagem. ‘Observe que uma das maos, nor- maimente a esquerda, apéia o miciGmnetio € @ outta gira o tambor, or meio da catraca. Este é um pro- cedimento correto, ‘Na figura 13, um operador utiliza um suporte de mesa para micrometro de modo que possa segurar correla mente o objeto a medir encostando as mindsculas contra-pontas do micrémetro na pega. ‘Na figura 14, um operador esta medindo os sulcos intemos de uma rosca de um calibrador de roscas. Note o cuidado com o perteito en- costo das pontas de medicao nos sulcos. E possivel observar nas figuras, que 08 usuarios dos micrémetros tra- balham com a ponta dos dedos ape- nas, pois 0 cuidado com o instrumen- 10 € muito importante, Como se trata de um dispositive que, por sua pré- 33 tT} Q ry Fy > ry 9Mecanica Figura 11 - Exemplos de leiturade medidas obtidas com 0 micrémetto, 15 mm 45mm+0 5.0mm + 0,01mm pria natureza, é um multipicador de forea, transformando o torque aplica- do em movimento linear (afinal 6 um parafuso), qualquer forca no tambor ode significar alguns quilos na face ou nas pontas de medicao. Por essa razao as cabegas micrométricas vém equipadas com uma catraca em sua extremidade, que age como limitador de torque. 34 Observem a figura 2 ¢ a figura 12. Esta catraca evita que o opera dor “exagere” na forca ao girar o tam- bor, aplicando um torque excessivo que pode causar alteracao na leitura da medida e também descalibrar 0 aparelho. Ela ver devidamente re- gulada pelo fabricante de modo que a forca nas faces de leitura seja su- ficiente para obter a correta medida, sem, no entanto, permitir presséo exagerada entre as pontas. A partir dal, mesmo que 0 operador queira continuar girando 0 conjunto, a ccatraca comega a ‘patinar” e a haste no avanca além deste ponto. Interesssenle, néio €? Eu particularmente acho que os fabricantes pensaram nesta solugao depois que receberam algumas cen- tenas de micrdmetros danificados pelos usuarios, 08 quais queriam “em- butir’ a haste na pega a medi. Comentérios & parte, pode pare- cer exagero, mas estamos falando de um centésimo ou um milésimo e forga de mais ou de menos pode mudar totalmente a medida. Isto sem falar da limpeza das faces de medigao para remover particulas de 6, primeiro paso obrigatério antes de tomar qualquer medida, © PAQUIMETRO EO MICROMETRO. Agora que conhecemos o micrometro, vamos discorrer sobre as vantagens que ele oferece nas medidas de centésimos quando com- parado ao paquimetro. Ha vantagens no uso do micr8metro, n€o apenas na precisao, mas também na simplicidade de ope- ragio e menor susceptibilidade a er- os causados pelo usuétio/operador do instrumento. Uma vantagem € a simplicidade de leitura, observe na figura 2 que nao ha nenhum vernier cujos tracos da escala mével devam coincidir ‘com um trago da escala fixa. Existe apenas uma escala gravada no cor- ‘po do micrémetro e uma no tambor. Com isso 0 famoso erro por Paralaxe, sobre o qual falamos na ‘edigéio anterior, € praticamente elimi- nado. Figura 12 ~ Operador segu- rando corretamente um micrémetro durante usinagem Figura 13 - Operador medindo uma pega com micrdmetro apolado em suporte, Figura 14 - Medicgo de uma rosea em um micrometro apolado em suporte. Outra vantagem é justamente o fato de que a forga do operador nao altera a medida como no paquimetro. Explicando: Lembra-se quando falamos sobre a forga que devemos aplicar no impulsor do vernier? Pois 6. Um operador preparado certamen- te nao faré forga no impulsor além do necessério para encostar a face de mediglio. do paquimetro em uma [MECATRONICA FACIL N° 8 - JANEIRO/2003,[Bh stows 25 - roauimero cigtat vindado, [Bh roe 26 rai pare ters ese — i=. 17 ~ Micrémetros para pecas de orandes Bane oN, Figura 18 - Micrometro com duas cabeces micrometricas. pega a ser medida. Ja um operador ‘que usa mais a forga do que 0 oére- bro, pode até entortar 0 paquimetro de tanto pressionar o impulsor para encostar 0 vernier na pega. Certa- mente, haverd diferenga nas medi- das tomadas por um @ por outro ope~ rador, No caso do micrémetro temos a catraca que regula a forga aplicada [MECATRONICA FACIL NP 8 - JANERO!2O03 , com isto, tan- 10.0 operadu: preparado como © iniciante obte- rao a mesma medida. Uma dica im- portante: © paqui- metro 6 um ins- ‘trumento prético 6 60 primeiro a ser utiizado, mas se a preciso for TECNOLOGIA DISPONIVEL (Os avangos sao constantes em todas as dreas da Mecanica. Mui- to falaremos @ estudaremos ainda sobre instrumentos de medicao, i Figura 19 ~ micrbmetro com batente em v. J rw 20 cca de rota + — [Bh roere 21 - nirimeto "tpo paquimetro® J eer 22 — ta para ona ens maquinas @ outros recursos, mas 6 que estamos diccorrendo eobre Paquimetros e micrémetros, temos que apresentar alguns recursos, muitas vezes desconhecidos, mes- mo de profissionais experimenta- dos em Mec€nica. Todos precisamos nos atualizar sempre e saber quais ferramentas te- ‘mos disponiveis, afinal, se voo8 sabe ‘0 que tem & sua disposigse, pode uti- lizar para methorar seu trabalho °, ‘como j4 sabemos, a qualidade néo é ‘0 objetivo e sim 0 cotidiano. \Vejamos alguns modelos interes- santes dos instrumentos de medigao sobre 08 quais falamos nas figuras 15.222, Na proxima matéria veremos ou- tros instrumentos de medigao, ha ‘muitas coises interessantes por vir. ‘Aguardem! . 35my Ry 2 Cj i) BS g £ ] ¢ ° o ty 2 — = Microcontroladores PIC - 32 parte Na edicao passada, o | © OSCILADOR DO PIC oscilador ou “clock” do PIC16F84 pode ser confi- gurado de quatro manei- ras distintas, dependendo do uso. Esta configuracdo ¢ feita via “software” e € aceita pelo mi ‘crocontrolador durante sua gravagai ( “clock” determinara a velocidade de operagao do microcontrolador Atualmente, 0 PIC16F84 6 distribui- do com “elock’s’ de 4 MHz,10 MHz @ 20 MHz. Devemos escolher a fre- liéncia maxima de operagéo do mi- crocontroladot de acordo com as ta- refas que 0 mesmo ird executar, Na 36 grande maioria dos projetos a verso de 4 MHz é suficiente. A figura 1 mostra os modos possiveis de osci- lacdo. = Oscilador RC - O micro- controlador PIC pode oscilar com © uso de uma rede RC. Nesta con- figuragao, a velocidade de opera- ¢40 do PIC nao é grande e tam- bém nao 6 muito precisa, mas para executar tarefas que nao envolvam preciséo de “clock” € nao necessi- tem de grande velocidade ce ope- Tago, esta opcéo é a mais simples © pode ser utilizada - Oscilador LP ~ Esta opgio permite ao PIC utilizar um cristal Controle PWM com PIC Marcio José Soares tor conheceu 0 assemblador da Microchip (http://www.microchip.com) e também demonstramos como construir um pequeno gravador experimental para o PIC 16F84. Nesta edicdéo, veremos 0 “clock” do PIC, seu “reset” e seu “set” de instrucg6es. Como exemplo pratico faremos um controle “PWM” para motores DC. de baixa poténcia. Sua operagao e configuragao sao iguais ao modo xT. - Oscilador XT — Nesta opedo. 0 PIC utiliza um cristal comum para realizar seu “clock”. Esta configura- do é a mais empregada, sendo ne- cessério apenas um cristal e dois ‘capacitores ceramicos ligados ao PIC. = Oseilador HS - A configura- ‘go HS deve ser utllizada com cris- tais ou ressonadores de alta fre- qiéncia. Geralmente, “clook’s” maiores que 8 MHz utilizam esta configuragao. = Oscilador externo - Tambem podemos utilizar um oscilador exter- rio. Neste caso, o sinal de “clock” & inserido no pino OSC1/CLKIN. O pino OSG2/CLKOUT deve ficar aberto (sem conexéo). Na tabela 1 temos um demons- trativo das freqléncias de “clock” alcangadas para as configuracdes LP/XT/HS. Vale salientar que 0 PIC divide 0 “clock” internamente por 4. Por exemplo, com um cristal de 4 MHz 0 PIC teré um tempo de 1 microssegundo para cada ciclo de maquina. Apesar desta divisao, a velocidade ainda é muito grande se comparada a outros micro- ‘controladores, pols a maioria das ins- irugdes consome apenas um ciclo de maquina. MECATAONICA FACIL N° 8 - JANAROIZO03BB ne 1 = ses sce to Oscitador XP, LP ou HS Oseltador AC Osoltador Externa PIC. 1 cock osc Fa}CLKIN Caxt> 20 Tabela 1 - Relagio modo/frea uéncia/capacitores. Figura 2 ~ Circuito tipico de “reset” para o PIC. Pic. for_| [Bh rere 3 = rata bse vee PIct6Fe4 Modo Freqiiéncia wp 32 khz 200 hz xt 2 Mie - 4 Me s 4 mae - 20 Miz RESET © PIC possui internamente circui- tos que controlam o que chamamos de “Power-on reset”. Basicamente, isso significa que 0 microcontrolador necesita de poucos (ou nenhum) componentes extemos para realizar start-up”. Sempre que ligarmos um circuito com o PIC, ele aguardaré que a tenséio se estabilize para iniciar qualquer processamento. Isso evita que 0 microoontrolador trave logo no inicio e também economiza espago no PCB (placa). leitor necesita apenas de um nico componente para realizar 0 “reset” do microcontrolador durante © “start-up”: um resistor de 330 ohms ligado ao VCC. O leitor poderé tam- bém inserir uma chave para “reset” ‘manual no PIG, ligada ao “terra’. Veja a figura 2. ‘Agora que 0 leitor conhece o “clock” e também o “reset” do PIC, podera entender melhor os circuitos apresentados até aqui em nossa sé- tie. Note a simplicidade do circulto da figura 3, Ele utiliza noucuissimos. MECATRONICA FACIL N° 8 - JANEIRO/2O03 Capacitores recomendados 8pF - 100pF Spr - 335 fiepres Sb ASDF - 33pF componentes: um cristal de 4MHz, dois capacitores ceramicos de 33pF e um resistor de 330 ohms. Esta con- figuracao sera adotada na maioria dos nossos exercicios. ALIMENTAGAO A alimentacao do PIG pode ser feita com voltagens de 2 volts a 5 volts, Podemos adotar 0 padrao TTL para circuitos fixos (alimentagao com fontes) com a alimentagéo va- riando de +/- 10% de 5 volts. As tensdes de 2,0 volts a 3,0 volts (2 pilhas) sao utilzadas em equipa- mentos portateis de baixo consumo, porém 0 “clock” do PIC no devera ultrapassar 100 kHz para melhorar 0 consumo, que seré da ordem de 20 A. No caso da necessidade de um clock" maior como, por exemplo, 4 MHz, 0 uso de baterias recarregaveis 6 recomendavel. SET DE INSTRUGOES O set de instrugdes do PIC 6 Pequeno, mas muito poderoso. Ele 6 composto por 35 instrugSes. Es- tas séo comuns na familia Microchip, 0 que permite uma fécil adaptagio — para___ outros microcontroladores PIC. Os “opcode’s” sao formados por 14 bits, 0 que permite ao microcontrolador ler em um Gnico ciclo de maquina a maioria das ins- trugées de programa, permitindo um ‘aumento significativo na velocidade de processamento e também na re- duggo do espago de meméria a ser utiizado pelo programa. Na tabela 2 temos 0 “set” de instrugées, devida- mente comentado. Para um melhor entendimento da tabela, utilize a seguinte notagao: + (f) - Endereco do registrador ~ (d) -"1” para resultado em (f) ou 0" para resultado em (W) = (b) - bit a ser modificado + (K) = valor (1. byte) em bindrio, etal, hexadecimal ou ASCII “G"— bit oarry no regielro Statue 37 S = & 9 rs ° =} 2 Sy (eo, E) e ) S 9 arm iS) 2 ° i) a iy s [ ° g ° g a ES -“Z" — bit zero no registro Status = “DC” = bit cary/borrow no re- gistro Status ouTROS COMPILADORES Existem disponiveis no merca- ‘do compiladores da linguagem “C” dedicados a0 microcontrolador PIC. Alguns sao distribufdos na Internet para testes gratuitamente. Caso 0 leitor queira conhecer um destes, acesse a pagina da empresa Hi- Tech Soft, http:/iwww.htsoft.com/ products/piclindex.html, que ofe- Tece 0 compliador "FICC". Nao fa- laremos agora sobre o uso deste compilador. Deixaremos isso para edigdes futuras, Porém, o leitor que se sentir mais & vontade com a lin- guagem “C” poderd realizar seus proprios testes, EXEMPLO PRATICO Nesta edigao, nosso exemplo prético 6 a construgao de um con- trole PWM (Pulse Width Modu- lation), tipo “Controle Polaridade/ Intensidade” no controle de um pe- queno motor CC. Um controle PWM permite vari- ar a velocidade de um motor atra- vés de pulsos. O “tempo” deste pulso determinara a velocidade do ‘motor. Quanto maior for a duracao de T, © menor a duracao de T., maior sera a velocidade. Quanto menor a duracdo de T, e maior a duracao de T,, menor serd a velo- cidade. Vale Salientar que os pul- 05 t8m sempre o valor méximo da tensao aplicada (menos as quedas No circuito), proporcionando assim alto torque, mesmo em baixas ve- locidades. Veja a figura 4. Sendo assim, notamos que este método de controle é o ideal para aplicagoes de motores CC na tragao de pequenos robds, robos uladores (bragos mecénicos), Nas edigdes 5 € 6 de Mecatronica Facil, 0 autor Newton C. Braga, des- ereveu em duas matérias 0 controle de poténcia linear @ 0 controle ti PWM. Acreditamos que uma leitura 38 Tabela 2 ~ Set de instrugées do PIC 16F84. Instrugéo Desericao Ciclos [Status afetado Instrugdes com registradores em nivel de bytes apowr | f,4 | Soma o contéudo do registro W Jou 0c, 2 ‘com o contéudo de um repistrador F qualquer. anowF — [f,4| Operacgo *e" entre 0 conteido |o1 z «do registro W e contetido de um registro F qualquer. ciRF £ | Umpa o contetido de um on Z registrador F qualquer cir + | Limpa © contedido do reglstrador| 01 z w come 4] Complementa 0 contetido de um} 01 z registrador F qualquer. Decr f,4] Decrementa 0 conteddo de um 01 z registrador F qualquer. pecesz — |ra] Decrementa 0 conteddo de um Joxco2) | registrador F qualquer, pula Proxima Instrugao se “zero”. ince {14 tncrementa o contetido de um 01 z registrador F qualquer. incrsz — |f,4] incrementa o conteido de um o1(02) | - registrador F qualquer, pula proxima instrugao se *2ero", roRWe fd] Operagio "OU" entre o conted- |o1 z do do registro W e contéudo de lum registro F qualquer Move f,4] Move 0 conteido de um on z registrador F qualquer. wove — |F | Move o contetido do registro w |o1 E para um registrador F qualquer Nop = | consome um ciclo, sem ox : RLE fd] Gira a esquerda 0 conteido de |o1 c tum reglstrador F qualquer, considerando 0 "carry" RRE f14| Gira a direta 0 contesco de fox ie tum registrador F qualquer, considerando 6 "earry" suBwr fd] Subtral o conteddo do registro Jo 6,062 W com 0 contéudo de um. registrador F qualquer Swarr fd] Toca os *nibbie's* de um ot : registrador qualquer. xorwr [fd] Operagéo “ou exctusiver oa z entre 0 contedco We conteide de um registro qualquer. desses artigos trard mais informa- CIRCUITO PRATICO es ao leitor, permitindo um maior “aprofundamento” da teoria que apli- caremos aqui, na pratica com 0 microcontrolador PIC. O circuito da figura 5 poder ser ‘montado em um *pront-o-board” para testes, conforme ilustra a fiqura 6. [MECATRONICA FACIL N* 8 - JANEIROI2003Tabela 2 - Set de instrugdes do PIC 16F84 (continuagio) Instrucdo Descricao Ciclos | Status afetado Instrugdes com registradores em nivel de Bit BcF f.0| Zera um bit de um resistrador } 01 F qualquer Bsr f,>] Seta um pit de um reglstrador | 04 F qualquer. BTFsc f.0| Testa um bit de um regisracor |01(02) |- F qualquer, pula préxima instruglo Se igual 2 2270. BTSs fb] Testa um bit de um registrador }02(02) |- F qualquer, pula proxima Inctrugao se igual 2 “1” Operacées com literais e de controle ADDLW k | soma o velor *k* 20 registrador Joa c, oc, z vi ANDLW k | oparacso “E" entre o valor “ko z 0 registrador W. CALL. ke | chama uma sub-rotina oz a representade por "k". cLRWOT Limpa 0 Waicheiog Timer, loa jr, Pp Goto | Desvia para 0 endereso loz 3 representado por *K* TORLW k | Operagio "OU" entre valor Joa - “K" 0 registrador W. movew |x | move o valor "k" para registra Joa = dor W. RETFIE = | Retorno de uma interrupeso. — Jo2 : RETLW k | Retorno de uma sub-rotina _fo2 7 com valor *k” para 0 registra er W. return — |- | Retorno de ume sub-rotina. — Jo2 : SLEEP = | Entra em modo *Standby" lox To, TP suBLw kc | Suotrai o valor *K" do registra: Joa lc, Dc, 2 dor Wi XORLW k | operagdo “ou Excusivo- Joa iz fentre 0 valor "k” 2 0 registrador w Reveja atentamente as ligagdes para evitar danos aos components, prin- cipalmente ao PIC. O transistor po- deré esquentar um pouco, dependen- do do motor utlizado. O uso de um “radiador” de calor pode ser neces- sério nestes casos. Os botdes BT, e BT, permitem © controle da velocidade. Ao se pressionar BT,, 0 motor aumenta- f4 de velocidade até seu limite [MECATRONICA FACIL NP 8 - JANEIROI2OO3 maximo. BT, permite reduzir esta velocidade. O programa entdo re- duzira gradativamente a velocida- de do motor até 0 limite minimo. Os tempos minimos e maximos para os tempos deste circuito PWM so 10 ms a 70 ms aproximada- mente. ‘Aalimentac&o do circuito deve ser ‘separada. O microcontrolador preci- sa de 5 volis, Para o motor, a ali mentago deve estar de acordo com 6 tipo utiizado. Lembrando que um circuito PWM, além dos motores, geram interferéncias magnéticas muito fortes e microcontroladores so sensiveis a estas interferénci- as, Separar a alimentagao ajudaré a impedir os efeitos destas interferén- clas. Se preferir, o leitor podera utili zar também um suporte com 4 pi- thas, associado com um diodo re- tificador, conforme a figura 7 para fazer os 5 volts para a alimenta- ‘go do PIC. Porém, neste caso seré necessério mais um suporte (4 pi- Inas) para a alimentagao do motor. Lembre-se apenas de ligar ambos 08 fios “pretos” dos suportes ao “pront-o-board”. © PROGRAMA © programa foi desenvolvido em “assembler” @ compilado no MPASM Microchip (http:/iwww.microchip. com). Para gravé-lo, 0 leitor poderé utilizar 0 projeto do gravador publi- ‘ado na edicao n° 7 de Mecatrénica Facil ou qualquer outro que disponha, para microcontroladores PIC. Através do set de instrugdes presentes nes- ta edicgo, 0 leitor poderd estudar ‘compreender melhor 0 funcionamento deste programa. O cédigo fonte foi ‘comentado, demonstrando 0 funcio- namento do programa. No endereso: www.mecatronicafacit.com. br/downtoads voc’ poderd fazer o download dos cédigos-fonte. CONCLUSAO © microcontrolador PIC 16F84, apesar de “pequeno”, demonstra grandes possibilidades. J pode- mos controlar cargas como LEDs @ agora um pequeno motor. Nas pré- ximas edigdes veremos mais al- ‘uns detalhes deste "pequeno gran- de notavel” e mais circuitos prati- G08 para uso. em automagao/ mecatranica. Até Iél 39 = = P } a cc} -] Fey Es Py @ ° g Gy iBBB cera 4 — putsos ev. Lista de componentes Vivi cs Para o circuito PWM + Semicondutores: 1 ~ PICL6F84A/4MHz — microcontrolador 1 ~ TIP112A ~ transistor NPN darlington 1 - 1N4001 ~ diodo retificador 1 - Led comum Mtaror vwolocidede ett) ¥ (ots) Ty ey wv Menor | velocidade Resistores (1/8 Watt, 5%) 1 = 10 ka ~ Marrom, preto e laranja 2 - 330 0 - Larania, laranja e marron 2 - 4,7 ka - Amarelo, leta e vermelho WiKi raler ery mh) Capacitores: 1.= 100 nF ~ cerémico 2 ~ 33 pF - cerdmico Diversos: 3 - chaves “push-button” 1 cristal 4MHz 4 - motor DC 3 a 6V 2 - suportes para 4 pilhas pequenas. *Pront-o-board” ou placa Padr&o para a montagem, fios para ligagio, etc. ‘Suporte para 4 pilhas com diode para alimeniacao do PIC 1Na901 aa +8V +6V Suporte para 4 pias para. alimentagae do rotor 40 IMECATAONICA FACIL N° 8 - JANIRORO03a in om rm o\ Pp Ce rpyY@\°sa MECHA-MEDUSA MV-949 Ff) RS 308,00 + despesas de envio (Sedex) 20 robés em estoque Nao acompanha baterias Fone: 11 6195-5330 - E-mail:vendas@editorasaber.com.br INTERNET PROVIDER © SILICOM am ®@ Hospedagem de web-sites @ Acesso discado e dedicado a internet @ Acesso banda larga ADSL @ Registro e manutenstio de dominios ® Colocation de equipamentos ® Desenvolvimento e implantacéio de conectividade a internet - @ Além de diversos outros servicos 12 Jogia da informagéio oa - na Grea de tecnologia da in Wioanaeise: :4 Ue eee lat4“ 8 2 CG 2 m4 ° s i ° iM ° 2 = = Basic Step - 63 parte A medida de uma entrada ‘omo nés aprendemos até agora, cada um dos 0 pi- nos do BASIC Step 1 que se comunicam com o “mundo real’, pode ser configurado tanto como entrada quanto como saida. Se ele for configurado como entrada, existem diversos comandos em TBASIC que podem ser utiliza- dos. Cada um desses comandos é mais eficionte para uma condigao de entrada. Por exemplo, no Artigo n° 3 nés aprendemos @ usar 0 comando cha- mado ‘input’. Se este comando for usado em nosso programa, ele faré ‘com que 0 pino especificado seja configurado como entrada. Entéo, em qualquer instante em que desejarmos saber a condicéo daquele pino (se ele est “alto” ou “baixo”), nés usare- mos 0 comando if pind=0 then pis- ca, Esta linha de cédigo verifica o pino e retorna um valor. Se o valor do pino for “0°, entao, 0 cédigo ird ular para outro ponto do programa onde ele fara piscar um LED. Se 0 valor da entrada for “1°, ele continu- ard a execugéo do programa na pré- xima linha do cédigo. Em todos 0s casos, o valor que poderia ser detectado com este ‘digo 6 bindrio - “1” ou “0”. Isto 6 suticiente para determinar se um botdo foi pressionado ou no (arti- go n° 3), ou mesmo para detectar luz ou sombra em um foto-resistor, como fizemos no artigo n° 5. A linguagem TBASIC tem al- guns outros comandos que ofere- cem um grande nivel de sofistica- (eGo para detectar entradas. Se voc8 ag Octavio Nogueira ainda néo leu 0 arquivo de “Ajuda” do Compilador BASIC Step, esta é uma boa hora para faz6-lo. Voc8 iré encontrar uma descrigao completa de todos os comandos disponiveis na linguagem TBASIC. Lista de componentes: 1 = BASIC Step 1+ StepLab 1+ Cabo de Programago 1-LED 11+ Circuito Integrado timer "S55" 1 ~ Capacitor eletrolitico de 10 microfarad, 16 vols 1. - Capacitor eletrolitico de 1 microfarad, 16 volts 1 Resistor de 470 ohms, 1 watt 1 = Potenciémetro de 100 k ohms (resistor variével) 41 Resistor de 15 k ohms, 54 watt 41= Resistor da 1 k ohms, 4 watt (var) Fios de conaxdo 1 = Computador PC com Windows 95/98 1 - Compilador BASIC Stop Neste Experimento, nés irernos n&o apenas nos aprofundar em “detecgéio de entrada” como tam- bem iremos utiizar um circulto In- tegrado muito popular, chamado temporizador ou timer “555°. Este nosso hardware utiliza um circuito integrado chamado “timer 555". "555" é, na verdade, um con- junto de componentes eletrénicos (que ocuparia um bom espaco em uma placa de circuito impresso). 0 qual foi miniaturizado e encapsulado ‘em um pequeno invélucro de 8 pinos que estamos usando hoje. ‘Apesar de ser um circuito com- plexo e sofisticado, em seu funcio- namento interno 0 "S55" é muito facil de utilizar € pode ser usado em diversas aplicagdes. De fato, Por muitos anos desde o seu de- senvolvimento, 0 “S55” foi empre- gado em um sem numero de dis- Positivos, pois ele pode fazer mui-oes Marca de celeréncia NESS ee Se tas coisas diferentes. Embora néo seja “programavel” como 0 BASIC Step, 0 "555" pode ser configurado com diferentes combinagées de resistores e capacitores para exe- cutar diferentes tarefas. Um Cl (cireuito integrado) pre- cisa ter algum tipo de identificagao em seu invélucro para sabermos onde 6 0 seu pino 1. A identificagdo ormalmente é dada por um chanfro ou rebaixo localizado em um dos extremos de seu corpo plstico. Veja a Figura 1 Como acontece com 0 BASIC Step, cada pino do ‘555! tem uma fungdo definida. Apesar dele ser bas- tante “resistente’, a ligago de sinais impréprios em pinos errados pode danificar 0 Cl, entéo seja bem cuida- doso e siga o diagrama com aten- 0. 0 tipo de circuito que iremos construir chama-se “multivibrador astavel’. Nao se desespere com este nome complicado! Tudo isto signiti- ca que a saida do '555' alterna entre nivel alto @ baixo. Voce se lembra de que no Artigo n? 2 nés usamos os comandos “high” e “low” para ligar & desligar um LED? Na verdade & exa- tamente isso que 0 nosso ‘555’ est fazendo. Ele esté apenas ‘oscilando” sua safda entre +5 volts e 0 volts. O Circuito que estamos construindo & © equivalente fisico do Artigo n° 2. A frequéncia com que a saida (pino 3 do ‘555') oscila 6 controlada Pelos valores de um resistor @ de um ieee. [Bh rows 2 = crite ates Vad capacitor. A medida que 0s valores destes componentes variam, a osci- lagdo também varia, Nés jé usamos resistores nos Artigos anteriores. Eles controlam a quantidade de corrente que flui por um determinado circuito, Jé que que- remos (convenientemente) variar a faixa em que 0 ‘S55’ oscila, nés ire- mos usar um resistor variavel, tam- bbém conhecido como potenciémetro. Se vooé alguma ver jé ajustou o volume de um rédio, entéo vocé ja usou um, Girando 0 eixo do po- tenciémetro, vocé muda o valor do resistor variavel. Isso por sua vez, muda a freqiéncia em que 0 ‘555’ oscila ‘Quando vocé estiver conectando © potenciémetro, verd que existem trés terminais disponiveis. Um deles 6 0 “cursor” € os outros dois 40 os extremos do resistor. Nés precisamos conectar um dos extremos @ 0 cursor ‘em nosso citcuito, como € mostrado ra Figura 2. Quando voc colocar o CI ‘S55' na area de protétipo do StepLab, esteja certo de colocé-lo sobre a divisdo central de modo que os pi- nos nao estejam curto-circuitados. Uma vez que vocé tenha comple- tado © circuit mostrado na Figura Ves 2, v4 em frente, e alimente o StepLab. Quando a alimentagéo é aplica- da, o LED deve piscar. Gire o potencidmetro. © que acontece? Voce deve estar se perguntando: por que ele j4 esté funcionando se voc® nem escreveu ainda o programa para © BASIC Step? Esta 6 a vantagem de utilizar um ‘585’ em seu circuito - ele ndo precisa necessariamente ec comu nicar com o BASIC Step para fun- cionar. Veja, 0 pino 4 (do '555'): 6 0 pino de “reset”. E uma “entrada” do ‘555’ e, enquanto este pino vé um nivel ‘alto’ (1), 0 ‘555 ira operar. De modo a nosso circuito funcionar sem ne- rnhuma interago como BASIC Step, n6s conectamos 0 pino 4 (do 555") diretamente a Vdd (alto), Isto man- iém 0 pino 5 em um nivel alto, 0 que permite 0 ‘555’ fazer piscar o LED. Cédigo-fonte 4: aqui. high 1 pause 5000 low 1 pause 5000 goto aqui a3 Ee ry = ° a fo] > gz ° 9 ° = 9 a4 9 2 GC >) g ° J rs 3 g r) £ 2 = Agora nés faremos 0 BASIC Step controlar 0 ‘555’. Remova a alimentagéo do ‘StepLab. Mova um fio de Vdd (pino 4 do '555)) para o pint (do BASIC Step) para dar ao BASIC Step controle sobre 0 ‘555’. Em seguida, nés ire- mos escrever um programa que con- trole 0'555' através de pint. Lembre~ se: quando 0 pino 4 (do '555') vé um nivel alto, ele comega a funcionar. Rode 0 Compilador BASIC Step. Se voce néo se lembra como fazer Isso, reveja um Artigo anterior. Como foi mencionado acima, nés agora de- sejamos que o BASIC Step controle 0 circuito do ‘555', assim tenha certe- Za que voc8 conectou pino 4 do ‘555’ ao pino pint do BASIC Step. Digite o programa do eédigo-fonte 1. Transfira 0 programa clicando no foone. O que esté acontecendoe por que? ‘Se tudo estiver funcionando perteita- ‘mente, vocé deve estar vendo o LED piscar por um periodo de 5 segundos @ depois ficar apagado por outros § segundos. Entéo, 0 programa reciola comega tudo novamente. Como o pint (do BASIC Step) esta ligado ao pino de reset do ‘855’, cada vez que pint val para nivel “alto” ele permite que o ‘555° pisque 0 LED. E sempre que pint vai para nivel “baixo” (controlado pelo programa), ele desabilita o cir- cuito do ‘S55’. Vocé diz, tudo bem, mas e dai? Bem, pense neste circuito deste modo. Os microcontroladores sao ‘capazes de fazer uma coisa de cada vez. Se nés desejarmos piscar um LED como um sinal de ‘atencao", entéo 0 BASIC Step ficard nesta ro- tina “high - pause - low - pause - repi- ta" (piscando 0 LED), e nao poderia fazer nada mais. ‘Agora, conforme é ilustrado no programa a seguir (cédigo-fonte 2), vocé pode ligar o ‘piscador de LED” e continuar (em seu progra- ma) a fazer algo “mais interessan- te”. Tente o programa. © que nés fizemos foi tirar 0 tra- balho do BASIC Step de piscar 0 LED. A tarefa de piscar 0 LED agora esta 20 encargo do circulto do ‘555'. O BASIC Step pode, entio, continu- Cédigo-fonte 2: symbol x = WO low 2 high 1 ‘Liga o cir rouito que spisca o LED for x = 1 to 50 debug x ‘conta até 50 tha tela do FC tenquante 9 “LED pisca 3000 sdesliga 0 ‘eireuito que ‘pisca o LED pause low 1 pause 2000 gore agai ‘volte. ve repita ar e fazer outras tarefas mais impor- tantes. Em nosso exemplo a ‘tareta mais importante” 6 contar até 500 € mostrar 08 niimeros na tela do PC. No mundo real, entretanto, voo8 po- deria estar esperando por outras con- digdes de entrada serem alcangadas (em algum outro pino do BASIC Step). Até agora nés estamos usando um capacitor de 10 microfarads em nos- s0 circuito. Desligue a alimentagao troque 0 capacitor de 10 microfarads por um de 1 microfarad. Tenha o cul- dado de observar a polaridade nos capacitores. Va em frente a aplique a alimen- tagao. Reduzindo o valor do capacitor (C1) nés aumentamos a frequéncia que 0 LED pisca (neste caso em 10 vezes). Apesar de ser dificil notar visualmente, o LED ainda esté pi cando, mas em uma frequiéncia mui- to mais atta, No Artigo n° 5 (onde nés contro- lamos a rotagéo do servo) nés usa- ‘mos um comando chamado pulsout. Recorde-se que o pulsout gerava um Unico pulso de saida com dura- ‘40 determinada por um de seus parémetios. Por exemplo, para criar um puk so com duracao de 1 milissegundo em pin1 0 comando era pulsout 1, 100. © valor 100 0 niimero de 10 microssegundos. Entéo 100 vezes 10 microssegundos = 1000 micros- aqui: pulsin “0,1,x debug x goto aqui segundos ou 1 milissegundo. Nés agora iremos agora utilizar um novo comando chamado pulsin Pulsin é um comando contrario a0 pulsout. Ao invés de gerar um pulso de duragéo predeterminada, Pulsin verifica um pino em particu- lar e mede a duragao de um pulso que estiver chegando e retorna este valor em uma variavel Tente o seguinte programa (cédi- go-fonte 3). ‘Apés compilar e transferir 0 pro ‘grama, clique no icone para abrir a tela de “debug” ¢ mude o modo do display para ‘word’ (© que esta acontecendo? pino #3 do ‘555’ esta conectado a0 LED. O LED esta piscando numa freqiléncia determinada pelo valor do potenciémetro (e do capacitor). N6s estamos ligando também a sada do '555' (pino #3) & entrada pind do BASIC Step. Vamos entender agora o que 0 pro- grama faz. symbol x = w0 Isto simplesmente configura uma varidvel chamada "x' e diz a0 BASIC Stop que ela 6 de 16 bits, ou seja, pode guardar valores de 0 a 65535 (decimal). high 1 Faz o pint ir para nivel alto, 0 que por sua vez (jd que est conectado a0 pino de reset 4 do '55') permite 0 '555' oscilar aqui: tum rétulo para podermos volar. pulsin 0,1,x Este unico comando diz ao BASIC Step para: = Verificar um pulso de entrada em pint- Esperar que o pulso vé de nivel balxo para alto. Assim que for para nivel alto, ini cie um “crondmetro” e continue @ monitorar 0 pino. No momento que o pino voltar ao nivel baixo, pare o “cronémetro” coloque o valor na varidvel chamada “x”, Este valor é em incrementos de 10 microssegundos. debug x Mostra o valor de "x" no monitor do PC. goto aqui Repete tudo. Agora, tente ajustar 0 valor do potenciémetro. O que esté aconte- cendo com o valor de “x"? Vocé pode explicar 0 que esta acontecendo? Toda vez que vooé muda o valor do potenciémetro, a frequéncia com que 0 LED pisca, muda. © comando pulsin pode apenas medir pulsos de até 655 milissegundos, este 6 0 mo- tivo pelo qual aumentamos a frequén- cia que 0 LED pisca. Com o capacitor de 10 microfarads, a freqdéncia era muito baixa para que pulsin pudes- se medir Vocé pode, entdo, medir realmen- te 0 valor da freqdéncia em que o LED pisca. Pegue 0 valor de “x” mos- trado em seu monitor, muitiplique por 10 (lembre-se que o cornando pulsin mede em intervalos de 10 microssegundos) e vocé teré a dura- ‘eo (em microssegundos) de cada “piscada’. (O comando pulsin é um “detector de entrada” muito mais avangado que 0 comando simples que utiiza- mos nos experimentos anteriores, mas ambos tém seus usos - apenas depende da apiicacao. Veja 0 arquivo de ajuda do Com- pilador BASIC Step para uma expla- nagdo ainda mais detalhada dos co- mandbos. Este Experimento mostra como utilizar outros tipos de circuitos inte- grados com microcontroladores. Microcontroladores séio capazes de executar uma coisa de cada vez. Em muitos casos esta restrigéo néo é [MECATRONICA FficiL NP 8 - JAWEIRO!2003, um problema, pois 0 micro- controlador opera numa velocidade tao grande que esta limitagao nao fica aparente. Entretanto, se vocé preci- sa fazer mais de uma coisa ao mes- mo tempo, 0 desafio pode ser facil mente resolvido usando circuitos adicionais como nés fizemos com 0 Circuito integrado “555'. © timer ‘555° tem sido utilizado ‘em intimeras aplicagdes e produ- tos através dos anos. Neste Arti- 90, nés 0 usamos numa configura- ‘go chamada “multivibrador astavel”. Este foi um exemplo simples de ‘como aliviar 0 microcontrolador de cortoe processes que soriam fei- tos por ele. Muitos produtos que empregam um microcontrolador como unidade central de pro- cessamento (CPU), dependem de circuitos adicionais para realizar determinadas tarefas. Isto nao significa que o microcontrolador nao possa realizar a tarefa, mas ao invés, algumas ve- zes é mais rapido e mais barato uti- lizar circuitos adi- cionais para rea- usar diferentes tipos de circultos in- terligados. A medida em que voc’ continuar os experimentos com micro- controladores, ira descobrir muitos modos diferentes de ligar coisas. Al- guns destes modos podem ser ba- seados em “notas de aplicagdes” que foram desenvolvidas pelos fabrican- tes, enquanto outros podem ser suas préprias criagdes. Em todo caso, 0 conhecimento basico de como ligar diversos tipos de circuitos integrados para desenvolver um produto confidvel 6 muito valioso. Muitos de vocés possuem celu- lar ou pager. Estes, como menciona- mos anteriormente, possuem microcontroladores funcionando ‘como “oérebros”. Mas, para que es~ ses dispositivos desempenhem to- das as suas fungoes, eles necessi- tam de “circuitos de suporte" (no di- ferentes de nosso 555’). A habilida- de de desenvolver solugdes de hardware € sempre bem recebida pelo metcado de trabalho. e lizar determinada tarefa. A medida ‘em que voc’ de- senvolver seus circuitos, tera que tomar deci- ses entre c6 {go adicional ou hardware adicio- nal para chegar ao resultado mais apropriado para a situacdo. Em alguns dos proximos artigos, nés ire- mos conectar diversos tipos de Cis ao BA- SIC Step expan- dindo a sua ope- rao e capaci- dade de interagir com o “mundo real". E claro, uma das bases da Engenharia Ele- tronica é saber faca todas as fornecido pela Tati Okit inclui: Placa StepLab Disquete com 0 Rus fpurinas, 164 TATO Equipamentos Eletrénicos Sige a série dos microcontroladores BASIC Step 1 ¢ experiéncias na prética com o material BASIC Step 1 Fonte de alimentagao Cabo de gravacio compilador Display serial Tol (11) 8508-5335 -http://www.tato.ind.br Transformando idéias em realidade :0 Equipamentos Eletrénicos. tudo iste por apenas AS 120,00. - Apenas: RS 40.00. S80 Paulo - SP - 04561-050 45 Era eYoley (eS oPLeSPYINTRABALAS ND COM MATERA Is “RAVER Dates Th José Francci Junior Sempre que surge a necessidade de leveza ou pouco peso em qualquer construcao, o “isopor” aparece como a alternativa mais extrema. De fato, apesar de pouquissima resisténcia mecanica, 0 “isopor” pode ser utilizado na execucao de plataformas ou chassis simples desde que to- memos algumas precaucées. Por ocasldo das competicées com o veiculo VM — 1 (veja a revista Mecatrénica Facil n° 2), varios alunos u' nhos” com bons resultados, izaram o isopor em seus “carri- Trabalhando com isopor Q isopor 6 basicamente de pplastico poliestireno expandido podendo ser encontrado em diversas “densida- des’, sendo muito empregado em ‘embalagens protegendo 0 produto ‘contra choques e vibragdes ou também como isolante térmico acistico (algumas de suas caracte- risticas). Porém, em nosso artigo, trabalharemos com 0 isopor em chapas, encontrado em papelarias, pois ¢ indispensavel em trabalhos eooolaree (figura 1). material € rerramen ‘Abrimos aqui um parénteses para falar do estilete de uso geral : 0s leitores que acompanham os artigos de maquetismo desde o inicio ( revista Mecatrénica Fécil nn? 2) devem ter notado que essa ferramenta aparece em todos eles, dando uma idéia da sua importan- cia.-e versatilidade. Aconselhamos aquisigaio de um bom estilete a gura's Plestsendtea es todos que gostam de executar os Sea OLE seus projetos. Os melhores estilotes de uso geral so os da marca “OLFA”, japoneses, e podem Existe 0 “cortador de Isopor’, porém ser enoontrados em grandes Para a execugéio de cortes retos, 0 6 um aparelho mais adequado para _—papelarias, casas de ferramentas € Ideal é 0 estilete de uso geral com cores artedondados @ intrincados. _loJas de modelismo, (figura 2). Cortando o isopor uma lamina nova e bem afiada. 46 (MECATRONICR FACIL N 8 - JANIROI2OO3Colando o isopor isopor pode ser colado com cola prépria ou cola branca, outros tipos podem “atacar” o material, derreten- do-o, literalmente. Também pode- ‘mos unir pegas de isopor entre si ou a outros materials com fita dupla face (figura 3). Furando 0 isopor Podemos executar furos perfeitos no isopor com a simples utilizago de palitos de madeira, introduzindo- ‘0s vagarosamente @ girando-o de um lado para outro com a mao (figura 4), ‘Quando & necessario passar um eixo pelo isopor, ‘devemos usar um pedago de tubo (canudinho de reftesco, por exemplo) para servir de embuchamento, ‘caso contrério o material se desgasta rapidamente com a friceao (figura 5), Bixo com embuchament0. Figura 5 ~ Ex Reforgando 0 isopor ‘As bortias do isopor costumam se “esfarelar” quando hha muito manuselo. Para evitar isso, podemos recobri-as com fita crepe (figura 6). Podemos unir isopor e papelao criando uma chapa composta de boa resisténcia, ideal para servir de Como ja dissemos anteriormente, 0 plataforma ou base de chassi (figura 7). ean eee ea solventes muito fortes; portanto, no caso de pintura devernos ullizar somente tintas & base de agua tais como: guache, latex e tinta plastica ou acriica & base dagua. Isopor 6 um material plastico e, apesar de delicado a0 manuseio, nao ¢ afetado pelas intempéries, o ‘que nos dé a possibilidade de ‘execugao de trabalhos de vida uti longa, desde que se tome as precaugdes necessérias, tals como 66 roforgos noe pontoe cartoe.© Uitimas notas e conclusdo ‘copor/ panels asta i egret care ae 47 ecaTaONicaIndicador de posicao Newton C. Braga A posicdo de um objeto remoto como, por exemplo, uma alavanca, um braco de robé, uma porta ou o nivel de uma béia de um reserva- tério, pode ser verificada com a ajuda desse simples aparelho. Em aplicagées que envolvam Mecatrénica e Robética, em aplicagées didaticas e em demonstracées em feiras de ciéncias, ele pode ser usado ou descrito como um sensor de posicao remoto, empregando o mesmo principio de equivalentes mais sofisticados encontrados em equipamentos industriais e em Robotica. principio de funciona- mento desse indicador pode ser aproveitado para muitos outros projetos com a utilizagéo de conversores analogicos digitais, caso em que possivel usar um computador para monitorar a posicao de objetos. © que fazemos 6, numa escala de um instrumento analégico, esta- belecer a correspondéncia entre a posigdo da agulha indicadora e a de lum objeto que deve ser monitorado e que vai ser acoplado ao sensor, que consiste de um simples poten- ciémetro rotativo. O circuito 6 alimentado por uma nica pilha comum e seu consumo & extreiamente baixo. Pode ser inolu- {do no circuito um interruptor para Ii- gar e desiigar a sua alimentacao. A faixa de indicagées desse apa- relho dependera do €ngulo que 0 eixo do potenciémetro puder girar, normal- mente entre 200 e 270 graus. Oajuste da escala é feito por meio de um trimpot, sendo que 0 fio que vai até o potenciémetro indicador re- moto pode ter até mais de 100 metros de comprimento. Com a possibilidade de se usar um fio to longo, podemos. por 48 ‘exemplo, monitorar a posi¢go de uma béia num reservatério distante ou ain- da a posigéo de um mecanismo, con- forme ilustra a figura 1. ‘COMO FUNCIONA O circuito 6, na verdade, um sim- ples indicador da resisténcia de um potenciémetro. Como ela depende da osigao de seu cursor, podemos as- sociar a resistencia medida @ posi- 40 do objeto acoplado ao eixo do potencimetro. Para media, usamos como fon- te de energia uma pilha comum. Te- mos, depois, um resistor de limita- ‘¢0 de corrente e um trimpot de ajus- te. Vem, a seguir, 0 proprio po- tenciémetro que serve como sensor @ 0 instrumento indicador que con- siste de de um microamperimetro. As caracteristicas do micro- amperimetro é que determinam os valores dos demais componentes, que so todos ligados om série. Isso significa que, dependendo das carac- teristicas dos componentes usados especificamente no instrumento in- dicador, pode ser necessério alterar © trimpot @ © proprio potenciémetro sensor, Na verdade, como altemativa in- teressante para o instrumento indi- ii Figura 1 - Monitorando uma béla ¢ uma porta ) ee Po. deslizante) fo. circuit Porta [MECATRONICA FACIL N° 8 - JANEIRO/e003Figura 2 - Diagrama do Indicador do remoto de posicdo cador, podemos dar um multimetro comum empregando-o na escala mais baixa de corrente. MONTAGEM Na figura 2 temos 0 diagrama completo do indicador. Devido ao fato de tratar-se de montagem bastante simples e nao critica, ela pode ser realizada usan- do uma ponte de terminais com pa- rafusos como chassi, conforme indi- ca a figura 3. O instrumento € um micro- ‘amperimetro de 100 @ 300 1A de fun- do de escala. O resistor é de 1/8 watt €.0 trimpot, comum. O potenciémetro remoto deve ser linear. Para a alimentagdo usamos uma Sinica pilha, mas 0 aparelho também [Bh risws 2 - vontavem bésin, ‘Acoplado ao objeto mével MECRTRONICA FACIL NP 8 - JANEIROI2003, pode ser alimentado com os 3 V de duas pilhas, uma vez que 0s supor- tes de duas pilhas s80 mais faceis de obter. Para 0 caso de se usar um ‘muttimetro, pode-se prever duas gar- ras para fazer a ligagao do circuito aS suas pontas de prova. PROVA E USO Para experimentar 0 aparelho & ajusté-lo, coloque P, na posigao de menor resisténcia e ajuste P, para que a agulha do instrumento va até © final da escala, ou seja, totalmen- te para a direita. Depois, fixe P, no objeto em que deseja monitorar a posicao e ajus- te a escala de M,, anotando cada posigdo do elxo de P, e a corrente correspondente no instrumento. Em uma demonstragéo, mostre que as diversas posigdes do cursor do potenciémetro dadas pelo obje- to (uma alavanca, por exemplo) podem ser conhecidas simples- mente olhando a agulha do instrumento, © QUE EXPLICAR instrumento serve para indicar a posi¢ao de objetos distantes ou ainda fazer a monitoragao de meca- riismos nas aplicagdes que envolvem robética @ mecatrinica. Ele pode ser usado para monitorar 0 nivel de agua de um reservatério ou @ posigéio do brago mével de uma maquina, porta ou outro objeto distante. leitor que utilizar esse apare- Iho em uma demonstragdo devera explicar que de modo se faz uma analogia entre a resisténcia apre- sentada pelo sensor, que depende de sua posicéo, e a corrente no ins- trumento. Este mesmo principio, pode-se explicar, é aplicado numa ampla variedade de sensores usa- dos em Mecatrénica e Robstica para indicar outras grandezas fisi- cas convertendo-as em tensdes & corrente elétricas. APERFEICOAMENTOS A corrente no sensor pode ser convertida para a forma digital com © emprego de um conversor a- nalégico/digital ou A/D. Com 0 uso de um destes conversores podemos informar a um computador, através de sua porta paralela, a posicao de um objeto distante. Um programa poderd entao ser criado para monitorar essa posig&0 até para to- mar decisdes em sua fungo, para exemplo ativando certos dispositivos quando ela assumir determinados va- lores. OUTRAS APLICACOES Voce poderd utilizar esse apareino para saber o nivel de agua de sua caixa d'agua, acoplando uma boia no sensor remoto, ou seja, de modo que ela atue sobre 0 eixo do potenciémetro. Tenha ouidado apenas em proteger 0 potenciémetro para que ele ndo mothe, . Lista de Material M, = 0 - 200 mA - microampe- rimetro P, - 100 k W - trimpot P, - 1M W - potenciémetro R, - 10 k W - resistor - mar- rom, preto, vermeino B, - 1,5 V = 1 pilha pequena Diversos: ponte de terminais com parafusos, suporte de pi- tha, fios, solda, etc. 49° Ne] 2) ig E S i 2) ) i a Linguagem LOGO para Robotica e Automagao - 8? parte Utilizando o LOGO no controle de uma casa inteligente Luiz Henrique Corréa Bernardes Em artigos anteriores j4 mostramos como vari- as automacées podem ser feitas com o LOGO. Neste artigo, veremos como usar 0 LOGO. para fazer o controle simples através da linha tele- fénica , o qual pode ser utilizado dentro de uma casa. ito se tem falado de Casa inteligente, assim como de automacao de edificios e escritérios. Sera uma tendéncia muito grande nos préximos anos e haverd neces- sidade de pessoal técnico qualifica- do para idealizar os sistemas, ela- borar 0s projetos. suas im- 50 ‘MECATRONICA FACIL NP 8 - JANERO/eODSTELEFONE a [ | parrangedo _|_[ | Central Detector Circuito telefénica XXX dering | |deducio| | 7 | inom co fone plementagées e manutengdes :Mas, 0 que realmente 6 uma casa inteligente ? S4o aquelas casas de ficco cientifica que ve- mos nos filmes ? Em se falando da realidade atual, nfo! Podemos dizer que uma casa ¢ inteligente quando ela foi projetada ou adap- tada para receber sistemas eletr6- niicos ¢ de automagdo que iro dar conforto, seguranga © comodida- de as pessoas que vivem dentro dela. Como exemplo podemos cl- tar_um controle central de ilumi- nagdo, ar condicionado e sistema de video @ som. Com esse con- trole central o usuario pode sele- clonar a iluminago, 0 som ambi- ente © a temperatura através de um simples toque no controle re- moto. Pode, inclusive, fazer isso fora da casa através da Internet ‘ou de um telefone celular. E aqui que entra 0 LOGO, onde iremos conectar 0 PC com uma linha te- lefénica programar o LOGO para fazé-lo atender e executar liga- Bes telefnicas. Com isso, o lel- tor poderd fazer um controle de ilu- minagao comandado pelo telefo- Te, ou receber uma ligagdo no ce- lular quando um determinado sensor for ativado. Gostarfamos de enfatizar que os nossos artigos vem crescen- do em grau de dificuldade ¢ sem- pre considerando que o leitor esté acompanhando e compreendendo 08 assuntos que foram expostos no passado de modo que, se ti- MECATRONICA FACIL N° 8 - JANEAOI2003, las ou dificuldades, vale a pena consultar ou adquirir as edig6es anteriores. Entao, maos a obra! Primeira- mente vamos entender como uma linha telefdnica funciona ¢ como poderemos conecté-la ao PC . Observando a figura 1 temos um telefone conectado a central telefénica através de um par tran- gado de fios, e vocé pode notar que temos um interruptor represen- tado, que 6 aquele botdo que 6 acionado pelo fone quando 0 colo- camos na base. Vale salientar que ele funciona de uma maneira dife- rente que parece légica para nés, isto 6, quando o fone est na bast © interruptor esta aberto, e quan- do 0 fone esté fora da base (quan- do atendemos uma ligago) 0 in- terruptor esté fechado, circulando Figura 2 ~ Légica de funciona- mento. Central tate ea (fone na base) Conenie Central telefénica Fa funcionando) uma corrente que faré com que o telefone funcione. (figura 2) Vocé deve estar se perguntan- do: - Como 0 telefone toca, se 0 fone esta na base e 0 interruptor aberto ? ‘A resposta 6 simples: quando a central telefénica quer fazer uma ligagao para o telefone, ela gera 0 que chamamos de tensao de cam- painha (ou em inglés “Ring”), que é uma tensdo alternada de aproxima- damente 350 volts, e é ai que en- tra 0 circulto detector de campai- nha (Ring) . Portanto, tenha cuida- do ao manusear a linha telefénica porque apesar de ser pequena a cor- rente, vocé podera tomar um cho- que desagradavel quando 0 telefo- ne estiver tocando a campainha. Otimo, ja temos a idéia simplificada de como funciona uma linha telefonica , agora vamos conecté-la a0 PC. Para isso precisa- mos de um Modem. O Modem é uma placa que pode ser externa ou inter- na ao PC, e faz a interface entre o PC @ uma linha telefénica, sendo ge- ralmente utilizado para 0 PC fazer ‘conexo de dados como, por exern- plo, uma conexao a um provedor de Internet (figura 3). © PC gerencia 0 Modem como se ele fosse uma porta de comu- nicagao serial. Por isso, ele esté associado a uma porta COM do PC para saber qual a porta o Modem do seu PC esté conectado. -Vé no Painel de Controle do Windows e tecle em “Modem” 51 C x ° re) 4 PP = E ” 9 °is Figura 4 - Comando AT para 0 Modem. Revorne 60 Roden se (ee veja qual a porta em que ele esta conectado , geralmente esté na ‘COM (ou COMA). ‘Com 0 Modem conectado a linha telefonica , carregue © execute o procedimento Fonte 1 no LOGO. Nesse procedimento estamos envi ‘ando 0 comando “AT” para o Modem, © 0 mesmo deverd retomar as letras "A" 9 “T" @, por fim, as letras “O @ "K’ (figura 4) . Caso nao tenha etosnado, provavelmente seu Modem esteja associado a outra porta COM (sem ser a COM3) ou deve estar ‘sendo utilizado por outro programa. ‘Agora que temos um modem fun- cionando, vamos ligar para um nd- Cédigo-fonte 1 ——— hs Pc Brame ts] aes az a mpressora mero telefonico, nesse caso vamos colocar um numero ficticio 1234- 5678. Nessa situagdo, troque esse niimero para o numero que vocé queira que 0 LOGO disque, pode ser um telefone fixo ou um celular. Lembre-se que quando ligar para um celular, voo8 estaré pagando a ligagéo, e caso fique empolgado faga muitas ligagdes a conta tele- fonica poderé vir muito alta! Uma solugao para fazer muitas ligacdes sem custo é utilizar ramais de PABX, onde em vez de discar um numero, vooé vai discar para um ramal. Para fazer a ligagdo enviamos para_o Modem o comando de “ATDT12345678" mais o “carriage retum” (caracter 13, que equivale a tecia “enter’) . No caso ATDT é para Cédigo-fonte 2 telefones configurados em “Tom” (quando disca o telefone toca tons); ‘80 0 seu telefone for em pulso, mude ‘© comando para ATDP. Agora, carregue e execute 0 pro- ‘cedimento do eédigo-fonte 2. Esse procedimento ird discar para o nime- ro desejado . Note que nao estamos vverificando o retorno do comando len- do a serial, e caso queira fazer al- guns retomos possiveis, sao: 1- “No Dialtone” para caso 0 Modem nao estar (ou nao detectar) conectado a uma linha telefénica 2 “Busy’, se 0 nimero que dis- car estiver ocupado . Uma vez que vocé fez a ligagio, quando o nimero discado atender, \ooé ira escutar um tom apitando de dois em dois segundos aproximada- mente. Este 6 um sinal de conexdo de dados. Se vocé estiver ligando para um telefone que tem um detector de ligagéo (que indica 0 néi- mero que esté ligando) vocé nem precisa atender, pois depois de 10 ‘segundos (comando “espere 600") programa do LOGO iré desligar fe- chando a porta do Modem . Note que ao atender a ligagdo no telefone que foi discado, vocé iré escutar um bip. Esse bip 6 um tom do modem tentando conectar ‘com outro modem. Caso voc8 nao aprenda testel abraporta “cond mostre “Teste mademodoporta ~ Scoml:9600,n,8,1 atria ty — escrevacaractereporta ~ ascil “A, atribua ty ~ escrevacaractereporta ~ ascii“? atribua ty ~ escrevacaractereporta ~ Lespere 50 escrava [Lendo Retorno ~ ao Modem} repita 10 (atribua *x ~ lelacaractereporta ce = nfo :x=-1 [escreva car ~ x11 fecheporta nostre “Fim fim 52 aprenda disca mostre “Liga abraporta “cond atribua "y - escrevacaractereporta — ascii “A atribua "y ~ escrevacaractereporta — ascii aeribua 'y eacravacaractereporta ~ ascii "D atritva "y ~ escrevacaractereporta ~ ascii “r auribua "y ~ escrevacaractereporta ~ ascii "2 atribua "y ~ escrevacaractereporta ~ ascii *2 atribua *y ~ escrevacaractereporta ~ ascii "3 atribua ty ~ escrevacaractereporta - ascii “4 atribua “y ~ escrevacaractereporta - ascii “5 atribua “y = esorevacaractereporte ~ ascii 6 atribua ty ~ escrevacaractereparta ~ ascii *7 acribua "y = escrevacaractereporta ~ ascii “8 atribua ty = escrevacaractereporta 13 - espere 600 mostre “Desliga fecheporta fim (MECATRONICA FACIL NP & = JENEO2O03queira que 0 modem tente fazer ‘essa conexdo ¢ simplesmente a ligagdo telefénica, vocé devera colocar um “:” (ponto e virgula na tabela ASCII tem o valor 59)_no comando de discagem (ATDP 12845678;), € no nosso Programa Fonte 2 adicione a linha atribua “y escrevacaractereporta 59 de- pois que escreve o dltimo nimero do telefone e antes do “carriage retum’” . Lembre-se desse *:" que vai ser util mais adiante, Note também que a duragao da ligacdo é de 10 segundos ( espere 600 ). Use sempre a “ajuda” do LOGO que descreve em detaines cada co- mando do LOGO. ‘Com esse teste finalizado com sucesso, podemos fazer a primeira parte da nossa implementagao, que 6 um discador automatico quando um evento acontecer . Para isso vamos aproveitar 0 pro- grama utilizado no nosso ciltimo arti- go, 0 qual justamente ficava vendo um evento acontecer no caso “abrir a porta da geladeira’. Para tal, é $6 adicionar a linha a chamada do pro- cedimento de “discar” dentro do pro- cedimento “log”. Caso queira fazer algo mais simples, use 0 Cédigo- Fonte 3 junto com 0 Cédige Fonte- 2. utilize 0 esquema elétrico da fi- gura 5. Bom ! Néo € ? Mas, e se fizer- mos 0 nosso PC falar para nos ? Vai ficar muito mais interessante !_ En- ‘tao, vamos utilizar 0 recurso da pla- ca de muttimidia do PC © 0 coman- do TOQUEWAVE do LOGO. Esse comando tem a sintaxe: toquewave arquivo sinalizadores ‘Onde “arquivo” é 0 nome e ca- minho de um arquivo no formato e extensdo wav. Esse arquivo pode ser gravado por voos utilizando 0 gravador do PG, ou ainda usando ‘um arquivo pronto (0 Windows tem varios). Por exemplo, crie um diretério LOGO no raiz do disco C: © grave um arquivo T1.wav. Entéo, no LOGO execute 0 seguinte comando : toquewave “c'Nogo\\T1.wav 1 [MECATRONICA FACIL N° 8 - JANEIRO2O03 Cédigo-fonte 3 aprenda alarme mostre [ Sistena de ~ Alarme 1 atribua ‘cond sensor ~ “ndoative ativetemporizador 1 200 ~ [ve_sensor) fim Geaativetesporizador 1 atribua “sensor ~ portaentrada 829 atribua ‘sensor bite ~ sensor & senio :eensor = 0 ~ foc cloiguaie ieond_sensor “nloativo ~ (disea atribua ‘cond_sensor ‘ative ~ 11 fateibua tcond_ ~ sensor *ndoativo | ativetemporizador 1 Ive_sensor] sim 200 ~ Figura 6 ~ Saida de éudio do Pe. Note que para cada barra invert da utiliza mos duas, isso 6 necessa- rio para comunicar ao LOGO que que- remos utilizar “uma” barra invertida. Ustlizando o sinalizador "1", 0 co- mando retorna imediatamente en- quanto 0 som ainda esté sendo re- produzido até o seu final. Veja na aju- da do LOGO que temos varias op- ‘gbes de sinalizadores que podem ser combinados . Note que 0 som é tocado nos alto- falantes do PC. Se tocou , timo ! Voc8 pode ligar a placa de multimidia do PC na linha telefonica. Para isso va~ mos pegar a saida de audio do PC (figura 6) ¢ ligé-ia na entrada de um transformador de audio, sendo a sal- da ligada na linha telefnica através de um capacitor de poliéster com va- lor de 4,7uF/250V de isolagao (figu- ra 7) . Utiizam-se os dois diodos (1N4007) invertidos para “cortar” a tensdio de campainha (Ring) na salda de audio do PC, 0 que pode danifica- la, Para maior seguranga de nossa safda do PC colocamos um contato de relé em série, que sera fechado quando formos gerar 0 audio e assim temos certeza que néo vamos rece- ber a tenodo do campainha (Ring). ‘Como pretendemos atender a li- ‘gacaio também , sugerimos a mon- tagem do circuito da figura 8, onde incorpora um detector de campainha (ting), 0 transformador para interligar © PC no telefone @ um relé para con- tole de uma carga, O detector de campainha 6 o cir- ccuito que esta ligado em paralelo & linha telefonica através de um capacitor de poliéster de 4,7uF250 V de isolagdo (0 ideal seria 600 Volts) (C,) @ uma ponte de diodos para re- tificagao (D, a D,) . Com isso, o relé (R,) seré ativo quando houver a ten- S40 de 350 Volts AC do tom de cam- painha . Funciona como nos antigos telefones, onde havia o solendide de ‘campainna . Caso nao haja tensaio ssuficiente para acionar o relé, adicio- ne mals capacilores em paralelo a0 c,. ‘Com isso, 0 nosso programa em LOGO pode saber quando o Telefo- ine esté tocando monitorando os con- tatos do relé. ‘Acionando 0 relé (RL,). que esta ‘também em paralelo com a linha te- lefénica, faremos com que a ligagdo sseja atendida e 0 audio seja comuta- do (Ok! Vamos colocar tudo em um 6 programa que ter as seguintes fungdes 1=Iré discar quando 0 sensor (alarme) for ativo, informando quem atender a ligagao através de uma frase gravada no PC em formato wave. 2 = Ird atender a ligagao informan- do 0 estado do sensor (alarme) 53.tJ 1G a G = So x r ° Ms a [Bp riswre 7 ~ crcito para tgacto a0 Pc tuinha toebnica vioar 22 6 600 jiN4oo7 “Teanstoonador 0 fucio 2x1 [Bh Fiswra 0 ~ csqueme do circito completo. Contato dereis PC Audio our oN inverter e informar a condi¢ao de acionamento do relé que controla uma lémpada . Analise 0 fluxograma simplifi- cado do nosso programa na figu- rag. programa fonte 4 incorpora todas essas fungdes e utiliza o cit culto descrito na figura 8. Aqui utilizaremos © comando “enquanto” para fazer 0 nosso “loop”, que iré verificar o sensor e ‘@ campainha em vez de utilizar 0 ‘comando de temporizador, como nos exemplos anteriores. Nosso programa nao teré interface grafi- a, utilizara somente a janela de ‘comands. Para iniciar, execute o procedimento “casa”, © para fina- lizar execute 0 procedimento “des- liga”. Para gravar as frases, sugerimos © uso do gravador de som do Windows (figura 10) © 0 contetido das frases: To.wav: “Casa Inteligente” Ti.wav: “Alame no ativo * ‘Te.wav: “Alarme ativo" ‘T3.wav: “Ligando a Luz” > T4.wav: “Apagando a Luz” Lembre-se de gravar no diretério cALOGO. ‘A conexao final de todo o siste- ma 6 mostrado na figura 11 CONCLUSAO Apesar das fungdes simples, vooé poderd inerementar 0 progra- ma com mais fungdes . Vale a pena verificar 0 funcionamento do detector de DTMF (ex: nome do Ci), pois Podemos captar qual tecla 0 usuério esta pressionando e fazer um pro- grama do tipo : “pressione 1 para ligar ou 2 para desligar " Mostramos varios comandos no- ‘vos como 0s de uso da placa de som @ de acesso ao modem, lembre-se No endereco: www.mecatronicafacil.com, br/downloads voce poderd fazer 0 download do cédigo-fonte 4, (MECATRONICA FACIL NP 8 - JANEIRO!2003[Bh Five 9 — ruxcarama Lista de Material TR, - transformador de éudio ai D,a D, - diodo 14007 Tre T,- BC 337 Re R, ~ resistor 4,7 ka x 1/8 w R,- resistor 100 RQ x 1/8 W R,- resistor 1K x 1/8 W , ~ capacitor poliéster 4,7 uF x 250 V , ~ capacitor poliéster 2,2 uF x 250 V P, ~ conector macho estéreo CN, e CN, - conector para li- nha telefonica CN, = conector macho DB-25 CN, @ CN, - conector Borne de 2 posices No site www.lojadosrobos. com.br esses componentes Figura 10 ~ Gravador de som, Le Ta podem ser encontrados. Windows, ma SuperLOGO do Nied, gratuitamente, acesse 0 site www. gurar 0 SuperLogo para programa nied.unicamp. br (op- Wings. ‘go software) e lembre- Utilize 0 Férum da Revista Se que 0 acesso a porta Mecatrénica Facil (www.mecatro paralela (portaentradab nicafacil.com.br), onde vocé portasaidab ) néo fun- pode trocar idéias com outros lei- cionam nos sistemas tores_e expor as suas duvidas e ‘operacionais Windows _sugestdes. 2000 € NT. Em XP confi- Bons projetos e até a préxima !e que implomentamos 0 projeto (pas- a Figura 10 ~ Cunexdv fal dv sistema. ‘so a passo) para que o leitor enten- da os comandos e a aplicagdo. O projeto completo que emprega o cir- sem cuito 7 e o programa- fonte 4, ape- sar de parecer simples, é bem com- plexo, © em caso de nao funciona- mento 0 leitor deverd analisar todos os detalhes . Pois uma simples |i- nha digitada errada ou um compo- ee nente colocado errado podem fazer com que o sistema nao funcione como desejamos. ‘Se esse for seu 0 primeiro conta- to com 0 LOGO, sugerimos que a tes implemente fungdes mais simples \ > para entender o seu funcionamento. Fs Em relagéo ao assunto “Casa In- ON 3 (PC e Ne teligente”, esperamos ter desperta- Porta para ela) F (tefetone) do a curiosidade do leitor, jd que sera veniey, uma grande oportunidade de novos negécios para 5 préximos anos {GN (modem) (MECATRONICA FACIL NP & - JANIROYe003 55rT ( rm 2uma temperatura é ajustada em P, Num caso, 0 disparo ocorre quando a temperatura se eleva para além do valor ajustado e, no outro, quando cai abaixo do valor ajustado. Outras aplicagées incluem o dis- aro de relés, controle da frequéncia de um PWM com a temperatura, etc. b) Sensores de Luz tipo mais conhecido de sensor resistivo de luz 6 0 LDR (Light Dependent Resistor) ou foto- resistor. Esse componente, cujo simbolo e aspecto sao ilustrados na figura 20, tem sua resisténcia variando com a quantidade de luz que inoide numa superticie sensi- vel (normalmente de Sulfeto de Cadmio ou CdS - 0 que leva, as vezes, a denominagao de células de CdS a esses sensores). Os LDRs sao muito sensiveis, apresentando uma resisténcia de milhdes de ohms no escuro e algu- mas dezenas ou centenas de ohms ‘quando iluminados. No entanto, es- ses sensores sao lentos, 0 que sig- nifica que eles no podem detectar variagdes muito répidas da luz. Na figura 21 mostramos um cir- cuitos tipico utilizando LDRs como sensores. © circuito, muito simples, usa apenas um transistor para ativar um relé ou ainda um motor de balxa cor- rente (até uns 100 mA) a partir da luz que incide no LDH. Observe que temos duas possibilidades de acionamento. Na primeira, 0 motor entra em agao quando 0 LDR é ilu- minado, e na segunda, entra em ‘ago quando a luz sobre o LDR é cortada. Esse citcuito é ideal para a mon- tagem de veiculo do tipo “segue a linha’ conforme exibe a figura 22, em que dois sensores so usados para “ver" uma linha clara ou escura pin- tada no chao. Uma outra configuracao 6 a mos- trada na figura 23 onde temos um controle PWM de velocidade para um motor, em que a velocidade ¢ deter- minada pela quantidade de luz que incide no sensor (um LDR). Esso circuito pode ser usado para se criar um robo que “tem 02 medo” ou que “gosta” de luz. De- pendendo da forma como o sensor for utilizado, ele pode aumentar sua velocidade ao se aproximar de uma luz, procurando-a, ou ainda diminuir a velocidade até parar ao se apro- ximar de uma fonte de luz. Um interessante r0b6 que segue uma lantema pode ser projetado com base nos ciroutos sensores apresen- tados. Uma outra possibilidade consiste na montagem de uma cabega de robO falante, que tenha dots sensores de luz ligados na forma diferencial con- trolando 0 seu movimento. Essa vabeya poderd acompanhar ‘© movimento de pessoas que vistam roupas claras, por exemplo, ©) Sensores de presséo Um tipo interessante de sensor que pode ser fabricado em casa é 0 sensor de presséo com esponja condutora. Os circuitos integrados e outros ‘componentes sensiveis as descargas estaticas so transportados com os terminais enfiados numa esponja ‘condutora, conforme jlustra a figura 24. A finalidade dessa esponia 6 cur- to-citouitar os terminais mantendo-os ‘sob mesmo potencial de modo que cargas estaticas externas nao ve- nham a danificé-los. Ela tem uma resistividade eleva- da que se altera quando a apertamos. Esse comportamento elétrico pos- sibilta sua utilizago em um sensor de pressao simples de montar, con- forme mostra a figura 25. A resistencia apresentada entre as duas chapinhas de metal que pressionam a esponja depende jus- tamente dessa pressao. Um circuito para acionamento de uma carga externa pela pressao é apresentado na figura 26. trimpot ajusta a sensibilidade do circuito. , eee Figura 25 - Um simples sensor de pressio, Esponja condutora Figura 26 - Circuito para sensor de pressao. Carga até 50 mA ou rele IMECATRONICA FACIL N® 8 - JANEIRO/2003Dentre as aplicagées possiveis para esse sensor podemos citar 0 sensoriamento de impacto de um robé ou ainda da presséio exercida por uma garra num braco mecani- 0. MONTAGEM PRATICA Poderiamos citar como monta- ‘gem mecatrénica utiizando um dos sensores que estudamos nesse ar- tigo, 0 VM-1 - Veiculo Mecatrénico, publicado na edicao 1, em que em- regamos um LDR como sensor para controlar 0 movimento do motor a partir de uma lanterna. No entanto, existem diversas pos- sibilidades de projetos simples que podem ser elaborados com base em ssensores, tanto com finalidade didé- tica quanto experimental. Evidentemente, 0 leitor habilido- so saberd reunir diversos sensores ‘em um tinico projeto e, assim, obter um dispositivo de comportamento ‘complexo, até mesmo dotado de cer- to grau de “inteligncia” tomando de- ccisées em fungao do tipo de infor- mago enviada pelos sensores. Nossa sugestéo de projeto é um Circuito eletrénico para reverstio do sentido de rotagao do motor a partir do foco de luz produzido por uma lan- tema. Esse circuito permite equipar um veiculo experimental que pode até mesmo ser elaborado com ma- terial reciclado, e associado aos PCNs para ensino de Giéncias nos cursos fundamental e médio. Esse vefculo poderia servir para transmitir aos alunos 08 conceitos de veloci- dade, propulsao, inércia e inversao de sentido de movimento. il Figura 27 - Circuito experimental para reverséo de motor [MECRTRONICA FACIL N” 8 - JANAIROI2003, REVERSAO DE MOTOR POR FEIXE DE LUZ © que vamos descrever 6 a mon- tagem de um circuito que, basica- mente, consiste numa verso metho- rada do circuito de controle usado no veFoulo mecatrénico. No cirouito, va- ‘mos substituir 0 motor por um relé ara reversao da rotacao do motor € © sensor de luz seré dotado de um ajuste de sensibilidade. Um toque no emissor de luz (uma lanterna) faz com que 0 relé feche 08 contatos com isso a rotacao do motor seja invertida por uma fracao de segundo. Mantendo a lanterna fo- calizada no sensor, 0 relé é mantido atracado e, em conseqtiéncia, a ro- tagdo do motor invertida. Na figura 27 temos o diagrama completo do circuito experimental ara reversao do sentido de rotacao do motor pela luz. ‘A montagem pode ser realizada com base numa matriz de conta- tos, se a finalidade for didética. A disposicao dos componentes na matriz de contatos é dada na figu- ra 28. Usamos um motor de 6 V comum 0 relé tem base dual in line que se encaixa diretamente na matriz de contatos. sensor 6 um LDR comum que serd instalado num tubinho opaco de modo a se garantir maior diretividade @ sensibiidade. ajuste da sensibilidade do cir- cuito ¢ feito no trimpot. ° Lista de Material Q, = TIP120 ou equivalente - transistor Darlington NPN de poténcia D, - 1N4148 ou equivalente = diodo de silicio de uso ge- ral P,- 1M @- trimpot LDR - LDR redonda comum K, - Relé de 6 V - com bobina de 50 ou 100 ma M, - Motor de 6 V B, - 6 V- 4 pilhas pequenas Diversos: matriz de contatos, suporte de pilhas, fios. 6SABER MARKETING DIRETO Automagao Industrial Automacao e Controle Discreto Uma obra destinada a técni- ‘cos @ engenheiros ja atuantes ou em essen] fase de estudo ‘AUTOMACAO de. sistemas alae ‘automatizados, Peat ‘Sao apresen- tadas técni- cas para reso- lugao de proble- mas de automa- tizagdo envolvendo sistemas de eventos discretos como 0 controlador l6gico progra- mavel, a modelagem de sistemas seqUenciais por meio de Grafcet « técnicas de programagao oriun- das da experiéncia dos autores. Autores Winderson E. Santos e Paulo R. da Silveira - pags. 256 © assunto foi desenvolvido desde as primeiras nogbes dos computadores @ suas aplicagbes, até a utilizago mais elevada do Controlador Légico Programdvel (CLP) com varidveis analégicas © de- mais aplicagdes. Cada capitulo apresenta teoria, exercicios resolvidos com experimentos testados ¢ exercicios propostos, seguindo uma linguagem comum a todos os fabricantes de CLPs pela norma IEC 1131-3. Autor: Ferdinando Natale - 256 pags. 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Peis“Desafio tecnolégico” com veiculo mecatrénico Robé ADR - 2 Aprenda a montar 0 ADR-2, um robé “simpético” que podera andar por sua sala, realizar um desenho e muitas outras fungdes, comandado por um PC. Um projeto simples que néo utiliza micro- controladores e tem excelente precisdo. Temos a ‘montagem em duas vers6es: ura com material alternative e outra em pléstico, visando atender a Conhega uma proposta de introdugao de um BREE P*iet0 simples de MocatrOnica feito na Universi x dade Federal do Parand (UFPR) utilizando 0 veiculo mecatronico (VM-1). Todos 0s projetos que envolvem partes mecéinicas ‘© movimentos controladoe por circuitos olotrénicos, | requerem interfaceamento apropriado feito por sensores. Este artigo aborda alguns destes sen- sores, analisando seu principio de funcionamento Neste artigo, 0 autor aprofunda 0 conceito de" detecgao de entrada’ e explora um circuito inte- ‘grado muito popular, chamado temporizador ou Nos projetos em que existe a necessidade de um“ o6rebro”, muitas vezes o PC parece ser a melhor escolha, dada a sua facilidade de uso. Porém, qualquer ligagao “errada” pode ser fatal © 0 prejuizo enorme. Este projeto permite salvaguardar a integridade da porta paralela do PC. Conhega o “clock” do PIC, seu “reset” e seu “set” de instrugdes. Como exemplo pratico, construa um controle PWM" pata motores DC. Indicador de posigo Conhega um dispositive simples capaz de indicar a posigao de um objeto remoto, que emprega o mesmo principio de equivalentes mais sofisticados encontrados em equipamentos industrials e em rob6tica. ‘Sempre que surge a necessidade de leveza ou pouco peso em qualquer construgao, o “isopor” aparece como a alternativa mais extrema. Aprenda ‘como utilizar este material em suas montagens. Medindo com o micrémetro Com 0 micrémetro € possivel medir qualquer ‘objeto com preciso da ordem de 1 centésimo e/ou Utilizando o LOGO no controle de 1 milésimo de milimetro, independentemente do | uma casa inteligente tamanho do objeto. Conhega 0s varios tipos def micrémetros para as mais variadas finalidadese Saiba como utilizar o LOGO para fazer um controle vveja como 6 possivel medir com preciséo até simples através da linha telefénica, o qual pode ser mesma carpas flexiveis coma a gelatina utilizado dentro de uma casa.