eyaeM ele MiU et OMe Rte m Creole Rae eS a a\OMPLETE SUA COLECAO Adquira as edicoes lal celele hy Coins) “Mecatrénica Facil através do site: NaN cere ree cnn a] Preece (eee EEE? Cuidamos de seu servidor PARA QUE VOCE possa Cuidar de seus NEGOCioOs. Hospedagem de Sites IP Dedicado Acesso Banda Larga (Speedy) Co-location Acesso Discado Compartilhamento de Internet . Acesso Nacional ef vidar de e-mail protegido por anti-virus, tecnologias POP3 e IMAP. S TL ICOM _ twa cantagato, 2340 - cjtos 2 / 4 - cep 03319-002 - séo Paulo - sP INTERNET EROVEO ER Tel.: C11) 6198.2526 / Fax: (11) 6198.3467 ~ www.silicom.con.brSaber Ltda. Diretores Hélio Fittipala ‘Thereza M. Ciampi Fittipaldi Editor e Diretor Responsivel Hilo Fitipald Editor Assistente Paulo Gomes dos Santor Publicidad Eduardo Anion - Gerente Rcarca Nimee Scnera Carla de Castro Assis Males Rigo Peixoto ‘Conselho Editorial ‘Aeexandre Capel Jalano Matias Newton C. Braga Colaboradores Jes France Jinior Jullo Cesar F dos Passos Luls Henrique C. Bernardes ASSINATURAS ‘wwrw.mecatronicafaci.com br FonefFax (11) 6195-5335 ‘Arendimento das 8:30 as 17:30 h Impressio. andaieanes Gréiea Distribuigéo Brasi: DINAP. Portugal: Midesa MECATRONICA FACIL (SSN - 1676-0980) & uma publicagio da Edltora Saber Lida. Redario, administragio, edigées ante- "ores, publicidade e correspondénciz: R. Jacinto José de Araijo, 315 CEP: 03087-020 Séo Paulo SP - Brasil Tel: (11) 6195-8333 Empresa proprietiria dos dritos de repredusto: EDITORA SABER LTDA. Associa 3 'ANER.-Assocago Nacional dos Edltores de Revstas [ANATEC - Associacio Nacional das Editoras de Publicagées Técnicas, Diigidas © Especialzadas. editorial E a revista continua mudando, Infe~ lizmente, talvez uma destas mudangas no seja tio agradavel. Aqueles que ros acompanham ha mais tempo cer- tamente perceberam a mudanga do papel da revista. Isto se deve 20 fato de que © papel antes utilizado sofreu ‘um significativo aumento e, para néo aumentarmos © prego da revista, a solugéo encontrada foi utilizar um papel mais barato. Esperamos que, com a melhora da situacéo econémica do pais, em breve possamos voltar a utilizar o papel de melhor qualidade. Por outro lado, o contetido da revista continua melhorando! Nesta edicao ‘Yyocé vai aprender como construir um robé, que pode ser controlado por controles remotos de aparelhos domésticos como televisores, video-casse- tes © DVD players. Existe uma diferenca na maneira como abordamos esta montagem: nos projetos anteriores, sempre faziamos uma montagem passo- a-passo na nossa versio com material alternativo. Porém, como se trata de materiais reaproveitados, quase sempre a solugo que apresentamos nao é a tinica. © importante dos artigos é a idéta onde, a partir dela, o leitor pode criar a sua versdo. Na montagem desta edicao nao fizemos © passo a passo, € sim expomos todos os detalhes relevantes na construcdo para que o leitor possa utilizar a sua solugéo com os seus motores, que ndo necessariamente precisam ser os mesmos que nés utilizamos na nossa versio. Outra montagem interessante nesta edicéo & o motor elétrico, experién- ia que pode ser utilizada por professores do ensino médio para demonstrar como a corrente elétrica produz um campo magnético e como isto pode ser utilizado para transformar energia elétrica em energia mecénica. Lembram-se do robé-peixe? Para quem nao lembra, foi um dos projetos que participaram da primeira FEBRACE, ocorrida em margo deste ano e que foi escolhido, juntamente com outros projetos, para representar o Brasil na ISEF (Intel international Science na Engineering Fair) que ocorreu em maio nos EUA e trouxe para c4 0 I° prémio pela Associacio Americana de Inteligncia Artificial. Nossos parabéns também para o projeto “Cor e Couro”, conside- rado © projeto mais avancado e tecnolégico dentre todos os latino-americanos presentes na ISEF e que ficou em 4° lugar no “Grand Award”, e para todos 6s demais estudantes que representaram nosso pais nos EUA com excelentes resultados. Nesta edicio vocé vai conferir 0 que rolou na ISEF e como a revista “Mecatrénica Fécil” inspirou o projeto do robé-peixe. =a a Paulo Gomes dos Santos ee Cs arigosssnados fo de exusia rexporsabildade de sou autora. € veda a reproduio total ou parhl deste usapses desta Reva, bem come a industrialzagio ou corecizagio des apareos ‘as ound os txtos manconados. sob para de sages lags, So tors todos os utxos azo cna per re ‘eros. Cas hj enganos em texto 0 deseo, srt publeaca erara ma primeira oporunide.Preqos © {idorpubedot em anni so porns aos debe cama corretor a nad fechareen ds eo. [Nao assumimes a responsabilidad por akoragécs nos pros eva sporiikada dos prodktos ecards sposo lechamerto.|€ Leitor Noticias Oe saul par = EUA e ‘Veja 0 que aconteceu na ISEF uma feira internacional | de ciéncias e engenharia, que contou com a participacao de | Sa ® E 0 YM-I continua dando o que falar! Desta vez foi | a vez de Fortaleza utilizar 0 projeto publicado na revista. | Confira como foi! Este projeto utiliza 0 LEGO para separar pecas de cores diferentes numa linha de producio, com 0 objetivo de esclarecer o funcionamento de sensores. 2° Grand Prix de Fortaleza Seletor de pacotes Motor elétrico experimental Construa um motor elétrico e visualize, através desta cexperiéncia, como a corrente elétrica gera um campo mag- niético e este tende a se alinhar a um campo externo. Michael Faraday Conhega a vida deste icone, que revolucionou 0 enten- | dimento do eletromagnetismo com suas experiéncias. Nesta edicdo trataremos de um tipo de fonte de ali- mentagdo para controle de SMAs, que permitiré a reali- zagio de experimentos na bancada do estudante/hobista, | também aplicagées profissionais por parte do técnico/ engenheiro mecatrénico. Fonte de corrente para SMA & ‘Aprenda © principio do efeito estroboscépico cons- truindo um aparelho que simula este efeito e que permite fazer interessantes experiéncias de medicio de freqiiéncias erotagées. Estroboscépio com LEDs e- Medindo rotacées com o estroboscépio fc] com LEDs Construa uma experiéncia para visualizar 0 efeito estroboscépico. Construindo um animatrénico QL ‘Atualmente podemos ver os animatréonicos (fantoches | robotizados) em museus, parques teméticos e principal- | mente no cinema. Veja neste artigo, como construir 0 | “Tubotron”, um animatrénico constituide de tubos de PVC | que utiliza 0s recursos da programacio LOGO. | Placa “Drive” para motor DC Monte uma placa que permitira o controle total de _ até dois motores DC com voltagens entre 6 Ve 12, e| ‘com reaproveitamento total nos mais variados projetos de | micro-robética e/ou automacao. = 42 Nesta edicio, propomos a montagem de um pequeno | obé que pode ser controlado através de um controle | remoto padrio para TVs, VCRs e DVDs. oath 59 A engrenagem é 0 elemento mais empregado na trans- | missio de movimento e potencia em sistemas mecinices. | CConheca os principais tipos quanto a forma e quanto 20 | material ulizado. Robé IR (Infravermelho) Engrenagens aa c Aprendaa consruir ras com piso para utzar em | seus projetos de Mecatrénica | Construindo uma roda 4 ee i Veja como controlar teclados matriciais utiizando © | microcontrolador PIC. { ne @ i © resistor 6 um dos componentes mais utilizados nos | circuitos eletrénicos. Conheca neste artigo, qual 0 seu | Papel nos circuitos, quais 0s tipos, como ler o seu valor | Varredura de teclados Conheca os resistores come testé-los.SENAI VILA LEOPOLDINA m@ Eletrénica Eletrotécnica mw Eletrénica - Médulo Basi = Eletrénica Industrial Z Microprocessadores 6 Migrosontole = Automagao Industrial CP - Comandos Pneumaiico: PLC - Controlador Légico Pi Mecatr6nica 1 e 2 a HP - Hidrdulica Proporcional RDAC-Redes de Distribuigac CH - Comandos Hidraulicos E.P - Eletropneumatica / Elet Aescola tombém oferece cursos, assessoria / consultoria 0b medida para empresas, Escola SENAI “Mariano Ferraz” Rua Jaguaré Mirim, 71- Sao Paulo Tel.: 3641-0024 ramais 214 ou 231 www.sp.senai.brSegao ¢ do Leitor a brihante ratéria pba ‘10; esta matéria, sem divida nos ‘do Grupo de Acces Téti- : Esquadréo de Bombas em | adquirir melhores equipamentos para melhor atender a popu- | lagio paulsta e tormar 2 missao mais segura para nossos espe- ialistas, © jd estamos colhendo os frutos das matérias, através | das iniimeras ligagées de tropas de outros Estados elogiando | tal publicagio, interessados em conhecer o material citado | absorver- um pouco do know how do GATE sobre este assunto, | Isto s6 vem confirmar o prestigio da Revista em todo o pals | pelo alto grau de profissionalismo das reportagens, realizadas | por pessoas que se preocupam em divulgar o trabalho da Poll- | cia Militar que tem 0 compromisso em defender a vida, a inte- agridade fisica © a dignidade humana. O GATE de Sao Paulo ‘estard sempre & sua disposicio. Diégenes Viegas Dalle Lucca Cap. PM Comandante 3° Batalhdo de Choque da Policia Militar do Estado Paul de Sa etiam Pan retrain) Estou entrando agora na érea de automacéo industrial egostaria de receber alguma ajuda para saber o que estudar e onde estudar. Anténio i : | Desde o primeiro ano do ensino médio eu decidi que o curso que { queria fazer em uma universidade era o de Engenharia Mecatrénica. | Estou agora no terceiro ano e peco ajuda dos senhores para que me | mander uma lista das Universidades que tém este curso ou algum | site ern que eu possa obter esta informacio. | Thiago Meirelles Ventura { { No site da revista (wwrw.mecatronicafacil.com.br) inaugura- os uma segao onde estamos cadastrando uma série de cursos, no nivel técnico e superior, a fim de ajudar nossos leitores que desejem ter a mecatrénica como profissdo para que possam fazer a escolha certa. No mesmo site possivel que as escolas e Universidades (eter eke ee nesate ear Primeiramente, gostaria de parabenizé-los pela Revista MecatrOnica Facil, uma excelente fonte de informagéo para quem esté ingressando neste vasto ‘campo que é a mecatrénica. Na edicio n° 9 da revista, pude observar a aplicacio do PIC para con- trole de pequenos servos, Gostaria de saber se com ‘esse microcontrolador possivel controlar servos maiores. Vitor Cassiano Campos - Departamento Eletroeletrénico da Statomat Maquinas Espe- clais Ltda - Pinhais - PR (© PIC pode fornecer até 20 mA de corrente ‘méxima por porta. Servos de aeromodelos drenam asé 10. mA. Alguns servos industriais podem solicitar mais. Sendo assim, é necessério montar um drive. Um transistor NPN com corrente Ice 50% maior que a corrente drenada pelo servo pode ajudar. A corrente Ibe nao pode ser maior que 15 mA para no forgar 0 PIC. EES Rei cca pee A en, me |. Gostara de patabenedlos pela excelente Revsa “que, por um acaso, encontrei! Eu realmente me sur- “preendi com 0 grau de simplicidade e, principal- _ mente, com © nivel do contetido que esta revista "tem. Realmente vocés sio “nota 10”. Interessei-me pelo projeto do Robé-Inseto, da ultima edi¢do, mas surgiu uma divida em relacéo a0 “Basic STEP": Vocés poderiam, por favor, me mandar 0 cédigo dele? Patrick Melo | Obrigado pelos elogios. Quanto a sua divida, | Jos cédigos-fontes dos projetos utiizados nos | |projetos da revista ficam disponiveis no. site: | | wwwsmecatronicafacil.com.br. Para gravar estes | | cédigos no Basic Step, voc8 precisa adquirir o placa | | *Steplab” na Tato (worw.tato.ind.br). iPaquimetro ‘Vagner /Asassistncias técnicas para equipamentos de medio atendem as suas ppréprias marcas. Por exemplo: Se o seu paquimetro é um Mitutoyo, Starret ‘ou outra marca reconhecida, ele deve ser encaminhado a uma assisténcia técnica indicada pelo fabricante, de preferéncia prdxima 20 usuario, As lojas séries, especalizadas em vendas de instrumentos de medigéo, sao normal- ‘mente um bom canal para enviar o instrumento ao fabricante, sea para con- serto ou revisio. ‘Outras marcas, principalmente as chinesas, nfo oferecem assisténcia ‘técnica especializada, Por esta razio, os profissionais e empresas de mec: Ia procuram por marcas coriceitualas © que oferegam assisténcia téc- nica posterior a venda ao planejar a aquisicao de um novo instrumento. E importante que o usuario nunca desmonte ou tente lubrificar um paqi 10, pois séo necessérios muitos ajustes finos e gabaritos de aferigio para ‘que 0 instrumento se torne confiével apés a montagem. Gostaria de cumprimenté-los pela Revista Mecatrénica Facil, que & bem facil de ser entendida, o que ajuda na confeccio dos projetos. “Tenho 16 anos e estou cursando 0 2° ano do Ensine Médio, eapresento algumas questées: 6 possivel, no projeto do VM-I, substituir as quatro pilhas por uma bateria de 9 V? Caso sea posstvel, como fazé-Io? Qual ‘0 maximo de servos que posso controlar usando a linguagem LOGO? ‘Como proceder em se tratando da parte eletrénica e de programacio? Giovani Palermo Sim, voe pode. Porém, 0 VM-I tem um consumo alto de corrente: devido a0 motor. A bateria nao teria uma autonomia maior que as pilhas, apesar de ser mais leve. Ou seja, 0 motor giraria mais rapida- mente, mas por um periodo muito menor. © LOGO nao pode controlar diretamente servos motores. Ele precisa de um apoio de hardware. O crcuito apresentado no RM-| (Mecatrénica Facil n° 7) demonstra como isso pode ser feito. Com (© mesmo circuito € possivel controlar até seis servos. Usando um STEP 2, pode-se controlar até 13 servos. Caso lhe interesse, na revista Mecatrénica Facil n® 5 foi publicado um artigo sobre controle de servo ‘com 0 Basic Step. ENVIEM/SUASICARTAS) PAR! H | | editorasaber.com.br Editora Saber Ltda. Ruz Jacinto José de Aratijo, 315 CEP 03087-020 - Sao Paulo - SP (Qu e-mails para: a.leitor.mecatrénicafa ‘As mensagens devem ter nome ‘completo, ocupacéo, cidade € estado. Por motivo de espaco, os ‘textos podem ser editados por nossa equipe. O-venog Eneca 2003 ~ Guerra de Robés Desta vez seri a Universidade Federal de leajubé (MG), a 450 km de Bolo Hori- ‘zonte, que sediaré o Encontro Nacional dos Etudantes de Engenharia de Controle © ‘Automagio - Eneca. Em sua tercera edi¢i0, «© evento retine estudantes de mais de vinte Universidades de todo © paie atrindo um pitblico de mais de $00 pessoas. O evento ‘tem como objetivo © desenvolvimento téc- rico-cientico, despertar 2 consciéncia er fica @ estimular a conscigncia social dos futuros engenheiros. {te 3® Eneca esti prometendo grandes rmudangas. Uma delas 6 a participagio de ‘empresas de automacao com estandes,além da divisio de palestras em cinco grandes reas: automacto, robética,instrumentagio, controle e informatica industrial. Em cada fea sero focadas as indstras: petrolifera, ‘automotiva, aeronéutica, energética, biomé- dica, alimentcia, agricola, e demals indés- ‘tias de processo. Para © piiblico geral, 0 ponto alto no Eneca, sempre no timo dia seré.atradicio- ral Guerra dos Robés. Este ano serao dez ‘equipes de virias universidades e contros | tecnologicos do pais. © 3° Eneca aconte- | cerd entre os das 6 ¢ 10 de outubro. Outras | informagdes podem ser obtidas através do | telefone (35) 3629-1197 com o professor Luiz Lenarth ou com Maris tela. Internacionais Hihgoes | De 13217 de agosto, na cidade de Seul, | acontecerd o 5° Robot Olympiad in Korea, | evento que reine universidades do cont nente asidtico, Dividido em trés categorias, 0 ‘evento dorganzado pelo International Robot ‘Olympiad Committee. Informagées pelo e-mail: office@iroc.org ou www.iroc.org: ‘China De 21 a 24 sera promovido na cidade de Beijing 0 Chinese Robot Soccer Cham- pionship’ 2003. Informagées como professor Sun Zenggi (s2q-cs@mallssinghua.edu.cn) (ou Xinhe Xu (vuxinhe@ 163.net). Austria De 28 de setembro a 03 de outubro, ‘a didade de Vienna (na Austria) sediaréROBO ASSISTENTE DE ATIVIDADES EXTRA-VEICULARES - ERA ERA ¢ oacrénimo para Extra-Vehicular Activity Robo- tic Assistant, um rob6 sobre rodas usado para ajudar astronautas em atividades extraveiculares. Desenvol- vido a partir de parceria com 0 Advanced Spacesuit Lab na NASA-JSC, esse robé realiza exercicios de campo periédicos que visam testar como ele se comporta em, atividades que envolvam a colaboragao entre homem e méquinas. Os resultados destes testes de campo so usados para melhorar 0 desempenho da maquina e otimizé-lo na realizagao de tarefas, quer seja sob a auséncia de gravidade ou na superticie de planetas. Este projeto envolve a colaboragéo de diversos Grupos como 0 intelligent Systems, Robotics, Advanced. Spacesuits, Exploration Office, e ECVA Projects Office. O desenvolvimento de assistente roboticos para este tipo de aplicagao tem duas finalidades bésicas: e tempo do astronauta € valioso. Qualquer assisténcia que possa ali vié-lo de tarefas repetitivas ou rotinel ras 6 importante. Servigos de inspec ‘@ manutengo simples podem ser rea- lizados por robés. e. Operagao em locais perigosos, evi- tando que os astronautas se exponham. ‘Sua ajuda para se movimentar em locais. dificeis também ¢ importante, ee, ROBONEWS DART - DEXTEROUS ANTHROPOMORPHIC ROBOTIC TESTBED Este ambicioso projeto visa © desenvolvimento do controle de robds a partir do movimento de um operador humano, ou telepresenca. A interface de telepresenca ossibilta ao operador humano se transportar para 0 ambiente remoto onde se encontra 0 rob6. Com 0 uso de sensores apropriados, 0 operador remoto se sente como se ele fosse o robo. ‘Assim, 0 sentido de viséo do teleoperador é levado ao robd, de modo que ele passa a ver como seus olhos estivessem no préprio robé. ‘A interface de telepresenca _denominada Fuill mersion Telepresence Testebed (FITT), desen- volvides por pesquisadores da NASA, inclul um capacete com viséo estéreo, um sistema para movi- mentagao do braco e luvas CybreGloves (tm) para © sensoriamento dos movimentos das maos e uma cadeira especial de telepresenca. projeto DART 6 montado numa base rotatéria motorizada © 0 operador FIT senta numa cadeira de telepresenga para uma realimentagdo cinestética. Padais 5A instaladas na eadaira para controlar 0 movi- ‘mento rotatério do rob6, os quais so sincronizados. ROBOS COOPERATIVOS VISAM A ESCALA NANOMETRICA OProjeto MICRON, a ser desenvolvido pelo Future Emerging Technologies, do Programa'ST, visa desen- volver até fevereiro de 2005 um “cluster” (5 a 10 uni- dads) de robés méveis muito pequenos (da ordem de poucos centimetros ctibicos). Esses robés auténomos, sem fio, sero equipa- dos com uma eletrénica de controle e comunicagao onboard que thes possibilitaré acompanhar e reall Zar tarefas associadas a montagem e manutengo de dispositivos de micro e nanotecnologia. (Os pequenos robés serio dotados de médulos de j potncia e cAmeras que possibilitaréo realizar taferas | sobre a placa de circuitos ultraminiaturizados, }PROFESSOR SECUNDARIO PASSA SUAS FERIAS TRABALHANDO ee professor americano David Lindsay, da Hausa- tonic Valley Regional Schoo! (USA), nas suas duas semanas de férias caminhou uma milha extra todos os dias com a finalidade de aprender mais para poder ajudar seus alunos. A idéia do professor de Ciencias {oi “estagiar” na Bicron Electronics Company, uma empresa fabricante de transformadores, motores e solendides, para veri- ficar de que modo ele poderia eliminar 0 “vazio” que cviste entre as empresas as escolas. “Linda DiCoileto, educadora de carreires, sugeriu ‘que alguém poderia ser voluntério para ir & fabrica para ver como uma linha de produgao funciona e eu disse - Por que nao”, afirmou Lindsay. ‘As escolas ¢ as empresas notaram a necessidade de juntar forgas para assegurar que os estudantes estejam apropriadamente preparados para o mer- cado de trabalho. Varios programas na regio foram insfituidos com esta finalidade, Vale a idéia para as nossas autoridades!. ROBOS TRABALHAM EM Pesquisadores do Laboratério de Propuisdo a jato da NASA em Pasadena, Califomia, demonstraram recen- temente o uso de diversos rovers em um trabalho con- junto sincronizado, pegando um objeto e colocando-o em local apropriado, passando por diversos obstéculos, ‘como os encontrado num terreno natural Nos testes foi simulada a montagem de uma esta- ‘géo soldar, onde dois rovers pegaram e carregaram uma barre de metal de 2,5 metros de comprimento em tum pereutso de mats cle 50 metros. Apesar do trabalho de coordenagéo de robés ainda estar no inicio, as operagdes om equipe usando diver- 0s rovers S0 essenciais para a construgéo de esta- ¢6es para sustentacdo de vida humana em Marte. © 10b6 da foto foi construfdo por Karl ; Williams sendo do tipo caminhante com seis pernes. | © pequeno robo & | controlado por um PIC “== 16G71 @ emprega dois servos comuns como fonte propulsora, ‘A alimentagdo 6 feita por baterias e a linguagem de programacao é o Assembly. Mais informagies podem ser obtidas no site do construtor em: http:home.golden.net/~Kpwillial Nessa pagina, 0 leitor poderd ver outros projetos do mesmo autor como, por exemplo, 0 Ciberdog, além de diversos projetos eletrOnicos interessantes, FUTEBOL MARCIANO? Nao, néo se trata de uma bola de futebol para ser usada em Marte, ‘A idéia dos pesquisadores da NASA é aprovel- tar a forga do vento para “carregar” uma bola infl4vel que leve equipamentos de pesquisa. A bola gigante desenvolvida pelos pesquisado- res carrega instrumenttos como magnetémetros, um radar detector de agua, além de cameras. Depois de fazer testes com uma versao em minia- ‘ura de 1,5 metros de diametro, os cientistas pre~ viram que para as caracteristicas atmostéricas de Marte ela deveria ter algo em tomo de 6 metros de didme- ‘ro para funcio- nar bern naquele planeta. NASADMgaGH0Mesmo morando em uma cidade onde sequer hd banca de jornais, Francisco Selles de Almeida consegui. um feito pouco visto na rea eduoacional:ser reconhecido nos Estados Unidos como autor de um dos melhores projetos de engenharia do mundo. © teconhecimento acon. teceu através da Associagao Ameri- cana de Inteligéncia Artificial, durante a ISEF - Intel International Science and Engineering Fair, evento realizado em Cleveland na segunda semana de maio. Francisco Selles de Almeida 6 res- ponsdvel pela elaboragao mecénica @ eletrénica do “Robd-Peixe”, projeto apresentado na edipao passada da Mecatrénica Facil e que concorreu na primeira Feira Brasileira de Cién- clas e Engenharia - Febrace (evento também patrocinado pela Intel). O Robo-Peixe, que tem Nei Alcantara diinior como co-autor do projeto, foi selecionado como finalista na Febrace. A colocago rendeu aos estudantes a viagem aos Estados Unidos para articiparem do ISEF, O sucesso do Robé-Peixe fo} tanto nos EVA” . De Sarutaia * Da EUA oe ra os EU que alguns jurados jé propuseram patentear 0 produto. O projetista ¢ estudante da Escola Técnica de Eletrénica de Ipaussu, cidade do interior do estado de Sao Paulo, mas, na verdade, mora em Sarutaia, cidade de 9 mil habitantes © que, até pouco tempo, era sub- distrito de Piraju. Além de néo ter escola de Eletrénica, Sarutaia ndo tem, inclusive, acreditem: banca de jomais. “Compro a revista Mecatro- nica Fécil na cidade de Ipaussu onde estudo", disse Francisco. A revista serviu de estimulo para 0 que mais tarde se tomaria 0 Robé-Peixe. “Vi tum artigo de biénica na Mecatronica Facil e me interessei em fazer um rob@ andréide”, relembra (Mecatronica Facil nt 3 - mareo/2002). Francisco sempre se acostumou a cestocar materia's Inusitados em casa, ‘como aluminio, borracha e espuma. Desde crianca, produzia objetos com sucata. Ao ter mais contato com a ‘matemética © a eletronica, o estudante deu um salto maior em suas criagdes. @ vec races dures SEF RR ween nnn nnn neem n nnn n= SerzioVlelra “Fiquei muito contente com a premia- gA0", disse 0 estudante, que pretende agora partir para um estagio de pro- gramagao ou automagao. Mais tarde, ‘também pretende fazer uma faculdade de Mecatrénica ou Eletrénica Feira - A Intel ISEF distribuiu mais de USS 3 milhdes em bolsas de estu- dos e prémios. Alunos de 36 paises apresentaram idéias destinadas a apr- morar a seguranga nacional, aper- ‘eigoar 0 projeto da plataforma de langamento espacial e melhorar a vida dos deficientes fisicos. “A paixo pela ciéncia e pela matematica garante que muitos finalistas da Intel ISEF serao 0s grandes cientistas e inovadores do futuro’, disse Craig Barrett, CEO da Intel "Quando esses estudantes inicia- rem suas vidas profissionais, espero que continuem a oolaborar dentro das frontairas nacionais para encon- trar solugées para problemas globais @ mudar 0 mundo para melhor’. Os estudantes de Ipaussu ganharam um prémio de US$ 500 e uma assinatura da Hevista da Associagao Americana de Inteligéncia Artificial. Em outra categoria, os estudantes da Escola Técnica Liberato Salzano Vieira da Cunha, de Novo Hamburgo (RS), Liliane de Almeida e Pedro Castagna, foram clasificados em 4? lugar no “Grand Award”, pelo projeto Cor e Couro. Considerado 0 projeto mais avangado e tecnolégico dentre ‘todos os latino-americanos presentes na ISEF, 0 Cor e Couro é um software para tingimento de couro, que analisa profundamente as diferengas de tingi- ‘mento entre varias amostras, permi- tindo ao fabricante aproximar cores © tonalidades. © PROJETO (Q “Robo-Peixe” é um prototipo de rob6 aquatico, no formato comum destros projetos apresentados na Isef_ \ Caixa genética. Projeto CEREC, peixe, que realiza fungSes pré-pro- gramadas que seréo executadas na gua. O protétipo merguiha, coleta 0 solo aquatico, emerge na superficie e aguarda a retirada do solo. Tem como objetivo, auxilar nas diversas formas de operages aqué- ticas como coletas para pesquisas, monitoramento de animais, fundos de rios lagos © aquéticos em geral , 20 mesmo tempo, demonstrar um nivel de simulagéo das caracteristi- cas padres dos peixes através da eletrénica. Possui 950 mm de com- primento, 190 mm de altura, 150 mm de largura e pesa aproximadamente 3 auilos. ‘Seu sistema robstico 6 constituido Por “6rgios” e muisculos que, respec- tivamente, s80 sensores, motores © algumas engrenagens. O ‘cérebro" é ‘um microcontrolador l6gico programé- vel que interage com sensores e atua- dores para realizar tarefas especificas. “Utilzamos 0 Basic Step 2k por ser de baixo custo, 0 que torna 0 projeto financelramente mais vidver’, diz Fran- escola cisco. Possui algumas limitagées como ‘a drea minima de trabalho que é 3 m por 3 m. “Tivemos que fazer alguns ajustes para melhorar o circuito ponte”. projeto custou um total de RS 410,00 e foi dividido nos sequintes periodos de pesquisas ¢ experiéncias: desenvolvimento mecanico © eletro- nico, software, isolamento, testes & conclusdes. presenta a tecnologia wireframe que foi usada para solucionar pro: blemas como forma do corpo ¢ estabilidade de forma. Sensores de obstdculos foram do tipo infraverme- Tho, com baixo ganho, que simulam o baixo alcance de viséo que caracteriza um peixe, O projeto pode ser empre- gado na protegéo & natureza com alguns complementos como: redes de monitoragdes com instalagao de sen- sores e atuadores complementares. F Liane e Pedro comemoram com 2 medalhaE interessante notar como 8 eventos sobre Mecatrénica esto fascinando nossos leltores de Norte ‘a Sul do Brasil. Agora, foi a vez do Nordeste mostrar também que, por ld, existem feras na elaboragao de enge- nhocas mecatrénicas. ‘A. Universidade de Fortaleza (Unitor), no Geara, fol o paico da dis- uta que envolveu 23 equipes de cinco instituigdes do Estado. A 2? Compe- tigdo de Veiculos Mecatronicos, que aconteceu no inicio de maio, 6 promo- vida pelo Centro de Giéncias Tecnol6- gicas da Universidade de Fortaleza. De acordo com o professor Danie! ‘Thomazini, coordenador do Curso de Engenharia Mecatronica da Unifor, a ‘competicao tem como objetivo incenti- var os alunos de ensino médio, técnico @ superior, para o desenvolvimentos de projetos na érea de controle e auto- magao para, posteriormente, langar uma "Guerra de Robés’. Os parti antes dessa edicgo do evento supe- raram a quantidade de inscrigdes da primeira competigao. “Esta competicao foi baseada em experiencia semelhante realizada no Colégio Mater Amabilis de Guarulhos, ‘em Sao Paulo, mas 0 regulamento foi alterado de forma a tomar mais complexa a construcéo dos projetos”, ‘comenta o professor. As notas das provas variaram de zero a dez, sendo que cada item de avaliagdo era composto de: projeto ‘mecénico (relatério); projeto eletronico (‘elatério); custos do projeto (relat6- rio); menor peso; desempenho (cor- );@ desaceleracao. O item “desempenho” foi avaliado ‘mediante uma tomada de tempo em uma pista plana com 15 metros de comprimento. Ja a “desaceleraco” foi medida logo apés a prova de desem- Penho. Os velculos que participaram da ‘competigao tiveram que ter as seguin- tes caracteristicas técnicas: distancia minima de 6,5 cm entre rodas; dis- ©. ‘€ncia minima de 20 cm entre eixos; motor de até 6 VDC; alimentacao do motor por quatro pilhas AA de 1,5 V cada; propulséo através de hélice ligada ao eixo do motor; frenagem através da inverséo da rotagao do motor; e acionamento por radiocon- ‘role. No final, a equipe vencedora, ‘que pertence & prépria Unifor, faturou © prémio de RS 500,00. 0 segundo e terceiro lugar receberam, respectiva- mente, prémios de R$ 300,00 e RS 200,00. Os“Super Feras”- Formada pelos 40), Davi Nunes Oliveira, Fernando Barros Sobreira e Humberto Caval- ceante, todos do curso de Engenharia de Controle e Automacao da Unitor, a equipe camped utilizou um composto a base de fibra de coco (material pes- ‘quisado na propria Unifor) para fazer ‘as rodas do veiculo. A fibra de coco foi prensada e usinada para adquirir a forma de uma toda. Um furo central ‘na toda garantiu’o encaixe com o rola- mento, que foi retirado do cabegote de um HD. O servigo de usinagem na rod também proporcionou 0 encaixe do anel de borracha que fez 0 papel de pneu. O veicule fol montadk eixos independentes (também fabri- cados a partir da fibra de coco) onde foram fixados os rolamentos. © chassi foi feito de madeira balsa, material muito utilizado em aeromo- delismo e que possui uma excelente relagao entre peso @ resisténcia me- cénica, Simulagées computacionais dos esforgos mecénicos foram baseadas na anélise de elementos finitos, onde ‘08 melhores resultados obtidos derar ‘origem ao formato do chassi empre- gado. Aparte eletrénica consistia de uma placa onde foram colocados 0 capa- citor, resistor, modulador, transistor, indutor e um motor de madala camur de 6 VDC ligado diretamente & hélice, | instrumento também muito utilizado ‘em aeromodetos, Um radiocontrole com transmissao ‘AM de 25 MHz foi 0 responsével pelo acionamento da propulséo ¢ frena- gem do veiculo, invertendo a diregao de rotagao da hélice. No transmissor foi utiizado um modulador de freqéncia que varia ‘@ amplitude. © receptor contém um demodulador que decodifica a ampli- tude, determinando assim a rotagao da hélice, uma vez que 0 controle & ‘composto por apenas um canal. Soldas, fios © cola foram otimiza- dos com 0 intuito de obter 0 menor peso, um dos critérios de avallagao @ Pontuagao da competicao. O peso foi reduzido ainda mais com a eliminacao do suporte de pilhas e carenagem. Qs integrantes da equipe vence- dora _acreditam que a competicao contribuiu para aprimorar os seus ‘conhecimentos, pois houve uma exce- lente interacéo entre a parte teérica, aprendida em sala de aula, ¢ a pratica ‘adquirida no laboratério. Também foi ‘muito valida a integragao dos alunos da Unifor com os de outras institu.Seletor pacotes Neste artigo abordaremos um aspecto muito impor- tante da mecatrénica: o uso os elementos fisicos que compéem os robés, os sen- Sores sS0 os que permitem dar vida aos mesmos, de Mauro Vianna 7 de sensores. De todos uma vez que sao a tnica forma destes interagirem ' com o ambiente em que se localizam. Certa vez assisti a um docu- mentério sobre cargas aéreas que mostrava um dos “super-hubs” de uma famosa empresa de encomendas. Este era praticamente um grande aeroporto especializado em transporte de cargas. (© que me chamou a atencéo foi 0 centro de triagem. Nesse centro havia uma infinidade de pacotes sendo trans- Portados por esteiras e que deviam ser selecionados conforme o destino para serem transferidos para os respectivos avides. Fazer a trlagem desses paco- tes 6 um grande desafio de logistica Sendo assim, decidi escolher esse problema de triagem para mostrar ‘como sensores podem ser utiizados ara separar calxas. No caso, as “caixas” padronizadas sero blocos de Lego 2x4 de 4 cores diferentes, ‘que deverdo ser separados em quatro “caminhoes” (calxas de papelao), que iréo taansferir 2s mesmas para os respectivos destinos. Nosso ROBO Do ponto de vista meca- nico, nosso robé 6 bem sim- ples. Basicamente, ele é uma rampa inclinada aonde as caixas sao alimentadas em fila em diregéo ao sele- tor. Como a rampa é lisa, a gravidade faz 0 trabalho de mover as caixas para baixo em direcao ao seletor. O seletor 6 composto por duas partes: um trilho que move lateralmente a caixa para a esquerda ou direita, e um brago que Julho - 2003. rotira a caixa do trtho deixando-a cair ‘ou empurrando-a para cima, ‘Sendo assim, o seletor tom quatro saidas possiveis para as caixas, trans- ferindo para um dos quatro caminhoes de carga. © funcionamento € simples: Pri- meiramente, a cor da caixa é identii- cada. Em seguida, 0 trilho é movido para a esquerda (caixa branca ou bege) ou direita (caixa preta ou azul). Uma vez que 0 trilho & posicionado, ‘0 brago é acionado para cima (caixa preta ou bege) ou para baixo (caixa branca ou azul). A seguir, 0 braco retona & posi¢ao original, seguido do retorno do ttlho & posigao central. ‘Apesar da simplicidade mecanica, ‘0 que diferencia este robé ¢ a neces- sidade de “inteligéncia’ e de pre para correto posicionamento do triho e do brago na selegéo das caixas. Para isso foi necessério usar dois motores (trilho e brago) e trés sensores (luz, toque e rotagéo) 0 Seletor ‘© componente principal do seletor 6 0 sensor de luz. Esse sensor consta basicamente de um LED emissor e um fototransistor que mede a quantidade de luz recebida. Como ele est posicio- nado de forma em que as caixas ficam ‘em contato direto com ele, 0 que ele mede 6 a quantidade de luz refietida (Ou seja, 0 que ele vé no é realmente ‘cor, mas 0 “brio” des caixas. Esse briho 6 um valor entre 0 e 100. Uma vez identifcada a cor da caixa, 6 56 uma questo de acionar otrlho eo brago. 0 Tritho trio iniolaimente esta na posi (0 central. Ele é movido para um lado 0u outro através de um motor CC que, por meio de uma caixa de redueao, 0 desloca através de uma engrenagem ligada a uma lateral denteada. © movi- ‘mento lateral ¢ feito atraves do aciona- mento do motor por um determinado tempo. A preciso do posicionamento 6 obtida através de um limite mecd- nico de excurséo (trava). Para evitar forgar 0 motor e 0 trilho, foi usado um tipo especial de engrenagem na caixa de redugdo (‘clutch gear’) que desliza no momento do tra- vamento. Para retonar ao centro, foi usado um sensor de toque (chave) que & acio- nado quando o trlho passa pela posigdo central. Dessa forma conseguimos posicio- naar 0 trilho com preciso em trés posigdes: esquerda, dirita e centro.4 Cc Uma vez que 0 trilho retorna ao centro, outra caixa cai da rampa em frente ao sensor de luz. © Braco © brago também é acionado por um motor CC via uma caixa de redu- ‘940. O movimento para cima e para balxo também é baseado em tempo, mas neste caso nao foi necessério uso de trava. Porém, para o brago, 0 retorno ao centro é bem mais critico do que no trilho. Basta um pequeno deslocamento para travar o trilho ou deixar as caixas cairem imodiata- ‘mente. Por isso foi usado um tipo dife- rente de sensor: o de rotagao. Esse ‘sensor retorna um valor numérico, Ele esté ligado diretamente ao exo do motor e tem precisao de 1/16 de uma volta, Como temos uma redugo de 1/24, @ precisao final 6 de aproxima- damente 1/384, 0 que é perto de 1 grau. Esse sensor funciona de forma semelhante aos encontrados em mouses. Na prética, no nosso robé ele 6 incrementado a aproximadamento cada grau de deslocamento do brago, Para compor a inteligéncia do nosso rob6, 36 falta o programa. Este programa 6 executado no ROX, que 6 0 microcontrolador da Lego. O ROX recebe dados dos trés sensores © aciona os dois motores com base NO nosso programa. A logica do pro- grama 6 basicamente a guinte: ONCLUSAO Vimos neste artigo como um pro- blema real pode ser resolvido com um r0b@ simples. Utlizando caixas padro- nizadas (tamanho e cor) e criando um rob6 especifico para a funcdo, con- seguimos separar caixas com quatro cores diferentes para serem enviadas ara seus destinos. A inteligéncia recisao deste robo foram possiveis através do uso de sensores e de um Programa adequado para controlé-o. Esse mesmo rob6 poderia ser montado com outros materiais alterna- tivos como caixas de fésforos, caixas plésticas, e controlado por outros ‘microcontrotadores como o Basie Step utilizando os sensores adequados. f Inicializa 0 prograna Pega a cor da 1*. caixa Bnguanto houver caixa Se for caixa preta ou azul Nove trilho para a direita Se for caixa preta Move braco para cima Retorna 6 braco Sendo (6 azul) Move braco para baixo Retorna o brago Binse Retorna trilho para o centro Sendo (6 branca on bege) Move trilho para a esquerda Se for caixa boge Move braco para cima Retorna © Draco Sendo (6 branca) Move brago para Baixo Finse Retorna trilho pa Pinse Pega a cor da préxima caixa Fiminguanze PimPrograna Sensor de rotacio © sensor da Lego so baseia em tum sinal de pulsos de quatro niveis de tensio diferentes. Com base nestes sinais e no sofeware (firmware), estes sinais so traduzidos num simples contador. Fisicamente ele parece ser montado com um rotor contendo magnetos e dols dip-switches em série ‘com resistores que a0 serem aciona- dos ou mio, geram as quatro combina- Ges de tensées. Para montagens alternativas, além de reproduzir a descricdo acima, exis- tem outras opcdes. A mais simples seria usar um potenciémetro 360° agraus sem limite de excursio. Eles nao io ficeis de encontrar, mas resolver. © problema de posicio de um eixo. Outra opcao seria utilizar discos perfurados com fotoemissores/foto- receptores.Ambos podem ser encon- trados em mouses yelhos e adaptados com alguma mectnica e eletrénica, D4 mais trabalho, mas a precisfo boa.Sensor de toque Esse sensor nada mals 6 que uma chaye de contato. Em montagens alter» rativas hd uma grande variedade de chaves semelhantes disponiveis no mer cado.A entrada para 0 microcontrola- dor basicamente 6 aberto ou fechado (0. ou 1). Sensor de luz O sensor de luz 6 composto de uma fonte de luz (LED) e um receptor (foto- transistor). A montagem de um sensor alternativo requer um pouco de eletré- nica. Para que este possa ser lido por um microcontrolador € necessério um con- versor analégico/digital (D/A). Alguns mi- crocontroladores jd tém esse recurso embutido. Trilho 1,Use a criatividade! 2. Mantenha © projeto simples ‘Quanto mais complicado, mais colsa po- de dar errado e mais difel é colocar tudo para funcionar. 3. Pense no problema a ser resol- vido. Depois “bole” uma maneira de soluciondslo e monte © robé pensando risso, Robs bem sucedides tm uma finalidade espectica: separar cabas, des- War de obsticulos, ete 4, No caso de montagem em Lego, uma recomendacao: nfo precisa plane- jar tudo ances. Pense na idéia bisica e comece a montar. A medida que for rmontando.ajustes certamente se farko presentes, Ou soja, 0 processo & inte- rativo, Nio vale a pena se prender a Detalhe da parte traseira do seletor, destacando 0 sensor de hoje. ‘uma idéia.pré-concebida. Por exemplo, a idéla original deste artigo ora usar tuma esteira e selecionar trés cores dife- rentes.Ao resolver os problemas desta idéia, a solugfo final acabou ficando melhor do que a planejada. 5. A depuragio de um robé envolve virlos fatores: mecanica calibragem dos sensores, sofeware, ete. Minha sugestio € atacar cada aspect 20s poucos. No meu caso,comeco coma parte mecanica acionando os motores _manualmente. Depois, posiciono e testo a eficicia dos sensores. Em seguida, programo 0 com- portamento por partes até ter o soft- ‘ware complete. Claro que podem surgir rudangas de um aspecto quando abor- amos outro, mas 6 mais fécil fazer pequenas mudancas em algo ja pensado fe testado do que criar tudo ao mesmo tempo. A ordem a ser abordada pode variar de pessoa e de modelo, mas a rmensagem bisica 6a mesma: monte por partes. 6, Sensores de toque: Esses sen- sores oferecem resistencia a pressio, © que pode forgar o seu deslocamento cevitando © seu acionamento. Monta- gens rigidas e robustas so recomenda- es 7.Sensores de luz: O sensor de luz mede 2 quantidade de luz recebida. No cato de uso para identiicacto de cores, cuidado com superficies refletoras (ex: posas plisticas de Lego). O melhor & usar superfices foscas para identifca- «fo, como papel. Outro culdado é com a luz ambiente. Sempre que possivel, man- tenha o sensor e 0 objeto a ser medido fora do aleance de fontes de luz exter- ras, Por exemple, o robé deste artigo ‘tem uma calibragem sensivel (software) © pouco isolamento & luz externa. Logo, se ealibrado durante o dia, ele nio fun- ionaré adequadamente & noite. 8. Precisio: Embora sensores de toque possam ser usados com algum grau de precisio para posicionamento pontual, quando for necessério posi ionamento mais preciso, 05 sensores de rotagio sero mais efetivos. Porém, ‘enha em mente que © uso de calxas de redugio gera um erro na medida Quanto mais engrenagens, mais folgs. Motores de passo sao uma alterativa, ‘mas thm um prego :sS0 mals caros,con- somem mais e em geral sio mais lentos ‘que of motores CC.SABER MARKETING DIRETO Automagao Industrial © assunto foi desenvolvido desde as primelras nogdes dos computadores e suas aplicacdes, até @ utilizagéo mais elevada do Controlador Légico Programavel (CLP) com variaveis analdgicas demais aplicagées. Cada capitulo apresenta teoria, exercicios resolvidos com experimentos testados € exercicios propostos, seguindo uma Autor: Ferdinando Natale - 256 pags. + Eomenor microrredutor do mercado ‘com grande torque e baixo consumo por | | micromotor de 3 VCC com saidas até de | | 300 RPM. 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Sao f J epresentadas f I técnicas para f | resolugao de problemas 4 automatizagao envolvendo sis- temas de eventos discretos como 0 contro- | lado tbgic programavel, a mode. | } agem de sistemas seqienciais | por meio de Grafcat e técnicas j de programacao oriundas da experiéncia dos autores. J Autores Winderson E. Santos & | Paulo R. da Silveira - pags. 256 i Furadeira indicada para: Cir- ccuto impresso, Artesanato, Gra~ vvagdes etc. 12 V- 12.000 RPM Dimens6es: didmetro 36x96 mm. ACESSORIOS: 2 lixas crcularos - 3 esmeris em formatos diferentes (bola, triéngulo, cisco) 1 poiris © 1 adepior.- FS 17,00 dor de placa, caneta, perfurador de placa, percloreto de ferro, vasithame para corrosdo, suporte para placa Contsm: place defnolte corta- J Padlido minimo de R$ 25,00 - precos validos até 10/09/2003 FACA O SEU PEDIDO PELO TELEFONE (11) 6195-5330 Mereheeaeecr ru OU PELA INTERNET EM www.sabermarketing.com.br estdo inclusos as despesas de envioQue tal montar um motorzinho elétrico experimental ali- mentado por pilhas e que gira de verdade? Evidentemente, esta montagem no tem poténcia suficiente para propulsio- nar um carrinho ou robé, mas trata-se de um projeto ideal para ser implementado nos curriculos de Educa¢ao Tecno- légica do nivel médio ou mesmo fundamental. Utilizando reciclado), esse motor néo tem segredos e pode ensinar muito sobre eletromagnetismo e tecnologia para os alunos de muitos cursos, atendendo as exigéncias de uso de tecno- coisas que podem ser conseguidas com facilidade (material | logia na ligacao com a ciéncia tradicionalmente ensinada em nossas escolas. Nao é possivel montar com facilidade motores potentes e de alto rendimento, que exigem pegas de preciso que poderiam ser obtidas somente a partir de kits. Noentanto, um motor experimental pode ser construido de uma maneira muito mais fécil do que muitos ima- ginam, principalmente professores © Repulséo Escovas em contato Som corrente E claro que ndo teremos em um motor experimental a forca capaz de movimentar grandes mecanismos ou ainda um velculo, porém ele girard demonstrara de forma evidente como podemos converter energia elétrica em energia mecénnica (forga e movi- mento). Neste ponto ‘a corrente inverte Escovas ‘em contato ma 9 Atragao + s + Motor elétrico !experimental Newton C, Braga Paulo G. dos Santos —~~ Julio Cesar F dos Passos COMO FUNCIONA © principio de funcionamento do nosso motor 6 0 mesmo dos motores de verdade, do tipo tecnicamente conhecido por “motores com esco- vas". Na figura 1 temos uma visio simplificada de sua estrutura a partir da qual fica mais fécil entender seu principio de funcionamento. Uma bobina formada por fio de cobre esmaltado fino é percorrida pela corrente elétrica gerada por um con- junto de pilhas (ou fonte), Essa cor- rente cria um campo magnético na bobina, ou seja, “magnetiza-a” e ela passa a se comportar como um ima. Este campo, cujo sentido depende do sentido da corrente na bobit interage com 0 campo do de modo que surge uma forca que empurra bobina, forgando-a a girar @ encontrar uma posigéo em que as forgas ndo mais atuem, inércia tba end Vey Sem correnteoD oc monje Entretanto, ao girar para encontrar ‘essa posigao de equilibrio, 0 motor aciona um sistema de comutadores elétricos em seu eixo, os quais $40 formados por dois pinos ou placas denominadas “escovas”, que invertem a corrente na bobina e, consequiente- mente, o sentido do seu campo mag- nético. © resultado & que, com esta Invorsao, a posigao de equilibrio da bobina que estava quase sendo alcan- gada, desaparece. A nova posigso de equilibrio passa a sor mela volta a frente, fazendo com que a bobina tenda a continuar a se mover para alcangé-la, conforme figura 1. Mais meia volta, a escova entra fem ago, invertendo a cunente de modo que a posigéo de equilibrio adianta-se, @ assim indefinidamente, ‘a bobina seguiré girando permanen- temente sem nunca encontrar a posi- (G0 de equilibrio, que estaré sempre @ frente. Enquanto houver energia sendo fornecida & bobina, ela ird girar, procurando alcangar essa posic&o. © nosso motor experimental faz Uso de dois imas permanentes e uma bobina alimentada por corrente de quatro pilhas, embora existam moto- es em que o ima permanente 6 subs- tiluldo por um segundo conjunto de bobinas. MONTAGEM © nosso motor 6 extremamente simples pelas pegas que usal Com ‘excegio do ima (que também pode ‘ser obtido de diversas formas), todas ‘as demais pegas so improvisadas: @ partir de um transformador velho, 6 possivel extrair 0 fio esmaitado & as chapas de metal que iréo compor © niicleo do motor. Além disso, voce recisara de um pedaco de ponte de terminal (para fazer 08 contatos), pedacos de madeira, pregos e clipes. As ferramentas para a montagem se resumem em martelo, alicates, serra e 0 ferro de soldar tradicional para quem trabalha com montagens elétrioas e eletrénicas, Nao ha propriamente nenhum material eletrdnico nesta montagem, Mas, na russe versio, aproveltamos partes de alguns componentes ele- trénicos que, com excecéo do fio esmaltado, podem ser substituidos Por outros materiais. Na figura 2 temos o detalnamento de todo 0 material utiizado na nossa versio. fio esmaltado fino pode ser con- seguido a partir de um velho transfor- mador conforme mostra as figura 3. ‘Abrindo o transformador com cuidado, chegamos ao carretel, onde existe um flo esmaltado fino que pode ser aproveitado, Lembramos que esse fio possui uma fina camada de esmalte Isolante que o envolve @ que, no ponto de soldagem, ela deverd ser raspada. Este fio também nao deve ficar sendo atritado em objetos, pois se a capa isolante for removida, 0 motor nao per funcionara. Deste mesmo transforma- dor, vocé pode aproveitar as peque- nas chapas de metal para fazer 0 iicleo do motor. © ima pode ser obtido de varias formas. Pode ser um tipo em forma de ferradura, ou dois fmas comuns, que podem ser encontrados om varios aparelhos, como alfo-falantes @ al. vars de computador. Voot poderé usar também imas de geladeira ou iméis encontrados em papelaria para fixar | Manuseie o transformador com | um pano, pois as chapas que com- { pdem seu niicleo podem corta. Retirando as chapas. ‘Chapas que comporao o nticleo | Desenrolando o fio do carretel Julho - 2003avisos em quadros metélicos. Entre- tanto, como se trata de uma monta- gem muito sensivel, recomendamos que o leitor tente obter um ima razoa- vvelmente forte, pois se for muito fraco, ‘motor nd ird girar. Na nossa monta- gem utlizamos 0s imas encontrados ‘nos préprios motores DC. Acompa- nnhe nesta pagina e nas seguintes, os assos para a constrtucao do motor. COLOCANDO EM FUNCIONAMENTO Ajuste os fios dos contatos de maneira que encostem nos comuta- dores quando a bobina ficar na posi- G0 vertical. Esse contato € muito importante para garantir o funciona- mento do motor. Na figura 1 mostra- ‘mos como deve ficar 0 ajuste desses contatos. Depois de tudo, ¢ sé alimen- tar 0 motor ligando as pilhas. Duas ‘ou quatro pilhas médias ou grandes podem ser usadas para alimentar este motor. Seu consumo algo ele- vado, raz8o pela qual a durabilidade das pilhas no pode ser considerada excelente. Pode ser empregada, como alternativa, uma fonte de 3 a 6 V com corrente de 500 mA pelo menos. Ligue as pilhas com o rotor inioial- mente na horizontal. Isso feito, com os dedos, dé a partida, produzindo um impulso. O motor deveré dar a par- tida e acelerar até atingir a velocidade maxima. Se parar antes disso, tente ‘ajustar os contatos até obter 0 funcio- namento ideal. F Na sala de aula Educagae Tecnolégica Encontramos motores elétricos em uma Gabe Wanicn ce oakments tos © CDs nos CD players. + Para gitar 0 disco rfgido nos computado- res © 08 disquetes nos drives. + Nas maquinas do lavar, liquidficadores, aspiradores de pe ventiladores. Nos earros no motor de partida, limpador de péira-brisas, ventiladores, etc. Entretanto, seu principio de funcionamento reside no “feito magnético da corrente ‘létrica’ descoberto por Oesterd. Uma pesquisa histcrica dese efeito © da PrOpria evolugao do motor pode ser suge- rida aos alunos. ‘Um desetio para quem enumerar 0 maior rndmero de aplicacées no mundo que nos ‘cerca, que fagam uso de motores, é algo interessante para uma atividade escolar. Jul a Construindo o rotor Junte duas chapas de metal com fita adesiva. Estas chapas serdo 0 nticleo do motor. Enrole 0 fio no nticleo. Quanto mais voltas, maior seré 0 campo magnético do rotor. Recomendamos entre 50 e 100 voltas em cada lado do rotor. Tome cuidado para manter 0 sentido das voltas do fio quando mudar para 0 outro lado do rotor. D8 o mesmo numero de voltas, de modo a haver perfeito equilibrio Dobre as pontas da chapa. Isso vai intensificar 0 campo. Lixe a ponta dos fios para fazer contato.Corte 0 eixo de di potenciémetros, o que formaré o eixo do motor. Pode-se utilizar outro material. A conveniéncia & que 0 eixo do i potenciémetro possui um chanfro que seré muito ati! para fixar © rotor. Construindo a base do motor ‘ Coloque dois pregos na base onde serao soldados 0 suporte Coloque um pedago de pilhas e os fios de clipe de papel no que farao contato eixo, para reduzir a area de atrito com com as escovas. © suporte. E muito importante que a posi¢do dos clipes seja observada com um alinhamento perfelto, para que, 20 girar, 0 equilibrio seja obtido. Solde o suporte de pilhas. Retire dois contatos de uma ponte de terminais para fazer as escovas do motor. Cole os contatos no eixo. de modo preciso para que, Coloque dois palitos ao girar, a rotagao de sorvete que ocorra sem oscilagées. serviréo de suporte para os imas. Solde os fios nos contatos (escovas). Rotor Pronto.Lixe as cabecas dos Pregos para facilitar Coloque os pregos que a soldagem. sustentarao o rotor. Solde um fio mais fino para fazer contato com as escovas. Cole os mas. Tome 0 cuidado de deixar voltado para o rotor, um pélo de cada lado, de modo a deixar ‘© rotor dentro do campo magnético entre os dois imas. Solde dois clipes de papel nas cabegas dos pregos para sustentar 0 rotor. Corte dois pedacos de fio rigido (suficiente para sustentar um fio mais leve que fard contato com as escovas) de aproxima- damente 10 om cada um. Tire sua capa e também o esmaite.[cones da Mecatrénica Michael “Tome, meu rapaz. Com estas entradas voce poderé assistir as quatro vitimas palestras de Sir Davy!" © garoto ficou emocionado ‘com tamanho presente, pois se tra- tava de ninguém menos do que o famoso cientista da “Royal Institution” Sir Humphry Davy. Todo 0 contato que esse garoto teve com cientistas como Sir Davy foi através de livros que ele mesmo encaderou, pois trabalhava ‘numa livraria. Em principio, ficou muito triste por ter de deixar 08 estudos aos treze anos para trabalhar, mas com o tempo passou a adorar seu trabalho. Ele era aprendiz de encademacao na livraria de Mr. Riebau, © 0 melhor: seu patrdo no se importava se ele lesse os livros que encademava e vendia. Esse garolo, como voos ja deve ter adivinhado, era Michael Faraday, nas- cido no dia 22 de setembro de 1791, nos arredores de Londres. Seu pai era um ferreiro que nao teve condi- ‘ges de manter seu filho na escola. Fol assim que Faraday comegou a tra- balhar cedo. De todos os livros que leu durante seu trabalho, os que mais the inte- ressaram foram os de Quimica e Ele- tricidade. Dal, seu contentamento em ganhar as entradas para as palestras. Faraday ficou to fascinado com as palestras que, com suas notas, elaborou um texto ilustrado e por ele mesmo encadernado e 0 enviou a Davy na esperanga de conquistar uma vaga para trabalhar na “Royal Ins- titution". Apesar de lisonjeado pela admiragéo daquele jovem, Davy the respondeu que ndo havia vagas para assistentes. Somente um ano depois, ‘em 1813, Faraday conseguiu ser con- tratado como assistente de Davy, auxi- liando-o em suas trabalhos. Em pouco tempo, ele passou a ela- borar seus proprios estudos e muitas foram as suas contribuigdes, tanto para a Quimica quanto para Fisica. Desses trabalhos podemos destacara @ Faraday Paulo G. dos Santos elaboragdo das leis da eletrolise (mais de sessenta anos antes de Thomson descobrir 0 elétron), 0 estudo da des- carga elétrica nos gases, a distribui- do de cargas em uma superticie (desenvolvendo 0 que hoje & conhe- ido como “gaiola de Faraday’), dia- magnetismo, polarizagao da luz, entre muitos outros. Mas, os trabalhos mais famosos de Faraday encontram-se na drea da Eletticidade. Em 1820, 0 fisico dina- marqués Hans Christian Oersted fez uma descoberta que revolucionaria as idéias da eletricidade © do magne- tismo: a de que as correntes elétricas geram campos magnéticos. A impor- tancia dessa descoberta deve-se ao fato de que, até entdo, acreditava-se que a eletricidade e 0 magnetismo ‘eram fendmenos distintos e sem rela- ‘940. Coube a Faraday, onze anos mais tarde, descobrir como ocorre o contra rio, 0U seja, como gerar eletricidade a partir do magnetismo. Em 1831, Fara- day realizou uma série de experién- cias sobre o fendémeno da indugéo magnética e, em outubro desse ano, realizou a sua mais famosa experién- cia. Construiu uma bobina utiizando lum cilindro 0co, enrolando nele um longo fio de cobre e ligando as extre- midades desse fio a um galvanéme- to, a fim de medir a corrente que assaria por este fio. Ao redor dessa bobina, ele colocou outra, sem que ela tocasse a primeira, e ligada a uma bateria. No momento em que a bate- fia era ligada ou desligada, a agulha do galvanémetro dava um “salto” e, ‘em seguida, parava, indicando que a indug&o de corrente ocorria quando havia variagao do campo magnético (gerado pela corrente da bobina ligada a bateria). Faraday percebeu entéo que para obter uma corrente conti- ‘nua na bobina, bastava ficar variando ‘constantemente 0 campo magnético. Outra forma de variar 0 campo magnético dentro da bobina era inse- % findo e retirando um ima dentro dela. ‘Ao fazer isso, Faraday percebeu que a agulha do galvanémetro também se movia, Com isso, ele enunciou as leis, da indugao magnética, introduzindo a idéia de linhas de campo, que mais tarde seriam comprovadas matemati- camente por Maxwell. Essa inovacdo foi rapidamente explorada pela indtis- tia. de motores elétricos. Em 1897, Faraday descobriu que rnum sistema composto por duas piacas metélicas separadas por um isolante (capacitor), este poderia receber mais ‘ou menos cargas dependendo do mate- rial utiizado como isolante, quando ligado a uma fonte de tenséo cons- tante, Faraday chamou de “capacidade elétrica” a proporgao de cargas que 0 capacitor 6 capaz de receber ©, em sua homenagem, esta grandeza rece- eu seu nome para a unidade: “larad’. Em 1849, ele buscou uma ligagaio entre a eletricidade © a gravitagao, orém, nao encontrou. Faraday incentivava a divulgagao a popularizacdo da ciéncia. Foi res- ponsével pela criagdo de espacos, na “Royal Institution”, para jovens o foi também um dos primeiros defensores do ensino de Ciéncias. Faraday morreu em 25 de agosto de 1867, aos 75 anos, ¢ foi enterrado nna Abadia de Westminster, ao lado de Isaac Newton. FSMA - Masculos Eletrénicos - 2? parte Fonte de correnys Na experiéncia da edicso anterior utlizamos uma simples pilha tipo AA como fonte de alimentagéo. Todos os céleulos feltos demonstra- ram que uma pilha poderia ser empre- gada. Porém, observamos também que a tensdo necesséria (calculada) ficou abaixo do esperado. Lembra- mos ainda que a corrente necesséria (400 mA) é elevada para uma pilha pequena. O leitor que montou 0 cir- cuito proposto deve ter notado que 2 pilha tem pouca durabilidade para a operagéo do mesmo. Uma solugao vidvel é a troca da pilha pequena por uma de tipo grande, ou a associa- go de duas ou mais pithas em para- lelo para obteneo de uma corrente maior. Para a aplicagao proposta na edigdo anterior © muitas outras, pode- remos, sem meiores problemas, usar pilhas e/ou baterias (dependendo exclusivamente dos céloulos realiza- dos). Mas com este tipo de sistema, no 6 possivel controlar (ou fornecer) a corrente exata necesséria para 0 SMA e também a durabilidade das pithas ndo € muito boa. Sem contar que para aplicagdes profissionais em automago, pilhas ndo so recomen- daveis. O leitor j4 deve ter percebido que ‘a solugo seria uma fonte de corrente continua, que ndo se “descarregasse” facilmento © que possibilitasse 0 ‘uso com as mais diversas configura- @rvortante: TE recomendivel que o letor que nfo {possvaaedigfo n° 10 de Mecatrénica | eect n slats do ng | www.mecatronicafacil.com.br ou {por telefone (| 6195-5333), para que {possa acompanhar, sem meires proble- {tras esta série de args sobre = SMAS ges de SMAS. O circuito que propo- mos faz exatamente isso. Trata-se de uma fonte de corrente varlével para SMAs. Oem dsposives Ail Gércio José Soares Na edi¢&o passada introduzimos o leitor, de forma pratica, no maravilhoso mundo dos SMAs. Abor- damos suas caracteristicas, formas de cdlculos e outras informacées muito importantes no seu uso. Nesta edicao trataremos de um tipo de fonte de alimentacao para controle de SMAs, que permi- tird a realizacgo de experimentos na bancada do estudante/hobista, e também aplicagées profissio- nais por parte do técnico/engenheiro mecatrénico. 0 CIRCUITO Na figura 1 temos 0 circulto da {onte, Utiiizamios um circuito integrado regulador LM317. Com este circuito & possivel obter tensées entre 1,5 Ve 37V com correntes de até 1,5 A. Ado- tando a configuragéo demonstrada nessa figura, teremos uma excelente fonte de corrente controlada. Ry é 0 resistor limitador de tenso e também proporciona a variagao de corrente para o SMA. Na tabela 1, 0 leitor tem as informagSes necessérias sobre 0 valor de R,, para cada tipo de fibra (>Maer Go ae Cem Cr ee ee C Flexinol (SMA). © comprimento ado- i 2 _jeo [43 fos [1,88 [1500 tado para a fibra nesta tabela é sempre | *~Tenado minima de entrada para o LM317 (purém podemos tabainar com 1ZV de 10 cm. ou 24V) transformador T, é responsével ie eee por abaivar a tensdo da rede para - Dissipacdo do resistor Ry uma tens&o mais apropriada para 0 | ## - Corrente de saida (aplicada ao SMA) -> | = 1.25 trabalho (12 V). Os diodos D, e Dy retificam a corrente e devem suportarInfra. Vermelho Giircio Jose Soares Qs robés autématos sao excelentes para o estudo de inteligéncia artificial. Porém, um robé que pode ter suas agées controladas sempre desperta o interesse de todos. Nesta edicéo, propomos a montagem de um pequeno robé que pode ser controlado através de um controle remoto padrao para TVs, VCRs e DVDs. um que seja universal serve. Esses controles universais foram projetados para substituir os varios controles que s vezes somos obrigados a ter em uma sala: um controle para a TV, outro para 0 video, outro para o DVD, etc. Para isso 0s controles universais so capazes de trabalhar com os Varios padrées existentesno mercado. padréo escolhido para este projeto foi o padrao Sony®. A escolha deve-se a varios fatores, mas 0 principal é 0 © Robé IR (como o chama- @Ycontrole remote universal modo de operacao @ decodificacao, remos) 6 um rob6 que obedece a sinais inravermelhos. Para este pro- jeto, optamos em utlizar um controle remoto de TV do tipo universal, que 6 facilmente obtido no mercado e até mesmo em barracas de “ambulan- tes" préximos aos centros eletrénicos. ‘Seu custo é extremamente baixo, e assim 0 leitor poderé também apren- der sobre como decodif esse tipo de sinal (controle IR). Na figur plo de controle remoto IR univer O leitor no precisa se ater exata- mente a este modelo, pois qualquer o-—— que & bem mais simples que o C5 Philips®. Na figura 2 temos a seqiiéncia de pulsos gerados pelo controle remoto para 0 padréo Sony®, Basicamente, ela consiste de um puiso de “start bit (bit de “iniciatizago”) com duracdo de 2200 is (2200 x 10°) seguido de 15 bits de dados. Todos os bits com nivel légico “1” tém 1100 us de duragao. J& (08 bits com nivel l6gico “0” t8m 550 is de durago. Apés a seqléncia ter sido enviada, um tempo de 23 ms 6 dado para 0 envio da préxima seqiiéncia, caso algum botéo aindaGawvandmeve 6; s> LED, Pie = e 4) os © fonte de corente com capacidade para até 1,5 A e, neste caso, no devemos empregar fios mutto tinos Para este tipo de montagem, Tenha cuidado a0 soldar compo- nentes polarizados tais como diodos, capacitores eletroltcos, transistorese © regulador. E altamente recomendé- vel um radiador de calor para o regu- lador ¢ também para Q, O circuito pode ser montado sobre uma pequena chapa de madeira ou mesmo pléstico (figura 4). Para um melhor acabamento © proteggo do Circuito sugerimos a montagem con- forme ilustra a figura 5, em um gabi- net PROVA E USO Nada melhor que provar nosso ito em mais uma experiéncia. Para aqueles que nao desejam rea- lizar a experiéncia sugerida, pode- -@------ SMA ® SMA ro preparar o circuito demonstrado na figura 6. Ligue a fonte em série com uma resistencia de 50 2 com 5 W de dissipacao minima. Varie a posicao de P, ¢ veja a alteragao da Corrente no circuito através do gal- vandmetro da fonte ou através do multimetro. Para o leitor que deseja montar mais uma experiéncia com SMAs, © circuito esta na figura 7. O leitor notaré que hd uma semelhanga muito grande com 0 circuito empre- gadlo em nossa primeira experiénci (Mecatrénica Facil n%10). A dife- renga 6 que agora no empregare- mos mais pilhas, usaremos a fonte de corrente. Um outro ponto inte- ressante 6 que a chave de controle também faz parte de nossa fonte Basicamente, o que temos 6 0 SMA ligado a fonte. Na experiéncia anterior, constr mos uma pequena alavanca. Agora, faremos um ‘rel6” com SMA. Isso mesmo, um relélll A diferenca entre as experiéncias esta na aplicagdo meca- ica proposta. Veja a figura 8 ‘Sabemos que 0 SMA pode atuar sobre pequenas cargas mecanicas. ‘Sabemos também que um relé con- verte a tendo aplicada em sua bobina em energia eletromagnética. Esta energia atrai, como um ima, a chave de controle. Assim, sempre que inserimos energia elétrica em um relé, este a transforma em ener- gia eletromagnética ¢ aciona a chave (figura 9). Sendo assim, podemos fazer com que o fio SMA acione uma Pequena chave que, por sua vez, pode acionar uma pequena lampada, or exemplo. Construiremos, assim, um “relé-SMA” Na figura 10 temos o esquema do relé-SMA. Utlizamos uma pequena cchave tipo push-button “normalmente aberta’. Como 6 possivel perceber, 0 Parao circuito que es! desejamos: controlar Pera > <——— contatos da chave 38 Isolante ahovinento com bobinaenergizada IContatos da chave figados Movimento com bobina nto energizad (Contato da chave desigacosSMA 6 preso por suas pontas @ a chave colocada sob o SMA. Sempre que 0 SMA se contral, a chave é pressionada. O leitor deve respeitar a maxima contragao permitida para 0 SMA. Regule a montagem mecanica para que o acionamento da chave “relé” soja feito sem ultrapassar este limite. Nao utilize chaves com aciona- mentos muito “duros” e também muito “fongos’. As. chaves com alavancas (figura 11) empregadas em sistemas de alarme so ideais para esta expe- riéncia, Regule a fonte para a corrente pre- G@rvortante: {Para regular a fonte para atuar com um [SMA qualquer realize of eilelos para encontrar a resistencia do SMA, cor {frente necesséria e a poténcia dssipada. Use a tabela | para se orienta. Para nfo Hforgar a fibra durante a regulagem da Hfonte,podemos improvsar uma bra fan- | rasma” com um resistor com a mesma (ees Seonune etic {de dissipacio duas vezes mator da cbtida nos célculos. Orricacmaicaawn Viamente caiculada. Ligue o SMA nos bornes de saida da fonte utilizando as dicas passadas na edigéo n° 10 de Mecatrénica Facil. Ligue a fonte pressione a chave Sp até que a chave ‘relé" seja acionada. Solte-a imedia- tamente para ndo sobrecarregar a fibra e aguarde-a relaxar. Para ace- lerar 0 proceso de retorno da fibra, na edigdo anterior 0 leitor encontraré algumas sugestdes. Uma delas pode ser 0 uso de uma mola em uma das pontas do SMA. CONCLUSAO ‘Neste artigo, o leltor aprendeu a montar uma fonte de corrente cons- tante que pode ser utilizada em seu laboratério n&o sé no controle de ‘SMAs, mas também para outros fins. Viu ainda que 6 possivel utilizar a forga do SMA para controlar “cargas elétricas” maiores, montando um relé. Nas préximas edigdes trata- remos mais sobre SMAs além de outras formas de controle e aplica- gao. Boa experiéncia e até a pro- ximal F aes Equipamentos Eletrénicos Kit de desenvolvimento para BASIC Step 1 de baixo custo | Cy -LMBI7K-reguador de vokagem | sorte { D4,Dp - IN5408 - diodo retificador - 3A Dg - LED comum redondo Qj - BC548 - NPN de uso goral (Qp- BDI35 NPN de média poréncia | Cy - A700UF x 40V ~eletrolitico Cp 100 nF - ceramico Resistores Ry - | KO (marrom, preto, vermelho) Ry = 39 KA (laranja branco, lara) [Rg 100 kQ (marrom, pretoamarelo) Py = Potenciomeuro 25 2 1OW - Fie Radiador de calor para Cly e Qo, ampe- rimetro 5A de fundo de escala, knob, bornes ou garras jacaré, fos, placa de cireuito impresso, abicho para CA, gabi- Transformando idéias em realidade | Tudo para microcontroladores BASIC Step € acessérios em um sé lugar. F “Musculo Eletrénico” Sensor para 0 Robo IR Novo BASIC Step 1 Agora menor 2 vezes mais rapido Rua Ipurinas,165 - Séo Paulo - SP Tel(11) 5508-5335 - Fax(11) 5506-2328 ‘wwwitato.ind.brWe)__2lettonica Estroboscoépio com LEDS Newcon C. Braga Quando so desenvolvidos projetos mecatrénicos nos quais existam pegas que devam rodar, vibrar ou oscilar em determinada freqiiéncia, um dos pro- blemas do projetista é justamente determinar a fre- { qUéncia ou velocidade com que as pecas rodam, { vibram ou oscilam. Um dos meios mais simples de : se medir rotacées ou oscilagées 6 através da luz | estroboscépica, recurso bastante usado no ajuste ‘do ponto” dos carros pelos mec&nicos especializa- | dos. Para os leitores que gostariam de entender | melhor como funciona um estroboscéplo, fazer | experiéncias de Fisica e Ciéncias nos cursos médio e fundamental atendendo as exigéncias de associagao da tecnologia ao curriculo feito pelos PCNs, ou sim- plesmente usando para seus projetos, descrevemos {a montagem de um estroboscépio com LEDs. Sem divida, a maioria dos falar do efeito ‘estroboscépico associando-o imedia- tamente as luzes de baile que parece “paralisar” 0 movimento das pessoas emrazéo de suas piscadas muito répi- das. Mas, além de servir de simples decoragao de bailes ¢ festas, as luzes ‘estroboscépicas também tém uma uti lidade prética e justamente no ramo que nos interessa: a Mecatrénica com extensdo para a propria Fisica e para a Eletroni Assim, antes de mostrarmos aos Nossos leitores como 6 possivel montar @ cries um estroboseépio (aparelho que mede oscilagées @ rotagées) empregando LEDs comuns, sera importante enten- der 0 que € 0 “efeito estroboscépico”. O EFEITO ESTROBOSCOPICO Imagine um ambiente completa- mente escuro onde exista uma lampada comum que pisque numa determinada freqiéncia. Se vocé pedir para uma pessoa caminhar neste ambiente, sé conseguira vé-la nos breves instantes em que a lampada estiver acesa. Isso significa que vocé nao veré a pessoa RS ‘caminhando, mas veré como se ela tivesse sido “fotografada” em locais {que mudam sucessivamente & medida que ela se desioca no ambiente, con- forme ilustra a figura 1. ‘Omovimento da pessoa serd entéo Visto “aos soquinhos” @ ndo de uma forma continua. E exatamente isso que ocorre nos bailes quando somos liuminados por uma luz que pisca rapi- damente, Vamos agora mudar 0 movimento da pessoa, pedindo que ela dé um asso para frente e um para trés, repetindo continuamente esse movi- mento. Se a pessoa fizer isso lenta- mente, veremos novamente a pessoa se movimentar aos soquinhos, indo e voltando, observe a figura 2. ‘Se pedirmos que a pessoa acelere ‘esse movimento, chegard o instante ‘em que a lampada piscara justamente quando ela estiver na posicéo Ae depois na posigéo B, conforme exibe a figura 3. Como 86 podemos ver a pessoa os instantes em que a lampada esta acesa, a imagem que nossos olhos terao sera interessante: veremos duas pessoas, uma em A e outra em B. Indo além, se a pessoa for sufi- cientemente répida, ela conseguiré lux enroborcopin "y 38alcangar a freqUéncia das piscadas da lémpada de tal forma, que a lam- pada sempre piscard quando ela e ver na posigao A Teremos entéo a imagem da pessoa paralisada em A, pois nao Veremos mais quando ela vai até Be volta (pois isso ocorre no intervalo em que a lémpada esta apagada), veja a figura 4. Em outras palavras, nessas con- digdes conseguiremos “paralisar’ ou “congelar’ 0 movimento da pessoa, mesmo que ela continue se movi- mento! PERSISTENCIA RETINIANA O efeito que observamos pode ser ainda mais acentuado se con- siderarmos uma caracteristica da visio humana denominada ‘persistén- cia retiniana”. Nossos olhos nao conseguem separar eventos que ocorram num intervalo de tempo menor que 1/10 de ‘segundo. ‘Se uma lampada piscar numa fre- ‘iiéncia menor que 10 Hz (10 piscadas po segundo ou 1/10 de segundo para cada piscada) distinguiremos perfeita- mente estas piscadas. No entanto, se ‘as piscadas forem mais répidas, nao ‘conseguiremos separé-las, e veremos a lampada acesa continuamente. Isso acontece com a TV em que as imagens esto mudando a razéo de 60 por segundo, mas nossa visio ‘no consegue perceber isso. E como ‘80 60 fotos fosse projetadas em cada ‘segundo na tela do televisor. Nao nos 6 possivel perceber essas mudangas rapidas das “fotos”, mas tao somente as mudangas de posig&o dos objetos, tendo a impresséo de movimento, ‘exemplo na figura 5. ‘Assim, se no caso da lampada que liumina @ pessoa que ‘val e ver’, ‘as piscadas ocorrerem numa veloc dade maior que 10 Hz, veremos a pessoa parada e a lampada acesa (sem piscar). Esse 6 0 efeito estrobos- cépico, que pode ser observado em muitas outras situacdes. Uma delas pode ser até observada com uma sim ples experiéncia Se tivermos uma roda raiada ou uma hélice que gire diante de uma lampada que pisca, s6 veremos os raios nas posigSes em que a lém- pada estiver acesa. Se 0 movimento estiver sincronizado com as piscadas, a roda pareceré parada. Se 0 movi- ‘mento tiver uma velocidade um pouco maior do que a das piscadas, a roda pareceré gitar para trés. Voce pode fazer uma experiéncia muito ‘simples para comprovar isso, levando fem conta exatamente as_piscadas ‘ou mudangas da tela da TV @ uma hélice de papelio. Gire-a diante da TV. Dependendo da velocidade, a hélice em determinados instantes estard Parada, ou girando “para frente” ou girando “para trés”. E por este motivo que nos filmes fem que aparecem rodas raiadas ou hélicas, elas nos dao a impresséio, as ‘vezes, de estar paradas ou girando—-@- Luz A —piscame a0 contrério. E a combinagéo de seu movimento com a velocidade com que sua imagem é tomada pela cdmera. USANDO 0 EFEITO ESTROBOSCOPICO PARA MEDIR VELOCIDADES Se tivernos uma roda com uma marca gitando e iluminarmos essa ‘com uma fonte de luz que pisque rapidamente, teremos as seguintes possibilidades: Se a freqiéncia da fonte de luz for muito mais alta que a velocidade da roda, veremos a marca em posigdes suoessivas, uma posicéio para cada piscada, conforme mostra a figura 7a. Diminuindo a velocidade das pisca- das, notaremos que as marcas apa- recerdo, mas separadas, pois haverd mais tempo para o movimento entre duas posigdes sucessivas (figura 7b). Podemos, finalmente, encontrar a freqléncia das piscadas que coincida ‘com 0 nimero de voltas por segundo da roda. Quando Isso ocofrer, teremos ‘apenas uma marca visivel e ela pare- cerd parada, observe a figura 7c. Nos velculos, esse efeito é justa- mente usado para colocar “no ponto” 0 ajuste do cistribuidor, utlizando-se uma lampada cuja piscada é sincror ada pelo proprio sistema de ignigdo. Pode-se avangar ou afastar a posicao dda marea até que ela fique no ponto ideal, usando para isso uma referéncia io préprio rotor do motor do carro. Entretanto, 0 importante de tudo isso 6 que, quando obtemos uma imagem “paralisada” conhecendo a frequéncia das piscadas, 6 possivel calcular com precisao a rotagéo da roda ou de uma pega que viore, pois efeito € 0 mesmo de uma pessoa que “vai e vern”. Por exemplo, se a lémpada pisca 100 vezes por segundo e ao foca- lizéa numa roda com uma marca, ‘observarmos 4 marcas, isso significa que no tempo necessério para dar uma volta a lmpada deu 4 piscadas, ortanto em um segundo ela dard 25 voltas. Como em um minuto temos 60 segundos, a sua rotacdo em rpm (rotagdes por minuito) sera: rpm = 25 x 60 = 1500 Veja, entéo, que se tivermos uma fonte de luz “piscante” que tenha um ‘controle de freqiiéncia calibrado, pode- remos facilmento usé-la para medir ‘@ rotagdes de engrenagens, polias, rodas ou mesmo a freqdéncia de ecas que vibrem. Basta fazer uma ‘marca @ iluminar a pega e observar “quantas vezes ela aparece” 6 qual 6 a freqiiéncia que esté sendo gerada. ESTROBOSCOPIO COM LED - COMO FUNCIONA O que vamos ensinar ao leitor 6 justamente montar uma fonte de luz piscante que possa ser usada para madir a rotagéo de pequenos moto- res, engrenagens, pecas méveis de uma méquina e muito mais. © circuito consiste em um oscila- dor que pode fornecer frequéncias de piscadas de 10 ate eproximacamente 1000 por segundo, Temos assim um , muitivibrador astével_com base no circuito inte- ‘grado 555 cuja frequéncia € alustada ‘em P © depende do capacitor C, (dependendo da aplicacdo faixa de freqdéncias medidas, 0 valor desse capacitor poderd ser alterado). Esse circuito produz pulsos retan- gulares que so aplicados & base de um transistor de média poténcia PNP. Este transistor ir alimentar entéo dois LEDs brancos de alto brilho, que serdo justamente a fonte de luz do estrobosoopio. Nao usamos lampadas comuns or um simples motivo: as lampadas comuns possuem uma inércia muito grande. Se as alimentarmos com Pulsos de luz, no haveré tempo para {que 0 fitamento esirie entre um pulso ® outro e com isso ela ficard per- eG C2 981 Soe §manentemente acesa. Uma lampada comum incandescente nao consegue ser modulada por pulsos de mais de 10 Hz da forma eficiente que precisa- ‘mos numa aplicagéio como essa. ‘Os LEDs, por outro lado, podem responder a variagdes de tenséo muito répidas. E possivel fazer com que um LED pisque milhes de vezes por segundo sem problemas. ‘Os rosistores Ry @ Ry limitam a corvente nos LEDs para que néo acon- toga uma sobrecarga do transistor, ou aida um consumo excessivo. ‘A vantagem do nosso ciroulto esta no fato de que, além de podermos con- trolar precisamente sua frequéncia, sua alimentagdo ¢ felta com pilhas, 0 que 0 torna totalmente portatil MONTAGEM Na figura 8 temos o diagrama completo do estroboscépio usando LEDs. ‘A montagem pode ser feita numa mattiz de contatos, placaca de circuito impresso ou em placa padro, con- forme sugerido na figura 9. ‘© poienciémeiro em questéo deve ser preferivelmente linear para que ossamos usar uma escala ja brada em termos de frequéncia das piscadas. Para as pilhas, deve ser utlizado um suporte apropriado @ é muito importante observar sua polaridade. Naverdade, outros comporientes pola- rizados cuja polaridade 6 fundamental slio 0s LEDS, 0 transistor @ 0 capa- Gitor eletroltico Cp, Para 0 olrcuito integrado atentamos para a posicgo, hhavendo uma marca que identifica 0 pino 1. Qualquer inverséo de compo- nentes impede que © aparelho fun- cione. Para os LEDs, observamos ainda que serd interessante user tipos de alto brilho iguais. E comum que tipos de baixo custo apresentem pequena diferengas de brilho entre si, 0 que pode afetar o desempenho do apare- tho. “Todo © conjunto pode ser instalado numa pequena caixa, conforme ilustra a figura 10. Note que os LEDs devem ficar para fora de modo que possam ilu- rminar a pega cuja rotagao se deseja determinar. AJUSTE E USO ‘A melhor forma de se calibrar a ‘escala do potenciometro & ligando ‘© pino 8 do Cly @ entrada de um {reatiencimetro. Marcam-se entéo na escala os pontos que resultam em fre~ qiéncia inteiras ou de interesse como 40, 50, 100, 500 © 1000 Hz. Se as freqdéncias estiverem fora da faixa esperada, altere 0 valor de C,. Este componente, na verdade, pode ter valores entre 47 nF e 1 uF para essa aplicagto. Outta forma de se calibrar 0 apa- relho 6 tomando como referéneia uma pega cuja rotacéo seja conhecida, ara usé-lo, basta iluinar com os LEDs a pega om rotago ou vibracdo que tenha uma marca. Ajuste 0 controle de frequencia (P1) até que o movimento da marca paralise (congele). Conte entéo quan- tas vezes vocé vé a marca e aplique ‘4 seyuinte formula para calcular 0 numero de rotagdes ou vibragdes por segundo: Nefin Onde: N60 ntimero de rotagées ou vibra- ‘g0es por segundo (Hz) 162 frequéncia ajustada em P, (Hz) 16 ontimero de vezes que voce vé a marca. Para obter 0 valor em rotagées por minuto, basta multiplicar por 60. ea Cl, 555 - crcuto integrado (timer) | Bee = BDI36 - transistor PNP de media iepytap,- [LEDs brancos de aka | Resistores: (1/8 W,5%) Capacitores (Cy - 470 nF - poliéster Co 1000 pF x 16 - eletrolitico is = Incorruptor simples ou de pressio By - 6Y-4 plhas pequenas | re Placa de ercuito impresso, suporte de { pitas, cabxa para monvagem, los, sold, | ete. @Medindo rotacg6es com o estrobocépio com LEDs Julio Cesar Ferreira dos Passos. f A seguir, iremos construir uma roda para mostrar o efeito estroboscd- pico discutido no artigo anterior, onde {oi mencionado que se, for conhecida a freqdéncia com que os LEDs piscam {© que pode ser determinado por Um freqdencimetro ou por calibrago ‘com uma freqiiéncia conhecida) deter- mina-se a rotagao da roda. © apareino que iremos construir para ser utiizado junto com a luz estroboscépica usar material de facil acesso. Apés a montagem ligue-o @ observe a listra colocada no CD. Podemos notar que, ao variarmos a resisténcia no potenciémetro, a listra se mexe para um lado ou para 0 outro. E quando a listra se encon- trar completamente parada, é sinal que a frequéncia com que piscam os LEDs ¢ a frequéncia de rotagto do aparelho. Fnga r 1 — i ~~ a J qronbcenecncnnmnmneweesanens=n== F ' i : é ‘ ee : es : ites : : : 'LINGUAGEM LOGO PARA PROGRAMACAO E AUTOMACAO O termo “animatronica® (animatro- nics em inglés), foi usado pela primeira vvez pelos engenheiros da “Walt Disney Imagineering Company” no inicio de 1960, para descrever o movimento dos modelos e figurinos que eram expos- tos na Disneylandia. Desde o inicio do cinema, era responsabilidade do departamento de efeitos visuals provi- denciar mecanismos proprios e, com © ptiblico aumentando e tomnando-se mais critico, novas técnicas tiveram que ser desenvolvidas para animagao de modelos e, assim, o termo “ani- matronica’ fol adotado para descrever essas técnicas, Atualmente, podemos ver os ani- matrOnicos em museus, parques temé- f iz Henrique C. Bernardes ® ee ticos @ principalmente no cinema. Este artigo inicia uma série que ira mostrar como utilizar a programa- Gao LOGO em animatrénicos. Com 0 LOGO podemos acionar dispositives, ler sensores e gerar sons, o que pos- sibilita, por exemplo, fazer um boneco falar e mexer a boca quando chega- mos perto dele. Podemos dividir um animatrénico ‘em partes: 1- Mecénica; 2- Sistemas de acionamento dos movimentos; 3- Sistemas eletrénicos ¢ de ud 4- Acabamento artistico. ‘A mecanica é a estrutura interna Podemos desenvolver projetos de animatrénicos (fantoches robotiza- dos) utilizando os recursos da pro- gramagao LOGO. Este artigo inici: uma série que iré explorar um pouco esse universo. que suporta e da forma ao anima- {rénico, a qual podemos considerar ‘como 0 esqueleto do sistema, Os sistemas de acionamento dos movimentos podem ser eletromecd- nicos (solendides, motores e servo- motores), pneumeéticos ou hidréulicos, © so responsaveis por acionar as artes méveis da estrutura mecdnica como, por exemplo, a boca ou os olhos. Os sistemas eletrénicos so res- ponséveis pela légica de acionamento, ‘Assim, podemos sinoronizar 0 movi- mento da boca com 0 dos olhos e. sineronizando-o com o sistema de 4udio, o animatronico pode emitirsons ou falar. Como sistemas eletrénicosfacilta 0 transporte © a manutengéio Exemplos de sitemaseletrnicon. een Terceiro Passo - fazer o si tema de acionamento Nés utilizamos um motor de cor- rente continua com redutor. Adapta- (> | Serrando © tubo para a construgdo da cabesa Podemos mencionar os de radiocon- ‘roles para aeromodelos, computado- res, microcontroladores, entre outros (figura 1). ‘Com 0 acabamento artistico, os detalhes so colocados tais como Peles, cabelos, etc. elo fato de ser uma linguagem de programacéo e conseguir utilizar todos ‘9s recursos do PC, como os contro- les de VOs ¢ de sons, 0 LOGO atende perfeitamente essa tarefa. Todos os Tecursos que séo necesséirios jé foram apresentados em outros artigos, por- tanto, 0 leitor que esta acompanhando a seqiiéncia nao tera grandes dificul- dades. Jé para os que esto iniciando, vale a pana ler asses artigos @ prati- car 0 uso do ambiente SuperLogo do Nied ( ). Inde- pendentemente disso, explicaremos como fazer 0s programas e dis- ponibilizé-los no site da revista ( ) © leltor pode estar pensand “Deve ser muito caro fazer um ani- matrénico. imagine quanto no custa fazer um Dinossauro?”. Realmente, se quisermos fazer algo bem sofisticado e realista, tere- ‘mos que investir em equipamentos, sistemas @ materiais, o que poderé inviabiizar_ 0 nosso. animatrénico. ‘Como atividade faremos algo bem sim- ples empregando materiais de baixo custo para incentivar o leitor a entrar esse mundo da animatrénica. Entéo, mos a obra! Primeiro passo - definir o que vamos fazer ‘Como dissemos que queriamos algo simples e de baixo custo com ‘materiais faceis de encontrar, decidi- ‘mos fazer uma cabeca de tubo plés- fico que movimenta a boca através de ‘um motor com redutor. Assim sendo, podemos controlar 0 movimento da ‘boca e emitir sons com ajuda do PC. Dessa forma, 0 nosso animatrénico, ‘que batizamos de “Tubotron” (figura 2), quando em funcionamento, dar a impressao de estar falando. Segundo passo - fazer a mec&nica Utiizamos tubos de PVC para fazer a cabega, a boca @ 0 suporte da cabega. Este material ¢ facil de ‘encontrar em qualquer loja de mate- fial de construgao. Usamos uma base ‘de madeira para fixar a cabega e 0 sistema de acionamento da boca. ‘Acompanhe a sequéncia de mon- tagem nas figuras 3 a 11. Note que no utiizamos cola, e sim parafusos para fixar 0 pescogo © a boca. Até a fixagéo na madeira é encaixada. Isso ‘a mandibul,“Fazendo 3 furagio para fxar 0 ron e# rmandibula. — 0 tubo em uma base de madeira, : - (mos uma biela com chapa de aluminio @ parafuso (figuras 12 a 14), 0 que vai transformar 0 nosso movimento circular do motor em movimento linear para mavimentar a boca. Colocamos um arame para interligar a biela a boca. Aqui, 0 leitor deve prestar muita ‘tengo para obter 0 movimento dese- Jado. Analise a figura 15 e veja como funciona o sistema e os movimentos. Quarto Passo - fazer 0 con- trole eletrénico © controle eletrénico é feito para ligar/destigar 0 motor através de um relé. A figura 16 mostra o esquema Gancho feito de arame para ligar a mandibula 29 mot eletrénico @ a figura 17 o circuito ‘montado. Quinto Passo - fazendo 0 programa Q nosso programa ir controlar a boca e emitir sons através da placa desomdo PC, Para mexer a boca, temos 0 pro- cedimento “falar”: aprenda falar portasafdab 888 1 fimPara parar de falar, temos o proc dimento parar_de_falar aprenda parar_de falar portasaidab #88 0 fim TESTE O SISTEMA MECA- NICO EXECUTANDO OS PRO- CEDIMENTOS ACIMA Grave algumes frases utilizando 0 gravador de som do Windows, use algum diretério facil de digitar, por exemplo: “C:\LOGO". Como sugestées de frases, podem ser: Frase1.wav > Ci, eu sou um ank matrénico, sou todo feito de tubo. plastico e acionado por um PC. Meu ome é Tubotron, Qual é 0 seu? Frase 2,wav > Nao entendi ! Voce pode repetir? Frase 3.wav > Bonito nome. infe- lizmente n&o posso mais conversar, pols estou pragramado para desligar ‘Até mais tarde, tchaul ‘Agora, execute 0 procedimento ‘abaixo e veja 0 seu animatrénico fun- cionando! aprenda Tubotron espere 180 falar toquewave “c:\\logo\\Frasel.wav 0 parar_de falar espere 180 falar toquewave *c:\\logo\\Frase2.nav 0 parar_de_faler espere 160 falar toquewave “c:\\ogo\\Frase3.wav 0 parar_de_falar in Sexto Passo - Acabamento Artistico ‘Agora entra a criatividade do leitor, que poderd decorar 0 Tubotron da ‘maneira que achar mais interessante (figuras 18 e 19) ‘Sétimo Passo - Alterando o projeto Aqui entra novamente a criat dade do leitor, podendo 0 mesmo incluir novos movimentos como mexer olhos, girar a cabega, entre outros. ‘Também 6 possivel fazer uma estru- tura maior simulando um corpo. Na rea de programagao, pode-se incre- mentar colocando novas. fungées, Aterar 0 movimento da boca, ligando € desligando o relé, fazendo com que a velocidade do movimento se altere. Pode-se ainda colocar um sensor de boca fechada e sempre desligar 0 motor quando a boca estiver fechada. CONCLUSAO ‘Assim, terminamos a nosso pri- meiro artigo da série de animatréni- ‘cos junto com LOGO. Esperamos ter atingido 0 objetivo de colocar os con- ‘ceitos basicos de animatronica, incen- tivando o leitor a se desenvolver mais nnesse assunto. Nos préximos artigos itemos explorar animatrénicos mais sofisticados. Até Ie bons projetos!eletrénica pe Placa “Drive” Jara Motor DC uma placa modular. Atualmente, o controle de robés tornou-se algo simples. Temos varios microcontroladores para _escolha, alguns do tipo "embedded" de fécil uso. manejo. Porém, 0 maior pro- blema ainda reside nos controles dos motores a serem utlizados, pois ‘08 microcontroladores nao podem. “operar’ diretamente um motor DC. devido & baixa corrente de dreno de um mictocontrolador. A placa que propomos neste: artigo, aliada um microcontrolador ou mesmo Circuito digital, poderé controlar até dois motores de forma independente © completa. E caso seja necessério © controle de um ntimero maior de motores, bastard aplicar mais placas “drive. O CIRCUITO O circuito pode ser visto na figura 1, Na figura 2 0 leitor encontraré um diagrama de blocos que o ajudard a compreender melhor 0 funcionamento do circuito. No blooo “1” temos a entrada de comunicagso do circulto. Por esta etapa, a placa recabe os sinais de Controle do motor por parte do micro- controlador ou circuito de controle, Trata-se de um circuito adaptador TTL CMOS. A maiotia dos microcontrola- dores disponiveis no mercado opera | Edo conhecimento de todos o Impacto de custo da montagem de um pequeno robé. Pensando nisso, desenvolvemos uma placa que permitird ao leltor 0 controle total de até dois motores DC com volta- gens entre 6 V e 12 V e com reaproveitamento total nos mais variados projetos de micro-robética e/ou automagao. Montando duas placas como esta, € possivel controlar um “braco mecatrénico”, por exemplo, com até quatro motores DC. Trata-se de com 5 VDC (TTL), € 0 circuito da “Placa Drive” pode controlar motores ‘com tensdes de 6 V a 15VDC. A adap- tagdo 6 importante, pois impede que ‘nosso"microcontrolador” se danifique. Esta parte no citeuito esté demons: trada em azul. No bloco 2" temos o circuito PWM (Modulagao por Largura de Pulso), na parte verde do circulto, Implementada com um NE5S5 configutado como “astdver. A largura do pulso é vari vel e controlada om P, © sua variaco 6 dada pela formula apresentada na tabela 1. O leitor deve notar que devido & presenga de um “rimpot" (P,) os cal- culos devem ser feitos para 0 poten- ciémetro aplicando o maximo de sua resisténcia e também para ele apli- cando 0 valor inferior (zero). Um outro fator importante 6 que 0s tempos em que o sinal perma- nece alto e permanece baixo também 80 diferentes (observe a figura 3). Assim na tabela 2 0 leitor possui as formulas para calcularT, eT. tempo baixo e tempo alto respectivamente. sinal PWM obtido na saida do NESBS ¢ invertido por duas portas do ly (ou Cl,). Essa inversto 6 feita para um aproveltamento maior das Portas do Cl e também para reforgar 0 sinal a ser oferecido ao transistor que inserird o pulso no préximo bloco. Na figura 3 0 Ieitor tem o sinal em cada onto da safda PWM. No bloco *3" temos uma ponte de transistores tipo “H” (parte ama- rela do circuito), Este tipo de ponte Jé foi detaihado em uma matéria muito interessante de Newton C. Braga, na Mecatronica Facil n? 04 de maio/2002, Uma leitura detalhada deste artigo poderd ajudar a com- preender melhor o circuito aqui pro- posto. Como efeito elucidativo, o leitor pode ver na figura 4 0 funcin~ namento da ponte "H” adotada para este circuito, Seguindo essa figura, analisare- ‘mos o circuito para o controle de um. motor. O funcionamento para 0 con- trole do outro motor é igual e a and- lise deve ser feita de modo andlogo, apenas trocando as indicagdes dos transistores. transistor Qg 6 o componente que transfere 0s pulsos do circuito PWM. Estes pulsos so aplicados aos transisiores Q, @ Qs em seus emissores. Assim, a freqdéncia PWM determina por quanto tempo a ponte “H tem tenséo por quanto tempo no tem (largura do pulso positivo). Quando apiicamos um sinal de nivel légico “0” na entrada "Sentido" o tran- sistor Q4 entra em conducdo ¢ G6 fica em corte. Com a ajuda do um inversor, 0 nivel Idgico “0” é aplicadoaloe: Zip____eletrénica TL = 0,693 x Rg x CI Rg expresso em ohms Cy expresso em farads Tem segundos 1 Typ = 0693 x (R'+ Rp) xC RS, +R5) | Rg expresso em Ohms 1 Cy expresso em farads 1 Tiyem segundos c © & outra parte da “ponte”, porém com seu nivel invertido. Neste momento Q, esté conduzindo e Qs em corte. Assim, 0 motor gira em um sentido (figura 4a). Se o nivel légico na entrada “Sentido’ for igual a “1”, Qg passara a conduzir e Q, estard “cortado”. O nivel légico “1” 6 apli- cado também & outra parte da ponte, porém com nivel légico “0”. Nesse momento, Qs passa a conduzir © Q, fica “cortado”. O motor girard no outro ‘sentido. O circuito opera entao inver- tendo a polaridade da alimentacao que 0 motor recebe. O transistor Qg habilita ou desabilita 0 circuito. Ou soja, 6 necessario que esse transis- tor esteja conduzindo para que o cir- cuito funcione. Podemos notar que se inserirmos tum nivel I6gico “1” na entrada habil- tadora correspondente ao motor que desejamos controlar, o mesmo entraré ‘em funcionamento, com sentido deter- minado pela respectiva entrada e com ‘elocidade determinada pelo potencié- metro de controle do circuito PWM deste. Assim, com apenas dois sinais podemos controlar completamente um motor. E esses sinais obedecem & logica digital (“0” e “1"), compatibili- zando os motores a qualquer circuito igital e microcontrolador existente no mercado”. Veja a figura 5. Habilta motor 1— Sentido motor 1 Habitta ~ 0 | Desabifta = 1 MONTAGEM Habiita motor 2——| ‘Sentido = 0.0u + ‘A montagem do circuito pode ser feita em placa tipo padréo ou mesmo ‘em placa de circuito impresso, uti- lizando-se para isso 0 “iay-out" da Lig Sentido motor 2—}figura 6. O autor usou em sua mon- tagem uma placa padréio com 10 x 16 cm com “ihas no interligadas” (figura 7) © leltor deverd tomar muito cu dado ao soldar os componentes pola~ rizados como capacitores eletroliticos, ‘ransistores, circuitos integrados, otc., a fim de evitar soldé-los invertidos. Para os Cls utilize soquetes para faci- litar manutengdes futuras. Os transis- tores requerem radiador de calor para ‘operagao com motores com dreno de ccorrente superior a 500 mA. A insta- lagdo dos mesmos 6 recomendavel, mesmo para motores de baixa cor- rente. Isso aumentard a vida util dos transistores ¢ também permitira 0 uso ‘com variados motores sem preocupa- coe. ‘Comece por soldar os resistores, depois capacitores, soquetes para Cls © por ultimo os transistores. ‘Somente depois da placa montada, insira os Cls em seus respectivos soquetes. Tome cuidado para néo inverter as posig&es dos mesmos © nem ligé-los invertidos (pinagem). Os conectores empregados para entrada do microcontrolador, ligagéo dos motores e alimentacdo sao do tipo parafusdveis, mas poderiam ser do tipo “barra de pinos". O leitor deverd utilizar aquele que tiver em mos. Na falta desses, a solucdo 6 soldar diretamente os fios de ligagao aplaca. Os LEDs D, € D> indicam as ten- ses presentes na placa: pilhas € 5 Os supories de pilhas podem ser para pilhas pequenas, médias ou gran- des. A escolha das mesmas deve ser felta de acordo com 0 consumo dos motores, niimero dos mesmos, tipo do projeto, tempo de operagao dese- jado, etc. De qualquer forma a dica 6 optar por pilhas preferencialmente alcalinas, que tem um tempo de vida mais longo. As pilhas médias podem fornecer uma corrente elétrica maior por um tempo também maior, s¢ com- paradas as pihas pequenas e depen- endo do projeto so a escolha mais vidvel. PROVA E USO Para provar a placa a leitor nfio precisa necessariamente de um ‘ube : 2008, microcontrolador (figura 8). Insira pilhas para alimentar 0 circuito. Posicione P, © P2 em meio curso. Prenda um fio no “terra e outro nos 5 V, ambos presentes no conector de entrada. A habilitacgo é felta com nivel Idgico “0” e a direcéo é feita com “1” (5 volts DC) para um sentido @ “0” para 0 outro. Ligue 0 fio com nivel “0” (terra) no ponto de habilita- (¢40 do motor a ser testado. Ligue 0 fio com nivel légico “1” (5 V) no ponto de sentido do motor. Ligue S, e veri- fique © giro do motor. Regule a velo- > ©.© cidade desejada do motor através do “trimpot” adequado (P1 ou P2). Para inverter 0 sentido basta ligar um fio ‘com nivel “0” no ponto de controle de sentido. Lembre-se de destigar 0 nivel “1” deste ponto, caso contra- rio voc’ ird realizar um curto e dani- ficar a placa!!! Teste o outro motor da mesma maneira. Nota: Caso algo nao tenha safdo ‘exatamente como o esperado, nao se desespere. Faga uma verificacao ‘minuciosa no circuito. Procure por soldas frias, ligagdes invertidas, pos- siveis curtos. etc. Teste as ligagdes de acordo com o circuito utiizando um | ea Porta paraleia DO) J — Haba motor 1 81 @)| sonido moor —} gaye 02 (4) | — sbi mot 2]. Pare motores D318) | —seniao motor2—| | Alimeniagéo Terra (18) | tera j ; “2.0” Suporte para 4 pias Le multimetro ou testador de continui- bidos durante uma das etapas da dade (figura 9 ). Com atengao ser montagem. ossivel encontrar pequenos proble- Para tastar utilizando um micro- mas que nos passaram desperce- controlador, basta aplicar as saidas iho - 2003tao rey i Parry ea om Ear deste @ placa. Os Der ce spicata dados devem ser {~ passados de acordo | com 0 que se desea | dos motores. Na { figura 9 temos um { exemplo de apli- | cacao interessante, } utilizando 0 LOGO | para controlar dois, motores. Com esse Circuito podemos uti- lizar nosso PC para controlar dois moto- res de forma sim- ples e segura. O 6digo-fonte esta disponivel no site da revista (www.mecatronicafacil. com.br). A figura 11 mostra o “flu- xograma para auxiliar na compre- enstio do seu funcionamento na figura 12 0 leitor tom a tela do pro- grama. Oe id eee . ow Pn s Fe asteaasom el CONCLUSAO Como podemos notar por este artigo, "placa drive” é muito simples de operar e usar. Ela poder ser utilizada em varios projetos como pequenos robs, bragos mecatrinicos, etc. Esau uso nao std restito apenas & utlizacao com eletrénica c S NESS - temporizador a Fos = reguator de 5 volts LEDs 1 - led redondo vermetho 4 ~ led redondo verde Transletores Qtr Qor Qo, Qi9 ~ BC337 - NPN de enue Q44r Qor Qyg - TIPLIS loth il ae Basra : ie = TPAL2 2 Gr Ge Bye Si Sie Capacitores Gj, Cg = INF x 25 - eletrolitico (Cay Cay C5 ~ 220 pF x 25V- eletro~ G; ~ 470pF x 25V- eletroitico | 4 = 10pF x 16V- eletroitico | 6 - 0,1uF - poliéster Sho, Cie Cir C13 ~ 100 nF - corse af 3F : (a a i fe ee ee. 8 Ray Rey Rags Rigs Raz, Ras - 2 ak Rig - 2,2 k@ (vermetho, verme- vermelho) ~ 330 Q (laranja, laranja, mar- = impos io min! 100k Diversos 1 = Placa para montagem 12 - Radiadores de calor para tran- sistores de poténcia com parafusos e bucha/mica isolante (T0-220) 1 - conector (parafuso) com seis ele- ‘mentos para solda na placa 3 = conectores (parafuso) com 2 ele ‘mentos para solda na placa 2 = suportes para 4 pilhas cada, equenas ou médias (veja texto) 2 suportes para Cs com 8 pinos 2 ~ suportes para Cis com 16 pinos 4 = suporte para CI com 44 pinos 1. chave tipo "H-H"Fios para liga- ‘gles diversas, solda para montage, ger ees , 2385: | Rotors bg, se rmicrocontroladores, podendo ser ope- radaatravés de crcuitos com logica digi- talsimples, PCs, etc. E, nesta edigao, de- monstraremos mais um exemplo de ‘uso: ela serd aplicada em nosso Robo IR apresentada na capa. Boa monta- gem e idéias de uso! F @Os robés autématos sao excelentes para o estudo de inteligéncia artificial. Porém, um robé que pode ter Suas aces controladas sempre desperta o interesse de todos. Nesta edic4o, propomos a montagem de um pequeno robé que pode ser controlado através de um controle remoto padréo para TVs, VCRs e DVDs. um que saja universal serve. Esses controles universais foram projetados para substituir os varios controles que &s vezes somos obrigados a ter em uma sala: um controle para a TV, outro, ara 0 video, outro para 0 DVD. etc. Para isso 0s controles universais s&0 capazes de trabalhar com os varios padrées existentes no mercado. padrao escolhido para este projeto fol o padrao Sony®. A escolha deve-se a varios fatores, mas 0 principal é 0 © Robé IR (como o chama- @©ronoie remote univers modo de operagao © decodificagao, remos) ¢ um rob que obedece a sinais infravermelhos. Para este pro- jeto, optames em utilizar um controle remoto de TV do tipo universal, que 6 facilmente obtido no mercado e até mesmo em barracas de ‘ambulan- ‘es" préximos aos centros eletrénicos, Seu custo é extremamente baixo, ¢ ‘assim 0 leitor poder também apren- der sobre como decodificar esse tipo de sinal (controle IR). Na figura 1 mostramos um exem- plo de cont universal. © leitor néo precisa se ater exata- mente a este modelo, pois qualquer Q------- que é bem mais simples que 0 C5 Philips®. Na figura 2 temos a seqUéncia de pulsos gerados pelo controle remoto para 0 padréo Sony®. Basicamente, ela consiste de um pulso de “start bit” (bit de “iniciatizagdio”) com duragao de 2200 us (2200 x 10°) seguido de 15 bits de dados. Todos os bits com nivel légico “1” tem 1100 us de duragao. Ja 08 bits com nivel Idgico “0” tam 550 us de duragdo. Apés a seqdéncia ter sido enviada, um tempo de 23 ms 6 dado para o envio da préxima seqiiéncia, caso algum botao ainda 2003Osama { Start esteja pressionado. O leitor deve notar que devido a velocidade dos pulsos, durante um simples toque em qual quer botdo, varias seqléncias iguais ('eferentes ao botdo pressionado) so erviadas. A seqiéncia de 15 bits 6 0 que nos interessa para a decodificagao. Contudo, nem todos os bits serao uitiizados, pois alguns deles trazem ‘apenas a informiacao sobre qual equi- pamento ser comandado (TV, VCR, DVD, etc) Utlizamos para este projeto o ja conhecido microcontrolador “Embed- ded’ Basic Step!. Infelizmente o Basic Step1 ndo € td rapido para permane- cer ao mesmo tempo em um “loop” de ‘operacdo qualquer e testar todos os bits, pois ele no possui interrupodes. Porém, existe uma maneira para se contornar isso. Testamos a presenca do primeiro bit com nivel légico baixo enviado logo apés 0 “start bit’. Rece- bido esse bit, temporizamos 20 ms. Dessa maneira dispensamos toda a primeira seqUéncia de bits e coloca- mos 0 Basic Step! no aguardo da réxima seqUéncia. Pronto, agora o Basic Step estd esperando 0 pré- ximo “trem” de pulsos e com velo- cidade suficiente para receber todos 6s bits de informagao. Agora a lar- gura dos sete primeiros bits é alo- cada em 7 varidveis diferentes. Os cito pulsos restantes sao ignorados. ‘Ap6s a recepeao, é feita a montagem dos bits em um byte que seré decodi- ficado ¢ interpretado. Na figura 3, 0 leitor tem a visio do controle remoto adotado com os “botées’ que sero decodificados pelo Rlob6 IR e 0s valores obtidos em “b0” para cada comando. Oleitor deve notar que alguns con- ‘roles remotos universals oferecem a programacao de varios tipos de apa- telhos Sony®. No entanto, nao deve se preocupar. Mais a frente, ainda neste artigo quando tratarmos da pro- ‘gramacin da Stept, vamos aiuidé-lo a determinar quais os valores de opera- ‘edo para cada tecla escolhida, ‘Compreendido o funcionamento do controle remoto e sua decodificagao, podemos passar para a desoricao do funcionamento e montagem do Rob6 IR, © CIRCUITO O circuito elétrico do Robs IR pode Sef Visto na figura 4. Para esta mon- tagem optamos por utilizar a “Placa Drive para motor DC" (figura 5), um projeto presente nesta revista. Assim, © leitor podera executar uma monta- gem mais enxuta. A placa proposta poderé ser reaproveitada em uma série de outros projetos e maiores informagdes sobre a mesma deve ser obtidas no referido artigo, nesta edicao, DH Tefeico no raba I fates ices | Valor obtdo em ie, Efeito no robé IR: ira a esquerda. projeto Na figura 4, a placa foi represen- tada apenas com suas entradas @ sa(das, facilitando muito o entendi- ‘mento do circuito. Basic Step! realiza todo 0 tra- balho de decodificago do sinal ¢ entéo passa os comandos para a “placa drive", que se encartega do trabalho de controle dos motores. A alimentacéo para 0 Basic Step! é obtida através da “placa drive”. O leitor deve ter notado a pre- senga de um receptor IR do tipo comercial e aparentemente desco- nhecido. Em nosso prototipo utiliza- mos 0 modelo 27434 da Phillips (figura 6), obtido em uma oficina de Tmanutengao de televisores © apare- hos eletrodomésticos. Estas lojas esto presentes na maioria dos bairros e 0 componente foi com- prado pelo autor por RS 8,00 (oito reais), ap6s o mesmo ser retirado de um video utilizado para desmanche @ reaproveitamento de pecas na of cina. Lembramos que no 6 neces- sério obter exatamente 0 modelo em questo (qualquer modelo, de outras marcas, com operacéo simi- TEfeito no robé IR: | pira robo, | Valor obtide em Meets 2© iar podera ser utilzado neste pro- © jeto). O SENSOR IR Para muitos, 0 sensor pode pare- cer 0 componente mais dificil de se conseguir no mercado, mas nao é. Como ja foi dito, ele pode ser obtido ‘em oficinas de manutengao. Muitas delas, inclusive, podem encomendar @ pega, caso 0 leitor néo queira utili- zar uma retirada da sucata, Para adquirir um sensor IR em uma oficina, 0 leitor deverd solicitar ‘um sensor que trabalhe com 5 volts na sua alimentacao e emita sinais ia amplificados e devidamente “qua- drados". Geralmente, oles possuem apenas trés pinos (alimentacéo, terra e sinal). Pega maiores detalhes 20 técnico, pois ao retirar 0 componente da placa ele pode facilmente identi- ficar qual pino recebe “elimentagao”, ‘qual é ligado a0 “terra” 6 qual deles 6 © ‘sina’, Um outro ponto importante 6 0 “descanso” do sinal. O sensor IR tutiizado em nosso protétipo, quando no tem sinal algum a ser decodi- ficado, mantém o pino de sinal em nivel ldgico alto (+5 V). € interessante que 0 leitor verifique esta condigao 20 adquirir seu sensor IR. MONTAGEM ELETRONICA Para montar 0 ciouito, 0 leitor poderd usat uma placa do tipo padrao ‘ou utilizar 0 “lay-out” oferecido na figura 7. A placa de controle foi montada pensando em projetos futuros. Ela permite gravar o Basic Step! e uma methor “interface” de seus pinos atra- vés de uma barra de pinos extra e/ou do terminal de “parafusos”. Assim, podemos utilizar esta placa em vérios outros projetos que necessitem de um Basic Step. E © leitor podera ainda, se achar interessante, acres- centar uma pequena matriz de conta- tos (pront-o-board) & placa, factitando ida mais a interlace com futuros projetos. Entretanto, isto nao 6 obri- gatério e a escolha desta opeao deve ‘Ser feita levando em conta as neces- sidades de cada um. Na figura 8 0 leitor tem o exemplo da placa de con- ‘role montada em uma placa do tipo padrao, - Circuito eletrico, TX-PC (Pino 3) + RXPC (Pine 2) + Terra PC ( Pino 5 }¢— oly 8 Vv (8pinas ) 5; li yo. Placa Drive para motor DC. et asic SreP1 SENT (1) ABIDES (1) SENT (2) mre! “ "Para a montagem da “Placa Drive” © | leitor deverd recorrer ao respective:Qasr © suporte para o Basic Stept pode ser improvisado a partir de uma das metades de um suporte para Cl de 28 pinos. A outra metade também pode ser aproveitada na placa para ligagées externas a um “pront-o-board’, por exemplo. Os ter- minais tipo “barra de pinos", solda- dos na placa, servirao para conexao com servos, sensores, etc., € S40 ligados aos pinos de V/0 do Basic Step1 (PO a P7). O botio usado é do tipo *normalmente aberto’, mini, para um “reset” na placa, MONTAGEM MECANICA ‘A montagem mecanica, assim como a eletrénica também oferece um reaproveitamento dos componen- tes, A idéia € preparar um chassi que possa ser ullzado em outros proje- tos, bastando para isso alterar apenas 0 “cérebro” ou unidade de controle do “rob6" proposto. Em nossa montagem (prot6tipo) visando demonstrar como. diminuir ainda mais os custos de urna mon- tagem, utiizamos caixas de redugao retiradas de brinquedos _baratos, adquiridos em lojas de “um real’ e similares. O autor pagou R$ 6,00 (seis reais) por cada brinquedo! (figura 9) E necessario que o leitor sele- cione 0 “brinquedo’ que deseja usar antes de pensar em montar o chassi. © mais importante é que esse brin- quedo seja do tipo “anda paraa frente € 86”. Existem varios carrinhos bara- tos (muito baratos) que fazem isso. De posse de um desses brinquedos basta tetirar a calxa de redugdo, ignorando fios ou qualquer parte elétrica/eletrénica que possa existir. Uma outra coisa importante sobre as ©; ‘Lay-out para 0 circuit, projeto caixas de reducéo retiradas de brin- quedos diz respeito aos seus eixos. Geraimente, elas possuem um exo ‘com duas rodas (uma de cada lado). Precisamos apenas das rodas de um. Linico lado (o lado externo). Corte um dos lados do eixo, preferencialmente aquele que tiver 0 menor apoio da caixa, normalmente aquele que tern a maior distancia entre a roda e a caixa. Na figura 10 temos um “lay-out” para 0 chassi, que poderé ser utili- zado como exemplo. Ele € composto. de sete pecas. Dependendo da caixa de redugao a ser empregada, algu- mas pegas poderdo ser ignoradas. Na montagem do seu proté- tipo, o autor utlizou“pranche- ‘tas piasticas” adquiridas em papelarias. Um exempio pode ser visto na figura 11. Elas possuem boa resisténcia, S80 baratas (em média RS 5,00) para nosso protétipo foram usadas uma de cor azul € outra transparente. Para a montagem do protétipo, para a caixa de redugao selecionada, as pegas “C", “D” e “E” do “lay-out” podem ser ignoradas. Utllizamos apenas das pecas*A”, ‘B", “Fe °C”. leitor que preferir pode adquirir suas caixas de redugdo na Sabor Marketing Direto (www.sabermarke ting.com.br) (figura 12). Caso deseje optar por este tipo de caixa, as pegas (> Oxtumaumrasns mene aei , somm | { 40 mm i sa race t | ied ; | Heed vi | | Suporte “U*(1 pega) EAC abet se | Gi 3S hee 3 ie | 2 | : Base IR (1 peca) a 3 ; 3 ww 0 c, sérias. Para prender as caixas de redugao a0 chassi o leitor podera utilizar para- fusos, cola quente, cinta pléstica, fita dupla face, etc. Tudo depende do tipo da caixa de redugao adotada. A caixa solecionada para nosso protetipo foi presa utilizando parafusos e espaca- dores iguais aos usados para fixar placas de computadores, mas pode- riam ser utiizados, no lugar destes, equenos padacos de tubo de caneta, or exemplo. Observe a figura 13. Um outro ponto, ainda referente a caixa de redugao aplicada a0 nosso protétipo 6 que a mesma possui “tragdo nas quatro rodas” (duas rodas para cada lado). Sendo assim, apro- veitamos apenas um dos lados e cconseguimos 0 equilibrio do conjunto sem 0 uso da terceira roda. Caso a caixa que o leitor tenha em maos no possua duas rodas de cada lado, serd necesséria uma terceira roda de apoio. Essa roda também é conhe- cida como “toda boba” e pode ser adquirida em casas de parafusos @ ferragens ou em casas para mate- riais de construgao. A mesma também ode ser confeccionado pelo leitor. Na figura 14 damos um exemplo de um robé desenvolvido aqui na Revista ‘que utlizou a terceira roda, ‘A"placa drive” foi fixada no chassi como demonstrado na figura 15. Paraisso utilizamos pequenos espaca- Y @ *E” do “lay-out” so neces- dores. Eles também podem ser feitos a partir de pequenos pedacos de umn tubo de caneta 2, nesse caso, todos 0s pedagos devem ser iguais e ter em média 1 cm de comprimento. Os dois suportes de pilha foram fixados com cola quente a base na sua parte de baixo, préximo as caixas de tedu- ‘¢40. Porém, materials como fita dupla~ face, parafusos ou outros disponiveis ‘também podem ser empregados. Os dois suportes foram ligados em série para obtermos 12 V para a “placa drive". A figura 16 exempiifica esse tipo de ligacdo. Este 6 0 momento para ligar todos os fios presentes na base do 10b6 (fio da alimentagao das pilhas e motores) & “placa drive”. Fixamos a placa de controle & base superior do chassi figura 17) com para- fusos @ espacadores, feltos com tubo de caneta. O suporte “U" do receptor IR (pega "F’) fol preso a base superior do chassi com um parafuso (figura 18). Parafusamos a pega "G" ao suporte “U’ (figura 19) e fixamos 0 receptor IR & Brranchewa de pisico. Dies te er coer Oxseceneracvacies baad eca “G" com fta-dupla face, mas qual- ‘quer outro adesivo poderd ser uliizado. posicionamento do sensor 6 impor- tante, pois deve estar direcionado para a parte de trés do chassi ¢ maniendo sua entrada desobstruida. ‘Neste momento devemos interigar 08 fios da placa de controle (terminalde parafusos) a “placa drive” (terminal de parafusos). Para isso utilize fios maledveis. Oriente-se pelo esquema da placa de controle e da “placa drive”. Cuidado para nao inverter a alimen- taco de 5V DC vinda da placa drive na placa de controle. Isso dani- ficaria irremediavelmente 0 Basic Stept. Para prender a base superior na inferior usamnos quatro parefusos com- ppridos (um para cada canto da base). E importante manter uma distancia minima entre as bases de 5 om. ‘Assim, evitamos encostar nos transisto- tes (radiadores de calor) a base supe- rior e também criamos uma folga para a ventilagaé, itern muito importante! As figuras 20 ¢ 21 mostram, res- pectivamente, a folga necessdria e 0 Conjunto parafuso/arruelas/porca ado- tado para segurar a base superior. TESTE E USO ‘Antes de procadera qualquerteste, bom conhecer um pouco mais seu controle remoto. Programe-o de acordo ‘com 0 manual para operar com TV videos padréo Sony®. Ligue 0 recep- tor IR ao pino PO do BS1, conforme demonstrado na figura 22. Esta etapa deverd ser feita em sua bancada utii- zando a placa Step Lab ou uma matriz. de contatos (pront-o-boara), Programe 0 Basic Step! com o c6digo-fonte cisponivel no site da revista (www.mecatronicatacil.com. br). Este & 0 eddigo de operagso do robé. Desmarque a linha com 0 comando “debug b0, b1” e habilite a tela de “debug” do compilador STEP. Ligue 0 conjunto e analise os dados enviados em BO para as tecias sele- cionades para o controle. Caso estes sejam diferentes dos demonstrados na figura 3, 0 leltor tera de alteré-tos ‘manualmente no cédigo-fonte. Lem- bre-se de remarcara linha debugnova- mente, como comentéio apés todas ‘as veriicagdes, para reprogramar 0 Basic Step para operacdo no Robo IR. ‘Apés uma verficapao completa das ligagdes, dos dados emitides pelo con- {role remoto e do programa, & hora do teste final. Insira 0 Step e as pilhas nos (| Suporte para 4 pihas2) Onesesrmesnrreee © sets respectivos suportes. Para pro- gramar 0 Basic Step1 na placa, uilize © cabo adaptador sugerido na figura 23. Ligue a chave S,. O rob6 deverd ficar parado, pois na sua ‘inicializagao” ‘9s motores no entram em operagao. Pressione a tecla que comanda o movi- ‘mento para frente e em seguida todas {83 que so reconhecidas como coman- dos vilidos. A velocidade do motor pode ‘ser modificada na ‘placa drive”, AJUDA COM PROBLEMAS Abaixo, listamos alguns pontos observados em nosso laboratério & ‘que, com certeza, ajudarao na busca de problemas: © robé no realiza nenhum dos comandos especificados. Nao funciona. Possivels solugdes: = 0 rob6 pode nao estar decodifi- cando 0 controle. Verifique se isto est ‘ocorrendo, conforme j explicado. - Levante 0 robé e veja se os moto- Fes giram. Verifique se a velocidade indo estd baixa demais. Isso pode fazer ‘com que © motor no girs, Realize alguns testes com rotagao no méximo, ~ Observe todas as ligagdes da placa de controle para a placa drive. - Verifique se @s caixas de redu- ¢40 nao estdo “presas’. Muitas caixas podem prendereisso pode aquecer os transistores da placa drive, levando-os ‘a queima. Cuidado. Durante o teste do receptor IR, o comando debug nao envia nada, ou o valor & sempre o mesmo. Possiveis solugdes: = O receptor IR selecionado pode ‘ndo estar funcionando corretamente, A troca do mesmo sera necessdria. ~ As ligacées do receptor IR podem estar trocadas, verifique se os pinos de alimentacdo, tera @ sinal esto ligados corretamente. = As ligagdes entre 0 receptor e 0 Basie Step’ podem no estar corre- tas. Confirme-as. = Ocircuito de teste pode néo estar funcionando adequadamente. Cheque as ligagdes. ®: ‘Cabo adaptador de programacio para placa de controle i Onarimeaaem j few] {sina \_/ ays EP peas conecor eae para bartade pins [Out | -zo© ; wt @ desea 1 Fo ! So tn How Cal ! | 3/5 0 a . is { —j—__ "Gabo de programagao do Basic Step© robé sé funciona suspenso ~ As pilhas podem estar fracas ou no ser de boa qualidade. Troque as pilhas por pilhes alealinas, ipreferen- cialmente. j = © motor pode @star drenando muita correfte, © a corrente formecida elas pilhas pode néo ser adequada. ‘Troque por pilhas médias (ou gran- des) ¢ realize novos testes, = Excesso de peso. Dependendo do motor © da redugéo, 0 conjunto nfo pode ficar pesado. Verifique os ‘excessos na estrutura. © robé funciona, mas néo respeita os comandos dados, esté tudo trocado Possiveis solugdes: - Os motores podem estar invert dos, troque os pélos de apenas um e verifique 0 comportamento. Troque 0s fios até obter o comportamento dese- jado. = Os comandos no programa podem estar trocados, verifique-os @ altere-os seguindo as orientagdes dadas. = Observe se as ligagdes entre placa de controle @ placa drive esto corretas. Inverta a posigéo dos moto- res 1 € 2, se necessario, Todos os testes acima sé podem ser considerados validos se todas as ‘etapas da montagemn foram feltas com cuidado e, principalmente, se todos os testes sugeridos no artigo da “placa Give" foram feitos com sucesso. E Ponto fundamental que a placa seja testada antes mesmo da montagem do robo. CONCLUSAO Através desta montagem o leitor aprendeu que ¢ possivel aproveitar muitos components alternativos (pre- sentes em nosso dia-a-dia) na mon- tagem de um pequeno rob6. Também aprendeu que possivel desenvolver projeto G@iste de materiais: ‘Semicondutores 1; - Basic Step |. Cly- Sensor IR (veja texto). PL; - Placa Drive Motor (veja artigo nesta edigfo) Diversos ‘S, - Chave"H-H" ‘$2 Chave tipo"push-button” mini, nor. malmente-aberta. ‘Conector DBO® Fémen para cibo comu- rieagio (opclonal) cabo com erés vias para comunicaglo (opcional, barra de pinos, suporte de Cl 28 pinos. Conector pl fo tipo “parafuso” para sola na placa, placa de cieuito impresso ou padrao, | fice para ligngia, parafusas para monta- | gem, poreas e arruelas,etc. (Conforme texto e circuit) ‘ircuitos eletrOnicos “genéricos* que Poder ser utilizados em varios proje- tos, sem a necessidade de alteracdes. Nas préximas edigées traremos mais, tum projeto, empregando as pegas do Robo IR. Até lée boa montage! FWilson Roberto dos Santos A engrenagem é 0 elemento mais empregado na transmissao de movimento e poténcia em sistemas mec4nicos. Consiste também no grande pesadelo da maioria dos projetistas iniciantes em Robética Mecatrénica, pois trata-se de um elemento cujo projeto envolve uma série de conhecimentos, que comecam na especificac3o do seu tipo correto, pas- sando pelo material a ser utilizado até a escolha do processo para sua fabricacao. Ai vocé pergunta: Mas, o = retos ou céncavos (apenas para Ha, ainda, outras varidveis no pro- que 6a engrenagem sendo uma roda _contato com rosca semtn). jeto das engrenagens, tais como 0 com dentes ¢ porque tanta cificul’ Veja nas figuras 1 a 6, alguns —_nimero de dentes, o perfil dos dentes, dade em fabricé-la? fexemplos das engrenagens que ora furagéo, material, tratamento térmico Bem, a engrenagem néo é real —mencionamos. mente nada além de uma roda com dentes, mas.......08 dentes devem seguir padrées corretos de formato e medidas precisas para que funcio- nem corretamente. Essa é a dificul- dade em especificar cada um dos detalhes de uma engrenagem. E impossivel fazer uma aborda- gem completa sobre engrenagens em uma matéria, mas sim em uma pequena série de publicacées, apds a qual tornaremos 0 leitor apto a caloular as suas préprias engrena- gens ¢ especificd-las para os fabri antes. |Cilindrica, com dentes externos e retos. AS ENGRENAGENS H vérios tipos de engrenagens, conforme descrevemos a seguir. Quanto & construcéo, elas podem ser: - de dentes externos ou intemos; Quanto a0 formato do corpo, elas podem ser: -cénicas, clindricas, glob tetas (cremalheiras); Quanto 20 formato dos dentes, estes podem ser: = retos ou helicoidais: Quanto 20 perfil doe topos doc dentes, estes podem ser:or que nao se encontram engrena- gens de todos os tipos, tamanhos & formas em prateleiras ou catalogos, ‘assim como acontece com os parafu- 808, S40 muitas as varidveis e, por- tanto, muitas as combinagdes possi veis. E exatamente ai onde comeca a dificuldade dos projetistas iniciantes: ‘© momento em que precisam especi- ficar uma engrenagem. © USO DAS ENGRENAGENS As engrenagens sao, essencial- mente, elementos de transmissao, e Seu uso esté relacionado a transmis- 880 da forca de trabalho de um ele- mento motor aquilo que se pretende mover (figura 7). Invariavelmente, as engrenagens trabalham em conjunto de duas ou mais, sendo que, em alguns casos, a engrenagem 6 empregada com funcao dupla, isto é: transmitir a forga motriz (originéria do motor) e também alterar @ velocidade, seja aumentando-a ou reduzindo-a. ‘Se vocé ndo estd acostumado com ‘0 uso das engrenagens, deverd estar se perguntando: Mas qual a utiidade de uma engrenagem para mudar a velocidade, se eu posso simplesmente alterar a velocidade do motor elétrico ou eletronicamente, ou ainda comprar um motor com velocidade diferente? ‘Até que é uma boa pergunta, mas outros fendmenos ocorrem, além da variagao da velocidade de um motor ¢ ‘que podem ser de ENORME utiidade ‘quando se emprega uma combinagao de engrenagens para reduzir a veloci dade do motor. Quando uma engrenagem menor ‘esté conectada ao elxo do motor, sondo entéio a engrenagem motora, © seu par, (a movida) é uma engre- ager maior, conseguimos reduzir a velocidade de saida do motor e con- seqiientemente aumentar o torque. A ‘esse conjunto de engrenagens cha- ‘mamos “reduc” ou “redutor” (figura 8), sendo que a engrenagem menor recebe 0 nome de pinho e a maior, recebe o nome de coroa. Este resultado, por assim dizer, pode ser obtido com qualquer tipo de engrenagem, desde que sejam obser- vadas as normas para fabricago de fengrenagens que combinem entre si (figura 9). © torque & uma forga de rotagdo Util nos sistemas mecénicos, cuja abordagem faremos oportunamente. MOVIMENTOS LINEARES COM ENGRENAGENS Uma maneira de converter o movi- mento rotativo das engrenagens, cilin- dricas e cénicas em movimento linear, 6 empregando uma engrenagem reta do tipo crematheira (figura 10). Vocé JEngrenagens motora e movida. ja deve ter visto esse sistema fun- cionando em portées autométicos de garagens, © MATERIAL ‘As engrenagens podem ser fabri- cadas em varios materiais, desde a madeira, resinas fendlicas, plasti- 08 especiais, metais n&o ferrosos @ nobres como o bronze fosforoso TM 23, SAE 430 , SAE 68 ou outros também de agos especiais como 9315, 4620 ou 8620. Ha ainda a pos- sibilidade de empregar agos mais simples e baratos como os acos 1020 e 1045, entre outros. Tudo depende da “responsabilidade” da engrenagem. Vamos discorrer um pouco sobre os principais materiais, para fabricagao de engrenagens e citar algo sobre seus processos de fabricagao, © bronze O bronze 6 uma liga de cobre lar- gamente empregado na fabricagao de engrenagens. Hé varias razes Para isso: é resistente & corrosao, é um material autolubrificante (bronze fosforoso) e por isto é resistente ao desgaste, é de fécil usinagem e no requer tratamento térmico pos- terior. Tecnicamente, podemos afirmar ‘que pelo fato de ter um médulo de elasticidade inferior aos dos agos, 0 bronze permite que as cargas inciden- tes sobre os dentes da engrenagem sejam melhor distribuidas; assim os dentes tendem a ser mais “elasticos” a quebrarem menos. © comportamento do bronze em trabalho conjunto com o ago € muito ositivo (figura 11), por isso véem-se ‘muitos conjuntos onde o pinhao é de ‘ago e a coroa € de bronze. OeSs mecdnica (© _ Asengrenagens de bronze podem ser fabricadas por fundigao, injegao, estampagem e por usinagem. Vere- mos adiante algo mais sobre os pro- cossos de fabricagéo 0 plastico ‘Antes de tudo, é bom lembrar que cexistem hoje mais de 500 tipos dife- rentes de termoplésticos, ou “plés- ticos" para os intimos, e que nem todos so adequados para a fabrica- ‘go de engrenagens. ‘Os pldsticos de engenharia cons- tituem uma revolugao na indistria mecénica. S40 empregados em ind- meras pegas automobilisticas, vieto serem muito resistentes ¢ loves, além de permitirem que, por meio de suas vérias formulagdes se obtenha as caracieristicas especilicas deseja- das, tals como resisténcia mecénica, flex€o, resisténcia a intempéries, ete, Engrenagens plasticas podem ser moldadas por fundicao (quando se utilizam resinas bi-componentes), por injego, por usinagem e estampa- gem. Em se tratando de produtividade, ‘a moldagem por injeco 6, de longe, ‘@ camped, pois em alguns segundos podem ser produzidas uma dezena de engrenagens com detalhes e formas complexas. Os pldsticos mais empregados nna fabricagao de engrenagens sao © poliacetal alguns tipos de pol mida, material também conhecido como nylon. Aliés, como de praxe 0S textos deste que vos escreve, conto uma pequena historia: Nylon & uma marca registrada de uma famosa empresa chamada DuPont. Ela patenteou 0 nylon em 1937, quando um de seus quimicos testava a reagéo das moléculas de uma determinada matéria-prima 20 aquecé-la, © conseqiientemente ter- minou por descobri-o. Mas, voce sabe porque se chama nylon? E o seguinte: ‘Aiguns dizem que é a abreviagdio de: "Agora vocé perdeu, velho japo- nés!’, em inglés (Now You Lost, Old Nipponic), por causa da rivalidade que existia entre Estados Unidos @ Japao. Porém, uma versio mais realista atnbul 0 nome ao desen- volvimento conjunto do produto nas instalagdes da DuPont em New York (NY) @ Londres (LON). ‘Agora vocé sabe que 0 nylon & ‘uma poliamida. Engrenagens de aco Engrenagens fabricadas em aco (figura 12) s&0 muito utilizadas em todos os satores da mecénica. Elas ‘so muito resistentes e a possibi- lidade de tratar os agos termica- mente aumentando sua resistencia a abraséo por meio da dureza super- ficial, faz do ago uma matéria pi excelente. Aumento da resisténcia & abraso por meio da dureza superfi- Gial? Muito bom, muito bom mesmo, mas agora tenho que esclarecer. Figue atento, na préxima edico vamos explicar 0 que é tratamento térmico em engrenagens, isso é muito interessante! Retornamos, agora, &s nossas engrenagens de ago. ‘© ago, como sabemos, é uma mistura de ferro com outros mate- riais mais nobres, que juntos, formam ‘compostos com caracteristicas meca- nicas apropriadas a cada tipo de tra- balho. No caso das engrenagens, depen- dendo da responsabilidade de cada uma delas, a escolha do material 6 importantissima. Porque? Porque ‘muitas vezes um bronze, que énobre e autolubrificante, nao pode ser empre- gado! Mas se 6 nobre, porque nao pode ser empregado? Voré deve ter ido que 0 bronze, que é uma liga de cobre, possul pro priedades fisicas que o tornam resis lente & corrosao. Corrostio 6 0 que chamamos normalmente de “ferru- gem”. Como nao é um material ferroso, do “enferruja”, mas sim, 6 corroido por ages diversas da natureza ou do meio onde estiverem. Porém, sempre existe um. As engrenagens de bronze nao sao resis- tentes @ abraséo! Abraso 6 a remocao de pequenas particulas de um deter- minado material, por attito, Quando ‘voce lixa algo @ remove pequenas particulas, esta na verdade utlizando lum abrasivo (material duro) em outra superficie néo resistente & abraséo (mais mole). Portanto, imagine uma engrena~ ‘gem de bronze, trabalhando em con- junto com uma engrenagem de ago.em um ambiente carregado de pé. Rapi- damente ela ficaré “banguela’, sem dentes, ‘Aescolha entao é um conjunto de ‘engrenagens de ago termicamente tratadas, de forma que resistam & abrasdo, mesmo que nao resistam & ‘corrosio. Entendeu? Entendeu sim, inal vocé é leitor da revista Meca- tréncia Facil! Ai vocé pergunta: Entéo todos 0s acos so resistentes & abra- so? N&o, mas, quanto mais duro 6 material, maior sua resisténcia & abraso, por isto sempre devemos utilizar 0 tratamento térmico para aumentar a dureza superficial dos agoe melhorando sua resisténcia a abraséo.Embora haja mais de 600 tipos diferentes de agos no mercado, alguns sao mais adequados devido a sua composicao, que se baseia naquela mistura ao ferro que mencionamos anteriormente, Em se tratando de engrenagens, a ‘escolha do ago é fundamental e 0 tra- tamento térmico é de vital importancia para a sua durabilidade. Tipos de acos comumente utilizados em engrenagens Bem, vimos anteriormente que os ag08 so identificados por ntimeros. Esses nimeros, na verdade, so 0s cédigos dos acos. Alguns obedecem a0 padréo da SAE - Society of Auto- motive Engineers, por isso sempre vém precedidos de SAE. Tais como SAE 1010, SAE 1045, SAE 8620, etc. Outros so codificados por outros padrées, tais como, AIS! - American Iron and Steel Institute, ASTM Inter- national ou ainda ABNT - Associagaio Brasileira de Normas Técnicas. Muitas vezes os padres SAE/AISI/ ASTM tém o mesmo cédigo como, por exemplo: SAE 8620, AIS! 8620, ASTM 8620. Hé ainda as situagdes em que ‘comumente se conhece 0 ago pelo ‘¢6digo de um determinado fabricante, por exemplo os agos D-6 e D-3, que normalmente chamamos de VC-130 e VC-131 respectivamente, sendo estes dois tltimos cédigos. os do proprio fabricante dos agos, no caso, a Agos Villares S/A. ‘Alguns cédigos referem-se & com- posig&o basica dos agos. Agos produ- Zidos pela adigao de carbono apenas s&0 chamados de agos ao carbono ou ‘simplesmente ‘ago carbone”. Por exemplo: SAE 1020 um ago carbono” com adig&o de 0,20% de carbono a sua composigao, SAE 1045 6 um “aco carbono” com adigao de 0,45% de carbono & sua composigao. Os compostos que recebem em sua ra", igas de oulros mate- Fials, S20 chamados de “agos liga”. Essas ligas conferirao ao material final algumas propriedades que 0 carbono ‘somente nao poderia oferecer. Por oxomplo: SAE 8620 € um “ago liga’, um ago Niquel/Cromo/Molibdénio, que tem em sua composigao média: - Carbono: de 0,18 a 0.23% = Manganés: de 0,70 a 0,90% ~ Silicio: de 0,30 a 0,60% = Cromo: 0,40 a 0,60% - Niquel: 0,40 a 0,70% = Molibdénio: 0,15 a 0,30% E um ago ovo tratamento térmico 6 a comentagao, como veremos na préxima edigao. Para que serve tanto material mis- Dricroengrenager de bronze. mecdnica turado? Bom, a pergunta € automé- tica. As ligas conferiréo ao material as propriedades especificas do SAE 8620, que sao: + Alta resisténcia & abrasdio; ~ Elevada resisténcia mecénica na superticie do material; ~ Flexibilidade no interior do mate- rial para que possa distribuir melhor as cargas aplicadas em cada um dos dentes = Possibilidade de tratélo tormi- camente para que alcance a dureza desejada; ‘Agos-carbono © liga no podem ser identificados visualmente. Por esta azo, quando vamos compré-los, sempre recebemos as pegas pintadas, nas cores padrio para cada aco. Vejana figura 13 alguns exemplos de cores. ‘Agora, vocé j4 sabe que existem engrenagens de varios tipos e for matos, fabricadas em muitas medi- das diferentes, em muitos materiais diferentes © por processos diferentes. Quanto sao “diferentes”? Prepara-se para se aprofundar no mundo dos materiais nobres, tratamentos térmi- 9S @ processos de fabricacao. ‘Até a proximal F ex de alguns agos. 1020 1045 4340 \ ww INOX — INOX 410 420 i u INOX 304 D-6 Vc131Trabalhando com Plasticos - 6? parte Construindo uma roda @ose Francci Jonior Alguns projetos publicados como, por exemplo, 0 VM-1 (Mecatrénica Facil ano 1 n22) e o ROBOCOM (Mecatré- nica Facil ano 2 n? 9) possuem rodas construidas a partir de chapa de plastico. Agora, veremos como fazé-las, nee RODAS ‘Ao longo das publicagdes da Meca- {rOnica Facil a maioria dos trabalhos executados ullizaram rodas de aero- modelos, mas, eventualmente, pre- ‘cisamos de algo com medidas diferentes das usuais, ¢ é neste caso que a construgao se faz necessaria, CORTE REDONDO \Vamios relembrar um proceso jé visto em “Trabalhando com Plasticos II (Mecatronica Facil ano 4, n®3). Ini cialmente utlizamos compasso com “ponta seca’ para riscara chapa na medida necesséria (figura 2); ‘em seguida, devemos "desbastar” a chapa com o estilete @ 0 alicate de corte (figuras 3 e 4) tirando pedagos até chegarmos prdximo ao circulo, quando entao fazemos o corte final com o estilete (figura 5). ‘Também podemos ‘serrar’ a roda ‘com a utlizacao de serra tico-ticu, lembrando sempre que este pro- Figura 3 - Removendo 0 excesso de material ‘com o estilete, cess0 deve ser executado vagarosamente para evitar que 0 calor do atrito derreta © plastico, aderindo-o a fer- Tamenta @ estragarido o- oe corte (figura 6). o' eeRETIFICA ‘As rodas, eps 0 corte, devem ser ‘otificadas para que fiquem perfeitas bem centralizadas. Poderos ulili- Zar uma furadeira elétrica para a exe- updo desse trabalho. Primelramente fura-se 0 centro da roda com uma broca (figura 7); em seguida fixa-se ‘ roda. Em um parafuso com porca ¢ instala-se esse conjunto no mandril -@-© Milo siroulto ndo tenha sua resistencia medida, RESISTORES VARIAVEIS HA circultos em que n&o se pode ‘er uma resisténcia fixa em determi- nadas fungdes. Um exemplo disso é um amplificador de som, onde preci- ‘samos variar a resisténcia que deixa passaro sinal de uma etapa para outra demodo a controlar seu volume, Outro exemplo 6 um controle de um motor fem que dosamos a sua velocidade mudando a resistencia & passagem a corrente através dele, conforme mostra a figura 5. ©; de resistores com 0 multimetro elas a rae (cositorvariavey (O ‘Assim, esses controles podem ser ‘ellos por um tipo de resistor variével, da mesma forma que 0 controle de brilho numa Kémpada ou de contraste num televisor analégico, Também pre~ cisamos ter resistores varidveis que so ajustados para 0 ponto correto de funcionamento de um aparelho, depots que ele 6 montado. Isso sig- nifica quo © eletrcieta ir encontrar uma grande quantidade de resistores -—-Q- No livro “instrumentacao ~ Mul timetros” ensinamos passo a ‘passo como escolher as esca~ las e fazer a leitura de resisto- res e de outras grandezas. Este livro pode ser adquirido no site ‘www.sabermarketing.com.br varidveis nos equipamentos eletroni- cos de instalagdes elétricas comuns. Basicamente, os resistores varid- veis podem ser dividides em duas ‘categorias: Os potenciémetros, que so mon- tados normalmente nos painéis. dos ‘equipamentos @ usados como con- troles de fungSes dos equipamentos ‘como, por exemplo, os controles de um ampliticador ou televisor. Os trimpots, que so montados dentro dos equipamentos para se fazer 0 ajuste do ponto de funciona- mento. Os tipos comuns séo formados por um elemento resistive sobre 0 qual corre um cursor. Assim sendo, com 0 movimento do cursor seleciona-se 0 pponto do material resistivo em que é feita a ligagéo e, portanto, a resistén- cia apresentada pelo componente. Os elementos resistivos podem ser carbono ou fio metélioo dando origem a potencidmetros de carbono ou fio, Resistores variaveis comuns encontrados em equipamentos eletro- nicos podem ter resisténcias entra 1 @ 10.000 000 2 (10 Ma). SiMBOLOS E TIPOS Na figura 6 temos os simbolos adotados para representar potencié- metros @ {rimpots. assim como os aspectos dos tipos mais comuns. ‘Observe que existem potenciéme- tros simples e duplos e alguns outros: tipos que incluem uma chave interrup- tora para ligar e desligar o aparelho. Este tipo de potenciémetro 6 comum em aparelhos de som e radios em que a funcdo de controle de volume @ liga-desliga é feita pelo mesmo botdo. Dizemos que se trata de um ‘potenci ‘metro com chave". ESPECIFICAGOES Valor ou resisténcia nominal A especificagéo mais importante de um resistor varidvel (potenciometro ou trimpof) 6 @ sua resisténcia nomi- nal, Essa resisténcia é indicada em ‘ohms ¢ representa 0 valor maximo de resisténcia que 0 componente pode assumir. Por exemplo, um potencid- metro de 10 0002 pode ser ajustado para apresentar qualquer resistencia entre 0 e 10 000. VariacSo da resisténcia Em alguns tipos de potenciéme- ‘ros a resisténcia varia linearmente {numa proporgao direta) com 0 movi. mento do cursor, enquanto que em outros a variago segue uma curva ‘ogaritmica, Na figura 7 ilustramos os dois tips de curvas. Dessa forma, existem dols tipos de potenciémetros quanto & variagdo: lineares (lin) & aeletrénica e logartimicos (0g). Oslogartmicos sao usados geraimente, no controle de | Cunas de varagfo dos resistores variveis. volume de equipamentos que operem | $i (°) com som. ‘Antlog 270° TESTE E SUBSTITUICAO (Os potenciémetros @ trimpots po- dem queimar-se ou ter seu elemento resistivo interrompido, além de apre- sentarem problemas de contatos. Um dos defeitos mais comuns dos potenciémetros 6 justamente dado Pelas falhas de contato, quando 0 potenciémetro de volume de um equi Pamento de som faz o som “arra- har” logo que o ajustamos. Esse lipo de probleine pode ser resolvido pingando-se uma substancia solvente ue limpe a sujeira acumulada no el mento resistivo, se o componente nao for do tipo vedado. Para testar um potenciémetro medimos sua resisténcia entre as extremidades e entre as extremida- des e 0 cursor, movimentando este tulimo. Nesse movimento, © multime- tro deve indicar uma variagao suave da resisténcia. Saltos da aguina cam falhas de contato, conforme indi cado na figura 8. F Linear > Resistencia (R) MONTE SEU PROPRIO ROBO MECHA-MEDUSA MV-949 | S-CARGO ow:-sacx R$ 308,00 + despesas de envio (Sedex) despesas de envio (Sedex) 1B robs om octoque - Néo acompanha baterias 27 robée om ostoque - Ndo acompanha baterias Saber Marketing Direto Ltda. rone: 1 6195-5330 - E-maitvendas@editorasaber.com.brAUTOMAGAO APLICADA lAutor: Marcelo Georgini - 240 pag. Este livro apresenta a Norma IEC 60848 (Descrigao de_ Sistemas Automatizados por meio de SFC) @ 0s conceitos necessérios para implemen- ago de sistemas automatizados com PLCs (hardware e software). Séo abordadas as h insirugdes basicas e avangadas da linguagem. || Ladder, destacando a programagao por estdgios. Esses conceitos so acompanhados | de exemplos de aplicagao a fim de faciltar| © entendimont, ) ‘MICROCONTROLADOR 8081 - peraLnaoo | Autor: Denys Emfio Campion Nicolosi- 256 4g. | A proposta deste livo 6 ensinar sobre os microcontro- ladores da familia 8051, com extenso material didético = teérico para o estudante melhorar sua competéncia até projetar hardware e software com boa desenvoltura. Ele contém: reviséo geral detalhada de lgica e aritmética binéria; Girouitos légicos e memérias; teoria espe- cffica e detalhada do microcontrolador; listas completes das instrug6es; exercicios propostos; diagramas de programagao; extensa bibliogratia e indice remissivo. ‘GREER Baseado no microcontrolador PIC16F84 /Autor: David José de Souza - 199 pag. | | | Um livro dedicado as pessoas que desejam conhecer | le programar 0 PIC. Aborda desde os conceitos te6ricos | ido componente, passando pela ferramenta de trabalho | (MPASM). Dessa forma o MPLab 6 ostu- dado, com um capitulo dedicado & Simula- ‘go @ Debugacao. Quanto ao PIC, todos | 05 seus recursos so tratados, incluindo | as interrupgdes, os timers , a EEPROM ¢ | ‘© modo SLEEP. Outro ponto forte da obra 6 a estruturagao do texto que fol elaborada | para utlizagao em treinamento ou por autodidatas, com exemplos completos © projetos propostos. (DESBRAVANDO O PIC Payor SABER MARKETING, DIRETO, Disque e Compre ), no site www.sabermarketing.com.br Boeri re) Darke eres ‘AUTOMAGAO INDUSTRIAL ) ‘Autor: Ferdinando Natale - 256 pag © assunto foi desenvolvido desde as primeiras nogdes dos computadores e suas | aplicagdes, até a utilizagdo mais elevada do | Controlador Légico Programavel (CLP) com varidveis analdgicas e demais aplicacdes. Cada capitulo apresenta teoria, exercicios resolvidos com experimentos testados |e exercicios propostos, seguindo uma | linguagem comum a todos os fabricantes de CLPs pela norma IEC 1131-3. CIRCUITOS ELETRICOS) Autor: Otdvio Markus - 304 pag. Este livro envolve os principais conceitos de eletricidade @ métodos de andlise de circuitos elétricos passives, {sto ¢, implementados a partir de resistores, indutores e| capacitores, e operandoemC.C.eC.A. — ircuros (Os capitulos so estruturados de forma EL ETRICO! ue 08 seus t6picos € exercicios propostos comentados facilitem o planejamento do en processo ensino-aprendizagem. Foi elabo- rado para atender a diversos cursos de ‘engenharia e técnicos da rea elétrica que adotam um plano de ensino estruturado. meses ED i sonistaien iat sistnon abana I ere GEEZ AutomacAo E CONTROLE DISCRETO) ‘Autores: Winderson E. Santos @ Paulo R. da Silveira - 256 pag. Uma obra destinada a técnicos © engenheiros ja | atuantes ou em fase de estudo de sistemas ‘automatizados, Sao apresentadas técnicas para rasolugo de problemas de automa- tizagdo envolvendo sistemas de eventos discretos como o controlador égico progra~ mével, a modelagem de sistemas sequen- ciais, por meio de Grafcet, técnicas de rogramacao oriundas da experiéncia dos autores. CNL) -1 METROLOGIA NA INDUSTRIA) Autores: Francisco Adval de Lira - 248 Pag. Neste livro so apresentados os t6picos principais sobre metrologia aplicéveis ndo s6 a indiistria, mas também | aos setores comercial, académicos, de laboratério e | servigos. E desenvolvida uma rotina 1 | que presenta uma calibrago desde [-—_—_ === | elaboragdo de um procedimento de medigao até a emisso de um certi- ficado. S40 abordados também: Con- | firmacao Metrolégica, Incerteza de Medico, Unidades SI ¢ sua Importn- ia, Tabelas de Conversa, Padres € | Tecnicas ce Meaiaas com exemplos simples e que podem ser adaptados as { medicbes rotineiras de qualquer drea.LABORATORIO DE ELETRICIDADE E ELETRONICA Autores: Francisco Gabriel Capuano e Maria Aparecida Mendes Mariano - 312 pag. Este livro aborda as principals teorias, experiéncias @ projetos necessarios para o aprendizado de Eletricidade e Eletronica Bésica. Apresenta uma seqiéncia evolutiva de experiéncias, utiizando equipamentos e componentes faciimente oncontrados, possibilitando, assim, a aprendizagem com 0 desenvolvimento pratico dos assuntos abordados. Além disso, o livro mostra 0 uso de equipamentos indispensdveis as atividades praticas referentes & area, tais como: 0 multimetro, 0 osciloscépio @ 0 gerador de funcées. Possui exemplos resolvidos e exercicios propostos, essenciais para @ comple mentag&o dos conhecimentos, proporcionando uma melhor assimilagao conceitual Nas experiéncias pertinentes ao campo da Eletrénica, o livro possibilita 0 entendimento desenvolvimento de circuitos de grande aplicabilidade pratica, tais como: ampilificadores de Pequenos sinais e fontes establlizadas de tensao e corrente, LusoRuToRio Gan ELEMENTOS DE ELETRONICA DIGITAL! Autores: Francisco Gabriel Capuano e Ivan Valelje Idoota - 582 Pag. ‘APLICACOES PRATICAS DO MICROCONTRO- LADOR 8051 ‘Autor: Vidal Pereira da Silva Jr. - 300 Pag. Esta Atualizacdo do “Elementos de Eletrdnica Digital” objetiva principalmente atender as recentes inovagdes tecnolégicas dessa drea. Continuando com uma abordagem didatica, simples e objetiva, e com uma apresentagéo dos conceitos adequada & atval realidade de ensino, aborda: Sistemas de Numeracao; Fungdes e Portas Légicas; Algebra de Boole e Simplificagao de Cir- cuitos Légicos; Circuitos Combinacionais; Flip-Flops, Registradores e Contadores; Conversores; Familias de Circuitos Légicos. Possui exercicios revolvidos, propostos, reformulados, além de suas respostas. 0.8051, microcomputador de um $6 chip, 6 estudado de forma completa, desde uma introdugo acessivel aos iniciantes de area até exemplos _vmacunmasinon completos de hardware e software com BS 1 teclados, LCD, saida para impressora, con- == = eas versao A/D @ DIA @ outros, com énfase nos programas escics em asseticreem’C”. All. ie CIRCUITOS DIGITAIS Autores: Anténio Carlos de Lourengo, Eduardo Cesar Alves Cruz, Sabrina Rodero Ferreira € Salomao Choueri Jinior - 844 Pag, Reed AUTOMACAO ELETROPNEUMATICA Autores: Nelson Gauze Bonacorso e Valdir Noll = 160 Pag, Em uma abordagem pratica didatica, 0 livro propée iniciar os estudantes em Eletronica, Infor- matica Industrial, Eletroeletrénica e Eletrotécnica na area da Eletronica Digital. Comegando com os sistemas numéricos ea l6gica, o estudante entra no ‘mundo dos circuitos combinacionais € seqlienciais, desenvolvendo projetos de circuitos dedicados e de aplicagoes, praticas aurentando, gradativamente, ‘Seu potencial de andlise logica e cria- tividade, dando os subsidios neces- sérios para 0 estudo dos micro- processadores computadores. Este livro ¢ indicado aos alunos técnicos @ universitérios, e aos profissionais que atuam na area de Automagao Industrial Livro fornece subsidios tedricos © prétioos, descrevendo todos os elementos dos processos eletropneumiticos, propor- cionando a capacidade de entender, dar manutengao e projetar sistemas automati- zados. Inclui o método seqencial, utiizado para o projeto dos sisternas de automagao ‘em processos eletropneumaticos. [cincurros| piGMais far SINE SA RANT LR Re) jue © Compre (11) 5330 ou no site www.sabermarketing.com.br Geko er) elo Crete‘Aengrenagem é o elemento mais empregado na transmisséo de movimento e poténcia em siste- ‘mas mec&nicos. Conhega os principais tipos quanto a forma e quanto ao material utilizado. Veja 0 que aconteceu na ISEF, uma feira interna- cional de ciéncias e engenharia, que contou com @ participagéo de varios estudantes brasileiros. ‘Aprenda a construir rodas com plastico para utilizar em seus projetos de Mecatronica. ele le pacote Este projeto utliza o LEGO para separar pecas de cores diferentes numa linha de produgo, com o obje- Nesta edig&o, propomos a montagem de um Pequeno robé que pode ser controlado por um controle remoto padrao para TVs, VCRs e DVDs. ‘Monte uma placa que permitiré 0 controle total de até dois motores DC com voltagens entre 6 Ve 12 Ve com reaproveitamento total nos mais variados projetos de micro-robética e/ou automagao. O resistor 6 um dos componentes mais utiizados ‘nos circuitos eletrénicos. Conhega neste artigo, ‘qual 0 Seu papel nos circultos, quals os tipos, ‘como ler 0 seu valor e como testé-los. 2rimental Construa um motor elétrico e vizualize, através desta experiéncia, como a corrente elétrica gera um campo magnético e este tende a se alinhar a um campo externo. ‘Aprenda o principio do efeito estroboscépico construindo um aparelho que simula este efeito e que permite fazer interessantes experiéncias de medigdo de freqdéncias e rotagdes. Construa uma experiéneia para visualizar 0 efeito estroboscopico. Atualmente podemos ver os animatrénicos (fantoches robotizados) em museus, parques ‘teméticos e principalmente no cinema. Veja neste artigo, como construir 0 “Tubotron”, um animatrénico constituido de tubos de PVC e que utliza os recursos da programacao LOGO. Lendc Jos com o PIC \Veja como controlar teclados matriciais utilizando 0 microcontrolador PIC. Nesta edigo trataremos de um tipo de fonte de alimentaco para controle de SMAs, que permitiré a realizagdo de varios experimentos de Prix E 0 VM-1 continua dando o que falar! Desta vez {oi a vez de Fortaleza utilizar 0 projeto publicado na revista. Confira como foil