UNIVERZA V MARIBORU

FAKULTETA ZA ELEKTROTEHNIKO,
RAUNALNITVO IN INFORMATIKO

Primo Brglez

Analiza regulacije hitrosti asinhronskega

motorja s pretvornikom Simovert
Masterdrives Vector Control

Diplomsko delo

Maribor, september 2015

Analiza regulacije hitrosti asinhronskega motorja s pretvornikom

Simovert Masterdrives Vector Control

Diplomsko delo

tudent:

Primo Brglez

tudijski program:

Visokoolski tudijski program, Elektrotehnika

Smer:

Monostna elektrotehnika

Mentor:

izr. prof. dr. Botjan Polajer, univ.dipl.in. el.

Somentor:

red. prof. dr. Drago Dolinar, univ.dipl.in. el.

Lektor:

Lidija Novina, predmetna uiteljica slovenine

KAZALO VSEBINE

1.

UVOD ............................................................................................................................ 1

2.

PRETVORNIK SIMOVERT MASTERDRIVES VECTOR CONTROL..................... 2

2.1 Skalarna U/f regulacija hitrosti .................................................................................... 2
2.2

Vektorska regulacija hitrosti .................................................................................... 5

2.3 Merilnika hitrosti ......................................................................................................... 7

2.4 Povezava pretvornika z raunalnikom......................................................................... 8
3.

RAUNALNIKO ORODJE DRIVE MONITOR ....................................................... 9

3.1 Vzpostavitev prve povezave med raunalnikom in pogonom ................................... 10
3.2 Nastavljanje parametrov ........................................................................................... 11
3.3 Nadzorna ploa ....................................................................................................... 16
3.4 Funkcija Trace .......................................................................................................... 18

4.

PREIZKUS DELOVANJA POGONA ........................................................................ 20

4.1

Predstavitev servosistema ..................................................................................... 20

4.2 Preizkus motorja v prostem teku .............................................................................. 21

4.3
5.

Preizkus motorja v obremenjenem stanju ............................................................. 21

REZULTATI ................................................................................................................ 22
5.1 Preizkusi motorja v prostem teku ............................................................................ 22
5.1.1 Preizkusi motorja v prostem teku pri privzetih nastavitvah .................................. 22
5.1.2 Preizkusi motorja v prostem teku pri optimiziranih nastavitvah .......................... 25
5.2 Preizkusi obremenjenega motorja ............................................................................ 28
5.2.1 Preizkusi motorja v obremenjenem stanju s privzetimi nastavitvami ................... 28
5.2.2 Preizkusi motorja v obremenjenem stanju z optimiziranimi nastavitvami............. 32

6.

SKLEP .......................................................................................................................... 35

7.

VIRI .............................................................................................................................. 36

KAZALO SLIK
Slika 2.1: Blokovna shema skalarne U/f regulacije brez meritve hitrosti [1] ...................... 2
Slika 2.2: Blokovna shema skalarne U/f regulacije z meritvijo hitrosti [1] ......................... 3
Slika 2.3: Blokovna shema U/f regulacije za tekstilno industrijo [1] .................................. 4
Slika 2.4: Blokovni diagram vektorske regulacije brez meritve hitrosti [1] ........................ 5
Slika 2.5: Blokovni diagram vektorske regulacije z meritvijo hitrosti [1] ............................ 6
Slika 2.6: Inkrementalni dajalnik .......................................................................................... 7
Slika 2.7: Povezovalni kabel za povezavo RS232 [2] ......................................................... 8
Slika 3.1: Konfiguracija povezave [2] ................................................................................ 10
Slika 3.2: Vzpostavljanje povezave [2] .............................................................................. 11
Slika 3.3: Ustvarjanje novih nastavitev [2] ........................................................................ 11
Slika 3.4: Navigator pogona ................................................................................................ 12
Slika 3.5: Vstavljanje nazivnih podatkov motorja .............................................................. 13
Slika 3.6: Izbira merilnika hitrosti....................................................................................... 14
Slika 3.7: Nastavitve regulacije hitrosti U/f ........................................................................ 14
Slika 3.8: Nastavitve omejevalnika strmine referenne hitrosti .......................................... 15
Slika 3.9: Prikaz nastavitev in potrditev konfiguracije ....................................................... 16
Slika 3.10: Nadzorna ploa ................................................................................................ 17
Slika 3.11: Nastavljanje funkcije Trace [2] ........................................................................ 18
Slika 4.1: Servosistem: sinhronski in asinhronski motor .................................................... 20
Slika 4.2 Pretvornik Simovert Masterdrives VC ................................................................. 21
Slika 5.1: Prikaz grafa zagona z 0% na 50% v neobremenjenem stanju............................. 22
Slika 5.2: Prikaz grafa pospeevanja s 50% na 80% v neobremenjenem stanju ................. 23
Slika 5.3: Prikaz grafa spremembe smeri vrtenja s 50% na -50% v neobremenjenem stanju
............................................................................................................................................. 24
Slika 5.4: Prikaz grafa zagona z 0% na 50% v neobremenjenem stanju............................. 25
II

pri optimiziranih nastavitvah ............................................................................................... 25

Slika 5.5: Prikaz grafa pospeevanja s 50% na 80% v neobremenjenem stanju ................. 26
pri privzetih nastavitvah ...................................................................................................... 26
Slika 5.6: Prikaz grafa spremembe smeri vrtenja s 50% na -50% v .................................... 27
neobremenjenem stanju pri optimiziranih nastavitvah ........................................................ 27
Slika 5.7: Izris grafa spremembe hitrosti pri obremenjenem motorju ................................. 29
s privzetimi nastavitvami ..................................................................................................... 29
Slika 5.8: Izris grafa obremenitve motorja pri 50% hitrosti vrtenja .................................... 30
ob privzetih nastavitvah ....................................................................................................... 30
Slika 5.9: Izris grafa obremenitve motorja pri 80% hitrosti vrtenja .................................... 31
ob privzetih nastavitvah ....................................................................................................... 31
Slika 5.10: Izris grafa spremembe hitrosti pri obremenjenem motorju ............................... 32
z optimiziranimi nastavitvami ............................................................................................. 32
Slika 5.11: Izris grafa obremenitve motorja pri 50% hitrosti vrtenja ................................. 33
ob optimiziranih nastavitvah ............................................................................................... 33
Slika 5.12: Izris grafa obremenitve motorja pri 80% hitrosti vrtenja .................................. 34
ob optimiziranih nastavitvah ............................................................................................... 34

III

Zahvala
Hvala mentorju izr. prof. dr. Botjanu
Polajerju in somentorju red. prof. dr. Dragu
Dolinarju za pomo in vodenje pri opravljanju
diplomskega dela.
Zahvaljujem se tudi druini, ki mi je v asu
tudija nudila podporo in denarno pomo.
Posebna zahvala gre tudi Anji za podporo in
spodbudo pri tudiju.

IV

Analiza regulacije hitrosti asinhronskega motorja s pretvornikom

Simovert Masterdrives Vector Control
Kljune besede: asinhronski motor, regulacija hitrosti, vektorska regulacija, pretvornik,

UDK: 621.3.045.56(043.2)

Povzetek

V diplomskem delu je predstavljen pretvornik Simovert Masterdrives vector control,

in sicer njegove funkcije in delovanje. Opisani so tudi naini vodenja pogonov z
omenjenim pretvornikom. Predstavljena je povezava med raunalnikom in pretvornikom
ter vzpostavitev prve povezave. Opisan je tudi Siemens-ovo raunalniko orodje Drive
monitor, ki omogoa vodenje, diagnostiko in nadzor pogonov. Prikazani so rezultati
preizkuanja regulacije hitrosti asinhronskega motorja na laboratorijskem servosistemu.

Analiza regulacije hitrosti asinhronskega motorja s pretvornikom

Simovert Masterdrives Vector Control
Key words: induction motor, speed control, vector control, converter,

UDK: 621.3.045.56(043.2)

Abstract

This work presents the Simovert Masterdrives vector control converter and all of it's
functions and operation. It also describes the different control modes within the discussed
converter. The connection between the computer and the device is presented along with the
establishment of the first connection. Siemens's computer tool Drive monitor is also
presented, which allows us to perform control, diagnostics and supervision of the drive. All
of the results of the testing speed control on indiction motor are showed.

VI

1. UVOD
Asinhronski motor je v dananjem asu eden najpogosteje uporabljenih elektrinih
rotacijskih strojev. Prednosti asinhronskega motorja so robustnost, nizka cena in precej
enostavno vzdrevanje v primerjavi z ostalimi rotacijskimi stroji. Velika veina asinhronskih
motorjev v industriji se napaja s pretvorniki, ki omogoajo velik razpon regulacije delovnega
obmoja, to pa za direkten priklop na omreje ne velja. Z uporabo pretvornika lahko
doseemo mehek zagon asinhronskega motorja, njegova velika prednost pa je tudi monost
regulacije hitrosti ali navora.
To diplomsko delo je sestavljeno iz estih poglavij, pri tem prvo poglavje predstavlja kratek
uvod. V drugem poglavju je predstavljen pretvornik Simover Masterdrives vector control,
njegove funkcije in zahteve. Opisani so razlini naini regulacije hitrosti: vektorska in
skalarna regulacija z in brez meritve hitrosti. Podan je tudi opis inkrementalnega dajalnika in
tahometra, ki se uporabljata za meritev hitrosti vrtenja.
V tretjem poglavju je opisano Siemens-ovo orodje za vodenje in diagnosticiranje pogonov,
Drive monitor. Opisani so tudi prva povezava med raunalnikom in pretvornikom, vstavljanje
parametrov na ve nainov, in nadzorna ploa, s katero pretvornik vklapljamo in izklapljamo
ter spreminjamo referenne vrednosti. V tem poglavju je opisana tudi Trace funkcija
programa Drive monitor, ki omogoa enostavno spremljanje napak, lajo diagnostiko okvar in
analizo zagonov.
V etrtem poglavju je opisan eksperimentalni servosistem, ki ga sestavljajo asinhronski
motor s pretvornikom Simovert Masterdrives Vector control in sinhronski motor s
pretvornikom Simovert Masterdrives Motion control, ki smo ga uporabili kot breme.
Peto poglavje vsebuje rezultate preizkusov v prostem teku motorja in tudi rezultatov, ko
smo motor obremenili. Vsebuje izmerjene asovne odzive, ki so za boljo preglednost urejeni
in izrisani s funkcijo Trace programa Drive monitor.
esto in hkrati tudi zadnje poglavje pa vsebuje sklep in ugotovitve pri izvajanju diplomskega
dela.

2. PRETVORNIK SIMOVERT MASTERDRIVES VECTOR

CONTROL
Simovert Masterdrives vector control je eden izmed iroke palete pretvornikov podjetja
Siemens, ki se uporabljajo za regulacijo izmeninih motorjev. Simovert Masterdrives je
pretvornik za regulacijo asinhronskega motorja, s katerim lahko izvedemo mehki zagon,
reguliramo hitrosti vrtenja in navor motorja. Asinhronski motor lahko reguliramo na ve
nainov: skalarna in vektorska regulacijo z in brez meritve hitrosti.

2.1 Skalarna U/f regulacija hitrosti

Pretvornik Simovert masterdrives vector control omogoa tri razline naine skalarne
regulacije. Skalarno regulacijo z upotevanjem napetostno/frekvenne karakteristike (U/f)
brez meritve hitrosti (slika 2.1), z meritvijo hitrosti (slika 2.2) in poseben nain, ki je
prilagojen za tekstilno industrijo, kjer potrebujemo veliko natannost pri regulaciji (slika
2.3).

Slika 2.1: Blokovna shema skalarne U/f regulacije brez meritve hitrosti [1]

Skalarna U/f regulacija brez meritve hitrosti pride v potev le pri manj zahtevnih
pogonih, pri katerih ne potrebujemo velike natannosti pri regulaciji hitrosti. Poganjamo
lahko le en asinhronski motor. Takna regulacija se v veini uporablja pri motorjih za
pogon rpalk, ventilatorjev ter enostavnejih tekoih trakovih.

Slika 2.2: Blokovna shema skalarne U/f regulacije z meritvijo hitrosti [1]

Skalarna U/f regulacija z meritvijo hitrosti je veliko bolj natanna kot regulacija brez
meritve hitrosti. Hitrost merimo s tahometrom ali z inkrementalnim dajalnikom ki ga
namestimo na gred asinhronskega motorja. Tahogenerator nam daje analogne podatke o
meritvi hitrosti, inkrementalni dajalnik pa digitalne (impulze). To vrsto regulacije
uporabimo pri pogonih, ki so bolj zahtevni in potrebujejo vejo natannost pri regulaciji
hitrosti, kot jo doseemo s kompenzacijo slipa pri regulaciji brez meritve hitrosti. Tudi pri
tem nainu regulacije lahko poganjamo le en asinhronski motor.

Slika 2.3: Blokovna shema U/f regulacije za tekstilno industrijo [1]

Skalarna U/f regulacija za tekstilno industrijo se uporablja pri pogonih, ki zahtevajo

veliko natannost pri regulaciji hitrosti. Ta oblika regulacije vsebuje ve dodatnih funkcij.
Te funkcije so: kompenzacija ohmskega padca regulator toka, ki vpliva na napetost in
frekvenco ter izbiro med karakteristiko za pogone, ki potrebujejo konstanten navor in
karakteristiko za pogone rpalk in ventilatorjev, kjer je navor proporcionalen kvadratu
hitrosti.

2.2

Vektorska regulacija hitrosti

Pri vektorski regulaciji lahko doseemo, da asinhronski motor reguliramo podobno kot
enosmerni motor. To lahko doseemo z regulacijo delovnega toka, ki skrbi za navor in z
regulacijo magnetilnega toka, ki skrbi za magnetenje. Z vektorskim regulacijskim
sistemom lahko vzdrujemo nazivni navor tudi pri zelo nizkih vrtljajih. Pri vektorski
regulaciji sta v uporabi dva razlina naina regulacije: vektorska regulacija brez merjenja
(slika 2.4) hitrosti ter vektorska regulacija z merjenjem hitrosti (slika 2.5).

Slika 2.4: Blokovni diagram vektorske regulacije brez meritve hitrosti [1]
Vektorska regulacija brez meritve hitrosti se veinoma uporablja za pogone z enim
asinhronski motorjem. Ta regulacija ustreza tudi za zahtevneje pogone. Torej lahko to
regulacijo uporabimo za veino pogonov v industriji, kot so razne stiskalnice, dvigala in
transportni trakovi.

Slika 2.5: Blokovni diagram vektorske regulacije z meritvijo hitrosti [1]

Vektorska regulacija z meritvijo hitrosti se veinoma uporablja za pogone z enim

asinhronskim motorjem. Primerna je za pogone, pri katerih potrebujemo najvijo raven
natannosti in dinamine zmogljivosti, tudi pri najnijih hitrostih. To vrsto regulacije
uporabljamo za pogone dvigal, erjavov ter pri zahtevnejih pogonih v industriji.
Pri tej regulaciji tahogenerator zaradi preslabe tonosti ne zadostuje. Za meritev hitrosti
pri vektorski regulaciji moramo uporabiti inkrementalni dajalnik s 1024 impulzov/vrtljaj
ali ve; to je namre nujno pri tem nainu zaprto-zanne regulacije hitrosti.
Pri pogonih se pogosto poraja vpraanje, e je meritev hitrosti potrebna. Pri tej odloitvi
nam pomaga seznam zahtev, pri katerih je meritev hitrosti potrebna. Potrebna je pri
pogonih, pri katerih potrebujemo najvijo stopnjo natannosti hitrosti, visoke zahteve
dinamine zmogljivosti ter pri pogonih, kjer moramo vzdrevati nazivni ali doloeni navor
tudi pri hitrostih, nijih od 10% nazivne hitrosti.

2.3 Merilnika hitrosti

Inkrementalni dajalnik je elektromehanska naprava, ki se uporablja za spremljanje
gibanja, kota zasuka ter hitrosti vrtenja. Na izhodu dobimo impulze, ki jih lahko uporabimo
za razlino vrsto informacij o rotacijskem oz. linearnem mehanizmu.

Slika 2.6: Inkrementalni dajalnik

Za priklop inkrementalnega dajalnika na pretvornik Simovert Masterdrives vector

control potrebujemo na pretvorniku SBP ploo, ki nam omogoa zaznavanje TTL in HTL
impulzov. Pri sistemu, na katerem smo opravljali preizkus, je uporabljen TTL
inkrementalni dajalnik, s 5V priklopom ter 2500 impulzov na vrtljaj.
Za doloene pogone, pri katerih nista zahtevani visoka natannost merjenja in regulacije
hitrosti, lahko uporabimo namesto inkrementalnega dajalnika tudi tahometer, ki je manj
natanen, ampak tudi veliko ceneji.
Tahometer oddaja napetost, ki je doloena s konstanto, ki jo poda proizvajalec in ta
doloa velikost napetosti glede na hitrost vrtenja gredi tahometra, ki je mehansko pritrjena
na gred motorja. Napetosti so od 1 do 30V pri 1000 vrt/min.

2.4 Povezava pretvornika z raunalnikom

Pretvornik Simovert Masterdrives vector control lahko poveemo z raunalnikom na
dva naina preko USS vmesnika. Poveemo ju lahko preko povezave RS485 ali z bolj
razirjeno RS232 povezavo, katere prikljuek je vgrajen v vsak namizni raunalnik.

Slika 2.7: Povezovalni kabel za povezavo RS232 [2]

e hoemo pretvornik povezati na raunalnik s povezavo RS485, potrebujemo vgrajen
vmesnik za RS485 ali pa na standardnih namiznih raunalnikih adapter na

vmesnik

RS232.

3.

RAUNALNIKO ORODJE DRIVE MONITOR

Drive monitor je Siemens-ovo raunalniko orodje za vodenje raznih pogonov,

diagnostiko okvar ter odpravljanje napak. Orodje je brezplano dosegljivo na uradni

Siemens-ovi spletni strani. Z njim lahko vodimo pogone z razlinimi pretvorniki: Simoreg,
Simadyn D, Micromaster in Masterdrives.

Drive monitor ima naslednje funkcije:

zagon, parametrizacija, spremljanje in postavljanje diagnoze okvar na pogonih

motorjev preko USS vmesnika,

prenos podatkov med raunalnikom in pretvornikom preko povezave RS232 ali

RS485,

izrisovanje grafov s funkcijo Trace, s katero lahko prikazujemo asovne odzive

motorja, preuujemo napake ter grafe shranimo za poznejo analizo,

prikaz parametrov, ki so razdeljeni po nainu vodenja odvisno od tega, kateri so

pomembneji za doloen nain vodenja,

grafini prikaz vrednosti pri vklopljenem pogonu.

3.1 Vzpostavitev prve povezave med raunalnikom in pogonom

Ko raunalnik in pogon poveemo s kablom z RS232 povezavo preko USS vmesnika,
lahko zaenemo raunalniko orodje Drive monitor. Pri prvi povezavi moramo paziti na
hitrost prenosa podatkov med raunalnikom in pretvornikom. Tovarnika nastavitev
hitrosti na pretvorniku je 9600 b/s, kar doloa parameter P701. Najbolje je, da hitrost
nastavimo na maksimalno, ki znaa 38400 b/s. To nastavimo na pretvorniku tako, da
nastavimo vrednost parametra P701 na 8 na zaslonu pretvornika. Po vnosu hitrosti na
pretvorniku moramo enako storiti tudi v raunalnikem orodju, tu pa je zelo pomembno, da
vnesemo enako hitrost kot na pretvorniku. V raunalnikem orodju to hitrost predstavlja
boud rate (slika 3.1).

Slika 3.1: Konfiguracija povezave [2]

Ko vnesemo ustrezno vrednost prenosa podatkov (boud rate), program popolnoma

zapremo in ga ponovno zaenemo, tako da se nastavitve shranijo. Zatem v orodni vrstici
Drive monitor-ja poiemo zavihek File ter izberemo Set up an USS online connection,
preko katerega poenemo iskalnik naprav. Orodje najde prikljueni pretvornik in z njim
vzpostavi povezavo.

10

Slika 3.2: Vzpostavljanje povezave [2]

Na taken nain moramo povezavo vzpostaviti le pri prvi povezavi pretvornika z
raunalnikom, pri nadaljnjih povezavah lahko le poenemo Drive monitor in povezava se
vzpostavi sama, e je izbrana pravilna hitrost prenosa podatkov (slika 3.2).

3.2 Nastavljanje parametrov

Ko smo vzpostavili prvo povezavo, se nam prikae prazno okno, zatem pa v orodni
vrstici izberemo File/New/Based on factory setting (slika 3.3).

Slika 3.3: Ustvarjanje novih nastavitev [2]

11

Najpomembneji parametri za pogon se doloijo sami, mi pa moramo izbrati tip

naprave (v naem primeru Masterdrives VC) in verzijo programske opreme pretvornika.
Ko konamo, se odpre novo okno s parametri, ki so na podlagi tovarnikih nastavitev
izbrane kot najbolj pomembne za vodenje doloenega pogona.
Najlaji nain za nastavitev nazivnih podatkov motorja, naina vodenja, vianja in
nianja hitrosti motorja, napetosti motorja in ostalih pomembnih podatkov je s pomojo
navigatorja pogona (slika 3.4). Tukaj lahko nastavimo tudi podatke merilnika temperature
(e ga imamo) ter merilnika hitrosti vrtenja motorja (tudi ta merilnik v nekaterih nainih
vodenja ni nujno potreben).

Slika 3.4: Navigator pogona

V navigatorju pogona lahko izbiramo med pomojo pri zagonu pogona (assisted
commissioning), pri katerem lahko nastavljamo najpomembneje parametre, in med
osnovnimi funkcijami, ki vsebujejo splono diagnostiko napak ter celoten seznam vseh
parametrov pogona.

12

V nadaljevanju vstavimo nazivne podatke motorja.

Slika 3.5: Vstavljanje nazivnih podatkov motorja

Odpre se okno (slika 3.5), kjer vstavimo vse nazivne podatke motorja, ki jih razberemo
z nazivne ploice motorja: nazivna napetost (rated voltage), nazivni tok (rated current),
magnetilni tok (magnetizing current), faktor moi (power factor), nazivna frekvenca (rated
frequency), nazivna hitrost vrtenja motorja (rated motor speed). Vsi ostali podatki se
doloijo samodejno, izraunata pa se tudi tevilo polovih parov (number of pole pairs) in
navor motorja (rated motor torque).

13

Slika 3.6: Izbira merilnika hitrosti

V naslednjem koraku (slika 3.6) izberemo merilnik hitrosti, ki je bil v naem primeru
inkrementalni dajalnik. Izbrati moramo: nain zajemanja impulzov A in B (level for
signals), in (level for zero track), nivo napetosti (voltage supply level), tevilo impulzov/v
enem vrtljaju (lines/rotation) in nazivno frekvenco (reference frequency).

Slika 3.7: Nastavitve regulacije hitrosti U/f

14

Naslednji korak je najpomembneji, saj nastavljamo parametre regulatorja hitrosti (slika

3.7). Izbiramo lahko med linearno in parabolino obliko napetostno/frekvenne
karakteristike. Doloiti moramo: dvigovanje napetosti in frekvence (voltage, frequency
lift), maksimalni tok (maximum current), frekvenco pri slabljenju polja (field weakening
current). Ostale vrednosti so e doloene iz prejnjih nastavitev.

Slika 3.8: Nastavitve omejevalnika strmine referenne hitrosti

V naslednjem koraku (slika 3.8)

nastavimo omejitve strmine referenne hitrosti.

Nastavimo as pospeevanja od 0 do referenne hitrosti (acceleration time from 0 to

reference speed), as ustavljanja od referenne hitrosti do 0 (deceleration time from the
reference speed to 0), zaetni (start rounding ramp function generator) in konni (end
rounding ramp function generator) as neenakomernega spreminjanja strmine, ter
maksimalno hitrost vrtenja v negativno (maximum speed negative direction of rotation) ter
pozitivno (maximum speed positive direction of rotation) smer.
Ko nehamo vnaati podatke, nam na koncu konfiguracije program izpie pomembneje
nastavitve (slika 3.9), ki jih je potrebno potrditi.

15

Slika 3.9: Prikaz nastavitev in potrditev konfiguracije

S potrditvijo teh nastavitev se kona osnovna konfiguracija pogona in e je vse na

svojem mestu, lahko pogon preizkusimo. Pretvornik vklopimo tako, da na spodnjem delu
programa Drive monitor (slika 3.10) odpremo nadzorno ploo sistema in vklopimo vse
potrebne tipke, ki so narejene za dodatno zaito, ter nastavimo eleno hitrost vrtenja.

3.3 Nadzorna ploa

Za vodenje pogona uporabljamo nadzorno ploo, ki je na spodnjem delu programa Drive
monitor. Na nadzorni ploi sistema lahko nastavljamo frekvenco ali hitrost vrtenja v
procentih ali dejanskih vrednostih (speed, set). Tu vidimo tudi dejansko stanje motorja.
Spremljamo lahko dejansko hitrost vrtenja (speed, act), dejanski tok (motor current) in
enosmerno napetost za regulacijo motorja (DC-link voltage).

16

Slika 3.10: Nadzorna ploa

Upravljanje z nadzorno ploo je dodatno zaiteno, saj moramo vklop motorja e
potrditi tako, da pritisnemo tipko Relinquish master control, obkljukamo okence (pri Input
bits 1 to 6) in pritisnemo zeleno tipko ob okencu. Pretvornik izklopimo s pritiskom na
rdeo tipko ali pa tudi s tipko space. Tudi e med obratovanjem program Drive monitor
zapremo, se pretvornik nemudoma ustavi, tako da ne more priti do kaknih nezgod ob
preizkusih in obratovanju stroja.
V okencu se poleg napisa Device status pojavljajo ikone, ki nam sporoajo stanje
pretvornika in nas opozarjajo na nepravilnosti. Napis ok v zelenem polju pomeni, da je
povezava z napravo vzpostavljena in da je naprava brez napak. rka F v rdeem polju
pomeni napako na pretvorniku, W v rumenem polju pomeni opozorilo, da se pretvornik ne
odziva popolnoma tako, kot bi se morala. O v modrem polju pomeni, da je pretvornik
parametrizirana brez povezave z raunalnikom, nc v sivem polju pa pomeni, da ni
povezave med raunalnikom in pretvornikom.

17

3.4 Funkcija Trace

Trace funkcija je zelo priroen pripomoek v orodju Drive monitor, ki nam omogoa
pregled nad pogonom in nam pomaga pri diagnosticiranju napak. Izrisujemo lahko asovne
odzive vseh spremenljivk, ki jih izberemo, in tako nam omogoa analizo obratovanja in
napak na sistemu.
Funkcija Trace ima privzet tovarniko nastavljen as vzorenja (recording interval), ki je
prikazan kot parameter P357 in znaa 1,2ms. Ta as vzorenja lahko v nastavitvah v
funkciji Trace (slika 3.11) poveamo ali zmanjamo s kolinikom v okencu ob nastavljanju
asa vzorenja. Izrisovanje grafov lahko sproimo s katero koli poljubno spremenljivko in
tudi z napako na sistemu. Obstaja tudi monost snemanja spremenljivk pred sproitvijo
(pretrigger), kar nam olaja analizo okvar, saj vidimo, kaj se je dogajalo pred napako,
prehodni pojav in tudi spremenljivke po napaki.

Slika 3.11: Nastavljanje funkcije Trace [2]

18

Na sliki 3.11 vidimo nastavitve spremenljivk v funkciji Trace. Na levi strani imamo
seznam kanalov, ki nam jih na grafu izrie po proenju (izberemo s klikom gumba levo od
kanalov, s emer se nam odpre celoten seznam spremenljivk). Ti kanali so povezani s
parametri, ki so doloeni za vsako spremenljivko posebej. Zaetek meritve lahko sproimo
s spremembo katere koli spremenljivke, ki jo potrebujemo. V tem primeru je proenje
meritve nastavljeno na napako (trigger condition,fault), tako kot se najvekrat ta funkcija
tudi uporablja.
Spreminjamo lahko skalo grafa, barvo odzadja, barvo vsake krivulje posebej (v
nastavitvah grafa), lahko pa tudi pribliamo graf (z kurzorji) na doloen interval, iz
katerega so spremembe in odstopanja jasneje vidne. Vse te funkcije nam analizo olajajo in
naredijo graf veliko bolj pregleden.
Iz programa lahko shranimo izbrane veliine kot Trace datoteko, ki jo lahko znova
odpremo s tem programom. Shranimo jih lahko tudi kot ASCII datoteko, kjer imamo vse
vrednosti razporejene v tabeli in tudi kot sliko, (to naredimo s klikom na datoteko oblike
diskete ob grafu, kjer izberemo obliko slike), ki jo lahko odpremo praktino z vsakim
programom za medijske datoteke.

19

4.

PREIZKUS DELOVANJA POGONA

4.1 Predstavitev servosistema

Servosistem, na katerem smo izvajali preizkuse, je sestavljen iz asinhronskega motorja
(desno na sliki 4.1), ki smo ga obremenjevali s sinhronskim motorjem (levo na sliki 4.1),
tako da smo ga pognali na priblino 50% navora v nasprotno smer vrtenja asinhronskega
motorja. Na osi asinhronskega motorja na desni strani je na sliki 4.1 viden tudi
inkrementalni dajalnik za merjenje hitrosti vrtenja asinhronskega motorja.

Slika 4.1: Servosistem: sinhronski in asinhronski motor

Na sliki 4.2 je prikazan pretvornik Simovert Masterdrives vector control, s katerim smo
poganjali asinhronski motor. Spodaj levo na sliki 4.2 na pretvorniku vidimo vmesnik
RS232, s katerim je pretvornik povezan na raunalnik.

20

Slika 4.2 Pretvornik Simovert Masterdrives VC

4.2 Preizkus motorja v prostem teku

V prostem teku motorja smo opravili est razlinih preizkusov obratovanja s skalarno
U/f regulacijo hitrosti. Zagon z 0 na 50% hitrosti, pospeevanje s 50% na 80% in
reverziranje s 50% na -50% hitrosti, pri emer so bile nastavitve regulatorja privzete.
Enake preizkuse smo ponovili pri optimiziranih parametrih. Parametre regulatorja smo
optimizirali s postavitvijo parametra P115 na vrednost 5, nato pa smo sledili postopku, ki
ga program Drive monitor doloa sam.

4.3 Preizkus motorja v obremenjenem stanju

Tudi pri motorju v obremenjenem stanju smo opravili est preizkusov s skalarno U/f
regulacijo hitrosti. Motor smo obremenjevali s sinhronskim motorjem, ki ima gred
mehansko povezano direktno z gredjo asinhronskega motorja. V obremenjenem stanju smo
motor pospeili s 50% na 80%, zatem smo asinhronski motor zavrteli na 50% hitrosti ter
obremenili motor. Enako smo storili pri 80% hitrosti vrtenja asinhronskega motorja. Te
preizkuse smo opravili v privzetih in optimiziranih nastavitvah parametrov.

21

5.

REZULTATI

Vsi prikazani asovni poteki so dobljeni z izvozom iz funkcije Trace v Drive monitorju,
zato so vrednosti spremenljivk v odstotkih glede na nazivno vrednost. Vsi rezultati so
prikazani za skalarno U/f regulacijo. Grafe smo uredili in grafino obdelali v programu za
izrisovanje grafov Trace.

5.1 Preizkusi motorja v prostem teku

5.1.1 Preizkusi motorja v prostem teku pri privzetih nastavitvah
Prvi preizkus, ki smo ga izvedli je zagon motorja brez bremena z 0 na 50% nazivne
hitrosti vrtenja (Slika 5.1).

Slika 5.1: Prikaz grafa zagona z 0% na 50% v neobremenjenem stanju

Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)

22

Tu smo videli dobro sledenje motorja v primerjavi z nastavitvijo regulatorja na

stopnino spremembo hitrosti. Lepo se opazi tudi porast toka pri spremembi hitrosti.
Drugi preizkus, ki smo ga izvedli, je pospeevanje motorja s 50% nazivne hitrosti na
80% vrednost (Slika 5.2). Ker je omejitev strmine konstantna, je v tem primeru, ko je
sprememba reference manja tudi hitrost spremembe kraja. Tudi tukaj smo s funkcijo
Trace spremljali odziv hitrosti motorja in statorski tok.

Slika 5.2: Prikaz grafa pospeevanja s 50% na 80% v neobremenjenem stanju

Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)
Na tem grafu vidimo bolje sledenje motorja kot pri zagonu, saj je to laji manever za
motor, to se vidi tudi na toku, ki naraste za veliko manjo vrednost kot pri zagonu.
Pri naslednjem preizkusu pa smo motorju spremenili smer vrtenja s 50% hitrosti vrtenja
na -50% (Slika 5.3). Tudi tukaj smo spremljali enake vrednosti kot pri prejnjih preizkusih.

23

Slika 5.3: Prikaz grafa spremembe smeri vrtenja s 50% na -50% v neobremenjenem stanju
Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)

Na sliki 5.3 vidimo dobro sledenje motorja pri zaviranju, vidi pa se tudi majhna
zakasnitev pri zaetku vrtenja v nasprotno smer; tu je tudi najveji porast toka Isq v
negativno smer, nato pa se ustali pri nasprotni vrednosti, kot je bila pred spremembo smeri
vrtenja.

24

5.1.2 Preizkusi motorja v prostem teku pri optimiziranih nastavitvah

Tudi pri optimiziranih nastavitvah regulatorja smo ponovili vse tri preizkuse kot pri
privzetih nastavitvah. Glavna razlika med obema nastavitvama je veja strmina reference,
saj lahko ta regulator hitreje sledi referenci. Pri vseh teh preizkusih pa ni veliko prenihaja
ter nihanj po doseeni referenni hitrosti, saj je motor neobremenjen. Tudi tu smo na grafih
v funkciji Trace izrisali referenno hitrost, izmerjeno hitrost ter statorski tok.
Pri prvem preizkusu smo motor zagnali z 0% na 50% hitrost vrtenja (slika 5.4).

Slika 5.4: Prikaz grafa zagona z 0% na 50% v neobremenjenem stanju

pri optimiziranih nastavitvah
Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)

25

Pri optimiziranih nastavitvah se vidi hitreji odziv pri nijih hitrostih, posledino pa
motor slabe sledi referenci in preide do malenkost vejega odstopanja. Tudi statorski tok
naraste bolj sunkovito, ustali pa se na enaki vrednosti kot pri privzetih nastavitvah.
Pri naslednjem preizkusu smo pospeili neobremenjen motor s 50% na 80% hitrosti
vrtenja (slika 5.5)

Slika 5.5: Prikaz grafa pospeevanja s 50% na 80% v neobremenjenem stanju

pri privzetih nastavitvah
Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)
Tudi tukaj se dobro vidi bolji odziv hitrosti in sunkoviteje naraanje toka, kot pri
privzetih nastavitvah. V primerjavi s prejnjim preizkusom pri zagonu motorja z
optimiziranimi nastavitvami (na sliki 5.4) se vidi hitreje sledenje motorja referenci.
Naslednji preizkus (slika 5.6) je enak kot pri privzetih nastavitvah, pri katerih
spremenimo smer vrtenja motorja s 50% na -50%.

26

Slika 5.6: Prikaz grafa spremembe smeri vrtenja s 50% na -50% v

neobremenjenem stanju pri optimiziranih nastavitvah
Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)
Tudi pri tem preizkusu se vidi hiter odziv reference hitrosti, tudi motor je temu izraunu
dobro sledil, razen pri nijih hitrostih. Na grafu se vidi tudi zelo sunkovito naraanje toka
Iqs, ki se po ustalitvi hitrosti znia na priblino 20% vrednost.

27

5.2 Preizkusi obremenjenega motorja

Enako kot pri neobremenjenem motorju smo tudi ob obremenjenem motorju opravili
est preizkusov. Asinhronski motor smo ob preizkusih obremenili s sinhronskim motorjem,
igar gred je mehansko pritrjena na gred asinhronskega motorja. Sinhronski motor smo
poganjali na priblino 50% navora.

5.2.1 Preizkusi motorja v obremenjenem stanju s privzetimi nastavitvami

Prvi preizkus smo izvedli tako, da smo asinhronski motor zagnali na 50% hitrosti vrtenja in
nato vklopili sinhronski stroj. Ko se je stanje ustalilo smo poveali hitrost vrtenja
asinhronskega motorja s 50% na 80% hitrost vrtenja (slika 5.7).
S funkcijo Trace smo spremljali in izrisali na graf stopnino spremembo hitrosti, hitrost,
ki jo je izraunal omejevalnik strmine reference, ter dejansko hitrost vrtenja motorja.
Izrisali smo tudi tok Isq, ki po prehodnem pojavu nekoliko pade..

28

Slika 5.7: Izris grafa spremembe hitrosti pri obremenjenem motorju

s privzetimi nastavitvami
Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)

Na tem grafu (slika 5.7) je razviden zaostanek odziva motorja za referenco hitrosti,
opazni pa so manji nihaji hitrosti motorja tudi v ustaljenem stanju. Tok je pri
obremenjenem motorju precej veji kot pri motorju, ki obratuje v praznem teku.
Pri naslednjem preizkusu (slika 5.8) smo motor pognali na 50% vrednost hitrosti ter e
v ustaljenem stanju v nasprotno smer pognali sinhronski motor, s imer smo asinhronski
motor priblino stopnino obremenili. Najve pozornosti smo namenili hitrosti vrtenja
motorja in toku na statorju.

29

Slika 5.8: Izris grafa obremenitve motorja pri 50% hitrosti vrtenja
ob privzetih nastavitvah
Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)
Na grafu je razviden upad in nihanje hitrosti ob stopnini spremembi obremenitve ter
poasno naraanje dejanske hitrosti nazaj na referenno doloeno hitrost vrtenja. Vidimo
tudi mono trenutno naraanje toka, ki se poasi ustali na priblino 80% nazivne
vrednosti, porast toka znaa priblino 60%.

30

Naslednji preizkus je zelo podoben prejnjemu, le da smo pri tem asinhronski motor
pognali na 80% hitrosti vrtenja referenne vrednosti in zatem pognali sinhronski stroj v
nasprotno smer.

Slika 5.9: Izris grafa obremenitve motorja pri 80% hitrosti vrtenja
ob privzetih nastavitvah
Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)

31

Pri tem preizkusu je na sliki 5.9 e razvidneji upad dejanske hitrosti motorja zaradi
vije hitrosti vrtenja pri vklopu bremena. Zelo sunkovit in slabo duen je tudi porast toka,
ki potrebuje kar precej asa, da se ustali pri tej obremenitvi in hitrosti vrtenja, tudi v tem
primeru je porast toka priblino 60%.

5.2.2 Preizkusi motorja v obremenjenem stanju z optimiziranimi nastavitvami

Opravili smo tudi tri preizkuse delovanja motorja v obremenjenem stanju z
optimiziranimi nastavitvami. Pri prvem preizkusu smo enako kot pri privzetih nastavitvah
pognali asinhronski motor na 50% hitrost vrtenja in vklopili breme. Poakali smo, da se je
stanje ustalilo, zatem pa smo poveali hitrost asinhronskega motorja na 80% hitrosti
vrtenja in pri tem spremljal dejansko hitrost vrtenja motorja, referenno spremembo
hitrosti, ter statorski tok.

Slika 5.10: Izris grafa spremembe hitrosti pri obremenjenem motorju

z optimiziranimi nastavitvami
Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)

32

Na grafu (slika 5.10) vidimo precej hitreji odziv asinhronskega motorja na stopnino
spremembo referenne vrednosti hitrosti vrtenja. Zaznali smo tudi precej viji sunek
naraanja statorskega toka.
Tudi naslednji preizkus je izveden enako kot pri obremenitvi motorja pri 50% hitrosti
vrtenja s privzetimi nastavitvami, le da so tukaj nastavitve optimizirane. Asinhronski motor
smo zagnali na 50% referenne hitrosti.

Slika 5.11: Izris grafa obremenitve motorja pri 50% hitrosti vrtenja
ob optimiziranih nastavitvah
Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)

Odziv dejanske hitrosti vrtenja motorja je zelo podoben kot pri privzetih nastavitvah,
tudi statorski tok je zelo podoben.
Pri naslednjem preizkusu pa smo asinhronski motor zagnali na 80% hitrosti vrtenja in
vklopili breme (slika 5.12).

33

Slika 5.12: Izris grafa obremenitve motorja pri 80% hitrosti vrtenja
ob optimiziranih nastavitvah
Stopnina sprememba hitrosti vrtenja (rna), sprememba referenne hitrosti (rdea),
dejanski odziv hitrosti motorja (modra) in statorski tok (zelena)

Tudi tu je edina razlika v primerjavi s privzetimi nastavitvami regualtorja nekoliko

veji sunek statorskega toka Isq in nekoliko hitreji odziv ob obremenitvi motorja.

34

6.

SKLEP
V diplomskem delu smo preuili pretvornik Simovert Masterdrives vector control,

njegovo delovanje in naine vodenja, ki jih lahko z njim izvajamo.

Opisali smo tudi Siemens-ovo programsko orodje Drive monitor za vodenje
pretvornikov ter diagnosticiranje in odpravljanje napak na pogonih. Drive monitor ima
veliko funkcij, ki olajajo in poenostavijo upravljanje pogonov. S funkcijo za pomo pri
parametriziranju je nastavitev parametrov veliko enostavneja kot pri klasinem
vstavljanju parametrov, saj imamo v tej funkciji grafini prikaz z ustreznimi navodili za
vstavljanje elenih spremenljivk, ki jih program sam razporedi po parametrih.
Najpomembneja funkcija za diagnosticiranje in vzdrevanje pogonov pa je funkcija
Trace, ki jo lahko nastavimo tako, da nam izrie in shrani (asovni odziv) ob napaki ali pa
ko doloena spremenljivka presee vrednost, ki jo lahko sami doloimo. Sami lahko
doloimo tudi vse spremenljivke, ki jih elimo izrisati. Doloimo lahko tudi, koliko asa
pred sproitvijo meritve elimo izrisan graf. Na taken nain si lahko zelo olajamo
diagnosticiranje in odpravljanje napak, saj takoj vidimo, kaj je vzrok okvare.
Opravili smo dvanajst preizkusov, kjer smo preizkuali asinhronski motor v prostem
teku in asinhronski motor, ki je bil obremenjen s sinhronskim motorjem. Preizkusili smo
delovanje skalarne U/f regulacije z merjenjem hitrosti, pri emer smo uporabili privzete in
optimizirane nastavitve regulatorjev.
Meritve smo opravili z funkcijo Trace programa Drive monitor, in sicer s privzetimi
nastavitvami regulatorja ter optimiziranimi nastavitvami, ki so omogoale hitreji odziv
motorja, kot je razvidno v rezultatih.
V naem diplomskem delu smo prikazali, kako vzpostavimo prvo povezavo med
napravo in raunalnikom, nastavimo najpomembneje parametre in pogon preizkusimo.
Opisana je tudi funkcija Trace, njeno delovanje, nastavljanje sproitve meritve ter
nastavljanje spremenljivk, ki jih hoemo izrisati v graf.

35

7.

VIRI
[1]

Siemens, Catalog DA 65.102003/2004

[2]

Siemens, Simovert Masterdrives vector control, version: AL

[3]

Siemens, Commissioning tool Drive monitor

Dostopno na:

http://w3.siemens.com/mcms/mcsolutions/en /

engineering-software/drivemonitor/pages/commissioning-tooldrivemonitor.aspx#Functions_

[28.8.2015]

36

Smetanova ulica 17
2000 Maribor, Slovenija

IZJAVA O AVTORSTVU
Primo Brglez
Spodaj podpisani/-a
E1060672
z vpisno tevilko
sem avtor/-ica diplomskega dela z naslovom:

Analiza regulacije hitrosti motorja s

pretvornikom Simovert Masterdrives
Vector Control

(naslov diplomskega dela)

S svojim podpisom zagotavljam, da:

sem diplomsko delo izdelal/-a samostojno pod mentorstvom (naziv, ime in

priimek)

izr. prof. dr. Botjan Polajer

in somentorstvom (naziv, ime in priimek)
red. prof. dr. Drago Dolinar

so elektronska oblika diplomskega dela, naslov (slov., angl.), povzetek (slov.,

angl.) ter kljune besede (slov., angl.) identini s tiskano obliko diplomskega dela.

soglaam z javno objavo elektronske oblike diplomskega dela v DKUM.

V Mariboru, dne

Podpis avtorja/-ice:

Smetanova ulica 17
2000 Maribor, Slovenija

IZJAVA O USTREZNOSTI ZAKLJUNEGA DELA

Podpisani mentor :
_______________izr. prof. dr. Botjan Polajer______________________________
(ime in priimek mentorja)
in somentor (eden ali ve, e obstajata):
_______________red. prof. dr. Drago Dolinar_____________________
(ime in priimek somentorja)
Izjavljam (-va), da je tudent
Ime in priimek:___Primo Brglez______________________________
Vpisna tevilka:__E1060672______________________________
Na programu:___Elektrotehnika-VS______________________________
izdelal zakljuno delo z naslovom:
Analiza regulacije hitrosti asinhronskega motorja s pretvornikom Simovert Masterdrives
Vector Control
____________________________________________________________________
(naslov zakljunega dela v slovenskem in anglekem jeziku)
Analysis of induction motor speed control using Simovert Masterdrives vector control
converter
_______________________________________________________________________

v skladu z odobreno temo zakljunega dela, Navodilih o pripravi zakljunih del in mojimi
(najinimi oziroma naimi) navodili.
Preveril (-a, -i) in pregledal (-a, -i) sem (sva, smo) poroilo o plagiatorstvu.
Datum in kraj:

Podpis mentorja:

Datum in kraj:

Podpis somentorja (e obstaja):

Smetanova ulica 17
2000 Maribor, Slovenija
IZJAVA O ISTOVETNOSTI TISKANE IN ELEKTRONSKE VERZIJE
ZAKLJUNEGA DELA IN OBJAVI OSEBNIH PODATKOV DIPLOMANTOV
Ime in priimek avtorja-ice: Primo Brglez
Vpisna tevilka:

E1060672

tudijski program:

Elektrotehnika-VS

Naslov zakljunega dela:

Analiza regulacije hitrosti asinhronskega motorja s

pretvornikom Simovert Masterdrives vector control

Mentor:

izr. prof. dr. Botjan Polajer

Somentor:

red. prof. dr. Drago Dolinar

Podpisani-a
Primo Brglez
izjavljam, da sem za potrebe arhiviranja
oddal elektronsko verzijo zakljunega dela v Digitalno knjinico Univerze v Mariboru.
Zakljuno delo sem izdelal-a sam-a ob pomoi mentorja. V skladu s 1. odstavkom 21.
lena Zakona o avtorskih in sorodnih pravicah dovoljujem, da se zgoraj navedeno
zakljuno delo objavi na portalu Digitalne knjinice Univerze v Mariboru.
Tiskana verzija zakljunega dela je istovetna z elektronsko verzijo elektronski verziji, ki
sem jo oddal za objavo v Digitalno knjinico Univerze v Mariboru.
Zakljuno delo zaradi zagotavljanja konkurenne prednosti, varstva industrijske lastnine ali
tajnosti podatkov naronika:
ne sme biti
javno dostopno do
(datum odloga
javne objave ne sme biti dalji kot 3 leta od zagovora dela).
Podpisani izjavljam, da dovoljujem objavo osebnih podatkov, vezanih na zakljuek tudija
(ime, priimek, leto in kraj rojstva, datum zakljuka tudija, naslov zakljunega dela), na
spletnih straneh in v publikacijah UM.
Datum in kraj:

Podpis avtorja-ice: