Pneumatika YUs PDF

VIA TEHNIKA KOLA
SUBOTICA
Dr Njer Joef
PNEUMATIKA
SUBOTICA,2001.
Autor:
Dr. Nyers Jzsef - Njer Joef

Profesor VT Subotica
Struni recenzent:
Dr. Firstner Stevan
Profesor VT Subotica
Tehniki realizatori:
Anatal Kroly - Antal Karolj in.
Szgyi Zsolt - Sii olt in.
Ivankovi Miroslav in.
2. Energetska pneumatika
SADRAJ
0.
PARAMETRI I MERNE JEDINICE .............................................. 5

0.1.
0.2.
0.2.1.
0.2.2.
0.2.3.
0.2.4.
0.2.5.
0.2.6.
0.2.7.
0.2.8.
0.2.9.
0.3.
0.3.1.
0.3.2.
0.4.
0.4.1.
0.4.2.
0.4.3.
0.4.4.
0.5.
0.5.1.
0.5.2.
1.
OSNOVNI PARAMETRI STANJA I MERNE JEDINICE ............................................... 5

IZVEDENI PARAMETRI STANJA I MERNE JEDINICE............................................... 5
r
SILA ( F ) .......................................................................................................................
5
r
PRITISAK ( p ) ............................................................................................................ 10
HIDROSTATIKI PRITISAK ( ps ) ............................................................................ 11
HIDRODINAMIKI PRITISAK ( pd ) ........................................................................ 11
SPECIFINA ZAPREMINA ( v ) ................................................................................ 11
GUSTINA ( ).............................................................................................................. 12
SPECIFINA TEINA ( ).......................................................................................... 12
TEMPERATURA ( T ) ................................................................................................. 12
PROTOK ( G )............................................................................................................... 13
SPOLJNI UTICAJI ........................................................................................................... 14
MEHANIKI RAD ( W ) ............................................................................................. 14
TOPLOTNA ENERGIJA ( Q ) ..................................................................................... 14
ENERGIJE STRUJNOG FLUIDA ................................................................................... 15
KINETIKA ENERGIJA ( Ek ) .................................................................................... 15
PRITISNA ENERGIJA RADNI POTENCIJAL ( EP ) .............................................. 16
POLOAJNA ENERGIJA ( Eh )................................................................................... 16
SNAGA ( P ) ................................................................................................................. 17
OSNOVNE JEDNAINE STRUJNOG FLUIDA............................................................ 18
JEDNAINA KONTINUTETA ................................................................................... 18
BERNULIJEVA ENERGETSKA JEDNAINA ......................................................... 19
PODELA PNEUMATIKE .............................................................. 21

1.1. ENERGETSKA PNEUMATIKA ..................................................................................... 21
1.2. OSOBINE ENERGETSKE PNEUMATIKE .................................................................... 21
1.3. UPOREENJE RAZNIH SISTEMA ZA PRENOS MEHANIKOG RADNOG
POTENCIJALA............................................................................................................................ 22
1.4. UPRAVLJAKA PNEUMATIKA................................................................................... 22
1.4.1.
OSOBINE UPRAVLJAKE PNEUMATIKE ............................................................. 23
1.5. Elektromehaniki sistem ................................................................................................... 23
1.6. Hidraulini sistem.............................................................................................................. 24
1.7. KONSTATACIJE: ............................................................................................................ 24
2.
ENERGETSKA PNEUMATIKA ................................................. 25

2.1. STRUKTURA ENERGETSKE PNEUMATIKE ............................................................. 25
2.2. FUNKCIONISANJE PNEUMATSKOG SISTEMA........................................................ 26
2.3. KOMPONENTE PNEUMATSKOG SISTEMA .............................................................. 27
2.3.1.
RADNI MEDIUM VAZDUH.................................................................................... 27
2.3.2.
FILTRACIJA I FILTRI ................................................................................................. 28
2.3.3.
RAZVODNI SISTEM CEVOVOD ........................................................................... 31
2.3.4.
KOMPRESIJA i KOMPRESORI.................................................................................. 45
2.3.5.
REZERVOAR SPREMNIK ....................................................................................... 53
2.3.6.
HLADNJAK - SUA.................................................................................................. 60
2.3.7.
PRIPREMNA GRUPA.................................................................................................. 62
2.3.8.
PNEUMATSKI ENERGETSKI IZVNI ORGANI ..................................................... 65
2.3.9.
PNEUMATSKI UPRAVLJAKI IZVRNI ORGANI -RAZVODNI VENTILI........ 93
2
3.
UPRAVLJAKA PNEUMATIKA................................................ 100

3.1. PNEUMATSKI VENTILI ZA MATEMATIKE LOGIKE FUNKCIJE ................ 100
3.1.1.
VENTIL ZA MNOENJE, i funkcija ...................................................................... 101
3.1.2.
VENTILI ZA SABIRANJE, ili funkcija .................................................................. 102
3.1.3.
VENTIL ZA MEMORIJU .......................................................................................... 103
3.2. PNEUMATSKI SENZORI ............................................................................................. 104
3.3. ELEMENTARNA PNEUMATSKA JEDINICA -ELIJA ............................................ 105
3.4. PNEUMATSKI SISTEM ................................................................................................ 106
3.5. UPRAVLJANJE PNEUMATSKIM SISTEMOM.......................................................... 106
3.6. PROJEKTOVANJE PNEUMATSKOG UPRAVLJAKOG SISTEMA ...................... 106
3.6.1.
CIKLOGRAM ............................................................................................................. 107
3.6.2.
TABLICA ISTINE ...................................................................................................... 108
3.6.3.
BROJ MOGUIH KOMBINACIJA........................................................................... 108
3.6.4.
GENEZA UPRAVLJAKIH FUNKCIJA.................................................................. 109
3.6.5.
Konstatacije: ................................................................................................................ 109
3.7. MINIMIZACIJA ............................................................................................................. 113
3.7.1.
METODI MINIMIZACIJE ......................................................................................... 114
3.8. LOGIKA EMA UPRAVLJAKOG SISTEMA ........................................................ 116
3.9. TEHNOLOKA EMA .................................................................................................. 119
3.10.
KASKADNE METODE UPRAVLJANJA................................................................. 121
3.10.1. METODA KORAK PO KORAK ............................................................................... 121
4.
SIMBOLI PNEUMATSKIH KOMPONENATA...................... 111
PREDGOVOR
Pneumo na grkom znai plua. Na bazi te rei je formiran naziv, pneumatika. Naziv
nije sasvim adekvatan, jer se radi o sistemu koji je ispunjen sa vazduhom (na grkom aero)
zato je moda pravilnije koristiti aerotiku umesto pneumatike.
Sistemi sa vazduhom slue za prenos - transport energije i informacije.
Energetski vazduni sistemi mogu da transportuju toplotnu energiju u obliku unutranje
energije ili mehaniki radni potencijal u obliku pritisne energije (pV).
Vazduni sistemi za transport toplotne energije slue za grejanje i hlaenje, njihovo
prouavanje izlazi iz okvira tradicionalne pneumatike.
Tehnika pneumatika uglavnom se bavi sa prenosom informacija i mehanikog radnog
potencijala pomuu sabijenog vazduha.
U savremenoj industijskoj praksi dominirajuu ulogu igra energetska pneumatika dok je
pneumatska informatika praktino zamenjena sa elektonikom i mikro procesorima.
Eventualno, u izvesnim prostim sluajevima, jo se primenjuje tradicionalna ventilska
pneumatska logika sa ventilskim senzorima.
NAPOMENA:
U vezi svih vidova reprodukcije, tampanja knjige sva prava su zadrana.
0.
PARAMETRI I MERNE JEDINICE
0.1. OSNOVNI PARAMETRI STANJA I MERNE JEDINICE

U mehanici osnovne fizike veliine stanja i njihove merne jedinice, po ISO
(Internacionalna Standardna Organizacija ) su:
duina,
l[m]
masa,
m[kg]
vreme,
t[s]
temperatura,
T[K]
Popularan naziv ovog mernog sisitema u tehnikoj praksi je MKS metar, kilogram,
sekundum.
Ostali parametri stanja i merne jedinice su izvedene na bazi gore definisanih osnovnih
veliina stanja a njihove merne jedinice sadre osnovne merne jedinice m, kg, s, K.
Stari, prevazieni sistem mera je MKpS metar, kilopond, sekundum.
duina,
l[m]
sila,
F[kp]
vreme,
t[s]
temperatura,
T[C]
Primena MKpS sistema jedinica i mera po meunarodnoj konvenciji je zabranjena.
0.2. IZVEDENI PARAMETRI STANJA I MERNE JEDINICE

0.2.1.
SILA ( F )
Fiziki, sila prestavja dejstvo izmeu dva tela.

Matematiki, po Njutonu (Newton) sila je umnoak mase i ubrzanja. Sila je definisana
sa etiri podatka: sa intenzitetom (F) sa napadnom takom, sa napadnom linijom i smerom
dejstva.
Grafiki je moemo pikazati vektorom.
napadna taka
v
F
napadna linija
F
Slika 1. Grafiko prikazivanje sile
Matematika formulacija sile po Njutonu:

r
r
F = m a
5
kg s 2 [N ]
Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

r
0.2.2.
PRITISAK ( p )
Pritisak je jedinina sila i pokazuje nivo mehanike energije u materiji. U fluidima

pritisak se prostire podjednako u svim pravcima. U vrstoj materiji pritisak menja intenzitet u
zavisnosti od pravca. Kao sila i pritisak je vektorska veliina. U optem sluaju intenzitet
pritiska zavisi od prostornog poloaja i vremena p(x,y,z,t)
dA
r
dF
Slika 2. Elementarna sila i povrina
Matematika formulacija: elementarna sila po elementarnoj povrini

r
r dF N
[Pa ]
p=
Pa Paskal
dA m 2
Jedan Paskal je veoma mala jedinica zato je uvedena vea merna jedinica pod nazivom
bar. Bar je po veliini veoma blizu staroj mernoj jedinici atmosfera. Znaajan je praktian
znaaj da su priblino jednaki. Nova merna jedinica bar i atmosfera se priblino razlikuju 3 %
po veliini, dakle korisnici novih manometra sa podeocima [bar] ne moraju se privikavati na
potpune nove veliine.
primer
.
1[bar] = 0.981 [atm]
1[bar] = 105 [Pa]
definicija
daN
1[bar ] = 1 2
cm
kp
1[atm] = 1 2
cm
odnos izmeu bar i atm.
daN
2
1bar
1 10 N
10
= cm =
=
kp
1atm
1 9,81 N 9,81
1 2
cm
1
dokaz
1da = 10
1kp = 9,81 [N]
m
kgm
F[kp] = G = m g kg 9,81 2 = 9,81 2
s
s
1kp = 9,81
kgm
= 9,81[N ]
s2
10
0.2.3.
HIDROSTATIKI PRITISAK ( ps )
Fizika definicija. Hidrostatiki pritisak je dejstvo teine fluidnog sloja na odreenu

povrinu. U fluidu se hidrostatiki pritisak prostire podjednako u svim pravcima.
h
H
dQ
dA
h
dA
Slika. 3 Elementarni fluidni stub
Matematika definicija
dF = dQ = dV = h dA
dF
dA
p(h ) =
= h
dA
dA
p(h) = h
0.2.4.
HIDRODINAMIKI PRITISAK ( pd )
Hidrodinamiki pritisak nastaje pri opstrujavanju neke uronjene povrine ili pri
skretanju struje fluida. Dejstvo nastaje usled udaranja estica fluida o zid vrste povrine.
Ispred ploe stvara se ukupan pritisak (pu) a iza ploe prostor statiki pritiska (ps). U
prostoru podpritiska estice se vrte u krug i stvaraju vrtloge. Vrtlozu su nepoeljni jer se
kinetika energija estica zbog prisustva viskoznog trenja pretvara u toplotnu energiju.
Slika 4. Srujnice i vrtlozi u fluidu pri opstrujavanju ploe
0.2.5.
w2
= p p =
u
s
2
SPECIFINA ZAPREMINA ( v )
Ako geometrijsku zapreminu podelimo sa masom fluida u njoj dobijamo specifinu

zapreminu.
dV
V V1 V2
v=
= lim
=
m
0
dm
m m1 m 2
m3
kg

U optem sluaju intenzitet specifine zapremine moe da se menja u toku vremena i

da bude razliita u prostornim takama.
v (x,y,z,t)
11
0.2.6.
GUSTINA ( )
Specifina gustina je reciprona vrednost od specifine zapremine. U optem sluaju se

menja u toku vremena u svim takama prostora.
=
0.2.7.
1 dm m
=
v dV V
kg
m 3
SPECIFINA TEINA ( )
Specifina teina je kolinik teine i zapremine. Srazmerna je gustini,.umesto mase

uzima se teina.
=
dG G
dV V
N
m 3
m
g = 9,81 2
s
dG = g dm
= g
0.2.8.
dm
= g
dV
TEMPERATURA ( T )
Temperatura je termiki parametar stanja i pokazuje nivo unutranje energije materije.

Mikro posmatrano, gledajui unutar materije, srazmerna je kinetikoj energiji estica fluida.
T = k
m w2
2
[ C] [K ]
o
Meri se indirektno irenjem ive, alkohola ili bimetala.

Izraava se u stepenima Celziusa ili Kelvina.
-273,13[oC]
0[K]
0[oC]
273,16[K]
Celzius
Kelvin
Slika 5. Grafiki prikaz odnosa Celziuseve i Kelvinive temperaturske skale C i K
Kelvin za poetak skale uzima apsolutnu nulu. Prirataj tj. Kelvinov stepen se poklapa
sa stepenom Celziusa.
Celzius je ranije definisao svoju skalu od Kelvina i za nulu je uzeo temperaturu
kljuanja vode na pritisku od 1[atm] a za sto stepen temperaturu smrzavanja vode.
Temperatursku razliku izmeu kljuanja i smrzavanja vode je podelio na sto jednakih delova i
dobio je jedan stepen koji je nazvan po njemu temperaturskim stepenom Celziusa.
Skalu je kasnije okrenuo Stremmer i sa 100 oznaavao temperaturu kljuanja vode na
1atm-u.
12
0.2.9.
PROTOK ( G )
Protok je koliina fluida koja protee kroz posmatranog poprenog preseka u toku
vremena.
Koliina moe da bude izraena u zapremini ili masi. Zato imamo zapreminski i
maseni protok.
U optem sluaju protok menja intenzitet u zavisnosti od prostora i vremena.
za dt
dV
dm
01
dx
G(x,y,z,t)
Slika 6. Pomeranje elementarne koliine fluida za elementarno vreme
Zapreminski protok:
GV =
m3
sec
dV V
dt
t
Maseni protok:
Gm =
dm m
dt
t
kg
sec
Odnos izmeu zapreminskog i masenog protoka

G V dV dt
dV
=
=
Gm
dt dm dm
dV 1
=
dm
GV
1
=v=
Gm
v=
G V = vG m
Ako je strujanje ustaljeno (slika strujanja se ne menja u toku vremena) i uzimamo
prosenu brzinu u preseku proticanja, onda protok moemo izraziti sa prostom formulom.
GV
V
t
V = A x
GV = A
x
t
GV = Aw
13

ili
Gm =
m
t
Gm = A
m = V = A x
x
t
Gm = A w
0.3. SPOLJNI UTICAJI

Toplotna energija i mehaniki rad su spoljni uticaji. U sistemu materije, samo
pomou spoljnih uticaja je mogue postii promene. Promene se odraavaju u promeni
parametara stanja sistema. Menja se : pritisak, spec. zapremina, temperatura, ....
U datom sluaju posmatrana materija je fluid. Fluid moe da poseduje razne vidove
energije kao to je kinetika, pritisna, poloajna, toplotna. Nivoe spomenutih energija
moemo menjati iskljuivo pomou spoljnih uticaja.
0.3.1.
MEHANIKI RAD ( W )
Mehaniki rad je umnoak komponente sile u pravcu kretanja i preenog puta.
r
FR
m
r
F
dx
Slika 7. Plan sila i preeni put
dW = FR cos dx
dW = F dx
0.3.2.
[Nm] [J ]
TOPLOTNA ENERGIJA ( Q )
Toplotna energija je razmenjena koliina energije izmeu dva tela. Toplotni sadraj u
samoj materiji je unutranja energija (U). Ako ne postoji mehaniki rad promena koliine
unutranje energije se poklapa sa razmenjenom koliinom toplotne energije
Na osnovu prvog zakona termodinamike.
dQ = dU + dW
dQ = dU = c m dT
ako je dW = 0
J
kg K kg K = [J ]
J
c
- specifina toplota
kgK
m[kg ]
- masa
dT[K ]
- promena temperature materije tela
14
0.4. ENERGIJE STRUJNOG FLUIDA

Energija znai na grkom mogunost, a u energetici znai mogunost izvrenje rada.
U optem sluaju svaka estica u prostoru moe da sadri razliitu koliinu energije, i da je ta
koliina promenljiva u toku vremena. Radi dobijanja prostijih matematikih relacija prilikom
matematikog opisivanja energije, uvodimo neka uproenja.
Smatramo da je strujanje stacionarno, tj. da se.slika strujenog fliuda ne menja u toku
vremena, da je brzina svake estice fluida u poprenom preseku proticanja ista.
Sa navedenim uproenjima se uvodi izvesna greka, beznaajna za inenjesku praksu, ali se
dobija veoma mnogo, jer matematike formule postaju proste a sa time i lako primenljive u
praksi.
0.4.1.
KINETIKA ENERGIJA ( EK )
Kinetika energija je mogunost mase u kretanju da izvri rad ili da se pretvori u drugi
vid energije, np. u toplotu.
Pri matematikom izvoenju kinetike energije polazi se od mehanikog rada. Po
intenzitetu te dve veliine su jednake.
Deo mehanikog rada uvek se pretvara u kinetiku energiju i obrtno uz izvesne
gubitke.
dE k = dW = F dx = m a dx
dw
dt
dx
w=
dt
a=
dE k = m
dw
w dt
dt
dEk = m w dw
U optem sluaju primenom odreenog integrala dobija se jednaina
Ek
dE K =
Ek 0
m(
w)
w dw
w0
Ako se koliina mase ne menja u toku vremena m=const. Fiziki to znai da se sa

strane strujnom fluidu ne dovodi i ne odvodi nikakva koliina fluida. Masa fluida kao
constantna veliina moe da izlazi ispred integrala.
Ek
w2
dE K = m w w dw = m 2
Ek 0
0
E k E k0
w
w0
w 02
w2
= E k = m
m
2
2
Dakle kinetika energija constantne mase u jednom trenutku vremena.

Ek = m
w2
2
m2 m
kg
= kg 2 m = [N m ] = [J ]
2
s
15
0.4.2.
PRITISNA ENERGIJA RADNI POTENCIJAL ( EP )
Pritisna energija ili radni potencijal prestavlja energiju fluida usled prisustva
mehanikog radnog potencijala ije je merilo nivoa pritisak.
Po intenzitetu promena pritisne energije je jednak mehanikom radu.
dE P = dW = F dx
F = pA
sila usled pritiska
dE P = p A dx
dV = A dx promena zapremine
dE P = p dV
U optem sluaju primenom odreenog integrala dobija se diferencjalna jednaina.
Ep
Ep0
V0
dE P = p( v) dV
ako se pritisak ne menja u funkciji zapremine i vremena, p=const. p izlazi ispred

integrala
V
E P E p 0 = p dV = p (V VO ) = p V
V0
Trenutana vrednost pritisne energije fluida, ako je pritisak isti u svakoj taci
zapremine fluida u toku vemena.
za p=const.
EP = p V
0.4.3.
N
3
m 2 m = [N m ] = [J ]
POLOAJNA ENERGIJA ( Eh )
Mehanika poloajna energija postoji usled gravitacionog polja zemljine (zemljina

tea). Masa zemlje privlai svaku masu u svoju okolini. Tu privlanu silu zovemo teinom.
Ako telo odreene mase diemo, uloimo rad, rad se pretvara u poloajnu energiju ako
ga spustimo poloajna energija prelazi u rad. Svaka energetska transformacija je praena sa
izvesnim energetskim gubicima.
dE h = dW = F dx
F=G
dx = dh
dE h = G (h ) dh
16

Teina G zavisi i od radiusa zemlje i nije sasvim konstantna veliina. Oblik povrine
zemlje nije idealna lopta na polovima je udubljena. Na polovima svaka masa za niansu ima
veu teinu. Tu promenu uzimamo u obzir gravitacionom konstantom (g).
Eh
dE
E h0
= G(h) dh
h0
ako je G = const
E h E h 0 = E h = G h
h
h0
= G (h h O ) = G h
Poloajna energija konstantne mase (m) na datoj visini (h) jednaka je:
[Nm] = [J]
Eh = G h
Eh = m g h
0.4.4.
SNAGA ( P )
Snaga ili uinak pokazuje brzinu izvoenja rada. Po matematikoj definiciji snaga je
promena rada u vremenskom intervalu posmatranja.
P=
dW F dx
=
= Fw
dt
dt
m J
N s = s [W ]
Smenom parametara stanja koji su lako merljivi kod fluida npr. pritisak i protok,
matematika relacija se pretvara u sledei oblik.
Vai za fliude ako su:
p=cost. i
Gv=const.
F = pA
P = pA
dx
dV
= p
dt
dt
GV =
P = p GV
dV
dt
[W ]
17
0.5. OSNOVNE JEDNAINE STRUJNOG FLUIDA

Raspolaemo sa dve osnovne jednaine. Jedna je za odranje materije a druga je za
odranje energije.
Obe jednaine su izvedene za prostorne i vremenske nepromenljive parametra stanja.
Drugaije reeno za ustaljeno strujanje sa prosenim veliinama stanja.
0.5.1.
JEDNAINA KONTINUTETA
Ova jednaina je izvedena na osnovu zakona o odranja materije.

Zakon ovako glasi: materiju ne moemo stvoriti niti unititi. Materija je neunitiva,
tj.vena.
Primenjeno za fluide. U ustaljenom reimu strujanja kroz svakog poprenog preseka
du strujanja mora da protee ista koliina fluida.
Gm1=Gm2
---------------------------------
1A1w1=2A2w2
A1
A2
W1
W2
Gm2
Gm1
Slika 8. Strujanja fluida u cevi promenljivog porenog preseka
Ako je fluid nestiljiv, a strujanje je ustanljeno, i zapreminski protoci su isti u svakom
poprenom preseku du cevi, jednaina kontinuiteta znaajno se uprouje i dobija sledei
oblik:
1=2
(t)
--------------------------
A1w1=A2w2
18
0.5.2.
BERNULIJEVA ENERGETSKA JEDNAINA
Bernulijeva energetska jednaina je izvedena na osnovu zakona o odranju energije.

Sadri zbir energija u posmatranom preseku fluida. Strujna energija fluida se sastoji od
kinetike, pritisne i poloajne energije. Kod stvarnih fluida uzima u obzir i promena
unutranje "toplotne" energije.
Primer: Promena unutranje energije se odvija zbog viskoziteta (unutranje trenje) u
fluidu. Posledica toga je da se pritisna energija delom pretvara u unutranju (toplotnu)
energiju.
Za ustaljeni reim strujanja u toku vremena zbir energija se u svakom poprenom
preseku fluida ne menja.
E = E k + E P + E h + U = const
E = E
1
2
Ek2
Ep2
Eh2
U2
Ek1
Ep1
Eh1
U1
Slika 9. Energetska struktura fluida u cevi promenljivog porenog preseka
w2
2
EP = p V
Ek = m
Eh = m g h
U = c m dT
E = m
w2
+ p V + m g h + U = const
2
m
v
w2
m
+ p + m g h + U = const
2
v=
/:m
19

w2 p
U
+ + g h + = const
2
m
E = E
1
w12 p1
U
w2 p
U
+ + g h1 + 1 = 2 + 2 + g h 2 + 2
2 1
m
2 2
m
w12 p1
w 22 p 2
U
U
+ + g h1 =
+
+ g h2 + 2 1
2 1
2 2
m m
w 22 p 2
w 12 p 1
U
+ + g h1 =
+
+ g h2 +
2 1
2 2
m
U je prirataj unutranje energije. Kod ustaljenog strujanja prirataj U nastaje zbog
opadanja pritisne energije. Pritisna energija delom se pretvara u unutranju (toplotnu).
Pokazatelji te promene su pad pritiska i porast temperature fluida.
20
1. PODELA PNEUMATIKE
1.1. ENERGETSKA PNEUMATIKA

Energetska pneumatika igra bitnu ulogu u industrijskoj praksi. Primenjivana je gde
tehnoloki - tehniki zadatak zahteva da:
kretanje bude:
o pravolinijsko, periodino
o dugako
o sa brzinom do ( v = 2[m/s])
o sa silom do 30 [kN]
kruno
o sa visokim brojevima obrtaja (i do 25000 [o/min])

o za male snage, zbog loeg stepena dobrote
nema kretanja, to znai stezanje (samo indirektno preko mehanizma).
1.2. OSOBINE ENERGETSKE PNEUMATIKE

Prednosti:
Osobine pneumatike proizlaze uglavnom iz osobine samog sabijenog vazduha.
Zbog velike sabitljivosti vazduha pneumatski sistem moe da akumulie veliku
koliinu radnog mediuma, tj. sabijenog vazduha, to istovremeno znai i veliku
koliinu mehanikog radnog potencijala tj. energije. Akumulacija se odvija u
rezervoaru.
Zbog relativno niske viskoznosti mogue je formirati veu strujnu brzinu (nekoliko
[m/s]) uz manji pad pritiska.
Transporovana koliina mehanikog radnog potencijala (pV) jedininoj masi
vazduha je relativno visoka vrednost to omoguava manje gabarite komponenata
(kompresora, prenika cevovoda, ventila, cilindara..itd...).
Radni medium, vazduh je prisutan svugde, nije potreban poseban izvor.
Regulacija brzine kretanja izvrnih organa je relativno lako izvodljiva primenom
izentalpskog priguivanja to se realizuje priguni ventilima.
Izentalpskom priguivanjem sabijenog vazduha podeava se protok sa time i brzina
kretanja klipa i poluge.
Regulacija sile (dejstva) izvrnih organa vri se takoe preko izentalpskog
priguivanja podeavanjem pritiska unutar radnog prostora izvrnih organa.
21
Razvod sabijenog vazduha do izvrnih organa je lako ostvarljiv (npr. pomou

plastine cevne mree, bez ikakvih geometrijskih (poloaj i rastojanje) ogranienja.
Sabijeni vazduh je pogodan za pokretanje laganih runih alata male snage sa
ogromnih brojeva obrtaja (nekoliko desetina hiljada po minuti).
Pneumatika odgovara za stvaranje dugotrajne i precizno definisane sile za stezanje.
Ovo proizlazi iz injenice da nivo mehanikog radnog potencijala (pv), iji
pokazatelj pritisak u principu bez gubitka tj. rasipanja je mogue odravati u
nepokretnim sistemim beskonano dugo. Kod stvarnih sistema obino postoje
izvesni zapreminski gubici to treba kontinualno nadoknaditi sveim sabijenim
vazduhom radi odrvanja odgovarajueg pritiska. Medjutim kod dobro zaptivenih
sistema te gubitke moemo svesti maltene na nulu.
Nedostaci:
Osnovni nedostatak pneumatike je veoma lo energetski stepen iskorienja

mehanikog radnog potencijala u izvrnim organima (samo 20 30 %). Ova osobina
sledi iz velike sabitljivosti vazduha, naime posle izvrenja mehanikog rada sabijeni
vazduh i dalje pod radnim pritiskom, i sadri jo veliku koliinu radnog potencijala
(p V). Kod otvorenih sistema zajedno sa vazduhom ova energija, izlazi u atmosferu.
Primenom zatvorenog sistema (skupljati vazduh) vei deo te energije moglo bi se
spasiti, ovakvo reenje zahteva komplikovaniju tehniku realizaciju. Postavlja se
pitanje ekonominosti, dali je skuplja izgubljena energija ili instalacija za skupljanje.
Kod otvorenog sistema iz izvrnih organa sa vazduhom pored energije izlazi u
atmosferu i ulje za podmazivanje. Ova pojava je viestruko nepoeljna, sa jedne
strane gubi se ulje i zagauje okruenje sa druge strane tetno utie i na zdravlje,
tenije na plua radnika.
Ima vie reenja za eliminisanje ulja iz atmosferskog vazduha:
o prvo primena zatvorenog sistema,
o drugo kod otvorenih sistema upotreba filtra za ulje prilikom isputanja vazduha,
o tree to je tendencija danas kod poznatih svetskih proizvoaa da su razvijeni
izvrni organi koje ne zahtevaju ulje za podmazivanje.
Trea varianta se sve vie primenjuje u svetskim razmerama.
1.3. UPOREENJE RAZNIH SISTEMA ZA PRENOS

MEHANIKOG RADNOG POTENCIJALA
U tehnikoj praksi za prenos, razvod mehanikog radnog potencijala uglavnom imamo
tri sistema i to elektro-mehaniki, pneumatski, hiadrulini sistem. Kao to vidimo ima ih vie
jer nijedan od njih nije idealan i svestran, svaki ima prednosti i nedostatke to znai da je
primenljiv tamo gde ispoljava dobre osobine. Te osobine uglavnom slede iz samih osobina
medijuma za prenos energetskog radnog potencijala.
1.4. UPRAVLJAKA PNEUMATIKA

Sedamdesetih godine ovog veka upravljaka pneumatika je dostigla svoju kulminaciju u
tehnikoj primeni. Poeli su je primenjivati kod vasionskih letelica, kod aviona, u mainskoj
22
industriji, u tehnolokoj industriji itd. Pojavom i primenom poluprovodnike tehnike
pneumatske logike i upravljake komponente sve vie su zamenjene elektrinim i
elektronskim elementima. Danas pneumatsko upravljanje se primenjuje tamo gde upravljaki
algoritam nije komplikovan i ide se na monoenergetski sistem radi smanjivanja cene izrade
maine.
1.4.1.
OSOBINE UPRAVLJAKE PNEUMATIKE
Prednosti:
osnovna prednost je pneumatike za upravljanje da zajedno sa energetskim

pneumatikom ini monoenergetski sistem, i jedan i drugi koriste sabijeni vazduh,
tako nema potrebe za drugim energetskim sistemom.
u sluaju primene sabijenog vazduha za prenos i obradu upravljakih informacija ne
preti opasnost od eksplozije u eksplozionim sredinama jer se ne stvara elektrina
iskra to se moe eventualno da desi primenom elektrinog sistema.
Nedostaci:
stvaranje i prostiranje pneumatskog signala je spor.

dimenzije pneumatskih ligikih elemeneta je glomazan.
komplikovano je povezivanje pneumatskih ligikih elemeneta sa cevima.
promenu upravljake logike je mogue realizivati jedino rasklapanjem postojeeg i
ponovno sklapanje nove od predvienih pneumatskih ligikih elemeneta.
1.5. Elektromehaniki sistem

Elektromehaniki sistem se sastoji od elektromotora i vrstih mainskih elemenata.
Mainski elementi su vrsti zato veoma malo deformabilni, ova osobina obezbedjuje stalnu
kinematsku vezu izmeu proizvodjaa mehanikog rada (elektromotora) i potroaa (maina).
Sistem akumulie energiju maltene jedino u obliku kinetike energije.
Prednosti:
pogodan je za precizno pozicioniranje uz predusporavanje i primene konice.
Nedostaci:
osnovni nedostatak elektro-mehanikog sistema je geometrijska komplikovanost

konstruktivnih elemenata mehanizma za prenos mehanikog rada.
veliki gabariti u sluaju vee snage.
komplikovano je sa njim ostvarivati pravolinijsko kretanje izvrnih organa.
a veoma teko stvoriti konstantnu statiku silu za stezanje.
23
1.6. Hidraulini sistem

Pokazuje velike slinosti sa pneumatskim kako u strukturi tako i u nainu
funkcionosano i upravljanja. Osobine radnih mediuma ih ine razliitim i obezbedjuje
drugaije karakteristike.
Prednosti:
Zbog veoma male stiljivosti ulja ne preti opasnost od veih oscilacija protoka a
zajedno sa tim i pritiska.
Iz iste osobine sledi i to da ulje akumulie malu koliinu mehanikog radnog
potencijala. Kao posledica poveava se energetski stepen dobrote prenosa. Manja
koliina energije odlazi sa uljem posle obavljanja rada u izvrnom organu.
Praktina nestiljivost ulja omoguava u hidraulinim sistemima postizanje i sto
puta veih radni pritisaka nego u pneumatskom, bez pretnje eksplozije i energetskih
gubitaka.
Poveavanjem pritiska srazmerno se poveava gustina prenosa mehanikog radnog
potencijala, posledica je da je mogue postici ogromne sile u izvrnim organima.
Nedostaci:
Skoro svi nedostaci proizlazi iz jake viskoznosti ulja.
Zbog jake viskoznosti ulja strujni gubici su veoma intenzivni drugaije reeno
znaajan je gubitak transportovanog radnog potencijala.
Posledica viskoznosti je da je brzina strujanja ulja relativno mala a sa time i brzina
kretanja energetskih izvrnih organa.
I usled nestiljivost pojavljuje se nedostatak, naime treba primenjivati poseban
akumulator energije sa stiljivom masom.
1.7. KONSTATACIJE:
Pneumatika:
Primenljiva je tamo gde je potrebna vea brzina kretanja energetskih izvrnih organa
sa dejstvom do 30 kN (3t) i za male snage zbog visokih energetskih gubitaka.
Hidraulika:
Hidraulika i pneumatika se dopunjuju.
Hidraulika je pogodna za postizanje veoma velikih sila u energetskim izvrnim
organima pri malim brzimama kretanja. Tumaenje: velike sile jer je ulje nestiljivo, male
brzine jer je ulje viskozno.
Elekto-mehaniki sistem:
Elekto-mehaniki sistem je pogodan gde se trai tano, precizno pozicioniranje.
24
2. ENERGETSKA PNEUMATIKA
2.1.
STRUKTURA ENERGETSKE PNEUMATIKE
Struktura energetske pneumatike u obliku blok dijagrama izgleda na sledei nain:
POTROA,
maina
ENERGETSKI IZVRNI ORGANI

Aktuatori ili Pneumatski motori
UPRAVLJAKI IZVRNI ORGANI
Razvodni i regulacioni ventili
UPRAVLJAKI LOGIKI ELEMENTI
Logoki ventili
PRIPREMNA GRUPA
Filter, regulator pritiska zauljiva i
odvaja kondenzata ODVAJA
KONDENZATA
REZERVOAR
Sa sigurnostnim ventilom i
odvajaem kondenzata
TOPLOTNA
ENERGIJA
HLADNJAK - SUA
W
POGONSKI
MOTOR
Mehanike neistoe
RAZVONI SISTEM CEVOVOD

odvajaem kondenzata
KOMPRESOR
FILTRI
VAZDUH
Slika 10. Blok dijagram struktura energetske pneumatike
Karakteristino za strukturu pneumatskog sistema je da su gore navedene komponente

prostorno razdvojene prema potrebi tehnolokog zadatka bez ikakvog ogranienja a povezani
su pomou cevovoda.
25
2.2. FUNKCIONISANJE PNEUMATSKOG SISTEMA

Preko cevi struji radni medium, sabijeni vazduh do energetskih izvrnih organa i
transportuje radni potencijal (p V) primljen od kompresora. Strujanje je praeno gubitkom
mehanikog radnog potencijala zbog prisustva unutranjeg trenja (viskoziteta) u vazduhu.
Pokazatelj preko koga se najlake pratiti energetsko prestruktuisanje je pritisak. Pritisak
pokazuje nivo mehanikog radnog potencijala (p V), poto ovaj potencijal stalno opada, zbog
viskoznosti, tu tendenciju prati i pritisak, dakle opada.
Za odravanje kontinuiteta strujanja struktura kinetike energije pri datom reimu
strujanja mora da opstane, bez obzira na to, da trenje neprestano pretvara kinetiku energiju u
toplotnu energiju. Kinetika energija se nadoknauje iz mehanikog radnog potencijala.
Radni medijum prima mehaniki radni potencijal posredstvom kompresora. Preko
kompresora se prenosi mehaniki rad, koji je stvoren u pogonskom motoru.
U praksi se veinom primenjuje otvoreni sistem, znai da kompresor stalno usisava
sve vazduh iz atmosfere i sabija ga. Isti vazduh naputa sistem kod izvrnih organa nosivi sa
sobom ogromnu koliinu mehanikog radnog potencijala (70-80%) i ulja za podmazivanje.
Gubici su ogromni kako u energetskom tako i u materijalnom smislu. Eventualno primenom
zatvorenog sistema jedan deo energije i najvei deo materijala bi se moglo spasiti.
Zatvoreno reenje znai komplikovaniji i skuplji sistem razvoda, jer treba formirati
povratnu cevnu mreu sa spremnikom (rezervoarom) i sa potrebnim upravljakim i
regulacionim elementima.
Jedan deo mehanikog radnog potencijala se gubi u naputajuem vazduhu, jer pritisak
u povratnom podsistemu mora da bude uvek manji od minimalnog radnog pritiska, na kome
radi jedan od izvrnih organa. U principu mogue je zamisliti da se ide na maksimalni radni
pritisak koji vlada u jednom od izvrnih organa, a to znai da u svim ostalim izvrnim
organima, posle izvrenja mehanikog rada na niem pritisku vazduh treba istisnuti u
podsistem za skupljanje uz primenu mehanikog rada.
To znai da su i kod minimalne i kod maksimalne varijante energetski gubitci prisutni,
ali je lake tehniki ostvariti ekspanziju vazduha na nii pritisak nego mehanikom
kompresijom poveati.
26
2. Komponente pneumatskog sistema
2.3. KOMPONENTE PNEUMATSKOG SISTEMA
2.3.1.
2.3.1.1.
RADNI MEDIUM VAZDUH

SASTAV VAZDUHA
Vazduh je meavina raznih jednoatomnih, dvoatomnih, troatomnih gasova a sadri jo i

vodu, razne vrste estice, komade (praina). U vazduhu su najvie prisutni azot (N2) i kiseonik
(O2). Suvi i isti vazduh sadri N2 79 % i O2 21% u zapreminskom procentu.
U praksi vazduh pored N2 i O2 uvek sadri i druge gasove kao to su CO, CO2 a
ponekad u pogonima i razne agresivne gasove npr. SO, SO2 itd.
Posebnu panju treba posvetiti na prisutnu vodu, jer u pneumatskom sistemu voda u
tenom, eventualno u vrstom stanju je jako tetna.
U vrstom stanju moe da zapui cevovod a u tenom potpomae, katalizuje oksidaciju
elinih konstruktivnih delova, zato relativna vlanost vazduha u svim takama pneumatskog
sistema i u najteim radnim uslovima (minimalna temperatura, maksimalni pritisak) mora da
bude manja od jedan.
Vazduh treba suiti. Suenje je mogue izvesti upijanjem vode, vodene pere sa tenosu
(absorpcija) ili vrstim telom (adsorbcija) npr. silikagelom. Slikagel je trgovaki naziv
ekspandiranog silicium dioksida, SiO2 sa ogromnim brojem mikroskopskih pukotina, kapilara.
Kapilari uvlae estice vodene pare Spomenuti postupci su primenljivi samo kod stacioniranog
(mirujueg) vazduha u malim koliinama, ako je u pitanju velika koliina protonog vazduha
praktino suenje je mogue izvesti samo hladjenjem, kondenzacijom.
2.3.1.2.
OSOBINE VAZDUHA
Sa aspekta pneumatike najbitnije osobine vazduha su

stiljivost, viskoznost i sadraj vode.
Stiljivost vazduha je visoka, moemo je meriti po koeficijentu stiljivosti. Ova osobina
vazduha u velikoj meri karakterie osobinu kompletnog pneumatskog sistema. Obezbeuje mu
veliku mo akumulacije materijala a zajedno sa tim i energije. Iz te osobine proizlazi i
nepoeljan efekat skakutanja izvrnih organa i lo energetski stepen dobrote prenosa kod
otvorenog sistema.
Viskoznost vazduha je relativno mala vrednost, zato je u pneumatskom sistem mogue
postii i vee brzine kretanja vazduha kako u cevovodu tako i u izvrnim organima, bez veih
strujnih gubitaka.
Sadraj vode u vazduhu mogue je pratiti preko pokazatelja kao to je apsolutna i
relativna vlanost vazduha.
27

Apsolutna vlanost je odnost koja pokazuje ukupnu koliinu vode u vazduhu, bez
obzira na agregatno stanje vode. Tanije reeno koliko kg-ma vode ima u kg-mu suvog
vazduha.
x=
m voda [kg]
[-]
m vazduh [kg]
Relativnu vlanost ima puno vei znaajnij od apsolutne. Ona pokazuje odnos izmedju
parcijalnog pritiska efektive koliine prisustne vodene pare i parcijalnog pritiska maksimalne
koliine vodene pare u vazduhu. Maksimalna koliina vodene pare u vazduhu je vrednost koju
jo moe u potpunosti da apsorbuje (upija) vazduh na posmatranoj temperaturi i pritisku. Preko
te koliine pare se kondenzuje, prelazi u teno stanje i izdvaja se u obliku magle.
=
p efekt [Pa ]
= f (T,p)
p max [Pa ]
Konstatacija:
Apsorbciona mo vazduha u velikoj meri zavisi od temperature a u manjoj meri od pritiska.
Raste kad se poveava temperatura ili opada pritisak.
2.3.2.
2.3.2.1.
FILTRACIJA I FILTRI
FILTRACIJA
Najire posmatrano filtracijom moemo odstraniti sve nepoeljne komponente vazduha.

U praksi se filtracija odvija potiskivanje vazduha preko poroznog sloja.
Hemijsko aktivni filtri su ispunjeni sa poroznim materijalom koji ima hemijski afinitet
prema komponentama vazduha koje elimo odstraniti. Prostrujavanjem vazduha preko aktive
ispune dolazi do hemijske relacije, do hemijskog vezivanja estica. Tako moemo odstranjivati
nepoeljne gasove npr. SO, SO2.
Vek trajanja, kapacitet filtara je ogranien pa ispunu povremeno treba promeniti, zato
valja postaviti dva filtra sa paralelnom vezom. Jedan radi a drugi se menja.
Stanje filtra mogue je kontrolisati preko praenja koncentracije nepoeljnog gasa u
vazduhu, ako koncentracija poraste preko dozvoljene vrednosti ispunu filtra treba promeniti.
Valja napomenuti da je primena aktivnog filtra u praksi prava retkost.
Nasuprot tome, primena neaktivnih ili mehanikih filtara je obavezna u svim
pneumatskim sistemima.
Mehanikom filtracijom se odstranjuju vrste - mehanike estice, praina iz vazduha.
28
2.3.2.2.
POZICIJA FILTARA
Mehanike filtre ugradjujemo u razne lokacije u pneumatski sistem.

U usisnu granu kompresora kod otvorenog sistema je obavezno potrebno ugraditi filter.
Sve vazduh uvek sadri izvesnu koliinu praine i komadia raznih predmeta, poev od listova
do vlakana tkanina. Za odstranjivanje krupnih komada, u usis ponekad se stavlja sasvim grubi
filter od metalne ice.
Obrazloenje:
Bez filtracije, praina ulazi u kompresor, pomea se sa uljem za podmazivanje stvarajui
meavinu kao masa za bruenje. Neke veoma otre estice praine zajedno sa uljem dospevaju u
sve pokretne sklopove kompresora izazivajui habanje mainskih elemenata. Neke od estica
praine sa strujom sabijenog vazduha dospevaju i u druge komponente sistema, u ventile,
izvrne organe i tamo izazivaju habanje.
Druga lokacija, gde se po pravilu stavlja filter, je potisna grana tj. u ulaz u izvrne
organe. Spomenuti filter se ugradjuje u pripremnu grupu i vee je finoe nego filter u usisnoj
grani.
Na prvi pogled se ini da je fini filter skoro nepotreban, jer je u ulaznom filtru vazduh
ve oien, meutim ne treba zaboraviti da u toku eksploatacije pneumatskog sistema postoji
mogunost odvajanja raznih estica od konstruktivnih materijala usled habanja, oksidacije,
lomljenja itd. Te estice sa vazdunom strujom dospevaju u izvrne organe i izazvaju
spomenute nepoeljne efekte.
2.3.2.3.
MEHANIKI FILTRI
Obino ih klasifikujemo prema veliini rupica filtracionog sloja. Fini filtri imaju pore
prenika nekoliko 10 m (papir), srednji filtri prenika rupica nekoliko 100 m (papir), grubi
filtri prenika otvora od nekoliko milimetara.
Danas za fine i srednje filtre, materijal filtracionog sloja skoro je uvek od poroznog
specijalnog papira. Nekad su primenjivali i razne tkanine tz. filc.
Za grube filtre po pravilu primenjuje se metalna mrea pletena ili probueni (perforirani)
lim.
U principu geometrijski oblik filtara moe da bude veoma razliit, meutim optimalan
oblik je ipak valjak.
Prednosti valjastog geometrijskog oblika su sledei:
Filtraciona povrina je od papira i savijena je u obliku harmonike. Od harmonike je

lako formirati valjak koji zauzima malu zapreminu i ima mali obim i veliku aktivnu
povrinu.
Valjasti oblik ima veliku vrstou, zato podnese veu razliku pritiska (p)
Lako ga je zameniti, lako se vadi i stavlja valjasti umetak u kuite filtra.
Zaptivai kuita valjastog oblika su jako prosti, uglavnom su gumeni prsteni.
29
ulaz vazduha
izlaz vazduha
papir u obliku harmonike
zatitni sloj od tankog
perforiranog lima
Slika 11. ematski prikaz valjkastog filtra
2.3.2.4.
TRAJNOST FILTRA
Filter se koristiti do zapuenja veina pora u filtracionom sloju. Zapuenje se

manifestuje u poveanju vazdunog pritiska ispred filtra radi potiskivanja odreenog protoka
vazduha preko filtra.
Objektivno detektovanje stanja filtra je mogue primenom dva manometra za merenje
pada pritiska otpora preko filtra. U sluaju usisavanja vazduha iz atmosfere i jedan
manometar je dovoljan.
Ako je mereni pad pritiska dostie propisanu vrednost treba
izmeniti papirni uloak.
p1
p2
p = p1 p2
Slika 12. ema merenja otpora filtra
Bez merenja pada pritiska zamena filtra je samo intuitivno iskustveno ili
administrativno-preventivno.
Zamena papirnog uloka filtra nakon kriterijumima propisanog vremenskog perioda je
potpuno nesigurno i ponekad neopravdano. Bez merenje, ne poznajemo pravo stanje filtra.
30
2.3.3.
2.3.3.1.
RAZVODNI SISTEM CEVOVOD

UVOD
Energetski pneumatski sistem slui za transport mehanikog radnog potencijala (p V) to

znai da proizvodja (kompresor) i potroa (aktuator), u zavisnosti od tehnike situaciji su na
izvesnom rastojanju. U pitanju je jedan decentralizovani potroaki sistem mehanikog rada, tj.
sistem aktuatora u centru sa kompresorom.
Za povezivanje kompresora sa aktuatorima slui razvodni sistem ili cevovod.
2.3.3.2.
POPRENI PRESEK CEVI
Osnovna komponenta transportnog sistema je cev. Kroz nju struji transporter energije,
sabijeni vazduh. Veoma je bitno da se nadje optimalno reenje za oblik poprenog preseka, koji
zadovoljava kriterijume u pogledu tehnologije izrade, ugradnje, spajanja sa komponentama,
uslova strujanja, vrste i koliine materijala, naponskog stanja.
Sretna okolnost je da sve te gornje uslove zadovoljava kruni popreni presek.
Idealni popreni presek cevi za razvod je krug:
Slika 13. Raspodela pritiska u cevi krunog poprenog oblika
Obrazloenje:
kruni popreni presek od moguih preseka ima najveu povrinu proticanja u odnosu
na obim
u krunim prstenastom zidu cevi od moguih oblika ima najpovoljnije naponsko
stanje. Naprezanje se svodi na isto istezanje ili pritisak (nema savijanja nigde) u
zavisnosti od toga da li sabijeni vazduh unutar ili spolja optereuje cev.
iz gornje dve konstatacije sledi da se za izradu cev krunog prstenastog poprenog
preseka se troi manja koliina materijal od ma kojeg drugog profila.
razlozi su: obim kruga je najmanji od svih obima za razne oblike,
zbog najpovoljnijeg naponskog stanja i debljina zida je najmanja.
samo kod krunog preseka je mogua primena navoja za spajanje.
2.3.3.3.
DEFINISANJE ZIDA CEVI
U zavisnosti od spoljanjeg optereenja, pritiska (p) i od jaine primenjenog materijala

cevi (e), mogue je definisati debljinu zida cevi.
31

Polazi se od statikog uslova ravnotee jer ovaj uslov u toku eksploatacije u svakom
vremenskom renutku i u geometrijskoj taki cevi mora da bude ispunjen.
p
Fp
Fu
Fu
Slika 14 Plan sila
Statiki uslov ravnotee

F = m &x& = 0
Spoljana sila usled pritiska
FP = p A P
AP = D L
projekcija unutranje povrine
Unutranja sila u materijalu zida

Fu = e A u
m
dozvoljeni napon u zidu cevi
A u = L povrina uzduznog preseka
e =
Ravnotea sila
FP 2 Fu
=0
p A P 2 e A u = 0
p D L 2 e L = 0
Konana zavisnost
p D 2 e = 0
Konana zavisnost je pogodna za:
1. Dimenzionisanje debljine zida cevi ()
za odredjeni pritisak (p), materijal (e) i veliinu prenike (D)
32

=? (poznato je: p, e, D)
2. Proveru maksimalnog radnog pritiska (p)
za datu cev debljine zida (), materijala (e) i veliine (D)
p=? (poznato je: , e, D)
2.3.3.4.
MATERIJAL ZA CEV
Radni pritisak u pneumatskim sistemima obino je do p=6 [bara]. Poveanje radnog

pritiska energetski nije opravdano, jer srazmerno sa porastom pritiska ekspanzionalno rastu i
gubici.
Nivo pritiska do 6 [bara] bez veih debljina zida cevi mogu trajno da izdre svi
konstruktivni materijali, elik, bakar, plastika, guma.
Tradicionalni materijali za izradu cevi su elik i bakar sa dobro poznatim osobinama.
elik: Osnovni mu je nedostatak da se oksidie. Treba voditi rauna da toku
eksplatacije u elinim cevima ne dodje do kondenzacije vodene pare, jer u suprotnom cevna
mrea brzo e propasti. Cevi se spajaju zavarivanjem ili navojnim spojevima. Montaa nije laka
zbog teine i tvrdoe elinih cevi.
Bakar: je plemenitiji materijal od elika, ne korodira, lake se ugradjuje jer bakarna cev
se lake savija. Cevi se spajaju tvrdim lemljenjem. Bakar u svakom pogledu ima bolje osobine
od elika sem vrstoe i cene.
Guma: Veoma je elastina, zato je gumene cevi lako ugradjivati. Za vee pritiske
armira se sa staklenim vlaknima ili elinom ianom mreom. Primenjeni su samo za manje
duine, uglavnom zbog cene, jer od svih moguih materijala gumene cevi su najskuplje.
Plastika: Veliku panju treba posvetiti plastinim cevima. Danas ve veoma znaajnu
ako ne i odluujuu ulogu igraju u tehnikoj praksi. Visoku cenjenost plastine cevi mogu
zahvaliti veoma povoljnim osobinama koji su sledee:
Prednost:
pre svega cena im je povoljna
nisu osetljive na baze, kiseline i ne oksidisu se. Zato ih ne treba sa raznim premazima
zatititi od korozije naprotiv veoma im pogoduje vlana tamna sredina.
Lako ih montirati jer je njihovo spaljanje lako izvodljivo pomou homogenog
zavarivanje primenom toplog vazuha ili spoljnica sa holanderima
Gipkost im obezbeuje jo mnogo veoma povoljne osobine.
zbog gipkosti plastine cevi su namotani u koture duine od i vie stotina metara.
Prilikom montae bez spajanja, se odseca potrebna duina.
savitljive su i bez primene posebnih kolena. Mogue ih saviti u kruni luk malog
poluprenika.
ne prestavlja nikakav problem spajati sa plastinim cevima neke komponenete koji se
u prostoru zauzimaju proizvoljan poloaj.
Nedostaci:
Plastine cevi jedan ozbiljan nedostatak imaju, starenje.
33

Starenje plastinih cevi:
U vezi starenja plastinih cevi ono to nam je poznato znamo na osnovu laboratorijskih
ispitivanja. U tehnikoj praksi ih imamo svega nekoliko decenija.
Proces starenja uglavnom izazivaju ultra violetni zraci. UV zraci su sposobni da prodru
u plastinu masu i da razbiju polimerizovani lanac velikih molekula. Posledica je da plastina
masa postaje kruta i lomljiva.
Na sreu postolje materijali koji mogu bitno da usporavaju proces starenja. U argonu ti
materijali se zovu aditivi, dodaci. Jeda od najpoznatijih mau njima je aktivni ugalj, a.
a se u nekoliko procenta dodaje plastinoj masi i homogeno se pomea sa njim.
2.3.3.5.
Materijal plastinih cevi:
Plastine cavi su izraeni od raznih polimerizovanih hidrovodonika. Trgovaki naziv

spomenutih vestakih masi su: polietilen, polipropilen, polibutilen, polivinilhlorid (PVC)
itd.
Za vee pritiske se najvie primenjuje polipropilen i polietilen vee gustine. Do 10 [bara]
i blizu sobne temperature u zidu cevi se ne stavlja armatura, jer odgovarajuu vrstou plastike
postiu poveanjem gustine.
Za vie temperature ugrauje se armatura u obliku pletene mree od staklenih vlakana i
eventualno od elinih niti.
U poslednje vreme se umesto mree primenjuje bakarna ili aluminijumska cev tankog
zida. Praktino bakarna i aluminijska cev je prevuena polietilenom sa unutranje i spoljanje
strane.
Ovakva cev se da runo trajno saviti, zato ih je veoma lako montirati i bez zavarivanja
formirati kompletan cevovod. Cena im nije znaajno vea od elinih cevi a montaa je prostija
a sa time, jeftinija.
Stakl. vlakna
Al, Cu
Slika 15. ema armiranih plastinih cevi
Slika 16. Presek cevi sa elinom armiturom
34
2.3.3.6.
SPAJANJE CEVI
eline, bakarne i plastine cevi se spaljaju hladnom i toplom tehnikom, a gumene

samo hladnom.
Topli postupak znai homogeno zavarivanje, tvrdo i meko lemljenje. Postupci
homogenog zavarivanja su elektroluno, autogeno i zavarivanje toplim vazduhom. Ovi postupci
zahtevaju posebnu opremu, energetski izvor, visoko kvalifikovanu radnu sangu sa velikim
iskustvom i rad na terenu. Sumirano, topli postupci su prilino komplikovani i skupi. Medjutim
za spajanje elinih i bakarnih cevi topli postupci su veoma esto primenjeni.
Hladno spajanje bi znailo povezivanje cevi primenom raznih elemenata za spajanje.
Spojnice su skoro uvek bazirane na primeni navoja. Navoj obezbedjuje medjusobno pomeranje,
pribliavanje mainskih elemenata, i spajanje.
2.3.3.7.
ELEMENTI ZA SPAJANJE CEVI SPOJNICE
Za povezivanje cevi manjih prenika se primenjuju spojnica sa holenderom, za vee

prenike prirubnica. Za medjusobno spajanje elinih cevi mufovi, kolena, te-rave itd. Velika
prednost je mekih bakarnih i cevi od plastike da su oni u koturu i ne treba ih medjusobno
spajati, jer je duina kotura ide i do 200 300 [m].
Slika 17. Spoj sa prirubnicom :

1 i 2 prirubnice;
3 vijak; 4 zaptiva
35
Slika 18. Spojnica sa holenderom za plastine cevovode
Sika 19. Spoljnica sa steznim prtenom za cevi od plastike
Sika 20. Lako rastavljivi cevni spojevi pomou navoja
Naini spaljanja:
c) pomou navrtke;
b) deformisanjem krajeva i
d) i e) pomou steznog prstena
36
2.3.3.8.
CEVNA MREA I VRSTE
Cevna mrea je skup cevi razliitih dimenzija i slui za povezivanje komponenata

pneumatskog sistema.
Sastoji se od magistralne cevi i od lokalnih grana.
Magistralna (glavna) cev spaja kompresor preko hladnjaka sa rezervoarom i produuje
se do lokalnih grana. Lokalne grane se prikljuuju na magistralu i snabdevaju potroae sa
sabijenim vazduhom. Magistralna cev, gde su prikljuci, formira se geometrijski zrakasto ili
prstenasto.
Slika 21. Zrakasta i prstenasta magistrala
Zrakasti sistem razvoda geometriski je jednostavniji jer je magistrala prosta. Cena

proste magistrale je da su pojedine grane do potroaa due i kod istovremenog ukljuivanja
aktuatora, zbog velike potronje sabijenog vazduha, pritisak e biti najmanji kod poslednjih
potroaa.
Kod prstenastog sitema razvoda pad pritiska do potroaa je manji, jer se potroai
snabdevaju sabijenim vazduhom sa obe strane. Grane do aktuatora su krae jer magistrala ide
okolo na sponjem zidu hale. Jedini nedostatak je vea cena.
Magistralna cev treba da ima blagi pad (max 1-3%) prema smeru strujanja sabijenog
vazduha, sa time je obezbedjeno istosmerno strujanje eventualno stvorenog kondenzata. Posle
nekoliko metara po duini cevi treba postaviti odvaja tenosti i cev ponovo podii.
Slika 22. Magistralni vod sa odvajaem kondenzata
37
2.3.3.9.
KARAKTERISTIKA CEVOVODA
2.3.3.9.1.
MATEMATIKI MODEL
Za praenje hidrodinamikog ponaanja radnog medijuma u cevovodu potrebno je
matematiko opisivanje fizikih pojava. Matematiki model preko parametara stanja daje vezu
izmedju energetskih nivoa. U toku strujanja unutar fluida odvijaju se sledee energetske
transformacije.
Nakon kompresije sabijeni vazduh u sistemu raspolae sa najviim radnim potencijalom
(pV). Zbog visokog radnog potencijala poinje strujanje radnog mediuma ka potroaima, usled
kretanja aktivira se unutranje trenje (viskozno), stvara se otpor. Za savladjivanje strujnog
otpora troi se deo mehanikog radnog potencijal, i pretvara se u toplotni potencijal ili u drugi
vid energije (izentalpsko priguivanje).
Pokazatelji energetskog nivoa, srazmerno prate te energetske promene. Pad pritiska
pokazuje opadanje mehanikog radnog potencijala. Porast temperature sabijenog vazuha
pokazuje porast toplotnog sadraja.
Interesuje nas ta se deava sa transportovanom energijom, sa mehanikim radnim
potencijalom. Postavlja se pitanje kako se moe energetski transport realizovati uz najmanje
energetske gubitke. Zadovoljavaljui odgovor jedino moe da nam da matematiki model.
Matematiko opisivanje transportnog procesa je bazirano na polu empirijskoj relaciji
izmedju pada pritiska i lana kinetike energije. lana kinetike energije se mnoeno sa
koeficijentima koje uzimaju u obzir strujne i geometrijske karakteristike cevi i cevovoda.
Radi uprosenja matematikog medela, postavljena je sledea koncepcija: sa jedne
strane cevovod se sastoji od pravih delova, bez promene prenika i smera kretanja medijuma,
bez lokacija za stvaranje vrtloga, sa druge strane od lokacija koje su uzroci za stvaranje vrtloga
to su promene prenika, kolena, rave, ventili itd.
Matematika formulacija pada pritiska u pravim delovima covovoda, po Darsijevoj polu
empiriskoj jednaini:
l w2
p l = l
d 2
gde je:
hrapavosti
d [m] unutranji prenik

l [m]
duina cevi
w [m/s]
brzina medijuma
3
[kg/m ] gustina medijuma
1 [-]
koeficient koji uzima u obzir vrste strujanja i relativnu
cevi
1=f(Re, )
Re =
dw
[-] Rejnolds-ov broj.
[m2/s]
koeficijent kinematike
viskoznosti
=
d
[-]
d
d [m]
relativna hrapavost povrine cevi

apsolutna hrapavost povrine cevi
38
Slika 23. Hrapavost unutrasnja povrsina cevoda
Matematika formulacija pada pritiska u lokalnim delovima cevovoda:

p lok = lok
w2
lok = f (geometrija lokalnih elemenata) koeficijent lokalnih gubitaka

Ukupan pad pritiska izmedju dve take ceovovoda jednak je zbiru pada pritiska u
pravim i u lokalnim delovima.
m
i =1
i =1
i =1
p = p1 p 2 = p li + p loki = li
n
li w i2
w2
+ loki i
di 2
2
i =1
Ako u posmatranoj deonici cevi imaju isti nominalni prenik (d i ) tada su i prosene
brzine iste (w i ), dakle gornju relaciju moemo napisati u sledeem obliku:
n
m
w2
l
p = li i + loki i
d i i=1
i=1
2g
Sa aspekta praktinosti umesto brzine valja uvesti protok koji je lako merljiva veliina
stanja.
Ova smena je mogua samo onda, ako je prenik cevi u deonici je konstantna veliina,
iz ega sledi da je i protok nepromenljiv .
Sretna okolnost je da u tehnikoj praksi uvek radimo sa cevima konstantnog prenika.
Prosean zapreminski protok na duini l, ako d = const:
GV = A w
d 2
A=
4
w=
GV GV 4
= 2
A
d
m
p = li
i =1
39
povrina poprenog preseka cevi
n
l i G 2Vi 16
G 2 16
4 2 + loki 4Vi 2
di di 2
di 2
i =1
Slika 24. Dijagram za odreivanje koefcijenta
40
Konstatacije:
Kod realizovanog cevovoda prenika d i duine l, ako se transportuje koliina

medijuma protoka Gv, troi se mehaniki radni potencijal to se meriti u padu pritiska
p.
Pad pritiska ili gubitak mehanikog potencijala kvadratino se menja sa menjanjem
protoka.
Koliina protoka je posledica razlike pritiska izmedju polazne take (1) i poslednje
take (2) u cevovodu. tj. p1 p2.
Pritisak polazne take p1 zavisi od rada kompresora praktino od nae volje.
Pritisak poslednje take u cevovodu p2 zavisi i menja se sa petim i etvrtim stepenom
u zavisnosti od prenika, zatim menja se srazmerno duini i hrapavosti povrine cevi,
utie i vrste strujanja.
Najvei uticaj na pad pritiska ima prenik cevi. Promene prenika sa petim i sa
etvrtim stepenom obrnuto srazmerno utie na promenu pada pritiska.
Ako se dva puta poveava prenik cevi, u pravom delu 25= 32 puta a u lokalnom delu
24= 16 puta se smanjuje pad pritiska kod istog protoka.
2.3.3.10.
GRAFIKO PRIKAZIVANJE
KARAKTERISTIKE CEVOVODA
Pad pritiska u funkciji protoka se moe prikazati kao familiju krivih drugog reda, tj
parabole. Familija parabola se dobija menjanjem variabilne konstante (l, d, , , Re). Moe se
konstatovati da neke fizike veliine su ve unapred definisane kao to su rastojanja, duine
cevi, radni medium (vazduh) ili hrapavost povrine cevi.
Od nas zavisi, koji prenik emo izabrati. Grafika puno pomae u izboru, jer vizuelno moemo
uoiti uticaj razliitih prenika.
p = C ( l, d, , , Re ) G 2V
C zavisi od geometrije cevi cevovoda
d=0
ove grane parabole

fiziki ne postoje,
ne postoji negativan
protok
p
[bar]
d1
d2
d3
radna taka
d=
Gv [ m 3 /min] ili v [m/s]
Slika 25. Karakteristika cevovoda
41

Dva krajnja sluaja:
ako je prenik povrine proticanja jednak nuli otpor ili pad pritiska raste do
maksimuma i protok postaje nula. Praktina realizacija ovog sluaj je pomou
promenljive povrine proticanja, ventilom.
ako je prenik beskonano velik, ne postoji otpor i protok tei beskonano velikoj
vrednosti. U praksi nije ostvarljivo.
Karakteristiku cevovoda se definie izborom prenika cevi i tako se dobija statika

osnovna karakteristika. Karakteristika se menja u toku vremena (eksploatacije) podeavanjem
povrine priticanja u regulacionom ventilu (lokalni pad pritiska).
2.3.3.11.
RADNA TAKA - PONAANJE CEVOVODA
Radna taka cevovoda je definisana padom pritiska i protokom koji se javljaju u

posmatranom preseku cevovoda (taka 2).
Eksplicitno odreivanje radne take nije mogue samo jednainom cevovoda. Jednaina
sadri tri nepoznate (p1, p2 ,Gv(v) pod uslovom ako su poznate, sve konstruktivne dimenzije
(d i , l i , , ).
Za egzaktno matematiko definisanje problema potrebno je poznavati jo dve jednaine.
Jednainu kompresora, koja sadri nepoznati pritisak medijuma nakon sabijanja (p1), i
jednainu izvrnog organa koja sadri radni pritisak medijuma (p2) u potroau (cilindar).
Reavanjem spomenute tri jednaine definie se radna taka tj. Gv, p = p1-p2 uz
poznavanje svih geometrijskih dimenzija cevovoda (di, li, , , l , lok ...).
Parametri radne take Gv, p stalno se menjaju u toku eksploatacije, jer pritisak p1 u
potisnoj grani kompresora zavisi od materijalnog bilansa medijuma, sabijenog vazduha.
Ako je protok medijuma iz kompresora vei nego to odlazi iz cevovoda (potronja)
tada p1 raste.
Ako proizvodnja i potronja sabiljenog vazduha su u ravnotai p1= const.
Ako je proizvodnja sabiljenog vazduha manja od potronje, p1 opada.
Pritisak p2 takoe se menja i zavisi od spoljanjeg otpora (sile) koju treba da savlada
energetski izvrni organ (cilindar).
Uticaj promene pritiska p1 moe se ublaiti primenom kapacitivnosti tj. rezervoara.
Rezervoar primi viak mediuma a u sluaju manjka alje ga u cevovod.
Matematiki posmatrano, transport radnog medijuma preko covoda je dosta sloen
proces, jer zavisi od vremena i prostora. Mogue je egzaktno opisati sa parcijalnim
diferencijalnim jednainama uz granine uslove (kompresor i aktuator).
Medjutim takva analiza izlazi iz okvira ovog kursa.
Sa aspekta prakse ova problematika se svodi na tehniki proraun cevovoda za
stacionarni (ustaljeni) reim transporta sabijenog vazduha.
42
2.3.3.12.
TEHNIKI PRORAUN CEVOVODA
U tehnikoj praksi proraun cevovoda se svodi na veoma prostu formu. Koristi se ranije
izvedena analitika poluempirijska jednaina cevovoda.
Proraun moe da se uradi barem na tri naina, traei:
prenik cevi (d),
pad pritiska (p)
protok, brzina medijuma (Gv; w).
U sva tri sluaja treba usvojiti sve parametre cevovoda sem traenih.
Konfiguracija i sastav cevne mree je poznat. Unapred znamo poloaj i mesto
kompresora, rezervoara i svih potroaa (maina) sabijenog vazduha, a poznajemo sve duine
(li) i profile (rave, lukove, ventile)
Znamo i to od kog materijala je napravljena cev, kolika je povrinska hrapavost.
Imamo na raspolaganju samo jednu algebarsku jednainu petog reda sa tri nepoznate.
Moramo jo postaviti dve jednaine ili usvojiti vrednost za dva parametra od tri nepoznatih.
Tri nepoznate: prenik cevi, (d).
pad pritiska (p),
protok ili brzina (Gv; w)
2.3.3.13.
PRORAUN PRENIKA
Pad pritiska usvojimo. Usvojena vrednost zavisi od nae slobodne procene, uzimajui u
obzir tehnike zahteve potroaa i cenu cevovoda. Ako usvojimo malu vrednost pada pritiska to
je pogodno u eksplataciji ali poveava cenu izrade cevovoda.
Usjojena vrednost pad pritiska obino se kree p=0,1 0,01 [bar]
Protok procenimo na osnovu predviene potronje potroaa. Poznat nam je projekat,
plan sistema, poznajemo broj i karakter izvrnih organa, dakle moemo provesti dosta realnu
procenu potronje.
Potreban zapreminski protok:
m
G V = G Vi
i =1
m [-]
broj potroaa
Gvi [m3/h] specifina potronja potroaa
Puno je jednostavnije umesto protoka usvojiti brzinu strujanja sabijenog vazduha. U
sluaju sabijenog vazduha brzina moe da bude nekoliko m/s (w=0,1 2 [m/s]).
Kao to je gore navedeno sve geometrijske podatke poznajemo sem prenika. Nakon
usvajanja p i procene Gv ili v iz analitike algebarske jednaine cevovda
iterativnim numerikim postupkom moe se izraunati prenik.
43

Prenik nije mogue eksplicitno izraziti, jer l zavisi od relativne hrapavosti i od
Rejnoldsovog broja a oba zavise od prenika, zatim lok zavisi od geometrije i dimenzije
lokalnih profila.
Primenom raunara i jednog veoma prostog iterativnog algoritma ve iz implicitne
jednaine cevovoda moe se izraunati prenik.
Algoritam je sledei:
ulaz: li, p, Gv ili v, , d,

d1= d1usv
l (Re, )
lok (geometrija, d)
p= (l ( li / di ) + lok ) ( w 2 / 2 )
p k > p k 1
izlaz: di
Slika 26. Algoritam za iraunavanje prenika cevi
2.3.3.14.
PRORAUN PADA PRITISKA
Pada pritiska moemo izraunati koristei jednainu za cevovod, ako ponajemo sve
geometrijske dimenzije cevovoda uraunajui i sve prenike cevi.
Utvdimo procenom i sve protoke u cevima.
2.3.3.15.
PRORAUN PROTOKA
Proraun protoka moe se izvesti koristei dobro poznatu jednainu uz poznavanje svih
dimenzija cevovoda.
Pad pritiska i ovde terba usvojiti u svim deonicama cevovoda.
44
2.3.4.
2.3.4.1.
KOMPRESIJA I KOMPRESORI
UVOD
Kompresor je komponenta pneumatskog sistema, koja je konstruisana i izvedena od

vrstih mainskih elemenata, sa ciljem da mehaniki rad pogonskog motora prenese na radni
medijum kompresijom (sabijanjem).
Kompresijom jedan deo preneenog mehanikog rada u radnom medijumu se pretvara
u unutranju energiju (toplotnu) a drugi deo u pritisni energiju tj. u mehaniki radni potencijal
(pv).
Pokazatelj ili parametar stanja nivoa unutranje energije je temperatura a mehanikog
radnog potencijala je pritisak. Kompresijom, nivo obe energije se poveavaja, a posledica je
porast temperature i pritiska.
Prilikom kompresije koliinska podela mehanikog rada na unutranju i pritisnu
energiju zavisi od osobine radnog medijuma. Uglavnom stvar medijuma, ta se stvara vie
unutranja energija ili mehaniki radni potencijal.
Isto vremenskom odvoenjem stvorene unutranje energije moe se uticati na proces
kompresije, a stvaranje unutranje energije nije mogue spreiti.
Kod rashladnih sistema bilo bi poeljno da se kompresijom sav mehaniki rad pretvori u
unutranju energiju tj. da se poveava samo temperatura a da ne raste pritisak.
Kod pneumatskog sistema, ba obrnuto, bez poveanja unutranje energije, i
temperature da se postigne porast mehanikog radnog potencijala, tj. pritisaka. Naime,
pneumatski sistemi slue za transpor mehanikog radnog potencijala a ne unutranje toplotne energije.
U pneumatici unutranja - toplotna energija se pojavljuje kao ist energetski gubitak.
U zavisnosti od naina vodjenja procesa kompresije, tj. od dinamike odvodjenja
stvorene unutranje energije, znai hladjenje radnog medijuma, imamo beskonano puno
mogunosti realizacije.
Najgori nain realizacije je adiabatsko vodjenje kompresije, bez ikakvog hladjenja,
tj. pri potpunoj termikoj izolaciji. Kompletno stvorena unutranja energija ostane u radnom
medijumu.
Najpovoljniji sluaj je izotermsko vodjenje kompresije. Znai, iz svih delova radnog
medijuma odvodi se unutranja energija hladjenjem, istom dinamikom kako se ona stvara.
Izotermska promena pri stalnoj temperaturi u tehnikoj praksi je naalost neostvarljiva,
moemo joj se samo pribliiti.
Kod stvarnih kompresora uvek postoji izvesno hladjenje, barem prirodnim putem.
To je razlog da se ne ostvaruje ni izotermski ni adiabatski proces ve politropski (puno
promena), znai svaki parametar medijuma se menja.
U tehnikoj praksi, mehanika kompresija se ostvaruje uglavnom istiskivanjem
zapremine ili primenom centrifugalne sile, turbo-efekat.
45
2.3.4.2.
PRINCIP ISTISKIVANJA ZAPREMINE
Princip istiskivanja zapremine moe da se opie na sledei nain. Pokretna povrina,

koja razdvaja prostor niskog i visokog pritiska, iz radne zapremine kompresora, primenom
mehanikog rada istiskuje radni medijum u prostor visokog pritiska.
Kod principa istiskivanja mehaniki rad se direktno pretvara u prirataj unutranje
energije i prirataj mehanikog radnog potencijala.
Saopteni mehaniki rad vazduhu je jednaka prirataju entalpije.
Entalpija je ukupan energetski sadraj vazduha (I).
Matematika formulacija principa:
I = U + pV
/
I = U + (p V ) = W
W = F S
U = m C v T
(p V )
Tehnika realizacija principa istiskivanja moe da bude veoma razliita. Razvijena su

puno tehnika reenja, konstrukcija primenom razliitih mehanizama sa svojstvenim
osobinama, npr. klip i cilindar, spregnuti zupasti par sa pravim i kosim ozubljenjem,
rotacioni sa lopaticama itd.
Princip istiskivanja je moda najlake uoiti kod mehanizma rotor sa lopaticama. Kod
ove konstrukcije lopatica je pokretan zid i preko rotora se snabdeva sa mehanikim radom.
rotor
pv
lopatica
pu
kucite
S
S
Slika 27. Princip rada kompresora sa lopaticama
Kompresori na bazi istiskivanja zapremine su pogodni za postizanje visokih pritisaka uz

manje protoke.
Brzina kretanja pokretnog zida praktino ne utie na nivo postignutog pritiska.
Postignuti nivo pritisak zavisi od istisnute koliine medijuma u prostor visokok pritiska.
Konstrukcija mehanizma mora da bude tako dimenzionisana da izdri to optereenje.
46
2.3.4.3.
PRINCIP TURBO KOMPRESIJE
Preko rotirajue zapremine, lopatinog kola prolazi radni medijum i ubrzava se.
Mehaniki rad lopatinog kola prelazi na radni medijum u obliku kinetike energije.
Sutina turbo kompresije, da se kinetika energija pretvara usporenjem u mehaniki
radni potencijal.
Ovaj princip tehniki se ostvaruje pomou rotirajueg rotora sa lopaticama i usporivaa
tz. difuzora. Lopatini medjuprostor je radna zapremina kompresora a difuzor, skuplja je
jedna cev promenjivog prenika u obliku pua.
Ukupna energija radnog medijuma, vazduha je jednaka zbiru entalpije i kinetike
energije.
Prirataj ukupne energije medijuma je jednak mehanikom radu lopatinog kola.
Matematika formulacija principa:
I + E K = U + pV + E K
I + EK = U + (pV ) + EK = W
U = m C V T
m w2
EK =
2
W = F S
(pV )
fiziko tumaenje oznaka za vazduh:
I[J]
-entalpija
-kinetiai energija
U[J]
-unutranja energia
W[J]
-mehaniki rad
m[kg]
-masa
Cv[J/kgT]-toplotni kapacitet pri stalnoj
zapremini
T[K]
-temperatura
w[m/s] -brzina strujanja
p[N/m2] -pritisak
V[m3] -zapremina
matematiki-znai:
Ek[J]
razliku ili
operator diferencijal,
fiziki- znai: promenu
47
2.3.4.4.
TURBO KOMPRESOR
radna
zapremina
W
ulazni
vazduh
difuzor
Slika 28. ematski prikaz turbo kompresor
Slika: 29.1 Presek turbo kompresora
Oblici energije u pojedinim delovima turbo kompresora

pogonski motor: mehaniki rad W
lopatino kolo: kinetika energia Ek
difuzor:
mehaniki radni potencijal pV
48
R1
R2
v
v
v
T
Slika 29. Plan brzina nazad i napred savijanjih lopatica
Nazad savijene lopatice:

w R1 = w K + w T
Napred savijene lopatice:
w R1 = w K + w T
wR rezultujua brzina medijuma
wK brzina medijuma u meulopatinom prostoru
wT tangencijalna ili prenosna brzina lopatinog kola, sa medijom
Sa oblikom lopatica se moe uticati na vrednost porasta pritiska, tj. mehanikog
radnog potencijala.
Sa slike se vidi da se sa napred savijenim lopaticama postie vea brzina estica vaduha,
to znai da se akumulie vea koliina kinetike energije u masi radnog medijuma.
Iz vee koliine kinetike energije dobija se vea koliina mehanikog radnog
potencijala, kao posledica vii nivo pritiska.
Jasno je da za obrtanje lopatinog kola sa napred savijenim lopaticama potreban
pogonski motor vee snage.
Konstatcija: napred savijene lopatice daju vei pritisak od nazad savijenih wR2 > wR1
Turbo efekat daje dobar energetski stepen dobrote kompresiji samo kod veeg protoka
i nieg pritiska. Sa porastom pritiska i zapreminski gubici rastu kao posledica znaajno opada
energetski stepen dobrote. Turbo kopresorima ovo je osnovni nedostatak.
49
2.3.4.5.
KLIPNI KOMPRESOR
2.3.4.5.1.
KONSTRUKCIJA
Centralni deo kompresora je radni prostor ispunjen sa medijumom. Radni prostor
formiraja cilindar i pokretan zid, klip. U poklopcu cilindra su otvori za izlaz i ulaz medijuma.
Otvori su zatvoreni ventilima sa oprugom radi razdvajanja prostora visokog i niskog pritiska.
Klip i ekscenter pogonskog vretena su povezani sa klipnom polugom.
2.3.4.5.2.
FUNKCIONISANJE
Sama konstrukcija mehanizma definie nain rada kompresora.
Obrtno kretanje pogonskog vretena sa ekscentrom preko klipnjae obezbeuje klipu
oscilatorno kretanje. Kretanjem klipa nazad od poklopca, u vazduhu koji ispunjava radni
prostor stvara se nii pritisak od pritiska koji vlada u usisnoj grani. Zbog opadanja pritiska
samoupravljeni istisni ventil zatvara dok usisni ventil otvara prolaz novoj koliini vazduha.
Usisavanje traje do unutranje mrtve take. Posle mrtve take poinje suprotnosmerno
kretanje klipa, sabijanje.
Istiskivanje poinje kada pritisak u sabijen vazduha dostie za niansu veu vrednost od
pritiska koji vlada u prostor visokog pritiska. Istiskivanje se odvija preko istisnog ventila
2.3.4.5.3.
ENERGETSKI TOK
Mehaniki rad se formira u pogonskom motoru, prostire se preko vretena sa
ekscentrom i klipnjae do klipa. Klip ispoljava dejstvo na radni medijum pomerajui ga ka
izlazu. Tako se prenosi mehaniki rad na medijum pretvarajui se delom u kinetiku energiju
a najveim delom u mehaniki radni potencijal i unutranju energiju.
2.3.4.5.4.
TETNI PROSTOR
tetni prostor kod klipnih kompresora je zapremina iz ega klip ne moe da istisne
radni medium. Prostor se formira zbog konstruktivnih razloga, jedan od tih je sedite kao i
otvor ventila, zatim prostor zbog zazora izmedju poklopca i klip u gornjoj mrtvoj taci .
U ovom prostoru nakon istiskivanja zadrava se izvesna koliina medijuma. Usled
kretanja klipa radi usisavanja nove koliine vazduha, preostala koliina komprimiranog
vazduh se iri i ispunjava deo radne zapremine, taj deo radnog prostora postane nekoristan.
Sa porastom pritiska istiskivanja uticaj tetnog prostora raste. Postoji kritian pritisak
kada ekspandirani vazduh iz tetnog prostora ispunjava ukupni radni prostor i ne moe da se
odvija usisavanje svee koliine. Transportovana koliina medijuma tada pada na nulu.
tetni prostor je karakteristian samo za kompresore sa periodinim radom i zauzima
od ukupne radne zapremine 3-5%.
50

2.3.4.5.5.
GRAFIKI PRIKAZ RADA

p [bar]
dT=0
pr
dQ=0
politrope
p0
dQ=0 dT=0
V [m 3]
L kros
L=D
Slika 30. Grafiki prikaz rada klipni komresora
2.3.4.5.6.
Osobine:
Zbog konstruktivnih razloga klipni kompresor pogodan je za male i srednje protoke.
Za vee protoke zbog manjih gabarita primenjuje se rotacioni kompresor sa
istiskivanjem zapremine ili turbo kompresor.
Za postizanje visokog pritiska primenjuje se viestepeni kompresor sa
medjuhladjenjem. U jednom stepenu ekonomski je opravdano poveati pritisak za
10 [bara], inae eksponencijalno se troi vie mehaniki rad za sabijanje nego sa
primenom medjuhladjenja.
Blagotvoran uticaj meuhlaenja na koliinu utroenog mehanikog rada jasno se
vidi iz priloenu dijagramu slika 31.
Prednosti:
Dobro poznata i jednostavna konstrukcija, lako za izradu i odravanje.
Zapreminski gubici su mali zbog malog zazora izmedju klipa i cilindra.
Nedostaci:
Osnovni nedostatak je periodian rad
iz ega proizlazi uticaj tetnog prostora,
vibracije, bunost
i neophodna primena ventila.
51

2.3.4.5.7.
Uticaj meuhlaenja na koliinu rada pri kompresiji
p [bar]
sa
bez
pr
politrope
Q
hlaenje (izohor)
W
po
v [ m3 ]
Slika 31. Grafika prezentacija uticaj meuhlaenja na koliinu rada pri kompresiji
52
2.3.5.
2.3.5.1.
REZERVOAR SPREMNIK
DEFINICIJA I ULOGA REZERVOARA
Rezervoar je zatvorena posuda koja slui za prihvatanje sabijenog vazduha radi

akumulisanja mehanikog radnog potencijala. Rezervoar je kapacitivnost u prenumatskom
sistemu, ublauje uticaj oscilacije protoka a sa time i oscilacije pritiska.
Pored te osnovne uloge, zbog relativno velike povrine, ponaa se i kao hladnjak. U
praksi, u pneumatskim sistemima, retko se primenjuje poseban hladnjak, zato sabijeni vazduh
topal ulazi u rezervoar. Preko povrine rezervoara vri se razmena toplotne energije sa
okruenjem, sa atmosferskim vazduhom.
Posledica hladnjenja je izvesna kondenzacija vodene pare iz sabijenog vazduha.
Kondenzat se stvara na unutranjoj povrini rezervoara, jer je temperatura na toj povrini
najnia pa se sliva u dno rezervoara.
2.3.5.2.
OPREMLJENOST
Rezervoar ima minimum dva prikljuka, jedan za dovod, drugi za odvod sabijenog
vazduha. Po pravilu se na oba prikljuka montira ventil za zatvaranje. Naime u sluaju kvara
u dovodnoj ili odvodnoj grani cevovoda, zatvara se ventil, moe da se sauva akumulirani
sabijeni vazduh.
Na svakom rezervoaru mora obavezno da postoji sigurnostni ventil za isputanje
vika vazduha u sluaju prekomernog punjenja.
Sigurnosni ventil prati promenu pritiska, ako pritisak zbog debalansa dotoka i odtoka
poraste i dostigne zadatu kritinu vrednost, ventil se otvara i isputa viak vazduha u
atmosferu.
Na dnu rezervoara treba da postoji runi ili automatski ventil za isputanje
kondenzata.
Od mernih instrumenata obavezno se stavlja mera pritiska, manometar. Poeljno je imati i
mera temperature, termometar.
2.3.5.3.
TEHNIKI PREGLED
Rezervoar je posuda pod pritiskom zato podlee inspekcijskom periodinom tehnikom

pregledu. Propisi predvidjaju hladnu vodenu probu:
rezervoar treba napuniti sa vodom,
u vodi postii pritisak za 20 % vei od radnog
ovaj pritisak drati 24 h.
U toku i posle probe se nesmeju javiti nikakve deformacije, ni u obliku ni u materijalu
rezervoara
Tehniki pregled treba ozbiljno shvatiti, jer je u sabijenom vazduhu nagomilavana
ogromna koliina energije. Usled korozije elika, zid rezervoara oslabi, i preti opasnost od
trenutanog pucanja lima to dovedi do nagle ekspanzije, irenja sabijenog vazduha, do
eksplozije.
U diagnostici stanja rezervoara danas ve postoji teleskop za vizuelni pregled
unutranje povrine lima rezervoara.
53
2.3.5.4.
KAPACITET REZERVOARA
Sa energetskog aspekta poeljno je da zapremina rezervoara bude to vea. Vei

kapacitet rezervoara omoguava veu akumulaciju, sa time kompresorom moe da bude
manjeg kapaciteta.
Investicioni aspekti su u kotradikciji sa energetskim, jer predviaju minimalni
kapacitet rezervoara, u cilju smanjivanja trokova izrade, smetaja i odravanja.
Matematika formulacija:
Ako poznajemo broj i karakter potroaa sabijenog vazduha kao i nain njihove
primene tada dosta tano moemo proceniti funkciju potronje u toku vremena. Vremenska
funkcija potronje omoguava matematiko odreivanje potrebne zapremine rezervoara.
fali
GV
[m3/min]
Gv(t) potronja vazduha
viak
Gs=Gkompresor
t0
t [min]
Slika 32. Dijagram potroanja sabijenog vazduha
Valja posmatrati to dui vremenski interval potronje ili interval potronje koji se
periodino javlja u vremenu (t 0 - t).
Za ovaj vremenski interval iz egzaktnog matematikog opisa moe se odrediti

prosena potronja sabijenog vazduha (Gs):
54

t
t0
i =1
Gs (t t 0 ) = Gv( t ) dt Gv
1 t
Gs =
Gv (t ) dt
t t 0 0
U ininjerskoj praksi dosta retko treba neku veliinu egzaktno izraunati, jer
izraunate veliine obino zaokruujemo i usvajamo sledeu standardnu veliinu.
I u ovom sluaju je puno lake proraun provesti uvodjenjem nekih uproenja. Bez
vee greke moemo smatrati da je posle ukljuenja jednog potroaa potronja sabijenog
vazduha konstantna, naime interval poetnog punjenja radne zapremine sa sabijenim
vazduhom veoma kratko traje, a posle toga je potronja stalna.
Matematiki to znai da sa integrala prelazi se na sumu. Sa sabiranje bezkonanih malih
delova prelazimo na sabiranje konanih malih delove.
Ako je: Gvi = const.
za interval t i t i 1
i = 1n
Onda je:
t
t1
t2
t3
t0
t0
t1
t2
Gv(t ) dt = Gv1 dt + Gv2 dt + Gv3 dt + ... +

t1
t2
t3
t0
t1
t2
= Gv1 dt + Gv 2 dt + Gv3 dt +... +

= Gv1 (t1 t 0 ) + Gv 2 (t1 t 2 ) + Gv3 (t 2 t 3 ) + ... +
= Gv i (t i t i 1 )
i =1
Matematika formulacija srednjeg protoka preko matematikog operatora sume:

Gs =
n
1
G i (t i t i 1 ) = const
t n t 0 i =1
U principu za svaki interval t i t i 1 treba izraunati zapreminu sabijenog vazduha koja

odstupa od prosene.
55

Sa dijagrama se vidi da je odstupanje moe da bude pozitivno i negativno u zavisnosti
da li ima vika ili manjka sabijenog vazduha u sistemu u odnosu na srednju vrednost.
Srednja vrednost u praksi odgovara protoku kompresora u ustaljenom reimu rada.
Razlika protoka izmedju potronje i proizvodnje sabijenog vazduha za posmatrane
intervale t i t i 1 jednak je:
Gv i = Gv (t )i Gs
Na osnovu definicije protoka zapremina sabijenog vazduha koja odstupa od srednje
vrednosti je:
G=
dV
dt
dV = G dt
dVi = Gvi dt
Vi
dV
ti
ti
Gv dt = (Gv [ ] Gs)dt
ti 1
it
ti
Gv ( )dt Gs(t
Vi =
; Gs = const.
ti 1
i t
t i 1 )
u obliku integrala
ti 1
ako je Gv i = const.
n
Vi = Gvi (t i t i 1 ) Gs(t i t i 1 )
u obliku sume
i =1
ili
Vi = (Gv i Gs ) (t i t i 1 )
i =1
Od dobijenih odstupanja treba izabrati zapreminu najvee vrednosti, bez obzira na

predznak. Rezervoar treba da ima zapreminu minimum te vrednosti ili veu.
VREZERVOAR Vi max
56
2.3.5.5.
OBLIK REZERVOARA
Idealan oblik za svaki rezervoar je lopta.

Prednosti.
Lopta od svih ostalih tela ima najveu zapreminu u odnosu na povrinu plata.
Naponsko stanje unutar zida plata lopte isto ima najbolje karakteristike iz ega
proizilazi da lim za plat treba da ima najmanju debljinu.
Nedostaci:
teka izrada i nezgodan smetaj.
U praksi najee, umesto lopte, se primenjuje valjak sa dancima. Valjak je praktino
jedna cev veeg prenika.
Znamo da i cev ima povoljne karakteristike u vezi izrade, naponskog stanja i debljine
zida i postavljanja.
Slika 33. Oblik rezervoara: kugla i valjak
Slika 34. primer valjastog rezervoar
57
2.3.5.6.
MATERIJAL lima
Materijal rezervoara je najee nelegirani ponekad legirani elini lim.

Spajanje limova rezervoara se obino vri zavarivanjem.
Koroziona zatita je neophodna za rezervoare od nelegiranih limova.
2.3.5.7.
DIMENZIONISANJE LIMA
Proraun za odreivanje debljine lima treba provesti u poprenom i uzdunom preseku.

Matematiki opis je u potpunosti isti kao kod cevi za razvod.
Matematiki opis za popreni presek:
Fr
F
F
Fr
Slika 35. Plan sila na porenom preseku
F = 0
Fr = p A1
A1 = D 2
F = e A2
A2 = (D + 2) D2
A2 = D
e =
) 4
tana povrinapreseka
pribliznapovrina preseka
dozvoljeninapon u zidurezervoara
58
Fr F = 0
2
p D 2 e (D + 2 ) D 2 = 0
4
4
2
p D2 e (D + 2 ) D2 = 0
p D 4 e = 0
tana formula
priblina formula sa beznaajnim otsupanjem
Fr
Fr
Matematiki opis za uzduni presek:
D
F
Fr
Sika 36. Plan sila za uzduni presek
r
F
=0
Fr = p A1
A1 = D L
F = e A2
A2 = L
e =
Fr 2F = 0
p D 2 e = 0
59

UPROSTENJA:
Mehaniki uticaj oba danca je zanemaren.
Smatra se da je rezervar jedna samostalna cev bez poklopce. Stvarna situacija je neto
povoljnija za popreni presek, u pogledu debljine zida i naponskog stanja, nego to obrazac
pokazuje.
2.3.5.8.
KONSTATACIJE:
Vidimo da u oba sluaja debljina zida zavisi od prenika i jaine materijala. Lako
moemo dokazati prostom zamenom podataka u oba obrasca da uzduni presek
zahteva veu debljinu zida od poprenog zato proraun treba vriti samo za uzduni
presek.
Kad je materijal lima homogen i debljina lima ista po platu, za kritian pritisak se
stvara uzduna pukotina u platu vajastog rezervoara.
2.3.6.
2.3.6.1.
HLADNJAK - SUA
OPIS PROBLEMATIKE
U toku sabijanja vazduha jedan deo mehanikog rada se troi na poveanje

mehanikog radnog potencijala, raste pritisak a drugi deo na poveanje unutranje energije,
raste i temperatura.
Vazduhu sa porastom temperature raste absorbciona mo, veu koliinu vodene pare
moe da upija, a sa porastom pritiska ova mo opada.
Dok je sabijeni vazduh u zagrejanom stanju, i pored visokog pritisak ne dolazi do
izdvajanja vodene pare, ne kondenzuje se.
Medjutim u realnom pneumatskom sistemu sabijeni vazduh kontinualno se hladi. Stalno
je u indirektnom kontaktu sa vazduhom okruenja, i preko spoljanih povrina komponenata
(cevovod, rezervoar, ventili...) razmenjuje toplotnu energiju.
U pogledu razmere toplote rezervoar ispoljava najvei uticaj.
On ima najveu dodirnu povrinu sa atmosferskim vazduhom.
Sabijeni vazduh u ovoj zapremini se zadrava najvie.
Ako je povrina razvodnog sistem sa rezervoarom dovoljno velika, i sabijeni vazduh
se dovoljno dugo zadrava u njemu, onda sigurno postoji taka u sistema gde je toliko opala
temperatura, da na tom pritisku relativna vlanost iznosi 100 %, gornju granicu upojne moi.
Kod ove kritine take ve dolazi do izdvajanja kondenzata
Najee mesto kritine take kondenzacije je u rezervoaru. U rezervoaru i u svakoj
komponenti pneumatskog sistema uslovi kondenzacije mogu da budu ispunjeni. Uslovi su:
visok pritisak a temperatura sabijenog vazduha blizu temperaturi atmosferskom vazduha.
Ako se sabijeni vazduh ohladi na temperaturu spoljanjeg vazduha zbog veeg
pritiska skoro uvek postignut uslov kondenzacije. Izuzetak ako je usisani vazduh jako suv, i ni
sa poveanjem pritiska se ne postie 100% relativna vlanost.
Ako elimo stoprocentno sigurno da izbegnemo kondenzaciju u pneumatskom sistemu,
onda posle kompresora obavezno treba ugraditi hladnjak sa skupljaem i isputaem
kondenzata.
U praksi retko kad se primenjuje poseban rashladi sistem za hlaenje.
60
2.3.6.2.
KONSTRUKCIJA HLADNJAKA
Uloga hladnjaka je da pomou vrste povrine razdvaja i intenzivira razmenu toplote

izmedju sabijenog vazduha i rashladnog medijuma. Rashladni medijum prima i transportuje
toplotnu energiju.
Rashladni medijum je najee vazduh iz okruenja ili voda.
Oblik povrine hladnjaka zavisi od:
rashladnog medijuma za transport toplotne energije,
od raspoloivih poluproizvoda za povrinu
od raspoloive tehnologije za izradu.
Hladnjak vazduh-vazduh obino se pravi od cevi krunog poprenog preseka. Cevi su
orebrena sa spoljanje strane, ali postoje cevi i sa unutranjim rebrima. Rebra poveavaju
aktivnu povrinu razmene toplotne energije.
Strujanje sabijenog vazduha je uvek prinudno, dok spoljanjeg ili prirodno (termo
sifonski uzgon) a najee prinudno (ventilator). Kod prinudnog strujanja intenzitet razmene
toplote je vei.
Cevi su savijene u obliku zmije zbog prostornog smetaja. Ima vie cevnih redova i
paralelno su prikljuene u dva kolektora. Danas se sve vie primenjuje ploasti-lamelasti
izmenjivai pogotovo za vee kapacitete.
Gv Tv u
Gm T mu
T mi
Tv i
Slika 37. hladnjak od Cu cevi u obliku zmija sa rebrima i ventilatorom
2.3.6.3.
DIMENZIONISANJE HLADNJAKA
Dimenzionisanje hladnjaka se svodi na odredjivanje povrine izmenjivaa.

Dakle treba odrediti prenik, duinu, broj cevi kao i razmak lamela.
Proraun je dosta sloen i u sluaju stacionarnog reima rada hladnjake.
Jednaine su implicitne i spregnute po promenljivima. Reenje se najlake dobija
iterativnim numerikim postupkom.
Matematiku formulaciju stacionarnog rada hladjaka u uproenom obliku moe se
uraditi na sledei nain:
Potrebna koliina odvedene toplote od sabijenog vazduha na osnovu kalorine
jednaine u stacionarnom reimu razmene:
61

Q V = G V CVV (Tri Tru )
Razmenjena koliina toplote preko povrine izmenjivaa - hladnjaka (F) izmedju
sabijenog vazduha i rashladnog medijuma:
QC = k F
Tmax Tmin
T
ln max
Tmin
Tmax = Tmi Tvu
Tmin = Tmu Tvi
k=
1
1
1
+ cev +
v
d cev m
Odvedena koliina toplote sa strane rashladnog medijuma:

Qm = G m C vm (Tmu Tmi )
Imamo tri glavne jednaine, pomou njih se moe izraunati ma koja od tri veliine
stanja. Nas interesuje veliina povrine izmenjivaa (F). Proraunom se dobija i izlazna
temperatura vazduha (Tvi) kao i izlazna temperatura rashladnog medijuma (Tmi).
Ostale parametre treba unapred definisati:
G V , CVV , Tvu , v , cev , dcev , m , G m , C vm , Tmu .
Gornja analiza je radjena za stacionarni-ustaljeni reim rada hladnjaka zato su
razmenjene koliine toplote jednake:
Qv = Qc = Qm.
2.3.7.
2.3.7.1.
PRIPREMNA GRUPA
UVOD
Pripremna grupa se sastoji od vie komponenata za obavljanje razliitih zadataka kao

to je filtracija, izdvajanje kondenzata, regulator pritiska, i zauljivanje sabijenog vazduha.
Ugrauje se u cevnu mrei ispred izvrnih organa.
62
2.3.7.2.
FILTRACIJA
Vazduh filtrirano ulazi u kompresor, ipak je poeljno ispred svakog potroaa staviti
filter za ponovnu filtraciju. Izmedju ulaza u kompresor i potroaa sabijeni vazduh prolazi
kroz kompresor, cevnu mreu, upravljake komponente. U svim tim komponentama postoji
mogunost odvajanja delia konstruktivnih elemenata ili rdje.
Na te vrste komadie dosta su osetljive regulator pritiska kao i izvrni organi.
Neistoe mogu da izazovu zaribavanje i zaglavljivanje svih pokretnih sklopova u
sistemu.
2.3.7.3.
ODVOENJE KONDENZATA
Ako se ne obavlja suenje sabijenog vazduha posebnim hladnjakom, tada preti

opasnost od pojave kondenzat u cevima ispred potroaa. Kondenzat ulazi u upravljake i
energetske izvrne organe. Prisustvo vode unutar spomenutih komponenata krajnje
nepoeljno. Sama ista voda nije korozivna ali znamo da u vazduhu stalno ima CO, CO2
eventualno jo neka druga jedinjenja sa kojima voda stvara kiselinu.
Pored toga voda deluje i kao katalizator, pospeuje oksidacioni proces elika, a kiseonik
je uvek prisuta u sabijenom vazduhu.
2.3.7.4.
REGULACIJA PRITISKA
U pneumatskom sistemu ima vie energetskih izvrnih organa, za sakog su tehnoloki

zahtevi drugaiji. Trai se razliiti intenziteti brzina i sila. Poto se intenzitet sile jedino preko
pritiska mogue podeavati, zato je neophodno potrebno ispred svakog potroaa ugraditi
regulator pritiska.
2.3.7.5.
ZAULJIVANJE
U energetskim izvrnim organima ne postoji poseban sistem za podmazivanje nego sa

sabijenim vazduhom transportuje ulje u obliku sitnih kapljica, magle. Ovaj nain
podmazivanja je veoma efikasan, jer sa sabijenim vazduhom magla uljna se ravnomerno
rasporeduje po celoj unutranjoj povrina izvrnog organa.
Nedostatak: je u tome da kod otvorenog pneumatskog sistema sa vazduhom i ulje
naputa izvrni organ i dospeva u vazduh okruenja. Prisustvo ulja u vazduhu kodi zdravlju,
jer radnici udiu zauljeni vazduh.
Ulje za podmazivanje je motorno ulje manjeg viskoziteta a koliina potronje se kree
izmedju 0,04 0,4 [gr/m3].
Tendencija proizvoaa u svetu je da izvrne organe koncipiraju tako, da vie nije
potrebno zauljivanje. U tom cilju se klizne povrine oblau sa teflonom.
63
Slika 38 Spojni izgleg pripremne grupe i simbol
Slika 39. Elementi pripremne grupe: filter; regulator pritiska i zauljiva
Slika 40. Princip rada zauljivaa. Venturijeva cev.
64
2.3.8.
PNEUMATSKI ENERGETSKI IZVNI ORGANI
AKTUATORI MOTORI
2.3.8.1.
UVOD
Pneumatski energetski izvrni organi tj. aktuatori ili motori su mehanike konstrukcije
tako konstruisane i izvedene, da mogu pretvarati mehaniki radni potencijal sabijenog
vazduha u mehaniki rad. Unutar te konstrukcije postoji pokretan zid koji prihvata dejstvo
sabijenog vazduha i preko povoljno formiranog mehanizma prenese na masu koja se eli
pomerati.
Prenosni mehanizam moe da bude konstruisan za ostvarivanje pravolinijskog i
krunog kretanje. Tako dobijamo i osnovnu podelu pneumatskih izvrnih organa. U obe
osnovne grupe su razvijeni razliiti mehanizmi sa pokretnim zidom, povrinom za prihvatanje
i prenos dejstva (sile) odnosno mehanikog rada.
Jedan od zadataka pri konstruisanju je da mehanizam radi reverzibilno tj. kao
pneumatski motor ili kao kompresor.
65
2.3.8.2.
ROTACIONI PNEUMATSKI MOTORI
Rotacioni pneumatski motori se uglavnom koriste za manje snage i vei broj obrtaja.
U principu mogu da budu izvedeni i za vee snage, ali zbog slabog energetskog stepena
dobrote ne isplati ih se primenjivati.
Koristeni su uglavnom za rune alate, zbog malih gabarita i teina pneumatskog
motora. Te prednosti pneumatskih motor proizlaze iz visoke gustine energije sabijenog
vazduha.
Broj obrtaja pneumatskog motora moe se relativno lako regulisati kontinualno preko
protoka sabijenog vazduha.
Znaaj rotacionih pneumatskih motora u praksi puno je manji nego pneumatskih
motora za pravolinijsko kretanje, zato njihovu detaljnu analizu u okvirima ovog kursa neemo
vriti. Naveemo neka mogua konstruktivna reenja bez dublje analize. U principu ista
konstruktivna reenje se mogu nai kod hidrulinih pumpi. Ta analiza u potpunosti vai i
ovde, razlika je samo u osobinama radnih medijuma.
Pneumatski zupasti motori:
Slika 41. Zupasti motor: 1. telo motora;

2.i 3. zupanik; 4. radno vratilo; 5. dovod vazduha i
Pneumatski lamelasti motori:
Slika 42. Lamelasti (krilni) motor:

1. telo; 2. rotor; 3. krilca; 4. dovod vazduha, 5. otvor za isputanje vazduha
66
2.3.8.3.
LINIJSKI PNEUMATSKI MOTORI

- CILINDRI
2.3.8.3.1.
UOPTE O CILINDRIMA
Cilindri su pneumatski energetski izvrni organi, linijski pneumatski motori. esto su
primenjeni u tehnikoj praksi jer poseduju, pored nedostatka, veoma povoljne osobine.
Konstrukcija im je veoma jednostavna:
deblja cev sa dva poklopca,
pokretan zidu u obliku valjka sa duim valjastom ipkom
razni zaptivai.
OSOBINE:
Prednosti:
u cilindru klip sa polugom vri pravolinjsko kretanje.
dejstvo klipa preko poluge u vremenu moe da traje dugo, dakle pogodan je i za
indirektno stezanje.
intenzitet sile stezanja mogu se veoma lako regulisati menjanjem intenziteta pritiska
sabijenog vazduha.
brzina kretanja se takoe lako regulie preko koliine protoka sabijenog vazduha.
cilindri su dugotrajni i ne zahtevaju skoro nikakvo odravanje.
lako ih je ugradjivati jer imaju male gabarite i pogodan oblika i u sluaju kada je sila
velikog intenziteta.
Nedostaci:
Pored navedenih dobri osobina kao i rotacioni tako i linijski pneumatski motori
imaju zajedniku manu, lo energetski stepen dobrote pretvaranja mehanikog
potencijala u mehaniki rad (0.1-1.3).
I pored te ozbiljne mane cilindre su ipak veoma rado i esto primenjeni u praksi, jer
skoro ne postoji drugo tehniko reenje za njihovu zamenu.
Dejstvo na pravolinijskom putu moe se postii i sa linijskim elektromotorima
(elektro magnetima), za relativno male sile i kratka pomeranja. Za vee sile gabariti elektro
motora drastino rastu zato na dananjem nivou njihovog razvoja za tu svrhu su jo
neprimenljivi.
Kao drugo reenje za realizaciju pravolinijskog kretanja je elektromehaniki prenos
sa rotacionim elektromotorom i sa mehanizmom za pretvaranje krunog kretanja u
pravolinijsko. Ovo reenje je konkuretno sa pneumatiskim ali puno sloenije, skuplje.
Naalost nije primenljivo za postizanje trajnog dejstva, za stezanje. Dananji rotacioni elektro
motori bez pregrevanja namotaja trajno zaustavljanje ne trpe.
2.3.8.3.2.
FUNKCIONISANJE CILINDRA
Zadatak cilindra sa klipom da za klipnjau privrsenu masu periodino pomera ili je
vrsto fiksira, stee.
67

Kod obe primene postoji radni i povratni hod klipa. Po karakteru radni i povratni hod
malo se razlikuje kod pokretanja i kod stezanja.
Kod pokretanja radni i povratni hod se sastoji od ubrzanog, jednolikog i usporenog
kretanja. Ova strukturna kretanja vai za klip, klipnjau i spoljanju masu, oni ine jednu
vrstu, kompaktnu celinu.
Kod stezanja situacija je malo drugaija, zajedniku pokretnu masu ini klip,
klipnjaa i pribora za stezanje. Dok telo za fiksiranje obino odvojeno stoji. Sklop mase se
ubrzava, jednoliko se kree do tela za fiksiranje zatim poinje usporenje tj. proces stezanja.
Etapa usporenja je prilino sloena, jer se javljaju sile otpora usled elastinih, eventualno
plastinih deformacija klipa, klipnjae, pribora i tela za fiksiranje.
Kod odputanja stegnutog predmeta sve se odvija obrnuto, ubrzanje se odvija uz
prisustvo elastinih sila pa sledi odvajanje i jednoliko kretanje, na kraju usporenje i
zautavljanje.
2.3.8.3.3.
FIZIKO TUMAENJE REALIZACIJE KRETANJA
Ubrzanje
2.3.8.3.3.1.
Sabijeni vazduh posreduje u prenosu mehanikog rada izmeu kompresora i
pneumatskog motora, cilindra. Vazduh se nalazi na viem energetskom nivou, pritisku i
pripremljen je da ispoljava dejstvo na makoju povrinu. U zavisnosti od ravnotee sila
povrina moe da ostane u stanju mirovanja ili da se pomera. Pomeranje povrine prouzrokuje
strujanje sabijenog vazduha. Ova koliina sabijenog vazduha potie iz rezervoara ili direktno
iz kompresora, praktino kompletan vazduni stub se pomera, struji ka cilindru.
Sabijeni vazduh preko prikljune cevi struji u cilindar i poinje da ispunjava radnu
zapreminu. Sa kakvom dinamikom stie sabijeni vazduh u radnu zapreminu sa istom
dinamikom raste i pritisak. Sa rastom pritisa srazmerno se poveava dejstvo na radnu
povrinu klipa.
Ako pritisak tj. aktivna sila na radnoj povrini klipa, dostigne za nijansu veu vrednost
od zbira svih sila otpora, poinje ubrzano kretanje vrsto povezanih masa. Te mase su klip,
klipna poluga i spoljanje mase.
Razlika izmeu aktivne sile i svih sila otpora se koristi za savlaivanje inercijalnih sila
svih pokretnih masa. Kao rezultat pojavljuje se ubrzano kretanje.
Pokazatelj poveanja intenziteta inercijalnih sila je vrednost ubrzanja.
2.3.8.3.3.2.
Jednoliko kretanje
Razlika izmeu aktivne sile i sila svih otpora kod pokretnih masa, uzrokuje ubrzanje
tj. prirataj brzine od poetne vrednosti (w0= 0) do jedne postignute (w). Sa ovom brzinom se
realizuje, vri kretanje. Sa aspekta sabijenog vazduha to znai da koliina sabijenog vazduha,
usled toga i nivo pritisaka, u cilindru raste od nule do jedne vrednosti. Pritisak je uvek
posledica koliine tj. gustine sabijenog vazduha u cilindru i ima istu tendenciju promene
intenziteta kao koliina, protok.
Uspostavlja se dinamika ravnotea sila, jer intenzitet protoka se stabilizuje i postaje
manje vie konstantna vrednost. Ista veliina zapremine sabijenog vazduha ulazi u cilindar u
jedinici vremena i sa istom zapreminom se iri sabijeni vazduh u cilindru. Vazduh pomera
ispred sebe klip sa privrsenom masom.
U sabijenom vazduhu vlada konstantan pritisak. Na elo klipa deluje sa konstantnom
silom a pomeranje obezbeuje svee dostignut vazduh.
Brzina pomeranja zavisi od koliine svee pristiglog sabijenog vazduha tj. od protoka.
Gv=w A.
2.3.8.3.3.3.
Usporenje:
Pri kraju kretanja klipa, za nekoliko milimetara ispred mrtve take mora da se zapone
koenje. Koenje se realizuje sa regulisanjem ispustanja vazduha iz prstenaste zapremine
cilindra. Priguivanje se vri pomou prigunog ventila.
68

Proces koenja je automatizovan, definisan je trenutak starta i intenzitet priguivanja.
Tehnika realizacija procesa koenja je izvedena u poklopcu cilindra.
Osnovna ideja za realizaciju bazirana je na stvaranju vazdunog jastuka ispred ela klipa. To
se postie zatvaranjem redovnog otvora za izlaz, tako je vazduh prinuen da preko prigunog
ventila oteano naputa prstenastu zapreminu.
Zbog priguenog isticanja vazduha iz prstenaste zapremine i kretanja klipa ka mrtvoj
taci, u prostalom vazduhu raste gustina a sa time i pritisak.
Poveani pritisak deluje na elo klipa i stvara koeu silu koja deluje suprotno od
smera kretanja klipa. Srazmerno intenzitetu koee sile pojavljuje se usporenje svih pokretnih
masa.
2.3.8.3.4.
MATEMATIKI OPIS FUNKCIONISANJA CILINDRA
Primenom Njutnovog zakona o dinamikoj ravnotei moemo odrediti elemente
kretanja, ubrzanje &x&( t ) , brzinu x& ( t ) i preeni put x ( t ) klipa, klipnjae i spoljanje mase u
funkciji vremena.
Na osnovu porekla sila moemo konstatovati da imamo samo jednu aktivnu silu,
silu pritiska Fp1 koja napada elo klipa.
Sve ostale sile su reaktivne kao to su:

sile trenja u sklopovima,
sila prititiska na povrinu klipa sa strane klipne poluge Fp 2 ,
sve inercijalne sile pokretnih masa

spoljanja sila otpora Fotp .
2.3.8.3.4.1.
Plan sila pri radnom hodu

.. .
x, x, x
Ft
d
Ft
Fp2
Fp1
p1
mk
Fotp
p2
Ft
lk
Pr=p1
p0
L =h +l k
Slika 43. Plan sila
2.3.8.3.4.2.
Matematiki model kretanja
Poetni uslovi:
0 &x& a
v 0 x& v
s0 x s = h = l l k
Dinamiki uslov ravnotee po Njutonu:
m
r
&
&
=
F
x
mi
i =1
69

m
ukupne mase:
m
i =1
m = mk + m
sila pritiska:
Fp1 = p1 A1
sila pritiska:
Fp2 = p 2 A 2
sila trenja:
suvo trenje:
D2
4
2
A2 = D d2
4
A1 =
Ft = FN
=
viskozno trenje:
0
1 + bx& n
n = 1m
Ft = k x&
U sklopovima bez podmazivanja pojavljuje se suvo trenje. Po Kulonu intenzitet sile

trenja se moe izraunati pomou proizvoda normalne sile i koeficijenta trenja. Koeficijent
trenja kao funkcija brzine, najvea kad je brzina jednaka nuli. Za male brzine eksponent (n) je
jednak jedinici n=1, a za vee brzine n>1.
Sa podmazivanjem u sklopovima, povrine su razdvojene pomou ulja, zato
govorimo o viskoznoj sili trenja. Intenzitet viskozne sile trenja se moe izraunati proizvodom
koeficijenta (k) i brzine ( x& ). Koeficijent (k) uzima u obzir geometrijske parametre sklopa i
viskoznost uljnog sloja.
Jednaina kretanja ukupne pokretne mase u implicitnoj formi za radni i
povratni hod:
m
Fp1 m Fp 2 Ft Fotp &x& m i = 0
+ Fp1 Fp 2
i =1
radni hod
Fp1 + Fp 2 povratni hod

2.3.8.3.4.3.
Analitiko reenje:
Iz jednaine kretanja se moe izvoditi ubrzanje u eksplicitnoj formi:

F
&x& = ( t )
m
&x& =
1
(p1(t ) A1 p 2 Ft Fotp )
m
U optem sluaju svaka sila moe da se menja u toku vremena, ali se Fp1 sigurno
menja u poetku punjenja. Intenzitet ubrzanja samo aproksimativno moemo smatrati stalnim.
Brzinu kretanja se moe odrediti integrisanjem:
&x& =
dx&
dt
70

dx& = &x& dt =
v
v0
F( ) dt
t
F(t )
dx& = m
dt
F
= v v 0 = (t ) dt
m
0
t
x&
v
v0
Vidimo da je prirataj brzine v = v v 0 samo onda stalan ako je ubrzanje stalna

vrednost u toku vremena. Ubrzanje direktno zavisi od sume sila. U praksi teko zamisliti da je
suma svih sila nepromenjiva, a sa time i ubrzanje stalna.
Preeni put ukupne pokretne mase:
dx
x& =
dt
dx = x& dt
t
t t F
(t )
&
dx
=
x
dt
=
m dt dt
s0
0
00
t
t F(t )
&
x = s s 0 = x dt =
dt dt
m
0
00
s
s0
71

2.3.8.3.4.4.
Grafiki prikaz kretanja masa
Kao to je navedeno i radni i povratni hod se sastoji od ubrzanog, jednolikog i
usporenog kretanja. Spomenuto je i to da su ubrzanje i usporenje u praksi nije stalna vrednost,
a i jednoliko kretanje se ne odvija pri strogo stalnoj brzini.
Prikazani dijagram, daje priblinu a ne ba pravu sliku kretanja.
&x&
[m/ s 2 ]
t [s]
t [s]
x&
[m/s]
x
[m]
t [s]
Slika 43. Dijagram prikazuje pomeranje, brzinu i ubrzanje klipa u funkciji vreme
2.3.8.3.5.
ENERGETIKA CILINDRA
Sa aspekta energetike cilindri su pretvarai energije sabijenog vazduha u mehaniki
rad. Ovo pretvaranje se odvija skoro izobarski tj. ''bez ekspanzije medijuma''. Sabijeni
vazduh pod priblino stalnim radnim pritiskom gura ispred sebe klip, klipnjau i masu.
Pritisak se odrava praktino stalnim jer stie stalno nova koliina sabijenog vazduha u radnu
zapreminu cilindra.
Pogonski motor
Klipni kompresor
proizvoa mehanikog rada dWu

prenosnik mehanikog rada
F(x)dx=p(x)Adx
Sabijeni vazduh
( ) dV
nosioc mehaniki radni potencial
Cilindar sa klipom
( ) A d F( ) d
primalac mehanikog rada
Pogonjena maina
potroa mehanikog rada
dWi
T
O
P
L
O
T
A
Slika 44. Blok dijagram
72

2.3.8.3.5.1.
Plan sila pneumatskog cilindra
uzimajui u obzir i gubitke:
Ft
Fp1
Ft
Fp2
p1
v
Fotp
p2
dx
Gv1
Gv2
Slika 45. Plan sila
2.3.8.3.5.2.
SILE:
Aktivne sile, sile usled dejstva sabijenog vazduha na elo klipa A1 , sa pritiskom p1 .
F1 = p1 A1 = p1 D 2
Korisna sila na klipu:

m
FK = Fi = F1 (F2 + Ft ) Fotp
i =1
2.3.8.3.5.3.
MEHANIKI RAD:
Aktivan rad sabijenog vazduha zbog poveanja zapremine za dV.

dW1 = F1 dx = p1 (A1 dx ) = p1 dV
Reaktivan rad, je rad svih otpora zbog prisustva sila trenja u razliitim sklopovima i u
samom vazduhu pri isticanju iz prstenaste zapremine. Sva ova koliina mehanikog rada se
pretvara u toplotnu energiju.
m
i=2
i=2
dW2 = Fi dx = (F2 + Ft )dx = dWi

Koristan rad cilindra, rad koji se troi na savladjivanje spoljanjeg otpora Fotp i
inercijalnih sila pri ustaljenom reimu kretanja. Brzina kretanja je konstantna w=const..
dWK = FK dx = (F1 (F2 + Ft ))dx = dW1 dW2
Ukupan rad sistema, uzimajui u obzir sve prisutne spoljanje sile:
73

m
i =1
i =1
Fi = &x& m i
FR = Fi = F1 (F2 + Ft + Fotp )
m
i =1
m = mi
i =1
FR = &x& m / dx
FR dx = m &x& dx
&x& a =
dx&
dx&
dt =
&x&
dt
x& w =
dx
dx
dt =
dt
x&
dt=dt
dx& dx
=
x& dx& = &x& dx
&x&
x&
FR dx = m x& dx&
dWR = dE K
2.3.8.3.5.4.
Snaga
Iz gornjih izraza sledi da se prirataj mehanikog rada troi na prirataj kinetike

energije ukupne mase. Uslov za pomeranje povezane mase je da je rezultujua sila vea od
nule.
Snaga aktivne sile tj. snaga sabijenog vazduha, ulazna snaga.
P1 =
dW1
dx
= F1
= F1 w = p1 (A1 v ) = p1 G V1
dt
dt
Snaga reaktivnih sila, otpori.

P2 = (F2 + Ft )
dx
= (F2 + Ft ) w
dt
Korisna snaga cilindra, izlazna snaga.

PK = (F1 (F2 + Ft ))
dx
= (F1 (F2 + Ft )) w
dt
PK = P1 P2
74

2.3.8.3.6.
CILINDRA
ENERGETSKI STEPEN DOBROTE PNEUMATSKOG
Veoma je bitno analizirati i definisati sa kakvim stepenom dobrote se moe pretvoriti

mehaniki radni potencijal sabijenog vazduha u mehaniki rad tj. u prirataj kinetike energije
ukupne pokretne mase.
Sabijeni vazduh raspolae sa mehanikim radnim potencijalom, ovaj potencijal se
menja i pretvara se u mehaniki rad uz izvesne gubitke, Jedan deo mehanikog potencijala
ostae i dalje akumulisan u sabijenom vazduhu.
Stepen dobrote pri dobijanju mehanikog rada uzimajui u obzir gubitke usled suvog
trenja i otpore pri istikivanju vazduha iz prstenaste zapremine je:
m =
dWK
dW1
dW1 = F1 dx = p1 dV
dWK = dW1 dW2 = (F1 (F2 + Ft ))dx

m =
(F (F + F ))dx = F (F + F )
1
m = 1
F1 dx
F1
F2 + Ft
F1
Problem je da sabijen vazduh sadri i nakon izvrenja mehanikog rada radni

potencijal koliine u + pVh . Sabijeni vazduh je i dalje pod pritiskom p1 i ispunjava radnu
zapreminu cilindra Vh . Ovu koliinu sabijenog vazduha pri povratnom hodu klipa treba
evakuisati.
U idealnom sluaju uz minimalne strujne gubitke trebalo bi sabijeni vazduh vraati na
ulaz u kompresor, ali za istikivanje potroili bi vie mehanikog rada sa gubicima nego to bi
dobili pri ponovnom radnom hodu.
Tu koliinu mehanikog radnog potencijala je teko spasiti, naalost zajedno sa
vazduhom izlazi u atmosferu. Sabijeni vazduh se ekspandira sa pritiska p1 na atmosferski
pritisak p 0 .
Sa isputanjem se gubi i energija i materija.
Vazduh je oien, osuen i zauljen, ipak u praksi ga skoro nikad ne skupljamo.
Za sada jo po zakonu o ouvanju okoline nismo prisiljeni na to.
Poznato je da udisanjem ulje tetno utie na ovekovo zdravlje. Sa filtracijom se ulje
moe ostraniti.
Jedan od razlog da se ne izradjuje cevna mrea za skupljanje vazduha je cena te
mree.
75
Fiziko tumaenje:
Energetski gubici zbog stiljivosti vazduha su veoma visoki mogu da dostiu i 70-90%
od ukupne koliine mehanikog radnog potencijala vazduha.
Jedna praktina mogunost postoji za poboljanje stepena dobrote, a to je smanjenje
radnog pritisak u sistemu.
Smanjenje radnog pritiska dovodi do ozbiljnih posledica.
Ako elimo zadrati istu snagu, smanjenje pritiska moramo kompenzovati poveanjem
protoka sabijenog vazduha. Snaga je umnoak pritiska i zapraminskog protoka.
Posledica poveanja protoka je neophodan rast svih geometrijskih dimenzija
komponenata sistema. Rastu prenici cevovoda i gabariti izvsnih organa raunajui i rune
alate. Puno vie materijala se ugrauje.
Ponovo dolazi do istine da sa materijalom se tedi energija i obrnuto.
Druga teoretska mogunost smanjenja energetskog gubitka je da se izabere manje
stiljivo ili praktino nestiljiv radni medijum, np. neka tenost. U tom sluaju ve je re o
hidraulici. Sa tenosu se drastino smanjuje gubitak radnog potencijala, ali se pojavljuje novi
izvor rasipanja, intenzivnija viskoznosti.
Definisani stepen dobrote cilindra m je parcijalni, uzima u obzir samo mehanike
gubitke usled trenja u cilindru.
Potpuniju sliku o stepenu dobrote dobijanja mehanikog rada u cilindru, moemo stei
globalnom analizom energetske situacije od kompresora do cilindra.
Treba odrediti koju koliinu energije smo uloili po jedinici mase kod motora za
pogonjenje kompresora i koju koliinu mehanikog rada smo dobili, po jedininoj masi, na
klipnoj polugi cilindra.
Globalni energetski stepen dobrote cilindra je jednak koliniku mehanikog rada na
klipnoj polugi cilindra podeljeno sa uloenom energijom pogonskog motora kompresora.
g =
W1
Wmotor
Dok energija stigne od pogonskog motora do klipne poluge cilindra puno se rasipa.
Rasipanje nastaje i u toku transporta zbog suvog i viskoznog trenja. Sile trenja mehaniki
potencijal pretvara u toplotni potencijal.
Jo jednom valja spomenuti da pored trenja, najvei deo gubitka ipak nastaje zbog
stiljivosti vazduha.
2.3.8.3.7.
UPRAVLJANJE PNEUMATSKIM CILINDROM
Osnovno pravilo, da je upravljanje mogue vriti jedino preko variranja unete koliine
energije. U sluaju pneumatskog cilindra nosilac energije je sabijeni vazduh. Jedininu
koliinu energije ini proizvod izmeu nivoa te energije (pritisak) i koliine nosioca energije
(protok vazduha). Postoje dve mogunosti za postizanje promene stanja sabijenog vazduha u
cilindru, menjati pritisak ili protok.
76

2.3.8.3.7.1.
Regulacija sile i brzine kretanja klipa
Iako su pritisak i protok u striktnoj uzronoj vezi njihov uticaj moemo u prvom
priblienju posmatrati odvojeno.
Po tom pristupu pritisak direktno utie na intenzitet sile
F = p(t) A
G v (t) .
A
Sa aspekta regulacije situacija je veoma povoljna, u oba sluaja veze su linearne.
Sila linearno zavisi od pritiska, a brzina linearno od protoka.
dok protok na brzinu kretanja
w=
2.3.8.3.8.
TEHNIKE MOGUNOSTI ZA UPRAVLJANJE
U principu imamo dva strategijska pristupa za realizaciju upravljanja.
2.3.8.3.8.1.
Decentralizovana struktura
U prvom pristupu je struktura potpuno decentralizovana. Decentralizovana struktura
funkcionie sa smanjenim rasipanjem mehanikog radnog potencijala.
Koncepcija: svaki pneumatski cilindar imao svoj kompresor sa upravljenim
pogonom.
Upravljanje silom i brzinom klipa se vri preko broja obrtaja kompresora.
Za vee brzine klipa broj obrtaja kompresora treba da raste.
Pritisak je samoregulisajua veliina i formira se u zavisnosti od protoka sabijenog
vazduha, veliine poprenog preseka cilindra i intenziteta spoljanje sile.
Osobine:
U okviru te koncepcije ne postoji razvodni cevovod i regulacioni ventili.
Nema razvodnog cevovoda i ventila zato su energetski gubici usled priguivanja
svedeni na minimalnu vrednost.
Cena utede energije, vei investicioni trokovi.
Poznato pravilo:vea investicija jeftinija eksploatacija.
Ovakva pneumatska struktura jo nije odomaena u tehnikoj praksi, ali pratei
tendencije u elektro mehanikim sistemima moemo pretpostaviti da:
Decentralizovana struktura u nekoj formi ima budunost.
2
.
.
.
lika 46. Decentralizovana struktura
77

2.3.8.3.8.2.
Centralizovana struktura
Druga mogunost je dobro poznata centralizovana struktura sa poveenim
rasipanjem mehanikog radnog potencijala.
Struktura centralizovanog sistema se sastoji od jednog kompresora sa rezervoarom,
razvodnim cevovodom, regulacionim ventilima za pritisak i protok za svaki cilindar posebno.
Struktura je tradicionalna sa tradicionalim regulacionim komponentama.
Regulacija pritiska i protoka se postie primenom izentalpskom priguivanjem.
Izentalpskom priguivanjem prestruktuira se energetska struktura. Smanjuje se mehaniki
radni potencijala, pritisak svodi se na potreban nivo.
Sa ovim nainom regulisanja pritiska mehaniki radni potencijal se rasipa.
Pri regulaciji priguni ventil moe samo da smunje pritisak, jedino kompresor moe da
ga poveava.
.
.
.
n
Slika 47. Cecentralizovana struktura
KONSTATACIJE:
Ako uporedimo te dve ekstremne strukture moemo konstantovati sledee:
Decentralizovana upravljaka struktura.
Prednosti:
fleksibilna u svakom pogledu.
upravljanje se vri direktno preko izvora energije, preko kompresora. Sa time se
postie da se nivo pritiska moe menjati, poveati i smanjiti prema potebama
tehnolokog postupka.
Ne rasipa se energija priguivanjem u cevovodu i prigunim ventilima jer ih nema u
sistemu. Sistem radi sa minimalnim energetskim gubicima.
Nedostaci:
upravljanje mora da bude veoma precizno, sloeno znai skupo.
treba ugraivati toliko kompresora koliko ima izvrnih organa.
vie kompresora je skupje reenje nego jedan veliki.
Centralizovane upravljake strukture
Za centralizovanu upravljaku strukturu sve je obrnuto nego kod decentralizovane.
Jednu specifinost valja spomenuti kod centralizovane strukture.
Regulacija brzine klipa je mogue realizovati preko regulisanja protoka ulazeeg
vazduha ili priguivanjem evakuisirajueg, izlazeeg vazduha.
78

Drugo reenje je povoljnije, jer klip se nalazi izmeu dva vazdunog jastuka i u
sluaju promene smera spoljanje sile, amplitude oscilacije klipa su manje i ranije se
priguuju.
79

2.3.8.3.9.
VRSTE CILINDARA PO KONSTRUKCIJI
Osnovna konstrukcija cilindra je veoma jednostavna. Ipak razni proizvoai nude nam
veoma razliite konstruktivne modifikacije. Potpunu sliku o tome je teko dati, eventualno
moemo navesti neka tipina reenja.
Osnovna podela je.
monostabilni, jedan stabilan poloaj
bistabilni, dva stabilna poloaja.
2.3.8.3.9.1.
Monostabilni cilindar
Kod monostabilnih za povratni hod se koristi neko elastino telo, najee opruga.
Opruga pri radnom hodu akumulie energiju. Pri povratnom hodu tu energiju vraa u sistem
za kretanje klipa i poluge u osnovni poloaj.
Prednosti:
ne troi se sabijeni vazduh za povratni hod.
nije potreban prikljuak, cevovod i razvodni ventil.
vraanje klipa i poluge inicirano je sa isputanjem vazduha iz radnog dela cilindra.
Nedostaci:
gubi se u intenzitetu dejstva cilindra, jer deo sile se troi na sabijanje opruge.
intenzitet sile u opruzi nije mogue menjati zato pri povratnom hodu opruga moe
da savlada samo manje otpore.
Fopr
Fs
Slika 48. Monostabilni cilindar
Efektivna sila na klipnoj poluzi:

Fs = Fp Fotp Ft
79

2.3.8.3.9.2.
Bistabilni cilindar
Kod bistabilnih cilindara povratni hod se ostvaruje pomou sabijenog vazduha. Ako
uporedimo osobine bistabilnog sa monostabilnim cilindrom moemo konstantovati da se
razlikuju samo u povratnom hodu.
Prosti bistabilni cilindar:
Slika 50. Presek bistabilnog cilindra
Slika 49. ema bistabilog cilindra
Slika 51. Izgled bistabilnog cilindra
80

2.3.8.3.9.3.
RAZNE MODIFIKACIJE PNEUMATSKIH CILINDARA
Treba konstatovati da u principu svaki cilindar moe da bude u monostabilnoj ili u
bistabilnoj izvedbi.
2.3.8.3.9.4.
Dvoradni cilindar sa dva poluge
Slika 52. ema dvoradnog cilindra
Slika 53. Spojni izgled dvoradnog cilindra
2.3.8.3.9.5.
Tandem cilindar
Paktino imamo dve redno vezana cilindra u monoblok izvedbi. Sa ovim reenjem
postiemo da:
kod nepromenjenog prenika dobijemo dvostruko dejstvo.
u radnom i povratnom hodu dobijamo sile razliitog intenziteta.
Fp2
Fp1
v
v1
v1 = v2 = v
l1 = l2 = l
F = Fp1 + Fp2
v2
Slika 53. ema tandem cilindra
81

2.3.8.3.9.6.
Viepoloajni cilindar
Dva potpuno nezavisna cilindra su spoljeni u jednu konstruktivnu celinu. Sa ovim
izvedbom je mogue ostvariti etiri razliita stabilna poloaja i beskonano puno
meupoloaja.
Kraj jedne poluge treba da bude fiksirana, cilindri su slobodni, pomeraju se.
Fp1
Fp2
w=w1 +w2
l=l1+ l2
F = Fp1 = Fp2
Slika 54. ematski prikaz viepoloajnog cilindra
2.3.8.3.9.7.
Zaokretni cilindar
Klipna poluga je ozubljena i nalazi se izmeu dva klipa. Ozubljena poluga je u sprezi
sa zupanikom. Pravolinijsko kretanje zupaste poluge posrestvom zupanika se pretvara u
kruno. Ugao zaokretanja je obino manji od 180.
Slika 55. ema zaokretnog cilindra
Slika 56. Spojni izgled zaokretnog cilindra
Slika 57. Presek zaokretnog cilindra
82

2.3.8.3.9.8.
Cilindar sa uetom
Klipna poluga je zamenjena uetom tako opasnost od izvijanja poluge je u potpunosti
eliminisana. Ovo reenje omoguava da hod bude i nekoliko metara. Osetljiva taka
konstrukcije je zaptivanje izmeu poklopca i elinog ueta.
Slika 58. ema radnog cilindra sa uetom
2.3.8.3.9.9.
Cilindar bez poluge
Klipna poluga je u potpunosti eliminisana. Klip ima direktnu vrstu vezu sa
spoljanjim klizaem.
Plat cilindra je uzduno ozeljebjen, raseen i zaptiven gumenim trakama, u ovom
ljebu se kree kliza. Prednost reenja da je duina cilindra nisaim nije ograniena moe da
ima relativno veliku duinu. Zaptivanje je osetljiva taka ovog reenja.
Slika 59. ema cilindra
Slika 60. Spojni izgled cilindra
Slika 61. Presek cilindra
83

2.3.8.3.9.10.
Udarni cilindar
Funkcionisanje
Cilindar je snabdeven sa predkomorom za akumulaciju sabijenog vazduh i energije.
Predkomora je preko manjeg otvora povezana sa cilindrom. Klip zatvara otvor i spreava da
sabijeni vazduh prevremeno prodre u cilindar. Intenzivno prodiranje sabijenog vazduha u
cilindar poinje tog trenutka, kada pritisak poraste do nivoa, a na zaptivnoj povrini klipa
stvara silu malo veeg intenziteta od spoljanjeg.
Sabijeni vazduh odgurne klip sa prolaza, prodire u prostor ispred klipa i napada celu
povrinu ela klipa. Proces prodiranja vazduha se odvija veoma brzo, jer je prolaz dovoljno
velik, i sabijeni vazduh je ve pripremljen u predkomori.
Nagli porast intenziteta sile dolazi usled naglog porasta aktivne povrine ela klipa, uz
beznatno smanjenje radnog pritiska sabijenog vaduha.
Trenutak prodiranja sabijenog vazduha u prostor ispred klipa se moe regulisati
intenzitetom pritiska vazduha u prstenastoj zapremini, p1 . Ako je pritisak p 1 dovoljno visok
ne dolazi do kretanja jer je povrina za p r puno manja nego za p1 .
Intenzitet ubrzanja kompletne mase (klip, i spoljanja masa) zavisi od veliine
stvorene sile i od veliine masa.
Primena:
Udarni cilindar se primenjuje za utiskivanje, probijanje itd., jednom reju gde je
potrebna kratkotrajna intenzivna sila.
pr
p1
Zaptiva (guma)
F
pr
F0
F = F0 + F
F = pr A + pr1 A
pr pr1
Slika 62. ematski prikaz i plan sila
2.3.8.3.9.11.
Membranski cilindar
Membrenski cilindar umesto klasinog klipa ima klip sa membranom.
Prednost:
aktivna povrina ela klipa je velika bez znaajnog porasta mase klipa i gabarita
konstrukcije.
84

Nedostatak:
hod klipne poluge kratak.
povratni hod se ostvaruje najee pomou opruge.
Primena: kod presa.
Silka 63. ema i presek membranskog cilindra
2.3.8.3.9.12.
Savremeni clindar
U odnosu na klasine, savremeni pneumatski cilindri su u nekim detaljima i
funkcijama usavreni. U osnovnoj konstrukciji cilindra nije mogue neto spektakularno novo
izmisliti ali se uspelo eliminisati dosadanje anomalije, nedostatke.
Kod klasinih pneumatskih cilindara dosta velik problem je:

podmazivanje,
precizno zaustavljanje
utvrivanje poloaja klipa.
Usavranja:
Podmazivanje. Kod novih konstrukcija klasini zaptivni materijali su zamenjeni
vetakim materijalom, teflonom koji ima mali koeficijent trenja i veliku postojanost i bez
podmazivanja.
Precizno zaustavljanje. Za precizno zaustavljanje i fiksiranje klipa sa polugom je
razvijena i u sklop cilindra je ugraena elektromagnetna konica. Sa ovim dodatnim ureajem
u bilo kojem meupoloaju je mogue precizno zaustaviti i fiksirati klip.
Utvrivanje poloaja. U poslednje vreme radi utvrivanja poloaja klipa u sklop
cilindra se ugrauju senzori. Davai su obino bezkontaktni, induktivni. Mogu da budu
izvedeni samo za detekciju dva krajnja poloaja, ili za kontinualno praenje kretanja klipa po
celoj duini hoda.
Jedna komponenta senzora se ugrauje u klip a druga komponenta u omota cilindra.
85

senzor
konice
teflon
Silka 64. ematski prikaz savremenog cilindra
2.3.8.3.9.13.
Pneumatski meh
Pneumatski meh obavlja istu funkciju kao cilindar, ali ima potpuno drugariju
konstrukciju. Meh je napravljen od armirane gume u obliku torusa (kao unutranja auto
guma).
Moe da ispoljava dejstvo samo u pravcu sopstvene ose. Konstrukcija meha je takva
da ne omoguava radialno irenje.
Kao i kod cilindra i kod meha sabijeni vazduh, ispunjavanjem unutranjeg volumena
vri rad, razlika je u tome da pokretnu povrinu meha ini kompletan omota.
Unutar meha, za povratni hod, ne postoji poseban elemenat, nego sa isputanjem
vazduha, zbog elastinosti gumenog omotaa, skuplja se.
Prednosti: * meha je veoma proste konstrukcije,
* nema sklopova sa pokretnim delovima,
* ne zahteva nikakvo odravanje itd..
Nedostaci: * da ima kratak hod,
* zauzima velik prostor,
* povratni hod nije reen.
Primenjuje se tamo gde ima dovoljnog prostora i u povratnom hodu se javlja neka
poljanja sila za istiskivanje vazduha iz meha. Odgovara uglavnom za podizanje
tereta.
Silka 65. ema i presek meha
86

2.3.8.3.9.14.
Cilindari za stezanje
Za cilindre za stezanje je karakteristino da:
klipovi imaju veliku povrinu,
kratak hod
da su monostabilni.
Spomenute konstruktivne karakteristike proizlaze i samog zadatka.
Za stezanje je potrebna velika sila a kratko pomeranje.
Posle otputanja obino ne postoji sila za vraanje klipa zato valja ugraditi oprugu.
Slika 66. ematsi prikaz steznog cilindra
Slika 67. Razne veliine steznih cilindara
2.3.8.3.9.15.
Cilindar sa konicom
Zadatak konice je da pri kraju hoda uspori kretanje klipa i poktetnih masa.
Bez koenja klip sa masom bi udario u poklopac cilindra. Kinetika energija svih
pokretnih masa bi se pretvorila u deformacijski rad. Klip bi se ponasao kao eki.
Funkcionisanje.
Pri kraju hoda klipa, isputa se vazduh iz radne zapremine cilindra.
Koenje. Usled kretanja klipa kuglice pritiskuju auru udesno. Kosi kraj aure
priljubljuje papuice konice uz klipnjau. Ostvaruje se koenje.
Otputanje konice. Oruga potiskuje kuglice ka klipu i aura otputi papuice.
Slika 68. Presek cilindra sa konicom
87

2.3.8.3.10.
IZBOR CILINDRA
Cilindri su dimenzionisani i standardizovani od strane proizvoaa, na zadatak je da
vrimo izbor na osnovu nekoliko kriterijuma. Dimenzije su standardizovane i rastu po
aritmetikoj ili geometriskoj progresiji, zato izraunate potrebne prenike ili duine uvek
treba zaokruiti na sledeu veu standardnu veliinu.
2.3.8.3.10.1.
Kriterijumi izborA
Sila dejstva
Potreban intenzitet sile moemo postii izborom pritiska i povrine ela klipa. U praksi
radni pritisak je definisan i obino se kree do 6 [bara], dakle potreban prenik treba
izraunati i usvojiti standardnu veliinu.
F = pr A
A=
D2 F
=
4
pr
2.3.8.3.10.2.
Hod klipa
U principu, hod klipa ne zavisi od prenika klipa. Za isti prenik obino proizvoai
nude razliite duine hoda (duine poluga).
Zbog izvijanja ipak postoji uzajamna veza izmeu njih.
Hod biramo iz kataloga na osnovu potrebne duine pomeranja mase,.
2.3.8.3.10.3.
Brzina kretanja
Brzina kretanja klipa sa polugom zavisi od protoka sabijenog vazduha, a intenzitet
protoka zavisi od razlike pritiska izmeu pritiska na ulazu u cilindar p c i pritiska koji vlada u
sabijenom vazduhu pr neposredno na elu klipa.
Za ustaljeno kretanje matematika formulacija je sledea.
G v (p )= A
ds
dt
G v (p ) = A w
A=
D2
4
p = p r pc
2.3.8.3.10.4.
Kinetika energija
Pokretne mase (klip sa polugom i deo maine) raspolau sa kinetikom energijom, ako
elimo usporiti ili zaustaviti te mase moramo tu kinetiku energiju da pretvorimo u neki drugi
vid energije. U praksi najprostije da kinetiku energiju pretvaramo u toplotnu energiju
posrestvom sile trenja.
Silu trenja moemo stvoriti primenom mehanikog koionog mehanizma ili primenom
izentalpskog priguivanja isticajueg vazduha iz prstenastog volumena cilindra.
Drugi nain esto se primenjuje u praksi, jer je veoma prosto, kompaktno i efikasno reenje.
Funkcionisanje:
88

Klip se produava u manji klip, manji klip zatvara prolaz isticajueg vazduha. Vazduh
moe samo preko prigunog ventila, preko male povrine da izlazi, uz veliki pad pritiska.
Pomou vijka u prigunom ventilu moemo regulisati propreni presek isticanja tj. intenzitet
samog priguivanja a sa tim i koliinu isticajueg vazduha.
Videli smo da kod radnog hoda brzina kretanja direktno zavisi od ulaznog protoka,
isto vai i kod usporavanja da opadanje brzine neposredno zavisi od protoka isticajueg
vazduha.
Ako je pomeranje mase naizmenino, u oba smera, onda je potrebno usporenje
ostvariti i za povratno kretanje. Opisani mehanizam treba ugraditi u oba poklopca.
Nepovratni ventil u glavi cilindra slui za zatvaranje otvora za punjenje cilindra za
povratni hod.
Slika 69. ematski prikaz cilindar sa priguivanjem
Slika 70. Presek cilindar sa priguivanje
89

2.3.8.3.10.5.
Izvijanje cilindra sa polugom
Klasiani cilindari sa klipom i polugom su izloeni pritisku, dakle preti opasnost od
izvijanja. Poznato je da kritina sila kod koga dolazi do izvijanja u velikoj meri zavisno od
duine i prenika poluge i cilindra. Bitno utie i naini privrsivanja cilindra i poluge za
mainsku konstrukciju.
O problemu izvijanja proizvoa vodi brigu i za razne sluajeve privrsivanja
propisuje intenzitet dozvoljene sile. Sa dozvoljenom silom se sme optereivati cilindar sa
polugom.
Ako nije poznat taj podatak tada treba vriti proveru konstrukcije na izvijanje, prema
poznatom postupku iz otpornosti.
2.3.8.3.11.
HIDRO PNEUMATSKI CILINDRI
Zbog stiljivosti vazduha, u sluaju promenljivog intenziteta spoljanje sile, brzina
kretanja klipa sa polugom bie promenljiva. Znai da se pokretne mase nejednoliko skreu,
skakutaju.
Neravnomernosti kretanja je mogue ublaiti primenom principa izentalpskog
priguivanja proticajueg ulja.
Pored pneumatskog cilindra postavljen je i hidraulini cilindar sa prigunim ventilom.
Pneumatski i hidraulini cilindri su povezani serijski (redno) ili paralelno.
Fs(t)
v
v
v
v
0.1.
Slika 71. ema redno i paralelno vezanih radnih i prigunih cilindara
Funkcionisanje:
Kod oba sluaja klip u pneumatskom cilindru pokree klip u hidraulinom cilindru.
Usled kretanja klipa ulje struji iz jedne zapremine cilindra u drugu zapreminu preko
podeljivog prigunog ventila. Prestrujavanje ulja ide uz energetske gubitke.
Ako je brzina kretanja konstantna, strujni gubici su stalni, to znai da klip uljnog
cilindra sa priblino stalnom silom deluje na klip pneumatskog cilindra.
U sluaju promene intenziteta spoljanje sile ili pritiska sabijenog vazduha u cilindru
dolazi do promene brzine kompletno svih pokretnih masa uraunajui i ulje. Promena brzine
ulja prouzrokuje promenu otpora u prigunom ventilu sa time se menja sa obe strane pritisak
ulja na povrinama klipa. Sa menjanjem pada pritiska ulja u prigunog ventila menja se i sila
dejstva hidraulinog klipa na pneumatski klip.
90

Suprotno od promene intenziteta spoljanje sile i sile usled pritiska sebijenog vazduha
na elo klipa, deluje hidraulini klip i na taj nain ukupna rezultujua sila se smanjuje a sa
time i promena brzine sklopa.
Fu
Fp
Fs
Fu = Apu1 Aopu2
Fs = Fp Fu
Slika 72. Plan sila pri priguivanju
2.3.8.3.12.
NAINI FIKSIRANJA CILINDRA I POLUGA
Veoma je vaan zadatak vezivanje cilindra i deo ureaja koji elimo pomerati ili
fiksirati. Te veze moemo svrstati u nepokretne, statike i samopodeavajue.
Nepokretne veze su izvedene pomou mainskih elemenata kao to su nogice i
prirubnice. Sa nepokretnim vezama postiemo da opada opasnost od izvijanja, ali se zahteva
veoma precizna ugradnja i voenje mainskog dela koju pomeramo. U suprotnom sluaju
preti opasnost od izkrivljenja poluga i habanje zaptivnih prstenova.
Samopodeavajue veze su uglavnom koji omoguavaju cilindru zaokretanje u ravni
ili u prostoru. Ove veze daju potpuno suprotne karakteristike od nabrojanih kod statikih.
Slika 73. Razni naini za fiksiranje cilindra
Ponekad je potrebno da se cilindar podeava zbog nepreciznog voenja, ili kruno

kretanje u prostoru ili ravni, u tom sluaju su potrebne zglobne veze.
Elementi za vezivanje mogu da budu postavljene po itavolj duini cilindra, u
zavisnosti od primene.
91

2.3.8.3.13.
ZAPTIVANJE CILINDRA
Bitni konstruktivni elementi cilindra su zaptivai. Zaptivai spreavaju isticanje
sabijenog vazduha preko zazora u pokretnim i nepokretnim sklopovima.
Nepokretni sklop se javlja izmeu poklopca i cilindra, zaptivanje ovog sklopa se vri
primenom gumenog prstena.
Pokretan sklop ima izmeu cilindra i klipa, klipnjae i poklopca. U ovim sklopovima
zaptivai su prstenasti i sloenog poprenog preseka. Popreni presek zaptivaa je formiran
tako da sa poveanjem pritiska jae zaptivaju to znai da je formirana jedna tanka aksijalna
povrina na koju deluje sabijeni vazduh i pritiska je na povrinu klipne poluge, slika 74.
O prsten
gumena
mandeta
klipna poluga
Slika 74. Zaptivni elemnti: O prsten i mandeta
2.3.8.3.13.1.
Materijali zaptivaa
Materijal zaptivnih elementa je guma otporna na ulje ili vetaki materijal od teflona.
Guma
Guma je veoma dobar zaptivni materijal, lako se formira i veoma je elastina.
Elastinost zadrava jako dugo sa time i zaptivnu mo. Velika prednost gume, da za dobro
zaptivanje nije potrebna velika sila pritezanja a ni velika koliina gume.
Guma zahteva minimalnu negu i odravanje.
Treba je uvati od intenzivnog ultra violetnog i infra zraenja, eventualno povremeno
je premazati tanko sa lakim uljem, radi spreavanja "suenja". Isuena guma gubi elastinost i
popuca.
Guma je pasivirana protiv ulja i tetnih zraenja sa dodavanjem raznih aditiva npr.
aktivnog uglja (a).
Teflon
Teflon je vetaki materijal koji moe da izdri visoke temperature, do 300 C i
prilino je otporan na habanje. Zbog tih osobina teflon je rado primenjen za zaptivanje
pokretnih sklopova.
U poslednje vreme zbog ekolokih razloga je tenja da se eliminie podmazivanje
pokretnih sklopova u pneumatskim komponentama uljem. Teflon je upotrebljiv za zaptivanje
i bez uljnog podmazivanja.
92
3. Upravljaka pneumatika
2.3.9.
PNEUMATSKI UPRAVLJAKI IZVRNI ORGANI RAZVODNI VENTILI
2.3.9.1.
DEFINICIJA I ULOGA
Razvodni ventili su mehanike konstrukcije sastavljene od vrstih mainskih

elemenata. Slue za pokretanje, zaustavljanje i usmeravanje energije tj. toka sabijenog
vazduha. Iz gornjeg nabrajanja sledi da je razvodni ventil praktino izvrni organ
upravljakog sistema i obavlja naredbe koje kreira upravljaka logika.
Treba naglaavati da razvodni ventil nije konstruisan za obavljanje regulacionih
zadataka, dakle ne moe da menja intenzitet pritiska ili protoka. Za regulaciju imamo posebne
za to konstruisane ventile.
2.3.9.2.
KONSTRUKTIVNA REENJA
Svakom razvodnom ventilu je telo osnovni elemenat. Telo dri i objedinjuje ostale
delove ventila. Centralni elemenat razvodnog ventila je pokretno telo koje otvara, zatvara i
spalja otvore za dovodne i odvodne cevi. Pokretno telo moe da ima razliite fizike oblike ali
najee ima vajasti oblik. Vajak moe da bude dugaak ili kratak, ako je dugaak onda
govorimo o klipu ako je kratak onda govorimo o ploi. Tako imamo dve osnovne konstrukcije
razvodnog ventila sa klipom i sa seditem.
Klipna poluga slui za povezivanje klipa ili ploe sa izvorom mehanikog rada.
Izvor energije moe da bude ovekov mii, sabijeni vazduh, elektrina struja ili
opruga.
Slika 75. Razvodni ventili sa klipon i sa sedistem
2.3.9.3.
DISKUSIJA KONSTRUKTIVNIH REENJA
Konstrukcija sa klipom se odlikuje prostom geometrijom i izradom.

Sastoji se od vajastog unutranjeg otvora koji se nalazi u samom telu ventila. U istom
telu su i ulazni i izlazni otvori. Klip je takoe proste geometrije, vajast.
Klipna izvedba zahteva tanu izradu jer klip treba da dobro zaptiva, inae su
zapreminski gubici sabijenog vazduha visoki.
93
U sluaju ventila sa seditem sve je obrnuto, geometrija je dosta sloena. Izrada
nemora biti jako precizna, jer se zaptivanje kod ventil ploa realizuje ugradnjom posebnog
zaptivaa, gume.
2.3.9.4.
PODELA
Razvodne ventile moemo grupisati prema veoma razliitim kriterijumima:

Prema konstrukciji:
sa seditem
sa klipom
Prema izvoru energije za pomeranje pokretnog tela za zatvaranje:

snagom miia
pomou nekog mehanizma, mehaniki
pomou elektrine struje, elektrini
pomou sabijenog vazduha, pneumatski
Prema nainu upravljanja:
direktno, kada runo prebacimo ventil iz jednog poloaja u
drugi.
indirektno, postoji poseban energetski izvor za prebacivanje
pokretnog tela (mehanika,elektrina, pneumatska).
predupravljanjem, kad postoji iznad razvodnog ventila jedan
manji razvodni ventil koji upravlja sa veim.
Prema satbilnosti poloaja:
monostabilan, ventil ima samo jedan krajnji stabilan poloaj,
ovaj poloaj obezbeuje opruga, drugi krajnji poloaj se
ostvaruje spolja dovedenom enerijom.
bistabilan, oba krajnji poloaji su stabilni, ventil ostae u
jednom od krajnjih poloaja.
tropoloajni, ima tri stabilna poloaja.
Prema propustljivosti:
normalno zatvoren, u osnovnom poloaju ventil ne proputa
sabijeni vazduh.
normalno otvoren, u osnovnom poloaju ventil proputa
sabijeni vazduh.
Prema broju prikljuaka:
sa dva
sa tri
sa etiri
sa pet
Prema poloaju:
94
dvo poloajni, ventil ima dva stabilna poloaja.

tro poloajni, ventil ima tri stabilna poloaja ima ventil.
2.3.9.5.
FUNKCIONISANJE
Funkcionisanje razvodnog ventila je veoma prosto i svodi se na pomeranje pokretnog

tela klipa u drugi stabilan poloaj. Pomeranje se odvija dovoenjem mehanikog rada iz
energetskih izvora. Izvori su: mii, mehanizam, pneumatika, elektrina struja.
2.3.9.6.
CILJ POMERANJA
Sa pomeranjem klipa se spajalju odgovarajui otvori tj. cevi. Ostvaruje se usmeravanje

kretanja sabijenog vazduha, i definie se smer taka energije.
2.3.9.7.
SIMBOLI
U tehnikoj dokumentaciji, pogotovo kad se radi o funkcionalnoj emi, sve

komponente tako i razvodne ventile prikazujemo ematski. Nisu interesantni konstruktivni
detalji, vana je samo funkcionalnost.
Elementi funkcionalnosti su:
broj moguih poloaja,
broj prikljuaka,
otvorenost, zatvorenost prikljuka,
energetski izvor za prebacivanje,
mesto i nain priguivanja izlazeeg vazduha iz razvodnog ventila
itd.
2.3.9.7.1.
Elementi simbola:
Broj moguih poloaja simboliki prikazujemo sa brojem kvadrata.

Otvorenost prikljuka oznaavamo sa strelicom
Zatvorenost prikljuka oznaavamo sa "te"
Broj prikljuaka oznaavamo sa velikim slovima abecede ili brojevima.
A prikljuak koji spalja jedan kraj pneumatskog izvrnog organa.
B prikljuak koji spalja drugi kraj pneumatskog izvrnog organa.
P prikljuak za napajanje, prikljuen cev od kompresora rezervoara
R, S, T... prikljuci za isputanje vazduha u atmosferu.
X, Y, Z... prikljuak za upravljanje ventilom.
95
2.3.9.8.
ENERGETSKI IZVOR ZA FUNKCIONOSANJE
Aktiviranje snagom miia:

-opti simbol
-dugme
-poluga
-pedala
Mehaniko aktiviranje:
-pipak
-toki
-toki, deluje u jednom smeru
-opruga
Elektrino aktiviranje:
-elektromagnet
Pneumatsko aktiviranje:
-poveanjem pritiska (pozitivno
upravljanje)
-smanjenjem pritiska (negativno
upravljanje)
Predupravljanje:
96
2.3.9.9.
VRSTE RAZVODNIH VENTILA
Uzimajui u obzir gore navedene injenice mogue je konstrusati veoma razliite i

mnogobrojne razvodne ventile.
Zbog mnogobrojnosti navesemo samo neke karakteristine izvedbe ventila.
Najprostija verzija razvodnog ventila je zaustavni ventil.
Dva sa dva
Karakteristika:2/2 Dva prikljuka i dva poloaja. Pneumatsko aktiviranje.
Bistabilan.
ema
simbol
A
A
y
P
P
Tri sa dva:
Karakteristika:3/2 Tri prikljuka i dva poloaja. Runo aktiviranje. Monostabilan.
Povratni hod sa oprugom, normalno zatvoren.
ema
simbol
A
A
etri sa dva:
Karakteristika:4/2 etri prikljuka i dva poloaja. Elektrino aktiviranje.
Bistabilan.
ema
A
simbol
B
A
B
y
x
P
R'
97
Pet sa dva:
Karakteristika:5/2 Pet prikljuaka i dva poloaja. U sutini isto tako izgleda kao 4/2
jedina razlika je da ne postoji unutranji kanal za spaljanje izlaznog otvora R i R.
Prikljuak R je otvoren skroz dakle formirano je mesto za jo jedan prikljuak .
ema
simbol
B
A B
y
x
P T R
T
Ventil 5/2 koristimo ako je potrebno primeniti razliito priguivanje prilikom isputanja
vazduha iz levog ili desnog dela cilindra. Sa time postiemo razliite brzine pri radnom i
povratnom hodu.
Tri sa tri:
Karakteristika:3/3 Tri prikljuka i tri poloaja. Normalno zatvoren. Ako ventil nije
aktiviran, usled dejstva opruge klip zauzima srednji poloaj i zatvara prikljuke A, P, R.
ema
simbol
A
A
P R
P
etri sa tri:
Karakteristika:4/3 etri prikljuka i tri poloaja. Tri stabilan, normalno zatvoren.
ema
A
simbol
B
A B
P R
P
98
Slika 76. 5/2 razvodnik sa elektromagnetskim

upravljanjem
Slika 77. 3/2 razvodnik sa elektromagnetskim

upravljanjem
Slika 78. 3/2 razvodnici sa aktiviranjem polugom i tokiem
2.3.9.10.
Ventil sa PILOT ventilom
U sluaju velikog protoka sabijenog vazduha dimenzije razvodnog ventila su velike.

Za menjanje poloaja, stanja potrebna je velika sila.
Kad upravljaki sistem radi na bazi sabijenog vazduha ne treba primenjivati servo,
pilot ventil. Pomou sabijenog vazduha u razvodnom ventilu je mogue bez problema stvoriti
silu dovoljnog intenziteta za pomeranje klipa.
Problem se javlja kad je upravljaki sistem elektrian. Linijski elektro motori elektro
magneti za prebacivanje klipa kad je sila velikog intenziteta postaju glomazni. Viestruko vei
nego sam razvodni ventil. Tada se primenjuje elektro pneumatski pilot ventil 4/2. Elektrini
deo slui za upravljanje dok pneumatski za energiju. Energia je potrebna za menjanje stanja
velikog ventila.
ema
simbol
99
3. UPRAVLJAKA PNEUMATIKA
3.1. PNEUMATSKI VENTILI ZA MATEMATIKE

LOGIKE FUNKCIJE
Za tehniku realizaciju upravljake logike, potrebni su pneumatski logiki ventili.
Pneumatski logiki ventili fiziki realizuju potrebne matematike i logike operacije kao to
su sabiranje, mnoenje, memorisanje, jednosmernost kretanja.
Ovi ventili su po dimenziji viestruko manji od energetskih ventila. Preko njih prolazi
samo upravljaki logiki signal, tj. sabijenog vazduha malog protoka.
100
3.1.1. VENTIL ZA MNOENJE, I FUNKCIJA

Matematiki opis: Zadatak je pomnoiti dve nezavisne promenljive x1; x2 i dobiti
rezultat, y.
y = x1 x2
Fiziki opis: U cevima se pojavljuje sabijeni vazduh odreenog pritiska, tu pojavu
nazivamo pneumatskim signalom i oznaavamo je sa x1 i x2. Cevi spajaju ventil za mnoenje i
senzorski ventil. Rezultat mnoenja je, pojava sabijenog pritiska na izlazu iz ventila za
mnoenje.
Funkcionisanje: Mora da postoji oba signala x1 i x2 to oznaava prisustvo sabijenog
vazduha na pritisku p1 i p2. Ako ima sabijenog vazduha sa obe strane ventila, vazduh pod
viim pritiskom zatvara sebi prolaz, otvara prolaz na drugoj strani i proputa vazduh pod
niim pritiskom. Vazduh pod niim pritiskom postae rezultujui signal (y).
ematski prikaz:
simbol:
y(p)
x1
x1(p1)
x2(p2)
Slika 79. Presek logikog ventil za mnoenje
&
y = x1 x2
x2
Slika 80. Spojanji izgled ventila
Ako je logika funkcija "i" za dobijanje izlazne funkcije (y), mora da postoji oba
signala x1 i x2
101
3.1.2. VENTILI ZA SABIRANJE, ILI FUNKCIJA

Matematiki opis: Treba sabrati dve nezavisne promenljive x1; x2 i dobiti rezultat y.
y = x1 + x2
Fiziki opis: U prikljuenim cevima x1; x2 pojavljuje se sabijeni vazduh pod pritiskom
p1, p2. Ventil je tako konstruisan da proputa sabijeni vazduh iz jedne od dve prikljuene cevi.
Proputeni sabijeni vazduh predstavlja rezultujui signal (y).
Funkcionisanje: Dovojno da postoji jedan od signala ili x1 ili x2, potpuno je svejedno
koji od njih. Ako postoje oba signala, sabijeni vazduh pod veim pritiskom dominira, sebi
otvara put i prolazi preko ventila i izlazi kao rezultirajui signal (y).
ematski prikaz:
simbol:
y(p)
x1
x1(p1)
x2(p2)
y = x1 + x2
x2
Logika funkcija ili: ako je logika funkcija "ili" za dobijanje izlazne funkcije (y)
dovoljno je da postoji signal x1 ili x2, ili x1, x2.
Slika 81. Presek logiki ventil za sabiranje
102
Slika 82. Spojni izgled ventila
3.1.3. VENTIL ZA MEMORIJU

Matematiki opis:
Za upravljaki signal Z formira se z izlaz (set).

Za upravljaki signal Z formira se z izlaz (reset).
Fiziki opis: Ventil za memoriju je bistabilni pneumatski ventil 4/2. etri prikljuka i
dva poloaja. Za postizanje jednog od poloaja slui upravljaki signal Z ili Z . U jednom
poloaju proputa sabijeni vazduh na izlazu z a u drugom poloaju na izlazu z .
Upravljaki signal znai prisustvo sabijenog vazduha na Z i Z strani ventila.
Funkcionisanje: Pomou memorije se razlikuje dve potpuno identine upravljake
funkcije. Fiziki to se odvija tako da memorija u jednom poloaju orientie sabijeni vazduh
(upravljaki signal) prvo prema razvodnom ventilu koji je predvien za pokretanje prvog
cilindra po ciklogramu. Posle pokretanja prvog cilindra, ventil memorija se prebaci u drugi
poloaj, posrestvom upravljakog signala Z. U drugom poloaju ventil, orientie upravljaku
funkciju (sabijeni vazduh), prema drugom razvodnom ventilu koji proputa sabijeni vazduh za
pokretanje drugog cilindra.
Jedna memorija razlikuje samo dva sluaja.
ematski prikaz
y A
simbol
y C+
Z
y A
y C+
Primer 0:
CILINDAR
yyAA == yyxz
y z = y C+ +
y x = yC
z
Z
c
razvodvi ventil
xz
XZ
upravljaki signal za memoriju
memorija
y upravljaki signal za cilindre
Slika 83. Primena ventil memorije
103
3.2. PNEUMATSKI SENZORI

Senzori su merni pretvarai, davai, detektori, ima puno naziva za njih. Slue za
praenje i pretvaraju jednu fiziku veliinu u neku drugu.
U pneumatici je kretanje osnovna fizika veliina. Pneumatski senzori duinu kretanja
pretvaraju u pneumatski signal.
Poznajemo vie naina pretvaranja np. kontaktni ili bezkontaktni, diskretni ili
kontinualni. U tradicionalnoj pneumatskom upravljanju su bili u primenu preteno kontaktni,
diskretni davai, senzori. Tehnike izvedbe takvih davaa je 3/2 ili 2/2 pneumatski ventil,
monostabilni, normalno zatvoreni sa veoma razliitom nainom aktiviranja. Za aktiviranje su
primenjeni razliiti mehanizmi. Mehanizam sa tokiem, sa polugom, sa pipkom itd..
Dava ventil moe samo da detektuje jedan diskretni poloaj cilindra. Obino se poetni i
krajni poloaj cilindra detektuje sa po jednom ventilom. Meustanja kao i karakter kretanja
cilindra nije praeno. Sa ventilima se realizuje najprostiji nain detektovanja, prostorno
diskretni.
Kod pozitivnog upravljanja se primenjuje monostabilni, normalno zatvoreni ventil
3/2. Aktivirani ventil propusti sabijeni vazduh a nakon deaktiviranja iz iste grane isputa. Kod
pozitivnog upravljanja u kompletnom upravljakom sistemu samo u toj grani ima sabijenog
vazduha gde elimo postii promenu, ostale grane su prazne, nisu pod pritiskom.
Upravljaki signal se formira dovoenjem sabijenog vazduha.
Kod negativnog upravljanja se primenjuje monostabilni normalno zatvoreni ventil
2/2. Kompletan upravljaki sistem je ispunjen sa sabijenim vazduhom. Gde se eli promena,
iz te grane se isputa sabijeni vazduh pomou ventila 2/2.
Upravljaki signal se formira evakuacijom sabijenog vazduha.
3/2 ventil
ema
simbol
A
2/2 ventil
104
Slika 84. Pneumatski senzor,ventil 3/2
Silka 85. Elektrini senzor, perekida 2/2
3.3. ELEMENTARNA PNEUMATSKA JEDINICA -ELIJA

Elementarna pneumatska elija (slika 86-1) se sastoji od jednog energetskog
izvrnog organa (pneumatski cilindar ili rotacioni p. motor) i jednog upravljakog izvrnoga
organa (razvodni ventil).
Proirena elementarna pneumatska jedinica (slika 86-2) ve sadri i povratne
sprege sa senzorima. Proirena jedinica sa pogodnom povezanim povratnim spregama izmeu
senzora i razvodnog ventila, obezbeuje automatsko upravljanje kretanjem klipa u cilindru.
Kretanje je ciklino, klip izlazi i vraa se.
runo upravljanje
A
automatsko upravljanje
A
A+
A+ A
a (0)
a (1)
Slika 86. Primer za runo i automatsko upravljanje cilindra
Fiziko tumaenje automatskog upravljanja:

Sabijeni vazduh kao energetski signal ulazi u razvodni ventil 4/2, a izlazi kroz otvore
( A+ ili A ) zavisno od poloaja klipa unutar razvodnog ventila. Poloaj klipa unutar
razvodnog ventila odreuje senzor poloaja koji smo oznaili sa (a) ili ( a ). Senzori poloaja
su po pravilu pneumatski ventili 3/2 ili 2/2. Ako su aktivirani, pritisnuti sa strane klipa
pneumatskog cilindra, proputaju sabijeni vazduh to prestavlja upravljaki signal ( a, a ).
Matematiko tumaenje automatskog upravljanja:
U fizikom sistemu energetski i upravljaki element ima dve stabilna stanja levi ili
desni krajnji poloaj. Ventilski senzori registruju samo ova dva krajnja poloaja, ostala
meustanja ne. Upavljaki sistem ovakvog tipa je prostorno diskretan, dva poloajan.
Za matematiko opisivanje sistema uvodi se promenljiva (a). Ako je poluga u desnom
krajnjem poloaju a uzima vrednost 1 ako je u levom krajnjem poloaju promenljiva prelazi u
negaciju postae a i uzima vrednost 0. Iz gornjeg sledi da se moe primenjivati dvocifreni
brojani sistem tj. binarni, sa svim pravilima Boolove algebre.
105
Vano je napomenuti da je u ovom sluaju broj nula samo oznaka i fiziki ne znai
nedostatak neega naprotiv oznaava postojanje upravljakog signala (sabijeni vazduh) koji
se stvorio pritiskivanjem ventila u poloaju a tj. 0.
3.4. PNEUMATSKI SISTEM

Vie elementarnih pneumatskih jedinica ini pneumatski sistem. Tehnoloki postupak
odreuje broj elementarnih pneumatskih jedinica. Svako kretanje se ostvaruje pomou
pneumatskog motora (pravolinijskog ili rotacionog ).

Slika 87. Pneumatski sistem
3.5. UPRAVLJANJE PNEUMATSKIM SISTEMOM

Na sl.87 prestavljeni pneumatski sistem je runo upravljeni. Na osnovu tehnolokog
postupka radnik memorie redosled pritiskivanja dugmadi na razvodnim ventilima i na taj
nain inicira kretanja klipova sa polugom i realizuje predviena pomeranja. Radnik obavlja
vie zadataka u toku upravljanja.
Radnik memorie kompletan program na bazi tehnolokog postupka, vidom detektuje
(ustanovljuje) poloaj poluge (senzor oko). Na osnovu logike odluuje kad treba da
intervenie. Intervencija znai, pritisne dugmad na razvodnom ventilu. Nadzor vri
posmatranjem rada sistema.
Izvrenje upravljakog zadatak je strahovito naporan. Kreativan ovek dugo ne moe
da izvrava operaciju a da mu se ne popusti koncentracija i ne pogrei.
Ovom se jo dodaje raspoloenje i o sposobnosti radnika.
Radnik mora da bude osloboen od monotonog rada i zamenjen vetakim
upravljakim sistema.
3.6. PROJEKTOVANJE PNEUMATSKOG UPRAVLJAKOG

SISTEMA
Pre projektovanja se treba opredeliti za koncept upravljanja. Kao to smo videli iz
predhodnik primena, u sluaju ciklinog kretanja energetskih izvrnih organa (cilindri)
106
najjednostavnije se ostvaruje prostorno diskretno upravljanje sa potpunom povratnom
spregom.
Ovako koncipiran upravljaki sistem menja stanje samo u kraljnim poloajima klipne
poluge. Ti poloaji su diskretni i u prostoru i u vremenu. U meupoloajima upravljaki
sistem uopte ne moe da deluje na fiziki sistem. to znai da ne moe da utie na brzinu,
samo na smer kretanja, levo ili desno.
3.6.1. CIKLOGRAM
Ciklogram je diagram za grafiku prezentaciju tehnolokog postupka. Na jednoj osi su
taktovi dok su na drugoj upravljaki signali. Siganali su kreirani sa strane aktiviranih senzora,
u poloaju a (1) ili a (0).
Pomou ciklograma se prikazuje trenutak i smer kretanja klipnih poluga, nezavisno od
vremena.
Primer 1: Ciklogram najprostijeg sluaja kada se jedna klipna poluga (A) ciklino
kree
a (1)
A
a (0)
Slika 88. Ciklogram sa primenom jednog cilindra
Primedba:
Sa krugovima su oznaeni inicirajui signali. Signali se stvaraju aktiviranjem senzoraventila sa strane klipne poluge. Ventili su postavljeni u krajnje poloaje klipne poluge.
Inicirajui signal oznaava kraj predhodnog kretanje (ciklus) i poetak sledeeg po
tehnolokom postupku.
Inicirajui signal je neophodan za start sledeeg kretanja.
Primer 2: Sloeniji sluaj kad imamo dva cilindra A i B, znai dva elementa dva stanja
ukupno etri mogunosti, np. jedan od etri.
Slika 89. Ciklogram sa primenom dva cilindra
n=2
22=4
N=2
22=4
107
5=1
3.6.2. TABLICA ISTINE

Tablica istine slui za tabelarno prikazivanje redosleda operacija po taktovima a
unutar takta razne parametre kao to je inicijalni signal i matematike formulacije
upravljakog signala. Tablica istine se stvara na bazi ciklograma tj. tehnolokog postupka.
Takt
1
2
3
4
5
upravlj. signal
alfa n. num.
0
a
a
1
0
a
a
1
0
a
inicir.
kretanje
signal
A+
a
a
A
A+
a
a
A
A+
a
Tablica 1. Tablice istine na osnovu ciklograma sl. 88.
Takt
upravlj. signal
inicir.
kretanje
signal
alfa n.
num.
ab
01
A+
ab
11
ab
10
ab
00
B+
ab
01
A+
Tablica 2. Tablice istine na osnovu ciklograma sl. 89.
3.6.3.
BROJ MOGUIH KOMBINACIJA
Ako imamo n broj izvrenih organa (cilindar, motor) svaki ima dva stabilna stanja,
levi i desni krajnji poloaj, onda moe da se ostvari 2*n samostalonog kretanja klipnih
poluga, tj. taktova.
Primer: sa dva cilindra moemo ostvariti 2*n=4 nezavisnih taktova.
A i B klipna poluga levo i desno 2*2=4
Unutar taktova moe da se realizuje 2n razliita stanja klipnih poluga, 2n razliitih
tehnolokih postupaka.
Primer:. sa dva cilindra se ostvaruje 2n = 22 = 4 razlie kombinacije kretanja.
108
3.6.4.
GENEZA UPRAVLJAKIH FUNKCIJA
Kod pneumatskog diskretnog analognog upravljanja u jednom taktu upravljaka

funkcija se formira mnoenjem signala, uzimajui aktivirane senzore (ventile) poloaja.
Senzori su aktivirani sa strane klipnih poluga. Klipne poluge su u desnom ili u levom
krajnjem poloaju. Ako jedan ili vie od njih jo nije u krajnjem poloaju, senzor nisu
aktiviran i ne stvara se upravljaki signal.
Upravljaki signal izaziva promenu stanja u sistemu, prebacivanjem razvodnog ventila
u drugi stabilan poloaj. Prebacivanjem poinje sledei takt. Energetski signal (sabijeni
vazduh) struji u drugi izvrni organ:
Primer 3:
KOMBINACIONA LOGIKA
+
a
+
kombinaciona
logika
5=1
Slika 90. Ciklogram kombinacione logike
Takt
upravlj. funkcija
yA+=b a
cilindar
smer
yB=ba
yA= b a
B+=
1
2
ba
Tablica 3. Tablica istine na osnovu ciklograma sl. 90.
3.6.5.
KONSTATACIJE:
upravljake funkcije su formirane na bazi maksimalnog broja povratnih sprega,
dva cilindra dva signal poloaja.
minimizacija nije izvrena.
funkcije se razlikuju u taktovima b a ba b a b a .
nema podudarnih kombinacija ni u jednom taktu.
109
nije poterbna memorija.

kombinacionoj upravljakoj logici nije poterbna memorija, jer ne treba razlikovati
upravljake funkcije.
Primer 4:
SEKVENCIJALNA LOGIKA
Uzeemo ponovo dva pneumatskog cilindra, ali tehnoloki postupak
zahteva drugaiji redosled kretanja od predhodnog.
+
a
+
sekvencijalna
logika
5=1
Slika 91. Ciklogram sekvencijalna logika
Tablica istine:
Takt
upravlj. funkcija
cilindar
smer
yA+=b a
yA=ba
yB=b a
yB+= b a
Tablica 4. Tablice upravljakih funkcija na osnovu ciklograma sl. 91.
Konstatacije:
minimizacija nije izvrena

samo jedna promenljiva se menja u taktovima. Samo jedan izvrni organ se startuje.
takt 1 i 3 ima isti ulaz a treba da imaju razliite izlaze.
Upravljaka funkcija takt 1. b a i takt 3. b a . Isto poetno stanje klipnih poluga.
Posledica: istom taktu se formiraju upravljaki signali yA+ i yB tj. kretanje klipne
poluge A u pozitivnom dok B u negativnom smeru. Meutim tehnoloki postupak
zahteva da se u prvom taktu ostvari A+ a u treem B.
problem je reiv uvoenjem memorije u upravljaku logiku radi razlikovanja
upravljake funkcije 1. i 3. takta.
matematiki, uvoenje memorije znai uvoenje nove promenljive.
fizika memorija se ponaa kao jedan razvodni ventil 4/2.
110
Upravljaki signal ga prebacuje iz jednog u drugi stabilni poloaj radi usmeravanja

upravljakog signala ili prema A+ ili prema B.
memorija je praktino jedna skretnica signala.
Primer 5:
PRIMENA VENTIL MEMORIJE
ematski prikaz
simbol
z z
Z
Slika 92. Vntil memorija
a
+ b
B
Z
z
1
2/
4/
5=1
Slika 93. Ciklogram dva cilindra i jednog ventil-memorije
Takt
upravlj. funkcija
num.
cilindar
smer
yA+= abz
011
yZ=abz
111
2/
yA= abz
110
yB= abz
010
yZ+= a b z
000
4/
yB+= a bz
001
111
Tablica 5. Tablica upravljakih funkcija na osnovu ciklograma sl. 93.
2. takt: poloaj memorije (upisivanje)

4. takt: + poloaj memorije (brisanje)
Konstatacije:
problematini taktovi 1 i 3 sa uvoenjem memorije se razlikuju u signalu z i z .
1. zba
3. zba
uvoenjem memorije, sekvencijalna upravljaka loga je svedena na kombinacionu.
Primer 6:
MINIMIZACIJA
primenom VK mape:
z
z
ab
ab
ab
ab
B+
A+
Tablica 6. Tablice minimizacije, VK mape na osnovu ciklograma sl. 93.
takt
upravlj. funkcija
yA+= bz
yZ=a
2/
yA= z
yB= az
yZ+= a b
4/
yB+= z
Tablica 7. Minimizirane upravljake funkcije na osnovu tablicama 6.
112
Primer 7:
ISTOVREMENOSTI
Istovremeno startovanje dve klipne poluge
+
a
+ b
B
4=1
Slika 94. Ciklogram za sluaj istovremenost startovanja vie kretanja
yA+= ba
10
yA=ba
yB=ba
11
11
yB+= b a
00
Tablica 8. Tablice upravljakih funkcija osnovu ciklograma sl. 94.
Konstatacije:
U taktu 3 imamo dva inicirajueg signala
Kretanje A i B se odvija istovremeno sa razliitom brzinom. U sutini sporija
klipna poluga stvara inicirajui signal, im stigne moe da poinje sledei takt.
logika je kombinaciona
3.7. MINIMIZACIJA
U predhodnim primerima upravljake funkcije su formirane na bazi maksimalnog
broja signala. Jedan od senzora je aktiviran kod svakog izvrnog organa (cilindra).
Ovakvo reenje sa maksimalnim brojem povratnih sprega je veoma pouzdan u radu,
jer svaki izvrni organ je detektovan.
Izrada upravljake logike sa maksimalnim brojem povratne sprege sa klasinim
mnoaima (ventilima) je dosta sloeno i komplikovano. Za realizaciju svaku upravljaku
funkciju je potreban n1 mnoa.
Postoji mogunost smanjivanja mnoaa i povratnih sprega primenom raznih metoda
minimizacije.
Minimizacijom moemo eliminisati nepotrebne signale a da ne izgubimo pouzdanost i
predvieni cilj upravljanja.
113
3.7.1.
METODI MINIMIZACIJE
3.7.1.1.
ANALITIKA METODA MINIMIZACIJE
Analitika metoda minimizacije je bazirana na injenici da je (a + a ) = 1. Fiziko

tumaenje, dali se klipna poluga nalazi u levom ( a ) ili u desnom (a) krajnjem poloaju
potpuno je svejedno. Jedan od senzor je svakako aktiviran i daje signal. Proputa sabijeni
vazduh.
Druga injenica je da upravljaki signal moe da ivi u svim sledeim taktovima sve
do suprotnosmernog kretanja.
Primer 8:
yA+=1, yA=0 u svim taktovima do yA=1, tada yA+=0.
Uzimajui u obzir te dve injenice moemo izvriti minimizaciju :

primeru 1
moe da ivi
ne sme
yA+= ba
yA+=1
1.2.
yA=0
3.4.
yB=ba
yB=1
2.3.
yB+=0
4.1.
yA= ba
3.4.
yA+=0
1.2.
yB+= b a
yA=1
yB+=1
4.1.
yB=0
2.3.
Tablica 9. Tablica istine
yA+= ba + ba = 1 =
yB=ba + ba = 1 =
yA= ba + b a = 1 =
yB+= b a + ba = 1 =
b( a + a) = b
a(b + b ) = a
b (a + a ) = b
a ( b +b) = a
yA= 0
yB+= 0
yA+= 0
yB= 0
mora da bude
mora da bude
mora da bude
mora da bude
Konstatacije:
nakon minimizacije bar inicirajui signal mora da egzistira.
u ovom primeru dobili smo minimalan broj signala, samo inicirajui signali
egzistiraju.
u optem sluaju pored inicirajuih signala su prisutni i drugi signali koji nisu
eliminisani minimizacijom.
3.7.1.2.
KARNO
GRAFO ANALITIKA METODA MINIMIZACIJE VEI
Vei Karno postupak je baziran na dve injenici primenjenim u analitikoj metodi.

Moemo rei da je V K metoda grafika forma analitike metode.
V K postupak je sledei:
za svaki takt se pravi V K mapa,
u mapi su sve kombinacije upravljakog signala,
u poljima su oznaeni vrednosti upravljakog signala sa 1, , 0.
Fiziko tumaenje: 1 mora, - moe, 0 nesme da egzistira upravljaki signal.
u optimizaciju ulaze polja gde treba ili jo moe da egzistira upravljaki signal.
V K MAPE
114
Sutina : grafika prezentacija svih taktova u jednoj mapi
Primer 9:
Treba izvrti minimizaciju primera 3 V-K grafo-analitikim postupkom.
Isti primer je analizira i u analitikom postupku.
yA+=b a +ba=b
yB=ba+ b a=a
yA= b a+ b a= b
yB+= b a +b a = a
Slika 95. V-K mape
a
b
b
a
3
yB+
yA
yA+
yB
Slika 96. ObjedinjeneV-K mape
Konstatacije:
metoda daje dobru vizualnu sliku o svim kombinacijama signala
polje sa paranim brojem moemo uzeti u obzir (zaokruiti) jer izabrana polja
moraju obuhvatiti afirmaciju i negaciju istog signala np. (a + a ) = 1.
nedostatak metode da sa poveanjem broja izvrnih organa na 2*n raste i broj mapa.
primer:. sa osam izvrnih organa (n=8) broj mapi je 2*n = 16.
mape je mogue saimati u jednu mapu, posledica toga je tea
je primena i gubitak preglednosti.
115
3.8. LOGIKA EMA UPRAVLJAKOG SISTEMA

Logika ema je grafika prezentacija povezanosti logikih elemenata (mnoai),
senzora (ventili) i upravljakih izvrnih organa (razvodnih ventila). U logikoj emi
komponente (mnoai, senzori razvodni ventili) su prestavljeni samo simbolima.
Primer 10:. Logika ema primera 3.
Kombinaciona bez minimizacije.
A
mba
yA+
start
stop
B
b a
b a
yA
m
&
ba
yB+
&
yB
&
&
a
a
b
b
Slika 97. Logika ema upravljanja bez minimizacije
Primer 11: Logika ema primera 3.

Kombinaciona sa minimizacije.
A
mb
yA+
yA
start
stop
a
a
b
b
Slika 98. Logika ema upravljanja sa minimizacijom
116
b
yB+
a
yB

Sekvencijalna bez minimizacije sa memorijom.
+
mba z
abz
abz
yA+
start
stop
&
abz
yB+
yA
&
yB
&
&
yZ+
ab
yZ
ab
ab
&
&
&
&
ab
&
a
a
b
b
Slika 99. Logika ema upravljanja sa memorijom bez minimizacije
117

Sekvencijalna sa minimizacijom, sa memorijom.
yA+
start
stop
yA
yB+
m
&
&
yZ+
yZ
&
a
a
b
b
Slika 100. ema upravljanja primenom memorija sa minimizacijom
118
yB
3.9. TEHNOLOKA EMA

Tehnoloka ema je proirena logika ema sa komponentama za energetiku izvrni
organi i sa senzorima davaima.
Primer 14: Tehnoloka ema primera 3.
Kombinaciona bez minimizacije.
energetski
deo
ma b
start
stop
m
&
izvrni deo
upr. logike
ab
&
ab
&
ab
&
upravljaka logika
Slika 101. Tehnoloka ema primera 3
119
Primer 15:
Tehnoloka ema primera 3.
sekvencijalna bez minimizacije, sa memorijom.
B
a
ma bz
start
stop
izvrni deo
upr. logike
abz
&
abz
abz
&
&
&
upravljaka logika
ab
yZ+
yZ
&
&
ab
ab
ab
&
&
a
&
b
Slika 102. Tehnoloka ema primera 4 bez minimizacije, sa memorijom
120
energetski
deo
b
3.10. KASKADNE METODE UPRAVLJANJA

Za projektovanje sistema kombinacionog i sekvencijalnog diskretnog upravljakog
sistema pogotovo sa minimalnim brojem elemenata logike (mnoai), potrebno je dobro
poznavati teoriju.
Primenom jednog od kaskadnih metoda upravljanja, sistema upravljake logike svodi
se na prostu rutinu i bez ikakvog teoretskog znanja iz logike moe se reiti upravljanje.
3.10.1.
METODA KORAK PO KORAK

step by step
Cena lakoe metode je da za svaki korak potrebna je jedna memorija i jedan mnoa.
yn-1
an-2 yn-
yn
yn+
&
&
&
an+2
yn
an-1
an+
an
Slika 103. Logika sema
y upravljaka funkcija za n-ti razvodni ventil

a signal n-tog krajnjeg prekidaa, tj. inicirajui signal
yn-1
an-2 yn-2
yn-1
yn
&
an-1
Slika
104.
yn+1
&
yn+2
&
an+1
an
Tehnoloka
an+1
ema
121
Simboli pneumatskih komponenata
4. SIMBOLI PNEUMATSKIH KOMPONENATA

Kompresor
Pneumatski motor sa jednim smerom obrtaja
Pneumatski motor sa dva smera obrtaja
Pneumatski motor sa ogranienim zaokretanjem

Jednosmerno cilindar, vraanje spoljnom silom
Jednosmerno cilindar, vraanje ugraenom oprugom
Dvosmerni cilindar
Cilindar sa prolaznom (obostranom) klipnjaom
Cilindar sa podeljivim priguenjem
Razvodnik 2/2
Razvodnik 3/2
Razvodnik 3/3
Razvodnik 4/2
Razvodnik 4/3
Naizmenino nepovratni ventil
Nepovratni ventil
Nepovratni ventil sa podeljivim priguivanjem
Priguni ventil
111

Podeljivi priguni ventil
Ventil sigurnosti
Ventil regulisanja protoka bez odvodnog otvora
Ventil regulisanje protoka sa odvodnim otvorom
Izvor pritiska
Pneumatski akumulator
Pripremna grupa
Zauljiva
Filter
Izdvaja kondenzata sa runim pranjenjem
Izdvaja kondenzata sa automatskim pranjenjem
Filer sa izdvajaem kondenzata
Sua
Hladnjak
Opte
Dugme
Poluga
Pedala
Taster
Toki
112

Toki sa praznim povratnim hodom
Opruga
Elektromagnet
Elektromagnet i pomoni razvodnik
Pneumatsko aktiviranje, vazduh pritiskuje
Pneumatsko aktiviranje, vazduh rastereuje
113

Pneumatika YUs PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Pneumatika YUs PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VIA TEHNIKA KOLA

Dr. Nyers Jzsef - Njer Joef

PARAMETRI I MERNE JEDINICE .............................................. 5

OSNOVNI PARAMETRI STANJA I MERNE JEDINICE ............................................... 5

PODELA PNEUMATIKE .............................................................. 21

ENERGETSKA PNEUMATIKA ................................................. 25

UPRAVLJAKA PNEUMATIKA................................................ 100

SIMBOLI PNEUMATSKIH KOMPONENATA...................... 111

PARAMETRI I MERNE JEDINICE

0.1. OSNOVNI PARAMETRI STANJA I MERNE JEDINICE

0.2. IZVEDENI PARAMETRI STANJA I MERNE JEDINICE

Fiziki, sila prestavja dejstvo izmeu dva tela.

Matematika formulacija sile po Njutonu:

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

Pritisak je jedinina sila i pokazuje nivo mehanike energije u materiji. U fluidima

Slika 2. Elementarna sila i povrina

Matematika formulacija: elementarna sila po elementarnoj povrini

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

Fizika definicija. Hidrostatiki pritisak je dejstvo teine fluidnog sloja na odreenu

Slika. 3 Elementarni fluidni stub

Slika 4. Srujnice i vrtlozi u fluidu pri opstrujavanju ploe

Ako geometrijsku zapreminu podelimo sa masom fluida u njoj dobijamo specifinu

U optem sluaju intenzitet specifine zapremine moe da se menja u toku vremena i

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

Specifina gustina je reciprona vrednost od specifine zapremine. U optem sluaju se

Specifina teina je kolinik teine i zapremine. Srazmerna je gustini,.umesto mase

Temperatura je termiki parametar stanja i pokazuje nivo unutranje energije materije.

Meri se indirektno irenjem ive, alkohola ili bimetala.

Slika 5. Grafiki prikaz odnosa Celziuseve i Kelvinive temperaturske skale C i K

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

Slika 6. Pomeranje elementarne koliine fluida za elementarno vreme

Odnos izmeu zapreminskog i masenog protoka

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

0.3. SPOLJNI UTICAJI

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

0.4. ENERGIJE STRUJNOG FLUIDA

Ako se koliina mase ne menja u toku vremena m=const. Fiziki to znai da se sa

Dakle kinetika energija constantne mase u jednom trenutku vremena.

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

PRITISNA ENERGIJA RADNI POTENCIJAL ( EP )

sila usled pritiska

ako se pritisak ne menja u funkciji zapremine i vremena, p=const. p izlazi ispred

Mehanika poloajna energija postoji usled gravitacionog polja zemljine (zemljina

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

0.5. OSNOVNE JEDNAINE STRUJNOG FLUIDA

Ova jednaina je izvedena na osnovu zakona o odranja materije.

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

BERNULIJEVA ENERGETSKA JEDNAINA

Bernulijeva energetska jednaina je izvedena na osnovu zakona o odranju energije.

Slika 9. Energetska struktura fluida u cevi promenljivog porenog preseka

Parametri i merne jedinice u fuidnoj tehnici

1.1. ENERGETSKA PNEUMATIKA

o sa visokim brojevima obrtaja (i do 25000 [o/min])

1.2. OSOBINE ENERGETSKE PNEUMATIKE

Razvod sabijenog vazduha do izvrnih organa je lako ostvarljiv (npr. pomou

Osnovni nedostatak pneumatike je veoma lo energetski stepen iskorienja

1.3. UPOREENJE RAZNIH SISTEMA ZA PRENOS

1.4. UPRAVLJAKA PNEUMATIKA

OSOBINE UPRAVLJAKE PNEUMATIKE

osnovna prednost je pneumatike za upravljanje da zajedno sa energetskim

stvaranje i prostiranje pneumatskog signala je spor.

1.5. Elektromehaniki sistem