Cap 1.-Cinematica de La Particula

Captulo 1
CINEMTICA DE LA
PARTCULA
1.1. Magnitudes.
En la naturaleza existen o percibimos la realidad mediante sensaciones, las
cuales pueden ser o no ser comparables entre si. El dolor percibimos que existe
pero no es posible comparar dolores, en cambio la longitud por ejemplo, es una
sensacin o percepcin que puede ser comparable con otra como ms grande
igual o ms pequea. Los entes de la naturaleza que pueden ser comparados
entre s se llaman MAGNITUDES.
La magnitud es todo ente comparable entre s, es decir, comparar con otra de
la misma naturaleza corresponde al arte de medir (medir es comparar).
Luego todo ente medible es una magnitud, y la fsica en general es la ciencia
que trata de las magnitudes o que busca las magnitudes en la naturaleza.
Para comparar o medir se dene una magnitud de la misma especie que se llama
UNIDAD. La unidad debe ser accesible invariable y universal, es decir que sirva
para todo, y conocido por todos.
1.2. Magnitudes Bsicas.

La dinmica propuesta por ISACC NEWTON en el ao de 1654 parte de
aceptar la existencia en la naturaleza de tres magnitudes fundamentales: la
longitud, el tiempo y la masa. Estas magnitudes existen, y son invariantes, es
decir, iguales para todo observador, y en cierta manera justican la existencia
del ser o de la persona. No es posible denirlas y aceptamos su existencia.
1.2.1. La longitud.
Crea el espacio en el que existimos y percibimos. Un espacio de 3 dimensiones: alto, ancho y una profundidad, creado por la visin de los dos ojos del
7
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA
hombre. Consideramos por lo tanto la existencia de un espacio tridimensional y

para su referencia creamos un sistema de ejes ortogonales que parten de un origen (O) y son innitamente largos. Cada punto del espacio quedar determinado
por una longitud en cada eje llamada coordenada.
Figura 1.2.1: Sistema de coordenadas rectangular
P (x, y, z)
Existen otros sistemas de coordenadas que se vern mas adelante. Se puede
estudiar el movimiento en un eje (unidimensin), en un plano (bidimensional)
o en el espacio (tridimensional). La unidad de longitud es el metro (Sistema
Internacional) y se le dene como la distancia entre dos seales en una barra de
platino que se halla en la ocina de Pesas y Medidas de Paris-Francia.
LONGITUD UNIDAD: METRO (m)
REA UNIDAD METRO: CUADRADO (m )
VOLUMEN UNIDAD: METRO CBICO (m )
1m3 = 1000(lt)
1.2.2. El tiempo
La magnitud el tiempo aparece ante nosotros para darnos conciencia de nuestra existencia. Se relaciona con el recuerdo que tiene nuestra memoria y crea la
sensacin que existimos. Al igual que la longitud, no lo podemos dinir y consideramos que es invariante, igual para todos los observadores e independiente
de los mismos.
La unidad esta relacionada con un hecho repetitivo que se mantiene en el
recuerdo, el da por ejemplo, o las estaciones, o los movimientos de la luna.
El periodo de un pndulo es una buena alternativa y de ah nace la unidad
del Sistema Internacional llamado segundo.
Un segundo es la 86400ava parte del da solar medio y en base a esto se
tienen los relojes y los cronmetros.
CAPTULO 1.
1dia tiene 12 horas

1 hora 60 minutos
1 minuto 60 segundos
1.2.3. La masa
Se la asigna como magnitud fundamental para iniciar el proceso de bsqueda
de magnitudes en la naturaleza. Tiene que ver con la existencia fsica del cuerpo,
y a veces se dice que es la materia de los cuerpos.
Su unidad es el kilogramo que es la masa de un cuerpo que se halla en la
ocina de Pesas y Medidas de Pars y equivale aproximadamente a la masa de
un decmetro cbico (litro) de agua.
Se discutir la masa en el capitulo que se estudia las leyes de la Dinmica
de Newton.
1.3. Movimiento Rectilneo de Partculas

1.3.1. Concepto de Partcula
Se llama partcula un punto con masa. Este concepto permite estudiar el
movimiento de un cuerpo independiente de su forma o sin considerar la rotacin
del mismo. Despus se demostrar que todo cuerpo puede ser considerado como
una partcula asumiendo que su masa total se encuentra en su centro de masa.
Concepto de movimiento:
Un cuerpo o una partcula se mueve con res-
pecto a un sistema de coordenadas cuando varan sus coordenadas en un tiempo

determinado. La existencia de movimiento requiere tres condiciones:
a) Sistema de referencia: por lo que se establece que el movimiento es una
magnitud relativa.
b) Que exista variacin de espacio determinado por la variacin de coordenadas.
c) Que exista variacin de tiempo.
En general la curva que describe el cuerpo a lo largo de su movimiento se
llama trayectoria y de acuerdo a la trayectoria el movimiento puede ser:
Movimiento unidimensional
Movimiento bidimensional o en el plano.
Movimiento tridimensional o en el espacio.
1.3.2. Movimiento Rectilneo.

Una partcula (P) se mueve en linea recta y podemos asignarle un eje coordenada (x, y z), o una variable cualquiera (s, r). Usaremos el eje (os).
CAPTULO 1.
10
Figura 1.3.1: Movimiento Unidimensional
Si
(s1 )es la coordenada posicin de (P) en un tiempo (t1 ) y se

(s2 ) en un tiempo (t2 ), se dene como velocidad media:
mueve a la
posicin
vm =
s2 s1
4s
=
t2 t1
4t
La velocidad por lo tanto es la relacin del espacio recorrido sobre el tiempo

empleado en recorrerlo.
Unidad de velocidad
unidad de espacio
unidad de tiempo
m
s
La velocidad es la longitud recorrida en la unidad de tiempo. La velocidad

en un punto no puede ser determinada por que el punto no tiene dimensin, por
lo que Newton crea el clculo innitesimal y genera un modelo matemtico de
velocidad.
La velocidad de (P) instantnea, o en un punto de su trayectoria es:
v = lim
4s
4t0 4t
v=
ds
dt
ds
dt
La velocidad tiene signo de acuerdo a su direccin.
CAPTULO 1.
11
Figura 1.3.2: Signo de velocidad
La velocidad puede ser constante si
(s)
v=
no depende del tiempo luego
s
t
s = vt
y se llama movimiento rectilneo uniforme.
Si la velocidad vara con el tiempo, la variacin de velocidad
4v
en el tiempo
determinado se llama aceleracin.
Figura 1.3.3: Variacin de velocidad
Si
v1
es la velocidad en el tiempo
t1
v2
es la velocidad en el tiempo
t2 :
4v = v2 v1
4t = t2 t1
aceleracin media:
am =
v2 v1
4v
=
t2 t1
4t
(1.3.1)
CAPTULO 1.
12
que es la variacin de velocidad por unidad de tiempo.

La aceleracin instantnea:
a = lim
4v
4t0 4t
dv
vt
dv
dt
a=
(1.3.2)
La unidad de la aceleracin ser
Unidad aceleracin
Unidad de velocidad
Unidad de tiempo
m/s
m
s2
como la velocidad es:
v=
ds
dt
dt =
ds
v
la aceleracin puede escribirse matemticamente como:
a=
dv
dt
dv
ds
(1.3.4)
d2 s
dt2
(1.3.5)
a=v
a=
(1.3.3)
El signo de la aceleracin depender de las direcciones de la velocidad, tomando en cuenta que:
a=
por lo general
(t1 )
v2 v1
t2 t1
se toma igual a cero
miento con tiempo cero.
(t1 = 0)
es decir, se inicia el movi-
CAPTULO 1.
13
Figura 1.3.4: Signo de la aceleracin
Ntese que el movimiento con aceleracin negativa, si se considera el eje

vertical o (y) es el movimiento de los cuerpos en cada libre.
1.3.3. Estudio del movimiento en una dimensin

Estudiar el movimiento de una partcula es determinar su posicin, velocidad
y aceleracin en cualquier punto de la trayectoria y en un determinado tiempo
para lo cual pueden presentarse dos casos.
1.3.3.1.
Conociendo la posicin en un determinado tiempo
Se conoce la funcin :
s = f (t)
La velocidad ser:
v=
ds
dt
y la aceleracin,
a=
dv
dt
Se determina la velocidad y aceleracin en funcin del tiempo y se sustituyen

las condiciones del problema en las ecuaciones correspondientes.
1.3.3.2.
Conociendo la aceleracin (a)
La aceleracin puede ser de diferente manera:

Aceleracin cero
a=0
Aceleracin constante
a = constante
CAPTULO 1.
14
Aceleracin funcin del tiempo
a = f (t)
Aceleracin funcin de la posicin
a = f (s)
Aceleracin funcin de la velocidad
a = f (v)
Analizando cada caso:
a) Aceleracin cero:
a=0
luego
dv
=0
dt
luego
v = constante
ds
=v
dt
separando variables
ds = vdt
e integrando entre limites
s s0 = vt
(1.3.6)
siendo
t0 = 0
el movimiento se llama UNIFORME.
b) Aceleracin constante; a=cte

Si la aceleracin es constante se puede aplicara cualquiera de las tres frmulas
de la aceleracin para calcular la velocidad
a=
dv
dt
CAPTULO 1.
15
dv = adt
t
v
dv =
adt
v0
v v0 = at
siendo
(v0 )
(1.3.7)
la velocidad inicial. Se puede aplicar tambin:
a=v
dv
ds
vdv = a ds
v
s
v dv =
v0
2
a ds
s0
v02
= as as0
2
2
para calcular el espacio se aplicar la relacin:
v=
ds
dt
y separando variables e integrando se calcula la velocidad
v = vo + at
ds
= vo + at
dt
separando variables e integrando
t
ds =
s0
(vo + at)dt
0
s so = vo t +
at2
2
c) La aceleracin como funcin del tiempo; a = f (t)

Como
a = f (t)
se puede usar
a=
dv
dt para determinar la velocidad
dv = adt
CAPTULO 1.
16
sustituyendo e integrando;
v
dv =
f (t)dt
v0
t
v vo =
f (t)dt
0
para el espacio puede usarse;
v=
ds
dt
d) La aceleracin como funcin del espacio; a = f (s)

Como
a = f (s)
se puede usar
a = v dv
ds
vdv = ads
sustituyendo e integrando;
vdv =
f (s)ds
v0
v2
v
0 =
2
2
2
f (s) ds
se sustituye y se integra la expresin. En este caso puede tambin usarse la

ecuacin diferencial de segundo orden para la aceleracin
a=
d2 s
dt2
f (s) =
d2 s
dt2
d2 s
f (s) = 0
dt2
se resuelve la ecuacin diferencial de segundo orden y se determina
s = f (t)
e) La aceleracin como funcin de la velocidad; a=f(v)
Se usar la relacin
a = v dv
ds
a=
dv
dt
sustituyendo,
f (v) = v
dv
ds
CAPTULO 1.
separando variables;
v
ds =
v0
17
vdv
f (v)
v0
se determina,
v = f (s)
tambin se puede usar;
a=
dv
dt
f (v) =
dv
dt
separando variables e integrando;
v
dt =
dv
f (v)
v0
se determina;
v = f (t)
1.4. Movimiento Relativo de Varias Partculas

Cuando se tienen varias partculas en movimiento se puede calcular la velocidad relativa de una partcula respecto a la otra, es decir se cambia a otro
sistema de referencia y se calcula la velocidad de una de ellas.
Figura 1.4.1: Movimiento Relativo
lo importante o lo bsico consiste en establecer la relacin de espacio entre

las partculas
sB/A = sB sA
SB/A =es
el espacio de B respecto a A,
CAPTULO 1.
18
y luego se deriva para determinar la velocidad y la aceleracin

velocidad
vB/A = vB vA
aceleracin
aB/A = aB aA
en este caso la relacin de espacios es igual a la relacin de velocidad y aceleracin.
En el caso de poleas, se establece la relacin de las mismas considerando la
longitud de la cuerda que es constante.
Figura 1.4.2: Poleas
la relacin de los espacios considerando la longitud de la cuerda es:
sA + 2sB = L
L =longitud
de la cuerda = constante
y derivando se establece la relacin de velocidad y aceleracin:
va + 2vB = 0
aceleracin:
aA + 2aB = 0
1.5. Estudio Grco del Movimiento

El movimiento puede ser analizado y estudiado en grcas, considerando ejes
espacio-tiempo, velocidad-tiempo, y aceleracin-tiempo dando valores en cada
caso a las magnitudes y gracando las curvas correspondientes.
CAPTULO 1.
19
Figura 1.5.1: Grco espacio - tiempo (s-t)
En el grco (s-t) la velocidad esta representada por la tangente en el punto

considerado
v=
ds
dt
Figura 1.5.2: Grco velocidad - tiempo (v-t)
En un grco (v-t) la aceleracin es la tangente en el punto considerado
a=
dv
dt
y como
ds = vdt
t2
s so = vdt
t1
CAPTULO 1.
20
El espacio esta representado por el rea bajo la curva (v-t) entre los tiempos considerados. Este grco visualiza el espacio recorrido, la velocidad y la
aceleracin en un tiempo determinado.
Figura 1.5.3: Grco aceleracin - tiempo (a-t)
como
dv
dt
dv = adt
a=
integrando
t2
v2 v1 =
adt
t1
la velocidad esta representada por el rea bajo la curva (a-t) entre los tiempos
considerados.
1.6. Movimiento Curvilneo de Partculas

El movimiento curvilneo de partculas puede estudiarse en dos o tres dimensiones para lo cual es necesario tener como referencia los diferentes sistemas
existentes.
La curva que describe la partcula cuando se mueve en un determinado tiempo se llama TRAYECTORIA.
En general cualquiera que sea el sistema de referencia utilizado, la posicin
de una partcula esta determinada por un vector posicin.
CAPTULO 1.
21
Figura 1.6.1: Movimiento de una partcula
En un tiempo (t1 ) la partcula se halla en el punto

vector
r1 .
En un tiempo (t2 ) la partcula se mueve al punto

vari y ahora vale
r2 .
(P 1 ),
(P2 ),
La variacin de posicin esta determinada por el vector
determinado por el
y el vector posicin
4~r
y de acuerdo al
calculo vectorial
4~r = r~2 r~1

se dene velocidad media:
4~r
v
m =
4t
y velocidad instantnea en un punto determinado:
~v = lim
4~r
4t0 4t
~v =
d~r
dt
d~r
dt
(1.6.1)
Figura 1.6.2: Variacin de velocidad
La velocidad es una magnitud vectorial representada por un vector que es

tangente a la trayectoria, que tiene como mdulo
existe una velocidad
v=
ds
dt . Como en cada punto
CAPTULO 1.
en
en
P1 la
P2 la
partcula tiene
partcula tiene
v~1 ;
v~2 ,
existe variacin de velocidad porque el vector
(
v1 )
22
cambia de direccin o de
mdulo o ambos a la vez.

La aceleracin media ser:
a~m =
si trasladamos
v~1
al punto
representa gracamente por
~
4v
P2
v2
v1
4t
se puede observar que el vector (v

~2 -v~1 ) se
y que
4~v
a
m =
4t
y la aceleracin instantnea:
4~v
d~v
=
4t0 4t
dt
~a = lim
~a =
d~v
dt
la aceleracin no es tangente a la trayectoria y puede tener cualquier direccin y sentido. Las derivadas vectoriales siguen las mismas reglas que las
derivadas escalares. El tiempo y el espacio son magnitudes escalares y la velocidad y aceleracin son magnitudes vectoriales por que para su representacin
requieren de mdulo, direccin y sentido; las escalares solo requieren mdulo
que consta de la cantidad y la unidad.
En resumen:
velocidad
~v =
d~r
dt
(1.6.2)
~a =
d~v
dt
(1.6.3)
~a =
d2~r
dt2
(1.6.4)
dv
d~r
(1.6.5)
aceleracin
~a = v
CAPTULO 1.
23
1.6.1. Movimiento en coordenadas rectangulares o cartesianas
Figura 1.6.3: Movimiento en coordenadas rectangulares
El vector posicin en coordenadas rectangulares viene dado como:
~r = x~i + y~j + z~k
(1.6.6)
siendo ~
i, ~j, ~k vectores unitarios de los ejes x,y,z.
La velocidad ser:
~v =
d~r
dt
y aplicando la regla de la cadena para derivacin;
dx~
d~i dy
d~j
dz
d~k
i + x + ~j + y + ~k + z
dt
dt
dt
dt
dt
dt
~
~
~
unitarios i, j, k no varan con el tiempo
~v =
como los vectores
sus derivadas son
cero, luego la velocidad es:
~v =
dx~ dy ~ dz ~
i+
j+ k
dt
dt
dt
(1.6.7)
la velocidad tiene tres componentes en x, en y , y en z , y puede escribirse

como:

~v = x~i + y~j + z~k
~v = vx~i + vy~j + vz~k

de igual manera la aceleracin se expresa como:
CAPTULO 1.
24
~a =
d~v
dt
y derivando la velocidad:
~a = ~v =
d2 x~ d2 y ~ d2 z ~
i+ 2j+ 2k
dt2
dt
dt
(1.6.8)
que puede expresarse como:

~a = x~i + y~j + z~k
~a = ax~i + ay~j + az~k

Se observa que la velocidad y aceleracin tienen tres componentes y pueden
estudiarse cada componente en forma independiente logrando tres ecuaciones
de velocidad y tres ecuaciones escalares de aceleracin
dvx
dt
dvy
ay =
dt
ax =
az =
dvz
dt
En todo caso las ecuaciones tienen solucin solo si las aceleraciones son constantes o si:
ax , depende solo de t, de x o de vx
ay , depende solo de t, de y o de vy ;
az , depende solo de t, de z o de vz
por que se posibilita la resolucin de la ecuacin diferencial establecida.

Con las ecuaciones pueden estudiarse movimientos en una dimensin, en dos
dimensiones o en tres dimensiones.
Por ejemplo analizaremos el movimiento de un proyectil en dos dimensiones
(x-y)
CAPTULO 1.
25
Figura 1.6.4: Movimiento del proyectil
Los datos son las aceleraciones, la velocidad inicial
(vo )
y el ngulo
().
ax = 0
ay = g(constante)
cualquier punto de la trayectoria tiene una posicin
P (x, y) determinada por
el vector posicin:
~r = x~i + y~j
una velocidad:
~v = vx~i + vy~j
y una aceleracin;
~a = g~j
Velocidades iniciales;
vox = vo cos
voy = vo sen
luego el movimiento para cada eje queda determinado:
As, en (ox):
dvx
=0
dt
vx = constante = vox
dx
= vox
dt
x = vox t
en (oy), la aceleracin:
CAPTULO 1.
26
dvy
= g
dt
separando variables e integrando:
vy
t
gdt
dvy =
voy
vy = voy gt
como
vy =
dy
dt
separando variables e integrando,
y = voy t
gt2
2
En resumen obtenemos
posicin :
x = vox t
y = voy t
velocidad:
vx = vox
vy = voy gt
aceleracin:
ax = 0
ay = g
puede tambin usarse la relacin :
ay = g
vy
dvy
= g
dy
separando variables e integrando;
vy
y2
gdy
vy dvy =
voy
vy2
2
y1
2
voy
= gy1 gy2
Estas frmulas pueden usarse para determinar cualquier variable en funcin

de datos entregados.
CAPTULO 1.
27
1.6.2. Movimiento Relativo
Figura 1.6.5: Movimiento relativo
El sistema de coordenadas rectangular es apto para estudiar movimientos

relativos, es decir cuando se desea calcular espacio, velocidad y aceleracin de
una partcula (B) con respecto a un sistema diferente.
Se puede estudiar y conocer el movimiento de la partcula (B) con respecto
(xyz),
(x0 y 0 z 0 )
al sistema jo
pero se quiere estudiar el movimiento de B con respecto a
otro sistema
que tiene una velocidad de traslacin
(vA )
es decir que el
sistema no rota, solo se traslada (Sistema Inercial)

Se debe relacionar los vectores posicin:
r~B vector posicin de B respecto al sistema jo(x y z)

r~A vector posicin de A respecto al sistema jo(x y z)
rB/A
~ vector posicin de B respecto al sistema (x' y' z')
De la gura:
rB/A
r
B rA
(1.6.9)
y derivando;
d
rB/A
d
r
d
r
B
A
=
dt
dt
dt
es decir
v B/A =
vB
vA
(1.6.10)
siendo:
v
B/A =velocidad de B respecto a A (al sistema x' y' z')
vB =velocidad de B respecto a 0 (sistema jo x y z)
v =velocidad del sistema mvil (x y z)

A
La aceleracin igual
a B/A = ~aB
aA
(1.6.11)
CAPTULO 1.
Ejemplo 1.
28
Un carro se mueve en la lluvia con velocidad
tierra) y la lluvia cae con velocidad
vB
vA
(respecto a la
respecto tambin a la tierra. Calcular la
velocidad de la lluvia respecto al carro.
Figura 1.6.6
Pide la velocidad de B respecto a A
v B/A =
vB
vA
realizando grcamente la resta de vectores se calcula lo solicitado
Figura 1.6.7
se puede realizar el tratamiento en coordenadas rectangulares y calcular

numricamente la diferencia vectorial.
1.6.3. Coordenadas normal y tangencial

La velocidad es tangente a la trayectoria, pero la aceleracin no lo es. A veces
se conoce la velocidad en magnitud y sentido y se desea calcular la aceleracin,
para esto se usa un sistema mvil que se acopla a la velocidad en uno de sus
ejes. Este sistema es el NORMAL y TANGENCIAL.
CAPTULO 1.
29
Figura 1.6.8: Sistema Normal y Tangencial
los vectores unitarios son
)en direccin de la velocidad ,
(
n ) perpendicular a la velocidad.
El sistema varia de posicin con el tiempo, luego los vectores unitario tienen
derivadas respecto al tiempo (t).
la variacin entre dos puntos muy prximos del vector
puede gracarse y
calcularse.

4 = 2sen
4
2
y derivando
lim
40 4
sen
= lim
pero la direccin es la del vector
n,
4
2
4
2

=1
lo que signica que
=
n
d
es el vector que se orienta al centro instantneo de curvatura y el radio
de curvatura es ().
Por lo tanto si la velocidad , que se conoce viene dada por
v = v~
El valor de la aceleracin, derivando:
~a =
pero el valor de
d
v
dv
d
=
+v
dt
dt
dt
d~
dt puede calcularse como:
(1.6.12)
CAPTULO 1.
30
d
d ds
=
dt
d ds dt
donde:
ds
=v
dt
d
1
=
ds
luego, sustituyendo:
v2
dv
+
n
a =
dt
(1.6.13)
la aceleracin total = aceleracin tangencial + aceleracin centrpeta.

aceleracin tangencial:
a =
dv
dt
an =
v2
aceleracin normal(centrpeta):
1.6.4. Movimiento en coordenadas polares

Las coordenadas polares son tiles para estudiar el movimiento en dos dimensiones o movimiento en el plano
Figura 1.6.9: Coordenadas polares
El punto en el plano queda denido por el vector posicin

ponentes:
r = distancia del punto O al punto P
con dos com-
CAPTULO 1.
31
ngulo que describe el radio vector.
La velocidad y la aceleracin tendrn componentes en la direccin de los

vectores unitarios
ir =en
i =en
la direccin de r (radial)
la direccin perpendicular a r (transversal)
Los vectores unitarios varan con el tiempo y sus derivadas pueden ser calculadas considerando las componentes de los vectores unitarios en coordenadas
rectangulares.(Mtodo alternativo al usado en la subseccin 1.6.3)
Figura 1.6.10: Vectores unitarios
ir = cos i + sen j
i = sen i + cos j
derivando con respecto al tiempo;

d ir
= sen() i + cos() j = (sen i + cos j ) = i

dt

d i
= cos() i sen() j = (cos i + sen j ) = ir

dt

d ir
= i
dt

d i
= ir
dt
Para el anlisis del movimiento partimos del vector posicin;
vector posicin
r = r ir
, r puede ser dado como
trayectoria del movimiento o en forma paramtrica;
r = f (t)
r = f ()
que sera la
CAPTULO 1.
32
= f (t)
la velocidad;
d
r
dr
d ir
v =
=
ir + r
dt
dt
dt
sustituyendo:

dr
v =
ir + r i
dt

v = r ir + r i
(1.6.14)
la velocidad tiene dos componentes:

velocidad radial
vr = r
velocidad transversal
vT = r
Ntese que se incorpora un nuevo concepto de velocidad que es el de la

velocidad angular
d
=
dt
Que sera la variacin del ngulo por unidad de tiempo, descrito por el vector
posicin; se le asigna como
()
La aceleracin ser la derivada de la velocidad, aplicando la regla de la

cadena
v = r( ir ) + r( i )

di
d
v
d ir

a =
= r ir + r
+ r i + r i + r
dt
dt
dt
sustituyendo:

2

a = r ir + r i + r i + r i r ir
agrupando:
2

a = (r r ) ir + (r + 2r) i
Existen dos aceleraciones
(1.6.15)
CAPTULO 1.
33
Figura 1.6.11: Aceleraciones en coordenadas polares
la aceleracin radial compuesta a su vez por dos aceleraciones:

2
ar = (r r )
2
r = centrpeta
como
=
la aceleracin cetrpeta
d
=
dt
= r 2

y la aceleracin transversal

aT = r + 2r
siendo:

r = aceleracin
angular

2r = aceleracin
de colioris
1.6.5. Movimiento en coordenadas esfricas

En coordenadas esfricas el punto en el espacio queda determinado por tres
parmetros o coordenadas
= radio que determina la distancia del origen (O) al punto al referencia
(P)
= ngulo entre el radio vector y el eje (z)

= ngulo entre la proyeccin del radio vector
en el plano
(x o y)
y el eje x.
CAPTULO 1.
(a) Coordenadas en el espacio
34
(b) Plano (ZOU)
Figura 1.6.12: Coordenadas esfricas en el espacio
Figura 1.6.13: Proyeccin en el (XOY)
Los vectores unitarios
n = es la direccin de (r)
l = perpendicular a
n y en el plano que contiene a (r) y su proyeccin (R)
en el (x o y).
m=
perpendicular a los dos anteriores
utilizamos el vector auxiliar unitario

de
i y j , como
h = (cos) i + (sen) j

~h
que pueden escribirse en funcin
en (x o y)
que tambin puede escribirse en funcin de
h = (sen)
n + (cos) l
(~n)

~l
en (z o u)
los vectores unitarios en coordenadas rectangulares sern:
CAPTULO 1.
35
n = (cos) k + (sen) h
en el (z o u)
l = (sen) k + (cos) h
en el (z o u)
m = (sen) i + (cos) j
en el (x o y)
derivando con respecto a
n
= (sen) k + (cos) h = l
= (cos) k (sen) h =
n
m
= 0,
porque (m) no vara respecto a
derivando con respecto a
h
n
h
i
= sen( ) = sen (sen) i + (cos) j =
msen
h
h
l
i
= cos
= cos (sen) i + (cos) j =
mcos
= (cos) i (sen) j = h = (sen)

n (cos) l
para calcular la velocidad y aceleracin particular del radio vector
r =r
n (,)
el valor de (r) puede expresarse como funcin de
()
()
o en forma para-
mtrica,
La velocidad ser:
d
r
v =
dt
r = f (, )
dr
n
n

v =
=rn +r
+r
dt
t
t
sustituyendo,

v = r
n + r ` + rsen
m
y la aceleracin,
(1.6.16)
CAPTULO 1.
36
`
`

dv
n n
a =
= r
n +r
+r +r ` +r ` +r +r +rsen
m+rsen
m+
dt
t
t
t
t

rcos
m + rsen
+ rsen
t
t
sustituyendo las derivadas de los vectores unitarios,

a = r
n +r ` +rsen
m+r ` +r ` r
n +rcos
m+rsen
m+rsen
m+

rcos
m + r sen(
n sen ` cos)
y agrupando,
2
2

2

a = (rr r sen2 )
n +(2r+rr sencos) ` +(2rsen+rsen+2rcos)
m
(1.6.17)
1.6.6. Movimiento en coordenada cilndricas

Las coordenadas cilndricas pueden considerarse como coordenadas polares,
en el espacio ya que las mismas incrementan una coordenada adicional a las
coordenadas polares
Figura 1.6.14: Coordenadas cilndricas
Las coordenadas del punto
R =proyeccin
P (R, , z)
(
r)
del vector posicin
en el (x o y)
CAPTULO 1.
37
=ngulo de la proyeccin
z =coordenada cartesiana
con el eje (ox)
Figura 1.6.15
Los vectores unitarios pueden expresarse en coordenadas rectangulares
= cos i + sen j
= sen i + cos j
derivando con respecto al tiempo,

= (sen i + cos j ) =
dt

d
= (cos i sen j ) =
dt
El vector posicin esta dado como,
r = R
+zk
que puede ser dada en forma paramtrica,
R = f (t)
= f (t)
z = f (t)
la velocidad:
d
r
d
v =
= R
+R
+zk
dt
dt

v = R
+ R + z k
(1.6.18)
CAPTULO 1.
38
la aceleracin ;

d

d

a =R +R
+ R + R + R
+zk
dt
dt

2

a = R
+ R + R + R R
+z k
agrupando;
2

a = (R R )
+ (R + 2R) + z k
(1.6.19)
Obsrvese que los dos primeros trminos tanto de la velocidad como de la

aceleracin corresponden a las expresiones del movimiento en coordenadas polares, es decir cuando z=0.
1.7. Movimiento Circular

La partcula se halla en movimiento circular cuando su trayectoria es un
circulo. El movimiento puede ser estudiado en cualquier sistema de coordenadas,
analizaremos los mas importantes.
1.
Movimiento circular en coordenadas polares:
Figura 1.7.1: Movimiento circular
la velocidad en coordenadas polares;
v = r ir + r i
con el circulo
r = R(constante)
luego
v = R i (velocidad
tangente)
el mdulo de la velocidad
v = R = R
(1.7.1)
CAPTULO 1.
39
siendo
d
v
=
dt
R
La aceleracin:
siento r=R(constante) la aceleracin vale
2

a = (R ) ir + (R) i
aceleracin normal
2
(1.7.2)
v2
R
(1.7.3)
d
= R
dt
(1.7.4)
aN = R = R 2 =
aceleracin tangencial

aT = R = R
Ntese que la aceleracin normal es la aceleracin centrpeta de las coordenadas normal y tangencial, es decir los resultado son iguales con los
R .El concepto
dos tipos de sistemas de coordenadas. es el vector velocidad angular y

es perpendicular al plano de
es til si se estudia el
movimiento circular en coordenadas rectangulares y en el espacio.
Figura 1.7.2
Tambien la velocidad puede determinarse a partir del arco subtendido por

el angulo
d
ds = Rd
d
ds
=R
dt
dt
v = R
y la aceleracin tangencial sera su derivada
aT = R = R
CAPTULO 1.
El valor
d
=
= = velocidad
dt
angular
40
(1.7.5)
y la aceleracin puede ser expresada como:
d
d
d2
=
= 2 =
=
dt
dt
d
aceleracin tangencial
(1.7.6)
Ecuaciones que pueden ser utilizadas para estudiar el movimiento circular

en coordenadas rectangulares conociendo la aceleracin.
2.
Movimiento Circular en coordenadas rectangulares
En coordenadas rectangulares y en el espacio pueden usarse las siguientes relaciones vectoriales
Figura 1.7.3: Movimiento circular en el espacio
La partcula P rota en trayectoria circular y se conoce su velocidad angular
r)
( ) y su radio vector (
la velocidad tangencial
v = R
pero
R = rsen
luego ;
v = rsen
que es el mdulo del producto vectorial
v =

r
y la aceleracin
(1.7.7)
CAPTULO 1.
41
dv
d
dr
a =
=
r +
dt
dt
dt

a =

r +

v
(1.7.8)
a =

r +
(

r)
a =aceleracin
+aceleracin centrpeta
r = x i + y j + z k , y la velocidad
= wx i + wy j + wz k , puede calcularse la velocidad y aceleracin

tangencial
si se conoce el vector de posicin

angular
(1.7.9)
en coordenadas rectangulares.

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Cap 1.-Cinematica de La Particula

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Captulo 1

1.2. Magnitudes Bsicas.

hombre. Consideramos por lo tanto la existencia de un espacio tridimensional y

Figura 1.2.1: Sistema de coordenadas rectangular

REA UNIDAD METRO: CUADRADO (m )

VOLUMEN UNIDAD: METRO CBICO (m )

1dia tiene 12 horas

1.3. Movimiento Rectilneo de Partculas

Un cuerpo o una partcula se mueve con res-

pecto a un sistema de coordenadas cuando varan sus coordenadas en un tiempo

1.3.2. Movimiento Rectilneo.

Figura 1.3.1: Movimiento Unidimensional

(s1 )es la coordenada posicin de (P) en un tiempo (t1 ) y se

La velocidad por lo tanto es la relacin del espacio recorrido sobre el tiempo

La velocidad es la longitud recorrida en la unidad de tiempo. La velocidad

La velocidad tiene signo de acuerdo a su direccin.

Figura 1.3.2: Signo de velocidad

La velocidad puede ser constante si

no depende del tiempo luego

determinado se llama aceleracin.

Figura 1.3.3: Variacin de velocidad

que es la variacin de velocidad por unidad de tiempo.

La unidad de la aceleracin ser

como la velocidad es:

la aceleracin puede escribirse matemticamente como:

El signo de la aceleracin depender de las direcciones de la velocidad, tomando en cuenta que:

se toma igual a cero

miento con tiempo cero.

es decir, se inicia el movi-

Figura 1.3.4: Signo de la aceleracin

Ntese que el movimiento con aceleracin negativa, si se considera el eje

1.3.3. Estudio del movimiento en una dimensin

Conociendo la posicin en un determinado tiempo

Se determina la velocidad y aceleracin en funcin del tiempo y se sustituyen

Conociendo la aceleracin (a)

La aceleracin puede ser de diferente manera:

Aceleracin funcin del tiempo

b) Aceleracin constante; a=cte

la velocidad inicial. Se puede aplicar tambin:

y separando variables e integrando se calcula la velocidad

c) La aceleracin como funcin del tiempo; a = f (t)

para el espacio puede usarse;

d) La aceleracin como funcin del espacio; a = f (s)

se sustituye y se integra la expresin. En este caso puede tambin usarse la

separando variables e integrando;

1.4. Movimiento Relativo de Varias Partculas

Figura 1.4.1: Movimiento Relativo

lo importante o lo bsico consiste en establecer la relacin de espacio entre

y luego se deriva para determinar la velocidad y la aceleracin

Figura 1.4.2: Poleas

la relacin de los espacios considerando la longitud de la cuerda es:

y derivando se establece la relacin de velocidad y aceleracin:

1.5. Estudio Grco del Movimiento

Figura 1.5.1: Grco espacio - tiempo (s-t)

En el grco (s-t) la velocidad esta representada por la tangente en el punto

Figura 1.5.2: Grco velocidad - tiempo (v-t)

En un grco (v-t) la aceleracin es la tangente en el punto considerado

Figura 1.5.3: Grco aceleracin - tiempo (a-t)

1.6. Movimiento Curvilneo de Partculas

Figura 1.6.1: Movimiento de una partcula

En un tiempo (t1 ) la partcula se halla en el punto

En un tiempo (t2 ) la partcula se mueve al punto

La variacin de posicin esta determinada por el vector

4~r = r~2 r~1

1.5. Estudio Grco del Movimiento

Figura 1.5.1: Grco espacio - tiempo (s-t)

En el grco (s-t) la velocidad esta representada por la tangente en el punto

Figura 1.5.2: Grco velocidad - tiempo (v-t)

En un grco (v-t) la aceleracin es la tangente en el punto considerado

Figura 1.5.3: Grco aceleracin - tiempo (a-t)

representa gracamente por

r~B vector posicin de B respecto al sistema jo(x y z)

vB =velocidad de B respecto a 0 (sistema jo x y z)

lo que signica que

El punto en el plano queda denido por el vector posicin