MODUL AJAR SISTEM KONTROL OTOMATIK DISUSUN OLEH: TIM PENGAJAR All rights reserved, reproduction requires the prior permission of the © Mechanical Engineering Department of Stote Polytechnic of Matang. JURUSAN TEKNIK MESIN POLITEKNIK NEGERI MALANG 2005PETUNJUK BAGI PEMBACA .......... BAB. BAB. BAB. DAFTAR ISI I PENDAHULUAN eee +1 Pengertian Sistem Kendali Otomatik- .. 1,2 Istilah-istilah Penting Dalam Sistem Kendali Otomatik Peeeee ee ene eee 1.3 Klasifikasi Sistem Kendali . 1.3.1 Sistem Kendali Jerat Terbuka ......... 1.3.2 Sistem Kendali Jerat Tertutup Berumpan Balik ..........5 1.3.3 Sistem Kendali Jerat Tertutup Berumpan Maju ........ Tujuan Penggunaan Sistem Kendali Otomatik .. Prosedur Perancangan Sistem Kendali Otomatik .......... Latar Belakang Yang Diperlukan Ringkasan ........5 Soal-soal Latihan .. oe aio TI LATAR BELAKANG MATEMATIK TANSFORMASI LAPLACE ...... 2.1 Definisi Transformasi Laplace . 2.2 Sifat-sifat Transformasi Laplace 2.3 Penyelesaian Persamaan Diferensial Dengan Transformasi Laplace .......sseesee 2.4 Menentukan Inverse Transformasi Laplace Dengan Pecahan Parsial .......... Ringkasan ............ cee eee Soal-soal Latihan . 2.5 2.6 III FUNGSI ALIH DAN DIAGRAM BLOK ..... 3.1 Fungsi Alin... 3.1.1 Fungsi Alih Dan Respon Sistem Orde Pertama .. 2 Fungsi Alih Dan Respon Sistem Orde Dua ..... 3 Diagram BIOK wee eee sees ee eee ee Fungsi Alih Sistem Kendali Jerat Penyederhanaan Diagram 8lck .... eee 64 nn 77 17 82BAB. BAB. DAFTAI 3.5 Diagram Blok Sistem Kendali Dengan Masukan Lebih Dari Satu 3.6 Ringkasan ee 3.7 Soal-soal Latihan ...... IV MODEL MATEMATIK KOMPONEN-KOMPONEN SISTEM KENDALI........4 Elemen-elemen Mekanik .......eeeeee Model Matematik Komponen Hidraulik . Model Matematik Komponen Pneumat ik Model Matematik Komponen Termal .. Model Matematik Komponen Elektrik. Ringkasan ....... eee eee Soal-soal Latihan ..... ARpARAR Noohon V AKSI DASAR PENGENDALIAN SISTEM KENDALI OTOMATIK =... See eee ete 1 Kendali ON-OFF ee A 2 Aksi Kendali Proporsional .. 3 Aksi Kendali Integral .. 4 Aksi Kendali Proposrionai+integral 5 Aksi Kendali Proporsional+Turunan . 6 7 8 Pl Aksi Kendali Proporsional+Integral+Turunan Ringkasan ............ Soal-soal Latihan .... 5 5 5 5 5 5 5 5 R USTAKA .. ii 100 101 119 134 156 160 179 179 189 191 195 207 215 220 225 227 228 231PETUNJUK BAGI PEMBACA IMAM MASHUDI PETUNJUK BAGI PEMBACA Terdapat banyak buku dengan kualitas yang amat baik yang membahas tentang sistem kendali otomatik. Namun demikian, hampir semuanya ditulis untuk pembaca yang sudah mempunyai pengetahuan tentang sistem kendaii otomatik. Suku-buku tersebut sangat baik digunakan sebagai referensi, namun — umumnya pembahasannya sangat matematis dengan menggunakan matematika tingkat tinggi. Hal ini terlalu sulit bagi pemula dalam memahami konsep dari sistem kendali otomatik. Pemula memerTukan penjelasan yang sederhana dengan contoh-contoh yang cukup memadai untuk membantu mereka memahami konsep dan analisa dari sistem kendali otomatik. Buku ini disusun sebagai bahan acuan dalam membantu mahasiswa program diploma III, khususnya mahasiswa jurusan teknik mesin politeknik semester lima, untuk berhasil dalam menempuh matakuliah pengantar sistem kendali otomatik yang diberikan dalam dua semester yaitu semester lima dan semester enam. Namun buku ini juga merupakan acuan yang baik bagi mahasiswa program strata satu untuk jurusan teknik mesin. Untuk mempelajari buku ini, mahasiswa diasumsikan telah mempunyai kemampuan dasar yang baik dalam ilmu matematika dan fisika. Buku ini telah disusun secara terintegrasi, sehingga diharapkan mahasiswa memulai belajar dari bab pertama sampai dengan bab yang terakhir. PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK iiiPETUNJUK BAGI PEMBACA IMAM MASHUDI Bab pertama membahas tentang konsep dasar dari sistem kendali otomatik yang terdiri dari pengertian, peristilahan, klasifikasi, tujuan penerapan, prosedur perancangan dari sistem kendali otomatik dan latar belakang yang diperlukan untuk mempelajarinya. Sehingga setelah mempelajari bab ini diharapkan mahasiswa memahami konsep dasar dari sistem kendali otomatik. Bab kedua membahas tentang latar belakang matematik, yaitu Transformasi Laplace. Setelah mempelajari bab ini mahasiswa diharapkan mampu menggunakan Transformasi Laplace sebagai alat untuk menyelesaikan persamaan diferensial yang merupakan tulang punggung dari analisa sistem kendali otomatik. Bab ketiga membahas tentang fungsi alih dan diagram blok sebagai alat untuk menyatakan hubungan antara variabel masukan dan variabel keluaran dari sistem kendali otomatik. Sehingga setelah mempelajari bab ini mahasiswa diharapkan mampu menentukan hubungan antara variabel masukan dan variabel keluaran dari suatu sistem dalam bentuk fungsi alih dan mampu menggambarkannya dalam bentuk diagram blok. Bab keempat membahas tentang model matematik elemen-elemen dari sistem kendali otomatik yang berlaku sebagai sistem yang dikendalikan, elemen enguxur, atau elemen penggerak dan lain- jainnya dari sistem mekanik, hidrolik, pneumatik, termal, dan elektrik. Dalam bab ini disertai contoh-contoh yang memadai dan mudah dipelajari. Sehingga setelah mempelajari bab ini diharap kan mahasicwa mampu membuat model matematik dari elemen-elemen kendali. PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIKPETUNJUK BAGI PEMBACA IMAM MASHUDI Bab kelima membahas tentang jenis-jenis aksi dasar pengendalian dari sistem kendali otomatik, serta sifat- sifatnya. Sehingga setelah mempelajari bab ini diharapkan mahasiswa mampu memahami jenis-jenis aksi pengendalian dan sifat sifatnya, dan mampu menggunakannya sebegai. pert imbangan dalam menentukan jenis kendali yang cocok untuk pengendalian sistem yang dihadapi. Teman-teman staf pengajar banyak membantu dalam penyusunan buku ini, oleh karena itu saya ucapkan terima kasih dan ucapan terima kasih juga saya sampaikan kepada pimpinan proyek pengembangan pendidikan politeknik atas kepercayaan yang diberikan untuk menyusun buku ini. Akhirnya tanpa dorongan, kesabaran, dan bantuan dari istri saya, Yetti Indrawati, buku ini sulit untuk saya selesaikan dengan. baik. Untuk itu buku ini khusus saya persembahkan kepadanya. Semoga buku ini bermanfaat. Penulis PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIKBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI BAB. I PENDAHULUAN Setelah seudara membaca bab ini diharapkan saudara dapat: 1. Menjelaskan apa yang dimaksud dengan sistem kendali otomatik. 2. Menjelaskan istilah-istilah penting yang berhubu- ngan dengan sistem kendali otomatik. 3. Menjelaskan klasifikasi dari sistem kendali. 4, Mengetahui elemen-elemen dasar dari sistem kendali otomatik 5. Menjelaskan keuntungan dan kerugian dari sistem kendati jerat terouka, jerat tertutup berumpan balik, dan jerat tertutup berumpan maju. 6. Mengetahui alasan-alasan penggunaan sistem kendali otomatik. 7. Mengetahui latarbelakang yang diperlukan dalam mem- pelajari,. menganalisa, dan merancang sistem kendali otomatis. 8, Mengetahui prosedur analitis dalam merancang sistem kendali otomatis. 1.1 Pengertian Sistem Kendali Otomatik Sistem kendali otomatik mempunyai peranan yang semakin, penting dalam peningkatan dan pengembangan kebudayaan modern. Sistem’ kendali otomatik banyak dijumpai dalam semua sektor industri seperti halnya sistem kendali otomatik pada mesin~ PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIKBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI mesin perkakas, teknologi ruang angkasa, sistem persenjataan, komputer, sistem transportasi, sistem pembangkit tenaga, robot, 411. Dalam kehidupan sehari-hari, contohnya tedapat pada Peralatan pemasak nasi, setrika listrik, lemari es, alat Penyegar udara, d11, Bahkan permasalahan-permasalahan tentang ekonomi, sosial, pendidikan, d11 dapat juga didekati dengan teori-teori sistem kendali otomatik. Untuk mengetahui lebih jelas apa yang dimaksudkan dengan sistem kendali otomatik, perhatikanlah sebuah alat penukar Panas seperti yang diperlihatkan pada gambar 1.1 berikut. Uap Pemana: Tolt) Tq(t), a(t) ALAT PENUKAR PANAS. Fluida Masuk Fiuida Keluar LJ Kondensat Gambar 1.1 Alat“Penukar Panas (Heat Exchanger) Fungsi dari alat ini adalah untuk memanaskan fluida yang masuk dengan temperatur awal Tj(t) sampai dengan temperatur tertentu. yang diinginkan dari fluida yang keluar To(t). Sedangkan sebagai media pemanas yang dipakai adalah uap panas. Apabila tidak ada energi yang keluar ke lingkungan sekitarnya, PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK zZBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI yaitu dengan mengisolasi secara sempurna pipa dan alat penukar panasnya, energi yang diterima oleh fluida yang dipanaskan sama dengan energi yang dilepaskan oleh uap pemanas. Dalam proses ini banyak variabel yang dapat berubah, yang menyebabkan temperatur keluarnya menyimpang dari temperatur yang diharapkan. Jika hal ini terjadi, suatu pengendalian perlu dilakukan untuk membetulkan penyimpangan tersebut, yaitu suatu tindakan yang mémpunyai tujuan untuk mengendalikan, menjaga temperatur fluida keluar sesuai dengan temperatur yang diharapkan. Salah satu cara untuk mencapai tujuan ini adalah dengan langkah = pertama = mengukur = temperatur To(t), —- kemudian membandingkan hasil pengukuran tersebut dengan temperatur yang diinginkan, dan berdasarkan dari hasil perbandingan ini ditentukanlah tindakan apa yang diperlukan untuk membetulkan Penyimpangan yang terjadi. Besar aliran uap pemanas dapat digunakan untuk membotulkan penyimpangan ini. Jika temperatur keluar lebih tinggi dari yang diinginkan, pembukaan katup uap diperkecil untuk mengurangi besar aliran uap pemanasnya. Sedangkan jika temperetur keluar lebih rendah dari temperatur yang diinginkan maka katup uap dapat dibuka kembali untuk memperbesar aliran uap pemanasnya. Tindakan tersebut di atas dapat di kerjakan secara manual oleh operator, dan oleh karena prosedurnya sederhana maka dapat diharapkan tidak akan timbul masalah. Namun demikian, umumnya dalam suatu proses terdapat banyak sekali variabel yang harus PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIKBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDT dijaga pada suatu harga tertentu yang diharapkan, Untuk mengoreksi penyimpangan=penyimoangan yang. terjadi dibutuhkan banyak operator. Sehingga akan lebih efisien apabila prosgedur pengendaliannya dilakukan secara otomatis, oleh suatu peralatan yang mampu mengéndalikan veriabei-variabel yang ada pada suatu proses tanpa memerlukan intervensi dari operator. Inilah yang dimaksudkan cengan Sistem Kendali Otomatik. Untuk mencapai tujuan tersebut maka harus dirancang sebuah sistem kendali otomatik pengatur temperatur. Salah satu alternatif dari sistem kendali tersebut dan komponen-komponen dasarnya seperti diperlihatkan pada gambar 1.2 berikut. Masukan Uap Pemanas 7 ~ Ty(t), alt ALAT PENUKAR PANAS Sensor Fluida Masuk Fluida Keluar L__J Kondensat Gambar 1.2 Kendali Otomatik Pengatur Temperatur. Langkah pertama yang dilakukan adalah mengukur temperatur fluida keluaran, Hal ini dilakukan oleh sensor yang dapat PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIKBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI berupa thermocouple, gas filled termometer, dll. Sensor ini dihubungkan ke alat penguat yang mampu meningkatkan sinyal keluaran dari sensor sehingga cukup kuat untuk ditransmisikan ke bagian pengendalinya. Alat pengendali menerima sinyal tersebut kemudian nembandingkannya dengan . harga —yang diinginkan. Berdasarkan hasil perbandingan ini, kemudian pengendali menentukan tindakan apa yang harus dilakukan untuk menjaga temperatur fluida keluaran berada pada harga yang diinginkan. B8erdasarkan dari hasil keputusan ini, pengendali memberikan sinyal kepada elemen kendali akhir (final point control element) yaitu katup uap untuk memanipulasi besar aliran uap pemanasnya. Contoh lain untuk menambah pengertian tetang sistem kendali ‘otomatik, perhatikanlah sistem pengatur tinggi muka cairan, seperti diperlihatkan pada gambar 1.3 berikut. Katup Masuk 9 Aliran Air Masuk /—Tangki Pelampung Aliran Air Keluar Go Gambar 3.3 Sistem Kendali Tinggi Muka Cairan. Sistem ini digunakan sebagai alat pemasok air panas untuk PENGANTAR SISTEM KENDALI OfOMATIKBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI kebutuhan sistem lainnya. Untuk mendapatkan besar aliran air panas yang keluar ‘terjaga pada harga tertentu, maka salah satu caranya adalah dengan mengatur tinggi muka cairan yang berada di tangki. Artinya bahwa apabila ketinggian muka cairan pada tangki dapat dijaga pada ketinggian tertentu maka besar aliran air panas yang keluar dari tangki terjaga konstan. Sehingga sistem ini disebut sebagai sistem pengendali tinggi muka cairan yang digunakan untuk menjaga tinggi muka cairan terjaga pada ketinggian Yy. cara kerja dari sistem ini, langkah pertama, tinggi muka cairan yang sesungguhnya Yp diukur dengan pelampung. Kemudian hasil pengukuran ini dibandingkan dengan tinggi muka cairan yang diinginkan Y;. Apabila dari nasil perbandingan = ini terdapat- perbedaan maka perbedaan tersebut digunakan untuk menggerakkan elemen kendali akhir yaitu katup masuk, untuk bergerak menutup atau membuka Dari dua buah contoh di atas, terlihat bahwa dalam semua sistem kendali otomatik terdapat empat buah komponen dasar yaitus: . Plant, adalah semua obyek fisik yang dikendalikan. Pada contoh-contoh di atas yaitu alat — penukar panas adalah sebagai plant, demikian juga ruangan dan udara di dalamnya. 2. Sensor, alat pengukur variabel keluaran, gangguan— gangguan, merupakan sumber informasi tentang ape yang sedang terjadi pada proses. PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIKBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI 3. Transmitter, alat pembawa sinyal dari sensor. Terdapat tiga bentuk sinyal yang umumnya. digunakan untuk memberikan komunikasi antara komponen-komponen pada sistem kendali yaitu sinyal pneumatik atau udara bertekanan, sinyal listrik atau elektronik, sinyal dan sinyal digital. Sinyal pneumatik umumnya mempunyai tekanan antara 3 s/d 15 psig. Kadang-kadang ata yang bertekanan antara 6 s/d 30 psig atau 3 psig. Simbol perggambaran dalam sistem pemipaan instrumentasi umumnya adalah . listrik analog yang umum’ digunakan adalah 4 s/d 20 juga s/d 30 dan Sinyal mA. Kadang—kadang juga digunakan 10 s/d 50 mA, 1 s/d 5 V, atau 0 s/d 10 Vv. 4. Controller, otak dari sistem kendali itu sendiri. Peralatan ini menerima informasi dari.alat pengukurdan memutuskan tindakan apa yang harus dilakukan. 5. Final Point Control Element, eiemen kendali Ini merupakan peralatan yang berfungsi pelaksana keputusan dari controller. Final control element dapat berupa katup, motor listrik motor listrik ac, piston, relai, dan sebagainya. Kegunaan dari komponen-komponen tersebut adalah melakukan tiga buah dasar operasi yang harus ada pada sistem kendali otomatik yaitu PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK akhir. sebagai point de, untuk semuaBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI 1. Pengukuran atau Measurement (M). Untuk mengukur variabel-variabel yang dikendalikan. Ini biasanya dilakuan oleh kombinasi dari sensor dan transmitter. 2. Pengambilan keputusan atau Decision (D). Berdasarkan dari hasil pengukuran, alat pengendali harus dapat menentukan tindakan apa yang harus dilakukan untuk menjaga semua variabel yang dikendalikan berada pada harga yang diinginkan, Pada sistem-sistem tertentu mungkin alat pengambi1 keputusannya sangat sederhana, nanun untuk sistem-sistem yang Jainnya mungkin alat pengambil keputusannya sangat komplek. 3. Tindakan atau Action (A). Sebagai akibat dari hasil keputusan yang dilakukan oleh Pengendali, maka sistem harus melakukan suatu tindakan. Ini biasanya dilakukan oleh elemen kendali akhir atau final point control element. 1.2 Istilah-istilah Penting Dalam Sistem Kendali Otomat ik. Pada bagian in akan dibahas beberapa istilah penting yang digunakan pada sistem kendali otomatik. Variabel Terkendali atau Controlled Variabel, adalah harga sebenarnya dari variabel yang berhasil dikendalikan atau respon sebenarnye yang diberikan oleh sistem. Pada contoh di atas, temperatur fluida keluaran adalah merupakan variabel terkendalinya. PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIKBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI Masukan Acuan atau Set Point atau Input , adalah harga yang diharapkan dari variabel terkendali atau gangguan yang diberikan kepada sistem. Pada contoh Sistem Kendali Tinggi Mu.a Cairan gambar 1.2 di atas, Y, adalah sebagai masukan acuan. Variabel Pengubah atau Manipulated Variabel, adalah variabel untuk menjaga agar variabel terkendali berada pada harga acuan yang diinginkan (Set Point). Pada contoh Sistem Kendali Pengatur Temperatur gambar 1.2 di atas, besar aliran uap pemanas sebagai variabel pengubahnya. Gangguan atau Disturbance atau Upset, adalah semua variabel yang dapat menyebabkan variabel terkendali menyimpang dari harga masukan acuannya. Pada contoh Sistem Kendali Pengatur Temperatur gambar 1.2 di atas, gangguan-gangguan yang ada dapat berupa perubahan temperatur fluida masuk Ty(t), besar aliran fluida masuk q(t), kualitas uap pemanas, kondisi lingkungan, dil. Sistem atau System, adalah susunan komponen-komponen fis?k yang dihubungkan sedemikian rupa sehingga membentuk suatu kesatuan yang utuh dengan mempunyai tujuan tertentu. Sistem Kendali atau Control System, adalah susunan komponen-komponen fisik yang dihubungkan sedemikian rupa sehingga membentuk susatu keasatuan yang utuh yang fungsinya untuk mengatur, memerintah sistem itusendiri atau sistem lainnya. PENGANTAR SISTEM KENDAL! OTOMATIK 9BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI 1.3 Klasifikasi Sistem Kendali Sistem kendali di golongkan menjadi dua penggolongan dasar yaitu sistem kendali jerat terbuka dan sistem kendali jerat tertutup. - 1.3.1 Sistem Kendali Jerat Terbuka Disebut sebagai sitem kendali jerat terbuka apabila aksi kendalinya tidak dipengaruhi oleh variabel keluarannya. Diagram blok dari sistem Rendali jerat terbuka ini seperti diperlihatkan pada gambar 1.4 di bawah. Gangguan-gangguan Luar U(t) Sistem Yang dikendalikan |———o=— —-| Penggerak Masukan Acuan Keluaran Yang Terkendali Gambar 1.4 Diagram blok sistem kendali jerat terbuka Pada setiap kendali jerat terbuka, variabel keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan acuannya. Sehingga untuk setiap masukan acuan hanya terdapat satu kondisi operasi yang tetap. Apabila terjadi ganguan pada sistem yang dikendalikan, sistem kendali ini tidak dapat membetulkan penyimpangan yang terjadi. Ketelitian dari sistem kendali ini sangat tergantung pada saat kalibrasi. Sistem kendali jerat terbuka mempunyai beberapa keuntungan diantaranya PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 10BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDT a. Mudah dirancang, umumnya kontruksinya sederhana, dan Perawatannya mudah. b. Tidak dihadapkan pada masalah ketidakstabilan. ©, Cocok digunakan untuk pengendalian sistem yang mem- Punyai variabel keluaran yang sulit diukur atau secara ekonomi tidak layak. e. Lebih murah daripada sistem kendali jerat tertutup. Sedangkan beberapa kekurangannya diantaranya adalah : a. Tanggapannya lambat. b. Tidak mampu menyesuaikan diri apabila terjadi pe- nyimpangan oleh karena adanya ganguan-gangguan pada sistem yang dikendalikan. . ¢. Gangguan dan perubahan kalibrasi akan menimbulkan kesalahan, sehingga keluaran mungkin berbeda dengan harga yang diinginkan. d. Untuk menjaga kualitas sesuai dengan yang diinginkan diperlukan kalibrasi ulang dari waktu ke waktu. Contoh dari sistem kendali jerat terbuka ini seperti diperlihatkan pada gambar 1.5 di bawah, Qe Pelepasan Panas ke Lingkungan Sekitar 10 20 30 Radiator Air Panas a a ——_— To T; Temperatur Ruangan Te Temperatur Lingkungan Sekitar Gambar 1.5 Sistem Kendali Jerat Terbuka Untuk Pengendalian Temperatur Ruangan. PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIKBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI Pada gambar 1.5 di atas, temperatur yang diharapkan ate. sebagai masukan acuannya T,, di ste] melalui pemutar yang sudah dikalibrasi. Pemutaran ini akan menempatkan katup pada suatu posisi yang memungkinkan air panas bersirkulasi melalui radiator. Selanjutnya radiator melepaskan panas ke ruangan . sebesar Q;. Apabila isolasi ruangan tidak sempurna, maka sebagian panas ruangan akan dilepas ke lingkungan sekitar sebesar Q 9. BSesar Q, sangat tergantung dari besar temperatur lingkungan sekitarnya Tg: Selisih Q; dan Q inilah yang berfungsi untuk menaikkan temperatur ruangan To Dari uraian di atas jelas bahwa temperatur yang diharapkan Tp adalah sebagai masukan acuan, sedangkan _ temperatur sesungguhaya dari ruangan To adalah sebagai keluaran yang terkendali, dan temperatur Jingkungan sekitar Te adalah merupakan salah satu bentuk dari gangguan. Sedangkan gangguan- gangguan lainnya dapat berupa perubahan temperatur air panas yang masuk T;, atau perubahan besar aliran air panas yang masuk a. Pada contoh di atas, yang befungsi sebagai alat penggeraknya (actuator) adalah tangan. Pemutar katup dikalibrasi gaat pada saat temperatur lingkungan sekitar Te dan parameter- parameter lain mempunyai harga tertentu. Jika parameter- parameter tersebut mengalami perubahan yang cukup berarti maka perubahan tersebut akan mengakibatkan temperatur yang terkendali PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 12BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDT To akan menyimpang dari temperatur yang diharapkan T,. Oleh karenanya pengaturan yang presisi tidak akan dapat dicapai dengan sistem kendali jerat terbuka ini. Diagram blok dari sistem kendali jerat terbuka untuk Pengaturan temperatur ruangan pada contoh di atas adalah seperti diperlihatkan pada gambar 1.6 di bawah. Gangguan Qe, Te, Ty, 4 ———| katup air Panas Ruangan To Masukan Acuan Temperatur Keluar Berupa Pemutaran Dial Yang Terkendali Gambar 1.6 Diagram Blok Pengendalian Temperatur Ruangan. 1.3.2 Sistem Kendali Jerat Tertutup Berumpan Balik Disebut sebagai sistem kendali jerat tertutup berumpan balik apabila aksi kendalinya dipengaruhi oleh variab keluarannya, Teknik pengendalian ini pertama kali diaplikasikan untuk pengendali industri pemrosesan oleh James Watt pada tahun 1788. Penggunaannya adalah untuk menjaga kecepatan yang konstan dari mesin uap di bawah pengaruh perubahan beban yang terjadi. Kendali yang demikian ini masuk pada kategori regulator. Diagram blok dari sistem kendali ini seperti diperlihatkan pada gambar 1.7 di bawah. PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 13BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI Gangguan U(t) Masukan Acuan Keluaran e(t) 5 Elemer Kendali Akhir =|{Sistem Yang - dikendalikan Sensor atau -~=———————_ Trandu Gambar 1.7 Diagram Blok Sistem Kendali Jerat Tertutup. Pada gambar 1.7 di atas, untuk dapat membandingkan variabel keluaran yang sebenarnya dengan masukan acuannya, maka variabel keluaran tersebut diukur dahulu dengan memakai sensor atau tranduser, Apabila sinyal dari sensor ini belum cukup kuat maka sinyal tersebut ditingkatkan dahulu dengan memakai penguat. Selanjutnya sinyal dari transmiter ini dibandingkan dengan masukan acuannya. Dari perbandingan ini, apabila terjadi kesalahan (error) e(t), maka e(t) sebelum menggerakkan komponen kendali, akhir (final point control element) diolah dahulu dalam jenis kendali yang dipakai. Contoh sistem kendali jerat tertutup ini seperti diperlihatkan pada gambar 1.8 di bawah. Temperatur air panas yang diinginkan diatur dengan memutar tuas pengatur, yang selanjutnya memutar salah satu ujung dari bimetal, ujung bimetal yang lainnya memutar engkol kemudian menggerakkan — kerah sepanjang saluran pada pipa air panas atau eir dingin untuk PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 14BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI Diagram blok dari sistem kendali ini seperti diperlihatkan pada gambar 1.9 di bawah. Gangguan u(t) Masukan Acuan Dengan memutar Tuas Pemutar 38 3x [evarer Keluaran °c Bimotal Gambar 1.9 Sistem Kendali Otomatik Sistem Pengatur Temperatur Air Untuk Mandi. Sistem Kendali jerat tertutup ini selanjutnya masih dapat diklasifikasikan kedalam : a. Sistem Kendali Manual dan Sistem Kendali Otomatik Sistem kendali jerat tertutup bekerja secara manual jika beberapa fungsi dari sistem kerdalinya, seperti halnya pengukuran, pendeteksian kesalahan, penentuan jenis pengendaliannya, dan penggeraknye dikerjakan oleh manusia yang berfungsi sebagai pengendali. Jika semua fungsi dari sistem kendali jerat tertutup dilakukan oleh peralatan dalam sistem kendali itu sendiri, maka sistem kendeli tersebut disebut otomatik. Awal perkembangan dari sistem kendali umumnya adalah berbentuk manual, yaitu dengan manusia sebagai pembentuk PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK. 16BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDT kendali jerat tertutup. Jixa manusia sebagai operator dilatin dengan baik dan berpengalaman, maka sistem kendali manual dapat menghasilkan pengendalian dengan kualitas tinge! dan dapat de- ngan mudah menyesuaikan diri dengan situasi yang berubahubah. Pengemudi lokomotif merupakan salah satu contoh dari sistem kendali kecepatan yang dilakukan secara manual. sebagai tujuan kendali adalah untuk menjaga kecepatan Jokomotif sama dengan kecepatan yang telah diinginkan. Diagram blok dari sistem kendali ini seperti diperlinatkan pada gambar 1.10 di bawah. Gangguan U(t) Berupa Perubahan Ketinggian Masukan Acuan Berupa Batas Kecepatan Keluaran Otak Kecepatan Sensor Jenis Elemen Lokomot if Kendali||Kendali Akhir Mata Gambar 1.10 Sistem Kendali Manual Kecepatan Lokomot if. Perubahan ketinggian rel lokomotif merupakan salah satu bentuk dari gangguan yang menyebabkan kecepatan Jokomot if menyimpang dari yang telah diinginkan. b. Sistem Kendali Regulator dan Sistem Kendali Servomekanik Disebut sebagai sistem kendali regulator, jika tujuan PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK a7BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI kendali adalah untuk menjaga keluaran yang terkendali pada kondisi yang tetap, walaupun terjadi gangguan-gangguan. Pada sistem kendali jenis ini, perintah masukannya bersifat tetap dan disebut masukan acuan atau set point. Masukan ini mungkin berubah dari harga tertentu ke harga tertentu lainnya. Sistem kendali yang diperlihatkan pada gambar 1.1 , merupakan contoh dari sistem kendali jenis ini. . Pada’ sistem kendali jerat. tertutup jenis servomekanik, keluaran yang terkendali diharuskan untuk mengikuti perubahan— perubahan perintah masukan yang bervariasi terhadap waktu. Mesin bubut Kopi merupakan contoh dari sistem kendali jenis ini. Gerakan pahat, sebagai ke’uaran terkendali, diharuskan untuk mengikuti bentuk dari mal yang dipasang yang merupakan perintah masukan dari sistem kendali ini. c. Masukan Tunggal, Keluaran Tunggal dan Masukan banyak, Keluaran Banyak (Multi Variabel). Sistem kendali yang dimaksud lebih dikenal dengan sistem SISO ( Single Input Single Output ) dan sistem MIMO ( Multi Input Multi Output ). Pada sistem kendali yang sederhana, keluaran tunggal dikendalikan oleh masukan tungga? dan sistem ini disebut SISO. Suatu sistem kendali yang mempunyai lebih dari satu masukan dan juaran disebut MIMO atau sistem Multi Variabel. Seorang pengendara mobil yang sedang mengendarai mobilny= merupakan salah satu contoh dari sistem multi variabel dari sistem kendali jerat tertutup jenis manual. Sistem yang harus PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 18BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI dikendalikan mempunyai dua masukan yaitu kemudi dan rem serta pedal gas dan dua keluaran yaitu arah dan kecepatan. Dua buah masukan acuannya berupa arah dari jalan yang ditempuh dan batas kecepatan pada rambu jalan. Diagram blok dari sistem ini seperti diperlihatkan pada gambar 1.11 di bawah. Gangguan U(t) Keluaran stir o(t) ‘ Penggerak Jenis Kendati| }=Penggerak Pedal Gas | Kaki Gambar 1.11 Sistem Kendali MIMO Pengemudian Mobil. Mobil d. Sistem Kendali Analog dan Sistem Kendali Digital Pada sistem kendali analog, semua sinyal pada sistem kendali adalah fungsi kontinyu terhadap waktu. Sedangkan pada sistem kendali digital, sebagai alat pengendalinya digunakan komputer digital. Dalam sebagian kendali digital, perintah masukannya berupa sinyal analog dan alat pengubah sinyal analog ke sinyal digital dipasang setelah alat pendeteksi kesalahannya. Sedangkan yang berfungsi sebagai penentu jenis aksi kendalinya adalah komputer digital. Oleh karena kemampuan komputer digital ini, maka PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 19BAB I PENDAHULUAN . IMAM MASHUDI jenis-jenis aksi kendali yang rumit dapat dicapai. Elemen dasar dari sistem kendali jenis digital seperti diperlihatkan pada gambar 1.12 di bawah. Komputer Digital | Penghubung ——a1_ Masuka . }+{ aoc [HPenggerakle{sistem yang dikendalikan aoc Fe Sensor ——_—__ Gambar 1.12 Elemen Dasar Sistem Kendali Digital 1.3.3 Sistem Kendali Jerat Tertutup Berumpan Maju venis kendali jerat tertutup berumpan balik merupakan strategi pengendalian yang umum dipakai dalam industri proses. Faktor kemudahannya merupakan penyebab kepopulerannya. Namun demikian jenis kendali ini seringkali tidak — memenuhi performansi kendali yang diinginkan. Oleh karenanya diperlukan jenis kendali lainnya. Salah satu strategi pengendalian tersebut disebut sistem kendali jerat tertutup berumpan maju. Tujuan dari jenis kendali ini adalah untuk mengukur gangguan- gangguan dan melakukan pembetulan sebelum —variiabel terkendalinya berubah dari harga yang diinginkan. Contoh dari sistem kendali jerat tertutup berumpan maju adalah pengendalian tempsratur pada pesawat penukar panas PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK | 20BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDT seperti diperlihatkan pada gambar 1.1. Jika diketahui bahwa variabel pengaruh utama sebagai penyebab berubahnya temperatur keluaran To(t) dari harga yang diinginkan adalah temperatur masukan T;(t) dan debit fluida masukan q(t), maka dapat diapli- kasikan jenis kendali berumpan maju yaitu dengan cara, pertama dilakukan pengukuran perubahan harga T;(t) dan q(t). Apabila terjadi perubahan maka perubahan tersebut dijadikan dasar untuk mengambi1 keputusan tentang tindakan apa yang harus di lakukan terhadap uap panas yang masuk ke pesawat penukar panas. Gambar 1.13, memperlihatkan strategi pesawat penukar panas tersebut dengan sistem kendali berumpan maju. Masukan Acuan Kendali Berumpan Maju Uap Pemanas To(t) PESAWAT PENUKAR PANAS Fluida Masuk Fluida Keluar — Kondensat Gambar 1.13 Kendali Otomatik Pengatur Temperatur. Strategi pengendalian ini mempunyai keuntungan yaitu, gangguan-gangguan luar terdeteksi sejak dini sebelum gangguan- PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK atBAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI gangguan tersebut masuk dan mempengaruhi sistem yang dikendalikan. Sedangkan kelemahannya adalah perancangannya rumit dan apabila gangguan yang ada timbul dari variabel selain dari yang telah diperkirakan maka keluaran akan tetap menyimpang dari harga yang diinginkan. Hal ini terjadi oleh karena gangguan-gangguan tersebut tidak terdeteksi dan memang sengaja tidak dideteksi. Kelemahan tersebut dapat dihindari dengan cara memberikan kompensasi dengan, memasang sistem kendali berumpan balik. Pembahasan lebih jauh tentang strategi sistem kendali berumpan maju ini adalah di luar ruang lingkup dari buku ini. 14.4 Tujuan Panggunaan Sistem Kendali Otomatik. Pada bab sebelumnya telah dijelaskan bahwa tujuan dari sistem kendali otomatik adalah untuk menjaga _keluaran terkendalinya sesuai dengan masukan yang diharapkan meskipun terjadi gangguan-gangguan. Mengapa hal ini perlu dilakukan?. Alasan-alasan utama penggunaan dari sistem kendali otomatik tersebut adalah : a. Melindungi keselamatan pekerja dan peralatan. Keselamatan saat operasi bagi pekerja maupun alat adalah merupakan faktor yang sangat penting untuk menjaga kesinambu- ngan proses produksi. Oleh karenanya tekanan operasi, tempera~ tur, kecepatan , posisi dan sebagainya harus senantiasa berada dalam harga batas yang diijinkan. Sebagai contoh bila suatu reaktor telah dirancang untuk beroperasi pada tekanan sampai dengan 60 bar, maka harus dilengkapi peralatan kendali yang PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 22BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI akan menjaga tekanan operasi reaktor berada di bawah 60 bar. kalau tidak bahaya letusan reaktor tersebut mungkin tidak dapat dihindari yang akan mengakibatkan terhentinya proses produksi serta petaka bagi pekerjanya. b. Menjaga kualitas produk dan meminimumkan biaya. Suatu peralatan produksi harus menghasilkan produk akhir yang memenui kuantitas dan kualitas yang diinginkan. Sebagai contoh diperlukan’ untuk memproduksi poros dengan kuantitas 10000 buah per hari dengan kualitas toleransi ukuran diameternya harus berada pada harga + 0.01 mm, maka diperlukan sistem kendali untuk memenuhi spesifikasi tersebut. ¢. Peraturan Lingkungan. Pemasangan sistem kendali memang perlu dipasang untuk memenuhi peraturan lingkungan yang berlaku. Sebagai contoh gas buang dari industri harus. berada dibawah temperatur tertentu, dengan konsentrasi kimia di bawah harga tertentu, dan sebagainya, Maka untuk memenuhi peraturan, diperlukan pemasangan sistem kendali. d. Keterbatasan-keterbatasan Operasi. Banyak peralatan yang mempunyai keterbatasan-keterbatasan saat opearasi. Sebagai contoh, kompresor - mempunyai tekanan operasi tertentu, peratan harus beroperasi pada temperatur tertentu, tangki tidak boleh kosong, generator Jlistrik tidak boleh melebini kecepatan tertentu, dan sebagainya. Sistem PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 23BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI kendali perlu dipasang untuk memanuhi keterbatasan-keterbatasan tersebut. 1.5 Prosedur Perancangan Sistem Kendali Otomatik Pendekatan dasar dalam perancangan sistem kendali seringkali melibatkan metode. coba-coba. Namun demikian metode pendekatan ini banyak mempunyai kelemahan. Prosedur perancangan yang lebih baik adalah metode analitis. Metode analitis berdasarkan kepada pemodelan matematik dari sistem kendali yang dirancang. Sulit untuk merumuskan satu prosedur perancangan analitis yang cocok untuk semua permasalahan dalam sistem kendali, dan dalam banyak hal sering timbul = permasalahan yang perlu disesuaikan. Sebagai contoh, jika keakurasian yang tinggi diinginkan, maka akan menyebabkan biayanya menjadi mahal Prosedur umum yg dapat diikuti adalah sebagai berikut : 1. Penentuan Spesifikasi Performansi. Untuk perancangan sistem kendali yang berhasil dengan baik, langkah pertama yang penting dilakukan adalah penentuan spesifikasi performansi yang diharapkan. Pada tahap ini perlu diperhatikan bahwa jik spesifikasi performansi yang diharapkan terlalu: tinggi maka sebagai akibatnya menghasilkan sistem kendali yang rumit” dan memerlukan biaya yang tinggi. Namun sebaliknya, bila spesifikasi performansi yang diharapkan terlalu rendah akan menghasilkan sistem kendali yang berfungsi tidak sempurna. Berbagai bahan pertimbangan pada PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK. 24BAB I PENDAHULUAN IMAM. MASHUDI Jangkah ini adalah biaya, reliabilitas, ukuran dan berat, kecepatan respon, stabilitas, akurasi, kemudahan pengoperasian, dan kemudahan dalam perawatan. Perancangan Pada Tingkat Konseptual. Pada tahap ini ditentukan apakah komponen-komponen kendali seperti halnya, sensor, alat penggerak, dan lainnya memakai sumber tenaga listrik, hidrolik, pneumatik, atau gabungan dari jenis-jenis tersebut. Kemudian dibuat diagram skematiknya. 3. Pembuatan Model Matematik. Pada tahap ini dibuat mode! matematik dari sistem kendali yang dipilih pada tahap 2. Komponen-komponen _— kendali_- dinyatakan = dengan persamaan matematis, yang umumnya adalah persamaan diferensial. Dalam pembuatan mode] matematis ini sering kali dibuat asumsi-asumsi untuk menyederhanakan masalah. Sehingga untuk mengetahui validitasnya diperlukan data dari percobaan. 4. Modifikasi dan Iterasi. Untuk memenuhi spesifikasi yang diharapkan, sering kali diperlukan modifikasi dan iterasi terhadap langkah-langkah sebelumya. 5. Pembuatan dan Pengujian. Langkah ini merupakan proses pembuatan dari keseluruhan sistem kendali, atau prototipnya dan selanjutnya dilakukan pengujian apakah performansinya sesuai dengan dengan yang diprediksikan.oteh model matematik. 1.6 Latar Belakang Yang Diperlukan Untuk berhasil dalam mempelajari, menganalisis, dan PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 25BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI mempraktekkan sistem kendali otomatis sangat diperlukan sekali pemahaman tentang model matematik dari sistem fisik. Dalam buku ini diasumsikan bahwa mahasiswa telah mengenal prinsip-prinsip dasar dari termodinamika, mekanika fluida, dinamika, dan elektronika. Untuk mempelajari sistem kendali otomatik diperlukan juga pemahaman tentang bagaimana kelakuan dinamik dari sistem yang dikendalikan. Oleh karena itu diperlukan kemampuan untuk menurunkan persamaan matematik yang melukiskan kelakuan | sistem tersebut. Inilah yang dimaksud dengan pemodelan matematik. Sehingga diperlukan pengetahuan dasar seperti yang disebutkan pada paragrap di‘atas, serta kemampuan matematik khususnya persamaan diferensial. Dalam buku ini khusus dibahas tentang sistem-sistem linear atau sistem nonlinear yang dilinearkan pada daerah kerja tertentu. Untuk menyelesaikan’ persamaan-persamaan diferensial linear yang melukiskan sistem-sistem linear ini sangat diperlukan pemahaman tentang Transformasi Laplace. Oleh karena Transformasi: Laplace sangat mempermudah dalam penyelesaian persamaan diferens‘al linear bila dibandingkan dengan metode- metods ainnya. Alat bantu lain yang juga penting dalam mempelajari dan mengimplementasikan sistem kendali otomatik adalah simulasi komputer. 1,7 Ringkasan Dalam bab ini telah dibahas tentang pengertian dari sistem PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK. 26BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI kendali dan istilah-istilah penting yang digunakan. Sistem yang dikendalikan umumnya dalam kondisi dinamik, yaitu berubah terhadap waktu oleh karena adanya berbagai bentuk gangguan. Oleh karena itu, dipertukan sistem kendali yang secara kont inyu dan secara otomatik menjaga harga variabel yang terkendali sesuai dengan harga yang diharapkan. Prinsip kerja dari sistem kendali dapet | disarikan dalam tiga huruf yaitu P, °K, dan T. P menunjukkan pengukuran terhadap variabel-variabel proses, K menunjukkan pengambilan keputusan berdasar hasil pengukuran dari variabel-variabel proses, dan T menunjukkan tindakan yang harus dilaxukan atas dasar keputusan yang telah diambil. Dalam bab ini juga dibahas tentang sistem kendali jerat terbuka, sistem kendali jerat.tertutup berumpan balik, dan sistem kendali jerat tetutup berumpan maju. Juga telah dibahas tentang keuntungan dan .kerugian dari masing-masing sistem kendali tersebut di atas. Alasan-alasan penggunaan sistem kendali otomatis dan pro sedur. perancangan secara analitis juga dibahas dalam bab ini. 1.8 Soal-soal Latihan 1, Jelaskan apa = yang ss dimaksud = dengan_— sistem kendali otomatik. 2. Sebutkan komponen dasar dari sistem kendali otomatik dan jelaskan fungsi dari masing-masing komponen tersebut. 3. Jelaskanlah apa yang dimaksudkan dengan istilah-istilah PENGANTAR SISTEM KENDAL{ OTOMATIK a7 \BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI berikut dan berikanlah — contoh-contohnya, variabel terkendali, masukan acuan, variabel pengubah, gangguan, proses, dan sistem kendali. Sebutkanlah keuntungan dan kerugian dari sistem kontol jerat terbuka, jerat tertutup berumpan balik, dan jerat tertutup berumpan maju. Berikanlah satu contoh sistem kendali jerat terbuka yang ada di sekitar Vingkungan Saudara, buatlah diagram bloknya, dan terangkanlah cara kerjanya. Berikanlah satu contch dari sistem kendali jerat tertutup yang ada di sekitar lingkungan anda, kemudian buatlah diagram bloknya, dan dari diagram blok tersebut jelaskan apa yang dimaksud dengan istilah dalam kendali berikut : variabel terkendali (controlled variable), Masukan acuan (set point), variabel pengubah (manipulated variable), gangguan (disturbance),.dan plant. Jelaskaniah apa yang dimaksudkan dengan sistem kendali regulator dan sistem kendali servomekanik. Jelaskanlah. langkah-langkah dasar dalam perancangan sistem kendali otomatik. Turbin wap seperti diperlihatkan pada gambar 1.16 di bawah, digunakan untuk menggerakkan generator listrik dengan beban yang berubah-ubah terhadap waktu. Untuk sistem ini tentukan: bentuk ganguan-gangguan luarnya, variabel pengubahnya, tujuan kendalinya. Menurut anda untuk mengubah sistem tersebut menjadi sistem kendali jerat tertutup komponen apa PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 28BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI yang perlu ditambahkan. 10. Gambar 1.17 ai bawah menunjukkan prinsip kerja dari sistem kendali otomatik pengatur tekanan. Terangkan cara kerja dari sistem kendali ini dan buatlah diagram bioknya. f= vap Keluar Generator — Uap Masuk Ventilasi Pemutar Diafragma Batang Ulir pepe’ Tekan Udara Udara Bertekanan Bertekanan Tinggi Rendah katup~ ~ ‘Batang:Katup Dudukan Katup Bejana Penyaring 3ambar 1.17 Sistem Kendali Pengatur Tekanan. PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 29BAB I PENDAHULUAN IMAM MASHUDI 12. Jelaskan alasan-alasan dari perggunaan sistem kendali otomat ik. 43. Gambar 1.18 di bawah menunjukkan sistem pemanas ruangan yang dikendalikan dengan thermostat, buatlah diagram bloknya dan terangkan cara ker janya. Bimetal Skala Penunjuk Pemanas Pemut ar Saklar kabel) | Sumber Listrik Pegas cam Engsel Gambar 1.18 Pemanas Ruangan Yang Dikendalikan Dengan Thermostat PENGANTAR SISTEM KENDAL] OTOMATIK 30BAB II LATAR BELAKANG MATEMATIK IMAM MASHUDI BAB II. LATARBELAKANG MATEMATIK TRANFORMASI LAPLACE Setelah saudara membaca bab ini, diharapkan saudara dapat: Menjelaskan keuntungan dari penggunaan Transformasi Laplace dalam penyelesaian persamaan diferensial. MenyebutKan definisi dari Transformasi Laplace, dan dapat mepuliskan rumus matematiknya, serta menjelas- kan parameter-parameter yang ada. Menentukan bentuk Transformasi Laplace dari fungsi- fungsi waktu sinyal uji yang sering digunakan pada sistem kendali otomatik. 4. Menggunakan sifat-sifat Transformasi Laplace untuk menentukan bentuk Transformasi Laplace dari fungsi- fungsi waktu yang rumit. Menyelesaikan persamaan diferensial dengan . Trans- formasi Laplace. - Menentukan inverse dari Transformasi Laplace dengan pecahan parsial. Untuk mengetahui kelakuan sistem yang dikendalikan terhadap waktu oleh karena adanya gangguan-gangguan luar atau oleh karena perubahan inputnya, maka diperlukan pengetahuan tentang model matematik dari kendali sistem tersebut. Karena sistem yang ditinjau di atas umumnya dalam kondisi dinamis, maka persamaan yang melukiskan kelakuan sistem tersebut biasanya dalam bentuk persamaan diferensial. PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK 34BAB II LATAR BELAKANG MATEMATIK IMAM MASHUDI Apabila persamaan diferensial yang diperoleh adalah linear atau nonlinear yang dilinearkan pada daerah kerja tertentu, maka untuk = mempermudah penyelesaiannya dapat digunakan Tranformasi Laplace. Keuntungan dari penggunaan Tranformasi Laplace dalam penyelesaian persamaan diferensial adalah sebagai berikut : a). Tranformasi Laplace mengubah persamaan diferensial menjadi persamaan aljabar dalam domain s. Penyelesaian dalam bentuk s dapat diperoteh dengan operasi aljabar biasa. Selan- jutnya penyelesaian akhirnya dapat diperoleh dengan cara men- transformasikan dari domain s ke domain waktu, t. b). penyelesaian komponen transien dan tunaknya diperoleh secara serentak. 2.1 Definisi Transformasi Laplace Tranformasi- Laolacé dari suatu fungsi waktu, f(t), dinotasikan dengan gry dan definisikan sebagai integral dari f(t) e~St dt dengan batas t=0 sampai dengan t = @ yaitu: fre = \; f(t) est dy = F(s) ... 24 Dimana : f(t) adalah fungsi waktu F(s) adalah fungsi baru hasil Tranformasi Laplace f(t) S adalah variabel Tranformasi Laplace. s diasumsikan Positif dan cukup besar untuk meyakinkan bahwa hasil. f(t) e7St PENGANTAR SISTEM KENDALI OTOMATIK . 32