PISMENI ISPIT IZ INDUSTRIJSKE ROBOTIKE

Zadatak 1.
Naii matrice transformacija Hi,
poznato:
I

J'

t)
l-

Hi i

al

26.09.2009.

zakoordinatne sisteme prikazane na slici, ako je

_J'
U

lJo Jo
4
Jz Jz

H)= l4

14 4
l0 0

l
)
Jr

1.3

0.7 5

2
0

ZadaIak2.
Za CILINDRICNU konfi guraciju:
a) nacrtati kinematsku Semu i postaviti koordinatne sisteme u skladu sa DH konvencijom
b) odrediti DH parametre i re5iti direktni kinematski problem
c) odrediti dodatne pogonske momente koji se javljaju u zglobovima robota ako na vrh
robota deluje generalisana sila F:[2 3 1 0 0 2]r.
Zadatak3.
Za SCARA konfiguraciju reSiti inverzni kinematski problem, ako je poznato:

H30

Zadatak 4.

Izradunati ubrzanje u zglobu robota u trenutku t:ls ako za zglob robota vaZe sledeii uslovi:
u trenutku t=Os zglob se nalazi u poziciji 2m, a u trenutku t:2s nalazi se u poziciji 0m.
u trenutku t:0s i F3 s brzine i ubrzanj a robota su 0 .

.
r

Ice , -sO,cct,

"'

1..
=l o ,

lo

CO,CA,

So,
0

SO,Sc, 4C0,-l
-Co,Sa, +S0,

Ca, d,
0

ll

PISMENI ISPIT IZ INDUSTRIJSKE ROBOTIKE

Zadatak 1.
Na6i matrice transformacija

aj i

poznato:
22

za koordinatne sisteme prikazane na slici, ako

je

ta

J'

tG Jt
442
,G J,

H:=

ao'?

18.10.2009.

442
0001

.Jz

l.J

"5

Zadatak 2.

Za SCARA konfiguraciju:
nacrtati kinematsku Semu i postaviti koordinatne sisteme u skladu sa DH konvencijom
odrediti
DH parametre i re5iti direktni kinematski problem
!_b)
c)
odrediti
dodatne pogonske momente koji se javljaju u zglobovima robota ako na vrh
1
robota deluje generalisana sila F=[2 3 I 0 0 2]r.

I a)
'

Zadatak3.
Za sfemu konfiguraciju

naii inverzni kinematski problem, akoje poznato

,,"

l-c0Ls02 S0' ce$e2 dc0$e2f

_l-serse, -co, so ce2 dse{o2l

cqz 0
Itoooll

sez

h+ dsezl

Zadatak 4.

Izradunati ubrzanje u zglobu robota u trenutku t:1s ako za zglob robota vaZe slede6i uslovi:
a) u trenutku t:Os zglob se nalazi u poziciji 2m, u trenutku t=ls nalazi se u poziciji 1m, a
u trenutku F2s nalazi se u poziciji 2m.
b) u trenutku t:0s brzine i ubrzanja robota su 0.
c) u trenutku t:1s brzinaje jednaka 0

lco, -S0,Cc, S0,Scr,

I se.
C0,Ccr, -Ce,Scr,

-'t0

lo

Sq,

Cq,

a,Ce,

a,Se,

d,

rl

l
I