: . (. 90. 109.

)
- NC systems (

Numerical Control)


,

.
:

(


);

(,
);

.

:

;

:
;

: , ;

: ( ), , DC (
), AC, , .
:

( , )

( , b c).

, :
.

,
...

, ,
,


:
G- . :
, , .
( ); (
- , ; CNC).
: ( P_a, XAP_a,
ADAPT_a, ...), .
: CAD/CAM (ProE, Catia, SolidWorks ...) ,
;
, ( ).
:
X, Y, Z
X, Y, Z
A, B, C, A, B, C X, Y, Z, X, Y, Z
:
- Z ,
( )
- X
-
- Y
: , , .
, ;
:
,
, ( . 2-, . 5-).
HBG 80
:
;
:

, Z;

, X;

, Y;
B 4

90
(
);
2 :
X ,
Y ,
Z ,
;
,
;
:
.
HMC500
- + ;
(42 );
( );
, ;
4 : X, Y, Z, B ,
;
FANUC 4 , 3, ;
3 , .

CNC PH42-CNC

Z ;
: , ;
: , 13 ;
2 (X Z) ;
+ .

, ;
;
()
;
;
2-, , X Y .

.00.000. 4
:
, ( 2 ). ,

(- -), .
:
,
,
.
( ):
1. ,
2. ,
3. ,
4,5. ,
6. ,
7. ,
8. ,
9,10. ,
11. ,
12. ,
13. .
: .
:

.
2 :
- , (, , , 0.05
0.3 mm),
- .
: 2 .
: .
X Y ( ).
: ,
, ( )
.

(ISO 8373)
, ,
,
,
, .

RIA (Robotic Institute of America)

,
,
,
.

6 ,
:
1. ( , , )
-
- .


, () ;
( )
2. - ( , )
,
, ( , ,
, .)

3.
, ,
,
- ,

, : Point-to-Point ( ),
Continuous Path ( - )

4.

( DC),
( DC ) ( DD
direct-drive )

5.

(, , , -, .)

6.
,

1. ( 4 6)
6


()



- ( )
. 6

2.
-
-
-

3. ( - 1, , - 100)
4. ( ,
)

5. ( , )
6. ( , )

7.

8. (. PTP CP)
9.

1. on-line ( )
: ,
:

2. off-line ( )
: ,
: ,


1. :
;
2. :
( );
3. (play-back) : , ;
4. : ;
5. :
(Artificial Intelligence) ,
, ,
.

INDUSTRIJSKI ROBOTI
MANIPULACIJA

PRIMENA ROBOTA

OPSLUIVANjE
MAINA

OBAVLJANjE
PROCESA

MANIPULACIJA I
OBAVLjANjE PROCESA

ZAVARIVANjE

Takasto
Elektroluno
PAKOVANjE

OBRADA
REZANjEM

MERENjE I KONTROLA
KVALITETA

MONTAA

tampanih ploa
El. motora
tampaa
Automobila

Bruenje
Obaranje ivica
Poliranje
SORTIRANjE

SPECIJALNI
ZADACI

KONTROLA U
NUKLEARKAMA

ISTRAIVANjE
KOSMOSA

SEENjE LASEROM,
PLAZMOM

BOJENjE

FUNKCIJE SISTEMA
PREPOZNAVANjA

STANJE OBJEKATA
I/ILI VRSTE ZADATKA

IENjE

RAZDVOJENI DELOVI
NA KONVEJERU

Delovi lee na traci

Okaeni delovi
DELOVI U KONTEJNERU
(SANDUKU)

Ivice
Spojevi
Viak materijala
Izgoreline
Neistoe
Defekti

Nabacani
Spakovani (prostorno
ureeni i razdvojeni)
Delimino prostorno
ureeni i nerazdvojeni

Prepoznavanje delova,
odnosno sklopova
i/ili stabilnih stanja
Odreivanje pozicije
I orijentacije
Izdvajanje znaajnih
karakteristika delova

STACIONARNI
DELOVI

Ureeni
Neureeni
DELOVI NA
KONVEJERU

Ureeni

ALATI

Otkrivanje nepravilnosti
Lociranje nepravilnosti
Kvantifikacija nepravilnosti
u cilju upravljanja putanjom
alata
Obuavanje mainskim
gledanjem

Identifikacija delova
Identifikacija alata
Pozicija i orijentacija
Uparivanje delova
Pozicioniranje robota sa
ureajima za uvrivanje
uz eliminaciju pribora
Upravljanje putanjom
robota du naznaene
ivice
Meufazna kontrola

TTT

RTT

()

() SCARA

RRT

()

RRT (TRR)

RRR
4

 LOLA RPD-1.25 ( ppt !!)

-;
: ( ,
- . )
1.25 daN
-

4
:
:

+

(/ )


( )
(-)
Point-to-Point ( )
(on-line)

GOA RG-01 ( ppt !!!)

(
)
-
,
-,

:
5 daN
() (RRR)
5



+
- ( )
- ( )
-
( )
()
-
teaching box_
( )
,
, .
: Continuous Path ( - )
: on-line teaching box_