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MECANISMOS
Diseo de levas
MECANISMOS
1-INTRODUCCION.
En los captulos anteriores se ha estudiado la cinemtica de mecanismos en los que los pares
presentaban contacto superficial (pares inferiores) pero poco se ha hablado de los pares superiores,
aquellos que presentan contacto puntual o lineal, entre los cuales se encuentra las levas y los
engranajes.
Una leva es un cuerpo slido con una forma determinada, tal que su movimiento imparte un
desplazamiento concreto a un segundo cuerpo denominado seguidor, que se mantiene en todo
momento en contacto con la leva. La forma de la leva y la relacin fsica entre esta y el seguidor
definen la relacin que existir entre la posicin de la leva y la del seguidor. La utilizacin de levas es
una de las formas ms simples de generar movimientos complejos peridicos con precisin,
obtenindose a un costo razonable.
En este captulo se tratar de responder a la pregunta como disear una leva para generar un
movimiento del seguidor determinado?. Para ello, como viene siendo habitual se utilizarn dos
mtodos: uno grfico y otro analtico.
Como ya se ha comentado el alumno debe saber las ventajas y desventajas que presenta cada
uno de ellos, y evaluar que mtodo es el ms adecuado para cada problema concreto.
Existe una gran variedad de tipos de levas, aunque en este tema slo se estudiarn las levas de
disco como las mostradas en la figura 1, con diferentes tipos de seguidores (para ampliar
conocimientos sobre levas se puede acudir a las obras relacionadas en el apartado de bibliografa).
Diseo de levas
MECANISMOS
1.1.1-Contacto de deslizamiento
Si en un mecanismo en el que existe contacto directo entre dos de sus eslabones, estos tienen
movimiento relativo a lo largo de la tangente en el punto de contacto, entonces hay deslizamiento entre
ellos y el contacto se denomina de deslizamiento.
t
2
VP4
normal comun
Vt
VP2
P=P
4
2
L
n
O2
w2
VP4
O4
VP2
1
tangente comun
r
VP4 = Velocidad del punto P perteneciente a 4.
r
VP2 = Velocidad del punto P perteneciente a 2.
Puesto que no puede haber penetracin de un cuerpo en otro, sus velocidades a lo largo de la
normal comn tendrn que ser iguales.
Diseo de levas
MECANISMOS
Por otra parte existirn proyecciones de las velocidades VP4 y VP2 sobre la tangente comn;
estas proyecciones indican que un cuerpo desliza sobre el otro de forma que la diferencia de estas
proyecciones es la velocidad de deslizamiento:
r
VDesliz. = P2 L P4 M
Esta velocidad de deslizamiento indica la velocidad relativa del punto P perteneciente a un
eslabn respecto al otro, y tambin puede ser calculada, segn se vio en el tema de velocidades,
aplicando la teora del movimiento compuesto del punto:
r
r
r
VP4 = VP2 + VP4 / 2
r
Por tanto, siempre que aparezca el trmino VP4 / 2 existir deslizamiento; para que esto no ocurra
el punto de contacto, como se ver a continuacin, deber estar situado en la lnea que une los centros
de rotacin de los dos eslabones.
1.1.2.-Contacto rodante.
En un mecanismo de contacto directo, existe rodadura slo si no hay deslizamiento, y por tanto
las componentes tangenciales de las velocidades de cada uno de los puntos deben ser iguales en
r
r
magnitud y direccin. Para que esto ocurra y a la vez las componentes normales de VP2 y VP4 sean
iguales se debe cumplir que VP2 y VP4 coincidan en mdulo, direccin y sentido, es decir sean
idnticas.
Por otra parte, estas dos velocidades slo pueden tener la misma direccin cuando el punto de
contacto P est situado en la lnea que une los centros de rotacin O2 y O4 de cada uno de los
eslabones, segn se muestra en la figura 3; esta lnea recibe el nombre de lnea de centros.
2
1
4
P2
P4
Linea de
1
VP2 =P4V
Fig-3. Condicin para el contacto de rodadura.
Diseo de levas
MECANISMOS
La condicin expuesta es necesaria para que exista rodadura pura, pero no es suficiente. Puede
haber deslizamiento entre los dos cuerpos a menos que las componentes tangenciales de las
velocidades del punto de contacto para cada cuerpo sean idnticas; a modo de ejemplo, en la figura 4
se ve como la velocidad del punto de contacto de cada uno de los cuerpos es diferente, por tanto,
existir deslizamiento.
4
2
O P P
P2
P4
Resumiendo: para que exista rodadura pura es necesario que las velocidades lineales de los
cuerpos en el punto de contacto sean idnticas, lo cual requiere que el punto de contacto este sobre la
lnea de centros.
Por otra parte, atendiendo a la definicin de centro instantneo de rotacin, si existe contacto
rodante, el punto de contacto es c.i.r. de la pareja de eslabones.
2-DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO.
La representacin matemtica de la funcin que relaciona el desplazamiento del seguidor con la
posicin angular de la leva, se denomina diagrama cinemtico, y la funcin recibe el nombre de
funcin de desplazamiento. Por otra parte, el desplazamiento del seguidor, como se coment con
anterioridad, puede ser tanto lineal como angular.
En la figura 5 se muestra un diagrama tpico de desplazamiento, para un ciclo de rotacin de la
leva (2):
Diseo de levas
MECANISMOS
f(A)
esplaz.
total=L
A1
O
Accionamiento Reposo
A2
A3
Retorno
Reposo
- Accionamiento: f ( A ) = f 1 ( A ) 0 A A1
- Reposo:
f ( A) = L
A1 A A2
- Retorno:
f ( A ) = f 3 ( A ) A2 A A3
- Reposo:
f ( A) = 0
A3 A 2
Pueden darse casos, como el mostrado en la figura 6, en los que el reposo es nulo, haciendo
coincidir los puntos A1 y A2.
f(A)
Despl.
total=L
A
O
A1 A 2
Accionamiento Retorno
A3
Reposo
Diseo de levas
MECANISMOS
H ( A ) = f ( A ) + cte (1)
La velocidad del seguidor se obtendr derivando (1) respecto al tiempo (teniendo en cuenta la
regla de la cadena):
dH ( A ) d
=
f ( A)+ 0
dt
dt
df ( A ) dA
H& ( A ) =
dA
dt
&
&
(2)
H ( A ) = f ( A ) A
Derivando de nuevo se obtendr la aceleracin:
&& f ( A ) + A& 2 f ( A )
&& ( A ) = A
H
(3)
Como puede apreciarse del estudio de la ecuacin (3), valores grandes de f ( A ) supondrn
grandes valores de la aceleracin del seguidor. Por otra parte, si la funcin f ( A ) es discontinua,
&& ( A ) , lo que supondr que la fuerza de contacto entre la leva y el seguidor ser
tambin lo ser H
discontinua, ocasionndose una situacin de impacto (lo que puede provocar dao en las superficies de
la leva y el seguidor as como vibraciones que excitan al sistema mecnico). Por lo tanto para la
eleccin de la funcin de desplazamiento es necesario tener en cuenta tanto la funcin en s como sus
derivadas primera y segunda.
A modo de ejercicio, supngase que se quiere construir una funcin de accionamiento
parablica. No es posible que una sola funcin parablica se ajuste inicialmente a los reposos al
principio y al final del intervalo, pero si se puede conseguir utilizando dos que se unan en el medio del
intervalo con la tangente comn en dicho punto, tal y como se muestra en la figura 7.
Diseo de levas
MECANISMOS
f(A)
F(A)
2
F(A)
1
A
A1
A1 / 2
F1 ( A ) = K1 A2
F2 ( A ) = L K 2 ( A A1 )2
Las derivadas de estas funciones (respecto al argumento) sern:
F1' ( A ) = 2 K1 A
F2' ( A ) = 2 K 2 ( A A1 )
y sus segundas derivadas:
F1'' ( A ) = 2 K1
F2'' ( A ) = 2 K 2
Es evidente que F1 ( 0 ) = 0 y F1( 0 ) = 0 por una parte (principio del intervalo) y que
F2 ( A ) = L y F2( A ) = 0 por la otra (final del intervalo), lo que asegura una transicin suave entre el
intervalo de accionamiento y los intervalos de espera adyacentes (curva continua y sin puntos
angulosos).
Por otra parte, puesto que la unin debe ser continua durante todo el intervalo, en el centro del
mismo las dos funciones deben tener el mismo valor y la misma derivada (tal y como se coment
anteriormente), por tanto:
F1 ( A1 / 2 ) = F2 ( A1 / 2 )
F1' ( A1 / 2 ) = F2' ( A1 / 2 )
Diseo de levas
MECANISMOS
A
K1 ( A1 2 ) = L K 2 1
2
A
A
2 K1 1 = 2 K 2 1
2
2
2
A2
A2
K A2
2L
K1 1 = L K 2 1 L = 1 1 K 1 = 2
4
4
2
A1
A
A
2 K1 1 = 2 K 2 1 K1 = K 2
2
2
luego:
K1 = K 2 =
2L
A12
A1
si 0 A A1 2
f ( A) = 2 L
2
f ( A) = L 2 L ( A1 A) si A 2 A A
1
1
A12
Nombre
Funcin
f ( A) = 2 L( A / A1 )
Intervalo
0 A A1 2
( A1 A) 2
f ( A) = L 1 2
A12
A1 2 A A1
f ( A) = 4 L( A / A1 ) 3
0 A A1 2
Cbica
( A A) 3
f ( A) = L 1 4 1 3
A1
A1 2 A A1
Sinusoidal
f ( A) =
Parablica
A
L
1 cos
2
A1
0 A A1
Diseo de levas
MECANISMOS
Cicloidal
f ( A) =
2A
L A 1
sen
A1 2 A1
0 A A1
3.1-Definiciones.
Antes de acometer el diseo de levas utilizando tcnicas grficas se definirn una serie de
conceptos que sern de uso comn en el mismo (ver figuras 8 y 9).
-Perfil de leva: Es la parte de la superficie de la leva que hace contacto con el seguidor.
-Crculo base: Es el crculo ms pequeo que, estando centrado en el eje de rotacin de la leva,
es tangente al perfil de la misma.
-Curva primitiva: Es la curva cerrada descrita por el punto de trazo. Dicho punto se considerar
el eje de rotacin del rodillo si el seguidor es de rodillo.
Diseo de levas
MECANISMOS
f (A)
diagrama de
desplazamiento
Perfil de leva
11
11
12
12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
2
10
9
12
Reposo Retorno
Accionamiento
Reposo
3
4
8
7
Circulo
base
Fig-8. Diseo grfico de una leva con seguidor de traslacin de cara plana
Se supondr a priori conocido el radio del crculo base, por tanto la mnima distancia desde la
cara del seguidor al perfil de la leva ser dicho radio, que se corresponder con el reposo en el punto
muerto inferior. Para las dems posiciones, el seguidor se habr desplazado una longitud adicional que
puede ser extrada del diagrama cinemtico y llevada a cada uno de los radios correspondientes
trazados por el centro de giro de la leva. Si se supone que la leva no gira, pero si lo hace el seguidor
alrededor de la misma, el movimiento relativo entre la leva y el seguidor no habr variado (mtodo de
inversin cinemtica), por lo tanto si por el extremo de las distancias marcadas sobre los radios se
trazan perpendiculares a los mismos, estos representarn las diferentes posiciones de la cara del
Diseo de levas. Pag.-11
Diseo de levas
MECANISMOS
seguidor en su rotacin alrededor de la leva y por este motivo la curva tangente a las diferentes
posiciones de la cara del seguidor ser el perfil de leva buscado.
3.3-Diseo de levas con seguidor de traslacin de rodillo.
El mtodo utilizado para el diseo de la leva mostrada en la figura 9, es el mismo que en el del
caso anterior con las particularidades que a continuacin se detallan:
f (A)
diagrama de
desplazamiento
linea primitiva
11
11
12
12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
2
10
9
Reposo
Accionamiento
12
Reposo
Retorno
3
Posicion del seguidor
8
7
Circulo
base
Circulo primitivo
Perfil de leva
a) En este caso se deber conocer el radio del crculo base y el del rodillo del seguidor.
b) El perfil que se obtiene uniendo los centros del rodillo del seguidor, en su rotacin alrededor
de la leva, es la denominada curva primitiva.
c) El perfil de leva se obtendr trazando la tangente a las sucesivas posiciones que ir ocupando
el rodillo del seguidor a medida que su centro se va desplazando por la curva primitiva.
Diseo de levas
MECANISMOS
Linea de contacto
M
f(A)
Ro
R
G
H(A)
O
A
D
A=0
Atendiendo a la figura 10, el desplazamiento del seguidor vendr dado por la expresin:
H ( A) = RO + f ( A)
Donde:
- f(A): es la funcin de desplazamiento elegida.
- Ro: es el radio del crculo base, la distancia de O al punto de contacto, cuando A=0 es Ro.
Diseo de levas
MECANISMOS
VL = A& OQ = A& D
estando Q situado en la interseccin de la lnea de contacto con la perpendicular a la misma desde el
eje de la leva O.
Por otra parte, puesto que el seguidor es un slido rgido, todos sus puntos tienen la misma
velocidad en la direccin del movimiento de este, su valor es:
d
d
Vs = H& = (Ro + f ( A ) ) = ( f ( A ) ) = A& f (A )
dt
dt
Puesto que tanto la leva como el seguidor son slidos rgidos, no puede haber penetracin entre
ellos a partir del punto de contacto y, para un buen funcionamiento del mecanismo, deben permanecer
en contacto; estas condiciones, analticamente, requieren la igualdad de componentes de velocidades
de la leva y el seguidor sobre la lnea de contacto:
V L = VS
A& D = A& f
( A)
D = f (A )
(4 )
Luego el contacto tiene lugar del centro de rotacin de la leva a la derecha cuando D>0
( f ( ) > 0), que es durante el intervalo de accionamiento, y a la izquierda cuando D<0 ( f ( ) < 0) que
A
coincide con el intervalo de retorno. Por otra parte, segn se muestra en la figura 11, esta ecuacin nos
da la longitud que debe de tener la cara del seguidor:
Diseo de levas
MECANISMOS
Dmx . = f mx
.
Dmn. = f mn
.
Long. total = Dmax. Dmin.
Dmin
Dmax
Long.total
R cos A + G = D = f (A )
2
R sen A + G = H ( A ) = RO + f ( A )
2
R sen( A + G ) = D = f (A )
R sen( A + G ) = f (A )
R cos( A + G ) = H ( A ) = RO + f ( A ) R cos( A + G ) = (RO + f ( A ) )
Operando:
tg ( A + G ) =
f (A )
f (A )
A + G = arctg
(RO + f ( A ) )
(RO + f ( A ) )
f (A )
G = A + arctg
(RO + f ( A ) )
R 2 sen 2 ( A + G ) + cos 2 ( A + G ) = f (A ) + RO + f ( A )
2
Diseo de levas
MECANISMOS
Con lo que:
f (A ) + [RO + f ( A ) ]
2
R=
f (A )
G = A + arctg
(RO + f ( A ) )
2
2
R = f (A ) + RO + f ( A )
(7)
A medida que el ngulo de rotacin de la leva A vara de 0 a 2, todos los puntos del perfil de la
leva se van generando por resolucin de las ecuaciones (7) en las que todos los datos son conocidos.
Linea de contacto
M
A
Rc
C*
Diseo de levas
MECANISMOS
La distancia del eje de rotacin de la leva al centro de curvatura es Rc. Cada uno de los ngulos
A y C son medidos de una vertical comn a diferentes lneas fijadas a la leva (OM y OC*
respectivamente), por lo tanto, difiere como mucho en una constante1, luego:
C = A + cte.
dC
=1
(8)
dA
Considerando las ecuaciones de posicin siguientes:
D( A ) = f (A ) = RC sen(C )
H ( A ) = RO + f ( A ) = RC cos(C )
(9)
Este sistema de ecuaciones tiene tres incgnitas, a saber Rc, C y . Si se deriva la primera
respecto a la posicin angular de la leva A:
dD( A )
dA
dD( A )
dA
= f (A ) = RC
dC
cos(C )
dA
= f (A ) = RC cos(C )
RO + f ( A ) = f (A )
= RO + f ( A ) + f (A )
(10)
La ecuacin (10) proporciona una expresin para evaluar el radio de curvatura en cualquier
punto del perfil, una vez conocido el radio base.
1Aunque la leva estuviese representada en otra posicin, C se refiere a la coordenada angular del centro de curvatura
del punto de contacto representando en la posicin de la figura, por lo tanto si la leva pasa de A a A+ el valor de C pasar
de C a C+.
Diseo de levas. Pag.-17
Diseo de levas
MECANISMOS
Romn. = ( f ( A ) f (A ) )mn
Si la fuerza que presiona el seguidor contra la leva no es constante (por ejemplo la fuerza es
mantenida por un resorte), habr que calcular para cada una de las posiciones de la leva teniendo en
cuenta la frmula de las tensiones de contacto.
E
E
Ap (angulo de presi
M
f(A)
R
H(A)
Rpo
Ho
G
O
A
Linea de contacto
En la figura 13 se muestra una leva con seguidor de traslacin de rodillo. Al igual que en el caso
anterior, el centro de la leva es O y el ngulo de rotacin de la misma es A (medido de la vertical a la
Diseo de levas. Pag.-18
Diseo de levas
MECANISMOS
lnea de referencia del cuerpo OM). El desplazamiento del seguidor respecto la vertical que pasa por el
centro de la leva es E. La posicin del punto de trazo para la posicin inicial de reposo (A=0) es Ho,
cuyo valor en funcin del radio del crculo primitivo (Rpo) y del desplazamiento del seguidor respecto
de la vertical que pasa por el centro de rotacin de la leva (E) es:
HO =
2
RPO
E2
Los valores de los radios tanto del crculo primitivo como del rodillo del seguidor son
decisiones de diseo. Por ahora se supondrn conocidos y se volver a su estudio ms adelante.
Por otra parte, la posicin del punto de trazo en funcin del ngulo de rotacin de la leva es:
2
H ( A ) = H (O ) + f ( A ) = RPO
E 2 + f ( A)
VS = H& ( A ) cosAP
VL = A& OQ
Donde la distancia OQ atendiendo a la figura 14 es:
OQ = H ( A ) sen( AP ) + E cos( AP )
Diseo de levas
MECANISMOS
Ap
E.cos(Ap)
H(A).sen(Ap)
E
Q
H(A)
O
Vs = H& ( A ) cos( AP )
pero H ( A ) =
2
RPO
E 2 + f ( A ) donde Rpo y E son valores predeterminados (constantes para cualquier
dH ( A ) dH ( A ) dA df ( A ) dA
H& ( A ) =
=
= f (A ) A&
dt
dA dt
dA dt
y la componente de la velocidad del seguidor segn la lnea de contacto quedar:
Vs = A& f (A ) cos (A p )
(12)
Diseo de levas
MECANISMOS
f (A ) E
H ( A)
De donde el valor del ngulo de presin en funcin del ngulo girado por la leva es:
f (A ) E
(13)
Ap = arctg
2
RPO
E 2 + f A
El ngulo de presin es una medida de la componente lateral de la fuerza que ejerce la leva
sobre el seguidor, dicha fuerza tender a acuar y flexionar al seguidor haciendo que aumente el
rozamiento y el desgaste. La prctica indica que, para un rendimiento satisfactorio, el ngulo de
presin no debe exceder los /6 radianes. Atendiendo a la ecuacin (13) es evidente que un aumento
del radio de la circunferencia primitiva se traduce en una disminucin del ngulo de presin.
RS sen(Ap)
E
Ap
RS cos(Ap)
R
H(A)
G
O
A
Diseo de levas
MECANISMOS
E + Rs sen( AP )
B = arctg
H ( A ) RS cos ( AP )
(14)
E + Rs sen( AP )
G = A arctg
(15)
H ( A ) RS cos( AP )
Por otra parte, atendiendo nuevamente a la figura 15:
R 2 = [H ( A ) R S cos ( AP )] + [E + R S sen ( AP )]
2
de donde:
R=
[H ( ) R
A
cos( AP )] + [E + RS sen( AP )]
2
(16)
A medida que el ngulo A vara de 0 a 2, por medio de las expresiones (15) y (16) se van
calculando los puntos del perfil de la leva.
Diseo de levas
MECANISMOS
p .sen(Ap)
Ap
curva primitiva
p
M
p .cos(Ap)
H(A)
Rc
C*
O
A
Para calcular el radio de curvatura del perfil de leva () se calcular inicialmente el de la curva
primitiva (p) para posteriormente restarle el radio del rodillo del seguidor (Rs).
Los ngulos C y A difieren como mucho en una constante, luego:
C = A + cte
dC
=1
dA
Por otra parte, pueden plantearse las siguientes ecuaciones de posicin:
p cos( AP ) = H ( A ) Rc sen C
p sen( AP ) = Rc cos C
E
2
p cos ( AP ) = H ( A ) + Rc cos (C )
p sen( AP ) = Rc sen(C ) E
(17)
dAP
dC
cos( AP ) = RC
cos(C )
dA
dA
Diseo de levas. Pag.-23
Diseo de levas
MECANISMOS
y puesto que
dC
= 1:
dA
P AP cos( AP ) = RC cos(C )
que sustituida en la primera de las (17):
P cos( AP ) = H ( A ) + P AP cos( AP )
P cos( AP ) [1 AP ] = H ( A )
P =
H ( A ) sec( AP )
1 AP
(18)
AP =
f (A ) f (A ) tg ( AP )
1 + sec 2 ( AP )
Por lo tanto el valor del radio de curvatura de la curva primitiva se calcular por medio de la
expresin (18), mientras que para calcular el radio de curvatura del perfil de la leva se utilizar:
= p - Rs
(19)
Diseo de levas
MECANISMOS
curva primitiva
min
p
Rs<p min
Rs=p min
Rs> p min
D
B A C
Rs>p min
Perfil de levaRs=p min
Rs<p min
Diseo de levas
MECANISMOS
De la discusin anterior se deduce que para que el perfil de leva sea continuo y derivable
(continuidad en la tangente) el radio del rodillo del seguidor debe ser siempre menor que el radio de
curvatura mnimo de la curva primitiva:
Rs < pmn.
(20)
Vs = B& ( A ) D
Diseo de levas
MECANISMOS
Linea de contacto
D
(x,y)
R
C
3
O
A
C2
C1
Fig-18. Localizacin del punto de contacto en una leva con seguidor de rotacin de cara plana.
VL = A& OQ
Igualando ambas ecuaciones:
B& ( A ) D = A& OQ
(21)
dB( A )
dB( A ) dA
= B& ( A ) =
dt
dA dt
d [Bo + f ( A ) ] &
B& ( A ) =
A
dA
df ( A ) &
B& ( A ) =
A = f (A ) A&
dA
luego la ecuacin (21) quedar:
f (A ) A& D = A& OQ
f (A ) D = OQ
(22)
Diseo de levas
MECANISMOS
C1 cos B = OQ + D + C2 sen B
OQ = C1 cos B D C2 sen B
que sustituyendo en la ecuacin (22):
f (A ) = C1 cosB D C 2 senB
D [1 + f (A ) ] = C1 cosB C 2 senB
D=
C1 cosB C 2 senB
1 + f (A )
(23)
Con lo que queda determinado el punto de contacto para cualquier valor del ngulo de rotacin
de la leva A.
x = C1 C3 sen B D cos B
y = C2 C3 cos B + D sen B
El clculo del perfil de la leva se har refirindolo a las coordenadas polares (R,G), medidas a
partir de la lnea de referencia del cuerpo. Luego a travs de la expresin:
G + A
y
= arctg
2
x
Se podr calcular la expresin del ngulo G para cualquier valor del ngulo girado por la leva,
A:
y
G = arctg A +
2
x
R = x2 + y2
Diseo de levas. Pag.-28
Diseo de levas
MECANISMOS
dC
=1
dA
Linea de contacto
C
3
B
M
Rc *
C
C2
B
B
O
A
C1
Fig-19. Radio de curvatura del perfil de leva.
(24)
Diseo de levas
MECANISMOS
RC
dC
dB
dD
dB
dB
senC
senB
senB D
cosB C3
senB = 0
dA
dA
dA
dA
dA
RC senC B senB D senB D B cosB C3 B senB = 0
RC senC = B senB + D senB + D B cosB + C 3 B senB
D C1
=0
1 + B
C1 D
C 3 D cotg B
1 + B
Puesto que B( A ) = BO + f ( A ) , su derivada con respecto a A ser:
=
dB( A )
dA
= B = f (A )
C1 D(A)
C3 D cotagB (25)
1 + f (A )
D =
dD( A )
dA
1 + f (A)
Por lo tanto mediante la expresin (25) se podr calcular el radio de curvatura de cualquier
punto del perfil de leva.
Diseo de levas
MECANISMOS
Para el diseo de este tipo de leva se supondr conocida la funcin de desplazamiento as como
las medidas C1, C2 y C3 mostradas en la figura 20.
Rs
M
R
G
O
C3
D
C2
V
Q
C1
Fig-20.Leva con seguidor de rotacin de rodillo
Tanto la leva como el brazo del seguidor giran alrededor de sendos puntos fijos. El ngulo de
rotacin de la leva, A, se mide, como en casos anteriores, a partir de la lnea de referencia del cuerpo
OM. La posicin del seguidor queda definida por el ngulo B, medido como se indica en la figura 20,
de forma que:
B( A ) = BO + f ( A )
Donde Bo es la posicin angular del seguidor cuando la rotacin de la leva es cero (A=0).
Por otra parte, el valor de Bo, del radio base, del radio del rodillo de seguidor y las dimensiones
C1, C2 y C3, estn relacionadas, tal y como puede apreciarse en la figura 21, por medio de:
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MECANISMOS
C3
Rs
Ro
Bo
C2
O
G
C1
M
Fig-21. Representacin de la posicin inicial (A=0).
VL = A& OQ
Para la velocidad del punto de contacto del seguidor a lo largo de la lnea de contacto, se
obtendr:
VS = B& VE
Puesto que para la existencia de contacto sin penetracin, y sin despegue, estas velocidades
deben de ser iguales:
A& OQ = B& VE
dB( A )
A& OQ =
VE
(26)
dt
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MECANISMOS
Pero:
dB( A )
dt
=
A = f (A ) A&
dA dt
dA
A& OQ = A& f (A ) VE
OQ = f (A ) VE
Puesto que la longitud VE es:
VE + OQ = C1 cosD + C 2 senD
E
D
V
C
2
C1
VE + OQ = C1 cosD + C 2 senD
OQ = f (A ) VE
(27)
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MECANISMOS
D = arctg
C3 cosB (1 + f (A ) ) C1
[C2 + C3 senB (1 + f (A) )]
(28)
Rs.senD
D
C3
Rs.cosD
B
R
(x,y)
C2
G
X
A
C1
Fig-23. Coordenadas del punto de contacto.
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MECANISMOS
x = C1 C3 cosB + RS senD
y = C 2 + C 3 senB RS cosD
La posicin angular del punto de contacto referida a la lnea de referencia del cuerpo se
calcular a partir de:
G + A
y
= arctg
2
x
despejando G:
G=
y
A + arctg (29)
2
x
R = x 2 + y 2 (30)
Las ecuaciones (29) y (30) son las coordenadas polares del perfil de la leva en funcin de la
variable A.
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MECANISMOS
Y
D
C3
C2
C*
Rc
A
C
C1
Fig-24. Centro de curvatura del perfil de leva.
Tanto el ngulo C, como el A se miden a partir de la vertical y, por otra parte, difieren como
mucho en una constante, luego:
C = A + cte.
Que derivado respecto al ngulo de giro de la leva:
dC
=1
dA
Considerando ahora las ecuaciones de bucle (las proyecciones sobre los ejes coordenados):
(31)
Sistema formado por dos ecuaciones con tres incgnitas: a saber Rc, C y p, Derivando la
primera ecuacin de las (31):
RC
dC
dD
dB
cosC p
cosD C3
senB = 0
dA
dA
dA
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(32)
D = arctg
C3 cosB (1 + f (A ) ) C1
[C2 + C3 senB (1 + f (A) )]
C 2 + C 3 senB (1 + f (A ) )
cosD (1 D )
(33)
Que es la expresin del radio de curvatura del perfil primitivo, por lo tanto, el perfil de la leva
ser:
= P RS
(34)
P > RS
2.- Las tensiones alcanzadas deben ser aceptables.
Adems debe de ser tenida en cuenta la ecuacin que se obtuvo al principio de este apartado
donde se relacionaron los valores de Bo, Ro, Rs, C1, C2 y C3.
MECANISMOS
Diseo de levas
BIBLIOGRAFIA:
Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.
Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: MECHANICS OF MACHINES.
Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.
Ttulo: KINEMATICS AND DYNAMICS OF MACHINES.
Autor: Geroge H. Martin.
Editorial: McGraw Hill.
Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS.
Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS.
Autor: A. de Lamadrid.
Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII de Madrid.