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Ncleo de Anzotegui
Escuela de Ingeniera y Ciencias Aplicadas
Departamento de Electricidad
Realizado por:
Prof. Danilo A. Navarro G.
CONTENIDO
Introduccin.
1. El comienzo.
1.1 Qu es un PLC?
Pag.
Pag.
Pag.
Pag.
Pag.
Pag.
12
Pag.
16
Pag. 18
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22
Pag.
24
Pag.
26
Pag. 29
Pag. 30
Pag.
31
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32
Pag.
34
Pag.
36
Pag.
37
Pag.
39
Pag.
41
Pag.
44
Pag.
48
Pag.
51
Pag. 55
Pag. 57
4. Creacin de programas.
CONTENIDO
Pag. 59
5. Principales instrucciones.
5.1 lgebra Booleana.
Pag. 62
Pag. 67
5.3 Contadores.
Pag. 69
5.4 Temporizadores.
Pag. 73
Pag. 78
Pag. 81
Pag. 84
Pag. 86
Pag. 92
Pag.
96
Pag. 101
Pag. 103
Pag. 104
Pag. 111
Pag. 120
Pag. 124
6.3.2 Ejemplo
Pag. 128
Pag. 134
Pag. 140
Pag. 142
7. Comunicaciones.
7.1 Comunicacin RS-232 (Hardware).
Pag. 144
Pag. 146
Pag. 152
Conclusiones.
Pag. 155
Bibliografa.
Pag. 156
Anexos
ii
INTRODUCCION
equipos.
Estos
cursos
adems
de
ser
costosos,
los
ofrecen
muy
iii
INTRODUCCIN
Para lograr esta meta se aborda en los captulos 1 y 2 los aspectos filosficos
de la estructura y el funcionamiento de los PLCs, para luego cubrir los extensos tipos
de conexiones e interfaces de entrada / salida en el captulo numero 3.
Conociendo los fundamentos del software usado por un PLC, se llega
fcilmente a entender cualquier otro PLC. Por esta razn, en los captulos 4 y 5 se
cubren las principales instrucciones soportadas por los PLCs, combinando cada
explicacin con una simulacin animada de la misma.
Uno de los aspectos ms importantes dentro del trabajo con PLCs es la
programacin de los mismos y la creacin o configuracin de las aplicaciones.
Considerando lo anterior, el captulo 6 cubre lo concerniente a las distintos lenguajes
de programacin tipificados en el estndar IEC 1131, as como tambin se
desarrollan aplicaciones que pueden ser ejecutadas en el software de simulacin que
acompaa a este trabajo, o en el PLC TSX17 que se encuentra disponible en el
laboratorio de Sistemas de control del Departamento de Ingeniera elctrica de la
Universidad de Oriente.
Tambin, el rpido avance de los sistemas de control distribuido no es posible
sin las facilidades de comunicacin con las que cuentan los PLCs. De aqu que como
parte final de este trabajo, en el captulo 7, se detalle en forma bsica la interfase de
comunicacin ms comnmente usada por los PLCs: La RS-232.
iv
Captulo
EL COMIENZO.
1.1 Qu es un PLC?
CAPITULO 1.
EL COMIENZO.
CAPITULO 1.
EL COMIENZO.
En 1968, una expresa consultora llamada Bedford Associates (Bedford, MA) diseo
para la General Motors un dispositivo de control que llamaron Controlador Digital
Modular (Modular Digital Controller, MODICON) 084. Otras compaas al mismo
tiempo propusieron esquemas de control basados en computadoras, uno de los
cuales se bas en el PDP-8. El MODICON 084 represent el primer PLC en el
mundo dentro de la produccin comercial.
La razn principal que impuls este nuevo tipo de control fue que cuando
cambiaba los requerimientos de produccin, tambin lo hacia el sistema de control, y
esto se tornaba costoso sobre todo cuando los cambios eran frecuentes. Tambin,
como los rels son elementos mecnicos, ellos tienen un perodo de vida limitado y
adems requieren de un estricto programa de mantenimiento. Igualmente, la
resolucin de problemas en la lgica de control era muy tediosa sobre todo cuando
estaban involucrados gran cantidad de rels; y los paneles de control de las
mquinas incluan cada vez ms funciones que si se utilizaba lgica a rels, estos
incluiran cientos de ellos, lo que ocasiona el problema inicial del difcil cableado de
los paneles.
Estos nuevos controladores tambin tenan que ser fciles de programar por
los ingenieros de planta y de mantenimiento. El tiempo de vida tenia que ser largo y
los cambios en la programacin de las funciones deba ser fcilmente realizable.
Tambin, los nuevos controladores deban poseer cualidades para resistir a los
severos ambientes industriales. La respuesta a este lote de planteamientos era usar
tcnicas de programacin que ya le fueran familiares a los tcnicos de
plantas(diagramas de contacto: LADDER) y a la par remplazar los rels
electromecnicos por unos que fueran de estado slido.
CAPITULO 1.
EL COMIENZO.
CAPITULO 1.
EL COMIENZO.
CAPITULO 1.
EL COMIENZO.
CAPITULO 1.
EL COMIENZO.
CAPITULO 1.
EL COMIENZO.
LGICA A RELES
Costosos cambios de hardware
programacin.
v Rpidos cambios de la lgica de
control.
lgica de control
Pocas
funciones:
Rels,
Contadores, Temporizadores
Registros, etc.
v Reduccin de espacio
y fallas
v Alta
confiabilidad.
averas
Elementos
de
Poca
estado slido
confiabilidad.
Partes
mecnicas
Mximo de 4 a 6 contactos
CAPITULO 1.
EL COMIENZO.
ABB : http://www.abb.com/products&contracting
Alfa Laval
Allen-Bradley : http://www.ab.com/
ALSTOM/Cegelec
Aromat
AutomationDirect/PLC Direct/Koyo/ : http://www.automationdirect.com/
B&R Industrial Automation
Beck Electronic/Festo
Berthel gmbh
Cegelec/ALSTOM
Control Microsystems
Crouzet Automatismes
Control Technology Corporation
Cutler Hammer/IDT : http://www.ch.cutler-hammer.com/
Divelbiss
EBERLE gmbh
Elsag Bailey
Entertron
Festo/Beck Electronic
Fisher & Paykel
Fuji Electric
GE-Fanuc : http://www.gefanuc.com/
Gould/Modicon : http://www.modicon.com/
Grayhill
Groupe Schneider
Hima
Prof. Danilo Navarro. Universidad De Oriente. Julio 2001.
CAPITULO 1.
EL COMIENZO.
Hitachi : http://www.lighthouseplcs.com/
Honeywell : http://www.iac.honeywell.com/
Horner Electric
Idec
IDT/Cutler Hammer : http://www.ch.cutler-hammer.com/
Jetter gmbh
Keyence : http://www.keyence.com/
Kirchner Soft
Klockner-Moeller : http://www.moellerusa.net/
Koyo/AutomationDirect/PLC Direct : http://www.automationdirect.com/
LG Industrial Systems
Microconsultants
Mitsubishi : http://www.meau.com/
Modicon/Gould : http://www.modicon.com/
Moore Products
Motorola
Omron : http://oeiweb.omron.com/
Opto22
Pilz
PLC Direct/Koyo/AutomationDirect : http://www.automationdirect.com/
Reliance
Rockwell Automation : http://www.automation.rockwell.com/
Rockwell Software : http://www.software.rockwell.com/
SAIA-Burgess
Samsung
Schleicher : http://www.schleicher-de.com/
Schneider Automation : http://www.schneiderautomation.com/
Sharp
Siemens : http://www.aut.sea.siemens.com/
Sigmatek
Sixnet
SoftPLC/Tele-Denken : http://www.softplc.com/
Prof. Danilo Navarro. Universidad De Oriente. Julio 2001.
10
CAPITULO 1.
EL COMIENZO.
Square D : http://www.squared.com/
Tele-Denken/SoftPLC
Telemecanique : http://www.schneider.co.uk/automati.htm
Toshiba : http://www.tic.toshiba.com/plc/
Triangle Research
Triconex
Unitronics
Yokogawa
Z-World
11
Captulo
12
CAPITULO 2.
13
CAPITULO 2.
14
CAPITULO 2.
15
CAPITULO 2.
16
CAPITULO 2.
paso. Como ya el PLC conoce cuales entradas estn activadas o desactivadas (paso
2), l ser capaz de decidir cuales salidas se deben activar basado en el estado de
las entradas y en el estado de los contadores, temporizadores y bits internos. Como
ya se dijo el PLC guarda este resultado para usarlo en el prximo paso.
Paso 4-ACTUALIZAR EL ESTADO DE LAS SALIDAS: Finalmente el PLC actualiza
el estado de las salidas basado en los resultados lgicos del paso 3. Siguiendo el
ejemplo del paso 3, el PLC activara en este tercer paso la salida numero 2 basado en
el hecho que la primera entrada estaba en on.
Despus del cuarto paso el PLC vuelve al paso uno y repite la rutina continuamente.
As, un SCAN se define como el tiempo que toma el PLC para ejecutar los cuatro
pasos descritos anteriormente.
17
CAPITULO 2.
Autodiagnstico: Chequea para verificar que todas las tarjetas estn libres de falla,
restaura el perro de guardia(WATCHDOG TIMER), etc. (El WATCHDOG causar
un error e interrumpir el funcionamiento del PLC sino es restaurado dentro de un
perodo corto de tiempo. Esto indicara que la lgica del programa no esta siendo
escaneada normalmente).
Barrido de Entradas: Lee los valores de entrada disponibles en los chips de las
tarjetas de entrada y copia sus valores en la memoria. Esto hace al PLC ms rpido
y evita casos donde una entrada cambia entre el principio y el final del programa.
Existen tambin funciones especiales de los PLCs que leen las entradas
directamente y evitan el uso de las tablas de imagen.
Ejecucin de la Lgica: Basado en la tabla de imagen de entradas, el programa es
ejecutado un paso a la vez, y al mismo tiempo se va actualizando en memoria la
tabla de imagen de salida.
18
CAPITULO 2.
19
CAPITULO 2.
Funcin interrupcin: Esta funcin interrumpe el scan para procesar una rutina
especial que el usuario haya programado. Esto es que tan pronto como la entrada se
activa, sin importar en que parte del scan este, el PLC inmediatamente para lo que
esta haciendo y ejecuta una rutina de interrupcin. (Una rutina puede ser interpretada
como un mini programa aparte del programa principal). Despus de realizar la rutina
de interrupcin, el PLC regresa al mismo punto donde dejo el hilo principal y contina
el proceso normal del scan.
Fig. 12 Interrupcin.
20
CAPITULO 2.
Considerando ahora el mximo tiempo para que una salida se active, asmase que
cuando un switch se activa se necesita activar una carga conectada a la salida del
PLC. El diagrama siguiente muestra el mayor retardo (El peor caso ya que la entrada
no es vista sino hasta el scan 2) para que la salida se active despus de que la
entrada relacionada se ha activado. El mximo retardo es:
2 ciclos de scan 1 tiempo retardo de la entrada.
21
Captulo
entradas discretas, tambin conocidas como entradas digitales, son las que poseen
dos estados: ON u OFF. Provienen de Pushbottons, detectores de proximidad,
interruptores de posicin, etc. En la condicin de ON, una entrada discreta puede ser
llamada como un 1 o como un ALTO, mientras que en la condicin de OFF se
conoce como un 0 o como un BAJO.
22
CAPITULO 3.
Las salidas analgicas son seales de corriente o voltaje continuo. Pueden ser
tan simples como un nivel de 0 a 10 voltios que maneje un voltmetro analgico, o un
poco ms complejas como seales de corriente que manejen convertidores corriente
- presin de aire que a su vez sirvan a actuadores como lo son Servo vlvulas para el
control de flujo. Igualmente, con la interfase adecuada, serviran a otros tipos de
actuadores dentro de esos mismos procesos como lo son: servomotores, controles
de potencia de hornos, etc.
23
CAPITULO 3.
as entradas a los PLCs son poco variadas. Las ms populares son las DC
(Fuente o Sumidero) y las AC. Los rangos tpicos de voltajes de entrada
listados en orden de popularidad son los siguientes:
12 24 Vdc
100-120 Vac
5 Vdc(TTL)
200-240 Vac
48 Vdc
24 Vac
24
CAPITULO 3.
Las seales AC son ms inmunes al ruido que las seales DC, por eso
pueden cubrir mayor distancia y ambientes ruidosos.
25
CAPITULO 3.
26
CAPITULO 3.
27
CAPITULO 3.
28
CAPITULO 3.
29
CAPITULO 3.
30
CAPITULO 3.
31
CAPITULO 3.
32
CAPITULO 3.
33
CAPITULO 3.
34
CAPITULO 3.
Los nicos terminales accesibles al usuario son los marcados como COMN,
ENTRADA 0000, ENTRADA xxxx. Un switch ordinario como por ejemplo un limit
switch, pushbutton, etc; debe ser conectado directamente a los terminales de
entrada. Un terminal del switch se conecta al conductor activo y el otro terminal va a
la entrada del PLC. Esto por supuesto asume que el terminal comn esta conectado
al neutro.
Finalmente, vale mencionar que tpicamente una entrada AC toma ms tiempo
para que el PLC la vea que la que toma para una entrada DC. Sin embargo en
muchos casos esto no representa un problema ya que normalmente los elementos
de entrada AC son switch o elementos mecnicos que son bastantes lentos en su
reaccin. Es comn que un PLC requiera que la entrada este ON por 25 o ms
milisegundos antes de que l la valide. Estos tiempo son requeridos para efectos de
filtrado de las entradas del PLC.
35
CAPITULO 3.
Pocas veces los PLCs incluyen la fuente para excitar las entradas y para
alimentar los sensores. Por esa razn hay que disponer de una fuente
externa.
36
CAPITULO 3.
la potencia (ON u OFF) hacia cada salida. Los rangos tpicos de voltajes tpicos que
son conmutados en los mdulos de salida son lo que se listan a continuacin:
120 VAC
24 VDC
220 VAC
12 48 VAC
12 48 VDC
5 VDC (TTL)
37
CAPITULO 3.
Las salidas a rel son las ms flexibles con respectos al uso. Ellas son
capaces de conmutar tanto cargas AC como cargas DC. Sin embargo este tipo de
salida es bastante lenta (Tiempo de conmutacin tpico: 10 ms), de mayor tamao,
de mayor costo, y de tiempo de vida ms corto. Cuando se dedica un rel separado
por cada salida, a menudo se le conoce como contactos secos. Esto permite mezclar
voltajes (AC o DC a distintos niveles de tensin), as como tambin permite aislar las
salidas, protegiendo las mismas y al PLC mismo. Este mtodo es menos sensitivo a
las variaciones y a los picos de voltaje.
Las salidas a transistores usan del tipo NPN o PNP y estn limitadas a servir
cargas DC hasta 1 amp, mientras que las salidas a TRIACs sirven a cargas AC
tpicamente hasta 1 Amp. Las salidas a transistores o a TRIACs son conocidas como
salidas conmutadas o salidas estticas, y su tiempo de conmutacin esta
normalmente por debajo de 1 ms..
38
CAPITULO 3.
no de los tipos mas populares de salidas disponibles son las de rel. Esto
se debe a que un rel puede ser usado tanto con cargas AC como con
cargas DC. Algunas de las formas ms comunes de cargas son
solenoides, lmparas, motores, etc; las cuales vienen en muchos tamaos elctricos.
Por esta razn siempre hay que chequear las especificaciones de la carga antes de
conectarla a la salida del PLC, a fin de asegurar que la corriente mxima que ellas
consumen estar dentro de los lmites permitidos en las especificaciones de las
salidas del PLC.
Existe un tipo de carga a las que se le debe prestar especial atencin: las
llamadas cargas inductivas. Este tipo de carga tiene la tendencia de desarrollar una
sobrecorriente al energizarlas, y lo que es peor, desarrollan un sobre impulso de
voltaje inverso cuando son desactivadas. Esta corriente y voltaje inverso propensa el
dao de la salida a rels del PLC. Tpicamente se deben usar diodos, varistores o
circuitos "snubber" para ayudar a combatir el dao de los rels de salida del PLC.
39
CAPITULO 3.
voltaje a la bobina del rel correspondiente. Esto a su vez causar el cierre de los
contactos del rel activado. Luego, cuando los contactos cierran se permite el flujo de
corriente a travs de la carga conectada en la salida en cuestin. Contrariamente,
cuando la lgica programada indica que se debe desactivar la salida fsica, el PLC
interrumpe el suministro de voltaje a la bobina del rel, causando la inminente
apertura de los contactos del mismo, y con ello la desactivacin de la carga
conectada a esta salida.
40
CAPITULO 3.
estado slido. Una pequea corriente aplicada a la base del transistor permite
conmutar una corriente considerablemente mayor a travs de su unin ColectorEmisor. Basado en este fundamento, Cuando la lgica programada en el PLC indica
que se debe activar una salida fsica, el PLC aplica una pequea corriente a la base
del transistor de la salida en cuestin y as la misma cierra sus contactos. Una vez
establecido el flujo elctrico a travs de los contactos de la salida activada, la carga
conectada a esta salida se activara tambin.
En general existen dos tipos de transistores usados en la etapa de salida de
los PLCs: Transistores NPN y transistores PNP. El tipo fsico de transistor usado
tambin vara de fabricante a fabricante. Algunos de los tipos mas comnmente
usados son los BJT y los MOSFET. Un transistor tipo BJT(Bipolar Junction
Transistor) generalmente tiene menos capacidad de conmutacin (Puede manejar
menos corriente) que uno tipo MOS-FET(Metal Oxide Semiconductor- Field Effect
Transistor). Sin embargo, el BJT tiene un tiempo de conmutacin ligeramente ms
pequeo que el tiempo de los MOS-FET. Al igual que con las salidas a rels, hay que
chequear las especificaciones dadas por el fabricante acerca de un grupo de salidas
a transistores en particular, a fin de verificar que la mxima corriente de carga no
exceda la del transistor.
La figura que se muestra a continuacin incluye un tpico diagrama circuital de
salida para una del tipo NPN.
41
CAPITULO 3.
42
CAPITULO 3.
43
Captulo
CREACIN DE PROGRAMAS.
4.1 sustitucin de los rels.
l principal propsito de los PLCs es remplazar los rels del mundo real. El
rel es un switch electromagntico. Aplicando un voltaje a la bobina, se
genera un campo magntico que atrae la armadura que sostiene los
contactos, causando entonces que los mismos produzcan la conexin. La
unin de los contactos permite que la corriente fluya entra los dos puntos
estableciendo as un circuito elctrico.
44
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
45
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
Luego se debe colocar el smbolo de las salidas. En este ejemplo existe una
salida del mundo real (La campana). La salida estar fsicamente conectada a la
campana. Dicha salida usa el siguiente smbolo.
46
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
47
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
ETIQUETA
INSTRUCCIN
OPERANDO
00001
LD
00001
00002
LDN
00002
00003
AND
00004
LD
00003
00005
LD
00004
00006
AND
00007
OR
00008
ST
00009
END
00107
48
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
49
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
50
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
51
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
Load
LoadBar
Falso
Cierto
Cierto
Falso
52
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
Out
OutBar
Falso
Cierto
Cierto
Falso
Ejemplo
Comparemos
un
diagrama
escalera
simple
con
circuitos
de
rels
53
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
54
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
14
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
1
00
0
04
03
02
01
00
0
REGISTRO 05
15
14
13
12
11
10
09
08
07
06
05
55
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
Por otra parte, los estados lgicos bajo (0) y alto (1) indican cuando la
instruccin es Falsa o Cierta respectivamente.
CONDICIN LGICA DEL SMBOLO
BITS LGICOS
LD
0 Logic
Falso
1 Lgico
Cierto
LDB
Cierto
Falso
OUT
Falso
Cierto
Estatus de entradas
SW1
SW2
Abierto(0)
Abierto(0)
Abierto(0)
Cerrado(1)
Cerrado(1)
Abierto(0)
Cerrado(1)
Cerrado(1)
Estatus Salida
BOBINA
Desenergizada
Desenergizada
energizada
Desenergizada
56
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
57
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
Entrada
Sensor bajo nivel
Sensor alto nivel
Direccin
0000
0001
Salida
Motor
Direccin
0500
Rels Internos
1000
Se debe recordar que la principal razn para usar los PLCs en la mayora de
las aplicaciones es para sustituir los rels del mundo real, y en ese sentido los rels
internos del PLC hacen esta accin por lo dems posible. Es imposible indicar
cuantos rels internos vienen en cada tipo o marca de PLC. Algunos incluyen cientos
de rels, otros miles de rels. Tpicamente, el tamao del PLC (no es tamao fsico)
es el factor que marca la pauta. Si se esta usando un micro-PLC con pocas entradas
/ salidas, normalmente no se necesitarn muchos rels internos, pero si en cambio
se esta usando un PLC mayor con cientos o miles de entradas / salidas, obviamente
se necesitaran gran cantidad de rels internos.
58
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
iguales excepto que ahora el bit interno 1000 se est auto reteniendo a travs de su
contacto 1000 del segundo peldao, y al final de este SCAN se activa la salida fsica
0500.
a)
b)
Fig. 58 a) Scan 1. b) Scan 2 - 100.
59
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
Ntese que aun cuando el sensor 0000 es FALSO, aun existe el camino lgico
de izquierda a derecha a trabes del rel interno 1000. Este rel interno permanecer
en ese estado hasta tanto el sensor 0001 se haga FALSO y se rompa de esta
manera el camino lgico que mantiene al rel 1000. Esto ltimo ocurrir despus del
SCAN 1000 que es cuando el nivel de aceite alcanzar el sensor de nivel alto
ocasionando que ste abra su contacto entrando en una condicin lgica FALSO.
a)
b)
Fig. 60 a) Scan 1001. b) Scan 1002.
60
CAPITULO 4.
CREACIN DE PROGRAMAS.
Ntese que aunque el sensor de nivel alto se hace CIERTO, aun no hay
camino lgico hacia el rel interno 1000 y por lo tanto el motor sigue apagado.
Despus del SCAN 2000 el nivel de aceite cae por debajo del sensor de bajo
nivel, hacindose CIERTO y estableciendo un camino lgico CIERTO hacia el rel
1000. En este punto se cae nuevamente en la condicin del SCAN 1, repitindose el
proceso descrito.
61
Captulo
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
5.1 lgebra Booleana.
Resultado
62
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
permanecer en el valor cierto o falso que ostente en ese momento. Por ejemplo
si se desea hacer cero solamente 12 de los 16 bits de un cierto registro, se puede
realizar una AND con un registro de 0s en todas las posiciones excepto en los
cuatro bits donde se desea mantener el estado que poseen.
Resultado
Aqu se puede ver que la funcin OR esta relacionada con la adicin ya que
mientras A o B sean ciertos, el resultado ser cierto.
Resultado
63
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
64
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
65
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
66
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
as bobinas de salida son parte esencial de los programas en los PLCs, pero
hay que tomar en cuenta que ellas se activan mientras que todas las
instrucciones que la preceden en el peldao estn tambin activas.
67
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
activada ya que esta enclavada en ON. La nica manera de desactivar la salida 0500
es activando la entrada 0001, lo que causar que la instruccin "res 0500" se haga
cierta restaurando as la salida fsica 0500.
68
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
5.3 Contadores.
contador rpido es un dispositivo del hardware del PLC, mientras que los
69
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
70
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
para
contar
ascendentemente
la
entrada
DOWN
para
avanzar
71
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
72
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
5.4 Temporizadores.
73
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
74
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
75
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
76
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
77
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
se trata: error de entrada y error de salida. El error total es la suma de los dos
anteriores.
Error de entrada- Este tipo de error ocurre dependiendo del momento del
ciclo de scan del PLC donde se active la entrada del temporizador. Si la
entrada del temporizador se activa inmediatamente despus que el PLC ha
monitoreado o capturado el status de las entradas durante el ciclo de scan, el
error de entrada ser mximo (mayor o igual al tiempo de scan). Esto se debe
a que las entradas son capturadas solamente una vez durante el ciclo de
scan, y a que adems hay que esperar hasta que la instruccin de
temporizacin sea ejecutada. Si la instruccin de temporizacin es la ltima
del peldao, el error ser aun mayor.
Error de salida- Este tipo de error depende del momento dentro del programa
cuando el temporizador agote su tiempo de temporizacin, y de cuando el
PLC finalice de ejecutar la parte del programa del scan para entonces ir a la
parte donde actualiza las salidas. Esto se debe a que el temporizador finaliza
durante el tiempo de ejecucin del programa pero el PLC debe primero
finalizar de ejecutar el resto del programa antes de activar la salida apropiada.
78
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
79
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
Por otra parte tambin es de notar que los errores mencionados son slo
errores debido al software; sin embargo existen tambin errores de entrada y salida
que son debido al hardware.
El error debido al hardware de entrada se debe al tiempo que toma el PLC
para validad una entrada, lo cual corresponde en muchos casos a 10 ms. La mayora
de los PLCs requieren que la entrada este fsicamente en alto por algunos ciclos de
scan antes de determinar que efectivamente es una entrada vlida. Esto ltimo es
para eliminar ruido y efectos de rebote en switches.
El error de tiempo de hardware en las salidas se debe al tiempo que ellas
toman para efectivamente activarse a partir del momento en la que el software del
PLC las activo. Tpicamente un transistor toma aproximadamente 0.5 ms para
activarse plenamente, mientras que un rel electromecnica toma aproximadamente
10 ms.
Finalmente, si todos estos errores son demasiado grandes para la aplicacin,
es mejor considerar el uso de temporizadores de hardware externo.
80
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
81
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
Prximo Scan
Peldao 1- NO 0000 permanece cierto. DIFU 1000 ahora cambia a falso. Esto
se debe a que la instruccin DIFU es cierta slo durante un scan
82
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
83
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
usada en pares: set para marcar el inicio del segmento controlado, y reset para
marcar el final. Comnmente se simboliza como MC/MCR (master control / master
control reset), o como MCS/MCR (master control set/master control reset). De lo
anterior se desprende que un smbolo comn para esta instruccin es:
84
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
85
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
off) de los eventos reseados, es una tcnica ventajosa. Cada nuevo cambio de
estado se almacena la primera posicin y los bits restantes avanzan una posicin
dentro del registro.
El registro de desplazamiento se etiqueta con variados nombres: SFT (ShiFT),
BSL (Bit Shift Left), SFR (Shift Forward Register) son algunos de los ms comunes.
Estos registros desplazan los bits hacia la izquierda. BSR (Bit Shift Right) y SFRN
(Shift Forward Register Not) son algunos ejemplos de instrucciones que desplazan
los bits hacia la derecha. Pocos fabricantes ofrecen registros de desplazamiento
hacia la derecha; mientras que la mayora ofrece registros de desplazamiento hacia
la izquierda.
Datos- La entrada de datos suministra los estados cierto / falso que sern
almacenados en el tren de bits dentro del registro. Cuando la entrada de datos
es cierta el primer bit en el tren se pondr en 1 y se almacenara en el registro
con el flanco subiente de la entrada de reloj.
86
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
Reset- La entrada de reset pone a cero o falso a todos los bits almacenados
dentro del registro.
87
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
con ello la lnea de produccin (entrada 0002). El diagrama escalera resultante sera
como el siguiente:
14
13
12
11
10
09
08
07 06
05
04
03
02
01
00
14
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
00
88
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
10xx Register
15
14
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
00
10xx Register
15
14
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
00
89
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
10xx Register
15
14
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
00
10xx Register
15
14
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
00
90
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
91
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
analgicas del mundo exterior (una corriente o un voltaje variable) y las convierte a
un formato que el PLC pueda entender (una seal digital: 1s y 0s), al mismo tiempo
que las almacena en la memoria. Sin embargo se debe acceder los datos
almacenados y moverlos a otra posicin de memoria o de lo contrario la prxima
muestra remplazar la previamente existente, producindose la perdida irremediable
de esos datos. En otros casos simplemente se desea almacenar una constante,
acceder algn dato binario no proveniente de las entradas discretas (por ejemplo
datos provenientes de un programador cclico), realizar alguna operacin matemtica
y almacenar el resultado en una direccin de memoria diferente, etc.
Tpicamente existen dos instrucciones que se utilizan para el acceso y la
manipulacin de datos (LDA & STA), aunque algunos fabricantes utilizan una
instruccin nica para realizar enteramente esta operacin (MOV).
92
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
Analizando primero el uso del smbolo nico MOV, se nota que el mismo necesita de
dos entradas:
93
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
La instruccin con los dos smbolos trabaja de manera similar pero luce diferente.
94
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
menos significativo del dato debe ser movido a la salida fsica 0500, el
siguiente a la 0501 y el ms significativo a la salida 0515. Esto puede ser
til si se tiene un display binario conectado a las salidas y se desea desplegar
el valor de un contador para que lo use el operador de la mquina.
En este diagrama se est moviendo la constante 2222 a la posicin de memoria
200. El smbolo "#" es usado por algunos fabricantes para simbolizar un nmero
decimal. Si se usa solamente 2222 el PLC interpretara que se trata de la direccin de
memoria 2222.
95
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
Similar a como ocurre con la instruccin MOV, hay generalmente dos mtodos
que son usados por los fabricantes para realizar estas operaciones. El primer mtodo
incluye el uso de un slo smbolo que requiere de tres entradas para ejecutar la
instruccin:
96
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
97
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
98
CAPITULO 5.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
Escalamiento.
Valor absoluto.
99
CAPITULO 5.
Potenciacin ( Xy )
Otras.
PRINCIPALES INSTRUCCIONES.
100
Captulo
101
CAPITULO 6.
que
representan
las
lneas
de
potencial)
que
son
ejecutados
Las entradas / Salidas fsicas del PLC (Pulsadores, sensores, rels auxiliares,
luces pilotos, etc.),
B
Estas instrucciones grficas se relacionan mediante lneas de conexin
horizontales y verticales, que al final conducen a una o varias salidas y/o acciones.
Un peldao no puede soporta ms que un grupo de instrucciones enlazadas. Por
ejemplo el siguiente diagrama esta compuesto por dos peldaos.
102
CAPITULO 6.
Una zona de TEST que contiene las condiciones que se deben cumplirse o
ser ciertas (TRUE) para que una accin tome lugar.
103
CAPITULO 6.
104
CAPITULO 6.
Controlar la cantidad de vehculos que han entrado o que han salido del
estacionamiento.
6
1
4
1
1
1
105
CAPITULO 6.
106
CAPITULO 6.
ETIQUETA
01
02
03
04
05
06
I1
I2
I3
I4
I5
I6
01 IB
01
02
03
04
Q1
Q2
Q3
Q4
01
02
03
04
Z1
Z2
Z3
Z4
DESCRIPCION
Entradas Discretas
Detector de entrada
Detector de salida
Switch temporizador
Arranca extractor
Para extractor
Cierra barrera manual.
Entradas Analgicas
Detector CO2
Salidas Discretas
Apertura barrera
Cierre barrera
Control iluminacin.
Control extractor
Teclas Zx
Apertura barrera
Descontaje manual
Cierra barrera
Contaje manual
107
CAPITULO 6.
Relojes
R1
R2
R3
Da y hora de inicio
Lunes 8:00
Martes 8:00
Mircoles 8:00
Jueves 8:00
Viernes 6:00
Sbado 6:00
Domingo 0:00
Da y hora de fin
Lunes 21:00
Martes 21:00
Mircoles 21:00
Jueves 21:00
Viernes 22:00
Sbado 23:59
Domingo 23:59
d) Programa.
El listado de programa se muestra en las siguientes dos figuras. Para la
simulacin, cargar el software (EVA-SOFT) del CD anexo a este trabajo y abrir el
archivo parking.zel.
108
CAPITULO 6.
109
CAPITULO 6.
110
CAPITULO 6.
111
CAPITULO 6.
NEMNICO
MODIF.
TIPO DATOS
LD
VARIADO
ST
VARIADO
S,R
DESCRIPCIN
BOOLEANO
AND, &
N, (
BOOLEANO
AND Booleana
OR
N, (
BOOLEANO
OR Booleana
XOR
N, (
BOOLEANO
OR Exclusiva Booleana
ADD
VARIADO
Suma
SUB
VARIADO
Sustraccin
MUL
VARIADO
Multiplicacin
DIV
VARIADO
Divisin
GT
VARIADO
GE
VARIADO
EQ
VARIADO
Igual que(=)
EN
VARIADO
LE
VARIADO
LT
VARIADO
JMP
C, N
ETIQUETA
Salto a la direccin
CAL
C, N
NOMBRE
Llamada a subrutina
RET
C, N
Retorno subrutina.
Leer del stack
112
CAPITULO 6.
DIAGRAMA ESCALERA
LISTA
LD
ST
LDN
ST
LD
AND
ST
LD
ANDN B
ST
LD
OR
AND
ST
LD
LD
OR
ANB
ST
LD
OR
LD
OR
ANB
ST
113
CAPITULO 6.
Un motor que rota tanto el rodillo horizontal como los rodillos verticales.
114
CAPITULO 6.
b) Especificaciones funcionales.
Condiciones iniciales: El puente esta en la posicin trasera, y el rodillo
horizontal en su posicin alta. Hay un vehculo presente en el rea de lavado.
Cuando se llenan estas condiciones, se presiona el botn de marcha y
comienza el siguiente ciclo automtico.
115
CAPITULO 6.
c) Representacin en GRAFCET.
116
CAPITULO 6.
ITEM
DIRECC.
ELEMENTO DE CONTROL
ENTRADAS
Presencia de Vehculo
I0,0
Arrancar Proceso
I0,1
Pulsador de arranque.
Parar proceso
I0,2
Pulsador de parada.
Puente adelante
I0,3
Interruptor de posicin
Puente atrs
I0,4
Interruptor de posicin
Rodillo arriba
I0,5
Interruptor de posicin
SALIDAS
Ciclo en marcha
O0,0
Lampara piloto
Bajar rodillo
O0,1
Contactor KM1
Subir rodillo
O0,2
Contactor KM2
Rotar rodillos
O0,3
Contactor KM3
Avance puente
O0,4
Contactor KM4
Retroceso puente
O0,5
Contactor KM5
VARIABLES INTERNAS
Temporizador arranque
T0
Temp.bajar rodillo
T1
ON DELAY (5 seg)
Contador de lavadas.
C0
ASCENDENTE(9999)
117
CAPITULO 6.
f) Programa.
118
CAPITULO 6.
119
CAPITULO 6.
ETAPAS: En la carta GRAFCET todos los estados estables del sistema tienen
asociado un elemento de memoria llamado etapa. Las etapas se representan con un
cuadro, o bien con un cuadro doble en el caso de etapas iniciales. Adems, las
etapas estn numeradas en forma ordenada de acuerdo al desarrollo del
automatismo.
a) Etapas iniciales.
v Se activan al iniciar el GRAFCET.
v Una vez iniciado, tienen el mismo tratamiento que otras etapas.
Prof. Danilo Navarro. Universidad De Oriente. Julio 2001.
120
CAPITULO 6.
a.b = 0 o 1
10
a.b = 0
10
a.b=1
10
a.b=0 o 1
10
: Etapa activa
121
CAPITULO 6.
En el GRAFCET:
v Las transiciones se representan con un pequeo segmento horizontal que
corta la lnea de enlace entre dos o ms etapas.
v Son etapas de entrada a una transicin, todas las que conducen a ella.
v Son etapas de salida a una transicin, todas las que se activan una vez se ha
superado la transicin.
La condicin o condiciones que deben superarse para poder pasar una transicin
reciben el nombre de receptividades. Una transicin puede poseer:
v Una receptividad simple o nica.
v Una funcin Booleana.
v Una receptividad correspondiente a un temporizador o a un contador.
v Una receptividad asociada a alguno otra etapa GRAFCET.
Ventilador
122
CAPITULO 6.
Ventilador
Accin condicionada
Accin retardada
Impulso
Accin mejorada
123
CAPITULO 6.
124
CAPITULO 6.
125
CAPITULO 6.
126
CAPITULO 6.
a) Descripcin de la aplicacin.
Se trata de un sistema de respaldo de energa formado por:
127
CAPITULO 6.
128
CAPITULO 6.
DIREC
ELEMENTO DE CONTROL
C.
ENTRADAS
Voltaje en la lnea OK
I0,0
Voltaje en G1 OK
I0,1
Voltaje en G2 OK
I0,2
I0,3
Contactor G1 cerrado
I0,4
Contactor G2 cerrado
I0,5
Mantenimiento G1 OK
I0,6
Mantenimiento G2 OK
I0,7
Conectar/desconectar lnea
O0,0
Conectar/desconectar G1
O0,1
Conectar/desconectar G2
O0,2
Mantenimiento G1
O0,4
Mantenimiento G2
O0,5
VARIABLES INTERNAS
Tiempo falla lnea
T0
ON DELAY (1 seg)
T1
ON DELAY (5 seg)
Tiempo enfriamiento G1
T2
Tiempo enfriamiento G2
T3
Funcionamiento G1
T4
Horas G1
C1
ASCENDENTE(200)
Funcionamiento G2
T5
Horas G2
C2
ASCENDENTE(200)
Alternador G1 G2
SC0
129
CAPITULO 6.
e) Programa.
Prof. Danilo Navarro. Universidad De Oriente. Julio 2001.
130
CAPITULO 6.
131
CAPITULO 6.
etc.
Formando
parte
del
estndar
IEC
1131,
sus
a) El lenguaje puede usar tanto las direcciones memoria normales de I/O como
nombres de variables.
TESTER, I, I:000, T4:0, T4:0/ACC, MOTOR, TANQUE, I:000/00
b) Los nombres de las variables pueden ser cualquiera excepto nombres de
instrucciones y los listados a continuacin:
START, DATA, PROJECT, SFC, LADDER, I/O, ASCII, CAR, FORCE,
PLC2, CONFIG, INC, ALL, YES, NO, STRUCTURED TEXT.
c) Las variables se declaran de la siguiente forma:
DECLARACIN
DESCRIPCIN
VAR
VAR_INPUT
VAR_OUTPUT
VAR_IN_OUT
VAR_EXTERNAL
VAR_GLOBAL
VAR_ACCESS
RETAIN
CONSTANT
132
CAPITULO 6.
Tipo de Nmero
Ejemplos
Enteros
-100, 0, 100
Reales
Exponentes
Binarios
2#111111111
Octales
Hexadecimal
Booleano
0, FALSE, TRUE
Descripcin
Cadena vacia.
, a, $, $$
Avance pgina.
$T, 4t
Tabulador <TAB>
Tabla 29 Cadenas de caracteres vlidos.
133
CAPITULO 6.
Valores de tiempo
Ejemplos
2.5 ms
5.5 horas
Descripcin
Ejemplos
Fechas
DATE#1996-12-25, D#1996-12-25
Hora
TIME_OF_DAY#12:42:50.92, TOD#12:42:50.92
DT#1996-12-25-
Funcin
:=
+
/
Descripcin
Asigna una variable.
Suma
Sustraccin.
Divisin.
Multiplicacin.
MOD(A,B)
SQR(A)
Raiz cuadrada.
134
CAPITULO 6.
FRD(A)
TOD(A)
NEG(A)
LN(A)
Logaritmo natural.
LOG(A)
DEG(A)
RAD(A)
SIN(A)
Seno.
COS(A)
Coseno
TAN(A)
Tangente.
ASN(A)
Arcoseno
ACS(A)
Arcocoseno.
ATN(A)
Arcotangente.
XPY(A,B)
A**B
A elevado a la B
A elevado a la B
Tabla 32 Funciones matemticas.
>=
=
<=
Descripcin
Mayor que.
Mayor o igual que.
Igual que.
Menor o igual que.
<
Menor que.
<>
Diferente de.
Tabla 33 Funciones lgicas de comparacin.
135
CAPITULO 6.
Funcin
AND(A,B)
OR(A,B)
XOR(A,B)
NOT(A)
Descripcin
Y lgica.
O lgica
O exclusiva
Negacin o inversin lgica
Negacin o inversin lgica
Tabla 34 Funciones lgicas BOOLANAS.
Descripcin
IF-THEN-ELSIF-ELSE-END_IF;
CASE-valor:-ELSE-END_CASE;
FOR-TO-BY-DO-END_FOR;
WHILE-DO-END_WHILE;
Ejecuta condicionalmente.
Ejecuta selectivamente.
Ejecuta cierto nmero de lazos.
Ejecuta lazo mientras cumpla condicin.
Descripcin
Causa que un bit sea memorizado.
Actualiza una entrada (Immediate Input Update)
Sale de un lazo FOR o WHILE
EMPTY
136
CAPITULO 6.
137
CAPITULO 6.
138
CAPITULO 6.
Texto estructurado
O:=ADD(A,B)
O:=LIM(MN:=A, IN:=B)
Equivalente bloques
funcionales
FUNCTION_BLOCK DIVIDE
VAR_INPUT
A: INT;
B: INT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
C: INT;
END_VAR
IF B <> 0 THEN
C := A / B;
ELSE
C:= 0;
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK
Fig. 129 Desarrollos de bloques funcionales.
139
CAPITULO 6.
140
CAPITULO 6.
141
Captulo
COMUNICACIONES.
7.1 Comunicacin RS-232 (Hardware).
sistema binario (1's y 0's) para transmitir los datos en un formato ASCII(American
Standard Code for Information Interchange). Este cdigo traduce el cdigo humano
(letras / nmeros) a un cdigo legible por las computadoras(1's y 0's). La transmisin
y recepcin de los datos se hace a travs del puerto serial de los PLCs. Este puerto
trabaja enviando y recibiendo seales de voltaje. Un voltaje positivo se conoce
como una MARCA, mientras que un voltaje negativo es un ESPACIO.
Tpicamente los PLCs trabajan con +/- 15 voltios.
Existen 2 tipos de dispositivos RS-232. El primero es llamado DTE (Data
Terminal Equipment) y un ejemplo de l es un computador. El segundo tipo de
dispositivo es llamado DCE (Data Communications Equipment) y un ejemplo de l es
un MODEM (Modulador / Demodulador). Los PLCs pueden ser tanto DTE como
DCE.
El puerto serial del PLC trabaja poniendo algn pin en on (ALTO) mientras
pone algn otro en off (BAJO). Cada uno de estos pines esta dedicado a un
propsito especfico. El puerto serial viene en dos presentaciones: un tipo de 25
pines y otro de 9 pines. Los pines y sus propsitos se muestran a continuacin. (esta
tabla asume que el equipo es un DTE).
142
CAPITULO 7.
COMUNICACIONES.
Aterramiento de la carcasa
20
Referencia de la seal
22
Transmisin de datos- Este pin es por donde salen los datos rumbo a un
dispositivo externo.
143
CAPITULO 7.
COMUNICACIONES.
Que pasara si tanto el PLC como el dispositivo externo son DTE o si ambos son
DCE? No podrn comunicarse uno con el otro.
La figura siguiente muestra porque 2 dispositivos del mismo tipo no pueden
comunicarse entre s.
144
CAPITULO 7.
COMUNICACIONES.
145
CAPITULO 7.
COMUNICACIONES.
3 4
space
0 @
1 A
"
2 B
3 C
4 D
5 E
&
6 F
'
7 G
8 H
9 I
A LF
< L
D CR
= M
> N
? O
0
1
XON
STX
ETX
XOFF
4
5
Bits
NAK
ACK
Menos
significantes
146
CAPITULO 7.
COMUNICACIONES.
Bit de parada- Es el ltimo bit que se enva despus de cada carcter (fin de
carcter). Es considerado como una MARCA, Voltaje positivo o un 1.
147
CAPITULO 7.
COMUNICACIONES.
Rata de Baudios- Se refiere a la cantidad de bits por segundos (bps) que son
transmitidos. Valores comunes son 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, y 38400
bps.
148
CAPITULO 7.
COMUNICACIONES.
149
CAPITULO 7.
COMUNICACIONES.
Cmo indicarle al PLC que es el momento para enviar los datos por el puerto
serial?
Como se nota, para establecer la comunicacin con dispositivos externos slo hay
que escoger en la memoria disponible un rea de trabajo, y seleccionar unos rels
internos para enviar y recibir datos. Pero antes de realizar esto, considrese las
siguientes definiciones.
150
CAPITULO 7.
COMUNICACIONES.
cadena anterior podra ser un comando que indique a un robot que enve su
posicin actual.
Ahora bien, los pasos tpicos a seguir para lograr establecer la comunicacin se dan
a continuacin.
1. Se debe asignar por ejemplo las locaciones de memoria DM100 hasta DM102
para que sean el lugar donde se pondrn los datos antes de enviarlos por el
puerto serial. Como nota especial considere el hecho de que muchos PLCs
tienen reas de memoria especialmente dedicadas a este fin.
2. Se debe asignar por ejemplo el rel interno 1000 para que funcione como
nuestra bandera de arranque de transmisin. En otras palabras, cuando se
active el rel 1000 el PLC enviar los datos contenido en DM100-DM102 por
el puerto serial hacia el dispositivo externo. Ntese nuevamente que muchos
PLCs cuentan con rels especiales para ejecutar lo mencionado.
En el siguiente ejemplo se enviar la cadena "alr" por el puerto serial del PLC
hacia una interfase hombre-mquina cuando un sensor de temperatura se active
indicando que el horno se ha sobrecalentado. Cuando el dispositivo externo que
funciona como HMI reciba esta cadena, desplegar un mensaje de alarma para que
sea vista por un operador. Al mirar la tabla ASCII se nota que alr en hexadecimal es
igual a 61, 6C, 72 (a=61, l=6C, r=72). De aqu que se deba escribir en forma
individual estos caracteres ASCII (en forma Hexadecimal)
en las locaciones de
151
CAPITULO 7.
COMUNICACIONES.
152
CONCLUSIN
aplicaciones: desde el simple control local de una mquina o proceso hasta las ms
avanzadas operaciones de control distribuido. Su operacin no slo se limita a ciclos
mono tarea sino que pueden ejecutar tareas concurrentes, tareas rpidas activadas
por eventos, sub tareas, etc. La comunicacin con el mundo exterior la logra
principalmente con sus interfases de entrada / salida, siendo la forma ms popular la
de las entradas discretas a 24 Vdc en conjunto con salidas a contactos secos.
En otro orden de ideas, los elementos virtuales de control forman parte sui
generis de los PLCs, siendo esta la caracterstica que permite a los usuarios crear
aplicaciones de control imposibles de realizar con los viejos sistemas a rels,
adems de que les permite la fcil reprogramacin de los cambios que surjan en la
lgica de control. Para lograr esta versatilidad de programacin de la lgica de
control, los PLCs disponen de varios lenguajes mediante el cual se pueden crear las
aplicaciones en cuestin, pero de ellos el de ms amplio uso es el lenguaje a
contactos o diagrama escalera ya que le es el ms familiar a los profesionales que
estn envuelto en las operaciones con PLCs.
Las herramientas de comunicacin integrada a los PLCs no slo mejora la
posibilidad de explotacin de los sistemas de control, sino que adems abre sus
aplicaciones hacia los sistemas integrados de manufactura y produccin tales como:
CIM, CAM, etc.
Finalmente, todo lo relacionado a los Controladores Lgicos Programables o
PLCs, esta reunido bajo el estndar IEC-1131.
153
BIBLIOGRAFA
1. http://www.thelearningpit.com
2. http://www.plcs.net/contents.shtml
3. Hugh, Jack: Automated manufacturing systems. PLCs. First Draft. Enero 2000.
4. Industrial programmable controller. Modicon. Catlogo, Febrero 1998.
5. Micro autmata TSX 17.Manual de Instalacin: Telemecanique. Manual 1989.
6. Petrozella, Frank: Programmable logic controller. Enero 1997.
7. Rabiee,
Max
et
al.:Programmable
logic
controller:
Hardware
and
TSX
T317.
Programacin
PL7-1.
Lenguaje
Booleano.
154