1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura: Control I
Carrera: Ingeniera
Electrnica

Elctrica,

Ingeniera

Clave de la asignatura: AEF-1009

SATCA1 3 - 2 - 5
2.- PRESENTACIN
Caracterizacin de la asignatura.
Esta asignatura aporta al perfil del egresado de ingeniera elctrica y electrnica las
competencias que le permiten comprender y aplicar la teora del control clsico en la
modelacin, anlisis y sntesis de sistemas automticos de control de uso industrial,
comercial y de servicios, asociado con sistemas que involucran seales fsicas de variables
analgicas.
La asignatura es soporte de materias de aplicacin como lo son instrumentacin industrial,
controladores lgicos programables, control de mquinas y anlisis de sistemas de potencia
(desde el punto de vista del control de los sistemas elctricos de potencia), se presenta a la
mitad de la carrera y despus de haber cursado las asignaturas de matemticas.
El temario que la compone surge como resultado de las necesidades, que en materia de
control, son necesarias para su implementacin en las tecnologas que se utilizan en el
campo profesional, y con base en la experiencia de los profesores de estas reas.
Intencin didctica.
El temario propuesto est compuesto por cinco unidades que estn distribuidas de la
siguiente manera:
En la primera unidad se presentan los conceptos que dan fundamento al estudio del control
automtico, cuya comprensin es fundamental para el desarrollo de la asignatura. Se
expone adems la forma de representarlos a travs de la simbologa adecuada y se
presenta la manera de sintetizar una aplicacin compleja a travs de su funcin de
transferencia.
En la segunda unidad se exponen las leyes fsicas que permiten al estudiante ser
competente para la modelacin matemtica de sistemas elctricos, electrnicos, mecnicos,
trmicos, hidrulicos y neumticos, los cuales habrn de ser presentados mediante el
concepto de funcin de transferencia. La modelacin matemtica de los sistemas fsicos se
realiza empleando la transformada de Laplace.
La tercera unidad presenta la forma de determinar la respuesta ante una entrada estndar
1

Sistema de asignacin y transferencia de crditos acadmicos

de los sistemas de control de acuerdo a la clasificacin del orden del sistema representado.
Los sistemas de control se clasifican en funcin del orden del denominador de la funcin de
transferencia y posteriormente se analiza el tipo de respuesta que se espera obtener de
cada uno de ellos. Esta informacin es importante dado que se comprende el desarrollo de
la respuesta de estos sistemas y en una aplicacin, a partir de esta informacin se puede
proponer una funcin de transferencia que represente al sistema estudiado, an y cuando
no se tenga informacin suficiente del mismo. En esta unidad se incluye el anlisis de error
como una caracterstica inherente a la respuesta en el tiempo y ligada con el tipo de
sistema. Este concepto es de principal importancia para el diseo de los controladores que
habrn de utilizarse en una aplicacin dada.
En la cuarta unidad se hace referencia a los mtodos utilizados para probar la estabilidad de
los sistemas de control ante entradas estndar, a partir de su representacin mediante la
funcin de transferencia. Se presentan los criterios de estabilidad de Routh-Hurwitz, y del
lugar geomtrico de las races que permiten que el estudiante comprenda que un sistema
puede salirse de control, por lo que es necesario incluir un controlador de los analizados en
la unidad anterior. Adems se comprende el concepto de polos dominantes de lazo cerrado
y se observa como la modificacin de los mismos mejoran el desenvolvimiento de la
respuesta del sistema.
En la quinta unidad se comprende el funcionamiento de los controladores de aplicacin
industrial y se presenta la forma de modificar la respuesta de los sistemas de control cuando
se inserta un controlador en el camino directo del sistema retroalimentado. Se expone las
formas de respuesta de los controladores de utilizacin ms comunes en la industria como
son el on off, y se utiliza el Lugar Geomtrico de las Races para sintonizar los
controladores de adelanto, atraso, adelanto/atraso y las variantes del controlador PID. Aqu
se verifica y asimila la modificacin que le provoca al sistema la introduccin de un
compensador, con el propsito de que el estudiante adquiera la capacidad de sintonizar
estos tipos de controladores en una aplicacin dada.
Es muy importante que los temas aqu tratados se aborden a partir de aplicaciones de uso
cotidiano, que permitan al estudiante reflexionar acerca del conocimiento que tenga de
estas aplicaciones y de cmo se relacionan con los conceptos presentados.
La parte prctica se desarrolla de manera que el estudiante aplique los conocimientos
tericos de la materia en situaciones de la vida cotidiana de manera que se familiarice con
elementos del control que se vern integrados en clases posteriores. Por ello es importante
partir de situaciones cotidianas para que sean de fcil comprensin. Hay que formar grupos
de trabajo invitando a los participantes a la reflexin continua entre los conceptos y la
prctica desarrollada. Haciendo anlisis y sntesis entre los hallazgos encontrados en el
desarrollo de los ejercicios. Es importante partir de la teora a la prctica y volver a la teora
para promover el aprendizaje significativo de los estudiantes.
Las actividades de aprendizaje permiten al docente planear el desarrollo del curso y de
acuerdo a los avances, realizar cambios para una mayor comprensin prctica de los
conceptos. Se busca partir de experiencias concretas, cotidianas, para que el estudiante se
acostumbre a reconocer los fenmenos fsicos a su alrededor y no slo se hable de ellos en
el aula. Es importante ofrecer escenarios distintos, ya sean construidos, artificiales, virtuales
o naturales.

3.- COMPETENCIAS A DESARROLLAR

Competencias especficas:

Competencias genricas:

Interpretar y aplicar los conceptos bsicos de Competencias instrumentales

control clsico para el anlisis y modelado
de sistemas fsicos.
Capacidad de anlisis y sntesis
Capacidad de organizar y planificar
Conocimientos bsicos de la carrera
Comunicacin oral y escrita
Habilidades bsicas de manejo de la
computadora
Habilidad para buscar y analizar
informacin proveniente de fuentes
diversas
Solucin de problemas
Toma de decisiones.
Competencias interpersonales
Capacidad crtica y autocrtica
Trabajo en equipo
Habilidades interpersonales
Competencias sistmicas
Capacidad de aplicar los conocimientos
en la prctica
Habilidades de investigacin
Capacidad de aprender
Capacidad de generar nuevas ideas
(creatividad)
Habilidad para trabajar en forma
autnoma
Bsqueda del logro

4.- HISTORIA DEL PROGRAMA

Lugar
y
fecha
de
Participantes
elaboracin o revisin
Irapuato, Guanajuato, 24 Tecnolgicos participantes
al 28 de agosto de 2009.

Observaciones
(cambios y justificacin)
Reunin de Diseo curricular de
la carrera de Ingeniera elctrica
del Sistema Nacional de
Educacin
Superior
Tecnolgica.

Reunin
de
Diseo Academia de ingeniera
curricular de la carrera de elctrica electrnica.
Ingeniera elctrica del
Sistema
Nacional
de
Educacin
Superior
Tecnolgica

Anlisis,
enriquecimiento
y
elaboracin del programa de
estudio
propuesto
en
la
Reunin Nacional de Diseo
Curricular de la carrera de
Ingeniera elctrica.

Mexicali, Baja California Instituto Tecnolgico de La

Norte, 25 al 29 de Enero Laguna,
Instituto
de 2010
Tecnolgico de Saltillo,
Instituto Tecnolgico de
Mexicali
e
Instituto
Tecnolgico
de
Aguascalientes

Reunin
de
consolidacin,
diseo e innovacin curricular
para la formacin y desarrollo
de competencias profesionales
de la carrera de Ingeniera
Elctrica del Sistema Nacional
de
Educacin
Superior
Tecnolgica

5.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO

Interpretar y aplicar los conceptos bsicos de control clsico para el anlisis y modelado de
sistemas fsicos.
6.- COMPETENCIAS PREVIAS

Conocer, comprender y aplicar los conceptos y leyes fundamentales que se emplean

en el anlisis en estado permanente de circuitos elctricos excitados con corriente
continua, con apoyo de herramientas de anlisis y simulacin.
Modelar la relacin existente entre una funcin desconocida y una variable
independiente mediante una ecuacin diferencial que describe algn proceso
dinmico (crecimiento, decaimiento, mezclas, lugares geomtricos, circuitos
elctricos)
Identificar los tipos de ecuaciones diferenciales ordinarias, los mtodos de solucin
as como la interpretacin de las mismas.
Modelar la relacin existente entre una funcin desconocida y una variable
independiente mediante una ecuacin diferencial lineal de orden superior que
describe algn proceso dinmico (Movimiento vibratorio y circuitos elctricos).
Aplicar las leyes de Newton al movimiento de los cuerpos.
Aplicar principios de hidrosttica.
Aplicar la Transformada de Laplace como una herramienta til en la solucin de
ecuaciones (Movimiento vibratorio y circuitos elctricos)
Comprender y aplicar el funcionamiento de amplificadores operacionales para el
diseo e implementacin de circuitos con amplificadores operacionales.

7.- TEMARIO
Unidad
1

Temas
Conceptos bsicos de
control.

Subtemas
1.1 Definiciones de: Entrada, salida, planta,
sistema, control, sistema de control,
linealizacin, lazo abierto, lazo cerrado,
sistema lineal, sistema no lineal, variable
controlada, variable manipulada histresis,
funcin de transferencia.
1.2 Diagramas de bloques.
1.3 Flujo de seal.
Modelado matemtico de
2.1 Sistemas elctricos y electrnicos.
sistemas fsicos.
2.2 Sistemas mecnicos de traslacin y rotacin.
2.3 Sistemas hidrulicos.
2.4 Sistemas neumticos.
2.5 Funcin de transferencia y analogas.
Anlisis de la respuesta en 3.1 Definiciones: Respuesta transitoria, respuesta
el tiempo y del error.
estacionaria, seales de entrada (impulso
unitario, escaln unitario, rampa unitaria)
3.2 Sistema de primer orden.
3.3 Sistema de segundo orden.
3.4 Sistemas de orden superior.
3.5 Errores estticos y dinmicos.
3.6 Sensibilidad.

Estabilidad y LGR

4.1
4.2
4.3
4.4

Concepto de estabilidad
Criterio Routh-Hurwitz
Estabilidad relativa y estabilidad absoluta
Concepto de Lugar Geomtrico de las
Races (LGR)
4.5 Mtodo de Lugar Geomtrico de las
Races
Diseo de compensadores. 5.1 Modos de control: on-off, on-off con brecha
diferencial.
5.2 Diseo de compensadores usando LGR.
5.2.1 Compensador de adelanto y LGR
5.2.2. Compensador de atraso y LGR
5.2.3 Compensador de adelanto/atraso y LGR
5.3 Controlador PID y LGR
5.4 Criterios de sintona del controlador
PID

8.- SUGERENCIAS DIDCTICAS

El profesor debe:
Ser conocedor de la disciplina que est bajo su responsabilidad, saber su origen y desarrollo
histrico para considerar este conocimiento al abordar los temas. Desarrollar la capacidad
para coordinar y trabajar en equipo; orientar el trabajo del estudiante y potenciar en l la
autonoma, el trabajo cooperativo y la toma de decisiones. Mostrar flexibilidad en el
seguimiento del proceso formativo y propiciar la interaccin entre los estudiantes. Tomar en
cuenta el conocimiento de los estudiantes como punto de partida para la construccin de
nuevos conocimientos.

Propiciar actividades de bsqueda, seleccin y anlisis de informacin en distintas

fuentes.
Propiciar el uso de las nuevas tecnologas en el desarrollo de los contenidos de la
asignatura.
Fomentar actividades grupales que propicien la comunicacin, el intercambio
argumentado de ideas, la reflexin, la integracin y la colaboracin de y entre los
estudiantes.
Propiciar, en el estudiante, el desarrollo de actividades intelectuales de induccindeduccin y anlisis-sntesis, las cuales lo encaminan hacia la investigacin, la
aplicacin de conocimientos y la solucin de problemas.
Llevar a cabo actividades prcticas que promuevan el desarrollo de habilidades para
la experimentacin, tales como: observacin, identificacin manejo y control de de
variables y datos relevantes, planteamiento de hiptesis, de trabajo en equipo.
Desarrollar actividades de aprendizaje que propicien la aplicacin de los conceptos,
modelos y metodologas que se van aprendiendo en el desarrollo de la asignatura.
Propiciar el uso adecuado de conceptos, y de terminologa cientfico-tecnolgica.
Proponer problemas que permitan al estudiante la integracin de contenidos de la
asignatura y entre distintas asignaturas, para su anlisis y solucin.
Relacionar los contenidos de la asignatura con el cuidado del medio ambiente; con la
prctica de una ingeniera con desarrollo sustentable.
Observar y analizar fenmenos y problemticas propias del campo ocupacional.

9.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN

Exmenes escritos
Reporte de prcticas.
Participacin en exposiciones en clase.
Habilidad en el manejo de simuladores.
Tareas extraclase.
Reportes de informacin de trabajos de investigacin documental.
Elaborar portafolio de evidencias en cada unidad.

10.- UNIDADES DE APRENDIZAJE

Unidad 1: Conceptos bsicos de control
Competencia especfica a
Actividades de Aprendizaje
desarrollar
Reconocer las aplicaciones del control Investigar acerca de los elementos que
automtico y los diferentes conceptos
integran un sistema de control y describir los
utilizados en los mismos.
conceptos asociados con los mismos.
Aplicar metodologas de simplificacin Realizar visitas a industrias para reconocer las
de lazos de control complejo.
diferentes aplicaciones de los sistemas de
control automtico.
Describir la representacin de sistemas de
control mediante diagramas de bloques.
Relacionar la representacin de sistemas de
control mediante bloques con la representacin
mediante diagrama de flujo de seales.
Discutir a cerca de aplicaciones de sistemas
controlados automticamente de uso cotidiano,
identificando cada uno de los conceptos que se
describen en la unidad
Aplicar al lgebra de bloques en la reduccin
de sistemas de control complejos a una forma
simple.
Aplicar la metodologa de Mason a la reduccin
de sistemas de control representado por un
diagrama de flujo de seales.
Reflexionar y discutir las ventajas y
desventajas de los mtodos presentados.
Unidad 2: Modelado matemtico de sistemas fsicos.
Competencia especfica a
Actividades de Aprendizaje
desarrollar
Conocer y utilizar las leyes fsicas que Investigar bajo que leyes se hace la modelacin
describen la dinmica de los sistemas
matemtica de los sistemas que se proponen en
elctricos, electrnicos, mecnicos,
la unidad.
hidrulicos y neumticos.
Proponer una lista de aplicaciones observadas
Aplicar estas leyes para representar
por los estudiantes para identificar a qu tipo de
sistemas fsicos mediante una funcin
aplicacin pertenece.
de transferencia.
Aplicar estas leyes para representar sistemas
Establecer las analogas entre los
sencillos mediante sus funciones de
diferentes sistemas analizados.
transferencia.
Identificar los conceptos estudiados en la unidad
anterior en los sistemas que se representan
Definir matemticamente el tipo de sistema a
modelar, con base en las aplicaciones
observadas en la unidad anterior.
Realizar las analogas existentes entre los
diferentes tipos de sistemas estudiados en la
unidad.
Reflexionar acerca de los aspectos fsicos que

permiten establecer esta analoga.

Unidad 3: Anlisis de la respuesta en el tiempo y del error
Competencia especfica a
Actividades de Aprendizaje
desarrollar
Interpretar el significado de las
Investigar los tipos de seales de entrada
seales de prueba estndar utilizadas
estndar que se emplean para la prueba de
en el control automtico para
respuesta transitoria de sistemas de control.
determinar los tipos de respuesta de
Relacionar las seales de entrada utilizadas
los sistemas de control.
en aplicaciones industriales con las seales de
Identificar las formas de respuesta
excitacin estndar.
transitoria que se espera obtener al
Clasificar los sistemas de control a partir de su
aplicar seales de entrada estndar en
representacin mediante la funcin de
funcin del orden del sistema.
transferencia.
Diferenciar entre errores dinmicos y
Utilizar los conceptos asociados con la
errores estticos.
respuesta de un sistema de primer orden ante
Interpretar la sensibilidad de un
una excitacin estndar.
sistema.
Identificar los elementos que describe la
Interpretar los conceptos de
caracterstica de desempeo de los sistemas
coeficiente de error ya sea esttico o
de segundo orden ante una excitacin
dinmico.
estndar.
Aplicar estos conceptos a una funcin Analizar el comportamiento de sistemas de
de transferencia.
control de orden superior.
Identificar porqu son importantes los polos
dominantes de lazo cerrado.
Reflexionar acerca de cmo es posible que
sistemas de orden superior sean
representados por equivalentes de primero o
de segundo orden.
Investigar el concepto de error.
Distinguir entre un error esttico y un error
dinmico.
Interpretar el concepto de los coeficientes de
error.
Simular la respuesta de la funcin de
transferencia, ante una excitacin estndar,
los errores que se presentan e identificarlos en
su grfica.
Investigar el concepto de sensibilidad.
Verificar la variacin relativa de funciones de
transferencia frente a variaciones relativas de
uno o ms parmetros.
Aplicar funciones de sensibilidad en el dominio
del tiempo.
Unidad 4: Estabilidad y LGR
Competencia especfica a
desarrollar
Interpretar el concepto de estabilidad
de un sistema automtico y definir las

Actividades de Aprendizaje

Investigar los mtodos que sern tratados en

esta unidad.

causas que lo pueden sacar de

estabilidad.
Relacionar los conceptos de
estabilidad absoluta y estabilidad
relativa.
Aplicar la ubicacin de polos y de
ceros en un plano complejo.
Utilizar el criterio de estabilidad de
Routh-Hurwitz y del lugar de las races
para determinar la estabilidad de un
sistema.
Elaborar la grfica del LGR en forma
analtica y con software de simulacin.
Interpretar sistemas a partir de su
grfica del LGR.

Unidad 5: Diseo de compensadores.

Competencia especfica a
desarrollar
Establecer la diferencia entre los
controladores analgicos y los
controladores discretos.
Comprender la dinmica de los
controladores universales en sus
diferentes configuraciones.
Aplicar mtodos de sintonizacin de
controladores.
Evaluar la optimizacin de
controladores.

Buscar ejemplos de aplicacin de estos

mtodos.
Ubicar polos y ceros de una funcin de
transferencia en el plano complejo.
Verificar como el cambio de la ganancia de la
funcin de transferencia modifica la ubicacin
de polos y ceros en el LGR.
Aplicar el mtodo de Routh-Hurwitz a la
ecuacin caracterstica de un sistema de
control.
Aplicar el mtodo del lugar geomtrico de las
races, as como el criterio para determinar la
estabilidad de un sistema.
Usar software de simulacin para verificar los
resultados obtenidos al aplicar los mtodos
descritos en esta unidad.
Usar software de simulacin para graficar el
LGR de funciones de transferencia de diversas
formas y rdenes.
Interpretar el LGR para diversas formas y
rdenes de funciones de transferencia de
planta.

Actividades de Aprendizaje

Investigar aplicaciones de controladores

discretos y controladores analgicos.
Interpretar la forma de respuesta de los
controladores de on-off y definir sus ventajas y
desventajas.
Reflexionar en la manera de operacin de los
diferentes esquemas que se pueden configurar
en un controlador industrial analgico.
Utilizar los conocimientos adquiridos en una
aplicacin utilizando alguna estacin de control
de procesos.
Experimentar la auto-sintonizacin en un
controlador industrial.
Aplicar tcnicas de sintonizacin de
controladores analgicos en una estacin de
control.
Evaluar la tcnica utilizada por los
controladores industriales en la optimizacin
de su desenvolvimiento para sintonizarse.
Realizar el ajuste de compensadores de
adelanto, atraso y adelanto-atraso, para lograr
especificaciones de tiempo, usando software
de simulacin.
Realizar el ajuste del controlador PID y sus

variantes (P, PI, PD), para lograr

especificaciones de tiempo, usando software
de simulacin.
Utilizar el criterio de Ziegler-Nichols para
sintonizar un controlador PID.
Realizar un anlisis comparativo entre la
tcnica de Ziegler-Nichols y LGR para
sintonizar un controlador PID.

11.- FUENTES DE INFORMACIN

1. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, Ed. Prentice Hall, Cuarta Edicin,
2003,
2. Diestefano, Joseph J., Stubberud, Allen R. e Williams, Ivan J., Retroalimentacin y
sistemas de control, Ed. Mc. Graw Hill, ltima edicin.
3. Kuo, Benjamn C., Sistemas de control automtico, Ed. Prentice Hall, ltima edicin.
4. Dorf, Richard C., Sistemas de control moderno, ltima edicin,Ed. Addison Wesley,
ltima edicin.
5. Umez Eronini, Eronini, Dinmica de sistemas y control, Ed. Thomson Learning, ltima
edicin.
6. Dazzo, J. J. y Houpis, C. H., Linear control system analysis & design, Ed. Mc. Graw
Hill, ltima edicin.
7. Nise, Norman S., Sistemas de control para ingeniera, Ed CECSA, ltima edicin.
8. Rohrs, Melsa, Schlutz, Sistemas de control lineal, Ed. Mc. Graw Hill, ltima edicin.
9. Karni, Shlomo, Analysis of electrical networks, Ed. John Wiley & Sons, ltima edicin.
10. Bolton, William, Ingeniera de control, Ed. Alfaomega, ltima edicin.
11. Phillips & Harbor, Feedback control systems, Ed. Prentice Hall, ltima edicin.
12. Etter, Delores M., Solucin de problemas de ingeniera con MatLab, Ed. Mc. Graw
Hill, ltima edicin.
13. Ogata, Katsuhiko, Problemas de ingeniera de control usando MatLab, Ed. Prentice
Hall, ltima edicin.
14. Gomariz, S., Biel, D., et al, Teora de control, Ed. Alfaomega, ltima edicin.
15. Kailath, Thomas, Linear systems, Ed. Prentice Hall, ltima edicin.
16. Lindner, Douglas, Introduccin a las seales y sistemas, Ed. Mc. Graw Hill, ltima
edicin.
12.- PRCTICAS PROPUESTAS
1. Obtencin de modelos matemticos de sistemas fsicos con una respuesta a una
seal de entrada y verificarlos mediante software de simulacin.
2. Implementar simulaciones utilizando el programa Matlab
Sistema mecnico ante una entrada impulso
Modelos matemticos de sistemas fsicos
Anlisis de respuesta en el tiempo
Comportamiento ante las acciones de control PID
3. Construccin de circuitos elctricos con una seal de entrada y obtencin de la salida
para analizar su respuesta en el tiempo.
4. Diseo y construccin de un circuito elctrico representativo de un controlador y
obtencin de su salida en forma matemtica, simulada y real.
5. Identificar y sintonizar un controlador en forma matemtica, simulada y real.

6. Desarrollar un sistema de control de posicin (Un brazo robot, control de posicin de

un laser, pndulo y otros.
7. Anlisis de la respuesta en el tiempo de un sistema fsico (circuito elctrico, sistema
mecnico, hidrulico y otros) mediante software de simulacin.
8. Diseo y construccin de controladores con amplificadores operacionales y obtencin
de su salida en forma matemtica simulada y real.