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Manual No.: STP-SYS-MSP
Amplificador de pulsos
STP-DRV-4035
WARNING
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uses this equipment should read this publication (and any other relevant publications) before installing
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To minimize the risk of potential safety problems, you should follow all applicable local and national
codes that regulate the installation and operation of your equipment. These codes vary from area to
area and usually change with time. It is your responsibility to determine which codes should be
followed, and to verify that the equipment, installation, and operation is in compliance with the latest
revision of these codes.
At a minimum, you should follow all applicable sections of the National Fire Code, National Electrical
Code, and the codes of the National Electrical Manufacturer's Association (NEMA). There may be local
regulatory or government offices that can also help determine which codes and standards are necessary
for safe installation and operation.
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or operation.
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additional information, please call us at 770-844-4200.
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ADVERTENCIA
Gracias por comprar equipo de automatizacin de Automationdirect.com. Deseamos que su nuevo
equipo de automatizacin opere de manera segura. Cualquier persona que instale o use este equipo
debe leer esta publicacin (y cualquier otra publicacin pertinente) antes de instalar u operar el
equipo.
Para reducir al mnimo el riesgo debido a problemas de seguridad, debe seguir todos los cdigos de
seguridad locales o nacionales aplicables que regulan la instalacin y operacin de su equipo. Estos
cdigos varian de rea en rea y usualmente cambian con el tiempo. Es su responsabilidad determinar
cuales cdigos deben ser seguidos y verificar que el equipo, instalacin y operacin estn en
cumplimiento con la revisin mas reciente de estos cdigos.
Como mnimo, debe seguir las secciones aplicables del Cdigo Nacional de Incendio, Cdigo
Nacional Elctrico, y los cdigos de (NEMA) la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos de
E.E.U.U. Puede haber oficinas de normas locales o del gobierno que pueden ayudar a determinar
cuales cdigos y normas son necesarios para una instalacin e operacin segura.
Si no se siguen todos los cdigos y normas aplicables, puede resultar en daos al equipo o lesiones
serias a personas. No garantizamos los productos descritos en esta publicacin para ser adecuados
para su aplicacin en particular, ni asumimos ninguna responsabilidad por el diseo de su producto,
la instalacin u operacin.
Nuestros productos no son tolerantes a fallas y no han sido diseados, fabricados o intencionados para
uso o reventa como equipo de control en lnea en ambientes peligrosos que requieren una ejecucin
sin fallas, tales como operacin en instalaciones nucleares, sistemas de navegacin area, o de
comunicacin, control de trafico areo, mquinas de soporte de vida o sistemas de armamentos en las
cuales la falla del producto puede resultar directamente en muerte, heridas personales, o daos fsicos
o ambientales severos ("Actividades de Alto Riesgo"). Automationdirect.com especficamente
rechaza cualquier garanta ya sea expresada o implicada para actividades de alto riesgo.
Para informacin adicional acerca de garanta e informacin de seguridad, vea la seccin de Trminos
y Condiciones de nuestro catalogo. Si tiene alguna pregunta sobre instalacin u operacin de este
equipo, o si necesita informacin adicional, por favor llmenos al nmero 770-844-4200 en Estados
Unidos.
Esta publicacin est basada en la informacin disponible al momento de impresin. En
Automationdirect.com nos esforzamos constantemente para mejorar nuestros productos y servicios,
as que nos reservamos el derecho de hacer cambios al producto y/o a las publicaciones en cualquier
momento sin notificacin y sin ninguna obligacin. Esta publicacin tambin puede discutir
caractersticas que no estn disponibles en ciertas revisiones del producto.
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compaas. Los nombres de las compaas y productos pueden tener marcas registradas y son
propiedad nica de sus respectivos dueos. Automationdirect.com, renuncia cualquier inters
propietario en las marcas y nombres de otros.
ADVERTENCIA
Advertencia: Lea siempre este manual a fondo antes de usar el sistema SureStep, con el
accionamiento, los motores y las fuentes de poder.
Advertencia: La entrada de CA debe ser desconectada antes de realizar cualquier
mantenimiento. No conecte ni desconecte los cables o los conectores mientras que se
aplica energa al circuito. El mantenimiento se debe realizar solamente por un tcnico
cualificado.
Advertencia: Hay componentes MOS altamente sensibles en las placas de circuito
impresos. Estos componentes son especialmente sensibles a la electricidad esttica. Para
evitar dao a estos componentes, no toque estos componentes o las placas de circuito
impresos con los objetos de metal o sus manos.
Advertencia: Conecte a tierra la fuente de poder SureStep usando el terminal de
tierra. El mtodo de aterramiento debe cumplir con los reglamentos del pas donde va
a ser instalado el equipo. Vea la " disposicin del terminal y del componente de la
fuente de poder " en el captulo 4.
WARNING
WARNING: Always read this manual thoroughly before using SureStep Stepping System
drives, motors and power supplies.
WARNING: AC input power must be disconnected before performing any maintenance.
Do not connect or disconnect wires or connectors while power is applied to the circuit.
Maintenance must only be performed by a qualified technician.
WARNING: There are highly sensitive MOS components on the printed circuit boards.
These components are especially sensitive to static electricity. To avoid damage to these
components, do not touch these components or the circuit boards with metal objects or
your bare hands.
WARNING: Ground the SureStep power supply using the ground terminal. The
grounding method must comply with the laws of the country where the equipment is
to be installed. Refer to Power Supply Terminal & Component Layout in CHAPTER 4.
MANUAL
Sistema de motores paso a paso
SURESTEPTM
Por favor incluya el nmero y edicin del Manual , mostrados abajo, cuando se comunique
con apoyo tcnico en relacin a esta publicacin.
Manual No:
STP-SYS-MSP
Emisin:
Fecha de edicin:
3/28/07
Historia de la publicacin
Edicin
Fecha
Descripcin de cambios
1a edicin en ingls
7/28/04
1a edicin, Revisin A
8/26/04
Original
Fusible de CA cambiado desde 2A de accin retardada a 3A
accin rpida, ms otros cambios y correcciones menores.
1a edicin en espaol
8/12/05
2a edicin en espaol,
3/28/07
CONTENIDO
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
. . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Contenido
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
A2
A10
A13
A15
A19
ii
B2
B4
B5
B6
COMO COMENZAR
CAPTULO
En este captulo...
Descripcin del manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Introduccin al sistema de accionamiento SureStep 13
Introduccin al motor de pasos bipolar SureStep .14
Introduccin a la fuente de poder SureStep . . . . .15
Seleccionando el sistema SureStep . . . . . . . . . . . .16
Uso con PLCs DirectLOGIC . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
Apoyo Tcnico
Por Telfono: 770-844-4200
(Lunes a Viernes, 9:00 a.m.-6:00 p.m. E.T.)
En Internet: www.automationdirect.com
Nuestro grupo de apoyo tcnico trabajar con usted para contestar sus preguntas. Si
no puede encontrar la solucin para su aplicacin, o si por cualquier otra razn usted
necesita ayuda tcnica adicional, por favor llame a Apoyo Tcnico al 770-844-4200.
Estamos disponibles los das de semana de 9:00 a.m. hasta las 6:00 p.m. Hora del Este
de Estados Unidos.
Adems le invitamos a que visite nuestro sitio en Internet, donde puede encontrar
informacin tcnica y no tcnica sobre nuestros productos y nuestra empresa.
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Smbolos especiales
Cuando vea el icono de la "libreta" en el margen de la izquierda, el prrafo en el lado
derecho ser una nota especial.
Cuando vea el icono del "punto de exclamacin" en el margen de la izquierda, el prrafo
a la derecha ser uno de ADVERTENCIA. Esta informacin puede evitar heridas,
prdidas de propiedad, o (en casos extremos) hasta muerte.
12
Conector
de potencia
Conector
del motor
Orificio de
montaje (1 de 6)
Switches para
seleccionar corriente,
Resolucin de pulsos
Reduccin de corriente
y Self Test
LED
Power On
Conector lgico
(STEP+/-, DIR+/-, EN+/-)
2b Ed. espaol
03/07
13
14
Seleccin de voltaje
Switch (vea nota)
STP-PWR-3204
240V 120V
120/240 VCA
F1
GND
L2
L1
Transformador
F2
35 VCC
C1
35 VCC
LED de potencia
5 VCC
D1
R1
C2
U1
5 VCC
LED de potencia
C3
Fusible: 6 A
Factor de forma 3AG
Accin rpida
La fuente de poder del motor paso a paso tiene la capacidad de alimentar hasta tres
accionamientos de motores SureStep STP-DRV-4035, dependiendo de los requisitos
de tamao y del uso del motor paso a paso.
Vea el captulo 4 en este manual para detalles completos de especificaciones,
instalacin, montaje, dimensiones y cableado de la fuente de alimentacin del
motor paso a paso SureStep.
2b Ed. espaol
03/07
15
16
ACCIONAMIENTO
STP-DRV-4035
SURESTEPTM
CAPTULO
En este captulo...
Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Diagrama de cableado tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Localizaciones de conexiones y ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Conectando el motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Conectando la fuente de poder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Conectando las seales lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Usando seales lgicas sin nivel TTL de 5 VCC . . . . . . . . . . . .29
La entrada Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Configuracin de la corriente de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . .210
Frmula de configuracin de la corriente de salida . . . . . . .210
Tabla de configuracin de la corriente de salida
. . . . . . . . .211
Micropasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212
Reduccin de la corriente cuando el motor est parado . . . .213
Self Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
Escojiendo una fuente de poder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214
Montaje del accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216
Caractersticas
Accionamientos para motores paso a paso NEMA 17 a 34
Amplificadores de conmutacin de 3 estados con MOSFET, para modulacin de
anchura de pulso,
Corriente de fase a partir de 0,4 a 3,5 A (seleccionados por un switch, 32 ajustes)
Entradas de pulsos pticamente aisladas, direccin y permiso
Paso de 1/2, 1/5, 1/10, 1/50 (seleccionado por switch)
Reduccin de corriente de 50% automtica (puede ser apagado)
Diagrama de bloques
STP-DRV-4035
V+
Conecte a
Fuente de poder
(12 - 42 VCC)
V
Corriente
0,4 a 3,5
A/Fase
Self Test
Step+
Step
Secuenciador
de micropasos
Dir+
Dir
Aislacin
ptica
Amplificador
MOSFET
Enable
Conexiones lgicas
desde PLC o Indexer
A
B+
B
Pasos/Rev:
1/2, 1/5,
1/10 or 1/50
Enable+
22
A+
Reduccin de
corriente de 50%
Conexiones
a un motor paso
a paso bipolar
Especificaciones
Especificaciones del accionamiento SureStep
Nmero de artculo
Entrada (con el LED Power
encendido)
STP-DRV-4035
12-42 VCC (incluyendo el voltaje de ripple u ondulacin)
Salida de corriente
Controlador de corriente
Circuito de
seales de
entrada
Seales
de entrada
Los pulsos del motor en el lado de caida del pulso y el ancho de pulso es
Funciones
seleccionables del
DIP Switch
Self Test
Micropasos
Reduccin de
corriente
Configuracin
de corriente
Mtodo de enfriamiento del
accionamiento
Dimensiones
Montaje
Conectores
Peso
Temperatura de operacin
del chasis
Aprobaciones de agencias
9,3 onzas
2b Ed. espaol
03/07
23
L1
Accionamiento
STP-DRV-4035
DIP Switch de
9 posiciones
VDC+
VDC
A+
A
B+
B
TEST
1/2
1/5 1/10
1/2
50% IDLE
0.1
0.2
0.4
0.8
1.6
CURRENT
BASE = 0.4
L2
Alimentacin CA
GND
Vista frontal
Cable de extensin
STP-EXT-020
1 2 3 4 5 6 7 8 9
5 VCC 35 VCC
120/240
VCA
STP-PWR-3204
0 VCC
+5 VCC
1/5
1/50
1/10
1/50
PLC:
D0-06DD1
EN
24V
EN+
0V
DIR
Y1 Out (Dir.)
+V
DIR+
Y0 Out (Pulse)
C0
STEP
STEP+
Alimentacin
Conector
Cable de 12 pulgadas
con conector
Conector
del motor
Orificio de
montaje (1 de 6)
Switches para
seleccionar corriente,
Resolucin de pulsos
Reduccin de corriente
y Self Test
LED
Power On
24
Conector lgico
(STEP+/-, DIR+/-, EN+/-)
Conectando el motor
Advertencia: Al conectar un motor paso a paso con el accionamiento SureStep STPDRV-4035, asegrese de que la fuente de alimentacin del motor est apagada. Al usar
un motor no sumninistrado por AUTOMATIONDIRECT, aisle cualquier conductor no usado
del motor de modo que l no se pueda poner en cortocircuito. Nunca desconecte el
motor mientras que el accionamiento est energizado. Nunca conecte los conductores
del motor a la tierra o a una fuente de alimentacin. (Vea el diagrama elctrico tpico
mostrado en la pgina 2-4 de este captulo para cdigos de color de conductores del
motor paso a paso para motores suministrrados por AUTOMATIONDIRECT ).
A+
A
Motores de 4 conductores
Rojo
Motor
de 4
conductores
Blanco
Verde
Negro
B+
4 conductores
Nota: Todos los motores SureStep de AUTOMATIONDIRECT son motores bipolares paso a
paso de cuatro conductores.
Motores de 6 conductores
Los motores de 6 conductores se pueden conectar en serie o en el cable central
centro. En modo en serie, los motores producen ms torque en velocidades bajas,
pero no pueden funcionar tan rpidamente como en la configuracin de conexin
central. En la operacin en serie, el motor se debe hacer funcionar con corriente
menor que la nominal en un 30% para evitar calentamiento. Los diagramas
elctricos para ambos mtodos de conexin se muestran abajo. NC significa no
conectados.
Verde/Blanco
A
NC
A+
Blanco
Motor
de 6
conductores
A+
Verde
NC
Rojo Negro
B
NC
Rojo/
Blanco
B+
Verde/Blanco
Motor
de 6
conductores
Blanco
verde
Rojo Negro
B
B+
Rojo/
Blanco
NC
2b Ed. espaol
03/07
25
Motores de 8 conductores
Los motores de 8 conductores tambin se pueden conectar de dos formas: serie o
paralelo. La operacin serie le da ms torque a bajas velocidades y menos torque a
altas velocidades. Al usar la conexin serie, el motor se debe hacer funcionar con
30% menos que la corriente nominal para prevenir calentamiento excesivo. La
operacin paralela permite un mayor torque en alta velocidad. Al usar la conexin
paralela, la corriente se puede aumentar en 30% sobre la corriente nominal. Se
debe tomar cuidado en cualquier caso para asegurarse que el motor no se est
recalentando. Se muestran abajo diagramas elctricos para motores de 8
conductores.
A+
Anaranj/Blanco
Negro/Blanco
A
Anaranjado
A+
Negro/
Blanco
Anaranjado
Motor
de 8
conductores
Anar/
Blanco
Motor
de 8
conductores
A
Negro
Negro
Amarillo
Ama/
Blanco Rojo/
Blanco B
B+
Rojo
Amarillo
Rojo Rojo/
Ama/
Blanco Blanco
B+
B
Nota: Los colores de los cables de motores paso a paso de otros fabricantes pueden tener
otros colores.
Fusible *
Accionamiento
VCC
12 - 42 VCC
Fuente de
poder
26
2b Ed. espaol
03/07
27
Controlador
con
salidas
drenadoras
DIR
DIR+
DIR
STP-DRV-4035
STEP+
EN+
STEP
EN
N/C
STEP
N/C
Controlador
con
salidas
surtidoras
COM
DIR
DIR
DIR+
STP-DRV-4035
STEP
EN+
STEP+
EN
N/C
STEP
N/C
DIR+
DIR+
DIR
DIR
STP-DRV-4035
STEP+
STEP+
EN+
STEP
STEP
EN
N/C
N/C
28
Controlador
DIR
con
salidas
drenadoras
ENABLE
STEP
DIR+
STP-DRV-4035
Drive
DIR
R
R
R
STEP+
EN+
STEP
EN
COM
Controlador
DIR
con
salidas
surtidoras
ENABLE
STEP
DIR
STP-DRV-4035
Drive
DIR+
R
R
R
STEP
EN
STEP+
EN+
+
+12-24V 12-24 VDC
Conectando
un PLC
salidas
drenadoras
ENABLE
R
R
+
COM 12-24 VDC
+12-24V
STP-DRV-4035
DIR
Drive
DIR
STEP
DIR+
STEP+
EN+
STEP
EN
Conectando
un PLC
salidas
surtidoras
ENABLE
STEP
DIR
STP-DRV-4035
Drive
DIR+
DIR
R
R
STEP
EN
STEP+
EN+
La entrada Enable
La entrada ENABLE permite que el usuario apague la corriente al motor al
proporcionar un voltaje positivo entre los terminales EN+ y el EN -. El circuito de la
lgica contina funcionando, de modo que el accionamiento "recuerda" la posicin
del paso incluso cuando los amplificadores son inhabilitados. Sin embargo, el
motor puede moverse levemente cuando la corriente se quita dependiendo de las
caractersticas exactas del motor y de la carga.
Nota: Si usted no tiene ninguna necesidad de deshabilitar los amplificadores, usted no
necesita conectar nada a la entrada ENABLE.
1a Ed. espaol
11/06
29
Tabla de pasos
(medio paso)
DIR=1
cw
(a favor
de los
punteros
del reloj)
Paso
0
1
2
3
4
5
6
7
8
A+
abierto
+
+
abierto
abierto
A
B+
abierto
+
abierto
abierto
+
abierto
+
+
abierto
+
abierto
+
+
+
abierto
DIR=0
ccw
(en contra
de los
punteros
del reloj)
210
0.1
0.2
0.4
0.8
1.6
5 6 7 8 9
Ejemplo
5 6 7 8 9
5 6 7 8 9
5 6 7 8 9
5 6 7 8 9
5 6 7 8 9
5 6 7 8 9
0.8
1.6
5 6 7 8 9
5 6 7 8 9
0.1
0.2
5 6 7 8 9
5 6 7 8 9
5 6 7 8 9
A/FASE 0.4
5 6 7 8 9
A/FASE 0.4
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
5 6 7 8 9
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
0.1
0.2
2.3
0.8
1.6
2.4
3.1
3.2
A/FASE 0.4
5 6 7 8 9
A/FASE 0.4
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
5 6 7 8 9
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
0.1
0.2
A/FASE 0.4
5 6 7 8 9
0.8
1.6
0.1
0.2
0.1
0.2
3.0
5 6 7 8 9
1.9
0.8
1.6
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
2.2
5 6 7 8 9
03/07
1.8
0.1
0.2
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
0.8
1.6
2.9
5 6 7 8 9
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
0.8
1.6
A/FASE 0.4
2.1
5 6 7 8 9
2b Ed. espaol
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
1.7
0.1
0.2
A/FASE 0.4
5 6 7 8 9
0.8
1.6
A/FASE 0.4
0.1
0.2
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
2.8
5 6 7 8 9
0.1
0.2
1.1
A/FASE 0.4
1.6
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
2.0
5 6 7 8 9
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
1.0
0.1
0.2
0.8
1.6
5 6 7 8 9
0.8
1.6
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
1.5
5 6 7 8 9
0.1
0.2
0.9
A/FASE 0.4
A/FASE 0.4
5 6 7 8 9
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
0.8
1.4
5 6 7 8 9
0.8
1.6
0.1
0.2
0.8
1.6
5 6 7 8 9
0.1
0.2
0.7
A/FASE 0.4
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
1.3
5 6 7 8 9
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
0.6
0.1
0.2
A/FASE 0.4
5 6 7 8 9
0.8
1.6
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
1.2
5 6 7 8 9
0.1
0.2
0.5
A/FASE 0.4
5 6 7 8 9
0.1
0.2
A/FASE 0.4
0.8
1.6
0.4
A/FASE 0.4
2.5
0.8
1.6
2.6
2.7
0.8
1.6
3.3
3.4
3.5
0.8
1.6
Valor
original de
fbrica
211
Micropasos
La mayora de los accionamientos de motores paso a paso ofrecen una opcin de
resoluciones entre paso completo y medio paso. En la mayora de los
accionamientos de paso completo, se usan ambas fases del motor a cada momento.
El medio paso divide cada paso en dos pasos ms pequeos alternndose entre
ambas fases encendido y una fase encendido. Los accionamientos Microstepping
como el SureStep controlan exactamente la cantidad de corriente en cada fase en
cada posicin del paso como un medio de subdividir los pasos electrnicamente
incluso ms que eso. El accionamiento SureStep ofrece una opcin de medio paso
y de tres resoluciones de micropasos. El ajuste ms alto divide cada paso completo
en 50 micropasos, proporcionando 10.000 pasos por revolucin al usar un motor
de 1,8 por paso (O 200 pasos por revolucin).
Adems de proporcionar una posicin exacta y movimiento suave, los
accionamientos de micropasos pueden ser utilizados para proporcionar un
movimiento en unidades convenientes. Cuando el accionamiento se configura a
2.000 pasos/rev (1/10 paso) y se utiliza con un tornillo de posicionamiento de 5
rev/cm, usted obtiene una resolucin de 0,0001 cm. por paso.
Es fcil configurar la resolucin del paso. Mire el DIP switch en el accionamiento
SureStep. Al lado de los interruptores 2 y 3, hay etiquetas en la placa de circuito
impreso. Cada interruptor tiene dos marcas en cada extremo. El interruptor 2 est
marcado 1/5, 1/10 en un extremo y 1/5, 1/50 en el otro. El interruptor 3 se etiqueta
1/2, 1/5 y 1/10, 1/50. Para configurar el accionamiento para una resolucin, deslice
ambos interruptores hacia la etiqueta apropiada. Por ejemplo, si usted desea un
paso 1/10, deslice el interruptor 2 hacia la etiqueta de 1/10 (a la izquierda) y el
interruptor 3 hacia 1/10 (a la derecha).
Vea por favor a la tabla de abajo y configure los interruptores para la resolucin que
usted desea.
PASOS/REV
(1/10)
10,000
1/2
1/10
1/5
1/2
PASOS/REV
(1/50)
1/2
1/10
1/5
1/2
1/5
1/50
1/10
1/50
2,000
1/5
1/50
1/10
1/50
1/2
1/10
1/5
1/2
212
1,000
PASOS/REV
(1/5)
Valor
original
PASOS/REV
(MEDIO)
1/2
1/10
1/5
1/2
400
1/5
1/50
1/10
1/50
1/5
1/50
1/10
1/50
Reduccin de corriente
seleccionada
(Como viene de fbrica)
50% IDLE
50% IDLE
Self Test
El accionamiento SureStep incluye una funcin de prueba llamada self test, sin
necesidad de tener un PLC. Esto se usa para la investigacin de fallas o verificacin
del circuito entre el accionamiento y el motor. Si usted no est seguro sobre las
conexiones al motor o al accionamiento, o si el accionamiento SureStep no est
respondiendo a los pulsos de paso, se puede activar esta prueba.
Para activar la prueba, coloque el DIP switch 1 hacia la etiqueta TEST. El
accionamiento har girar lentamente el motor, 1/2 revolucin hacia adelante y
luego 1/2 revolucin hacia atrs. Esto se repite hasta que usted deslice el switch al
otro lado de la etiqueta TEST. El accionamiento SureStep utiliza siempre modo del
medio paso durante la prueba, no importa cmo estn los switches 2 y 3. La prueba
no hace caso de las entradas STEP y DIRECCIN mientras funciona. La entrada
ENABLE contina funcionando normalmente.
2b Ed. espaol
03/07
TEST
TEST
213
Corriente
La corriente mxima de la fuente que se necesitar es la suma de las corrientes
bifsicas. Sin embargo, usted necesitar generalmente mucho menos que eso,
dependiendo de las condiciones del tipo, del voltaje, de la velocidad y de la carga
del motor. Esto es, porque el accionamiento SureStep utiliza amplificadores de
conmutacin, convirtiendo un alto voltaje y una corriente baja en una tensin ms
baja y una corriente ms alta. Mientras ms exceda el voltaje de la fuente el voltaje
del motor, menos corriente necesitar de la fuente de poder.
Recomendamos el procedimiento de seleccin siguiente:
1. Si usted planea usar solamente algunos accionamientos, obtenga una fuente de
poder con por lo menos dos veces la corriente nominal de la fase del motor.
2. Si usted est diseando para produccin en masa y debe reducir al mnimo el
costo, obtenga una fuente de poder con ms de dos veces la corriente nominal del
motor. Instale el motor y supervise la corriente que sale de la fuente de poder y en
el accionamiento en diferentes cargas del motor. Esto le dir cunta corriente usted
realmente necesita de modo que pueda escojer una fuente de poder de un costo
ms bajo.
Si usted planea utilizar una fuente de poder regulada usted puede encontrar un
problema con la corriente de proteccin (foldback). Cuando energiza por primera
vez el accionamiento, aparecer la corriente de inrush de ambas fases del motor
por algunos milisegundos mientras que se est estableciendo el campo del estator.
Despus, los amplificadores comienzan a conmutar y es drenada mucho menos
corriente de la fuente de poder. Si su fuente de poder piensa que este inrush inicial
es un cortocircuito puede bajar a una tensin ms baja. Con muchos esquemas de
proteccin el voltaje vuelve a normal solamente despus del primer paso del motor
y queda bien despus de eso. En ese sentido, las fuentes de poder no reguladas son
mejores. Son tambin menos costosas.
Nota: La fuente de poder SureStepTM STP-PWR-3204 de AutomationDirect es la mejor
opcin de fuente de poder C.C. a se usada con el accionamiento SureStepTM STP-DRV4035.
214
Tornillos #4
2b Ed. espaol
03/07
215
Dimensiones
4x .125
1.50"
0.125"
2.50"
2x .125
3.70"
0.25"
3.75"
0.15"
.875"
Dimensiones en pulgadas
216
4.00"
3.00"
0.25"
MOTORES
PASO A PASO
SURESTEPTM
CAPTULO
En este captulo...
Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Diseo e Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Fuente de poder y accionamiento . . . . . . . . . . . . .34
Montaje del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Conectando el motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Diagrama de cableado y cable de extensin . . . . .34
Curvas de torque vs. velocidad . . . . . . . . . . . . . . .35
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Caractersticas
Cuatro motores paso a paso estndares para cubrir un amplio rango de
aplicaciones
El estilo cuadrado de la carcaza produce un alto torque y logra una mejor
relacin de volumen a torque
Rebordes o bridas de montaje NEMA 17, 23 y 34
Rangos de torque con el eje detenido desde 83 a 434 onzas-pulgada o 0,59
hasta 3,06 N-m
Cable del motor con conector, de 12 pulgadas de largo
Cable de extensin de 20 pies (6 metros) con conector
NEMA 17
STP-MTR-17048
NEMA 23
STP-MTR-23055
NEMA 34
STP-MTR-34066
NEMA 23
STP-MTR-23079
Cable de extensin
STP-EXT-020
32
Especificaciones
Especificaciones del motor paso a paso SureStep
Nmeros de artculo
Flanje del Motor
Torque de eje deternido
mximo
STP-MTR-17048 STP-MTR-23055
STP-MTR-23079
STP-MTR-34066
NEMA 17
NEMA 23
NEMA 23
NEMA 34
0,59 N-m
1,29 N-m
166 onzaspulgada
11,4 libraspulgada
2,08 N-m
276 onzaspulgada
18,4 libraspulgada
83 onzas-pulgada
5,2 libraspulgada
0,45 oz-in2
1,483 oz-in2
0,000047 kg-m2
0,00014 kg-m2
2,596 oz-in2
7,66 oz-in2
0,00024 lb-in-s
0,00042 lb-in-s
0,0012 lb-in-s2
2,0 A/fase
2,8 A/fase
2,8 A/fase
2,8 A/fase
Peso
27,1 libras-pulgada
0,00006 lb-in-s
Corriente nominal
Angulo del paso bsico
3,06 N-m
434 onzas-pulgada
457 gramos
1,50 lbs
1 Kg
2,2 lbs
1,17 Kg
3,85 lbs
Diseo e instalacin
Permita un tiempo suficiente para acelerar la carga y dimensione el motor paso a paso con un
factor de seguridad del 100% del torque.
No desmonte los motores paso a paso porque la eficiencia del motor ser reducida y la garanta
ser anulada.
No conecte ni desconecte el motor paso a paso durante la operacin.
Monte el motor a una superficie con buena conductividad trmica, tal como acero o aluminio,
para permitir la disipacin de calor.
Use un acoplamiento flexible con "abrazaderas" al eje del motor y al eje de la carga para
prevenir empuje axial en los cojinetes con pequeos desalineamientos.
2b.. Ed espol
03/07
33
Conectando el motor
Advertencia: Al conectar un motor paso a paso con un accionamiento o un controlador
indexer, asegrese que la fuente de poder del motor est apagada.
Nunca desconecte el motor mientras que el accionamento est energizado.
Nunca conecte los cables del motor a la tierra o directamente a la fuente de poder. (vea
el diagrama del cable de extensin de la figura de abajo para el cdigo de color de los
conductores del motor paso a paso de los motores suministrados por AUTOMATIONDIRECT)
STP-EXT-020
Clavija 4
Clavija 3
+1"
240" 0"
2.00"
1.00"
1.0" REF
Clavija 1
Clavija 2
PIN #
1
2
3
4
34
COLOR
ROJO
BLANCO
VERDE
NEGRO
CONECTOR:
MOLEX # 43045-0412
HEAT SHRINK
STP-MTR-17048
45
Torque (N-mx10-2)
40
35
1/2 paso
400 pasos/rev
30
25
1/10 paso
2000 paso/rev
20
15
10
5
0
RPM: 150
Hz (400 pasos/rev):
1k
300
450
600
750
900
1050
1200
1350
1500
1650
1800
1950
2100
2k
3k
4k
5k
6k
7k
8k
9k
10k
11k
12k
13k
14k
2250
15k
5k
7.5k
10k
12.5k
15k
17.5k
20k
22.5k
25k
27.5k
30k
32.5k
35k
37.5k
STP-MTR-23055
100
Torque (N-mx10-2)
90
1/2 paso
400 pasos/rev
80
70
1/10 paso
2000 pasos/rev
60
50
40
30
20
10
0
RPM:
300
450
600
750
900
1050
1200
1350
1500
2,000
3,000
4,000
5,000
6,000
7,000
8,000
9,000
10,000
10,000
15,000
20,000
25,000
30,000
35,000
40,000
45,000
50,000
2b.. Ed espol
03/07
150
35
200
Torque (N-mx10-2)
1/10 paso
2000 paso/rev
150
100
50
RPM:
300
450
600
750
900
1050
1200
1350
1500
150
2,000
3,000
4,000
5,000
6,000
7,000
8,000
9,000
10,000
10,000
15,000
20,000
25,000
30,000
35,000
40,000
45,000
50,000
STP-MTR-34066
350
1/2 paso
400 pasos/rev
300
Torque (N-mx10-2)
1/10 paso
2000 pasos/rev
250
200
150
100
50
RPM:
Hz (400 pasos/rev):
75
150
225
300
375
450
525
600
500
1,000
1,500
2,000
2,500
3,000
3,500
4,000
5,000
7,500
10,000
12,500
15,000
17,500
20,000
36
1.66 Max
[42.16]
1.89 Max
[48.00]
0.940.02
[23.880.50]
1.22 (4X)
[30.99]
0.08 [2.03]
+0.0000
0.1968 -0.0005
+0.00]
[5.00 -0.013]
M3 X 0,5
0,15 [3.81] Mnima
profundidad (4X)
+0.000
0.866 -0.002
+0.00]
[22.00 -0.05]
Heat Shrink
Color Fase
A
Rojo
Blanco
A
B
Verde
Negro
B
Clavija
1
2
3
4
2.25 Max
[57.15]
1.86 (4X)
[47.24]
12.0 [305]
1
2
Vista desde la entrada del cable
Conector Molex. p/n 43025-0400
Terminal Molex p/n 43030-0007
2.17 Max
[55.12]
0.810.02
[20.570.50]
0.06 [1.52]
+0.0000
0.2500 -0.0005
+0.00]
[6.35 -0.013]
0.59 [14.99]
1.5000.001
[38.100.025]
0.20 [5.08] perforado, (4X)
Localizacin
de tornillos
opcional
Heat Shrink
03/07
3
Cable sin blindaje
(4) x #20 AWG .
2b.. Ed espol
0.20 [5.08]
4
12.0 [305]
1
2
Vista desde la entrada del cable
Conector Molex p/n 43025-0400
Terminal Molex p/n 43030-0007
37
Dimensiones (cont)
STP-MTR-23079
2.25 Max
[57.15]
1.86 (4X)
[47.24]
3.10 Max
[78.74]
0.810.02
[20.570.50]
0.06 [1.52]
+0.0000
0.2500 -0.0005
+0.00]
[6.35 -0.013]
0.59 [14.99]
1.5000.001
[38.100.025]
0.20 [5.08] perforado(4X)
Localizacin
de tornillos
opcional
0.20 [5.08]
Clavija
1
2
3
4
Color Fase
A
Rojo
Blanco
A
B
Verde
Negro
B
12.0 [305]
Heat Shrink
STP-MTR-34066
2.60 Max
[66.04]
1.460.04
[37.081.02]
3.37 Max
[85.60]
2.74 (4X)
[69.60]
0.08 [2.03]
+0.0000
0.5000 -0.0005
+0.00]
[12.70 -0.013]
1.00 [25.40]
2.8750.001
[73.030.025]
0.26 [6.60] perforado (4X)
Localizacin
de tornillos
opcional
Clavija
1
2
3
4
38
Heat Shrink
Color Fase
A
Rojo
Blanco
A
B
Verde
Negro
B
0.40
[10.16]
Cable sin blindaje
(4) x #20 AWG
12.0
[305]
FUENTE DE PODER
SURESTEPTM
STP-PWR-3204
CAPTULO
En este captulo...
Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Disposicin de terminales y componentes . . . . . .44
Montaje de la fuente de poder . . . . . . . . . . . . . . .45
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
Caractersticas
Salida de 32 VCC hasta 4 A no regulada para un motor paso a paso bipolar
Salida de 5 VCC 5% con hasta 500 mA regulada, para las entradas de pulsos
Terminales con tornillos de entrada de CA y de salida de C.C.
Entrada de alimentacin de 120 o 240 VCA, 50/60 Hertz, seleccionable por un
switch
LEDs de indicacin de fuente energizada
Nota: La fuente de poder para motores paso a paso puede suministrar potencia hasta tres
accionamientos de motores SureStep STP-DRV-4035, dependiendo de los requisitos de
tamao y de aplicacin del motor paso a paso.
42
Especificaciones
Especificaciones de la fuente de poder SureStep
Nmero de artculo
STP-PWR-3204
Voltajes de entrada
(Seleccionado por un switch)
Corriente de Inrush
Conveccin natural
(monte la fuente sobre una superficie metlica, si es
posible)
Dimensiones
4 x 7 x 3 pulgadas
Montaje
Peso
Conexiones
Aprobacin de agencias
2 Kg
6.5 lbs
Terminales de tornillos
UL, CSA y CE
43
Seleccin de voltaje
Switch (vea nota)
STP-PWR-3204
240V 120V
120/240 VCA
F1
GND
L2
L1
Transformador
F2
35 VCC
C1
35 VCC
LED de potencia
5 VCC
D1
R1
C2
U1
5 VCC
LED de potencia
C3
Fusible: 6 A
Factor de forma 3AG
Accin rpida
44
Tornillos #8 o #10
Superficie plana
Advertencia: Nunca use la fuente de poder en un espacio donde no hay flujo de aire o
la temperatura del aire circundante es mayor de 70 C.
45
Dimensiones
0.250"
6.500
0.250"
3.250"
Orificio de 0.213"
(8 lugares)
2.400"
0.600"
0.250"
3.250"
0.700"
7.000"
46
4.000"
Transformador
2.400"
4.000"
0.775"
SELECCIN
SISTEMA
SureStep
DEL
APNDICE
En este apndice...
Seleccionando componentes del sistema SureStep . . . . . . . . . .A2
El procedimiento de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A2
Cuntos pulsos debe hacer el PLC para hacer el movimiento? . . . . . . . . . . . . . .A2
Cual es la resolucin de posicin de la carga? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
Cual es frecuencia de pulsos para obtener el tiempo del movimiento? . . . . . . .A5
Calculando el torque resistivo de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
Tabla 1 - Calcule el torque para "aceleracin" y "operacin" . . . . . . . . . . . . . . . . .A7
El procedimiento de seleccin
Velocidad
Perodo de
aceleracin
Velocidad constante
Perodo de
desaceleracin
tiempo
Torque
T1
T2
tiempo
T3
A2
2b Ed. espaol
03/07
A3
Perfil partir-parar
Velocidad del
tren de pulsos
A4
Perfil trapezoidal
Para una operacin de velocidad
ftrapez
ms alta, el perfil "trapezoidal" de
movimiento incluye aceleracin y
desaceleracin controlada y una
velocidad inicial diferente de
f0
cero. Con tiempos de aceleracin
y de desaceleracin iguales, la
velocidad mxima del tren de
pulsos se puede encontrar usando
la frmula:
Perfil Trapezoidal
Velocidad del
tren de pulsos
Velocidad
de partida
Aceleracin
tacel
ttotal - 2xtacel
Desaceleracin
tacel
Tiempo de movimiento
ttotal
$Frmula : f
Trapez = (Ptotal - (f0 * tacel)) (ttotal - tacel)
para perfiles trapezoidales de movimiento con la misma acel/desaceleracin
siendo f0 = Velocidad de partida
tacel = tiempo de aceleracin o desaceleracin
- durante la desaceleracin es
Sumando estos valores se llega a la frmula de arriba. Esta frmula no vale para
tiempos de aceleracin y desaceleracin diferentes, pero es fcil calcular esta
condicin usando el mismo criterio.
Ejemplo 6:
Cul es la velocidad del tren de pulsos requerida para hacer un movimiento
"trapezoidal" en 800 ms, el tiempo de acel/desaceleracin de 200 ms cada uno,
10.000 pulsos totales y una velocidad inicial de 40 Hertz?
fTrapez = (10.000 pulsos - (40 [pulsos/s] * 0,2 [s])) (0,8 [s] - 0,2 [s])
16.653 Hz.
03/07
A5
Velocidad constante
Perodo de
desaceleracin
tiempo
Torque
T1
T2
tiempo
T3
Torque
del motor
Torque de la carga en
funcin de la velocidad
Velocidad en Hz
A6
Velocidad
Perodo de
aceleracin
Velocidad constante
Perodo de
desaceleracin
tiempo
El factor 2 60 es usado para
convertir
el
"cambio
en Torque
T1
velocidad" expresada en RPM
T2
en una velocidad angular
tiempo
(radianes/segundo). Vea
la
T
3
informacin en esta tabla para
calcular la inercia "reflejada" de la carga para varias formas comunes y aparatos
simples mecnicos.
Ejemplo 7:
Cul es el torque necesario para acelerar una carga con inercia de 0,0477[Kg-m2]
(la inercia del motor es 0,00014 [Kg-m2] y la inercia "reflejada" de la carga es
0,0477 [Kg-m2], desde 0 a 600 RPM del motor en 2 [segundos]?
Tacel = 0,0491[Kg-m2] * (600 RPM 2 [segundos]) * (2 60) = 1,542 [N-m]
Fgravedad
JW
Fext
J acoplamiento
J reductor
J tornillo
J motor
Descripcin:
RPM del motor
Torque requerido para acelerar y desacelerar la carga
Inercia total del motor
Inercia de la carga
Paso y eficiencia
Torque de friccin
Torque debido a tensin
en el tornillo sinfin
Fuerza total
Fuerza de gravedad y
Fuerza de friccin
Angulo de inclinacin y
Coeficiente de friccin
2b Ed. espaol
03/07
Frmulas:
nmotor = (vcarga * P) * i, nmotor (RPM), vcarga (mm/min)
velocidad[RPM]
tiempo[s]) * 2* 60
Tacel[N-m]= Jtotal[Kg-m2] * (
Jtotal [Kg-m2]= Jmotor + Jreductor + ((Jacoplamiento + Jtornillo + Jcarga) i2)
Jcarga= (Peso[Kg]) * (2 P2) e
P = pitch = revs/m del movimiento, e = eficiencia
Tresist [Kg-m2] = ((Ftotal (2 P)) + Tpreload) i
Tpreload [Kg-m2] =tensin en el tornillo para minimizar el backlash
Ftotal[N] = Fext + Ffriccin + Fgravedad
Fgravedad [N]= Peso[Kg]*sin*9,81, Ffriccin = *Peso[Kg]*os*9,81
=Angulo de inclinacin, = coeficiente de friccin
A7
Material:
Tuerca de la bola
Acme con tuerca plstica
Acme con tuerca metlica
=
coef. de friccin
Material:
Acero en acero
Acero en acero(lubricado)
Teflon en acero
Buje de bolas
0,90
0,65
0,40
0,580
0,150
0,040
0,003
Fext
Fgravedad
JW
J reductor
J motor
JW
W
Fext
J reductor
J pion
Descripcin:
RPM del motor
Torque requerido para acelerar y desacelerar la carga
Inercia reflejada en eje del motor
Inercia de la carga
Radio de las poleas o pion
Razn de velocidad del reductor
Torque de friccin
Fuerza total
Fuerza de gravedad y
fuerza de friccin
Fgravedad
J pion
W2
Frmulas:
*r) * i
nmotor = (vcarga[m/s] * 2 *
velocidad[RPM]
tiempo[s]) * 2* 60
Tacel[N-m]= Jtotal[Kg-m2]*(
Jtotal [Kg-m2] = Jmotor + Jreductor + ((Jpion + JW) i2)
JW = Peso e * r2 ; JW = ((Peso1 + Peso2) e) * r2
r = Radio del pion o poleas
i = Velocidad alta velocidad baja de los ejes del reductor
Tresist [N-m] = (Ftotal * r) i
Ftotal [N] = Fext + Ffriccin + Fgravedad
Fgravedad [N] = Peso*sin*9,81; Ffriccin = *Peso*cos*9,81
J polea motor
J carga
J motor
J polea carga
J motor
J polea carga
J carga
Descripcin:
Frmulas:
nmotor = ncarga * i
RPM del motor
Torque requerido para acelerar T [N-m]=J
2
velocidad[RPM]
tiempo[s]) * 2* 60
acel
total[Kg-m ]*(
y desacelerar la carga
2
Jtotal [Kg-m ]= Jmotor + Jpoleamotor + ((Jpoleacarga + Jcarga) i2)
Inercia de la carga
Tmotor * i = Tcarga[N-m]
Torque motor
A8
Do = 2ro
Di = 2ri
Descripcin:
Inercia
Inercia
Volumen
Frmulas:
J = Peso[Kg] * (ro2[m] + ri2[m]) 2
J = * L[m] * [Kg/m3] * (ro4[m] ri4[m]) 2
Volumen [m3] = 4 * (Do2[m] - Di2[m]) * L[m]
Descripcin:
Inercia
Inercia
Volumen
Frmulas:
J {Kg-m2] = (Peso [Kg] * r2[m]) 2
* L [m]* [Kg/m3] * r4[m]) 2
J [Kg-m2] = (
Volumen [m3]= * r2[m] * L[m]
h
w
Descripcin:
Inercia
Volumen
Frmulas:
J [Kg-m2]= (Peso [Kg] 12) * (h2[m] + w2[m])
Volumen [m3] = l [m] * h [m] w [m]
= densidad
L = Longitud
= 2700 Kg/m3 o
h = altura
= 7700 Kg/m3 o
w = ancho
= 1105 Kg/m
W = peso
= 8500 Kg/m3 o
D = dimetro
= 8900 Kg/m3 o
r = radio
= 1000 Kg/m3 o
2b Ed. espaol
03/07
3.1416
A9
Fgravedad
J tornillo
Definiciones
dcarga = desplazamiento o distancia que se mueve la carga por rotacin del eje del actuador
(P=pitch=1/dcarga)
Dtotal = distancia total del movimiento
Paso = resolucin del paso del accionamiento (pasos/revmotor)
i = razn de reduccin del reductor de velocidad (revmotor/revejereductor)
Tacel = torque requerido para acelerar y desacelerar la inercia total del sistema (incluye la inercia del motor)
Tresist= torque resistivo de la carga cuando se opera el actuador a velocidad constante por la friccin,
fuerzas externas a la carga, etc.
ttotal = tiempo del movimiento
A10
2b Ed. espaol
03/07
A11
El motor STP-MTR-23055
900
podr
satisfacer
las
800
condiciones. Observe las
700
curvas en funcin del
600
tiempo, de la figura de
500
400
abajo, donde se puede
300
Torque necesario
ver que el motor siempre
200
tiene
mas
torque
100
disponible
que
el
0
0
150
300
450
600
750
900
1050
1200
1350
1500
704
requerimiento del torque
RPM:
resistivo. El factor de
seguridad en este caso es de 0,5 [N-m] 0,0822 [N-m]= 6,08; no es posible escojer
otro motor menor tal como el STP-MTR-17048 ya que el torque requerido a 704
RPM sera 0,03 N-m.
1/2 paso
400pasos/rev
1/10 paso
2000 pasos/rev
Observe que este motor especfico tiene bastante torque para poder acelerar la
carga a bajas velocidades. Este criterio es ms bien general, y permite ver que el
motor paso a paso puede tener aceleraciones altas hasta una velocidad alrededor
de unos 800 RPM en
este caso, sin mayores
Velocidad
Desaceleracin
Aceleracin
Velocidad de 4692 Hz
problemas. Es tarea del
de 0,425 s
de 0,425 s
diseador escojer el
motor mas adecuado 40 Hz
segundos
1 N-m
para cada carga; a veces Torque
estos clculos deben ser
Torque mximo que puede generar el motor
0,5 N-m
hechos iterativamente,
hasta alcanzar la mejor
0,0822 N-m
0,003747 N-m
c o m b i n a c i n
segundos
Torque resistivo y de aceleracin
0s
0,425 s
1,27 s
1,7 s
motor/reductor.
-0,007286 N-m
-0,5 N-m
-1 N-m
A12
W
J motor
JW
Fext
J reductor
J pion
Definiciones
dcarga =desplazamiento o distancia que se mueve la carga por rotacin del eje del motor (P = paso = 1/dcarga)
Dtotal = distancia total del movimiento
Paso = resolucin del paso (pasos/revmotor)
i = relacin de reduccin del reductor (revmotor/revreductor)
Tacel = torque necesario para acelerar y desacelerar la inercia total del sistema (incluye la inercia del motor)
Tresist = torque necesario para mover el mecanismo por las resistencias de friccin, fuerzas externas, etc.
ttotal = tiempo de movimiento
03/07
A13
= 0,0000027031[Kg-m2] * 994,3* 2 60
= 0,002814607[N-m]
Tresist = (Ftotal * r) i
Ftotal = Fext + Ffriccin + Fgravedad
= 0 + *Peso*cos + 0 = 0,05 * 0,92[Kg]*9,81N/Kg] = 0,45126 [N]
Tresist = (0,45126 [N] * 0,02 m) 5 = 0,00180504 [N-m]
De la Frmula , el torque necesario para mover la carga es:
Tmotor = Tacel + Tresist = 0,0028146[N-m] + 0,00180 [N-m] 0,0046196[N-m]
Sin embargo, ste es el torque requerido antes de que hayamos escogido un motor
y hayamos incluido la inercia del motor.
A14
Torque (N-mx10-2)
40
35
1/2 paso
400 pasos/rev
30
25
1/10 paso
2000 paso/rev
20
15
10
Esta es la curva de
torque de la carga
5
0
RPM: 150
300
450
600
750
900
1050
1200
1350
1500
1650
1800
1950
2100
2250
5k
7.5k
10k
12.5k
15k
17.5k
20k
22.5k
25k
27.5k
30k
32.5k
35k
37.5k
20 Hz
Torque
Desaceleracin
de 1 s
segundos
0.45 N-m
Torque mximo que puede generar el motor
0,0054436 N-m
0,23 N-m
0,001805 N-m
Torque resistivo y de aceleracin
0s
1s
segundos
3s
4s
-0,0018335 N-m
-0,23 N-m
-0.45 N-m
2b Ed. espaol
03/07
A15
J reductor
J motor
Dimetro de la mesa = 12 inch
Espesor de la mesa = 2 inch
Material de la mesa = acero
Nmero de objetos = 8
Resolucin deseada= 0,05
Reductor = 20:10 30:1, dependiendo del clculo
ngulo del giro = 45
Tiempo del giro = 0,7 segundos
Tiempo de aceleracin y desaceleracin: 0,15 segundos
Inercia del reductor: 1,4351*10-4 [Kg-m2]
Torque resistente durante el movimiento referido al eje del motor: 0,5 [N-m]
Eficiencia del reductor: 0,75
Definiciones
dcarga = desplazamiento o distancia que se mueve por revolucin del eje del motor (P = paso = 1/dcarga)
Dtotal =distancia total del movimiento
paso = resolucin del paso del (pasos/revmotor)
i = razn de reduccin (revmotor/revejereductor)
Tacel = torque necesario para acelerar y desacelerar la inercia total del sistema (incluye inercia del motor)
Tresist = torque requerido para mover el mecanismo debido a friccin, fuerzas externas, etc.
ttotal = tiempo de movimiento
A16
2b Ed. espaol
03/07
A17
1/10 paso
2000 pasos/rev
2000
Torque (N-m -3 )
STP-MTR-34066
1500
Torque vs velocidad
1000
500
0
0
75
150
225
300
375
450
525
600
RPM:
A18
m
mm
m
mil
pulgada
pie
B
m
mm
metro
mil
pulgada
pie
1,000E03
1,000E06
3,937E02
3,937E05
3,281E06
1,000E+03
1,000E03
3,937E+01
3,937E02
3,281E03
1,000E+06
1,000E+03
3,937E+04
3,937E+01
3,281E+00
2,540E+01
2,540E02
2,540E05
1,000E03
8,330E05
2,540E+04
2,540E+01
2,540E02
1,000E+03
8,330E02
3,048E+05
3,048E+02
3,048E01
1,200E+04
1,200E+01
lb-pie
Conversin de torque
Para convertir A a
B, multiplique A
por el factor en la
tabla.
B
N-m
kp-m(kgm)
kg-cm
oz-in
lb-pulgada
N-m
1.020E01
1.020E+01
1.416E+02
8.850E+00
7.380E-01
kpm(kg-m)
9.810E+00
1.000E+02
1.390E+03
8.680E+01
7.230E+00
kg-cm
9.810E02
1.000E02
1.390E+01
8.680E01
7.230E02
oz-pulgada
7.060E03
7.200E04
7.200E02
6.250E02
5.200E03
lb-pulgada
1.130E01
1.150E02
1.150E+00
1.600E+01
8.330E02
lb-pie
1.356E+00
1.380E01
1.383E+01
1.920E+02
1.200E+01
B
kg-m
kg-m2
oz-pulglb-pulg-s2
s2
oz-in2
lbpulgada2
kg-cm-s
9.800E02
7.060E03
7.190E02
lb-pulg-s2
oz-pulg
1.830E05
1.870E04
2.590E03
1.620E04
lb-pulg2
2.930E04
2.985E03
4.140E02
2.590E03 1.600E+01
lb-pie
4.210E02
2b Ed. espaol
03/07
lb-pie2
oz-pulg-s2
kg-cm-s
3.350+02
2.320E+00
6.250E02
4.340E04
6.940E03
A19
Frmulas:
gravedad = 9.81 m/s2, 386 in/s2
T = J , ( inercia multiplicada por la aceleracin angular) = rad/s2
P (W) = T (Nm) (rad/s); es la rotacin expresada en radianes/segundo
P (Hp) = T (lb-in) n (r.p.m.) / 63,024
1 Hp = 746 Watt
1 rev = 1,296,000 arc-sec / 21,600 arc-min
A20
Frmulas:
vf = vi +at (velocidad final = velocidad inicial + aceleracin * tiempo)
xf = xi + (vi +vf)t (posicin final = posicin inicial+ 1/2(velocidad inicial velocidad final)
* tiempo)
xf = xi + vit + at2 (posicin final = posicin inicial * tiempo + 1/2 * aceleracin * tiempo
cuadrado)
vf2 = vi2 + 2a(xf xi) (velocidad final cuadrada = velocidad inicial cuadrada +
2 * aceleracin * (final posicin posicin inicial))
USANDO
SureStep CON
PLCS DIRECTLOGIC
APNDICE
En este apndice...
PLCs y mdulos Direct LOGIC compatibles . . . . . .B2
Conexiones tpicas a un PLC DL05 . . . . . . . . . . . . .B4
Conexiones tpicas a un H0-CTRIO . . . . . . . . . . . .B5
Conexiones tpicas Motores mltiples . . . . . . . .B6
D0-05DD
D0-05DD-D
PLC DL05, 8 entradas y 6 salidas CC, alimentacin 110/220VCA. 8 entradas, 90-120 VCA,
2 comunes aislados. 6 salidas, 6-27 VCC drenadoras, 1,0 A/punto. mx. 2 salidas son
configurables para salidas de tren de pulsos con direccin CW/CCW o salidas de paso y
pulso de direccin independiente hasta 7KHz (0,5A/pto.).
PLC DL05, 8 entradas y 6 salidas CC, alimentacin 110/220VCA. 8 entradas 12-24 VCC,
drenadoras y surtidoras, 2 comunes aislados. 6 salidas, 6-27 VCC drenadoras, 1.0A/punto.
mx. 2 salidas son configurables para salidas de tren de pulsos con direccin CW/CCW o
salidas de paso y pulso de direccin independiente hasta 7KHz (0.5A/pto.).(No disponibles
cuando se usan entradas de alta velocidad).
PLC DL05, 8 entradas y 6 salidas CC, alimentacin 12/24VVC. I8 entradas 12-24 VCC,
drenadoras y surtidoras, 2 comunes aislados. 6 salidas, 6-27 VCC drenadoras, 1,0A/punto.
mx. 2 salidas son configurables para salidas de tren de pulsos con direccin CW/CCW o
salidas de paso y pulso de direccin independiente hasta 7KHz (0,5A/pto.). (No disponibles
cuando se usan entradas de alta velocidad).
PLCs DL06
D0-06DD1
PLC DL06, 20 entradas y 16 salidas, alimentacin 110/220VCA, con fuente de poder interna 0.3A,
24VCC. 20 entradas de 12-24 VCC drenadoras y surtidoras, 5 comunes aislados (4 entradas por comn).
16 salidas drenadoras de 12-24 VCC, 1,0 A/punto. mx., 4 comunes (4 puntos por comn) 2 salidas
son configurables para salidas de tren de pulsos con direccin CW/CCW o salidas de paso
y pulso de direccin independiente hasta 10 KHz (0,5A/pto.). (No disponibles cuando se usan
entradas de alta velocidad).
D0-06DD2
PLC DL06, 20 entradas y 16 salidas, alimentacin 110/220VCA, con fuente de poder interna 0.3A,
24VCC. 20 entradas de 12-24 VCC drenadoras y surtidoras, 5 comunes aislados (4 entradas por comn).
16 salidas surtidoras de 12-24 VCC, 1,0 A/punto. mx., 4 comunes (4 puntos por comn) 2 salidas son
configurables para salidas de tren de pulsos con direccin CW/CCW o salidas de paso y
pulso de direccin independiente hasta 10 KHz (0,5A/pto.). (No disponibles cuando se usan
entradas de alta velocidad).
PLC DL06, 20 entradas y 16 salidas, alimentacin 12/24VCC. 20 entradas de 12-24 VCC drenadoras y
surtidoras, 5 comunes aislados (4 entradas por comn). 16 salidas drenadoras de 12-24 VCC, 1,0 A/punto.
D0-06DD1-D mx., 4 comunes (4 puntos por comn) 2 salidas son configurables para salidas de tren de pulsos
con direccin CW/CCW o salidas de paso y pulso de direccin independiente hasta 10 KHz
(0,5A/pto.). (No disponibles cuando se usan entradas de alta velocidad).
PLC DL06, 20 entradas y 16 salidas, alimentacin 12/24 VCC. 20 entradas de 12-24 VCC drenadoras y
surtidoras, 5 comunes aislados (4 entradas por comn). 16 salidas surtidoras de 12-24 VCC, 1,0 A/punto.
D0-06DD2-D mx., 4 comunes (4 puntos por comn) 2 salidas son configurables para salidas de tren de pulsos
con direccin CW/CCW o salidas de paso y pulso de direccin independiente hasta 10 KHz
(0,5A/pto.). (No disponibles cuando se usan entradas de alta velocidad).
H0-CTRIO
B2
Mdulo de interfase de alta velocidad contador y generador de pulsos del DL05/06 , 4 entradas
de C.C. drenadoras y surtidoras de 9-30 VCC, 2 salidas aisladas de C.C. drenadoras y surtidoras
de 5-30 VCC, 1A por punto. Las entradas apoyan: 1 encoder en cuadratura o 2 contadores de
un canal que pueden contar hasta 100KHz, y 2 entradas discretas de alta velocidad para reset,
inhibicin o captura de pulso. Las salidas apoyan: 2 salidas discretas independientes de alta
velocidad configurables o 1 salida de control de pulsos , desde 20Hz hasta 25KHz por canal,
pulso y direccin o pulsos a favor o en contra de los punteros del reloj.
F1-130DD
F1-130DD-D
H2-CTRIO *
D2-CTRINT
Mdulo interfase de alta velocidad contador de E/S DL205, 8 entradas 9-30 VCC; 4 salidas
de C.C drenadoras/surtidoras, aisladas, 5-30 VCC, 1A por punto. Las entradas apoyan: 2
contadores de encoder en cuadratura hasta 100KHz, o 4 contadores de un canal hasta
100KHz, y 4 entradas discretas de alta velocidad para reset, inhibicin o captura de pulsos.
Las salidas apoyan: 4 salidas discretas de alta velocidad independientes configurables o
salidas de control de pulsos de 2 canales, 20Hz hasta 25KHz por canal, pulso y direccin o
pulsos CW/CCW.
Mdulo de interfase, 4 entradas de C.C. aisladas, 1 salida de tren de pulsos (CW) o 2 salidas
de trenes de pulsos (CW, CCW) con restricciones de entrada de C.C., acepta dos contadores
cuando son usados con D2-240 o D2-250-1, D2-260 (uno solamente con D2-230), o un
contador incremental/decremental, no disponible al usar entradas de alta velocidad).
T1H-CTRIO *
H4-CTRIO
Mdulo interfase de alta velocidad contador de E/S DL405, 8 entradas 9-30 VCC; 4 salidas
de C.C drenadoras/surtidoras, aisladas, 5-30 VCC, 1A por punto. Las entradas apoyan: 2
contadores de encoder en cuadratura hasta 100KHz, o 4 contadores de un canal hasta
100KHz, y 4 entradas discretas de alta velocidad para reset, inhibicin o captura de pulsos.
Las salidas apoyan: 4 salidas discretas de alta velocidad independientes configurables o
salidas de control de pulsos de 2 canales, 20Hz hasta 25KHz por canal, pulso y direccin o
pulsos CW/CCW.
* Nota: Los mdulos H2-CTRIO y T1H-CTRIO pueden tambin ser usados para controlar el sistema
SureStep en sistemas de control basados en computadoras con Think & Do/Studio o con el
mdulo WinPLC/EBC en la ranura de la CPU de la base DL205.
2b Ed. espaol
03/07
B3
PLC D0-05DD
L1 L2
L2
L1
C1
X5
C2
X7
Y1
Y0
Y2
Y3
Y5
Y4
+V
Fuente de poder
24 VCC
GND
Alimentacin CA
GND
120/240
VCA
GND
X2
X6
Alimentacin CA
5 VCC 35 VCC
120/240
VCA
STP-PWR-3204
X0
X4
Alimentacin CA
Fuente de poder
para sistema SureStep
LG
X3
L2
L1
PSP24-024S
X1
24 VCC
AC(L) AC(N) C0
Y1
0 VCC
+5 VCC
VDC+
A
B+
B
Cdigo de colores
del cable
Terminal Cable Clavija
A+
Rojo
1
2
A Blanco
B+
Verde
3
B Negro
4
Vista frontal
Cable de extensin
STP-EXT-020
B4
CURRENT
BASE = 0.4
A+
1 2 3 4 5 6 7 8 9
VDC
TEST
1/2
1/5 1/10
1/2
50% IDLE
0.1
0.2
0.4
0.8
1.6
EN
N/C
EN+
N/C
DIR
1/5
1/50
1/10
1/50
DIR+
STEP
STEP+
Y0
POWER
Motor
STP-MTR-23055
Conector
0V
LG
Y0
Y2
C1
Y5
Y7 Y10 Y12
C3 Y15 Y17
G
Y1
Y3
Y4
Y6
C2
Y11 Y13 Y14 Y16 N.C.
AC(L) AC(N) 24V C0
OUTPUT: 6-240V
50 - 60Hz
2.0A, 6 - 27V
2.0A
PWR: 100-240V
10
11
12
13
14
15
16
PWR
RUN
CPU
TX1
RX1
TX2
RX2
50-60Hz 40VA
Y
17
20
D0-06DR
21 22
23
X
INPUT: 12 - 24V
3 - 15mA
ERR
OK
Y0
A
LOGIC
06
CTR/TMR IN
930V 512mA
DC/Pulse Out
536V 1A
IN
K oyo
C0
X1
X0
X3
X2
X4
C1
Y1
X6
X5
X7
TERM
PORT1
PORT2
RUN STOP
A
B
C
5 VDC 35 VDC
120/240
VCA
STP-PWR-3204
GND
L2
L1
D
M
Alimenrtacin CA
YC
Y0
Y1
OUT
H0CTRIO
Y1
0 VCC
+5 VCC
STP-DRV-4035
DIP Switch
B+
B
Cdigo de colores
del cable
Terminal Cable Clavija
1
A+
Rojo
2
A Blanco
3
B+
Verde
B Negro
4
03/07
1/5
1/50
1/10
1/50
DIR+
STEP
STEP+
Y0
POWER
Motor
STP-MTR-34066
2
1
Vista frontal
Cable de extensin
STP-EXT-020
2b Ed. espaol
CURRENT
BASE = 0.4
TEST
1/2
1/5 1/10
1/2
50% IDLE
0.1
0.2
0.4
0.8
1.6
1 2 3 4 5 6 7 8 9
A+
N/C
N/C
DIR
VDC+
VDC
EN
EN+
Conector
B5
5 VDC 35 VDC
120/240
VCA
STP-PWR-3204
GND
L2
L1
IN 9-30VDC 5-12mA
OUT 5-36VDC
1.0A max
per point
Alimentacin CA
CTR
+24VDC
IN
OUT PUTS
0
OK
1
ER
C1
2
3
C TR 2
H2--CTRI O
2A
2B
2C
2D
2M
C2
Y2
C3
Y3
1A
1B
1C
1D
1M
NC
C0
Y0
1A
C1
Y1
2A
1B
0 VCC
2B
1C
+5 VCC
VDC+
A
B+
B
TEST
1/2
1/5 1/10
1/2
50% IDLE
0.1
0.2
0.4
0.8
1.6
CURRENT
BASE = 0.4
A+
1 2 3 4 5 6 7 8 9
VDC
EN
N/C
EN+
N/C
DIR
1/5
1/50
1/10
1/50
2C
1D
2D
1M
2M
NC
DIR+
C2
STEP
C0
STEP+
Y2
POWER
Y0
C3
C1
Motor
Y3
Y1
A
B+
B
CURRENT
BASE = 0.4
A+
TEST
1/2
1/5 1/10
1/2
50% IDLE
0.1
0.2
0.4
0.8
1.6
1 2 3 4 5 6 7 8 9
VDC
N/C
N/C
EN
EN+
9 Position
DIP Switch
DIR
1/5
1/50
1/10
1/50
DIR+
STEP
STEP+
POWER
Motor
Vista frontal
Cable de extensin
STP-EXT-020
B6
SP