Teorija Mehanizama Biljeske PDF

0
Doc dr. sc. Mirko Husnjak
TEORIJA MEHANIZAMA
Biljeke s predavanja
Zagreb, 2000/01
Sadraj:
1
Uvod ............................................................................................................................... 2
Struktura i klasifikacija mehanizama ............................................................................. 3
2.1
lanovi mehanizama .............................................................................................. 3
2.2
Kinematiki parovi ................................................................................................. 4
2.3
Svojstvo reverzibilnosti niih kinematikih parova ............................................... 6
2.4
Kinematiki lanci.................................................................................................... 8
2.5
Stupanj pokretljivosti mehanizma .......................................................................... 8
2.6
Mehanizmi s pasivnim vezama ............................................................................ 10
2.7
Mehanizmi s unutranjim ili lanim stupnjem slobode gibanja ........................... 13
2.8
Kinematika i strukturna shema mehanizma........................................................ 14
2.9
Strukturna analiza mehanizama............................................................................ 15
Metode oblikovanja mehanizama................................................................................. 19

3.1
Zamjena viih kinematikih parova niima.......................................................... 19
3.2
Ekspanzija rotoida ................................................................................................ 20
Osnovni tipovi mehanizama ......................................................................................... 20

4.1
Ravninski mehanizmi s niim kinematikim parovima. ...................................... 20
4.2
Prostorni mehanizmi s niim kinematikim parovima ......................................... 23
Kinematika analiza mehanizama ................................................................................ 24

5.1
Kinematika pogonskih i radnih lanova mehanizama.......................................... 24
5.2
Metode kinematike analize ................................................................................. 26
5.2.1
Trenutni polovi brzina .................................................................................. 26
5.2.2
Kennedy-Aronholdov teorem ....................................................................... 27
5.2.3
Metoda plana brzina i ubrzanja .................................................................... 32
5.3
Analitiko odreivanje poloaja, brzina i ubrzanja .............................................. 35
5.3.1
6
Analiza poloaja zglobnog etverokuta........................................................ 35
Krivuljni mehanizmi..................................................................................................... 44
6.1
Osnovni tipovi krivuljnih mehanizama ................................................................ 45
6.2
Kinematike karakteristike zakona gibanja.......................................................... 47
6.3
Grafike metode odreivanja profila grebena ...................................................... 50
6.4
Analitike metode odreivanja profila grebena.................................................... 51
6.4.1
Tanjurasti podiza sa zadanim zakonom gibanja s = s ( ) . ......................... 52
6.4.2
Oscilirajui ravni podiza............................................................................. 53
6.4.3
Kruni podiza s translatornim gibanjem bez ekscentriciteta. ..................... 54
M. Husnjak: Teorija mehanizama
6.4.4
Kruni podiza s translatornim gibanjem s ekscentricitetom....................... 55
6.4.5
Kruni podiza s oscilirajuim gibanjem pomicaljke .................................. 56
6.5
Odreivanje osnovnih dimenzija krivuljnih mehanizama .................................... 57
6.6
Ovisnost polumjera temeljne krunice o kutu pritiska ......................................... 59
Epicikliki zupaniki prijenosnici .............................................................................. 64

7.1
Zupaniki prijenosnici s nepominim osovinama .............................................. 64
7.2
Planetarni zupaniki prijenosnici........................................................................ 67
7.3
Willisov princip .................................................................................................... 67
7.4
Diferencijal automobila ........................................................................................ 74
Sinteza mehanizama ..................................................................................................... 75

8.1
Grashoffovo pravilo.............................................................................................. 75
8.2
Odreivanje graninih i mrtvih poloaja zglobnog etverokuta .......................... 80
8.3
Krajnji poloaji klipno-koljenastog mehanizma................................................. 81
8.4
Kut prijenosa kod zglobnog etverokuta .............................................................. 82
8.5
Kut prijenosa kod klipno-koljenastog mehanizma ............................................. 84
8.6
Odreivanje dimenzija zglobnog etverokuta sa zadanim omjerom trajanja
radnog i povratnog hoda ................................................................................................... 86
8.7
Premjetanje tijela iz jednog u drugi poloaj........................................................ 88
1 Uvod
Teorija mehanizama i strojeva je primijenjena nauka koja se bavi geometrijom gibanja
dijelova strojeva i mehanizama (kinematika) i silama koje ostvaruju to gibanje (dinamika
mehanizama).
Pojmovi mehanizmi i strojevi esto se upotrebljavaju kao sinonimi za oznaavanje takvih
tehnikih naprava kod kojih se kao osnovna karakteristika javlja mehaniko gibanje.
Pod pojmom mehanizam podrazumijevamo sistem meusobno povezanih tijela koji slui za
ostvarivanje zadanog gibanja i prenoenja sila.
Pojam stroja usko je vezan s namjenom. Stroj je takva tehnika naprava koja slui za
mehanizaciju bilo kakvog procesa, pa tako u zavisnosti od vrste procesa razlikujemo
energetske, tehnoloke, transportne, regulacione strojeve.
Strojeve moemo podijeliti na pogonske i radne. Kod pogonskog stroja se energija
(mehanika, toplinska, kemijska) pretvara u mehaniku energiju. Kod radnih se strojeva
mehanika energija koristi za obavljanje neke radne operacije. Sastavni dijelovi svih tih
strojeva su mehanizmi koji omoguavaju pretvorbe energije.
ENERGIJA
POGONSKI STROJ
MEHANIKA
ENERGIJA
RADNI STROJ
Slika 1. Pretvorbe energije kod pogonskih i radnih strojeva
OBAVLJANJE
RADNE
OPERACIJE
B'
B''
4
A
2
O2
A''
O4
A'
b
Slika 2. Prikazi jednostavnih mehanizama a) krivuljni maehanizam, b) zglobni

etverokut
2 Struktura i klasifikacija mehanizama

2.1 lanovi mehanizama
Tijela koja sainjavaju mehanizam nazivamo lanovima mehanizma. Pojednostavljeni
presjek mehanizma motora s unutranjim izgaranjem (Slika 3), primjer je jednostavnog
mehanizma sa etiri lana. Nepokretni lan mehanizma nazivamo postoljem mehanizma,
lan koji rotira oko nepomine osi O nazivamo koljenastim vratilom, lan koji se giba
pravocrtno u cilindru nazivamo klipom (klizaem), dok lan koji povezuje koljenastu
osovinu i klip (spreni lan) nazivamo ojnicom. Kinematika shema motornog mehanizma
(Slika 3 b) pojednostavljeni je crte lanova mehanizma i njihovih meusobnih veza.
lanovi mehanizma su u ovom shematskom prikazu prikazani tako da su izostavljeni oni
detalji koji su nevani za kinematiku analizu.
A
A
B
O
a
2
1
Slika 3. Motorni mehanizam (a) i njegova kinematika shema (b)

Tablica 1. lanovi mehanizma
lan s jednostrukom vezom
lanovi s dvostrukom vezom i

njihove modifikacije
lanovi s trostrukom vezom i

njihove modifikacije
lan s etverostrukom vezom
lanovi mehanizma mogu imati razliite geometrijske oblike. U kinematikim shemama

prikazujemo samo one pojedinosti koje su znaajne za gibanje mehanizma, pa tako
razlikujemo lanove s jednostrukom, dvostrukom, trostrukom, etverostrukom vezom
(Tablica 1.). Broj veza jednog lana mehanizma moe biti po volji velik.
2.2 Kinematiki parovi

Spoj dvaju lanova mehanizma koji omoguava relativno gibanje meu lanovima
nazivamo kinematikim parom. Kinematiki par moe imati najmanje 1, a najvie 5
stupnjeva slobode gibanja (slobodno kruto tijelo u prostoru ima 6 stupnjeva slobode
gibanja).
Kinematike parove dijelimo na vie i nie. Kod viih kinematikih parova dodir dvaju
lanova mehanizma je u toki ili liniji, dok se nii kinematiki parovi dodiruju u plohi.
Dijelove kinematikih parova po kojima se odvija dodir nazivamo elementima
kinematikog para. Radi ispravnog funkcioniranja kinematikog para potrebno je osigurati
neprekidni dodir njihovih elemenata. To se ostvaruje zatvaranjem kinematikog para koje
moe biti geometrijsko ili kinematiko i dinamiko. Kinematiko zatvaranje postie se
konstrukcijskim oblikom kinematikog para, dok se dinamiko postie silama (teina, sila
elastinog lana, sile inercije i slino).
Vana je podjela kinematikih parova prema stupnju slobode gibanja. Pod stupnjem
slobode gibanja kinematikog para nazivamo broj meusobno nezavisnih gibanja koje
moe ostvariti pojedini lan mehanizma u odnosu na drugi. Budui da slobodno kruto tijelo
u prostoru ima 6 stupnjeva slobode bit e f=6-p, gdje je p broj stupnjeva slobode
kinematikog para, a f broj kinematikih veza.
Kinematike parove oznaavat emo prema broju stupnjeva slobode sa p1, p2, p3, p4 i p5
tako da indeks ujedno oznaava broj stupnjeva slobode gibanja.
Naziv
Broj veza
Broj
stupnjeva
slobode
Skica
Shematski
prikaz
Tablica 2. Prikaz nekih kinematikih parova
kugla-ravnina
valjak-ravnina
Sferni zglob
Kvadar-ravnina
y
z
y
z
y
x
z
y
Cilindrini spoj
Sferni zglob s
zatikom
Kliza (translatoid)
z
y
Rotacijski zglob
(rotoid)
2.3 Svojstvo reverzibilnosti niih kinematikih parova

Nii kinematiki parovi imaju svojstvo reverzibilnosti, to znai da su relativne putanje
proizvoljne toke jednog lana u odnosu na drugi lan jednake krivulje. Promotrimo to na
primjeru rotoida: zamislimo najprije da je lan 2 nepomian, dok lan 1 rotira. U tom e
sluaju jedna toka lana 1 opisivati krunicu u odnosu na lan 2. Promijenimo li gibanje
tako da zamislimo da je lan 1 nepomian, a da lan 2 rotira tada e odgovarajua toka
lana 2 u odnosu na lan 1 opisivati krunicu.
Slika 4. Svojstvo reverzibilnosti niih kinematikih parova
Vii kinematiki parovi nemaju svojstvo reverzibilnosti. Jedan takav kinematiki par
prikazan je na slici 8. Ako pri tome zamislimo da ne postoji klizanje izmeu lanova 1 i 2
tada e u sluaju da je lan 1 nepomian proizvoljna toka lana 2 opisivati cikloidu.
Obrnuto, ako je lan 2 nepomian, tada e neka toka lana 1 opisivati evolventu.
cikloida
1
evolventa
Slika 5. Vii kinematiki par
Primjeri viih kinematikih parova u ravnini prikazani su na slici (Slika 6). Kod viih
ravninskih kinematikih parova je broj stupnjeva slobode jednak 2. Naime, jedan lan u
odnosu na drugi moe se gibati translatorno i rotaciono. Pri tome valja imati na umu da
kinematiki par mora biti zatvoren, tj. da izmeu tijela mora cijelo vrijeme biti ostvaren
dodir.
2
1
Slika 6. Vii kinematiki parovi u ravnini
2.4 Kinematiki lanci

Kinematiki lanac je sistem tijela meusobno povezanih kinematikim parovima.
Razlikujemo otvorene i zatvorene kinematike lance. Zatvorene kinematike lance moemo
podijeliti prema broju zatvorenih petlji na lance s jednom, dvije ili vie petlji.
Da bi iz kinematikog lanca dobili mehanizam potrebno je jedan lan kinematikog lanca
uiniti nepominim (postolje).
k
j
j
k
l
l
j
k
i
n
Slika 7. Primjeri kinematikih lanaca
2.5 Stupanj pokretljivosti mehanizma

Pod stupnjem pokretljivosti mehanizma odnosno kinematikog lanca podrazumijevamo
broj stupnjeva slobode pokretnih lanova mehanizma u odnosu na nepokretni lan
(postolje). Broj stupnjeva slobode gibanja mehanizma zavisi o broju lanova mehanizma, te
o broju i stupnjevima slobode gibanja kinematikih parova.
Neka mehanizam ima ukupno n lanova (ukljuujui i nepokretno postolje). Uvrstimo li
jedan lan bit e broj pokretnih lanova n-1. Kod prostornih mehanizama kad bi svi
pokretni lanovi bili slobodni ukupni broj stupnjeva slobode bio bi 6 (n-1).
lanovi mehanizma su meusobno povezani kinematikim parovima. Ako broj
kinematikih parova oznaimo s k, a broj veza pojedinog kinematikog para s fj, ukupni
broj veza je
k
v = fj
(1)
j =1
Broj stupnjeva slobode prostornog mehanizma koji se sastoji od n meusobno povezanih

lanova je tada
k
w = 6(n 1) f j
(2)
j =1
Ukupni broj veza u kinematikim parovima moemo rasporediti po vrstama kinematikih

parova. Kinematiki parovi s jednim stupnjem slobode (p1) imaju 5 veza, oni s dva stupnja
slobode (p2) imaju 4 veze itd. Ako ukupni broj kinematikih veza u mehanizmu s jednim
stupnjem slobode oznaimo s p1, tada e broj veza koje pripadaju tim kinematikim
parovima biti 5p1. Analogno e biti broj veza koje su sadrane u kinematikim parovima s
dva stupnja slobode biti 4p2, gdje je p2 ukupni broj kinematikih veza s dva stupnja slobode
gibanje. Prema tome je broj stupnjeva slobode prostornog mehanizma:
w = 6(n 1) 5 p1 4 p2 3 p3 2 p4 p5
(3)
w = 6(n 1) (6 i ) pi
(4)
i =1
gdje je n ukupni broj lanova mehanizma, a pi broj kinematikih parova s i stupnjeva

slobode gibanja
Kod ravninskih mehanizama e svaki lan i svaki kinematiki par imati 3 vanjske veze, pa
je
w = (6 3)(n 1) 5 3 p1 (4 3) p2
(5)
dok kinematiki parovi tipa p3, p4 i p5 ne mogu postojati kod ravninskih mehanizama. Broj
stupnjeva slobode ravninskih mehanizama je prema tome
w = 3(n 1) 2 p1 p2
(6)
Kod ravninskih mehanizama mogu postojati samo kinematiki parovi s jednim i dva
stupnja slobode gibanja.
PRIMJER 1. Odrediti broj stupnjeva slobode gibanja prostornog mehanizma prikazanog na
skici.
Ukupni broj lanova ovog mehanizma je n=4, dok je broj kinematikih veza p1 = 2( R ) ,
p2 = 1(C ) , p3 = 1( S ) .
Broj stupnjeva slobode gibanja:
w = 6(n 1) 5 p1 4 p2 3 p3 2 p4 p5 = 1
C
S
Slika 8. Prostorni etverokut s jednim stupnjem slobode gibanja
10
PRIMJER 2. Odrediti broj stupnjeva slobode gibanja prostornog mehanizma prikazanog na

skici 13.
Ukupni broj pokretnih lanova mehanizma n=4, a broj kinematikih veza: p1 = 2( R ) i
p3 = 2( S ) .
Broj stupnjeva slobode gibanja:
w = 6(n 1) 5 p1 4 p2 3 p3 2 p4 p5
w = 6 3 5 2 3 2 = 2
S
S
Slika 9. Prostorni etverokut s dva stupnja slobode gibanja (jedan unutranji, jedan
vanjski)
Ovaj mehanizam ima zapravo jedan unutranji stupanj slobode gibanja (rotacija lana 3 oko
osi koja spaja sredita sfernih zglobova), tako da je stvarni vanjski stupanj slobode gibanja
w=1. O unutranjim ili lanim stupnjevima slobode vidi kasnije.
2.6 Mehanizmi s pasivnim vezama

Promotrimo zglobni etverokut s jednakim nasuprotnim stranicama (zglobni paralelogram)
prikazan na slici (). Broj stupnjeva slobode gibanja tog ravninskog mehanizma je w=1.
Pri tome e zbog posebnog izbora duljine stranica mehanizam u bilo kojem poloaju imati
oblik paralelograma. Spojimo li dvije toke E i H koje su jednako udaljene od toaka A i D
lanom EH duljine EH=AD=BC dobit emo mehanizam prikazan na slici (Slika 10 b).
Veza izmeu lanova 1 i 2 pomou tapa 5 nije promijenila stupanj slobode gibanja
mehanizma te takvu vezu nazivamo pasivnom vezom. U ovom smo primjeru to mogli
postii zbog posebno odabrane geometrije mehanizma i dodatnog lana.
Prema izrazu za broj stupnjeva slobode gibanja za mehanizam na slici (Slika 10 b) bit e
meutim w=0, to bi znailo da se ne radi o mehanizmu, nego o statiki odreenoj
reetkastoj konstrukciji. To bi bio ispravan zakljuak kada bi duljina tapa EH bila razliita
od duljina AD odnosno BC.
11
4
1
4
H
E
1
Slika 10. Zglobni paralelogram bez i s pasivnom vezom

Dodavanje pasivne veze moe izvesti samo tako da se zadovolje sasvim odreeni
geometrijski uvjeti (odabere li se da je EH AD , umjesto mehanizma dobit emo
konstrukciju s nultim stupnjem slobode gibanja).
Kod prouavanja kinematike strukture mehanizma ne vri se analiza sila koje djeluju na
mehanizam kao ni analiza vrstoe lanova mehanizama, a lokalne pasivne veze vrlo su
este u mehanizmima kada je potrebno vezu konstruirati tako da zadovolji uvjete vrstoe
ili druge konstrukcione uvjete.
Slika 11. Koljenasta osovina s tri leaja

Tipian primjer takve veze je koljenasta osovina motora s unutranjim izgaranjem, kod
koje je rotoid izveden tako da se sastoji od nekoliko leajeva, od kojih jedan ima funkciju
aksijalno radijalnog leaja, dok su ostali radijalni leajevi.
Oito je da je broj stupnjeva slobode koljenaste osovine w=1, iako je broj veza takav da bi
se pomou jednadbe za broj stupnjeva slobode mogao dobiti drugaiji rezultat. Takva
izvedba koristi se zbog raspodjele sila na osovinu te omoguavanja toplinskih dilatacija
osovine kod promjene temperature. Sa stanovita statike takva je veza statiki neodreena,
ali kinematiki gledano ona ima jednaku funkciju kao rotoid. I u ovom primjeru je oito da
je prilikom izvedbe ovakve veze potrebno zadovoljiti vrlo stroge geometrijske uvjete
(koaksijalnost svih leajeva na osovini), kako umjesto mehanizma ne bismo dobili
konstrukciju koja je nepomina.
Broj stupnjeva slobode gibanja mehanizama s pasivnim vezama moe se odrediti tako da se
uzmu u obzir i takve veze u mehanizmu.
12
Modificirana jednadba kod prostornih mehanizama glasi:
w = 6(n 1) 5 p1 4 p2 3 p3 2 p4 p5 + q
(7)
w = 6(n 1) (6 i ) pi + q
i =1
gdje je q broj pasivnih veza, a n ukupni broj lanova mehanizma.

U primjeru koljenaste osovine bit e (pod uvjetom da leajevi nisu podesivi, tj. da ne
dozvoljavaju rotaciju oko bilo koje druge osi osim aksijalne):
n = 2; p1 = 1; p2 = 2; q = 8
te je:
w = 6 1 5 1 4 2 + 8 = 1
Ovu jednadbu esto koristimo za odreivanje statike neodreenosti neke veze q, jer je
jednostavnije odrediti broj stupnjeva slobode w:
5
q = w 6(n 1) + (6 i ) pi
i =1
Primjeri (Slika 12) prikazuju pokazuju izvedbe rotoida s razliitim statikim

neodreenostima q, ali s istim stupnjem slobode gibanja w=1.
q=0
q=2
2
q=5
1
2
1
2
Slika 12. Neke mogue izvedbe rotoida
q=0
1
2
(8)
13
1
2
3
Slika 13. Mehanizam Kardanskog zgloba
2.7 Mehanizmi s unutranjim ili lanim stupnjem slobode gibanja

Veze izmeu lanova mehanizma kao i broj lanova mehanizma oito odreuju njegovu
kinematiku. Meutim, postoje i takve slobode gibanja pojedinih lanova mehanizma, koji
nee utjecati na osnovni stupanj slobode gibanja. Takve stupnjeve slobode gibanja
nazivamo unutranjim ili lanim stupnjevima slobode gibanja mehanizma.
Primjer mehanizma s unutranjim stupnjem slobode gibanja gibanja prikazan je na slici
(Slika 14 a). Ovaj krivuljni mehanizam, ija je osnovna funkcija prenoenje rotacionog
gibanja grebena 2 na podiza 4 koji se giba translatorno, sastoji se od ukupno etiri tijela
(postolja 1, grebena 2, kotaia podizaa 3 i podizaa 4). lanovi mehanizma su
meusobno povezani s tri kinematika para s jednim stupnjem slobode gibanja i jednim
kinematikim parom s dva stupnja slobode gibanja. Prema tome je za ovaj mehanizam n=4,
p1=3, p2=1, pa je stupanj slobode gibanja w=2.
Ovaj prekobrojni stupanj slobode gibanja odnosi se na mogunost rotacije valjia 3 oko
vlastite osi, a to gibanje (u sluaju da je valjak kruni) ne moe utjecati na gibanje lana 4.
Mehanizam bez unutranjeg stupnja slobode gibanja prikazan je na slici (Slika 14 b).
Takoer je potrebno istaknuti da e gibanje kotaia podizaa ovisiti o silama koje na njega
djeluju na mjestu dodira s grebenom (sila trenja i normalna reakcija) i silama odnosno
momentu trenja u zglobu O2.
14
3
2
a)
b)
Slika 14. Mehanizam sa i bez prekobrojnog stupnja slobode gibanja

Drugi primjer mehanizma s prekobrojnim stupnjem slobode gibanja jest prostorni
mehanizam (Slika 15). Ovaj se stupanj slobode gibanja odnosi na mogunost rotacije lana
3 oko uzdune osi, to nee djelovati na odnos gibanja lanova 2 i 4.
S
S
Slika 15. Prostorni mehanizam s prekobrojnim stupnjem slobode gibanja
2.8 Kinematika i strukturna shema mehanizma

Pojmovi mehanizam i kinematiki lanac su bliski. Pod mehanizmom podrazumijevamo
takav kinematiki lanac koji omoguuje prijenos gibanja i sila i kod kojeg je obino jedan
lan nepomian.
Mehanizam moemo prikazati pomou detaljnog crtea, idejnom skicom, kinematikom i
strukturnom shemom.
Pod kinematikom shemom podrazumijevamo takav crte koji sadri samo one elemente
mehanizma koji imaju utjecaja na njegovo gibanje. Kinematika shema odreenog
mehanizma prikazuje se u odreenom mjerilu koje je potrebno za odreivanje gibanja.
U kinematikim shemama lanovi mehanizama prikazuju se pojednostavljeno. Ona je
ujedno i osnovni crte za proraun kinematike mehanizma.
15
Pri strukturnoj analizi mehanizama i pri izboru metode prorauna sluimo se strukturnom
shemom mehanizma. U toj shemi simboliki prikazujemo lanove mehanizma i
kinematike parove, ne vodei rauna o njihovim dimenzijama.
A
B
O
a
A
O
4
1
B'
Slika 16. Polukonstruktivna (a), kinematika (b) i strukturna (c) shema mehanizma
Na slici (Slika 16) prikazana je polukonstruktivna, kinematika i strukturna shema
mehanizma kompresora. Ovakav mehanizam nazivamo klipno-koljenasti mehanizam koji
primjenjujemo i kod motora s unutranjim izgaranjem, u parnim strojevima, pumpama,
tiskarskim preama i u mnogim drugim strojevima.
2.9 Strukturna analiza mehanizama

Odnos broja lanova mehanizma i broja kinematikih parova kod ravninskih mehanizama s
jednim stupnjem slobode gibanja moe se analizirati pomou jednadbe
w = 3(n 1) 2 p1 p2
gdje je:
n ukupni broj lanova mehanizma
p1 broj kinematikih parova s jednim stupnjem slobode gibanja
p2 broj kinematikih parova s dva stupnja slobode gibanja
Kod mehanizama s jednim stupnjem slobode gibanja (w=1) je:
3(n 1) 2 p1 p2 1 = 0
Ukoliko mehanizam sadri samo kinematike parove s jednim stupnjem slobode tj. p2=0,
bit e:
3(n 1) 2 p1 1 = 0
ili
16
p1 =
3
n2
2
Budui da je broj kinematikih parova cijeli broj slijedi da ukupni broj lanova mehanizma
koji sadre samo kinematike parove s jednim stupnjem slobode gibanja mora biti paran.
Kod mehanizama s jednim stupnjem slobode gibanja, koji imaju samo jedan vii
kinematiki par (p2=1) bit e broj kinematikih parova prvog reda:
p1 =
3n 5
2
te prema tome ukupni broj lanova mehanizma (zajedno s postoljem) mora biti neparan.
Tablica 3. Ovisnost broja lanova mehanizma i broja kinematikih parova
Ukupni broj lanova mehanizma n
10
Broj kinematikih parova 1 reda p1
10
11
13
Broj kinematikih parova 2 reda p2
3
A
2
OA
OB
OA
1
Slika 17. Mogui tipovi mehanizama s niim kinematikim parovima i jednim stupnjem
slobode gibanja
B
4
1
3
5
O
1
Slika 18. Tipovi mehanizama s jednim stupnjem slobode gibanja koji sadre i jedan
vii kinematiki par
17
PRIMJER 1.
Zadan je esterolani Wattov kinematiki lanac. Provesti sistematski pregled moguih
mehanizama iz ovog kinematikog lanca, tako da pogonski lan ima rotaciono gibanje, a
radni lan translacijsko. Inverzije mehanizama koje se zbog simetrinosti kinematikog
lanca ponavljaju izvesti samo jedanput. Svi kinematiki parovi osim kod radnog lana neka
budu rotoidi.
4
3
2
5
6
Slika 19. Strukturna shema Wattovog mehanizma

1. rjeenje:
3
4
5
2
1
Slika 20. Prva varijanta mehanizma na temelju Wattove kinematike sheme

Za postolje odabran je lan 1, pogonski lan je lan 2, a radni je lan 6. Ako se za pogonski
lan odabere lan 6, a za radni lan 2 dobije se jednaki mehanizam. Zbog simetrije
strukturne sheme jednaki se mehanizmi dobiju izborom lana 4 za postolje, te lanova 3 i 5
za pogonski odnosno radni.
2. rjeenje
5
6
4
3
Slika 21. Druga varijanta mehanizma na temelju Wattove kinematike sheme

Odaberemo li lan 2 za postolje, lan 3 kao pogonski, a lan 1 kao radni dobije se
mehanizam prikazan na slici (Slika 21).
18
Ovaj mehanizam je zapravo motorni mehanizam s dodatnim mehanizmom koji se sastoji od

lanova 4, 5, 6 i 1 i takav mehanizam ne predstavlja rjeenje. Izborom lanova 3, 5 ili 6 za
postolje dobivamo sline mehanizme koji iz istog razloga nisu rjeenje zadatka.
PRIMJER 2. Stephensonov mehanizam
Zadana je strukturna shema Stephensonovog mehanizma sa est lanova Provesti
sistematski pregled moguih mehanizama iz ovog kinematikog lanca, s tim da pogonski
lan ima rotaciono gibanje, a radni lan translacijsko. Inverzije mehanizama koje se zbog
simetrinosti kinematikog lanca ponavljaju izvesti samo jedanput.
Svi kinematiki parovi osim kod radnog lana neka budu rotoidi.
3
5
4
Slika 22. Strukturna shema Stephensonovog mehanizma

Rjeenja:
5
3
6
1
1
6
5
1
4
5
Slika 23. Mogui oblici Stephensonovog mehanizma kod kojih je radni lan translatoid
PRIMJER 3. Wattov mehanizam
Provesti analizu moguih mehanizama iz Wattovog kinematikog lanca (vidi primjer 1.),
ako pogonski lan vri rotacijsko gibanje, a radni translacijsko uz uvjet da u mehanizmu
moe biti jo jedan translatoid pored radnog lana.
Rjeenje:
19
1
6
4
5
3
2
2
Slika 24. Wattov mehanizam s dva translatoida

Dobili smo dva identina mehanizma. Ostale mogunosti daju zbog simetrije isto rjeenje
ili su dobiveni mehanizmi nepodesni.
3 Metode oblikovanja mehanizama

3.1 Zamjena viih kinematikih parova niima
Ako mehanizam sadri vie kinematike parove tada je za strukturnu analizu mehanizma i
za njegovo kinematiko opisivanje pogodnije zamijeniti vie kinematike parove niima.
Pri toj zamjeni dodaje se novi lan mehanizmu i pri tome je potrebno zadovoljiti slijedee
uvjete:
1. stupanj pokretljivosti mehanizma mora ostati jednak
2. relativno gibanje lanova mehanizma mora biti jednako
r1
A
OA
O4
r2
B
r1
A
OA
OB
4 D5
O2
OB
4 D5
O4
4 D5
3
2
O4
r2
2
O2
Slika 25. Zamjena vieg kinematikog para niima
3 O2
S
1
1
20
3.2 Ekspanzija rotoida

Ekspanzija rotoida sastoji se u poveanju promjera zgloba do te mjere da se unutar zgloba
moe smjestiti drugi lan mehanizma. Pri tome se nee promijeniti kinamatika mehanizma
ukoliko sredita zglobova ostanu na istom mjestu. Promjene oblika mehanizma
ekspanzijom rotoida vri se esto zbog konstruktivnih zahtjeva (zahtjevi vrstoe).
Nekoliko primjera ekspanzije rotoida prikazani su na slici 30.
A
OA
OB
OB
OA
OB
OA
Slika 26. Modifikacija mehanizma ekspanzijom rotoida
4 Osnovni tipovi mehanizama

4.1 Ravninski mehanizmi s niim kinematikim parovima.
Mehanizme sastavljene od meusobno povezanih vrstih tijela moemo podijeliti na dvije
grupe: mehanizme s niim kinematikim parovima i mehanizme s viim kinematikim
parovima. Mehanizme s niim kinematikim parovima nazivamo i tapnim mehanizmima.
Najei mehanizam s niim kinematikim parovima je zglobni etverokut (slika 21). Ovaj
se mehanizam sastoji od 4 lana, pri emu je lan 1 nepomian, lanovi 2 i 4 rotiraju oko
nepomine osi, dok lan 3 povezuje lanove 2 i 4 pa ga nazivamo sprenim lanom.
lanovi 2 i 4 mogu vriti puni okret u odnosu na nepomini lan (rotirajui lan), ili pak
mogu rotirati samo za odreeni kut (oscilirajui lan). Zavisno od toga zglobni etverokut
moe biti s dva rotirajua lana, s jednim rotirajuim i jednim oscilirajuim lanom i sa dva
oscilirajua lana.
21
c
B
A0
d
B0
Slika 27. Zglobmi etverokut s dva rotirajua lana

Bg
B
b
A
a
Bd
Ag
Tg
0
0
A0
B0
Td
Ad
Slika 28. Zglobni etverokut s jednim rotirajuim i jednim oscilirajuim lanom
A0
0 b
0
c
B0
Slika 29. Zglobni etverokut s dva oscilirajua lana

Zamjena jednog ili dva rotoida s translatoidima daje mehanizme prikazane na slici (Slika
30).
Zamijenimo li samo jedan rotoid translatoidom dobit emo dva tipa mehanizama. Ukoliko
je nepomian lan mehanizma onaj koji je povezan s translatoidom, tada takav translatoid
nazivamo klipom, a u sluaju da je nepomian lan mehanizma koji sadri dva rotoida, tada
translatoid nazivamo kulisom. Odgovarajue mehanizme nazivamo klipnim odnosno
kulisnim mehanizmima.
22
Kod zamjene dva rotoida s dva translatoida dobiju se tri tipa mehanizama: mehanizam
elipsografa, kod kojeg su trajektorije toaka sprenog lana elipse, dvokulisni mehanizam, i
sinusni mehanizam kod kojeg se klip giba proporcionalnu sinusu kuta zakreta rotirajueg
lana, ako je kut meu osima lanova koji se gibaju jednak 90o.
Iz etverolanog mehanizma s dva translatoida povezanih zglobom dobije se samo jedan
mehanizam kojeg nazivamo tangensnim mehanizmom zbog toga to je pomak klipa
proporcionalan tangensu kuta rotirajueg lana.
3
1
4
1
3
1
2
4
4
Slika 30. Mehanizmi nastali iz zglobnog etverokuta zamjenom rotoida translatoidom

Konstruktivni oblici ovih mehanizama mogu biti vrlo razliiti. Shematski prikazi nekih od
tih mehanizama vidljivi su na slikama (Slika 31 i Slika 32).
A
3
1
O1
O2
O1
2
O2
Slika 31. Kulisni mehanizam s periodikim djelovanjem (malteki kri) i njegova

kinematika shema
23
B
a
C
b
A
a
Slika 32. Mehanizam elipsografa
4.2 Prostorni mehanizmi s niim kinematikim parovima

Kod prostornih mehanizama kod kojih su lanovi spojeni samo rotoidima i kod kojih se osi
rotacije rotoida sijeku u jednoj toki trajektorije svih toaka leat e na koncentrinim
kuglama. Takve mehanizme nazivamo sfernim mehanizmima. Strukturna svojstva tih
mehanizama u mnogome su analogna ravninskim mehanizmima. Na slici (Slika 33)
prikazan je poseban sluaj takvog mehanizma kod kojeg osi rotacije rotoida meusobno
zatvaraju pravi kut. Takav mehanizam nazivamo Kardanskim mehanizmom (G. Cardano,
1501-1576), a ponekad i Hookeovim zglobom i slui za prijenos rotacije s jedne na drugu
osovinu koje se sijeku pod kutem. Detaljnija kinematika analiza pokazuje da e gonjena
osovina rotirati promjenljivom kutnom brzinom kod jednolike rotacije pogonske osovine.
Slika 33. Kardanski ili Hookeov zglob

Prostorni zglobni etverokut slui za prijenos rotacionog gibanja s jedne na drugu osovinu.
U ovisnosti o dimenzijama lanova mehanizma moemo dobiti mehanizam s dva rotirajua
lana, s jednim rotirajuim i drugim oscilirajuim lanom te s dva oscilirajua lana.
24
5 Kinematika analiza mehanizama

5.1 Kinematika pogonskih i radnih lanova mehanizama.
Broj stupnjeva slobode gibanja mehanizma zadane strukturne sheme i dimenzijama lanova
jednak je broju nezavisnih kinematikih parametara ili broju poopenih koordinata koje je
potrebno poznavati da bi kinematika mehanizma bila u potpunosti odreena. lan
mehanizma kojemu je zadana jedna ili vie poopenih koordinata nazivamo ulaznim ili
pogonskim lanom mehanizma. U najveem broju sluajeva pogonski lan mehanizma
izvodi jednostavno gibanje (rotacija oko nepomine osi ili pravocrtno gibanje) koje
moemo ostvariti pogonskim motorom, meutim u sluajevima kad je mehanizam koji
promatramo pogonjen nekim drugim mehanizmom gibanje pogonskog lana moe biti vrlo
sloeno.
z
Slika 34. Pogonski lan sa sfernim zglobom
Slika 35. Rotacioni i translatorni pogonski lan

Na slici (Slika 34) prikazan je pogonski lan sa sfernim kinematikim parom. Njegov
poloaj odreen je s tri koordinate (tri Eulerova kuta , i ), dok slika (Slika 35)
prikazuje ulazne lanove kod kojih je gibanje odreeno samo jednom koordinatom (kut
kod rotacionog ulaznog lana ili poloaj x kod translacionog).
Osnovni zadatak svakog mehanizma je pretvorba gibanja pogonskog lana u gibanje radnog
lana. Neke od moguih pretvorbi rotacionog gibanja pogonskog lana mehanizma s
jednim stupnjem slobode gibanja u rotaciono ili translatorno gibanje radnog lana
prikazano je na slici (Slika 36). Pogonski lan obino oznaavamo brojem 1, dok je radni
oznaen s brojem n. Kod mehanizma s vie stupnjeva slobode gibanja potrebno je vie
25
pogonskih lanova ije gibanje mora biti poznato. Slika 37 prikazuje mehanizam s dva
stupnja slobode gibanja kod kojeg su pogonski lanovi 1 i 2 dok je radni lan n.
n
vn
Slika 36. Pretvorba gibanja ulaznog lana u gibanje izlaznog kod mehanizama s
jednim stupnjem slobode gibanja
n
Slika 37. Pretvorba gibanja ulaznog lana u gibanje izlaznog kod mehanizama s dva
stupnja slobode gibanja
U mnogim sluajevima kod konstruiranja mehanizama zakon po kojem se poopene
koordinate mijenjaju u funkciji vremena moe se odrediti tek nakon dinamike analize
mehanizma pod utjecajem sila koje djeluju na mehanizam te masa i momenata tromosti
lanova mehanizma. Tada se gibanje mehanizma odreuje u dva koraka: najprije se odrede
funkcije poloaja i prijenosne funkcije u ovisnosti o poopenim koordinatama, a naknadno
se odreuje zakon promjene poopenih koordinata kao i ostalih kinematikih parametara o
vremenu. Tako e npr. kod mehanizma s dva stupnja slobode gibanja najprije biti potrebno
odrediti prijenosnu funkciju koja odreuje poopenu koordinatu poloaja radnog lana (n)
u ovisnosti o poopenim koordinatama pogonskih lanova (1 i 2):
n = n (1 , 2 )
(9)
Brzinu radnog lana odreujemo deriviranjem koordinate poloaja po vremenu
n =
d n
1
2
= un( 1)1 + un( 2) 2
dt
(10)
gdje su w1, w2 i wn kutne brzine lanova 1, 2 i n, dok su un( 1) i un( 2) parcijalni prijenosni
omjeri.
1
Kod mehanizma s jednim stupnjem slobode gibanja je
26
n =
d n d n d1
=
= un11
dt
d1 dt
(11)
d n n
=
d1 1
(12)
gdje je
un1 =
omjer kutnih brzina radnog i pogonskog lana (prijenosni omjer).
5.2 Metode kinematike analize

Odreivanje poloaja, brzina i ubrzanja mehanizama moe se provesti grafikim,
analitikim i numerikim metodama. Od mnogobrojnih grafikih metoda spomenut emo
samo metodu trenutnih polova brzina (za odreivanje brzina) i metodu plana brzina i
ubrzanja koje su primjenjive za mehanizme koji se gibaju ravninski.
5.2.1 Trenutni polovi brzina
Relativni trenutni pol brzina moe se definirati kao trenutni poloaj dviju koincidentnih
toaka dvaju tijela kojima su apsolutne brzine meusobno jednake. Iz toga automatski
slijedi da je relativna brzina toke jednog tijela u odnosu na koincidentnu toku drugog
tijela jednaka je nuli. Analiza gibanja pomou trenutnih polova brzina svodi se na analizu
rotacije jednog tijela u odnosu na drugo oko njihovog zajednikog trenutnog pola brzina.
Ukoliko promatramo gibanje tijela u odnosu prema nepominom lanu (postolju) tada
govorimo o apsolutnom trenutnom polu brzina. Poloaj apsolutnog trenutnog pola brzina u
odnosu na nepominu referentnu ravninu moe se odrediti pomou jednadbe
G G
2 vA
G
rPA =
(13)
2
ili u sjecitu okomica na vektore brzina dviju toaka tijela (Slika 38).
vA
vB
vA
2
rPA
vP =0
w
1
P
1
Slika 38. Odreivanje apsolutnog trenutnog pola brzina krutog tijela
Kod mehanizama koji ima n lanova broj trenutnih polova brzina je
27
n n(n 1)
np = =
.
2
2
(14)
5.2.2 Kennedy-Aronholdov teorem
Tri trenutna pola brzina za tri kruta tijela koja se relativno gibaju (bez obzira da li su
meusobno povezana kinematikim vezama), lee na jednom pravcu. Dokaz teorema moe
se lako provesti redukcijom ad absurdum (Slika 39). Naime, pretpostavi li se da relativni
trenutni pol brzina P tijela 2 i 3 ne lei na pravcu koji spaja relativne polove brzina P12 i P13
tijela 2 i 3 u odnosu na referentnu ravninu 1 moe se dokazati da toka P moe biti trenutni
pol brzina jedino u sluaju da lei na pravcu koji spaja polove P12 i P13.
P12
vP
vP
t
P13
Slika 39. Uz dokaz Kennedy-Aronholdovog teorema
Ako su dva lana mehanizma j i k spojena zglobom oito je da trenutni pol brzina Pjk lei u
osi zgloba za sve mogue poloaje tih lanova, te je toka Pjk stalni i trenutni pol brzina.
Kad se jedan lan, npr. kliza, giba pravocrtno po drugom tada trenutni pol brzina lei u
beskonanosti na normali na putanju klizaa. Kod dodira dvaju tijela trenutni pol brzina bit
e u toki dodira tijela u sluaju kad nema klizanja na dodirnim povrinama, ali kad uz
kotrljanje dolazi i do klizanja izmeu tijela trenutni pol brzina bit e na zajednikoj normali
u toki dodira tijela (Slika 40).
n
Pjk
k
j
Pjk
Pjk
t
A
t
A
P jk
rotoid
translatoid
kotrljanje bez klizanja
kotrljanje s klizanjem
Slika 40. Trenutni polovi brzina izmeu dva kinematiki povezana tijela kod planarnih
mehanizama
Pri odreivanju trenutnih polova brzina kod mehanizama najprije pronalazimo sve trenutne
polove koji direktno zadovoljavaju njihovu definiciju, a zatim primjenom KennedyAronholdova teorema pronalazimo preostale trenutne polove brzina.
28
3,4
3
P
4
2
O2
A
4
2,3
O4
P1,2 O
2
2,4
1,4
O4
1,3
Slika 41. Trenutni polovi brzina zglobnog etverokuta
P13
1
vA3 A2
3
vA3
A3
vA2
t
A2
vP23
P12
P13
P23
2
w21
Slika 42. Trenutni polovi brzina krivuljnog nehanizma

vA2
vA A
3 2
vA3
n
vP23
P12
A3
A2
P23
3
w31
P13
1
1
w21
Slika 43. Trenutni polovi brzina krivuljnog mehanizma s oscilirajuom radnim lanom
29
Kod vielanog mehanizma poeljno je voditi evidenciju o pronaenim polovima.

Jednostavan nain za to je da lanove mehanizma prikaemo tokama u ravnini. U tom e
sluaju duina koja povezuje dvije toke predstavljeti trenutni pol, dok e pravac na kojem
lee tri pola brzina prema Kennedy-Aronholdovom teoremu biti prikazan trokutom.
1
3
A
3
B
P34
P23
3
P13
A 2
P12
1
C
P24
P34
P23
P12
P14
2
b)
P12
a)
1
P14
P23
P23
3
P34
A 2
P12
1
4
P13
P14
1
c)
d)
P34
4
P14
P34
P12
P14
P24
4
P34
3
B
P13
P24
P23
A 2
P12
1
P13
C
1
e)
P23
P34
4
P14
P34
Slika 44. Postupak odreivanja trenutnih polova brzina kod ravninskog mehanizma
(Whitworthov brzo-povratni mehanizam)
Postupak odreivanja trenutnih polova brzina kod Whitworthovog brzo-povratnog

mehanizma uz istovremeno voenje evidencije o trenutnim polovima i pravcima koji
zadovoljavaju Kennedy-Aronholdov teorem prikazan je na slikama (Slika 44).
30
Postupak odreivanja trenutnih polova brzina:

1. Uz kinematiku shemu mehanizma nacrtamo onoliko toaka koliki je broj lanova
mehanizma. Ove e nam toke posluiti kao evidencija o pronaenim polovima
brzina i pomoi kod primjene Kennedy-Aronholdova teorema (Slika 44 b).
2. Pronalazimo trenutne polove brzina koji direktno zadovoljavaju definiciju (relativni
trenutni pol dvaju lanova mehanizma, koji se meusobno gibaju, predstavljen je
kao poloaj dviju koincidentnih toaka tijela kojima su apsolutne brzine meusobno
jednake). Na taj nain (Slika 44 c), pronaeni su slijedei polovi
P12
zglob koji povezuje lan 1 i 2,
P23
zglob koji povezuje lan 2 i kliza 3,
P14
zglob koji povezuje tijela 1 i 4,
P34
toka na normali na tap 4 u beskonanoj udaljenosti
3. Evidenciju
4. Preostala dva trenutna pola brzina pronalazimo primjenom Kennedy-Aronholdova
teorema. Pri tome
Kod vielanog mehanizma poeljno je voditi evidenciju o pronaenim polovima.
Jednostavan nain za to je da lanove mehanizma prikaemo tokama u ravnini. U tom e
sluaju duina koja povezuje dvije toke predstavljeti trenutni pol, dok e pravac na kojem
lee tri pola brzina prema Kennedy-Aronholdovom teoremu biti prikazan trokutom (Slika
44 d).
P36
P13
P35
P24
P25
P12
4
P14
P26
P45
5
4
P46
1
P34
P23
6
P15
P56
P16
Slika 45. Primjer odreivanja trenutnih polova brzina esterolanog mehanizma
31
25
6
1
6
h
F
b
4
26
12
14
16
13
23
24
36
15
35 h
46
45
b
56
Slika 46. Trenutni polovi brzina esterolanog tapnog mehanizma

p.p. 2
vS
n.p.
1
S
r
P1,2
Slika 47. Kotrljanje valjka po ravnoj podlozi
34
32
A4
A3
A2
p.p.
B1
B2
B3
B4
A1
2
O2
O4
n.p.
Slika 48. Gibanje jednog tijela u odnosu na drugo moe se prikazati kao kotrljanje
pomine poloide po nepominoj
5.2.3 Metoda plana brzina i ubrzanja
Ova se metoda zasniva na grafikom prikazu vektorskih jednadbi koje opisuju vezu meu
brzina i ubrzanjima dviju toaka A i B krutog tijela kod planarnog gibanja
G
G G
G
G G
vB = v A + vBA = v A + rBA
(15)
G
G G
G G n Gt
aB = a A + aBA = a A + aBA
+ aBA
G G
G
G
G G G
aB = a A + ( rBA ) + rBA
(16)
Kod mehanizama koji sadre samo rotacione zglobove brzina i ubrzanje zgloba je jednaka
bez obzira promatramo li zglob kao dio jednog ili drugog tijela koje povezuje. Kod
mehanizama koji osim zglobnih veza sadre i translacijske kinematike parove potrebno je
uzeti u obzir i Coriolisov teorem o relativnom gibanju
G
G
G
G
G
v Aa = vAp + vAr = v A ' + v AA '
(17)
G
G
G
G
G
G
G
a Aa = a Ap + a Ar + acor = a A ' + a AA ' + acor
(18)
G
G G
acor = 2 p v Ar
(19)
Primjer:
Kod zglobnog etverokuta prikazanog na slici zadano je OAA=0.2 m, AB=BC=OBB=0.5 m,
OAOB=0.4 m, =60o, =2 rad/s.
33
vA
vBA
Plan brzina
Plan poloaja
Pv
vB
vCB
vC
c
aC
aCA
aB
Plan ubrzanja
Pa
aBA
aA
aBA
a
aBAn
Slika 49. Plan poloaja, brzina i ubrzanja jednostavnog zglobnog etverokuta

Rezultati iz planova brzina i ubrzanja
Toka
Brzina
Ubrzanje
m/s
m/s2
0.400
0.800
0.213
1.192
0.148
2.175
Primjer:
Za brzopovratni mehanizam prikazan na skici potrebno je:
a) odrediti brzine i ubrzanje svih toaka mehanizma,
b) relativni trenutni pol brzina lanova 1 i 5 i pomou njega provjeriti brzinu
toke C.
Zadano: =10 rad/s (kutna brzina lana 1 u smjeru gibanja kazaljke na satu).
34
5 C
B
2
A
h2
O1
h1 = 400 mm
h2 = 900 mm
O1A=200 mm
h1
O3B=800 mm
BC= 600 mm
=45o
O3
0
Slika 50. Brzopovratni esterolani mehanizam

5
C
4
vC
Pv
2
vA'
h2
O1
c
vB
a'
vA
vr
3
a
h1
O3
Slika 51. Plan brzina mehanizma iz primjera
vCB
35
P04
5 P45 C
P25
P24
P23
P15 P14
2
P13
P01
O1
4
P34
P35
217
P
A 12
1
3
P02
O3
P03
P05
Slika 52. Trenutni polovi brzina mehanizma

Iz poznatog poloaja trenutnog pola brzina P15 i definicije trenutnog pola brzina (toka koja
pripada lanovima 1 i 5 i ima jednaku apsolutnu brzinu) moe se jednostavno odrediti
brzina klizaa 5:
v5 = P01 P15 1 = 0.217 10 = 2.17 m/s
5.3 Analitiko odreivanje poloaja, brzina i ubrzanja

5.3.1 Analiza poloaja zglobnog etverokuta
Poloaj pojedinih lanova zglobnog etverokuta moe se najjednostavnije odrediti grafiki.

Crtanjem mehanizma u nekoliko njegovih poloaja dobija se uvid u gibanje pojedinih
njegovih lanova. Tonost takvog naina odreivanja poloaja zavisi o tonosti crtanja,
mjerilu, tonosti mjerenja nacrtanih veliina i nije ponekad dostatna. Ukoliko su zadane
samo duljine pojedinih lanova, tada se zglobni etverokut moe nacrtati u jednom od svoja
dva mogua poloaja.
36
B
2
3
A
OA
1
OB
Slika 53. Zglobni etverokut s nepominim lanom OAOB, pogonskim lanom OAA i
radnim lanom OBB, kojemu su zadane duljine pojedinih lanova i poloaj
pogonskog lana.
Analitiko odreivanje poloaja moe se izvesti na nekoliko naina. Ovdje je prikazan
vektorski pristup rjeavanja.
3
B
r2
A
r1
OA
r4
2
4
OB
r3
r1
OA
r4
r2
4
O
B
r3
3
Slika 54. Analiza poloaja zglobnog etverokuta. Prikazana su dva razliita poloaja
zglobnog etverokuta s jednakim duljinama pojedinih lanova i jednakim
poloajem pogonskog lana
Zadane su duljine pojedinih lanova r1, r2, r3 i r4, te poloaj pogonskog lana j1 dok je kut
lana 4 jednak . Budui da je lanac zatvoren slijedi da je:
G G G G G
r1 + r2 + r3 + r4 = 0
(20)
G G G
Takoer je zatvoren i poligon koji ine vektori r1 , r i r4 , te je prema tome
G
G
G G G G
G G
r1 + r + r4 = 0 ili r1 + r = r4 i . Skalarnim mnoenjem vektora r sa samim sobom dobit e se
jednadba koja sadri 1 :
G G
G G
G G
r r = r 2 = (r4 i r1 ) (r4 i r1 ) = r42 2r1r4 cos 1 + r12 ,
(21)
G
odakle je veliina vektora r :
r = r42 + r12 2r1r4 cos 1
(22)
37
Ova jednadba je zapravo kosinusni pouak za planarne trokute.

G G
Iznos vektorskog produkta vektora r1 i r4 je
G G
r1 r4 = r1r4 sin( 1 ) = r1r4 sin 1 ,
(23)
G G
G
G G
r1 r4 = (r4i r ) (r4 i ) = rr4 sin( ) = rr4 sin ,
(24)
a takoer je
pa prema tome slijedi

r sin = r1 sin 1 ,
(25)
to je zapravo sinusni pouak za ravninske trokute. Iz jednadbe (25) slijedi

r
r
= arcsin 1 sin 1
(26)
Na taj je nain mogue odrediti duljinu r i kut .

G G G
Za trokut koji zatvaraju vektori r2 , r3 i r moe se postaviti jednadba:
G G G
r2 + r3 = r
(27)
r32 = r 2 + r22 2rr2 cos
(28)
te je
odakle se moe odrediti kut

r 2 + r22 r32
.
2rr2
= arccos
(29)
Kod prve konfiguracije zglobnog etverokuta bit e 2 = , dok je kod druge

konfiguracije 2 = 2 .
Budui da su i poznati, mogu se odrediti i 2 i 2 . U cilju odreivanja kuta 3 ili 3 ,
mora se odrediti kut , i moe se pokazati da je u oba sluaja
r22 = r 2 + r32 2rr3 cos ,
r2 sin = r3 sin ,
(30)
te da je:
r2
sin .
r3
= arcsin
(31)
38
Za prvu konfiguraciju zglobnog etverokuta e biti 2 3 = + , a za drugu

konfiguraciju 3 = .
Koordinate x i y pojedinih toaka zglobnog etverokuta su:
x1 = r1 cos 1 ,
y1 = r1 sin 1
x2 = r2 cos 2 ,
y2 = r2 sin 2
x3 = r3 cos 3 ,
y3 = r3 sin 3
x4 = r4 cos 4 ,
y4 = r4 sin 4
(32)
Analiza brzina kod zglobnog etverokuta
G G G G
Za zglobni etverokut koji je smjeten u ravnini X,Y i koji je zadan vektorima r1 , r2 , r3 i r4 u
zatvorenom poligonu (koji ne mora nuno biti planaran) injenica da je poligon zatvoren
zahtjeva da je
G G G G G
r1 + r2 + r3 + r4 = 0
(33)
G G G G
Krutost lanova mehanizma ogleda se u injenici da su vektori r1 , r2 , r3 i r4 vektori
konstantnih veliina, to pojednostavljuje njihovo deriviranje po vremenu.
G G G G G
r1 + r2 + r3 + r4 = 0 ,
(34)
Budui da se prva derivacija vektora konstantnog iznosa po vremenu dobije vektorskim

mnoenjem s lijeva vektorom kutne brzine tog vektora, bit e
G G G G G G G G G
1 r1 + 2 r2 + 3 r3 + 4 r4 = 0
(35)
G G G G
U ovoj jednadbi su 1 , 2 , 3 i 4 apsolutne kutne brzine odgovarajuih lanova u
odnosu na koordinatni sustav XY. Ako je lan 4 mehanizma nepokretan bit e:
G G G G G G
1 r1 + 2 r2 + 3 r3 = 0
(36)
G G G G
gdje su 1 , 2 , 3 i 4 kutne brzine odgovarajuih lanova u odnosu na koordinatni sustav
xy.
U grafikoj kinematici jednadbu (36) rjeavamo pomou plana brzina. Kod planarnih
mehanizama je
G
G
G G
G
r1 = x1i + y1 j , 1 = 1k
G
G
G G
G
r2 = x2 i + y2 j , 2 = 2 k
(37)
G
G
G G
G
r3 = x3i + y3 j , 3 = 3 k
Uvrtavanje daje:
G
1k ( x1i + y1 j ) + 2 k ( x2 i + y2 j ) + 3 k ( x3i + y3 j ) = 0
odnosno:
(38)
39
G
G
(1 y1 + 2 y2 + 3 y3 )i + (1 x1 + 2 x2 + 3 x3 ) j = 0
(39)
iz ega slijede simultane skalarne jednadbe:
1 y1 + 2 y2 + 3 y3 = 0
1 x1 + 2 x2 + 3 x3 = 0
(40)
Ako se pretpostavi da je poznata kutna brzina 1 tada e biti:
2 y2 + 3 y3 = 1 y1
2 x2 + 3 x3 = 1 x1
(41)
1 x1 x3
1 y1 y3
x y x y
= 3 1 1 3 1
2 =
x2 x2
x2 y3 x3 y2
y3 y3
(42)
x2 1 x1
y 1 y1 x1 y2 x2 y1
=
3 = 2
1
x2 x2
x2 y3 x3 y2
y3 y3
(43)
ili
Za dva zglobna etverokuta koji su geometrijski slini, tj. kod kojih je

G
G
R1 = r1 ,
G
G
R2 = r2 ,
G
G
R3 = r3 ,
G
G
R4 = r4
(44)
omjeri kutnih brzina (prijenosne funkcije) jednake su i nezavisne od faktora . Svi e slini
zglobni etverokuti imati jednake prijenosne funkcije. Ova se injenica koristi kod sinteze
mehanizama.
Kako je:
x1 = r1 cos 1 ,
y1 = r1 sin 1
x2 = r2 cos 2 ,
y2 = r2 sin 2
x3 = r3 cos 3 ,
y3 = r3 sin 3
mogu se jednostavno izraziti prijenosni funkcije pomou kuteva
(45)
40
2 r1 sin(1 3 )
=
1 r2 sin( 3 2 )
3 r1 sin( 2 1 )
=
1 r3 sin( 3 2 )
(46)
Analizom rezultata za prijenosne omjere moe se uoiti da oni ovise o geometriji zglobnog
etverokuta te da e samo kod posebnih odnosa dimenzija biti konstantni. Jedan od
posebnih sluajeva je kada je y2 = 0, y1 = y3 , kod kojeg e biti
3
=1
1
(47)
to se moe realizirati paralelogramom (npr. spreni mehanizam lokomotivskih kotaa).

Analiza ubrzanja kod zglobnog etverokuta
Deriviranje jednadbe za brzine po vremenu daje:
G
1 r1 + 1 r1 + 2 r2 + 2 r2 + 3 r3 + 3 r3 = 0
(48)
G G G
Budui su vektori r1 , r2 i r3 konstantnog iznosa bit e:
G
1 r1 + 1 (1 r1 ) + 2 r2 + 2 ( 2 r2 ) + 3 r3 + 3 ( 3 r3 ) = 0
(49)
Ova jednadba je jednadba kutnih ubrzanja za prostorne zglobne etverokute i ona

povezuje geometriju kinematikog lanca u proizvoljnom trenutku s kutnim brzinama i
ubrzanjima u odnosu na nepomini lan.
Ravninski etverolani mehanizam puno je znaajniji za praksu. Ako se mehanizam nalazi
u ravnini xy, bit e
G G G
G
G
G G
G
r1 = x1i + y1 j , 1 = 1k , 1 = 1 = 1k
G G
G
G
G G
G
G
(50)
r2 = x2 i + y2 j , 2 = 2 k , 2 = 2 = 2 k
G G
G
G
G G
G
G
r = x i + y j , = k , = = k
3
Nakon uvrtavanja u jednadbu (50) slijedi:

G
G
G
G
G
G
G
1k ( x1i + y1 j ) + 1k 1k ( x1i + y1 j ) +
G
G
G
G
G
G
G
+ 2 k ( x2 i + y2 j ) + 2 k 2 k ( x2 i + y2 j ) +
G
G
G
G
G
G
G
+ 3 k ( x3i + y3 j ) + 3 k 3 k ( x3i + y3 j ) = 0
(51)
te je nakon sreivanja:
G
1 y1 + 12 x1 + 2 y2 + 22 x2 + 3 y3 + 32 x3 i +
G G
+ 1 x1 12 y1 + 2 x2 22 y2 + 3 x3 32 y3 j = 0
(52)
41
to daje dvije skalarne jednadbe:
1 y1 + 12 x1 + 2 y2 + 22 x2 + 3 y3 + 32 x3 = 0
1 x1 + 2 x2 + 3 x3 12 y1 22 y2 32 y3 = 0
(53)
Uz pretpostavku da su poznati poloaji lanova mehanizma x1 , x2 , x3 , y1 , y2 , y3 , te njihov

kutne brzine 1 , 2 , 3 i kutno ubrzanje pogonskog lana 1 1 mogu se gornje jednadbe
zapisati u obliku:
2 y2 + 3 y3 = 1 y1 12 x1 22 x2 32 x3 = A
2 x2 3 x3 = 1 x1 + 12 y1 + 22 y2 + 32 y3 = B
(54)
te je:
A y3
B x3
Ax3 By3
=
2 =
,
y2 y3 x3 y2 x2 y3
x2 x3
(55)
y2
x
3 = 2
y2
x2
(56)
A
B
By2 Ax2
=
.
y3 x3 y2 x2 y3
x3
Kao i kod kutnih (56) brzina svi e slini zglobni etverokuti imati jednaka kutna ubrzanja,
jer faktor geometrijskog mjerila .
PRIMJER: Zadan je zglobni etverokut sa slijedeim duljinama pojedinih lanova:
OAA=r1=1.5 m, AB=r2=3.5 m, OBB=r3=3 m, OAOB=r4=1 m. Kutna brzina pogonskog lana
je konstantna i iznosi 1=10 rad/s, dok je kut koji pogonski lan zatvara s osi x =120o.
Potrebno je odrediti poloaj mehanizma, kutne brzine lanova 2 i 3 te njihova kutna
ubrzanja.
B
2
3
A
OA
1
4
Slika 55. Oznake uz primjer
OB
42
Projekcije vektora koji odreuju kinematiki lanac bit e:

x1 = r1 cos 1 = 0.750m, y1 = r1 sin 1 = 1.299m
x2 = r2 cos 2 = 3.250m, y2 = r2 sin 2 = 1.299m
x3 = r3 cos 3 = 1.500m, y3 = r3 sin 3 = 2.598m
x4 = r4 cos 4 = 1.000m, y4 = r4 sin 4 = 0.000m
a kutne brzine:
1 x1 x3
1 y1 y3
x y x y
rad
2 =
= 3 1 1 3 1 = 0.600
x2 x2
s
x2 y3 x3 y2
y3 y3
x2 1 x1
y 1 y1
rad
x y x y
3 = 2
= 1 2 2 1 1 = 0.800
x2 x2
s
x2 y3 x3 y2
y3 y3
Kutna ubrzanja odreuju se pomou jednadbi:
2 y2 + 3 y3 = 1 y1 12 x1 22 x2 32 x3 = A
2 x2 3 x3 = 1 x1 + 12 y1 + 22 y2 + 32 y3 = B
A y3
B x3
Ax3 By3
rad
=
= 1.811 2 ,
2 =
y2 y3 x3 y2 x2 y3
s
x2 x3
y2
x
3 = 2
y2
x2
A
B
rad
By2 Ax2
=
= 1.637 2 .
y3 x3 y2 x2 y3
s
x3
Primjer: Za Whitworthov brzopovratni mehanizam potrebno je analitiki odrediti gibanje

radnog (6) lana u ovisnosti o kutu zakreta pogonskog lana (2), ako su zadane dimenzije r,
l i h (Slika 56).
43
x
6
5
O2
2r A
B
3
1
h
O4
Slika 56. Geometrija Whitworthovog brzopovratnog mehanizma

x
x
6
5
O2
r1 r3
O4
B
2
2
r4
r5 1
4
h
O2
r2
r6 5
O4
Slika 57. Uvjeti zatvorenosti kod Whitworthovog brzopovratnog mehanizma
44
3 3
1 2
1
3
3
0,4
0.2
0.0
-0.2
-0.4
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
1
/2
3/2
3
1
/2
3/2
Slika 58. Dijagrami kuta zakreta, kutne brzine i kutnog ubrzanja radnog lana
zglobnog etverokuta u ovisnosti o kutu pogonskog lana
v
x
6
5
O1
A
3
2
r
O4
Slika 59. Kinematika Whitworthovog brzopovratnog mehanizma
6 Krivuljni mehanizmi
Krivuljni mehanizmi vrlo su vani sastavni dijelovi strojeva, posebno motora s unutarnjim
izgaranjem, alatnih strojeva, instrumenata i sl. Kod automatskih strojeva s elektrinim,
hidraulinim ili pneumatskim vezama krivuljni mehanizmi se esto koriste za upravljanje.
Krivuljni mehanizmi u svom kinematikom lancu sadre pogonski lan u obliku grebena
koji prenosi gibanje na radni lan mehanizma direktnim kontaktom pomou vieg
kinematikog para. Greben krivuljnog mehanizma kao pogonski lan moe vriti rotaciono,
translatorno ili planarno gibanje, a moe biti i nepomian, dok voeni lan krivuljnog
mehanizma pomicaljka (podiza) vri rotaciono ili translatorno gibanje.
Profil grebena odreuje zakon gibanja voenog lana mehanizma i on moe biti konstruiran
na dva naina:
a) za zadani zakon gibanja voenog lana moe se odrediti profil grebena koji e ostvariti
zadano gibanje,
45
b) za zadani oblik grebena mogu se odrediti kinematike i dinamike karakteristike

gibanja voenog lana.
Prvi nain konstruiranja grebena je tipini primjer sinteze mehanizama, tj. projektiranja
mehanizma koji e izvriti zadano gibanje. Taj se zadatak moe gotovo uvijek rijeiti.
Meutim, zbog potekoa u izradi esto se primjenjuju druge metode konstruiranja koje
uzimaju u obzir tehnoloku izvedivost profila grebena kao i ekonominost takve izvedbe
(simetrini profili s krunim ili ravnim dijelovima konture). Ovakvi tipovi grebena
primjenjuju se kod automobilskih motora kod kojih greben mora biti izveden tono i
ekonomino.
Prednosti krivuljnih mehanizama sastoje se u tome da imaju mali broj lanova, zauzimaju
malo prostora, jednostavna je njihova sinteza i izrada, a meu nedostatke spada smanjena
mogunost optereenja vieg kinematikog para (kontaktni pritisci, trenje, habanje). Kod
poveanih optereenja potrebno je upotrebiti kvalitetnije materijale za izradu grebena uz
primjenu toplinskih obrada te konstruktivno smanjiti trenje i habanje primjenom pomicaljke
s kotaiem.
6.1 Osnovni tipovi krivuljnih mehanizama

Krivuljni mehanizmi mogu biti izvedeni na vrlo razliite naine. Pri tome ih takoer
moemo i klasificirati na nekoliko naina: prema obliku grebena i pomicaljke, njihovom
nainu gibanja, ostvarivanju stalnog kontakta izmeu grebena i podizaa i sl.
Pri izboru oblika pomicaljke nastojimo odabrati geometrijski jednostavne oblike, a zadano
gibanje postiemo ispravnim profiliranjem grebena u skladu s izabranim oblikom
pomicaljke. To meutim ne mora uvijek biti tako, pa se u primjerima inverznih krivuljnih
mehanizama mogu vidjeti izlazni lanovi sloenih geometrijskih oblika.
Slika 60. Krivuljni mehanizami s razliitim oblicima grebena: (a) ploasti greben, (b)
klinasti greben, (c) valjkasti greben
46
Slika 61. Krivuljni mehanizmi s razliitim oblicima podizaa

Drugi nain podjele krivuljnih mehanizama moe se izvriti prema relativnom gibanju
izmeu podizaa i nepomine podloge. Tako kod nekih krivuljnih mehanizama nalazimo
pomicaljke koje se gibaju translatorno, dok kod drugih je izlazno gibanje pomicaljke
oscilatorno.
U svim krivuljnim mehanizmima potrebno je osigurati stalni dodir izmeu grebena i
pomicaljke (zatvaranje kinematikog para). Ovaj dodir moe se ostvariti djelovanjem sila
(teina, sila opruge ili odgovarajuim kinematikim vezama).
podiza
opruga
podiza
opruga
greben
a)
b)
greben
c)
d)
Slika 62. Ostvarivanje stalnog dodira izmeu grebena i pomicaljke (a) i (b) dinamiko
zatvaranje pomou opruge (c) greben konstantne irine (kinematiko
zatvaranje), (d) konjugirani grebeni
47
6.2 Kinematike karakteristike zakona gibanja

Kod odreivanja profila grebena i njegovih osnovnih dimenzija potrebno je uzeti u obzir
razliite, esto i kontradiktorne zahtjeve kao npr:
1. maksimalnu brzinu pomicaljke
2. maksimalno ubrzanje podizaa
3. koeficjent dinaminosti optereenja
4. karakteristiku opruge
5. maksimalni zakretni moment na vratilu grebena
6. maksimalni pritisak izmeu grebena i podizaa
Navedeni zahtjevi nisu oito svi koje postavljamo kod oblikovanja profila grebena i
konstruiranja krivuljnog mehanizma. Npr. kod krivuljnih mehanizama motora s unutranjim
izgaranjem izbor zakona gibanja podizaa ovisit e i o promjeni zranosti izmeu grebena i
podizaa do koje dolazi kod zagrijavanja mehanizma i o konstruktivnom rjeenju
otklanjanje te zranosti.
Krivuljni mehanizmi imaju jedan stupanj slobode i najee pogonski lan (greben) rotira
konstantnom kutnom brzinom i tako dovodi u gibanje pomicaljku prema zadanoj
jednadbi gibanja. Pri tome emo kut zakreta pogonskog lana oznaiti s (t), a pomak
pomicaljke sa y(t). Pri tome e y biti linearni pomak kod translatorne pomicaljke, dok e
kod oscilirajue pomicaljke to biti kut zakreta. Tokom rotacije grebena pomicaljka e se
periodiki podizati i sputati i za svaki okret grebena izvrit e jedan ciklus gibanja.
Grafiki prikaz tog gibanja u dijagramu kod kojeg je na apscisi nanesen kut zakreta
grebena, a na ordinati pomak pomicaljke, prikazan je na slici (Slika 63). Jedan ciklus
gibanja pomicaljke sastoji se od njenog pomicanja za iznos h, mirovanja u gornjem
poloaju, sputanja na poetnu visinu i mirovanja u donjem poloaju.
y
podizanje
sputanje
mirovanje u
gornjem poloaju
mirovanje u
donjem poloaju
Slika 63. Dijagram pomaka pomicaljke krivuljnog mehanizma

Vane karakteristike gibanja pomicaljke, kao npr. visina podizanja h, trajanje podizanja i
mirovanja, trajanje sputanja i sl. zadani su zahtjevima primjene krivuljnog mehanizma.
Meutim postoji mnogo moguih naina gibanja pomicaljke kojima moemo ostvariti
jednako podizanje odnosno sputanje. Najvaniji zadatak pri konstruiranju grebena je izbor
naina gibanja pomicaljke y=y(). Kada je jednom izabran nain gibanja odreen je time i
profil grebena kao i sve ostale kinematike karakteristike gibanja krivuljnog mehanizma.
48
Uz pretpostavku da je kutna brzina grebena =konst. brzina i ubrzanje pomicaljke moe se

odrediti pomou jednadbi
dy dy d
dy
=
=
dt d dt
d
(57)
dv dv d
d2y
=
= 2
dt d dt
d 2
(58)
v=
a=
Supstitucijom =
uvodimo bezdimenzionalnu funkciju pomaka pomicaljke:
f ( ) =
1
y ( ) .
h
(59)
Funkcija f() i njene derivacije po jednostavnije se prikazuju zbog njihovog

bezdimenzionalnog oblika, a poloaj, brzinu i ubrzanje pomicaljke tada raunamo pomou
jednadbi
y ( ) = h f ( ) ,
v( ) = h
(60)
df ( )
= h f ( ) i
d
(61)
d 2 f ( )

a ( ) = h
= h f ( ) .
2
d
(62)
. Pregled nekoliko jednostavnih zakona gibanja pomicaljke

Naziv
Dijagrami
Jednadbe gibanja
Gibanje po
zakonu
parabole
v
h
0.5
-2
-4
f ( ) = 2 2
f ( ) = 4 0 0.5
f ( ) = 4
y
h
1.0
f ( ) = 1 2(1 ) 2
f ( ) = 4 (1 ) 0.5 1
f ( ) = 4
49
a 2
h
v
h
Cikloidno
gibanje
y
h
1.0
0.5
-4
1
sin 2
2
f ( ) = 1 cos 2
f ( ) = 2 sin 2
f ( ) =
-8
5.0
a 2
h
v
h
2.5
Harmonijsko
gibanje
y
h
1.0
0.5
-2.5
1
(1 cos )
2
f ( ) =
f ( ) =
f ( ) =
sin
2
2
cos
-5.0
6
4
2
Dvostruko
harmonijsko 0
gibanje
-2
-4
-6
-8
-10
15
Gibanje po
zakonu kubne
parabole
tip 1
10
a 2
h
v
h
-5
-10
-15
y
h
1.0
0.5
1
(1 cos )
2
1
(1 cos 2 )
8
f ( ) =
f ( ) =
a 2
h
v
h
5
0
f ( ) =
0.5
y
h
1.0
sin
2
2
sin 2
(cos cos 2 )
f ( ) = 4 3
f ( ) = 12 2 0 0.5
f ( ) = 24
f ( ) = 1 4(1 )3
f ( ) = 12(1 ) 2 0.5 1
f ( ) = 24(1 )
50
a 2
h
Gibanje po 2
zakonu kubne
0
parabole
-2
tip 2
v
h
y
h
f ( ) = 2 (3 2 )
f ( ) = 6 (1 )
f ( ) = 6(1 2 )
1.0
0.5
-4
-6
a 2
h
Gibanje po
polinomnom 2
zakonu
0
(3-4-5)
v
h
0.5
-2
y
h
f ( ) = 10 3 15 4 + 6 5
1.0
f ( ) = 60 180 2 + 120 3
f ( ) = 30 2 60 3 + 30 4
-4
-6
6
Gibanje po
polinomnom
zakonu
(3-5-6-7-8)
a 2
h
2
0
-2
0.5
v
h
f ( ) = 6.09755 3 20.78040 5 +
y
h
1.0
+ 26.73155 6 13.60965 7 +
+ 2.56095 8
-4
-6
6.3 Grafike metode odreivanja profila grebena

Kod grafikog odreivanja profila grebena primjenjujemo metodu kinematike inverzije,
zamiljajui da je greben krivuljnog mehanizma nepomian, a da se pomicaljka zakree u
suprotnom smjeru od rotacije grabena. Istovremeno se pomicaljka podie u skladu s
zadanim zakonom gibanja. Profil grebena odreujemo tako da crtamo anvelopu tako
odreenih poloaja pomicaljke kao to je to prikazano na slikama (Slika 64 i Slika 65).
51
y
0 12
1
11
10 0
9 10 11 12
8
4
7
5
6
Slika 64. Grafiko odreivanje profila grebena krivuljnog mehanizma s pravocrtnim

gibanjem pomicaljke
2
3
11
10
7
8
Slika 65. Grafiko odreivanje profila grebena krivuljnog mehanizma s oscilirajuom

pomicaljkom
6.4 Analitike metode odreivanja profila grebena

Analitiko odreivanje profila grebena posebno je vano kod krivuljnih mehanizama
velikih brzina zbog potrebe za velikom tonou izrade grebena. Primjenom numeriki
upravljanih strojeva mogu se postii vrlo velike tonosti izrade to poveava potrebu za
tonim analitikim odreivanjem konture grebena.
Analitika metoda odreivanja profila grebena se zasniva na odreivanju jednadbe
anvelope porodice krivulja koje opisuju geometriju pomicaljke u proizvoljnom poloaju u
odnosu na greben.
52
Postupak se moe podijeliti na slijedee faze:

1. Izbor podobnog koordinatnog sistema (pravokutni ili polarni).
2. Postavljanje jednadbe izvodnice anvelope s jednim promjenljivim parametrom u
obliku:
F ( x, y , ) = 0
(63)
3. Odreivanje parcijalne derivacije funkcije F ( x, y, ) po parametru i

izjednaavanje derivacije s nulom.
F ( x, y , )
=0
(64)
4. Ove dvije jednadbe zajedno predstavljaju jednadbu anvelope. Ukoliko je mogue

eliminirati parametar iz jednadbi moemo zapisati njenu jednadbu u obliku
F(x,y)=0, a ako to nije mogue dobit emo parametarski zapis jednadbe anvelope
x = x( ) i y = y ( )
(65)
6.4.1 Tanjurasti podiza sa zadanim zakonom gibanja s = s( ) .

p
y
D
P
O
R0
P0
R0
Slika 66. Krivuljni mehanizam s tanjurastim podizaem

Koordinate profila grebena (anvelope pravaca) u ovisnosti o parametru mogu se odrediti
iz jednadbi:
ds ( )
sin
d
ds ( )
cos
y = [ Ro + s ( ) ] sin +
x = [ Ro + s ( )] cos
(66)
53
6.4.2 Oscilirajui ravni podiza

y
P
p
R0
x
P0
R0
Slika 67. Oscilirajui ravni podiza

Iz geometrijskih odnosa na slici.
Ro
b
= ( )
= arcsin
(67)
Jednadbe profila grebena (anvelope krunica) glase:
cos( ) cos( + )
x = b cos
1
d
(68)
sin( ) cos( + )
y = b sin
1
d
(69)
54
6.4.3 Kruni podiza s translatornim gibanjem bez ekscentriciteta.

y
P k
P'
R0
O
s()
P0
x
rk
Slika 68. Centrini kruni podiza s translatornim gibanjem

Iz geometrijskih odnosa na slici (Slika 68)
r = Ro + rk + s ( )
(70)
a jednadbe profila grebena glase:
x = r cos rk
y = r sin rk
r cos +
ds ( )
sin
d
ds ( )
r2 +
d
r sin
ds ( )
cos
d
ds ( )
r2 +
(71)
(72)
55
6.4.4 Kruni podiza s translatornim gibanjem s ekscentricitetom

y
k
P
s()
P'
R0
rk
O
e A
P0
Slika 69. Ekscentrini kruni podiza s translatornim gibanjem

Iz geometrije zadatka:
OP = Ro + rk , OA = e, AP = AP + s ( ) =
( Ro + rk )
e 2 + s ( )
(73)
Uz oznaku:
r=
( Ro + rk )
e 2 + s ( )
(74)
jednadbe profila grebena glase:
ds ( )
r cos + e +
sin
d
x = r cos + e sin rk
2
ds ( )
2
r + e +
d
(75)
ds ( )
r sin + e +
cos
d
y = r sin e cos rk
2
ds ( )
2
r + e +
d
(76)
56
6.4.5 Kruni podiza s oscilirajuim gibanjem pomicaljke
Slika 70. Podiza krunog oblika s oscilirajuim gibanjem

Iz geometrije zadatka:
= arccos
l 2 + b 2 + ( Ro + rk ) 2
2lb
(77)
= ( + )
(78)
d
b cos l 1
cos
d
x = b cos l cos rk
2
d
2
2
b + l 1
(79)
d
b sin l 1
sin
d
y = b sin l sin rk
2
d
2
2
b + l 1
(80)
Iz ovih jednadbi slijedi:
PRIMJER: Odreivanje oblika grebena krivuljnog mehanizma kod kojeg se podizanje

pomicaljke vri po dvostruko-harmonijskoj jednadbi gibanja na visinu h=50 mm za
vrijeme dok se greben zakrene za kut =. Po jednakom se zakonu vri sputanje
pomicaljke. Polumjer temeljnog kruga grebena je Ro=50 mm.
Sintezu provesti analitikom metodom odreivanjem jednadbe anvelope za dva oblika
pomicaljke:
a) tanjurasta pomicaljka
b) pomicaljka s kotaiem polumjera r=10 mm.
57
DVOSTRUKO HARMONIJSKO GIBANJE
pomak
brzina
ubrzanje
4
kut zakreta grebena
Slika 71. Dijagrami pomaka, brzina i ubrzanja pomicaljke u ovisnost o kutu zakreta
grebena
Slika 72. Analitiki odreeni oblici grebena za dvostruko-harmonijsko podizanje i

sputanje i za dva razliita oblika pomicaljke
6.5 Odreivanje osnovnih dimenzija krivuljnih mehanizama

Kod sinteze krivuljnih mehanizama najprije je odreiti osnovne dimenzije mehanizma
(minimalni polumjer grebena, duljina oscilirajueg lana i sl.), a tek se nakon toga odreuje
profil grebena. Pri tome se za ostvarenje jednakog gibanja pomicaljke mogu odabrati
razliiti polumjeri temeljnog kruga grebena. Vrlo su esti konstrukcioni zahtjevi koji tee k
minimalizaciji dimenzija grebena, meutim postoje i ograniavajui faktori, meu kojima
je najvaniji kut pritiska (kut izmeu smjera djelovanja kontaktne sile izmeu grebena i
pomicaljke i smjera gibanja pomicaljke), koji se poveava sa smanjenjem polumjera
temeljnog kruga.
Utjecaj kuta pritiska na silu podizanja pomicaljke. Radijalni greben s pomicaljkom koja se
giba translatorno prikazan je na slici. Toka O je sredite rotacije grebena, a osnovne
dimenzije podizaa oznaene su sa b, c i d. Sila kojom greben djeluje na podiza je u
smjeru normale na krivulju grebena pod kutem pritiska u odnosu na smjer gibanja
podizaa.
58
Slika 73. Sile kod krivuljnog mehanizma

Iz jednadbi ravnotee sila na podiza, uz zanemarenje promjera podizaa, moe se
jednostavno izraunati sila podizanja Fn (uz pretpostavku da je promjer podizaa
zanemarivo mali):
Fn =
Fo + c( y + ) + my
2c + b
cos sin sign y
(81)
Iz rezultata je oito da sila podizanja Fn u graninom sluaju kada izraz u nazivniku

jednadbe za silu pritiska tei k nuli, tj.
2c + b
1 tg sign y
0
b
(82)
ili
Fn ako k = ar ctg
b
sign y (2c + b)
(83)
Ovaj kritini kut pritiska k, kod kojeg je potrebna beskonana sila za podizanje
pomicaljke, bit e tim vei to je manji koeficjent trenja te to je dulja vodilica podizaa c i
kraa slobodna duljina podizaa b. Za miran rad brzohodnih krivuljnih mehanizama
prihvatljiva je maksimalna vrijednost kuta pritiska p=30o. Kod sporohodnih krivuljnih
mehanizama s dobro konstruiranim voenjem pomicaljke mogu se odabrati i vei kutevi
pritiska, dok se kod loijih izvedbi voenja pomicaljke, kod kojih izmeu pomicaljke i
vodilice postoji vea zranost, moraju odabrati manji dozvoljeni kutevi pritiska.
59
6.6 Ovisnost polumjera temeljne krunice o kutu pritiska

y
y()
dy
d
y() Fn
Y0
O
dy
d
R0
e
dy
d
Slika 74. Odreivanje kuta pritiska kod krivuljnog mehanizma

Iz geometrijskih odnosa veliina prikazanih na slici bit e
Yo = Ro2 e 2
tg =
dy
e
d
y + Ro2 e 2
(84)
(85)
Iz izraza za kut pritiska vidljivo je da on ovisi o nainu gibanja pomicaljke y=y(),

ekscentricitetu e i o polumjeru temeljne krunice R0. Kod zadanog naina gibanja
pomicaljke y=y() moemo na veliinu maksimalnog kuta utjecati izborom
odgovarajuih veliina polumjera temeljnog kruga R0 i ekscentriciteta e. Evidentno je da e
se kut pritiska smanjivati izborom veeg polumjera temeljnog kruga, pri emu e najmanji
dozvoljeni polumjer temeljnog kruga biti onaj za koji e maksimalna veliina kuta pritiska
biti manja od kritine veliine tog kuta ( max < k ). Kod sputanja pomicaljke esto se
dozvoljava vei kut pritiska nego kod podizanja. Grafika konstrukcija za odreivanje
minimalnog polumjera temeljnog kruga prikazana je na slici (Slika 75).
60
y
dy
d
podizanje
sputanje
dy
d
R0
S
podruje u kojem je
zadovoljen uvjet
p max
i s smax
p
e
Slika 75. Grafiko odreivanje najmanjeg polumjera temeljnog kruga

Primjer: Odrediti najmanji polomjer temeljne krunice ako se tokastt podiza giba u
skladu sa slijedeim jednadbama:
1 cos t
2
1
y ( ) =
h
h 1 + cos ( )
2
1
2
3
0 1
1 2
(86)
1 + 2 1 + 2 + 3
gdje je h=40 mm, 1=60o, 2=180o , a najvei kut pritiska kod podizanja i sputanja
podizaa je max=30o.
Na temelju zadanih jednadbi gibanja nacrtani je dijagram poloaja podizaa (Slika 76).
y
mm
40
20
0
90
180
270
360
Slika 76. Dijagram podizanja pomicaljke kao funkcija kuta zekreta grebena
Deriviranjem jednadbi koje odreuju poloaj dobivamo slijedee jednadbe za brzine
podizaa:
61

h
sin
0 1
2 1
1
dy
=
1 2
0
d
h sin ( ) + + +
2
1
1
2
1
2
3
2 3
3
dy
d
(87)
mm
60
40
20
0
90
180
270
360
-20
Slika 77. Dijagram brzine pomicaljke kao funkcija kuta zekreta grebena
Ponovnim deriviranjem odreeno je i ubrzanje.
2
0 1
cos
2 1
d2y
=
1 2
0
d 2
2
h cos ( ) + + +
2
1
1
2
1
2
3
2
3
d2 y
d2
mm
200
(88)
90
180
270
360
-200
Slika 78. Dijagram ubrzanja pomicaljke kao funkcija kuta zekreta grebena
Na temelju izraunatih veliina za brzinu podizaa konstruiran je dijagram funkcije:
62
dy
= f ( y)
d
0
10
h
dy
d
R0
P
Slika 79. Grafiko odreivanje najmanjeg polumjera temeljne krunice

0
10
Y0
R0
Slika 80. Dimenzije najmanje temeljne krunice i poloaj pomicaljke
63
0 12
1
2
11
R0
Y0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
10
4
8
5
7
Slika 81. Konstrukcija grebena sa najmanjim polumjerom temeljne krunice i

tokastim podizaem
O
1
2
3
4
Slika 82. Usporedba grebena s jednakim zakonom podizanja i razliitim polumjerima

temeljne krunice
64
7 Epicikliki zupaniki prijenosnici

7.1 Zupaniki prijenosnici s nepominim osovinama
Kod zupanikih prijenosnika kod kojih su diobene krivulje krunice omjer ulazne i izlazne
kutne brzine je konstantan.
m, t
t
D2
D1
z1
z2
Slika 83. Par elnih zupanika u zahvatu koji rotiraju oko nepominih osi
Openito je taj prijenosni omjer za jedan par zupanika odreen izrazom:
i12 =
1
r
z
= (1) k 2 = (1) k 2
2
r1
z1
(89)
gdje je k=1 ukoliko je ozubljenje oba zupanika vanjsko, a k=0 za unutarnje ozubljenje.
2
1 1
1 1
2
Slika 84. Zupaniki par zupanika s vanjskim ozubljenjem i par kod kojeg je jedan
zupanik s vanjskim, a drugi s unutranjim ozubljenjem
Kod viestrukog prijenosnika (Slika 85) bit e:
i14 =
1
r
z
= (1)3 4 = 4
4
r1
z1
(90)
65
Slika 85. Jednostavni zupaniki prijenosnik

Kod kaskadnih zupastih prijenosnika (Slika 86) bit e
i16 =
1
= i12i34i56
6
(91)
gdje su
i12 =
z
z2
z
, i34 = 4 , i56 = 6 ,
z1
z3
z5
(92)
te je ukupni prijenosni omjer

i16 =
1 z2 z4 z6
=
.
6 z1 z3 z5
1
4
5
6
6
Slika 86. Sloeni kaskadni zupaniki prijenosnik
(93)
66
1 2
2 3
2 3
Slika 87. Zupaniki prijenosnici s nepominim osovinama

Prijenosni omjeri zupanikih prijenosnika prikazanih na slici (Slika 87) iznose:
Prijenosnik a)
i12 =
1
z
= 2
2
z1
(94)
i2'3 =
z
2
= 3
3
z2 '
(95)
z z
1
= i12 i2'3 = 2 3
3
z1 z2'
(96)
i12 =
1 z2
= ;
2 z1
(97)
i2'3 =
2 z3
=
3 z2 '
(98)
z z
1
= i12 i2'3 = 2 3
3
z1 z2'
(99)
1
z
= 2
2
z1
(100)
2 z3
=
3 z2 '
(101)
i13 =
Prijenosnik b)
i13 =
Prijenosnik c)
i12 =
i2'3 =
67
i13 =
1
z z
= i12 i2'3 = 2 3
3
z1 z2'
(102)
7.2 Planetarni zupaniki prijenosnici

Najjednostavniji epicikliki ili planetarni zupaniki prijenosnik sastoji se iz centralnog
zupanika 1 (sunani zupanik), planetarnog zupanika 2 i vodilice v koja povezuje osovine
zupanika. Kutne brzine zupanika su 1 i 2 dok kutnu brzinu vodilice oznaavamo s v .
Ovaj prijenosnik ima dva stupnja slobode gibanja. Kod mehanizma na slici 4 ukupni broj
lanova mehanizma je n =4, broj kinematikih veza s jednim stupnjem slobode gibanja
p1 = 3 , dok je broj viih kinematikih veza s dva stupnja slobode gibanja p2 = 1 , te je
prema tome broj stupnjeva slobode gibanja
w = 3(n 1) 2 p1 p2 = 2
Openito epiciklike prijenosnike s vie od jednog stupnja slobode nazivamo

diferencijalnim prijenosnicima ili krae diferencijalima, dok epiciklike prijenosnike s
jednim stupnjem slobode gibanja nazivamo planetarnim prijenosnicima.
7.3 Willisov princip

Willisov princip pojednostavljuje postavljanje jednadbi za odreivanje prijenosnih omjera
planetarnih zupanikih prijenosnika, dakle takvih prijenosnika kod kojih su osi rotacije
pomine. Ovaj je princip takoer poznat i kao princip relativnih kutnih brzina. Njegova
primjena kod ravninskih mehanizama vrlo je jednostavna, jer su kutne brzine tijela kod
ravninskog gibanja okomite na referentnu ravninu u kojoj promatramo gibanje te ih
moemo moemo opisati algebarski. Kod prostornih zupanikih prijenosnika potrebno je
kutne brzine promatrati kao vektore to donekle oteava postavljanje jednadbi.
p
2
2
p
v
v
Slika 88. Elementarni epicikliki zupaniki par s prikazanim apsolutnim kutnim

brzinama (a) i relativnim kutnim brzinama (b) u odnosu na podlogu
68
Elementarni epicikliki zupaniki par (Slika 88) sastoji se iz centralnog zupanika

(sunanog zupanika) 1, koji rotira oko nepomine osi kutnom brzinom 1, satelitskog
zupanika 2 i vodilice v. Vodilica rotira oko nepomine osi zupanika 1 kutnom krzinom
v. Zupanik 2, iji su zubi u zahvatu sa zupanikom 1, ima apsolutnu kutnu brzinu 2, ali
osovina tog zupanika rotira oko osi zupanika 1 kutnom brzinom koju odreuje vodilica
(v).
Ovaj se mehanizam sastoji od n=4 tijela (podloga, dva zupanika i vodilica) tako da je broj
pokretnih tijela 3, a kinematiki su ova tijela povezana s 3 rotaciona kinematika para s
jednim stupnjem slobode (p1=3) (rotacija zupanika 1 u odnosu na nepominu podlogu,
rotacija vodilice u odnosu na podlogu i rotacija zupanika 2 u odnosu na vodilicu) i jednog
kinematikog para s dva stupnja slobode gibanja (p2=1), tako da je broj stupnjeva slobode
gibanja:
w = 3(n 1) 2 p1 p2 ,
to za ovaj planetarni mehanizam daje w=2 stupnja slobode gibanja.

Odrediti prijenosni omjer, dakle omjer kutnih brzina zupanika i vodilice zahtjeva analizu
sloenog gibanja zupanika 2. Willis je meutim predloio pojednostavljeno postavljanje
jednadbi za odreivanje prijenosnog omjera. Prema Willisu gibanje se promatra tako da se
kutnim brzinama svih tijela doda kutna brzina -v. Time se ne mijenja relativno gibanje
zupanika, ali na taj se nain zapravo promatramo relativno gibanje zupanika u odnosu na
vodilicu. Sada je, naime, kutna brzina vodilice jednaka v v = 0 . Kutne brzine
zupanika 1 i 2 su sada 1 v odnosno 2 v (Slika 89), a omjer tih kutnih brzina
moemo postaviti na isti nain kako ih postavljamo za zupanike s nepominim osovinama:
2
2 - v
1
1 - v
Slika 89. Relativne kutne brzine zupanika u odnosu na vodilicu.
1 v
z
= 2 ,
2 v
z1
(103)
gdje negativni predznak dolazi zbog toga to su oba zupanika s vanjskim ozubljenjem, pa
su im kutne brzine suprotnog smjera. Kod zupanika kod kojih je jedan s unutranjim
ozubljenjem kutne e brzine imati isti smjer (Slika 90) te je predznak pozitivan. Ova
jednadba izraava Willisov princip relativnih kutnih brzina.
69
2
2 v
1
1 v
Slika 90. Zupaniki par kod kojih je zupanik 2 s unutranjim ozubljenjem
Slika 91. Epicikliki zupaniki prijenosnik. Satelitskih zupanika moe biti vie, ali
oni ne mijenjaju kinematiku prijenosnika
2
1
2
v
3
v
Slika 92. Epicikliki zupaniki prijenosnik s dva stupnja slobode gibanja

(diferencijalni prijenosnik)
Kod sloenijih epiciklikih prijenosnika (Slika 92) bit e potrebno postaviti onoliko izraza
za prijenosne omjere koliko ima zupanika u zahvatu. Tako e za ovaj prijenosnik biti
70
2 v
z
= 1
1 v
z2
(104)
3 v z2'
=
2 v z3
(105)
Mnoenje jednadbi (104) i (105) daje:

i31( v ) =
3 v
zz
= 1 2'
1 v
z 2 z3
(106)
Ovaj prijenosnik ima dva stupnja slobode gibanja. Da bi dobili planetarni zupaniki
prijenosnik potrebno je jedan od zupanika (1 ili 3) uiniti nepominim. Na slici (Slika 93)
prikazan je planetarni prijenosnik kod kojeg je nepomian zupanik 3. Prijenosni omjer
takvog planetarnog prijenosnika moemo izraunati pomou jednadbe (4) uz 3 = 0 .
3
v
Slika 93. Jednostavni planetarni prijenosnik

i31( v ) =
0 v
zz
= 1 2'
1 v
z 2 z3
(107)
Sreivanjem dobivamo
1 = v 1 +
z 2 z3
,
z1 z2'
(108)
dok je prijenosni omjer takvog planetarnog prijenosnika

(v)
i1v = i1(3)
v = 1 i13 =
z z
1
= 1+ 2 3
v
z1 z2'
(109)
71
2
1
2
v
v
1
Slika 94. Planetarni prijenosnik s dva planetna zupanika

Za planetarni prijenosnik prema slici (Slika 94) moemo postaviti slijedee jednadbe:
2 v
z
= 1
1 v
z2
(110)
3 v
z
= 2
2 v
z3
(111)
4 v
z
=+ 3
3 v
z4
(112)
4 = 0
(113)
1
z
= 1 1
v
z4
(114)
to nakon sreivanja daje:

i1v =
Primjer1. Davidov planetarni prijenosnik
2'
Slika 95. Shematski prikaz Davidova planetarnog prijenosnika
72
Kod Davidovog planetarnog prijenosnika potrebno je izraunati prijenosni omjer izmeu

vodilice v i zupanika 1, iv1 =
v
, ako su poznati brojevi zubi zupanika: z1=100, z2=99,
1
z2'=100, z3=101.
Prema Willisovom principu bit e
1 v
z
= 2
2 v
z1
(115)
2 v
z
= 3
3 v
z2 '
(116)
pri emu je zupanik 3 nepomian te je:
3 = 0
(117)
Mnoenje jednadbi (115) i (116) daje:
1 v z2 z3
=
,
v
z1 z2'
a nakon sreivanja moe se jednostavno izvesti traeni prijenosni omjer:
iv1 =
v
1
=
1 1 z2 z3
z1 z2'
Uvrtavanje zadanih brojeva zubi zupanika daje:

iv1 = 10000 .
Konini zupaniki par s nepominim osovinama
(118)
73
r2
21
2
r1
Slika 96. Konini zupanici s prikazanim trenutnim osima rotacije

1
21
21
2
21
Slika 97. Konini zupaniki par s prikazanim kutnim brzinama

Konini zupaniki par s pominim osovinama
74
2p
21
21
2p
1 - p
2p = 2 - p
Slika 98. Konini zupaniki par s pominim osovinama
7.4 Diferencijal automobila

M
M
1
1
3
Slika 99. Diferencijal pogona automobila
1
p
21
75
21
2L
1
21 = 2 - 1
2D
D - 1
D - L
L - 1
D - L
Slika 100. Plan kutnih brzina diferencijala s prikazom apsolutnih kutnih brzina i
relativnih kutnih brzina u odnosu na vodilicu satelitskih zupanika
2D
2
21
2L
1
2D
D
D - L
21
2L
D - L
Slika 101. Plan kutnih brzina diferencijala za dvije razliite razlike kutnih brzina
desnog i lijevog kotaa
8 Sinteza mehanizama
8.1 Grashoffovo pravilo
Zglobni etverokut se sastoji od etiri lana: pogonskog ili ulaznog lana OAA duljine r1,
sprenog AB duljine r2, radnog ili izlaznog lana OBB duljine r3 i postolja OAOB duljine r4.
Razliiti naini gibanja lanova zglobnog etverokuta ovise o omjeru duljina njegovih
lanova. Postoje tri osnovna naina gibanja lanova zglobnog etverokuta.
B
B
r2
A
1
r1
1
OA
r3
B
A
r4
OB
Slika 102. Karakteristini poloaji zglobnog etverokuta
76
Zglobni etverokut s jednim rotirajuim i jednim oscilirajuim lanom

Zglobni etverokut kod kojeg su omjeri duljina lanova odabrani tako da je pogonskom
lanu omoguena potpuna rotacija za 360o dok se radni lan moe gibati izmeu dva
krajnja poloaja (mrtve toke), tako da je njegov kut zakretanja ogranien ( 0 3 3 )
prikazan je na slici (Slika 103).
B
B
r2
A
r1
r3
B
r4
OA
OB
T
0
Slika 103. Zglobni etverokut s jednim rotirajuim i jednim oscilirajuim lanom

Zglobni etverokut s dva oscilirajua lana
Drugaijim odabirom dimenzija lanova zglobnog etverokuta moe se postii gibanje koje
je ilustrirano na primjeru zglobnog etverokuta (Slika 104). Kod ovog je mehanizma
gibanje pogonskog i radnog lana ogranieno ( 0 1 1 i 0 3 3 ), tako da se oba
lana mogu gibati oscilatorno.
A
r2
r3
r1
1
OA
3
3
1
r4
OB
0
Slika 104. Zglobni etverokut s dva oscilirajua lana

Zglobni etverokut s dva rotirajua lana
1 1
77
r2
B
r1
r3
3
r4
OA
3
2
OB
A0
B0
0
2 1
Slika 105. Zglobni etverokut s dva rotirajua lana

Zglobni etverokut kod kojeg je omjer duljina lanova takav da omoguuje potpunu
rotaciju pogonskog i radnog lana prikazan je na slici (Slika 105).
Da bi se odredio nain gibanja lanova zglobnog etverokuta koristi se Grashoffovo
pravilo. Njega moemo izraziti na slijedei nain:
1. Zglobni etverokut kod kojeg je zbroj duljina najkraeg i najduljeg lana manji ili
jednak zbroju duljina preostala dva lana pripada prvom razredu. Za zglobne
etverokute koji pripadaju ovoj razredu nain gibanja moe se odrediti na slijedei
nain:
Ako je najkrai lan mehanizma pogonski lan tada e mehanizam imati

jedan rotirajui i jedan oscilirajui lan (Slika 103).
Ako je najkrai lan mehanizma nepomini lan mehanizam e imati dva

rotirajua lana (Slika 105).
U svim ostalim sluajevima mehanizama prve klase dobije se mehanizam s

dva oscilirajua lana.
2. Zglobni etverokut pripada drugom razredu ako je zbroj duljina najkraeg i

najduljeg lana vei od zbroja duljina preostala dva lana. Svi mehanizmi drugog
razreda imaju dva oscilirajua lana.
Dokaz Grashoffova pravila moe se jednostavno izvesti promotrimo li mehanizam u
njegovim karakteristinim poloajima. Slika 106 prikazuje zglobni etverokut kod kojeg su
dimenzije odabrane tako da pogonski lan moe izvesti punu rotaciju za 360o.
78
a
d
a)
b)
c
b
a
d
c)
d)
Slika 106. Karakteristini poloaji zglobnog etverokuta

Primijenimo li nejednadbu trokuta za poloaje mehanizma prikazane na slikama (Slika
106 a do c) bit e:
a+d <b+c
(119)
a+b < c+d
(120)
d a <b+c
(121)
c <ba+d
(122)
Jednadba (122) moe se preurediti tako da je:

a+c <b+d
(123)
Zbrojimo li nejednadbe (119) i (123) bit e:

2a + c + d < 2b + c + d
(124)
a<b
(125)
odnosno nakon sreivanja:
79
Zbrajanje nejednadbi (119) i (120) daje:

a<c
(126)
dok zbrajanje nejednadbi (120) i (123) daje novu nejednadbu:

a<d
(127)
Iz nejednadbi (119), (120) i (123) moe se zakljuiti da zbroj duljine pogonskog lana i
bilo kojeg drugog lana mora biti manji od zbroja duljina preostala dva lana dok se iz
nejednadbi (125), (126) i (127) moe se zakljuiti da pogonski lan mora biti najkrai lan
mehanizma, ako elimo postii da izvodi punu rotaciju.
Uvrstimo li najkrai lan a dobit e se novi mehanizam kod kojeg lanovi b i d mogu
potpuno rotirati, dok inverzija zglobnog etverokuta kod kojeg je nepomian lan c daje
mehanizam s dva oscilirajua lana.
Kod primjene zglobnog etverokuta najvie se primijenjuje inverzija kod kojeg pogonski
lan izvodi potpunu rotaciju dok radni lan oscilira.
A
A0
C
B0
Slika 107. Primjer zglobnog etverokuta s rotirajuim pogonskim lanom. Prikazana

je i putanja toke C sprenog lana
80
B0
A0
Slika 108. Zglobni etverokut s dva rotirajua lana
8.2 Odreivanje graninih i mrtvih poloaja zglobnog etverokuta

Kod sinteze zglobnog etverokuta potrebno je provjeriti granine (krajnje) i mrtve poloaje
mehanizma.
B
2
r2
r3
A
1
r1
O1
r4
O2
Slika 109. Zglobni etverokut s rotirajuim pogonskim lanom i oscilirajuim radnim

lanom
81
r2 r1
r2
r 1+
B
2
r3
4 r4
r3
A
1 O1
O2
4 r4
O1
O2
Slika 110. Krajnji poloaji radnog lana zglobnog etverokuta

Za zadani zglobni etverokut krajnji poloaji su definirani kao oni poloaji mehanizma u
kojima radni lan dolazi do krajnjeg poloaja (Slika 111) odnosno poloaji kod kojih je kut
koji zatvara pogonski i spreni lan jednak 180o ili 360o. Prema tome u trenutku kada se
mehanizam nalazi u graninom poloaju nepomini zglob O1 , te toke A i B sprenog lana
lee na pravcu. Zglobni etverokut ima dva granina poloaja.
Kut za koji se moe zakretati radni lan zglobnog etverokuta odreen je sa:
3 = 3 3
(128)
r2 +
A
A
1
O1
r1
r2 r3
1 r1
1
1 4 r
4
O2
r3
B
4 r4
O1
3
O2
Slika 111. Mrtvi poloaji radnog lana zglobnog etverokuta

Mrtvi poloaji radnog lana zglobnog etverokuta mogu se definirati kao poloaji kod kojih
je kut izmeu sprenog lana i radnog lana jednak 180o ili 360o. Prema tome, u trenutku
kada se mehanizam nalazi u mrtvom poloaju bit e toke O2, A i B na pravcu (Slika 111).
Grafiko i analitiko odreivanje krajnjih i mrtvih poloaja svodi se na rjeavanje trokuta
(vidi Slika 110 i Slika 111).
8.3 Krajnji poloaji klipno-koljenastog mehanizma

Slina analiza koja je provedena za zglobni etverokut moe se provesti kod analize
krajnjih i mrtvih poloaja klipno-koljenastog mehanizma. Ako je pogonski lan OA (kod
mehanizma klipne pumpe ili kompresora) tada moemo govoriti o krajnjim poloajima
radnog lana (klizaa B), kako je to prikazano na slici (Slika 112).
82
Kod ovog mehanizma krajnji se poloaji klipa mogu definirati kao poloaji kod kojih je kut
izmeu koljena i ojnice jednak 180o ili 360o, kao to je to prikazano na slici. Grafiko i
analitiko odreivanje krajnjih poloaja se svodi na rjeavanje pravokutnog trokuta, a
ukupni hod klipa se moe odrediti prema jednadbi:
s = smax smin
(129)
smax = (r1 + r2 ) 2 e 2
(130)
smin = (r2 r1 ) 2 e 2
(131)
gdje je:
U posebnom sluaju kada se radi o centrinom klipno-koljenastom mehanizmu (e=0) bit

e:
s = 2r1
(132)
A
A
1r
e O
r2 -r
smin
r2+r
1
2
A r2
B
smax
Slika 112. Krajnji poloaji klipno-koljenastog mehanizma
8.4 Kut prijenosa kod zglobnog etverokuta

Kut prijenosa kod zglobnog etverokuta moe se definirati kao kut izmeu vektora brzine
G
G
toke B radnog lana ( vB ) i relativne brzine toke B oko toke A sprenog lana ( vBA ).
Jednostavnom analizom kuteva s meusobno okomitim kracima moe se pokazati da je to
ujedno kut koji zatvara spreni i radni lan, a na slici (Slika 113) oznaen je sa .
83
B
r2
OA
r2
min
r3
A
r1
OB
r3
r1
r4
r4
OA
vB
vBA
OB
Slika 113. Kut prijenosa kod zglobnog everokuta
r2
r3
A
1
r1
OA
r
r4
OB
Slika 114. Uz odreivanje ekstremnih veliina kuta prijenosa

Gibanje zglobnog etverokuta znatno ovisi o kutu prijenosa jer e sila koja se sa sprenog
lana prenosi na ojnicu djelovati priblino pod tim kutem. Zbog toga je poeljno da ovaj
kut bude priblino jednak 90o za vrijeme gibanja zglobnog etverokuta. Ovaj kut ovisi
meutim o poloaju mehanizma i tokom gibanja se mijenja.
Radi odreivanja ekstremnih vrijednosti kuta prijenosa kod zglobnog etverokuta potrebno
je analitiki odrediti funkciju promjene kuta prijenosa u ovisnosti o poloaju pogonskog
lana. To se moe najjednostavnije izvesti ako se u etverokut uvede pomona duljina r
(Slika 114). Iz kosinusnog pouka primijenjenog na trokute OAAOB i ABOB slijedi:
r 2 = r12 + r44 2r1r4 cos 1
(133)
r 2 = r22 + r32 2r2 r3 cos
(134)
r12 + r44 2r1r4 cos 1 = r22 + r32 2r2 r3 cos
(135)
Izjednaenje ovih izraza daje:
a nakon deriviranja po varijabli 2 slijedi

d
r r sin 2
= 14
d 2 r2 r3 sin
Derivacija e biti jednaka nuli uz uvjet:
(136)
84
sin 2 = 0
(137)
a to moe biti ispunjeno za 2 = 0 + k (2=0o odnosno 2=180o).

B
r1
OA
min
r2
r2
r3
r4
r1
OB
r3
r4
OA
OB
Slika 115. Poloaji mehanizma u kojima kut prijenosa poprima ekstremne vrijednosti
8.5 Kut prijenosa kod klipno-koljenastog mehanizma

Kao i kod zglobnog etverokuta kut prijenosa se kod klipno-koljenastog mehanizma moe
definirati kao kut izmeu brzine toke B i relativne brzine toke B oko toke A sprenog
lana. To je ujedno kut koji zatvara okomica na pravac gibanja toke B i sprenog lana.
Na slici (Slika 116) ovaj je kut oznaen s .
A
1r
r2
e O
vBA
B
vB
Slika 116. Definicija kuta prijenosa kod klipno-koljenastog mehanizma

Tokom gibanja mehanizma ovaj se kut mijenja. Da bismo odredili ekstremne vrijednosti
kuta prijenosa potrebno je odrediti funkciju promjene tog kuta u ovisnosti o poloaju
mehanizma (kut 1).
A
yA
eO
1r
r2
90o-
Slika 117. Uz izvod jednadbe za kut prijenosa kod klipno-koljenastog mehanizma

Iz prikaza na slci (Slika 117) ordinata toke A bit e:
y A = r1 sin 1
(138)
85
odnosno:
y A = r2 sin(90o ) e
(139)
r1 sin 1 = r2 cos e
(140)
Izjednaenje ovih izraza daje:
Deriviranjem po 1 dobivamo:
r1 cos 1 = r2 sin
d
d1
(141)
odnosno:
d
r cos 1
= 1
d1
r2 sin
(142)
Za ekstremne vrijednosti kuta prijenosa mora biti:

d
=0
d1
(143)
Rjeenje je oito:
1 = 90o i 1 = 270o ,
a ekstremne veliine kuta prijenosa bit e:
cos min =
e + r1
r2
(144)
cos max =
e r1
r2
(145)
A
1r
e O
r2 min
B
e O1
r1
B
r2
A 2
Slika 118. Najmanji i najvei kut prijenosa kod klipno-koljenastog mehanizma

Za pravilan rad mehanizma poeljno je da je kut priblino jednak 90o, jer je u sluaju
velikog odstupanja prijenos sila sa sprenog lana na kliza nepovoljan.
86
U poloaju klipno koljenastog mehanizma kod kojeg je kut prijenosa 90o mehanizam se
nalazi u mrtvoj toki, te je prijenos gibanja s ojnice na kliza nemogu.
A
r1
1
r2
B
Slika 119. Mrtvi poloaj klipno-koljenastog mehanizma
8.6 Odreivanje dimenzija zglobnog etverokuta sa zadanim omjerom

trajanja radnog i povratnog hoda
Uz pretpostavku da je kutna brzina pogonskog lana 1 konstantna bit e vremena potrebna
da radni lan zakrene iz vanjskog krajnjeg poloaja u unutarnji proporcionalna
odgovarajuim kutevima zakreta pogonskog lana (Slika 120).
hod
atni
r
v
po ni hod
rad
B
r2
A
1 r1
1
OA
r3
B
3
1
r4
OB
T
0
Slika 120. Radni i povratni hod zglobnog etverokuta

Na slici je vidljivo da je kut koji treba prevaliti pogonski lan iz poloaja A u poloaj A
jednak +, dok je kut u povratnom hodu od poloaja A do poloaja A jednak .
Omjer odgovarajuih vremena potrebnih da se pogonski zakrene za ove kuteve bit e:
(146)
Ovaj vremenski omjer pokazuje kako se brzo obavlja povratni hod. Ako je > 1 radi se o
brzo povratnom mehanizmu, dok je za < 1 to mehanizam s kraim radnim hodom od
povratnog.
87
Odreivanje dimenzija zglobnog etverokuta sa zadanim jednim krajnjim poloajem i

vremenskim omjerom radnog i povratnog hoda vrlo je jednostavno i objanjeno je na
slijedeem primjeru.
Primjer: Za zglobni etverokut zadan je krajnji poloaj radnog lana (Slika 121) i
vremenski omjer radnog i povratnog hoda =1.5. Potrebno je odrediti ostale dimenzije
zglobnog etverokuta.
B
50
mm
r3
60
OA
OB
40 mm
Slika 121. Skica uz primjer

Iz zadanog vremenskog omjera radnog i povratnog hoda =
izraunati da je kut jednak =
1.5 1
= = 36o
1.5 + 1 5
1
, to za zadane podatke daje
+1
2r
1
+
moe se jednostavno

B
B
r3
=
36
r2
OA
r1
r2
r3
60
OB
r1
A
40 mm
Slika 122. Rjeenje primjera sinteze zglobnog etverokuta sa zadanim omjerom

radnog i povratnog hoda i krajnjim poloajem radnog lana
88
8.7 Premjetanje tijela iz jednog u drugi poloaj

B1
sA
B1
sB
B2
B2
A2
A2
A1
A1
OA
OB
P12
P12

Teorija Mehanizama Biljeske PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Teorija Mehanizama Biljeske PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

0

Doc dr. sc. Mirko Husnjak

Struktura i klasifikacija mehanizama ............................................................................. 3

lanovi mehanizama .............................................................................................. 3

Kinematiki parovi ................................................................................................. 4

Svojstvo reverzibilnosti niih kinematikih parova ............................................... 6

Stupanj pokretljivosti mehanizma .......................................................................... 8

Mehanizmi s pasivnim vezama ............................................................................ 10

Mehanizmi s unutranjim ili lanim stupnjem slobode gibanja ........................... 13

Kinematika i strukturna shema mehanizma........................................................ 14

Strukturna analiza mehanizama............................................................................ 15

Metode oblikovanja mehanizama................................................................................. 19

Zamjena viih kinematikih parova niima.......................................................... 19

Ekspanzija rotoida ................................................................................................ 20

Osnovni tipovi mehanizama ......................................................................................... 20

Ravninski mehanizmi s niim kinematikim parovima. ...................................... 20

Prostorni mehanizmi s niim kinematikim parovima ......................................... 23

Kinematika analiza mehanizama ................................................................................ 24

Kinematika pogonskih i radnih lanova mehanizama.......................................... 24

Metode kinematike analize ................................................................................. 26

Trenutni polovi brzina .................................................................................. 26

Kennedy-Aronholdov teorem ....................................................................... 27

Metoda plana brzina i ubrzanja .................................................................... 32

Analitiko odreivanje poloaja, brzina i ubrzanja .............................................. 35

Analiza poloaja zglobnog etverokuta........................................................ 35

Osnovni tipovi krivuljnih mehanizama ................................................................ 45

Kinematike karakteristike zakona gibanja.......................................................... 47

Grafike metode odreivanja profila grebena ...................................................... 50

Analitike metode odreivanja profila grebena.................................................... 51

Tanjurasti podiza sa zadanim zakonom gibanja s = s ( ) . ......................... 52

Oscilirajui ravni podiza............................................................................. 53

Kruni podiza s translatornim gibanjem bez ekscentriciteta. ..................... 54

M. Husnjak: Teorija mehanizama

Kruni podiza s translatornim gibanjem s ekscentricitetom....................... 55

Kruni podiza s oscilirajuim gibanjem pomicaljke .................................. 56

Odreivanje osnovnih dimenzija krivuljnih mehanizama .................................... 57

Ovisnost polumjera temeljne krunice o kutu pritiska ......................................... 59

Epicikliki zupaniki prijenosnici .............................................................................. 64

Zupaniki prijenosnici s nepominim osovinama .............................................. 64

Planetarni zupaniki prijenosnici........................................................................ 67

Willisov princip .................................................................................................... 67

Diferencijal automobila ........................................................................................ 74

Sinteza mehanizama ..................................................................................................... 75

Odreivanje graninih i mrtvih poloaja zglobnog etverokuta .......................... 80

Krajnji poloaji klipno-koljenastog mehanizma................................................. 81

Kut prijenosa kod zglobnog etverokuta .............................................................. 82

Kut prijenosa kod klipno-koljenastog mehanizma ............................................. 84

Premjetanje tijela iz jednog u drugi poloaj........................................................ 88

Slika 1. Pretvorbe energije kod pogonskih i radnih strojeva

M. Husnjak: Teorija mehanizama

Slika 2. Prikazi jednostavnih mehanizama a) krivuljni maehanizam, b) zglobni

2 Struktura i klasifikacija mehanizama

Slika 3. Motorni mehanizam (a) i njegova kinematika shema (b)

lan s jednostrukom vezom

lanovi s dvostrukom vezom i

lanovi s trostrukom vezom i

lan s etverostrukom vezom

lanovi mehanizma mogu imati razliite geometrijske oblike. U kinematikim shemama

2.2 Kinematiki parovi

M. Husnjak: Teorija mehanizama

Tablica 2. Prikaz nekih kinematikih parova

2.3 Svojstvo reverzibilnosti niih kinematikih parova

M. Husnjak: Teorija mehanizama