408 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS caPITULO. DOCE FUERZAS ESTATICAS hora ya se puede iniciar un estudio de la dinamica de las mAquinas y los sistemas. ‘estudio se simplifica prineipiando con la estatica de dichos sistemas. En los ios que se hicieron sobre el anilisis cinemético, la atencidn solo se enfocd a la yeametria de los movimientos y a las relaciones entre el desplazamiento y el tiem- ‘po Se pas6 completamente por alto las fuerzas que producian el movimiento, 0 los jmientos que resultarian de la aplicacién de un sistema de fuerzas dado. “Ta consideracion de un problema en el disefio de una maquina, en el que s6lo intervengan la fongitud y el tiempo, es una simplificacion tremenda. Libera a la ente de la influencia complicadora de muchos otros factores que, al final, inter- ‘vienen en el problema, y permite que se enfoque la atencién en el problema fun- damental, es decir, el de disefar un mecanismo para obtener un movimiento de- seado. Las unidades fundamentales en el andlisis cinemético son fongitud y tiempo y, ‘encl analisis dinamico, son longitud, tiempo y fuerza. Las fuerzas se transmiten hacia los elementos de las maquinas a través de superticies pareadas; por ejemplo, de un engrane hacia un eje, o de un engrane, a ‘través de los dientes endentados, hacia otro engrane; de una biela, a través de un cojinete, hacia una palanea; de una banda en V hacia una polea; de una leva hacia ‘un seguidor, 0 de un tambor de freno hacia la zapata del freno. Bxiste una diver- ‘sidad de razones por las que es necesario conocer las magnitudes de estas fuerzas. distribucion de las mismas en las fronteras, 0 superficies de contacto, debe ser onable, y su intensidad debe estar dentro de los limites de trabajo de los nateriales que componen las superticies. Por ejemplo, si la fuerza que opera sobre cojinete de manguito es demasiado grande, expulsara la pelicula de aceite y “hard que se establezca un contacto metal contra metal, sobrevenga un calentamien- 10 y se produzca una falla rapida del cojinete. Si las fuerzas entre los dientes de los anes son demasiado grandes, la pelicula de aceite puede ser expulsada de entre s. Esto provocaria que el metal se descascare y asille, ruido, movimiento brus- €0 y la falla final. En el estudio de la dindmica que se va a desarrollar, el interés se 4) Apliquese el erterio de Kutzbach para encontrar Ia moblidad del eslabonamiento. ') Con la manivela 2 como impulbor,halee el recorrido angular y lineal tales del exlabon 4 19) Con @:=40, escribace In ecuacién de ciere del circuito para el mecanismo y dese Algebra _yectoial para resolveslo para todos los datos de posicién desconocidos. 1146 Con w= ~ a ads para el problema 11-15, hllonse Ve, Ws, ¥ ey:34t 10 id cic yt re 410 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS FUERZASESTATICAS 411 liferentes —fuerza y masa—se atribuye al uso dual de las libras en ol sistema gravitacional ac- tual ordinario, en el que on frecuencia se usa peso para signifier tanto fuerza como masa. centrard principalmente en la determinacién de ta magnitud, la direccién y ta localizacion de las fuerzas; pero se dejard a un lado la determinacion de las dimen. siones de los elementos sobre los que actian.xi En esta obra siempre se usaré el vocablo peso con el significado de fuerza gravi- ? tacional. |12-1 INTRODUC On! i 12. JCCION ula Una particula es un cuerpo cuyas dimensiones son tan pequefias que se ‘concen. cts wigan de Bot tmison ‘avo queso wc il pueen desreiar, fase del estudio. Cuerpo rigido Todos los cuerpos son elasticos o plasticos y se deformarén si re- ciben la accién de fuerzas. Cuando la deformacién de tales cuerpos es pequetia, gon frecuencia se supondra que son rigidos, es decir, ineapaces de deformarse, para simplificar el andlisis. Fuerza Las primeras ideas referentes a las fuerzas surgieron en el hombre del su deseo de empujar 0 levantar varios objetos o tirar de ellos. Asi, pues, la fuerza ces la accién de un cuerpo que actiia sobre otro. El concepto intuitivo de fuerza in- cluye ideas como lugar de aplicacién, direccion y magnitud, que se conocen como las caracteristicas de una fuerza. Cuerpo deformable No se puede aplicar la suposicion de cuerpo rigido cuando se eben analizar los esfuerzos y deformaciones internos debidos a las fuerzas aplicadas. Por ende, se considera que el cuerpo es capaz de deformarse. Este tipo de anilisis se denomina a menudo andlisis de los cuerpos eldsticos, aplicando la Suposicin adicional de que el cuerpo se mantiene elastico dentro de la gama de - fuerzas aplicadas. Materia Materia es cualquier material o sustancia; si esta totalmente encerrada, se denomina cuerpo. Masa Newton defini6 la masa como la cantidad de materia de un cuerpo seguin la ‘iden su volumen y densidad, Esto no es una definicién muy satisfactoria porque densidad es la masa de una unidad de volumen. Se puede excusar a Newton con- jeturando que tal vez no quiso dar a entender que se trataba de una definicién. No obstante, reconoci6 el hecho de que todos los cuerpos poseen cierta propiedad inherente que no es lo mismo que el peso. Por consiguiente, una roca lunar posee cierta cantidad constante de sustancia, incluso a pesar de que su peso en Ia lune sea diferente de su peso en la Tierra. Esta cantidad constante de sustancia, 0 can: tidad de materia, recibe el nombre de masa de la roc Tey de Newton Las tres eyes de Newton, como las expresa en si obra Princi= pia, son: (Ley 1) Todo cuerpo persevera en su estado de repeso 0 de movimento wniforme en una rec- ta, excepto hasta que es obligado a cambiar es estado por las fuerzasaplicadas. (Ley 2) El cambio de movimiento es proporcional ala fuecza en movimiento aplicads, y se leva a cabo en la creccin de la recta en la que se aplica dicha fuerza (Ley 3) La reacion siempre es igual y opuestaa la acti; esto equivale @ decir que ls ac- | ciones de dos euerpos entre si son siempre igual y directamente opucsas Imercia Inercia es Ia propiedad de la masa que hace que se resista a cualqui fuerzo por cambiar su mo Para los fines de nuestro estudio, conviene volver a expresar estas leyes de la si ‘guiente manera: Peso Peso es la fucrza de gravedad que actia sobre una masa. Conviene tenet ie droit dgsiane cy aravedad a a = Ley 1 Si todas las fuerzas que actian sobre una particula estan|balanceadas} dicha Particula se mantendrd en reposo, o bien, continuaré moviéndose en una recta con “twa velocidad uniforme. La gran ventaja de las unidades St es que se tiene una, solo una, unided para cada cantisag ‘sea: el metro pars Ia longitu, el kilogramo para la masa, el newion para la fuerzs, el segundc pra el tiempo, ete. Para ser coherent con esta ceractristica tinea, se deduce que una unidad ¢ palabra dada no debe emplear como nombre téenio aceptado para dos cantidadesfsicas. Sit embargo, durante generaciones sea sado ef tino “peso”, tanto en campos tsnicas come to ténicos, para designar tanto ala fuerea de gravedad que acta sobre un euerpo, como Ta mass ‘el euerpo mismo, La razin de este uso doble del tmino “peso” para dos cantidades fiscn: ‘Ley 2 Si las fuerzas que actian sobre una particula no estén balanceadas, experi- Imetard una aceleracion proporcional ala fuera resultane yen la drecin de s- ‘altima, ‘Ley 3 Cuando dos particulas reaccionan, se produce un par de fuerzas interactuan- 1 La determinacion de lar dimensiones de Ios elementos de mquinas es el fema de obras ave s® neralment leva el tuo de disefo de maquinas 0 dseho mecinico, Vease la obra de Joseph E, Shige sed Fomado des. 1., The Weight/Mass Controversy", Mech, Eng., vol. 9, n0.9, p. 40, September ‘Mechanieal Engineering Design, 3 ed, MeGraw-Hil, New York, 1977 J. vol. 101, no. 3, p. 42, March 1979412 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS tes estas fuerzas tienen magnitudes iguales y sentidos opuestos, y actian a lo lar go de a recta comin a las dos particulas. 12-2 SISTEMAS DE UNIDADES, Las dos primeras leyes de Newton se pueden resumir mediante la ecuacién [Fama (12-1) que se conoce con el nombre de ecuacién del movimiento de las particulas. En esta ecuacién, A es la aceleracion que experimenta una particula de masa m cuan- do recibe la accién de la fuerza F, Tanto F como A son cantidades yecto Un uso importante de la ecuacién (12-1) ocurre en la estandar sistemas de unidades. Los siguientes simbolos se utilizaran para designar unidades: Fuerza, F 10 {-dentoode reece 822 rasa ee Estos simbolos deben representar cualquier unidad que pueda clegirse. Por con- siguiente, las elecciones posibles para L son pulgadas, kilémetros, millas, etc. Los simbolos F, M, L y T no son niimeros; pero se pueden sustituir en la (12-1) como si Jo fueran, Asi, pues, el signo de igualdad implica que los simbolos que se encuen- ‘ran en uno de los miembros son equivalentes a los que estén en el otro miembro, Entonces, al hacer la sustitucion indicada da F=MLT? (12-2) porque la accleracién A tiene unidades de longitud divididas entre el tiempo al ‘cuadrado, La ecuaci6n (12-2) expresa una equivalencia entre las cuatro unidades de fuerza, masa, longitud y tiempo. La persona tiene la libertad de elegir las unidades para tres de ellas y entonces, las que se utilicen para la cuarta dependen de las tres primeras. Por esta razén, las tres primeras unidades elegidas se conocen como unidades bésicas, en tanto que la cuarta se califica como unidad derivada, Cuando se eligen como unidades basicas la fuerza, la longitud y el tiempo, la masa es la unidad derivada y el sistema que resulta se conoce como sistema gra- vitacional de unidades. Cuando se eligen 1a masa, la longitu, y el tiempo como unidades basicas, la fuerza es la unidad derivada y el sistema resultante es un sistema absoluto de unidades. En los paises de habla inglesa, el sistema comtin pie-libra-segundo ({ps-foot- ‘pound-second) y el sistema pulgada-libra-segundo (jps-incl-pound-second) 50 108 FUERZASESTATICAS 413 dos sistemas gravitacionales estanclares més usados por los ingenieros.+ En el siste- ‘ma fps la unidad de masa es FT? _ (libra fuerza) (segundo)? FP ib se eg. e ayy (129 M Por consiguiente, la longitud, el tiempo y la fuerza son las tres w sistema gravitacional fps. La unidad de tiempo del sistema fps es el segundo, que se abrevia s. La unidad de fuerza en el sistema fps es la libra, con mayor propiedad libra fuerza. Rara vez se abreviard esta unidad como Ibf; 1a abreviatura Ib es permisible, ya que se estaran manejando tinicamente sistemas gravitacionales de uso comin en Estados Unidos. En algunas ramas de la ingenieria conviene representar 1 000 libras como una kilolibra y abreviarla kip (del inglés, kilopound). Muchos eseri- tores agregan la letra s a kip para forniar el plural; pero para ser coherentes con la practica de utilizar sélo unidades en singular, esto no se hard aqui. Por consiguien- fc, se usan | kip y 3 kip para designar, respectivamente, 1 000 y 3 000 Ib. Por ultimo, en la ecuiacién (12-3) se observa que la unidad derivada de masa en al sistema gravitacional fps es la Ib-s*/pie, llamada slug; no existe abreviatura para el término slug. "La unidad de masa en el sistema gravitacional ips es, lades bisicas del 1 ies fez Gun EP _ ih fen Geom ypu (24 diese que a esta unidad de masa no se le ha dado un nombre especial. EI Sistema Internacional de Unidades (SI) es un sistema absoluto. Las uni- bisicas son el metro, el kilogramo masa y el segundo, La unidad de fuerza es Be cama ones an sag coco censone Be dalasegae Co taicaneyosnnes ML _ (kilogramo) (metro) Fr et Fao Gegundoy® = KB mis? Noa _ EI peso de un objeto es la fuerza que la gravedad ejerce sobre él. Si se designa como Wy la aceleracion debida a la gravedad como g, la (12-1) se convierte W=me (126) sistema fps, la gravedad estandar es ¢ = 32.1740 pie/s*. En la mayor parte “La mayora de os ingenieros prefierenuilizar sistemas gravitaconales; exto ayuda a explicar parte encia a ullzarunidades SI, ya el Sistema Internacional (SI) es un sistema absolute, evita Ib usda para a palabra ita, provine de Libr el timo signa del zodiac, cue on una balanza,aco 414. TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS de los casos, se redondean a 32.2. Por ende, el peso de una masa de I slug en el sistema fps es W = mg = (1 slug)(32.2pie /s?) = 32.2 Ib En el sistema ips, la gravedad estandar es 386.088, 0 sea, aproximadamente 386 pulg/s*, Por tanto, en este sistema, una unidad de masa pesa Ib - s/pulg)(386 pulg/s*) = 386 Ib Con unidades SI, la gravedad estandar es 9.806 mJs* , 0 sea, aproximadamente 9.80 m/s?. Asi pues, el peso de 1 kg masa es W = (1 kay(9.80 m)s’) w .80.N Conviene recordar que una manzana grande pesa aproximadamente 1 N. 12-3 FUERZAS APLICADAS Y DE RESTRICCION ‘Cuando varios cuerpos se conectan entre si para formar un grupo 0 sistema, las fuerzas de acciGn y reaccion entre dos cualesquiera de los cuerpos que conectan se denominan fuerzas de restriccién. Estas obligan 0 restringen a los cuerpos a com- portarsc de un modo especifico. Las fuerzas externas a este sistema de cuerpos se aman fuerzas aplicadas. Las Tuerzas eléctricas, magnéticas y gravitacionales son ejemplos de fuerza ‘que pueden aplicarse sin contacto fisico real. Una gran mayoria, si no la mayor parte, de las fuerzas de las que nos ocuparemos ocurren a través de un contacto isico o mecinico directo. Como se indicé antes, las caracteristicas de una fuerza son su magnitud, su direccién y su punto de aplicacién. La direccién de una fuerza incluye el concepto de recta a lo largo de la cual se dirige la fuerza, asi como un sentido. Por ende, una fuerza esta dirigida positiva o negativamente a lo largo de una linea de accién. En ocasiones, el punto de aj ro es importante, por ejemplo, cuando se esté estudiando el equilibrio de un cuerpo rigido. De donde, en la figura 12-1¢ no importa si se representa el par de fuerzas F\F;, como si comprimieran al eslabén, 0 se dibujan como si sometieran al eslabén a una tensién, a condicién de que el linico interés que se tenga sea el del equilibrio del mismo. Por supuesto, si se est interesado en los esfuerzos internos del eslabén, las fucrzas no se pueden intercam- La notacién para los vectores fuerza es la mostrada en la figura 12-1b. Se usan negritas para los vectores fuerza y cursivas blancas para sus magnitudes. Por tal to, las componentes de un vector fuerza son F=PU+P y+ Pk @ Notese que las direcciones de las componentes en este libro de texto se indican por medio de superindices y no de subindices. FUERZASESTATICAS 415 "Figura 12-1. «) Los puntos de aplcacon de Fy Fy a un cuerpo rgita pueden tener ono importanca ‘Componente etangulres dean vector fuera, Rives eae a Dos fuerzas iguales y opuestas que actitan a lo largo de dos rectas paralelas no coincidentes en un cuerpo, no se pueden combinar para obtener una sola fuerza -resultante. Dos fuerzas cualesquiera de esta indole que actian en un cuerpo, cons- - tituyen un par. El brazo del par es la distancia perpendicular entre sus lineas de ac- cién, y el plano del par es aquél que contiene a ambas lineas de accién, EI momento de un par es otro vector M dirigido normal al plano del par; cl entido de M se determina de acuerdo con la regla de la mano derecha para la tacion. La magnitud del momento es el producto del brazo del par y la magnitud de una de las fuerzas. Por consiguiente, ata , M=nF (27) n donde hs el brazo del momento. 122. a) R es un vector de poscibn, pero F y F son vectores fuerza el vector libre M es el nto del par formado por Fy F. b) Par de fuerza constituido por Fy Fst se te a x 4 416 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Como se ilustra en la figura 12-2a, cl vector momento es el producto vectorial del vector de posicién relativa R y el vector fuerza F y, por tanto, se define me- diante la ecuacién M=RXxF (12-8) ‘Al examinar la figura 12-2b se pueden determinar algunas de las propiedades interesantes de los pares. Aqui F, y F; son dos fuerzas iguales, opuestas y para- lelas. Elijase cualquier punto sobre cada linea de accion y definanse estos puntos por medio de los vectores de posicién Ry y Rs. Lucgo, el vector de posi relativa, o vector de diferencia de posicién, es Ry = RR, (@ El momento del par es la suma de los momentos de cada fuerza y es M=R,xF,+R,xF; () Pero F\=—F,, y, en consecuencia, la ecuacién (b) se puede escribir M=(R:—R) x; = Ru X Fs © La ecuacién () demuestra que: 1, El valor del momento del par es independiente de la elecci6n del centro en torno al cual se tomen los momentos, debido a que el vector Ry, es el mismo para todas las posiciones del origen. 2. Puesto que R; y R: definen cualquier conjunto de puntos sobre las lineas de ac- cidn, el vector Rzy no se restringe a la perpendicularidad con Fy y Fp. Este es un resultado muy importante del producto vectorial porque significa que el valor del momento es independiente de como se elija Ro. Se puede obtener la mag- niitud del momento como sigue: Resuélvase Roy en las dos componentes Ri ¥ Ré; paralela y perpendicular, respectivamente, a F;. Entonces M=Rj XF;+Ri xP (d) Pero Ri es la distancia perpendicular entre las lineas de accion y R5, es paralela af, Por ende, Ri, x F)=0y M=RiixF es el momento del par. Puesto que Ri, = Ry sen 8, en donde @ es el Angulo en- tre Ro; y Fo, la magnitud del momento es M = (Ru sen 9)Fs © 3. El vector momento M es independiente de cualquier origen o Iinea de aplicacién. Yy, por consiguiente, es un vector libre, 4, Se pueden hacer girar las fuerzas de un par juntas dentro de su plano, man- teniendo constantes sus magnitudes y Ia distancia entre sus lineas de accién, 0 bien, se pueden trasladar hacia cualquier plano paralelo sin cambiar Ia mag- FUERZASESTATICAS 417 nitud o el sentido del vector momento. Asimismo, dos pares son iguales si tienen Ios mismos vectores momento, sean cuales fueren las fuerzas o los brazos del momento. Esto significa que lo que importa es el producto vectorial de los dos y no sus valores por separado, 12-4 CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO / Un cuerpo rigido se encuentra en equilibrio estatico si 1, La suma vectorial de todas las fuerzas que actitan sobre él es cero. 2, La suma de los momentos de todas las fuerzas que actiian en (orno a cualquier eje tinico es cero. Matematicamente, estas dos proposiciones se expresan como =F=0//Sm=0 | (12-9) ‘Obsérvese como estas proposiciones son un resultado de la primera y tercera leyes de Newton, sobreentendiéndose que un cuerpo constituye una coleccién de par- ticulas, Muchos problemas tienen fuerzas que actiian en un solo plano, Cuando esto sucede, conviene trabajar en el plano xy. En tal caso, las ecuaciones (12-9) se pueden simplificar como | dro //yr=0// ZM-o0 en donde la direccién z para el momento M queda implicita en el hecho de que las fuerzas slo existen en xp. [fas biAGRamAs pecueRPo Line | El término “cuerpo”, como se usa aqui, puede ser un maquina completa, varias piiezas conectadas de una maquina, una sola o una porcién de una pieva. Un iggrama de cuerpo libre es un esquema o dibujo del cuerpo, aislado de Ia mi- uina, en el que las fuerzas y los momentos se muestran en accién, Por lo comin, onviene incluir en el diagrama las magnitudes y direceiones conocidas, asi como cualquier otra informacion pertinente. = El diagrama obtenido de esta manera s¢ clasifica como “libre” porque se ha liberado la parte o porcién del cuerpo del resto de los elementos de Ta maquina ¥ se hhan reemplazado sus efectos por fuerzas y momentos. Si el diagrama de cuerpo re es de una pieza completa de la méquina, las fuerzas sefialadas en él son las fuerzas externas (fuerzas aplicadas) y los momentos ejercidos por piezas adyacen- 45 0 conectadas. Si el diaprama es una porcién de una pieza, las fuerzas y los ‘momentos que actuan sobre la porcién cortada son las fuerzas internas y 10s “Momentos ejeridos por la parte que se ha cortado,>. ax Problem 141 cfc 1aKN Problema 128 OA = 73 am; aie 200 mm; AC = 300mm; BC = 150m 0m. Problema 12-9 O:A = 4 pulg: AB = 1 AC = 10 pug; BC ~ 3 pulgs Wc 8 pula: CD = 4 pul Problems 12-10 0:4 pulg; AC = 14 ple; BC fq, CO. le FUERZASESTATICAS 445 onde 16 dientes montado en el ele2 gra.a | 720 pm y transmite 5 hp al tren de engranes de Rein, Todos los engranes tienen un Angulo de presion de 20°. En ia figura se dan las distan- ceitros de los eojnetesy los engranes para el eje3. Encufntrense la magnitudy direc adil que cada cofineteejerce contra este ee problema 12-11 tuponiendo que cada pinén tiene dienes helicoidales de mano un éngulo de héice de 30° y un Angulo de presin normal de 20°, Por supuesto, todos los n el tren son helcoidalesy el paso diametral normal es de 6 dientes por pulgada, en cada css cl eje de engrane del ejemplo 12-5 y clclense las reacciones en los cojinetes Fe ¥ Fo. luna dela tansmisiones de engranescénicoslustradas en la figura, el cojinete A soporta earga de empuje como una carga radial, mientras que B s6lo admite una componente radial $e eslaseargas sobre los cojinets, Los dients estin cortados con un Angulo de presign— FUERZAS ESTATICAS 447 446 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS u Ry 1a poscin de aleance minimo, ,; eepitase el problema 12-19 para lap ten 2 pore x ci ein Conon £839 ae Sib neinan nme ni win 3 wn 4 oS 7a 128,181, 3047 Problema 12-17 1 12-17 Bo la Figura se muesra un tren de engranes compuesto de un pat de engranes helio Bir de engranescnicos restos. El je dessin del ten yenrega 6p ain exts wg 310 pm. Lox engranes nics tienen un Anglo de prsion de 20" Sil cance E debe woponay tuna carea de emputecome radial, micoiras que cl cojiucte solo admits tn care toh Hevea uc enor oie: acencamn ea 12418 Contos dato del robiema 1217, ctl sfc jer por los coins Cy De fi. sCl de nos ejices dee aor nar de Capspe see Se oD tos cages hells nen in nga depres ene 30 #2419 La fotografi musa la ea gr fans Fg que ene une cofguraion de ema le plana, Tambien se miesra'n dara squeegee emi A Sede 161 (1 = | tna mérca ~1 OD inched cert cones ; é aededor de 10 1, El alcance maxino & de 20 m que coreponie » 6. ere netiand 105 m con 6.2152. Enel pic de ara sedan os cotemones Pee ce imino 9 ura cage cnharon de 10 tenis rnsone ees ata a oa como el momento Ma eqerico, Necxe qe foovata much oe oategene cc "gate croomio de ex pa coma dl pose ean oe se Ia isne $46, Las dincnines en eos Yon QA = 147, OM = 193,AB =65, 223, BC= 6. (La fotografia y los detalles acerca de las dimensiones se publican con auto tn de. V. MachinefabriekFigee, Haarlem, Holanda) Problema 12-19 (cont)ue aoe CAPITULO FUERZAS DINAMICAS in wwocautswes plauos 1341 ANALISIS DE FUERZAS EN CUERPOS RIGIDOS Y ELASTICOS | Cuando un badaje golpen una campana, ésta nena. Las caracteristicas del tales como la frecuencia, Ia sonoridad, la duracién y el tono dependen ‘geometria dela campana y el material con que se fabricd. Cuando se fabrican material ineléstico, como el plomo o la masilla, no sonaran; por consigu ‘campanas se hacen con materiales muy elAsticos, como el vidrio 0 el acero du analisis del tafido de una campana y otros sistemas vibrantes se conoge nombre de andlisis de los cuerpos elisticos. Se aplica este anélisis cuando s conocer aspectos tales como la deflexién, deformacién, extensién, ‘movimientos de diversas particulas del cuerpo. Por el contrario se emplea el andlisis de las cuerpos rigidos cuando se ti terés en el movimiento global de un cuerpo. Se supone que todo el cuerpo solutamente rigido e incapaz de deformarse de alguna manera. Bl estudio d capitulo se refiere ‘imicamente al andlisis de los cuerpos rigidos. 13-2 CENTROIDES ¥ CENTRO DE MASA Al resolver problemas de ingenieria, se encuentra con frecuencia que las fuer distribuyen de alguna manera sobre una linea, un area 0 un volumen. comin, no es muy dificil encontrar la resultante de estas fuerzas distribui€ Para tener el mismo efecto, esta resultante debe actuar en el centroide del sist de donde, ef centroide de un sistema es un punto en el que se puede co un sistema de fuerzas distribuidas esté concentrado, con el mismo efecto tamente. FUERZAS DINAMICAS 449 ‘Figura 13-16) Masas concentradas robre una recta, b) masasconcen- ‘adasen un plano, ar de un sistema de fuerzas distribuidas, se puede tener una masa dis- este caso, el tErmino centro de masa se refiere al punto en el que se Gnsiderar que esté concentrada la masa, de tal modo que se obtenga el mis- ja figura 13-12 una serie de masas concentradas estan localizadas sobre una { centro de masa G o centroide esté ubicado en 2M yxy + mat + xy PO nit mm \ mmm 3-1) ra 13-10, las masas se localizan sobre un plano. Se puede obtener la ‘x del centro de masa G a partir de la ecuacién 13-1. La coordenada y eT a | = 3.2) 0 fl