SLOVENSK TECHNICK UNIVERZITA V BRATISLAVE

Fakulta chemickej a potravinrskej technolgie

Evidenn slo: FCHPT-5415-44080

Rapsberry Pi s modulom BrickPi pre ovldanie

legorobotov

Bakalrska prca

2014

Miroslav Benkovsk

SLOVENSK TECHNICK UNIVERZITA V BRATISLAVE

Fakulta chemickej a potravinrskej technolgie
Evidenn slo: FCHPT-5415-44080

Rapsberry Pi s modulom BrickPi pre ovldanie

legorobotov

Bakalrska prca

tudijn program: automatizcia, informatizcia a manament v chmii a potravinrstve

slo tudijnho odboru: 2621
Nzov tudijnho odboru: 5.2.14 automatizcia, 5.2.52 priemyseln ininierstvo
koliace pracovisko: stav informatizcie, automatizcie a matematiky
Vedci zverenej prce: Ing. Richard Valo, PhD.
Konzultant: Ing. Martin Kalz

Bratislava 2014

Miroslav Benkovsk

Slovensk technick univerzita v Bratislave

Oddelenie informatizcie a riadenia procesov

Fakulta chemickej a potravinrskej technolgie

Akademick rok: 2013/2014
Evidenn slo: FCHPT-5415-44080

ZADANIE BAKALRSKEJ PRCE

tudent:

Miroslav Benkovsk

ID tudenta:

44080

automatizcia, informatizcia a manament v chmii a potravinrstve

Kombincia tudijnch odborov: 5.2.14 automatizcia, 5.2.52 priemyseln ininierstvo
Vedci prce:
Ing. Richard Valo, PhD.
Konzultant:
Ing. Martin Kalz
tudijn program:

Nzov prce:

Rapsberry Pi s modulom BrickPi pre ovldanie legorobotov

pecifikcia zadania:
Linux, ako vone riten operan systm, pracuje na vvojovom modeli Open Source. Umouje najviac
monost prispsobenia sa uvateovi. Jeho vyuitenos je vhodn implementova nielen na profesionlne
a osobn ely, ale aj na edukan. Miniatrny PC Raspberry Pi vzbudil pozornos irokej verejnosti, e
napriek vskutku miniatrnym rozmerom a nzkej cene je schopn plni lohy plnohodnotnho potaa.
Prve spojenm miniatrneho potaa Raspberry Pi s modulom BrickPi vznikne programovaten robot, ktor
je schopn pracova motormi a senzormi LEGO Mindstorm stavebnice.
lohy:
- o je BrickPi, zloenie komponentov a el
- Preskma monosti konektivity BrickPi, vzdialen ovldanie
- Programovanie BrickPi
- Navrhn proces jednoduchho riadenia
- Zloenie LEGO robota pre potreby procesu
- Naprogramovanie robota pre automatick riadenie jednoduchho procesu

Rozsah prce:

30

Zoznam odbornej literatry:

1. Industries, D. Brickpi lego bricks with a Raspberry PI brain.
[online].
URL: https://www.kickstarter.com/projects/john-cole/brickpi-lego-bricks-with-a-raspberry-pi-brain.

2013.

Rieenie zadania prce od:

17. 02. 2014

Dtum odovzdania prce:

24. 05. 2014

L. S.

Miroslav Benkovsk
tudent

prof. Ing. Miroslav Fikar, DrSc.

prof. Ing. Miroslav Fikar, DrSc.

vedci pracoviska

garant tudijnho programu

Abstrakt
Tto prca rozober projekt BrickPi od jeho zaiatku, ktor sa spene uchytil v rznych
sfrach. Najrozrenejm vyuitm je nepochybne pri vzdelvan. Vaka nadstavbm na u
znme minipotae Raspberry Pi sa otvraj nov monosti, ktor treba preskma. Nastva
dostaton priestor pre deti, iakov, uiteov ale aj dospelch osvoji si zklady robotiky,
programovania a riadenia. Vaka fyzickej podobe tohto projektu je pre loveka ahie
nadobudn potrebn znalosti. Jedn sa pritom o uenie hrou, o je v dnenom svete vemi
kladn prstup k vzdelvaniu. Mojou lohou je pochopi a sprevdzkova jednoduchho robota.
Nsledne navrhn zariadenie, zsobnk kvapaliny, ktor bude pomocou robota ovldan
a bude vedie riadi jednoduch proces.
Kov slov: Raspberry Pi; BrickPi; LEGO; zsobnk kvapaliny; riadenie

Abstract
This paper analyze the project BrickPi from the beginning, which was successfully established
in different areas. Undoubtedly the most widespread use is in education. Thanks to extensions
to already known minicomputers Raspberry Pi there are new possibilities to be explored. Occurs
sufficient space for children, students, teachers and adults to learn the basics of robotics,
programming and control. Thanks to the physical form of this project is easier for a person to
acquire the necessary knowledge. Nowadays it is a very positive attitude to learning. My
assignment is to understand and control a simple robot. Then design a device with properties of
liquid reservoir, which will be operated by a robot. Also this robot must be able to control a
simple process.

Key words: Raspberry Pi; BrickPi; LEGO; liquid reservoir; control

Obsah
Zoznam pouitch skratiek ........................................................................................................ 9
1.

vod .................................................................................................................................. 10
1.1 Zaiatok projektu BrickPi na KICKSTARTER ............................................................. 10
1.2 BrickPi je open source .................................................................................................... 10

2.

Ako zaa .......................................................................................................................... 11

2.1 Zakpenie BrickPi .......................................................................................................... 11
2.2 Parametre Raspberry Pi Model B ................................................................................... 11
2.3 Ako to funguje ................................................................................................................ 12

3.

Teoretick as .................................................................................................................. 13
3.1 Poskladanie skrinky BrickPi ........................................................................................... 13
3.2 Prprava SD karty ........................................................................................................... 15
3.2.1 SD karta od Dexter Industries .................................................................................. 15
3.2.2 Stiahnutie a pouitie modifikovanho obrazu wheezy ......................................... 15
3.2.3 Modifikovanie vlastnho obrazu .............................................................................. 17
3.2.3.1 Zhrnutie komunikcie ....................................................................................... 17
3.2.3.2 Nastavenie WiringPi ......................................................................................... 18
3.2.3.3 Nastavenie UART Clock Speed ........................................................................ 18
3.2.3.4 I2C nastavenie ................................................................................................... 18
3.2.3.5 Aktivcia Serial Pinov ....................................................................................... 19
3.2.3.6 Serial pre Python ............................................................................................... 19
3.2.3.7 Povolenie GPIO Pin prstupu ............................................................................ 20
3.2.3.8 Nastavenie piateho senzoru ............................................................................... 20
3.3 Zapnutie .......................................................................................................................... 21
3.4 Nastavenie pripojenia ku robotovi .................................................................................. 23
3.4.1 Nastavi ako Desktop............................................................................................... 23

3.4.2 Pripojenie cez Ethernet/LAN kbel ......................................................................... 24

3.4.3 Pripojenie cez WiFi.................................................................................................. 27
3.5 Vzdialen ovldanie BrickPi .......................................................................................... 28
3.5.1 Putty ......................................................................................................................... 28
3.5.2 VNC Viewer ............................................................................................................ 30
3.6 Pripojenie LEGO motorov a senzorov ........................................................................... 31
3.6.1 Pripojenie senzorov .................................................................................................. 31
3.6.2 Pripojenie motorov................................................................................................... 31
3.7 Programovanie ................................................................................................................ 32
3.7.1 Scratch...................................................................................................................... 32
3.7.2 Python ...................................................................................................................... 35
4.

Praktick as .................................................................................................................... 36
4.1 Zsobnk kvapaliny......................................................................................................... 40
4.2 Programovanie zsobnku v Scratch............................................................................... 43

5.

Zver ................................................................................................................................. 49

Literatra .................................................................................................................................. 50
Prlohy ...................................................................................................................................... 51

Zoznam pouitch skratiek

DHCP

Dynamic Host Configuration Protocol

GPIO

General-Purpose Input/Output

HDMI

High-Definition Multimedia Interface

I2C

Inter-Integrated Circuit

IP

Internet Protocol

LAN

Local Area Network

LED

Light-Emitting Diode

RAM

Random Access Memory

SD karta

Secure Digital

SMBus

System Management Bus

SSID

Service Set Identifier

UART

Universal Asynchronous Receiver/Transmitter

USB

Universal Serial Bus

WiFi/WLAN

Wireless Local Area Network

1. vod
1.1 Zaiatok projektu BrickPi na KICKSTARTER
Tento projekt odtartoval v mji 2013 pomocou kampane na strnke Kickstarter. Bola
vyzbieran suma od 1702 podporovateov alebo kupcov, v celkovej hodnote 127 537 dolrov.
Tm bola niekokonsobne presiahnut poadovan iastka 1889 dolrov. Neskr v jni, po
uplynut limitovanho asu na finann podporu, nadobudol projekt relne rozmery. Vaka
hodnotnm sptnm reakcim od kupcov, pracuj zakladatelia projektu stle na alom vvoji
robota BrickPi. Na novch nadstavbch na Raspberry Pi, senzoroch merajcich hodnoty
fyziklnych velin, funkcich BrickPi a na preden ivotnosti na batrich.

Obrzok 1.1.1 Vsledok kampane na Kickstarter

1.2 BrickPi je open source

Vrobcovia BrickPi ponechali otvoren platformu ako pre hardware tak i software. To
znamen, e pouvatelia mu zasahova do vzhadu a funknosti svojho robota BrickPi.
Preo sa ale rozhodli pre tto monos? Dvod je vemi jednoduch a praktick. Jedn sa
predovetkm o stavebnicu na vzdelvacie ely. Je uren tudentom, uiteom a kadmu,
kto chce dosiahnu lepie pochopenie pre elektroniku a robotiku. Vak o me lepie naui
loveka, ne samotn fyzick kontakt, rozoberanie i prestavanie svojho robota. Druhm
dvodom je prispievanie od pouvateov na zlepovan BrickPi. Pretoe aj sami vvojri
tvrdia, e nie s najlep ininieri na svete.
10

2. Ako zaa
2.1 Zakpenie BrickPi
Najlepou cestou ako sa zaa vzdelva hrou s robotom, je zakpenie BrickPi
tartovacieho balku z oficilnej strnky vrobcu Dexter Industries. Balk v hodnote $140
obsahuje vetko potrebn pre zaatie s BrickPi. Zaha BrickPi pokroil modul, skrinku, zdroj
energie, SD kartu, WiFi prijma a minipota Raspberry Pi Model B. Pre potreby bakalrskej
prce mi boli alej poskytnut dva NXT LEGO motory zo stavebnice Mindstorms, kad
v hodnote $19,99, ultrazvukov senzor $33,99.

2.2 Parametre Raspberry Pi Model B

Ke sa po prvkrt objavil minipota Raspberry Pi na trhu, spsobil okolo seba vek
rozruch. Svoju pozornos si zaslil nielen vaka rozmerom podobnm kreditnej karte, ale
zrove funknosou dokzal dobehn stolov potae, ktor vemi dobre kad z ns pozn.
Doke narba s kancelrskymi balkmi ako editovanie textu, spracovvanie tabuliek, hry,
prehrvanie videa vo vysokom rozlen a mnoho alieho. To vetko za cenu meniu ako $50.
Nie je odvne tvrdi, e najvie vyuitie si tento ksok techniky naiel na kolch. Pouva
sa na vubu iakov v oblasti programovania.
Hardwarov parametre, ktormi disponuje Raspberry Pi Model B s:

Zkladn doska ARM1176JZF-S core CPU

Procesor Broadcom BCM2835 SoC s taktom 700 MHz

Grafick ip Broadcom VideoCore IV GPU

512 MB RAM

2 x USB2.0 Porty

Video vstup cez Composite (PAL and NTSC), HDMI alebo Raw LCD (DSI)

Audio vstup cez 3.5mm Jack alebo Audio cez HDMI

loisko SD/MMC/SDIO

10/100 Ethernet (RJ45)

8 x GPIO

UART

I2C bus
11

Napjanie cez MicroUSB 5V minimlne 700mA

OS Linux rzne verzie: Fedora, ArchLinux, RISC OS a alie.

2.3 Ako to funguje

BrickPi je nadstavba, ktor premen Raspberry Pi na robota. BrickPi je mon nazva
aj celho robota. Presnejie je to modul, elektronick doska. Prepja LEGO Mindstorms
senzory, motory cez BrickPi ku Raspberry Pi na premenu minipotaa v robota. BrickPi
umouje pripoji a tyri NXT alebo EV3 motory a p NXT senzorov. M 9V zdroj energie,
ktor napja motory, senzory a Raspberry Pi bez toho, aby bolo potrebn napjanie zo zsuvky
na stene. Pevn skrinka s otvormi sli na uchytenie LEGO sast. Diagram prepojenia
jednotlivch ast je znzornen na obrzku (obr. 2.3.1).

Obrzok 2.3.1 Prepojenie komponentov

12

3. Teoretick as
3.1 Poskladanie skrinky BrickPi
1. V balku od Dexter Industries sa nachdzaj dva oddelen vaky. V jednom s dve
akrylov dosky, v druhom potrebn skrutky. Vrchn doska m logo Dexter Industries,
spodn je bez loga.
2. Odlepte ochrann papier z oboch dosiek.

Obrzok 3.1.1 Skladanie skrinky

3. Pomocou skrutkovaa zaskrutkujte do dvoch najmench dierok dve skrutky k malm

stpikom.

Obrzok 3.1.2 Skladanie skrinky

4. Vyrovnajte Raspberry Pi tak, e bud otvory sedie s malmi stpikmi pripevnenmi

v kroku 3. Zaskrutkujte Raspberry Pi prve do nich. Bute opatrn, aby ste sa nedotkli
skrutkovaom elektrickch komponentov.

13

Obrzok 3.1.3 Skladanie skrinky

5. Pripevnite tyri dlh stpiky na spodn dosku. Nechajte skrutky mierne uvonen.

Obrzok 3.1.4 Skladanie skrinky

6. Jemne vsute modul BrickPi do Raspberry Pi na jeho miesto.

Obrzok 3.1.5 Skladanie skrinky

14

7. Nastavte vrchn dosku s logom na dlh stpiky a naskrutkujte skrutky, ktor ete

neutiahnete plne.

Obrzok 3.1.6 Skladanie skrinky

8. Teraz utiahnite vetkch osem skrutiek do dlhch stpikov. Skrinka je hotov

3.2 Prprava SD karty

Na prevdzku Raspberry Pi s modulom BrickPi treba vedie niekoko zkladnch
informci. tandardn intalcia wheezy alebo Raspbian na SD karte nebude fungova
s nadstavbovm modulom BrickPi. Je za potreby niekoko pecifickch modifikci, ktor
musia by uskutonen pre sprvnu komunikciu. Tu s tri monosti zoraden poda
obanosti.

3.2.1 SD karta od Dexter Industries

Ak mte zakpen SD kartu s balkom BrickPi, potom je u pripraven na pouvanie.
Sta ju vloi slotu na Raspberry Pi a pri zapnut sa nata operan systm na karte. Mete
rozri svoju kartu na vyuitie celej vonej kapacity spustenm prkazu v terminly.
sudo raspi-config

3.2.2 Stiahnutie a pouitie modifikovanho obrazu wheezy

Uvatelia maj monos si stiahnu vdy najnoviu verziu modifikovanho obrazu
wheezy z domovskej strnky: www.sourceforge.net

15

Za potreby je ma SD kartu s minimlnou kapacitou 4 GB na naintalovanie obrazu

operanho systmu.

Kroky:
1. Stiahnu najnov obraz z odkazu:
http://sourceforge.net/projects/dexterindustriesraspbianflavor/
2. Stiahnu a intalova program Win32DiskImager do potaa z odkazu:
http://sourceforge.net/projects/win32diskimager/
3. Rozbali obraz zo skomprimovanho sboru.
4. Pripojenie SD karty do potaa.
5. Otvori Win32DiskImager, vybra obraz, vybra systmov oznaenie SD karty

a zakrtn MD5 Hash.

Obrzok 3.2.2.1 Program Win32 Disk Imager

6. Zpis na SD kartu stlaenm Write.

Poznmka: Mete rozri svoju kartu na vyuitie celej vonej kapacity spustenm prkazu
v terminly na Raspberry Pi.
sudo raspi-config

Taktie je mon aktualizova konfigurane a hardwarov nastavenia spustenm

prkazov po pripojen k internetu.
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

16

3.2.3 Modifikovanie vlastnho obrazu

Ak si uvate chce prispsobi svoj Raspbian pre monos ovldania BrickPi, mus
spravi modifikciu pomocou nasledovnho nvodu. Raspbian je k dispozcii na stiahnutie
z odkazu: http://www.raspberrypi.org/downloads/
Preto bude potrebn stiahnu a naintalova dleit balky a sbory potrebn pre existujci
Raspbian:
1. Otvorte terminl a spustenm prkazu urobme kpiu schrnky Dexter Industries.
git clone https://github.com/DexterInd/BrickPi.git

2. Prieinok pomenovan BrickPi sa objav v aktulnom adresri.

3. Vojdete do podadresru Setup Files.
4. Pred intalciou skriptu install.sh muste udeli povolenie prkazom.
sudo chmod +x install.sh

5. Spustte skript.
sudo ./install.sh

6. Nasledujte intrukcie na obrazovke a intalcia dokon vetky potrebn kony a po

skonen sa retartuje. Teraz je Raspbian pripraven pre BrickPi.
alie zmeny do systmu s uren sksenm uvateom.

3.2.3.1 Zhrnutie komunikcie

BrickPi pouva nasledujce rozhrania:

Serial Pouva sa na posielanie rovne vkonu motora a prkazov senzora, rovnako

prijma hodnoty z portov senzorov 1 a 4 a portov motorov A a D. Serial posiela a
prijma GPIO 14 (UART0-TX) a GPIO 15 (UART0-RX) na doske Raspberry Pi.

I2C (AKA SMBUS) Pouva sa na riadenie senzoru pre port 5. I2C posiela a prijma
na GPIO0 (I2C0-SDA) a GPIO1 (I2C0-SCL) na doske Raspberry Pi.

GPIO GPIO prkazy (zapnut a vypnut) sa pouvaj na zapnanie a vypnanie dvoch

svetiel. LED1 je kontroln pre GPIO21, a LED2 je kontroln pre GPIO18.
17

3.2.3.2 Nastavenie WiringPi

Modifikovan verzia podporuje vyiu prenosov rchlos. Treba ju stiahnu z odkazu:
https://github.com/DexterInd/BrickPi/tree/master/Setup%20Files

Postup:
1. Rozbate sbor na plochu a otvorte terminl.
2. Zmete svoj adresr na wiringPi.
cd /home/pi/Desktop/wiringPi

3. Zmete povolenie pre sbor build na spustenie.

chmod 777 build

4. Spustite sbor.
./build

WringPi kninica sa nastav automaticky.

3.2.3.3 Nastavenie UART Clock Speed

Budete potrebova zvi UART clock speed:
1. Otvorte sbor config.txt
cd /boot sudo nano config.txt

2. Skontrolujte, i existuje nzov init_uart_clock.

3. V prpade potreby ho vytvorte alebo zmete na init_uart_clock=32000000.

3.2.3.4 I2C nastavenie

Pre vyuvanie I2C senzoru na porte 5, potrebujete naintalova a nata I2C nasledovne:
1. Na intalciu I2C zadajte.
sudo apt-get install libi2c-dev

18

2. Natanie a nastavenie rchlosti.

gpio load i2c 10

3.2.3.5 Aktivcia Serial Pinov

Aby bolo mon pouva Raspberry Pi serial port, je potreba zakza getty:
1. Otvorte sbor.
sudo nano /etc/inittab

2. Njdite riadok, v ktorom je napsan:

T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100
3. Zapte znak komentru napsanm mrieky # pred neho.
4. Ulote a ukonite sbor (Ctrl+X , Y, Enter).
Potrebujete preds posielaniu dt z Raspberry Pi do serial portu poas bootovania:
1. Otvorte prkazov riadok.
2. Napte prkaz.
sudo nano /boot/cmdline.txt

3. Njdite nasledujci obsah a vymate ho:

console=ttyAMA0,115200 kgdboc=ttyAMA0,115200
4. Retartujte Raspberry Pi.

3.2.3.6 Serial pre Python

Ak chcete pouva jazyk Python alebo Scratch, budete potrebova pre nich kninicu:
1. Otvorte prkazov riadok.
2. Naintalujte prkazom.
sudo apt-get install python-serial

19

3.2.3.7 Povolenie GPIO Pin prstupu

Prstup GPIO na Raspberry Pi potrebujete naprklad na pouitie LED iaroviek na BrickPi.
Potrebujete nato kninicu RPi.GPIO:
1. Otvorte prkazov riadok.
2. Naintalujte GPIO kninicu.
sudo apt-get install python-rpi.gpio

3.2.3.8 Nastavenie piateho senzoru

Piaty senzor je ovldan Raspberry Pi cez SMBus:
1. Otvorte prkazov riadok.
2. Zadajte prkaz.
sudo nano /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

3. Spravte komentr na zaiatku s mriekou # pre riadok:

blacklist i2c-bcm2708
4. Ulote a ukonite sbor (Ctrl+X , Y, Enter).
5. Otvorte sbory modulov prkazom.
sudo nano /etc/modules

6. Na koniec sboru dopte riadok:

i2c-dev
7. Ulote a ukonite sbor (Ctrl+X , Y, Enter).
8. V prkazovom riadku naintalujte I2C nstroje.
sudo apt-get install i2c-tools

9. Taktie naintalujte Python SMBus kninicu.

sudo apt-get install python-smbus

20

3.3 Zapnutie
Nasledujce obrzky ukazuj niekoko monosti napjania robota BrickPi. Je mon
poui dva zdroje napjania, priom sa daj skombinova troma spsobmi. Kad spsob je
pecifick pre zvolen lohu.
Spsoby s nasledovn:
1. 9-12 V zdroj naptia.
Pri individulnej objednvke je si mon vybra medzi zdrojom energie na 6xAA
(9 V) batri alebo 8xAA (12 V) batri. Zo sksenost vvojrov je zisten, e vdr
robota je podstatne preden akoby bol napjan len obyajnou 9 V batriou.
2. USB kbel.
Tto monos umouje nepretrit napjanie robota avak nemonos vyui napr.
motory na pln vkon. Jej vyuitie sa najviac hod poas programovania robota.
3. USB kbel + 9-12 V zdroj naptia.
Skombinovanm tchto dvoch monost zskame dlh ivotnos na batrich ale zas
s obmedzenou mobilitou robota. Pri testovan robota alebo prevdzke stacionrneho
robota je tto monos najlepou vobou.

Obrzok 3.3.1 Napjanie

21

Obrzok 3.3.2 Napjanie BrickPi

Kbel, ktor smeruje zo zdroja energie do BrickPi m dva vodie, ierny a erven. ierny
vodi je uzemnenie (-) a erven je napjac (+):
1. Njdite napjac konektor umiestnen na BrickPi. Je to biela plastov siastka

s dvoma kolkmi a nachdza sa nad USB portom.

Obrzok 3.3.3 Napjanie BrickPi

2. Nasute zdroj energie na biely napjac konektor. Adaptr na batrie pasuje na

konektor len jednou cestou. Pri zlej manipulcii a opanom umiestnen konektoru
mu vznikn pokodenia na Raspberry Pi alebo BrickPi. Pre kontrolu mus by

22

ierny konektor bliie ku kovovej tyke skrinky robota.

Obrzok 3.3.4 Napjanie BrickPi

Obrzok 3.3.5 Napjanie BrickPi

3. Po pripojen zdroja energie sa BrickPi zapne. Na indikciu zapnutho BrickPi sli

erven LED dida.

Obrzok 3.3.6 Napjanie BrickPi

3.4 Nastavenie pripojenia ku robotovi

Je viacero spsobov ako vidie alebo dosta sa do prostredia operanho systmu
Raspberry Pi a zaa programova svojho robota. Kvli praktickosti robot ponka aj vzdialen
ovldanie cez LAN kbel alebo bezdrtov pripojenie cez WiFi.

3.4.1 Nastavi ako Desktop

Pouite monitora, myi a klvesnice je najmenej komplikovan rieenie. Avak asom
to nemus kadmu uvateovi postaova. BrickPi je navrhnut pre pripojenie tohto hardwaru.
Njdete na om dva USB vstupy pre my a klvesnicu, pripadne WiFi prijma. Na pripojenie
monitoru je k dispozci HDMI vstup alebo analgov konektor na vstup.

23

Obrzok 3.4.1.1 Konektory Raspberry Pi

3.4.2 Pripojenie cez Ethernet/LAN kbel

Tto monos pripojenia je spoahliv a menej nron na prdavn hardware ako
v predolom kroku. Vetko o potrebujete je pota so sieovou kartou a LAN kbel.
Windows: automatick zskanie IP adresy.
1. Njdite vae Network Sharing Center.
2. Njdite Change Adapter Settings > Local Area Connection, kliknite na
Properties.
3. Kliknite na Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4). Uistite sa, e mte zakliknut

Obtain an IP address automatically

Obrzok 3.4.2.1 Nastavenie siete

24

Obrzok 3.4.2.2 Nastavenie siete

Obrzok 3.4.2.3 Nastavenie siete

Mac:
1. Pre nastavenie pripojenia k potau Mac, kliknite na ikonku WiFi umiestnen

v hornom pravom rohu a otvorte sieov nastavenia.

Obrzok 3.4.2.4 Nastavenie siete

25

2. Zvote Ethernetov pripojenie naavo a uistite sa mte zvolen Using DHCP a

Automatic vo vaich sieovch nastaveniach.

Obrzok 3.4.2.5 Nastavenie siete

3. V neskorom kroku, IP adresu ktor vpete do cmdline.txt njdete na obrzku niie

(obr. 3.4.2.6). Treba poui IP na poslednom sle o jeden vie 169.254.240.135.

Obrzok 3.4.2.6 Nastavenie siete

Nastavenie Raspberry Pi a SD karty na pripojenie:

1. Najprv pripojte Raspberry Pi s vloenou SD kartou LAN kblom ku potau.
2. Zapnite Raspberry Pi.

26

3. Otvorte prkazov riadok vo Windows (cmd) a napte ipconfig. Zobraz sa zoznam

IP adries kde njdete Ethernet Adapter Local Area Connection. Uvidte tam LAN IP
adresu vho potau, ktor zana slami 169.254..
4. Zapte si vau LAN IP adresu.
5. Vypnite Raspberry Pi.
6. Vytiahnite SD kartu z Raspberry Pi, vlote ju a otvorte v potai. Otvorte sbor na
koreni karty s nzvom cmdline.txt.
7. Dopte na koniec riadku IP adresu o jeden viu ako je vho potau zisten
v kroku 3. Prklad textu tohto sboru bude vyzera nasledovne:
dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4
elevator=deadline rootwait ip=169.254.240.135
8. Ulote sbor.
9. Vlote SD kartu nasp do Raspberry Pi, pripojte LAN kbel a nsledne ho zapnite.
10. Uvidte blika vetku LED svetl na Raspberry Pi.
11. Teraz je mone sa vzdialene pripoji na Raspberry Pi cez programy Putty alebo VNC
Viewer.

3.4.3 Pripojenie cez WiFi

Najviac autonmny spsob ako sa pripoji na BrickPi je cez WiFi prijma:
1. Otvorte si textov editor WordPad na Windows alebo ubovon textovy editor na
Mac.
2. Prepte do editoru nasledujci text z obrzku (obr. 3.4.3.1). Tento sbor mus ma

SSID (nzov siete), PASSWORD (heslo siete, v prpade siete bez hesla ostane miesto
medzi vodzovkami nevyplnen), IP adresu a ostatn konfiguran nastavenia
potrebn na pripojenie k sieti WiFi. Ostatn nastavenia mete vidie napsanm

27

ipconfig v prkazovom riadku Windows.

Obrzok 3.4.3.1 Nastavenie siete

3. Odpora sa nastavi statick IP adresu na priame pripojenie ku Raspberry Pi cez

WiFi.
4. Ulote sbor na kore USB disku s nzvom interfaces bez prpony sboru.
5. Odpojte WiFi prijma z Raspberry Pi.
6. Vlote USB disk do Raspberry Pi a zapnite ho.
7. Nechajte Raspberry Pi nastavit interface. Proces zaberie zhruba dve minty a na konci
sa retartuje.
8. Potom USB disk vyberte a vlote WiFi prijma.
9. Raspberry Pi sa samo pripoj k sieti WiFi.

3.5 Vzdialen ovldanie BrickPi

Teraz, ke mte nastaven spsob pomocou LAN kblu alebo WiFi siete, budete
schopn sa vzdialene pripoji ku BrickPi. Je tak mon urobi niekokmi spsobmi. Pokia
ste si zvolili monos nastavi si svoje Raspberry Pi ako Desktop, tento krok vynechajte.

3.5.1 Putty
Tento spsob je pre sksenejch uvateov, ktorm je pohodlnejie programova
v prkazovom riadku:
28

1. Stiahnite si program Putty vone dostupn na internete.

2. Do poa pre Host Name (or IP address) zadajte svoju nastaven IP adresu a kliknite

na Open.

Obrzok 3.5.1.1 Putty

3. Otvor sa vm LXTerminal Raspberry Pi.

4. Treba zada prihlasovacie meno pi a heslo raspberry.

Obrzok 3.5.1.2 Putty

5. Teraz ste spene prihlsen k Raspberry Pi.

29

3.5.2 VNC Viewer

Program VNC Viewer m vhodu v tom, e na vzdialenom potai je vidie cel grafick
prostredie Raspberry Pi, nielen LXTerminal:
1. Stiahnite si program VNC Viewer. Prpadne VNC Server, ktor po intalci obsahuje
aj VNC Viewer.
2. Po otvoren VNC Viewer zadajte do poa VNC Server svoju nastaven IP adresu

pre port 1. To znamen, e na koniec IP pridte :1. Pripojte sa kliknutm na

Connect.

Obrzok 3.5.2.1 VNC Viewer

3. Dostanete varovn sprvu, kde kliknete na Continue.

Obrzok 3.5.2.2 VNC Viewer

4. V alom okne zadajte prstupov heslo raspberr.

Obrzok 3.5.2.3 VNC Viewer

30

5. Teraz ste spene pripojen ku Raspberry Pi.

Obrzok 3.5.2.4 VNC Viewer

3.6 Pripojenie LEGO motorov a senzorov

3.6.1 Pripojenie senzorov
BrickPi m p portov urench pre senzory, ktor s oznaen SX, kde X je slo portu.

Obrzok 3.6.1.1 Porty senzorov BrickPi

3.6.2 Pripojenie motorov

BrickPi m tyri porty urench pre motory, ktor s oznaen MX, kde X je psmeno portu.

Obrzok 3.6.1.1 Porty motorov BrickPi

31

Kad motor alebo senzor sa ku konektoru na doske BrickPi pripoj vlastnm EV3
kblom. Sprvne pripojenie je vtedy, ke je pou zacvaknutie.

Obrzok 3.6.1.2 Konektory BrickPi

Na akrylov dosku je mon pripoji LEGO siastky vemi jednoducho. Do

pripravench otvorov sa vloia spojovacie kolky, prpadne kolky inho druhu a nsledne
LEGO siastky.

Obrzok 3.6.1.3 Pripojenie LEGO siastky

3.7 Programovanie
3.7.1 Scratch
Scratch je grafick programovac jazyk dostupn na Raspberry Pi, ktor u ud
prema kreatvne, postupova systematicky a spolupracova. Tento spsob programovania
je vemi jednoduch a porad si snm kad zaiatonk.
Pre fungovanie s BrickPi treba spravi nastavenia cez prkazov riadok. Otvorte prkazov
riadok kde postupne napete prkazy. Zvolte prieinok plochy.
cd Desktop

32

Druhm prkazom vytvorte kpiu schrnky BrickPi_Scratch na ploche.

git clone https://github.com/DexterInd/BrickPi_Scratch.git

Zadanm tohto prkazu prebehne nastavenie programu.

sudo wget
https://bitbucket.org/pypa/setuptools/raw/0.7.4/ez_setup.py -O | sudo python

Teraz sa nastavte do prieinku BrickPi_Scratch.

cd Desktop/BrickPi_Scratch/

Spravte kpiu scratchpy.

git clone https://github.com/pilliq/scratchpy.git

Znova zmente prieinok naintalujete program

cd Desktop/BrickPi_Scratch/scratchpy

sudo make install

Tento postup pre naintalovanie programu sa vykon iba raz. Ale pre komunikciu
Scratch s BrickPi treba pri kadom spusten spravi nasledujce kroky.
Spustite Scratch. Kliknite na Sensing v hornom avom rohu.

Obrzok 3.7.1.1 Scratch

Prejdite dole vavo na Sensor Value a uistite sa, e s zapnut senzory. Ak nie, urobte tak
kliknutm na text enable remote sensor connections.
33

Obrzok 3.7.1.2 Scratch

Malo by sa ukza dialgov okno.

Obrzok 3.7.1.3 Scratch

Teraz treba spusti program BrickPiScratch, ktor bude pracova na pozad a umon
komunikciu medzi Raspberry Pi a BrickPi. Preto otvorte terminl, v ktorom sa nastavte do
sprvneho prieinku a nsledne spustte program.
cd Desktop/BrickPi_Scratch/

sudo python BrickPiScratch.py

Obrzok 3.7.1.4 Python

Nezatvrajte terminl, pretoe program mus bea na pozad. Tento krok je za potreby spravi
pri kadom spusten novho projektu.

34

3.7.2 Python
alou monosou ako naprogramova robota BrickPi je jazykom Python. Je uren
pokroilejm uvateom. Po napsan spustitenho programu je ho mone cez terminl
spusti. Najprv si vak treba Raspberry Pi nastavi.
Stiahnite si sbor potrebn na intalaciu zadanm prkazu, alebo manulne zo strnky.
git clone https://github.com/DexterInd/BrickPi_Python.git

Nastavte si adresr kde je skoprovan prieinok. Postupnm zadanm prkazov naintalujeme

potrebn veci.
sudo apt-get install python-setuptools

sudo python setup.py install

import BrickPi

Teraz sta u len spusti svoj program nastavenm sa do sprvneho adresru.

sudo python DI-dCompass.py

35

4. Praktick as
Moje prv stretnutie s projektom BrickPi bolo prve poas kampane na Kickstarter,
kedy som ho pri surfovan na tejto strnke spozoroval a zaujal ma svojim propaganm videom.
O necel rok neskr, ke som si volil tmu na bakalrsku prcu, som bol milo
prekvapen, e sa mi naskytla monos spracova s spsa tmu o BrickPi. S radosou som sa
pustil do prce. V kole som dostal kompletn vybavenie, ktor je mon kpi od vrobcu.
K tomu som potreboval ete motory a senzory zo stavebnice Mindstorms. Tie mme taktie
k dispozcii na naej fakulte.
Na zaiatku je obyajne prvm krokom poskladanie skrinky pre BrickPi, a potom
samotn oboznmenie sa so zariadenm. Tento krok som absolvova nemusel, pretoe BrickPi
som dostal u poskladan.
Zariadenie som spal na priloenom operanom systme, aktualizovan 7.2013.
Neskr som si kvli nefunknost niektorch prvkov stiahol a pracoval s novm systmom,
aktualizovanm 20.1.2014. Dodnes bola dom 13.3.2014 bola vydan zatia posledn
aktualizcia.
Krok po kroku som skal monosti konektivity Raspberry Pi. Ako prv som pripojil
televziu cez HDMI kbel, do USB portu som vsunul Bluetooth prijma k bezdrtovej myke
a a potom som zapol Raspberry Pi pripojenm nabjaky pre Smartfny. Poas tartovania sa
naintaloval driver pre komunikciu s bezdrtovou myou. Vetko fungovalo ako malo. Avak
pre dlhodob potreby pouvania, ako je hlavne programovanie, bolo pre ma vhodnejie zvoli
in spsob ovldania Raspberry Pi.
Druhm spsobom je vzdialen ovldanie pomocou Notebooku cez Ehternetov kbel.
Vyskal som dva programy poskytujce vzdialen ovldanie: VNC Viewer a Putty. Operan
systm naintalovan na Notebooku je Windows 7. Pre moje pouvanie mi viac vyhovoval
program VNC Viewer, pretoe umouje zobrazenie grafickho prostredia ako na regulrnom
potai. Zatia o cez program Putty mem ovlda Raspberry Pi iba cez prkazy psan
v terminly. Tu nastal problm pri pouvan pvodnej verzie operanho systmu Raspberry
36

Pi zo 7.2013. Nefungoval krok poda nvodu so vzdialenm pripojenm pomocou zvolenej

statickej IP adresy v sbore cmdline.txt a ponechanm automatickho zistenia LAN
pripojenia na Notebooku. Pre tento prpad bolo rieenm nastavi statick IP adresy a parametre
na oboch zariadeniach, Raspberry Pi aj Notebooku. Na Raspberry Pi sa to riei pripsanm
riadkov do sboru, ktor si vyvolme v terminli prkazom.
sudo nano /etc/network/interfaces

Do sboru som vpsal parametre pre statick nastavenie pripojenia.

iface eth0 inet static
address 169.168.1.100
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

V systme Windows som nastavil pre Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) adresu o jeden
viu.

Obrzok 4.1 Statick IP

Nevhoda takhoto nastavenia pre pota s Windows je t, e pokia je potreba pripoji

sa na internet cez Ethernetov kbel, treba zakadm vykona zmenu v tomto protokole
a klikn na automatick zskanie IP adresy.
Z dvodu tchto problmov a z toho vyplvajcich obmedzen, som sa rozhodol
stiahnu si vtedy najnoviu verziu operanho systmu. Zopakoval som postup poda nvodu
37

pre automatick pripojenie k vopred zvolenej IP adrese. Do sboru cmdline.txt treba na

koniec dopsa svoju IP adresu.
dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2
rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait ip=169.254.126.250

V Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) treba zaklikn automatick zistenie IP adresy. Teraz
som sa mohol pohodlne vzdialene prihlsi na Raspberry Pi cez oba programy.

Obrzok 4.2 VNC Viewer

Obrzok 4.3 Putty

Pre ma najvhodnejm spsobom pripojenia bolo bezdrtov pripojenia pomocou

WiFi siete. Ja som vak nevyuval statick adresu ako je v nvode opsan. Dvodom bolo, e
bol problm s pripojenm k internetu. Naiel som si in spsob cez automatick pripojenie
a pridelenie IP adresy routerom pre Raspberry Pi. Po otvorenm sboru prkazom na Raspberry
Pi, som zapsal riadky pre WiFi sie.
sudo nano /etc/network/interfaces

38

Cel mj sbor interfaces je na obrzku (obr. 4.4). Pre nastavenie WiFi siete som zadal
parameter dhcp, nzov siete HOME a heslo vo vybielenom polku.

Obrzok 4.4 Obsah sboru interfaces

Uloil som sbor a retartoval Raspberry Pi s vloenm WiFi prijmaom. Po tarte sa

automaticky pripojilo na domcu sie. Prkazom si zistm pridelen IP adresu, na ktor sa
Raspberry Pi pripojilo. Tieto daje som zisoval ete s prepojenm cez LAN kbel.
ifconfig

Obrzok 4.5 Parametre sieovho pripojenia

S nasledujcou adresou sa mem vzdialene bezdrtovo pripoji pomocou rovnakch

programov ako to bolo v prpade s Ethernet kblom. VNC Viewer a Putty.
Pri optovnom pripojen zostvala pouvan IP adresa rovnak. Obas sa ale stane, e
WiFi router prirad zmenen IP na pripojenie Raspberry Pi. Potom treba znova zisti nov
adresu. al spsob zistenia pridelenej WiFi adresy je cez nastavenie routeru. Vo webovom
prehliadai treba zada adresu WiFi routeru a prpadne heslom sa dosta do nastaven. Mal by
by k dispozcii zoznam zariaden, ktor s na spolon sie napojen a rovnako priraden IP
adresy. Podobne ako na nasledujcich obrzkoch (obr. 4.6, obr. 4.7).

39

Obrzok 4.6 Prstup do WiFi routeru

Obrzok 4.7 IP adresy priradene routerom

4.1 Zsobnk kvapaliny

Pri navrhovan jednoduchho procesu riadenia som sa rozhodol postavi
a naprogramova jednoduch zsobnk kvapaliny, v ktorom sa bude udriava vka kvapaliny
na poadovanej hodnote. Toto zariadenie som vyrbal od zkladu poda mojich monost
a potrieb. Materil potrebn na stavbu som mal zadarmo k dispozcii.
Zoznam vec, ktor som pouil na zsobnk kvapaliny:

dreven doska, narezan na potrebn asti

skrutky do dreva

plastov vaniky od zmrzliny

tepeln burka

per

sahovacie psky

LEGO motory

LEGO ultrazvukov senzor

40

Zoznam vec pre konektivitu:

Notebook

WiFi router, prpadne Ethernetov kbel

BrickPi

Extern batria pre mobiln telefny

AA batrie

komunikan kble pre LEGO motory a senzor

Obrzok 4.1.1 Zsobnk kvapaliny

Moje zariadenie sa sklad z niekoko ast. Je to jeden zsobnk v strede a dve pomocn
ndre, umiestnen na podstavcoch v rozdielnych vkach. Dvodom je, aby sa mohla
prelieva voda z najvyej ndre do zsobnku a z neho zase do spodnej ndre vyuitm
gravitanej sily.
Hlavnou asou tohto zariadenia je stredn zsobnk. Na om je driak pre ultrazvukov
senzor, ktor meria vzdialenos od senzoru k povrchu hladiny. Znamen to, e m je menia
hodnota vzdialenosti senzora, tm je hladina vody v zsobnku vyie. Prve v tomto zsobnku
je mojou lohou regulova vku hladiny na zvolen hodnotu.
41

Obrzok 4.1.2 Hlavn zsobnk

Dva ventily, nachdzajce sa na vrchnej ndri a strednom zsobnku, som vyrobil

z pera a tepelnej burky. S ovldan LEGO motormi do otvorenej alebo zatvorenej polohy.

Obrzok 4.1.3 Otvoren ventil A

Obrzok 4.1.4 Zatvoren ventil A

Obrzok 4.1.5 Otvoren ventil B

Obrzok 4.1.6 Zatvoren ventil B

42

Zariadenie som sa rozhodol napja externou batriou pre mobiln telefny. Konkrtne
sa zdroj pripja na Raspberry Pi do micro USB portu. T zaru dlhodob zdroj energie pre
chod. Sekundova jej mus druh zdroj energie. 9V set batri sa pripoj ku konektoru na
BrickPi. Je to z dvodu vyuitia plnho vkonu u senzoru a hlavne motorov.

Obrzok 4.1.7 BrickPi a dva zdroje energie

4.2 Programovanie zsobnku v Scratch

K dispozci je niekoko programovacch jazykov na programovanie robota BrickPi.
Okrem grafickho programovacieho jazyka v Scratch je mon vyui vemi rozren jazyk
C alebo Python.
Zatia o Scratch je uren hlavne zaiatonkom, pre moje potreby mi vyhovoval
najviac. Ako v kadom jazyku sa aj tu daj programova cykly, logick rozhodnutia, definova
premenn, vyuva matematick opercie. Najviu vhodu pre moje vyuitie vidm vo
vemi jednoduchom vytvoren prehadnej vizualizcie ku programu.
Mj program sa sklad z niekoko blokov, ktor dokopy tvoria jeden celok. V prpade
naprogramovania zobrazenia variant textu pri splnench podmienkach, je potreba ich
naprogramova do novch blokov. Inak by blikali pri vpise.
V mojom programe mm nasledovn bloky: Stage, VYSKA, VYSKAGR, UzaverA, UzaverB,
HL1, HL2, HL3, HL4, AMAN, BMAN, Sprite1, Sprite2.

43

Obrzok 4.2.1 Bloky v programe Scratch

Vina z tchto blokov m za lohu nieo vizualizova. Pri spusten programu sa

nastavia zaiaton podmienky, ktorch vizualizcia je na obrzku. Zaiaton podmienky s:
zapnut manulne riadenie pre oba ventily, uzavret poloha ventilov. Stlaenm klvesy
S prepnem program do automatickho riadenia, ktor zane regulova vku hladiny na
poadovan.
Cez program je mon ovlda zsobnk klvesovmi skratkami:
A otvorenie/zatvorenie ventilu A
Z otvorenie/zatvorenie ventilu B
S zapnutie automatickho riadenia
X zapnutie manulneho riadenia
pka hore/pka dole nastavenie poadovanej vky v uritom rozmedz

Obrzok 4.2.2 Vizualizcia v programe Scratch

44

Na nasledujcich blokoch strune vysvetlm vznam niektorch prkazov a podstatu

plnenia prkazu.

Stage:

Tento blok je hlavnm z dvodu nastavenia komunikcie medzi programom Scratch

a robotom BrickPi. Respektve prijmania a odosielania dajov pre dva motory a jeden
senzor.

Nastavenie zaiatonch podmienok pre ventily A, B ako 0, teda zatvoren. Podmienky

AM, BM rovn 1 pre zapnut manulne riadenie ventilov A,B. Poadovan vka
prednastaven na hodnotu 14.

Obrzok 4.2.3 Blok Stage

VYSKA:

Pravideln obnovovanie hodnoty z ultrazvukovho senzoru a jej vkladanie do

premennej vyska.

Obrzok 4.2.4 Blok VYSKA

45

VYSKAGR:

Grafick znzornenie vky hladiny vo vizualizcii. Vodorovn iara pohybujca sa po

y-ovej osi. Polko zobrazujce aktulnu hodnotu vky hladiny.

Obrzok 4.2.5 Blok VYSKAGR

UzaverA, UzaverB:

V tchto blokoch je naprogramovan automatick aj manulne riadenie pre ventily A,B.

Ke sa riadenie nachdza v automatickom reime, program cel as sleduje premenn
vyska. T m vplyv na polohu ventilu A aj B. Naprklad ak je hladina vody vysoko,
ventil A sa zatvor a ventil B sa otvor. Rozhodovac proces m zdvojen rovnak
podmienku s uritm asovm oneskorenm. Ak je podmienka splnen dvakrt
s asovm odstupom, me program urobi akciu. Je to kvzi ochrana pred nechcenm,
zbytonm zsahom do nastavenia ventilu. Tto podmienku som aplikoval z testovania
chodu zariadenia, pretoe hodnoty z ultrazvukovho senzoru boli niekedy kolsav vo
vekom rozmedz.

Manulne riadenie sa zapne ihne pre ventil, ktorm je vykonan zmena polohy ventilu
stlaenm prslunej klvesy zo vzdialenho potaa.

Vizualizcia je rieen psmenami v krku s palikou hore alebo doprava. Taktie

polkom zobrazujcim hodnotu 0 alebo 1.

46

Obrzok 4.2.6 Bloky UzaverA, UzaverB

HL1, HL2, HL3, HL4:

Tieto tyri bloky maj za lohu vypisova do avho dolnho rohu vizualizcie, o sa
prve deje so strednm zsobnkom v ktorom riadime vku hladiny vody. Bu sa voda
napa, vypa sa, hladina je ustlen alebo s oba ventily otvoren.

Obrzok 4.2.7 Bloky HL1, HL2, HL3, HL4

47

AMAN, BMAN:

Tu s bloky s hlkami pre jednotliv ventily, ktor informuj o manulnom alebo

automatickom riaden pre kad ventil.

Tie sa prslunm klvesmi d prepna riadenie oboch ventilov naraz.

Obrzok 4.2.8 Bloky AMAN, BMAN

Sprite1, Sprite2:

Nastavenie poadovanej vky hladiny v rozmedz 10 a 14 prslunm klvesmi.

Vizualizcia vpravo hore. Prslun pka zmizne pri nastaven hraninej dovolenej
hodnoty.

Obrzok 4.2.9 Bloky Sprite1, Sprite2

48

5. Zver
V prci som sa venoval projektu BrickPi, ktor je vaka svojej cene a dostupnosti na
trhu vinikajcou edukanou pomckou. Spsal som podrobn nvod od kpy robota, ktorho je
treba posklada z objednanej skladaky. Venoval som sa podrobnejie hardawaru, od oho
slia niektor sasti BrickPi a softwarovm poiadavkam. Cie bol postavi, naprogramova
a vzdialene ovlda robota. Ten mal by schopn vykonva automatick riadenie navrhnutho
procesu.
V praktickej asti som zostavil zsobnk kvapaliny. Mojim cieom je riadi jednoduch
proces, ktor pozostva z merania vzdialenosti od senzoru k povrchu hladiny. Otvranm dvoch
ventilov sa ureguluje poadovan vka. Pri testovan som zistil, e ultrazvukov senzor nieje
spoahliv pri meran v celom rozsahu vky vaniky. Relatvne spolahlivo meral, ke vka
vody v zsobnku bola za polovicou vaniky a do samotnho vrchu. Me to by zaprinen
malm objemom vaniky a nslednmi ruivmi vplyvmi na meran signl v senzore
v dsledku odrazu zvuku od stien. V dovolenom rozsahu vak zariadenie spolahlivo reguluje
vku hladiny.
So zskanmi vedomostami som dokzal vytvori funknho robota na lohu riadenia.
Mem poveda, e som podmienku splnil. Tto sksenos mi je dobrm zkladom pre mon
budci projekt. Samotn bakalrska prca me sli ako pomcka pre tudenta
zaujmajceho sa o BrickPi.

49

Literatra
1. Oficilna strnka o BrickPi, dostupn na internete:
<http://www.dexterindustries.com/BrickPi/>

2. Oficilna stnka pre kpu hardwaru od Dexter Industries, dostupn na internete:

<http://www.dexterindustries.com/BrickPi.html>
3. Manul vytvoren pre Scratch, dostupn na internete:
<http://www.dexterindustries.com/files/Scratch_Example.pdf>
4. Nvod pouitia VNC Viewer, dostupn na internete:
<https://learn.adafruit.com/adafruit-raspberry-pi-lesson-7-remote-control-with-vnc>
5. Raspberry Pi informcie, dostupn na internete:
<https://www.sparkfun.com/products/11546>

50

Prlohy
CD nosi s Bakalrskou prcou

51