GAYA — GAYA PADA MEKANISME 12.1. KESETIMBANGAN GAYA — GAYA STATIS Gaya — gaya pada mekanisme dapat dibedakan menjadi dua macam type gaya antara lain : 1. Gaya — gaya statis 2. Gaya ~ gaya dinamis Gaya — gaya statis, misalnya gaya berat, gaya luar yang bekerja, dan lain — lain. Sedangkan gaya— gaya dinamis misalnya gaya yang timbul karena percepatan yang disebut gaya inersia. Analisa gaya— gaya pada mekanisme dilakukan dengan metoda grafis, karena cara ini dianggap lebih sederhana. 12.1.1. Gaya dan Kopel Gaya didefinisikan sebagai besaran vektor yang mempunyai harga atau nilai, garis kerja dan arah. Sedangkan kopel didefinisikan sebagai dua buah gaya yang sejajar, sama besar, berlawanan arah dan terletak pada jarak tertentu satu terhadap yang lain. 213Gambar 12.1, Kopel Kedua gaya F yang ditunjukkan pada Gambar 12.1, di atas, memberikan kopel sebesar : eZ) Sekarang kita akan menghitung momen yang ditimbulkan oleh gaya— gaya tersebut di atas, di sembarang titik O, yang berada pada jarak x, dari gaya F, seperti pada Gambar 12.1 di atas. Mo = F (h+x)-~F.x=Eh sesseee(12.2) Ternyata nilai Mo sama dengan momen kopel M. Hal ini menunjukkan bahwa momen Kopel, besarnya tidak tergantung pada pusat momen yang dipilih, tetapi bekerja pada bidang kerjanya dengan besar yang sama Apabila pada suatu sistem ditambahkan sistem lain yang dalam kesetimbangan, maka sistem yang pertama tetap tidak berubah. Gambar 12,2. Penguraian Gaya Menjadi Gaya dan Kopel 214Dimana: Gambar 12.2.2. ; menunjukkan suatu body yang dikenai gaya P dititik 4. Gambar 12.2.b : apabilapadatitik B yang berjarak a dari gaya P diberi 2 gaya yang seimbang S, dan S,, dimana S, = S, =P, maka kondisi body tidak berubah. Gambar 12.2.0; Gaya P dan, = P adalah 2 buah gaya yang membentuk kopel sebesar M = Pa. Sehingga body di atas sekarang dikenai beban berupa gaya sebesar P di titik B dan beban berupa kopel sebesar M = Pa. Kondisi body pada Gambar 12.2.a, 12.2.b dan 12.2.¢ adalah sama. Uraian di atas menjelaskan bagaimana sebuah gaya diuraikan menjadi sebuah gaya dan kopel, Dan sebaliknya sebuah gaya dan kopel dapat digabung menjadi sebuah gaya saja. P a=M/A Gambar 12.3. Gaya dan Kopel Diganti Dengan Sebuah Gaya P [Gambar 12.3 di atas menunjukkan bahwa sebuah gaya P dan momen M yang bekerja pada sebuah body, dapat diganti dengan sebuah gaya P saja, yang garis kerjanya berada pada jarak a dari garis kerja gaya P semula. Dalam hal ini jarak a, adalah : M a= (12.3) 215Di sini perlu diperhatikan arah pergeseran a dari gaya P tersebut, agar momen yang ditimbulkan di titik tangkapnya semula, sama dengan arah momen M. 12.1.2. Kesetimbangan Dua Buah Gaya Dua buah gaya F, dan F, , dikatakan berada dalam kesetimbangan, apabila sama besar, berlawanan arah dan garis kerjanya berimpit. Karis kerja F, dan Fy Gambar 12.4. Kesetimbangan Dua Buah Gaya 12.1.3. Kesetimbangan Tiga Buah Gaya Yang Tidak Sejajar Tiga buah gaya dikatakan berada dalam kesetimbangan, apabila garis kerjanya bertemu di satu titik, serta ketiga gaya tersebut membentuk poligon tertutup. Pada Gambar 12.5 di bawah, menunjukkan bahwa tiga buah gaya yaitu F,, F, dan F, berada dalam kesetimbangan. Ketiga gaya tersebut harus berpotongan di satu titik dan membentuk poligon tertutup. Fi Gambar 12.5. Kesetimbangan Tiga Buah Gaya Yang Tidak Sejajar 216Ketiga gaya tersebut tidak akan menimbulkan kopel dan momen disembarang titik pada body, harganya pasti sama dengan nol. Hal ini dapat dibuktikan dengan penjelasan sebagai berikut : Jumlahkan dua dari tiga gaya tersebut, misalkan R = F, + F, . Resultan R pasti melalui titik potongan O, serta memiliki harga dan garis kerja yang sama dengan F,, tetapi berlawanan arah, Sekarang pada body bekerja gaya R dan F, yang jumlahnya nol dan tidak menimbulkan kopel. (Iihat Gambar 12.6, di bawah) ea Gambar 12.6. Pembuktian Kesetimbangan Tiga Buah Gaya Yang Tidak Sejajar 12.1.4. Kesetimbangan Empat Buah Gaya Yang Tidak Sejajar Kita akan mempelajari kesetimbangan empat buah gaya yang tidak sejajar, yang bekerja pada body dengan kondisi sebagai berikut : 1. Sebuah gaya diketahui besar dan arahnya, sedangkan tiga gaya yang lain hanya diketahui arahnya saja. 2. Dua buah gaya diketahui besar dan arahnya, sebuah gaya hanya diketahui arahnya saja, sedangkan sebuah gaya lagi diketahui titik tangkapnya, tetapi tidak diketahui besar dan arahnya. Kondisi 1 : Pada Gambar 12.7, berikut menunjukkan suatu body dalam kesetimbangan di bawah pengaruh gaya — gaya F,, F,, F, dan F, yang tidak sejajar. Dimana F, diketahui besar dan arahnya, sedangkan F,, F, dan F, hanya diketahui arahnya saja. 217~arah Fy Gambar 12.7. Kesetimbangan Empat Buah Gaya Yang Tidak Sejajar Bila kita jumlahkan momen terhadap titik m, perpotongan dari gaya F,, dan F, , maka diperoleh persamaan sebagai berikut : aatre b—O) a Raah Sekarang F, diketahui besarnya maupun arahnya, schingga F, dan F, dapat ditentukan dengan cara poligon seperti terlihat pada Gambar 12.8, di bawah. (12.4) arah Fy “Sarah Fy Gambar 12.8. Menentukan Besarnya Fy dan F, 218Gaya F,, F,dan F, di atas dapat juga ditentukan dengan cara yang lebih sederhana. Karena total momen terhadap titik m maupun total momen terhadap titik n, harganya sama dengan nol (body dalam kesetimbangan), maka resultan dari F, + F, maupun resultan dari F, + F,, gatis kerjanya pasti berimpit dengan garis m—n. (Lihat Gambar 12.9.a, di bawah). Sekarang besarnya gaya F,, F, dan F, dapat ditentukan dengan poligon seperti Gambar 12.9.b, di bawah. F Fy Fi (b) Gambar 12.9. Cara Lain Untuk Menentukan F;, Ps dan F, Kondisi 2 : Pada Gambar 12.10, di bawah menjelaskan suatu rigid body yang berada dalam kesetimbangan di bawah pengaruh gaya F, , F,, F, dan F, . Bila F, dan F, diketahui besar dan arahnya, F, hanya diketahui arahnya, sedang F,, diketahui titik tangkapnya, tetapi tidak diketahui besar maupun arahnya. 219a Fie tangkap F; e Gambar 12.10. Kesetimbangan Empat Buah Gaya Yang Tidak Sejajar Untuk keadaan ini, kita jumlahkan terlebih dahulu gaya F, + F, = R, sehingga kasusnya menjadi tiga buah gaya tidak sejajar R, F, dan F, yang berada dalam kesetimbangan. 12.1.5. Persamaan Kesetimbangan Apabila sejumlah gaya yang bekerja pada suatu bidang datar, berada dalam kesetimbangan, maka : © Resultan gaya — gaya tersebut harus sama dengan nol. © Resultan gaya— gaya tersebut tidak menimbulkan kopel. Apabila gaya — gaya tersebut tidak menimbulkan kopel, maka besarnya momen di sembarang titik pada bidang datar tersebut sama dengan nol. Jadi persyaratan kesetimbangan, adalah ZF=0.. =IM=0 + 2.3) Apabila gaya — gaya di atas diuraikan ke arah sumbu x dan sumbu y, maka persyaratan kesetimbangan gaya — gaya pada bidang datar, menjadi : ZF=0 .. ZF =0 =M=0 22012.2. FREE BODY DIAGRAM Definisi free body diagram adalah diagram dari semua gaya maupun momen atau torsi yang bekerja pada suatu body atau suatu sistem body. Langkah — langkah untuk membuat free body diagram, dapat dilakukan dengan cara sebagai berikut : 1. Gambarkan body atau sistem body yang dimaksud secara terpisah. 2. Gambarkan semua vektor gaya atau momen atau torsi yang bekerja pada body atau sistem body tersebut. Berikut ini adalah tabel beberapa contoh free body diagram dari suatu sistem mekanisme. Tabel 12.1. Contoh Free Body Diagram Dari Sistem Mekanisme SISTEM MEKANISME FREE BODY DIAGRAM Keterangan : Kontak di D licin Keterangan : 221Keterangan : Sistem diam W = berat balok Q = berat roll G = pusat berat balok C =pusat berat roll O; Keterangan : pusat berat link 2 pusat berat link 3 G, = pusat berat link 4 ‘gaya oleh link I kepada link 4 Fiz ue gaya oleh link 2 kepada link 3 on Ty Fi = gava oleh link I kepada link 2 Fi o Keterangan : (a) = free body diagram link 3 dan link 4 (b) = free body diagram link 2 12.3. ANALISA GAYA STATIS PADA MEKANISME Pada mekanisme yang dalam keadaan diam, maka gaya— gaya yang bekerja adalah gaya luar atau torsi luar, gaya berat dan gaya reaksi pada engsel atau sambungan. Gaya luar tersebut antara lain gaya dari gas bakar pada piston dari motor bakar, gaya tahanan fluida pada piston atau plunyer pada pompa, gaya tahanan pemotongan pada mekanisme skapper dan lain sebagainya. 22212.3.1. Gaya —- gaya Statis Pada Mekanisme Torak Pada Gambar 12.11, di bawah, ditunjukkan sebuah mekanisme torak. Dimana P adalah gaya luar yang bekerja pada piston 4. I, W, dan W, adalah berat body 2, body 3 dan body 4, sedangkan G,, G, dan G, adalah pusat berat body 2, body 3 dan body 4. Kita akan menghitung torsi yang harus diberikan pada body 2, agar mekanisme dalam keadaan diam, serta gaya pada engsel B, engsel 4 dan engsel O, . Untuk menghitung torsi yang harus diberikan pada body 2, harus diketahui terlebih dahulu gaya oleh bédy 3, ke arah body 2 (atau gaya F,, ). Akan tetapi sebelum ini kita harus menentukan gaya oleh body 4 kepada body 3 (atau gaya F,, ). Karena gaya — gaya pada body 3 dipengaruhi oleh body 4, yang mendapat beban luar P, maka pertama kali kita harus membuat free body diagram body 4. Pada analisa ini semua gesekan diabaikan. © Gambar 12.11. Mekanisme Torak 223Keterangan : (a) Mekanisme Torak (b) Free body diagram body 4 (0) Free body diagram body 3 (d) Poligon gaya pada body 3 (e) Free body diagram body 2 @ Poligon gaya pada body 2 Gambar 12.11. Mekanisme Torak Free body diagram body 4 (Gambar 12.11.b) Gaya — gaya yang bekerja pada body 4 adalah P F,,, W,, F,,"dan F,,’, dimana F,,, F,,!"dan F,," tidak diketahui besarnya. Dengan menjumlakan gaya ~ gaya ke arah horizontal, maka akan diperoleh besar gaya F,,””. EF#=0 F,fi-P=0 Ff =P... ves 2.2) Free body diagram body 3 (Gambar 12.11.c) Gaya — gaya yang bekerja pada body 3 adalah F,,”, F,", W, dan F,, , dimana gaya F,, sama besar dan berlawanan arah dengan gaya F,,", gaya F,, hanya diketahui arahnya, sedang gaya F,,, tidak diketahui besar dan arahnya. Dengan menjumlahkan momen dititik 4 akan diperoleh besar gaya F,,". M,=0 Ff. c-F,".b+W,.a=0 Fg" c+W,.a b Sedangkan gaya engsel F,, dapat diperoleh dengan membuat poligon dari gaya — gaya yang bekerja pada body 3, seperti pada Gambar 12.11.d. Gaya reaksi body / terhadap body 4, F,, dapat dicari dengan menjumlahkan gaya ~ gaya ke arah vertikal yang bekerja pada body 4, dimana gaya F,,,” sama besar dan berlawanan arah dengan F,,” . Jadi : Ff = F,,* dan Bl = 2a) F,,- F,!-W,=0 (12.9) =F) uo Bl + W, 224Free body diagram body 2 (Gambar 12.11.¢) Gaya — gaya yang bekerja pada body 2 adalah F,,, W,, F,, dan 7, , dimana torsi T,, tidak diketahui, sedang gaya F,,tidak diketahui besar dan arahnya. Dengan menjumlahkan momen di tik O, akan diperoleh torsi T, . Gaya F,, sama dengan gaya F,, , tetapi berlawanan arah. =M,,=0 -F,,.d+W,.e+T,=0 T,=F,,.d-W,.e .... (12D) Sedangkan gaya F,, dapat ditentukan dengan membuat poligon dari gaya — gaya yang bekerja pada body 2, seperti terlihat pada Gambar 12.11 f. 12.3.2. Gaya Statis Pada Mekanisme Empat Batang Pada Gambar 12.12.a, di bawah, ditunjukkan sebuah mekanisme empat batang yang mendapat beban gaya horizontal P tepat di pusat berat link 4. Berat link 2, link 3 dan link 4adalah W,, W,dan W, , sedangkan G,, G, dan G, adalah pusat berat link 2, link 3 dan link 4. Kita akan menghitung torsi pemutar yang harus diberikan pada link 2, agar mekanisme berada dalam keadaan diam (setimbang). Di samping itu kita juga akan menghitung faya engsel di O,, B, A dan O,. Pada analisa ini kita mulai dengan membuat free body diagram link 4 , seperti pada Gambar 12.12.b. Yang tidak diketahui adalah besar serta arah gaya F,, dan gaya F,, Apabila gaya F,, kita uraikan ke arah tangensial link 4 (F,(" ) dan ke arah longitudinal link 4 (F,,"}, maka F,,! tidak akan menimbulkan momen terhadap titik O, Dengan menjumlahkan momen dititik O, , kita dapat menghitung gaya F,,. =M,, = 0 F,1. (0,B) ~ P. (a) - W,.@) = 0 uw _ PQ +W,() By ae 7 225Sekarang kita perhatikan free body diagram link 3, seperti terlihat pada Gambar 12.12.¢ , dengan besar dan arah gaya F,, dan gaya F,, yang tidak diketahui. B (@) Gambar 12.12. Mekanisme Empat Batang 226Keterangan : (@) Mekanisme empat body (b) Free body diagram link 4 (©) Free body diagram link 3 (d) Kombinasi gaya F," dan F,,!" untuk menentukan F,, (@) Poligon gaya — gaya yang bekerja pada link 3 ( Poligon gaya — gaya yang bekerja pada link 4 (@) Free body diagram link 2 (h) Poligon gaya ~ gaya yang bekerja pada link 2 Gambar 12.12. Mekanisme Empat Batang (Lanjutan) Sama seperti pada link 4 di atas, maka gaya F,, dapat diuraikan ke arah tangensial link 3 (gaya F,, ) dan ke arah longitudinal link 3 (gaya F,,” ). Gaya F,,° dapat ditentukan dengan cara menjumlahkan momen dititik A, sehingga menjadi: =M,=0 -F,2. (AB) + Wy) = 0 3» _ Wo F," -20 . ceseeseee(12.12) Dimana gaya F,/° adalah sama besar dan berlawanan arah dengan gaya F,,° . Sekarang dengan mengkombinasikan gaya F,,” dan gaya F,,” , kita dapat menentukan gaya F,, , seperti yang ditunjukkan pada Gambar 12.12.d. Setelah gaya F,, , kita dapatkan, gaya F,, dapat ditentukan dengan membuat poligon dari gaya — gaya yang bekerja pada /ink 3, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 12.12.¢. 227Melalui ujung vektor gaya F,,{,, dibuat garis tegak lurus arah gaya F,/, yang merupakan tempat kedudukan ujung vektor gaya F,, . Dan melalui ujung vektor gaya F,,”’, dibuat garis tegak lurus arah gaya F,,”, yang sjung i gaya F,, merupakan tempat kedudukan ujung vektor gaya F,, . Perpotongan kedua garis tegak lurus tersebut akan berpotongan di ujung vektor gaya F,, - Gaya engsel F,, dapat ditentukan dengan membuat poligon dari gaya - gaya yang bekerja pada link 4, seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 12.12.f. Sekarang kita perhatikan free body diagram link 2, dimana yang tidak diketabui adalah besar serta arah gaya F,, dan torsi pemutar 7, , lihat Gambar 12.12.g. Dengan menjumlahkan momen di titik O, , besarnya torsi pemutar 7, yang harus diberikan pada ink 2 dapat dihitung, dengan persamaan sebagai berikut : =M,,=0 -F,,.(@) + W,(e) +T,=0 Th Eee) = Wares (12.13) Kemudian gaya engsel F, dapat ditentukan dengan membuat poligon gaya - gaya yang bekerja pada link 2, seperti terlihat pada Gambar 12.12.h. 12.4, PRINSIP D’ALEMBERT GAYA INERSIA DAN TORSI INERSIA Pada setiap body yang mempunyai percepatan, padanya akan timbul gaya inersia yang besarnya sebanding dengan percepatannya dan arahnya melawan arah percepatan. Fy @ o Gambar 12.13. Sistem Yang Dinamis 228Pada Gambar 12.13.a. di atas menunjukkan suatu sistem yang dinamis, dimana suatu body yang bergerak general, mempunyai percepatan dan percepatan sudut %. , 5, dan a, karena gaya F,, F, dan momen M. yang bekerja padanya. Akibat percepatan — percepatan di atas, akan timbul gaya — gaya inersia dan torsi inersia, yang besarnya : arah gaya inersia berlawanan dengan arah percepatannya. Dimana : m= massa body 7, = momen inersia body terhadap sumbu lewat C. Apabila gaya gaya inersia dan torsi inersia tersebut digambarkan pada body, seperti terlihat pada Gambar 12.13.b., maka sistem tersebut dikatakan berada dalam kesetimbangan dinamis. Pada sistem ini berlaku hukum — hukum statika, yaitu : EA=0 XF, =0 on 7 termasuk gaya inersia dan torsi inersia. 0 rM- Cara ini disebut sebagai prinsip D’Alembert. Sckarang apabila suatu body berputar terhadap engsel O, seperti terlihat pada “Gambar 12.14., di bawah, dengan kecepatan sudut @ dan percepatan sudut or, maka gaya inersia yang timbul, adalah : mor eee (12.14) x Te = 1g Dimana : "1 = gaya inersia ke arah normal F) = gaya inersia ke arah tangensial T= torsi inersia 229fs Gambar 12.14, Body Yang Berputar terhadap O Pada analisa gaya mekanisme, percepatan dari tiap —tiap body didapatkan secara gtafis, sehingga yang kita peroleh adalah percepatan total dari pusat berat tiap — tiap body, sehingga gaya inersia yang kita perhitungkan adalah gaya inersia total yang bekerja di pusat berat tiap —tiap body. Sebagai contoh kita perhatikan suatu mekanisme torak, yang crank shaftnya mempunyai kecepatan sudut @dan percepatan sudut @, seperti terlihat pada Gambar 12.15., di bawah. Kita akan menentukan gaya inersia dan torsi inersia yang timbul pada tiap — tiap body. 230Gambar 12.15. Mekanisme Torak Mula — mula kita gambarkan diagram percepatan dari mekanisme tersebut, seperti terlihat pada Gambar 12.15.b. Dari gambar tersebut kita tentukan percepatan pusat berat dan percepatan sudut tiap body. Kemudian kita hitung gaya inersia maupun torsi inersia tiap —tiap body, seperti terlihat pada Gambar 12.16, sebagai berikut : Gambar 12.16. Gaya Inersia dan Torsi Inersia PadaMekanisme Torak 231T= m,,m, dan m, = massa body 2, massa body 3 dan massa body 4 J,, dan I,,= momen inersia body 2 dan body 3 terhadap pusat berat G, dan G,. . 12.5. ANALISA GAYA—GAYA STATIS DAN DINAMIS PADA MEKANISME Apabila mekanisme berada dalam keadaan bergerak, maka tiap — tiap link pada mekanisme tersebut mempunyai percepatan dan percepatan sudut. Percepatan dan percepatan sudut tersebut akan menyebabkan timbulnya gaya inersia dan torsi inersia. Gaya gaya atau torsi yang bekerja pada mekanisme yang dalam kondisi bergerak dibedakan menjadi dua macam, yaitu : 1. Gaya — gaya atau torsi statis, Antara lain gaya luar, torsi luar dan gaya berat. 2, Gaya —gaya atau torsi dinamis Yaitu gaya inersia dan torsi inersia karena mekanisme mempunyai percepatan dan percepatan sudut. Pada mekanisme yang mempunyai kecepatan menengah sampai tinggi, sering kali besamya gaya berat body diabaikan tethadap gaya'inersia dan gaya Iuar yang bekerja. 12.5.1. Gaya — gaya Statis dan Dinamis Pada Mekanisme Torak Pada mekanisme torak (slider crank mechanism) seperti pada Gambar 12.17.a, di bawah, inputnya adalah body 2, berputar dengan kecepatan Konstan @, , searah putaran jarum jam (cw), Sedangkan gaya luar P bekerja pada body 4 sejajar dengan gerakan link 4. Kita akan menghitung semua gaya antar link (gaya engsel) dan torsi pemutar yang harus diberikan pada link 2. Pada analisa ini gaya berat tiap — tiap link diabaikan terhadap gaya luar P dan gaya inersia yang timbul. 232Percepatan pusat berat tiap — tiap body dan percepatan sudut body dapat dihitung berdasarkan diagram percepatan yang ditunjukkan pada Gambar 12.17.b. Gaya inersia dan torsi inersia yang timbul pada tiap body dihitung, dengan cara sebagai berikut : Pada link 2: (12.15) Pada link 3 Fi =aG, g Ty! = Ig,.0; searah putaran jarum jam (cw) ... -(12.16) Pada link 4 : Fi = 0G, g Tey Oly = Teg(O) HO ooceee cess sesenees (12.17) Dalam hal ini: W,, W, dan W, = berat link 2, link 3 dan link 4 1aG, dana G, = percepatan pusat berat fink 2, link 3 dan link 4 a, ct, dan ot, = percepatan sudut link 2, link 3 dan link 4 I, dan [,, = momen inersia terhadap sumbu lewat pusat berat dari link 2, link 3 dan link 4. 233Gambar 12.17. Mekanisme Torak @ Analisa gaya kita mulai dengan membuat free body diagram link 3 dan link 4 seperti terlihat pada Gambar 12.17.c. Yang tidak diketahui adalah besar gaya F,, serta besar dan arah gaya F,, . Gaya F, , dapat dihitung dengan menjumlahkan momen dititik 4, sehingga berlaku : =M,=0 ~F,,.P + (P-Fj).q-Fj.d+T, =0 (P~Fj)-Fi.d+T; Fy 234Sedangkan gaya engsel di A, yaitu gaya F,, dapat ditentukan dengan membuat poligon dari gaya — gaya yang bekerja pada link 3 dan link 4, seperti yang terlihat pada Gambar 12.17.d. Pada Gambar 12.17.¢, adalah free body diagram link 4, dimana yang tidak diketahui adalah besar dan arah gaya F,, . Gaya F,, ini dapat dihitung dengan membuat poligon dari gaya ~ gaya yang bekerja pada link 4, seperti terlihat pada Gambar 12.17.f. Sedangkan Gambar 12.17.g, adalah free body diagram link 2. Gaya R adalah resultan dari gaya F, dan F,, . Karena dalam hal ini satu — satunya gaya yang belum diketahui adalah F,,, maka gaya F,, tersebut sama besar dan berlawanan arah dengan gaya resultan R. Sedangkan torsi pemutar 7, , dapat dihitung dengan menjumlahkan momen di titik O, , seperti penjelasan berikut : =M,, = 0 -R.r+T,=0 T,=R.r dengan arah cw ..... (12.19) 12.5.2. Gaya-gaya Statis dan Dinamis Pada Mekanisme Shapper Pada mekanisme shaper, seperti pada Gambar 12.18.a, di bawah, link 2 sebagai penggerak berputar dengan kecepatan tetap @, , dan arah ccw. Gaya berat tiap — tiap link diabaikan terhadap gaya inersia yang timbul, maupun gaya luar yang bekerja. Kemudian kita akan menghitung semua gaya antara link (gaya engsel) dan torsi pemutar yang harus diberikan pada link 2. Gambar 12.18.b adalah diagram percepatan dari mekanisme. Dari diagram percepatan kita dapat menghitung semua gaya inersia pada tiap — tiap body, yang arahnya berlawanan dengan arah percepatan pusat berat tiap body. Sedangkan torsi inersia yang timbul pada body, arahnya berlawanan dengan arah percepatan sudutnya. Analisa gaya kita mulai dari free body diagram link 6, seperti ditunjukkan pada Gambar 12.18.c. Dengan menjumlahkan gaya— gaya ke arah horizontal, maka akan diperoleh F,! , dengan cara sebagai berikut : IP" =0 F,,= P+ Fy (12.20) 235o Gambar 12.18, Mekanisme Shapper 236wef Fy hy) Gambar 12.18. Mekanisme Shaper (Lanjutan) 237Gambar 12.18.d adalah free body diagram link 5. Gaya F,," dapat ditentukan dengan menjumlahkan momen terhadap titik C. =M,=0 Fol.q ~Feg! p-Fi.d,+Ts =0 = fal p+E/ d-T, cy Fs (12.21) Gaya F,, adalah satu—satunya gaya yang belum diketahui besar dan arahnya, yang dapat dicari dengan membuat poligon dari gaya — gaya yang bekerja pada link 5, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 12.18.¢. Dari free body diagram link 3, seperti pada Gambar 12.18.f, yang dapat kita hitung adalah torsi 7, yang besarnya sama dengan torsi T, dan arahnya berlawanan dengan gaya F,, , sedangkan gaya F,, belum dapat ditentukan. Sekarang kita perhatikan free body diagram link 4, seperti terlihat pada Gambar 12.18.g. Gaya F,, dapat ditentukan dengan menjumlahkan momen di titik O,, EM,,=0 -F,,.1+ F,,. (0,B)-T,,-T;-F}.d,=0 Fy ttTy tT, + Fy d, Fo= tT, Fi Pn (OB) (12.22) Gaya F,, sama dan berlawanan arah dengan gaya F,, . Sekarang kita dapat menghitung gaya F,, , dengan membuat poligon dari gaya — gaya yang bekerja pada link 3, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 12.18.h. Sedangkan gaya F,, dapat ditentukan dengan membuat poligon dari gaya — gaya yang bekerja pada body 4, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 12.18.i. Gambar 12.18,j, adalah free body diagram body 2. Dengan gaya — gaya yang diketahui adalah gaya F,, dan F, , sedang yang tidak diketahui adalah gaya F,, dan torsi T, Apabila gaya R adalah resultan dari gaya F,, dan F, , maka gaya reaksi F,, sama besar dan berlawanan arah dengan gaya R. Sedangkan torsi parameter 7, , adalah : T,=R.d.. (12.23) 23812.6. SOAL— SOAL LATIHAN 1, Tentukan besar dan arah gaya C dan T pada truss joint, seperti terlihat pada Gambar {] 12.19 di bawah. 16 kN Gambar 12,19. Soal Latihan No. 1 2. Sebuah body OAB diputar oleh sebuah torsi Tdi sekitar engsel, sehingga mempunyai kecepatan sudut sebesar @ = 100 rad/detik dan percepatan sudut = 1000 rad/ detik? . Gaya P = 400 kg, bekerja pada ujung A dengan arah seperti Gambar 12.20 di bawah. Bila diketahui OA = 24 om, OB = BA = 15 cm, berat body W = 20 kg dan jari— jari girasi body terhadap engsel O, I, = 12 cm, tentukan besar dan arah torsi pemutar tersebut, serta gaya reaksi di engsel O. 4 Gambar 12.20. Soal Latihan No. 2. 3. Batang berbentuk huruf “7” seperti terlihat pada Gambar 12.21 di bawah, dengan berat 1” = 2 KN, pusat beratnya berada di titik G serta ditumpu engsel di O dan tumpuan batang di B. Bila tali T yang diikatkan di titik A ditarik dengan gaya T= 3 KN, tentukan reaksi di engsel O. 2393kN oO tali 2m dm Gambar 12.21, Soal Latihan No. 3 Tentukan besar dan arah gaya yang harus diberikan melalui titik P, agar sistem pada Gambar 12.22 di bawah, berada dalam kesetimbangan. Gambar 12,22. Soal Latihan No. 4 2405. Pada sebuah sistem seperti pada Gambar 12.23 di bawah, diketahui gaya— gaya F, = 20 Ib, F, = 40 1b, sedang gaya F, hanya diketahui garis kerjanya. Tentukan gaya yang harus diberikan pada titik P, agar sistem dalam kesetimbangan. Gambar 12.23. Soal Latihan No. 5 6. Pada sistem seperti pada Gambar 12.24 di bawah, diketahui gaya F, = 5000 1b, gaya F, hanya diketahui arahnya, sedangkan F, adalah gaya yang harus diberikan melalui titik A, tidak diketahui besar maupun arahnya. Tentukan besar dan arah gaya F, , serta besar gaya F, , agar sistem dalam kesetimbangan. Coba kerjakan kembali, apabila diketahui gaya F, = 7500/b, gaya F, hanya diketahui arahnya, sedangkan F, adalah gaya yang harus diberikan melalui titik A, tidak diketahui besar maupun arahnya, sedangkan jarak ritik A ke titik B dan titik A ke titik C tetap. Tentukan besar dan arah gaya F, , serta besar gaya F, , agar sistem dalam kesetimbangan. m4” Gambar 12.24. Soal Latihan No. 6 241Pada mekanisme seperti pada Gambar 12.25 di bawah, dengan mengabaikan beratnya, diketahui : OA = 12 em OA = 18cm OB = 36 cm P= 4000N Tentukan : a, Torsi pemutar yang harus diberikan pada body 2, agar mekanisme dalam keadaan kesetimbangan. b. Gaya engsel di titik O, dan O, . Gambar 12.25. Soal Latihan No. 7 242Pada mekanisme seperti pada Gambar 12.26 di bawah, dengan mengabaikan beratnya, diketahui: OA = 10 cm OA = 20 cm OB = 40 cm P = 5000N Tentukan : a, Torsi pemutar yang harus diberiken pada body 2, agar mekanisme dalam keadaan kesetimbangan. b. Gaya engsel di titik O, dan O,. Gambar 12.26. Soal Latihan No. 8 Sebuah batang langsing homogen AB, panjangnya 40 cm, pusat beratnya di C dan beratnya 200 NV. Batang tersebut dihubungkan dengan slider di A dan di B yang beratnya sama yaitu 80 N. Slider — slider tersebut dapat meluncur tanpa gesekan pada slof — slot yang tetap. Pertanyaan : » . Bila pada slider B diberi gaya sebesar P = 1000 N, dengan arah seperti pada Gambar 12.27 di bawah, tentukan gaya yang harus diberikan pada slider A ke arah gerakan slider agar sistem dalam keadaan kesetimbangan. ik A dan B. s . Gaya engsel di 243Gambar 12.27. Soal Latihan No. 9 10. Batang langsing OA dengan panjang 40 cm dan massa 8 kg, momen inersia terhadap sumbu lewat pusat berat C, I, = 1/12 m.??, diengsel dititik O dan diberi gaya P = 100 Npada ujung 4 dari batang, seperti terlihat pada Gambar 10.28 di bawah. Percepatan pusat berat batang, a, =//3 m/det* dan percepatan sudutnya @ = 400 rad/detik?. a. Tentukan torsi pemutar 7 yang harus diberikan pada batang, agar kondisi di atas terpenuhi., b. Hitung gaya reaksi engsel O. Gambar 12,28. Soal Latihan No. 10. 244ul. Pada mekanisme torak (lihat Gambar 12.29 di bawah), diketahui : OA =3in AB = 11,25 in AG,= Sin @, = 100 rad/detik konstan W,= 5b W,=81b W, = 6b Tg, = 0,030 Ib.fe.detik? . P = 200 Ib. Hitung gaya engsel di 4 dan B. 4 Gambar 12.29, Soal Latihan No. 11 Pada Gambar 12.30 di bawah, adalah pasangan roda gigi 2 dan roda gigi 3. Roda gigi 2 diputar dengan torsi pemutar T, , sehingga roda gigi 2 mempunyai percepatan a, bila Z, dan J, masing ~ masing adalah momen inersia roda gigi 2 terhadap O, dan momen inersia roda gigi 3 terhadap O, ,tentukan torsi pemutar dan gaya di engsel. Gambar 12.30. Soal Latihan No.12 24513. Batang berbentuk huruf “7” seperti terlihat pada Gambar 12.31 di bawah, dengan berat W = 1,5 KN, pusat beratnya berada di titik G serta ditumpu engsel di O dan tumpuan batang di B. Bila tali T yang diikatkan di titik A ditarik dengan gaya T'=5 KN, tentukan reaksi di engsel O. 254 Gambar 12,31. Soal Latihan No. 13 14, Pada mekanisme torak (lihat Gambar 12.32 di bawah), diketahui : OA =7.5cm AB= 29 cm AG, = 12,5 cm @, = 30 rad/detik konstan W, =2kg W,= 5 ke W, =3kg Tqq= 0,030 kg.m.detik? . P= 100N. Hitung gaya engsel di 4 dan B. 246Gambar 12.32. Soal Latihan No. 14 Body OAB diputar oleh sebuah torsi 7 di sekitar engsel, sehingga mempunyai kecepatan sudut @ = 50 rad/detik dan percepatan sudut a = 10 rad/detik® . Gaya P = 100 N, bekerja pada ujung A dengan arah seperti terlihat pada Gambar 12.33 di bawah. Bila diketahui panjang OA = 12 cm, OB = BA = 7,5 cm, berat body W = 10 kg dan jari ~ jari girasi body terhadap engsel O, /, = 6 cm, tentukan besar dan arah torsi pemutar tersebut. Tentukan pula gaya reaksi di engsel O. A Gambar 12.33. Soal Latihan No. 15 247