ie OGOLNA © LAT 1851-2001 b r Wytaicgn ‘Whchiliny Toclnkbeyn!w furscuine aWydano za zgoda Rektora Opiniodawea prof. 2w. dr hab. inz. J6zef GIERGIEL Redaktor Genowefa SPOLNIK Redaktor techniczny Anna MAZUR Autor logo na oktadce Stanistawa DUDA Skrypt uczelniany dla studentéw Wydziatu Budowy Maszyn i Lotnictwa do wyktad6w i éwiczeti z przedmiotu "mechanika ogéina” Mechanika ogdina - podrecznik Statyka - podrecznik ISBN 83-7199-153-3 Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszow Naklad 600 + 35 egz. Ark. wyd. 6,44. Ark. druk. 8,00, P A 44. Ark. druk. 8,00, Papier offset. kl. III 70g BI. Zaklad Potigras neo drake we wrzesni 2000. Wydrukowano we wraesniy 2000 z “oligrafi Politechniki Reeszowskie) im. Ignacego Lukasiewicza, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszow Zam. nr 55/2000 SPIS TRESCI WSTER ererereeveete 5 WIADOMOSCI PODSTAWOWE 6 A. AKSJOMATY STATYKI a) Wektor sily wypadkowej - ra b) Dwéjka zerowa ..... 12 c) Zasada wzajemnego oddziatywani 13. B. UKLADY SIL DZIALAJACYCH NA CIALO .. 14 C. WIEZY 1 ICH REAKCEE .. 15 a) Wiezy typu swobodne zetknigcie ciat ... 15 b) Wigzy typu ustroje jednowymiarowe 16 c) Wiezy typu podpory .... 17 d) Wigzy typu tozyska «........- 18 D, ZBIEZNY UKLAD SIL .... 20 a) Rownowaga ukladu trzech sit 21 b) Wektor sumy uktadu sit ere 21 c) Rzut wektora sumy ukladu sit na dowolna o§ " 23 4d) Analityczne réwnania rownowagi statycznej zbieznego uktadu sil... 28 e) Uklady statycznie nierozwigzalne ... os E, MOMENT SILY ......2:---.-:+:000 a) Moment sity wzgledem bieguna b) Wektor momentu sity wypadkowej .. c) Moment ogélny ukladu sit 4) Analityezny zapis wektora momentu ogélnego. F. PARA SIL, TWIERDZENIA O PARACH SIE ... 52 a) Przesuwanie, obracanie i przenoszenie pary sit 54 b) Zastepowanie pary sit inna para 34 ¢) Skladanie ukladu par .. = d) Rownowaga ukladu par ..4 G. PLASKI DOWOLNY UKLAD SIL ... 59 a) Redukeja plaskiego dowolnego uktadu sit 59 b) Rownowaga plaskiego dowolnego ukladu sil 64 c) Wiezy typu utwierdzenie, reakcje tych wiezow 4) Obciazenie skupione i roztozone H. PRZESTRZENNY DOWOLNY UKLAD SIL a) Redukeja przestrzennego dowolnego uktadu si B b) Przypadki redukeji . 76 c) Réwnanie osi centralnej 79 d) Réwnowaga przestrzennego dowolnego ukladu sit .. 82 e) Wigzy i ich reakeje w uktadzie przestrzennym ... 83 L TARCIE . a) Tarcie suche .. b) Hamulec klockowy c) Tarcie ciegien d) Hamulec tasmowy . . e) Tarcie toczenia . 106 J. KRATOWNICE . 110 K. SRODEK SIL ROWNOLEGLYCH O ZWROTACH ZGODNYCH...... 116 a) Srodek cigzkosci ..... . 118 b) Wyznaczanie potozenia srodka cig?kose . 120 LITERATURA . 126 WSTEP Skrypt Mechanika ogélna sklada sig z trzech ezeSei. CzeS6 pierwsza obe}- muje Statyke, druga Kinematyke, trzecia za8 Dynamike. Skrypt powstal na podstawie wieloletnich wyktadéw, ktére autorzy prowa- dzili na Wydziale Budowy Maszyn i Lotnictwa Politechniki Rzeszowskiej. Material zawarty w skrypeie odpowiada programowi zajeé dydaktycznych z przedmiotu mechanika ogélna prowadzonego dla studentow wydzialow me- chanieznych wy2szych uczelni technicznych. W skrypcie podano podstawowe wiadomosci teoretyczne, ilustrujac je rozwiazaniem odpowiednio dobranych przyktadow. Zamieszczono réwniez wiele zadan do samodzielnego rozwigzy- wania przez student6w. aes Autorzy skladaja serdeczne podziekowania pani mgr inz. Celinie Jagielo- wicz oraz panu mgr. inz. Maciejowi Trojnackiemu za pomoc w przygotowaniu wszystkich czeéci tego skryptu oraz panu mgr. ind. Stanistawowi Nodze za po- moc przy przygotowaniu trzeciej czesci skryptu.WIADOMOSCI PODSTAWOWE Mechanika og6lna jest nauka, kira zajmuje sig ruchem cial materialnych sta- 4ych i prayezynami powodujacymi ten ruch, cialo materialne to bryta 0° dowolnym ksztatcie imasie m Zakladamy, ze ciato materialne sig nie deformuje, to zaczy, 2e jego wymiary sq state, czyli ciato to jest bryla sztywna. W rzeczywistosci wszystkie ciata mate- rialne sig deformuja, czyli sq odksztatcalne, ale odksztatcenia te sq male i w me- chanice ogdInej nie uwzglednia sie tych odksztalcen, Nickiedy bryle modeluje sie punktem materialaym, tj. ustrojem bezwymiaro- wym, ktéremu przypisujemy okreslona mase. Ruch to zmiana w ezasie polozenia ciala wegledem prayjgtego ukladu odniesie- nia. Opisujac ruch ciata, prayimujemy uklad odniesienia xyz, co pokazano na rys. 1 Zakladamy, ze uklad xyz jest ukladem Jemy, ze jest nieruchomy, tzn. wiqzem: nieruchome. Prawoskretnym prostokatnym, przyjmu- 'Y gO z czyms, co wzgledem Ziemi jest Jezeli ciato jest w ruchu, to znaczy, dem ukladu xyz niaja sig w czas Ze zmienia ono w czasie polozenie wzele- Zyli wspélrzedne dowolnie wybranego punktu, np. A, zmie- - CO Zapiszemy jako Xa =Xa(t) Ya=Ya(t) 2a =Zq(t) a) cialo A JLo B (sez) h Ney Cle yer) Rys. 1. Modliwe ruchy ciata Wspéirzedne te sq funkejami czasu. Czas jest Lien ciginie eee jednostka czasu jest 1[s]. Jeze bedziemy przez t, a podstawowa Jedno: eal jace! ewes punkty nalezace do ciala, np. B i C (co pokazan na ae » ie wspotrzedne tych punktéw beda réwnie? funkejami Sas sal iC ni j i ie polozenia tych 3 punktow C nie leq na jednej prostej, to podanie p WW can okresla potozenie trojkata ABC naleagcogo do bry 2 pam i it mnie 2 Kresleniem polozenia bryly w uktadzie xyz. Poniewa : alec tyna aed sa state, wige miedzy wspélrzednymi punktow A, B i C sq zaleznosci zapisane ukladem réwnaf (2), czyli {Con ea) +0n-ya} +420) i fe eh-pn ache C) 1 =(6o-Ke} #0 -voF #0020} Wynika stad, 2e jednoznaczne opisanie polozenia bryty ealedeme brzxjetego ukladu odniesienia wymaga podania olozenia aa Le ni ne nyeh nktéw nalezacyeh do bryly, nie lezacych na jednej prostej. Czyli mus : D wapdtrzpdnyeh i wiedzieé, jak one sig puieniahy w ape bees Bint i : ; : , ze bryla jest sztywna, wiec odlegtosci miegdzy punt He, : edge postal rownafi (2). Zalegnosci te pray narzuconych oalesiiniel lols 1; w pewien sposéb ograniczaja wspélrzedne punktow A, B cc a8 see nich 6 mozna prayja¢ dowolnie, a pozostale 3 apeiron i rns z rownaii (2). Tych 6 dowolnie przyjetych xenon nen mete potrzednymi uogélnionymi, a kazda z nich ol d Ys cal beets eect moze mieé 6 stopni swobody. Wspélrzedne uogélnione opisuja ruch, jaki wykonuje bryta. Kazdy dowolny ruch bryly mozna roztozyé na elementarne ruchy skladowe, ktére zaznaczono symbolicznie na rys. 1. Ruchy te to: Ty | tzy przesunigcia bryly wadluz odpowiednich osi - to tav. translacje R, } trzy obroty bryty wokét odpowiednich osi - to tzw, rotacje R, Je2eli podane ruchy sq niezalezne, to kazdy z nich okresla jeden stopiem swobo- dy bryly. Gdy bryla ma 6 stopni swobody, nazywamy ja bryla swobodna, W uktadach technicznych bryly maja mniej niz 6 stopni swobody i nazywamy je wéwezas brytami nieswobodnymi. Je2eli bryla ma np. 0 stopni swobody, to nie moze ona wykonywaé tadnego ru- chu wzgledem ukladu odniesienia xyz, czyli méwimy, 2¢ wzgledem ukladu od- niesienia pozostaje w spoczynku. Aby by! moaliwy ruch bryly, musza wystapié Prayczyny powodujace ten ruch. Przyezynami powodujacymi ruch sa tzw. sily. Wynika to z zasad Newtona, na ktérych opiera sie mechanika ciala stalego, ktorq tez czgsto nazywamy mechanika klasyczng lub newtonowska, Sila to wielkosé wektorowa. Okresla ona w pewien sposéb mechaniczne od- dzialywanie ciat na siebie. Mechaniczne oddzialywanie cial to takic, pod wply. wem ktérego ciala sie deformuja lub wykonuja ruch. Sila jest wielkoscia wektorowa, tzn. jej jednoznaczne okreslenie wymaga poda- nia: - kierunku, ~ Zwrotu, ~ punktu zaczepienia lub przytozenia, ~ Wartosci bezwzglednej. Na rysunku 2 pokazano wektor sily P. Przez kierunek wektora rozumiemy pek prostych réwnolegtych, natomiast jego Zwrot zaznaczamy na rysunku strzalka, co daje informacje, w ktéra strong dziata Wektor. Punkt poczatkowy wektora - A - nazywamy punktem zaczepienia, na- tomiast punkt koficowy wektora - B - nazywamy punktem przylozenia. Poka, 9 zany na rysunku ukierunkowany odcinek AB przedstawia wektor sily P, nato- miast jego wartosé bezwzgledna wynosi P. cee zwrot punkt przylozenia p>» B A punikt zaczepienia p> prosta dzialania Rys. 2, Wektor sily wektora sily Sé bezwzgledna wektora sily to dlugosé odeinka AB podana w jednost- La Fat sity w ukladzie SI jest niuton [N]. Nietrudno ee jezeli podajemy punkt zaczepienia lub przylozenia wektora, to aa 4 cr wybieramy jedna prosta, ktéra nazywamy prosta dziatania wektora. a Da zakladamy, Ze ciata materialne sie nie deformuja, wige wektor =f nee ie suwaé wadluz proste} dziatania. Na rysunku 3 pokazano, ze si ; ial jac i cialo moze byé zaczepiona np. w punkcie A lub przylozona w punkcie B, czy sila P dziatajac na cialo, ciagnie je lub popycha. prosta dzialania wektora sity Rys. 3. Przesuwanie sily wzdluz prostej jej dzialania ‘Tradycyjnie mechanike ogdIng ciala stalego dzielimy na nastepujace czesci: sé mechaniki, kt je sig rownowaga cial, - Statykg - to ezeS¢ mechaniki, kt6ra zajmuje sig rowno . ; - Keinemece - to ezegé mechaniki, kt6ra zajmuje sig ruchem cial nie ba: dajac przyezyn jego powstania, a | - Dynamike - to czesé mechaniki, kt6ra zajmuje sie ruchem cial, badajac przyezyny jego powstania. Statyka jest czeScia mechaniki, kt6ra zajmuje sig rownowaga cial. Przez réw- nowage ciala rozumiemy jego spoczynek lub taki ruch, edy wszystkie nly ciala poruszaja sie po liniach prostych ze stalymi predkosciami. Rownowaga10 ciala, ktora bedziemy sig zaimowali w statyce, to jego spoczym i niemo2- liwoSé zmiany potozenia wzgledem przyjetego ukladu ae 7, isk Newtona wynika, Ze ciato pozostaje w rownowadze, jezeli uklad sit dzialajgcych na to cialo pozostaje w rownowadze. To znaczy, ze o rownowadze ciala decy- duje rwnowaga ukladu sit dziatajacych na cialo. A. AKSJOMATY STATYKI Analizujac zagadnienia statyki, przyjmujemy nastepujace aksjomaty (pewniki). a) Wektor sity wypadkowej Jezeli w punkeie sq zaczepione dwie sity, to ich dziatanie mozna zastapié sila wypadkowa, ktéra okresla sig tak jak pokazano na rys. 4, czyli 8) gdzie: W - wektor sily wypadkowej, W - wartosé bezwzgledna sity wypadkowej, czyli dlugosé odcinka AD podana w jednostkach sily, B,. P; - wektory sit sktadowych. Rys. 4. Wektor sily wypadkowej okreslony metodg réwnole- globoku c W rownaniu (3) wektor sily wypadkowej jest suma geometryczna wektoréw sit sktadowych. Pokazany na rys. 4 wektor sity wypadkowej zostal okreslony tzw. metoda rownolegloboku. Wektor sity wypadkowej mozna okreslié réwniez stosujac tzw. metode wieloboku sil, co pokazano na rys. 5. Wéwezas np. z kona wektora sily P, kreslimy wektor sity P, i wektor o poczatku sity pierw-12 szej, a koficu sity drugiej: jest wektorem wypadkowym. Oczywiscie, obydwie metody prowadza do tego samego wyniku. Rys. 5. Wektor sily wypadkowej okreslony metoda, wielobo- ku sit Czyli ostatecznie, jezeli w punkcie sq zaczepione dwie sily - to ich dzialanie mozna zawsze zastapié_wektorem sily wypadkowej, ktéry wynika z rowna- nia (3). Mozna go okreslié, stosujac metode rawnolegloboku lub wieloboku sil Nietrudno zauwazyé, ze wektor sily mozna roztozyé na sily sktadowe tak dobra- ne, aby bylo speinione réwnanie (3). b) Dwéjka zerowa ‘Jezeli w punkcie sq zaczepione dwie sily tak dobrane, Ze ich wektor wypadkowy Jest zerem, to taki uklad nazywamy dwéjkq zerowa. Taki uklad sil pokazano na tys. 6. To anaczy, ze dwojke zerowa tworza dwie sity lezace na jednej prostej © réwnych wartosciach, a 0 zwrotach przeciwnych. Tak wiee P,+P,=0 PTLP (4) P=P, Rys. 6. Dwojka zerowa Dwéjka zerowa to najprostszy uktad sit pozostajacy w rownowadze. Wielobok utworzony z tych sit jest wielobokiem zamknietym, tzn. koniec sily ostatniej ‘wypada w poczatku sily pierwszej. c) Zasada wzajemnego oddziatywania ciat wa ciala stykaja sig z soba swobodnie, to oznacza, ze oddzialuja na siebie se a ei veoweras ciala oddziahija na siebie sitami lezgcymi na te} samej reste takimi samymi co do wartosei i kierunku, ale © 2vrotaeh praeciwnych, czyli Rath, 6) Bi2+ Ph dzie: Bs - sila, zjaka oddziatuje cialo 1 na cialo 2, B,_, «sila, z jaka oddziatuje ciato 2 na cialo 1. plaszezyzna stycznosci ciat ciato 2 Rys. 7. Sily weajemnego oddziatywania; A - punkt stycznosei cial cialo 1 Podana zasada wynika z trzeciego prawa Newtona. Zasada ta dityeay mie asa igci kazano na rys. 7, ale dku. swobodnego zetknigcia cial, co poke . > 16M kaddlogo innego przypadku wzajemnego mechanicznego oddziatywania cial na siebie.B. UKEADY SIt DZIALAJACYCH NA CIALO Kadde cialo materialne, ezyli bryte, mozemy uwazaé za zbiér ukladu punktow materialnych. Wéwezas wszystkie sily dzialajace na poszezegélne punkty ukla- du mozemy podziclié na sity zewnetrzne i na sity wewngtrane. Sily wewnetrz- ne to sily pochodzace od wzajemnego oddzialywania punktow materialnych tworzacych uklad, pozostate sity wystepujace w ukladzie nazywamy silami ze- wnetrznymi Z pierwszego i z drugiego prawa Newtona wynika, ze o ruchu lub rownowadze Punktu materialnego decyduje sita wypadkowa dziatajaca na ten punkt. Ciato materialne, czyli bryta, jest zbiorem punktéw materialnych. Poniewaz sity wza- Jemnego oddziatywania poszezegéinych punktow materialnych wehodzacych w sklad ukiadu, czyli sity wewngtrzne, tworza dwéjki zerowe, co wynika z zasa- dy weajemnego oddziatywania, wige ruch ciala materialnego, czyli bryly, wyni- ka zuktadu sil zewnetranych dzialajacych na ciato materialne, czyli bryle. Ciato materialne pozostaje w rownowadze, jezeli poszczegélne punkty materialne two- F2ace to cialo pozostaja w réwnowadze. Okreslenie rownowagi poszczegéInych Punktow uktadu jest zagadnieniem zlozonym, dlatego praktycznie szukamy rownowagi ciala materialnego, czyli bryly, szukajac rownowagi sit zewnetr2- nych dzialajacych na bryle. Zbiér sit zewnetrznych dziatajacych na cialo nazywamy ukladem sil. Te ukla- dy moga byé plaskie, edy wszystkie sily leza w jednej plaszczyénie, lub prze- strzenne. Sily zewnetrane dzialajace na cialo dzielimy na dwie grup 1) sily ezynne, zwane réwniez sitami akeji - to sity powodujace ruch, 2) sily bierne, zwane réwniez sitami reakcji - to sity blokujace ruch, pochodza- ce od taw. wigzéw narzuconych na ciato, Tak wiee wszystkie sily zewngtrzne dziatajace na ciato to sity akeji i reakeji, umownie to uklad sit dzialajacych na cialo, Okreslajac réwnowage ciala, szuka. my rownowagi tych sit. C. WIEZY 1 ICH REAKCJE Perez wigzy rozumiemy czynniki krepujace ruch ciata. ja. j i oddziatuja na cialo silami, Viery ne na cialo blokuja jego ruch, czyli | : , ee lee silami biernymi lub silami reakeji. Na Eretach 8 15 poka rpredaie wigzéw narzucanych na cialo oraz sity reakcji tych wigz6w. a) Wiezy typu swobodne zetkniecie ciat ! ciato w ksztalcie kuli i narzucone na niego wigzy w punkcie A plaszezyzna ae wigzy to nieruchoma powierzchnia, na kt6rej pozostaje cialo wigzy (powierzchnia walcowa) ‘K - érodek krzywizny powierzchni walcowe} ‘cialo wigzy (powierzchnia plaska) i ci igzami, Ry, Na. Rys. 8. Wiezy typu swobodne zetknigcie cial; A, B - punkty stycznosci ciala z wigzami, R4, Na, Ng - reakeje wigzow er i je zi ialem, to inne Jezeli cialo, kt6re nas interesuje, styka sig swobodnie z nay cain, ee cio jest wowezas wigzem dla cala, tée nas inteesuje. Wiezy oddzituja na ciato ‘sitami reakeji, ktére sq zaczepione w punkcie stycznosci cial,16 tych sif jest prostopadty do Plaszezyzny styeznosci cial. Na rysunku 8 pokazano. wiezy typu swobodne zetknigcie cial oraz reakeje tych wiezow. b) Wiezy typu ustroje jednowymiarowe Jezeli wigzem sa taw. ustroje jednowymiarowe, bezmasowe (nie uwzgledniamy ich masy, dhugosé jest podstawowym wymiarem geometrycznym), tj. liny, laf cuchy, tasmy, prety, to sily reakeji wiezdw sq preylozone lub zaczepione W punkeie polaczenia ciata z wigzami i maja kierunek osi geometrycznych tych wwiezow (liny, laficuchy, taSmy musza byé napigte) (rys. 9, 10). Ros. 9. Wiezy typu tina; Ny - site reakefi liny, nazywamy ja czgsto sila napigcia liny, Ne, Ny - sita reakeji odpowiednich lin cialo Pret (wigzy) Rys. 10. Wiezy typu pret; A - punkt styeznosci ciat > Pret traktujemy tak jak bryle, wowezas reakeje okreslamy tak jak to pokazano na rys. 11, ezyli na plaszezyénie xy punkt B jest preeeubowym polaczeniem ciala z innym cialem, ktore jest wigzem i wonene reakcje preia to dwie sily na kierunkach prostopadlych de siebie cinlo’ pret Rys. 11. Wigzy typu pret, ktory nie jest ustrojem jednowymiarowym c) Wiezy typu podpory Jezeli cialo AB bedzie obciazone plaskim uktadem sil (uklad tena it czyznie xy), to moze ono mieé trzy stopnie swobody, czyli moze ae trzy niezalezne ruchy: dwa przesunigcia wzdluz osi x iy oraz obrét ee Zablokowanie tych stopni swobody bedzie mozliwe, jezeli na cialo AB narzu my np. wigzy pokazane na rys. 12 Rys. 12. Wigzy typu podpory18 Punkt A oznacza taw. przegub plaski, ezyli takie potqczenie dwéch cial, 7e jedno wzgledem drugiego moze wykonywaé obrét. Jezeli ciato 2 jest unieruchomione, to takie rozwiqzanie nazywamy podpora stalg lub nieprzesuwng. Punkt B row- nie? oznacza przegub plaski, ale poniewaz tu cialo 3 moze przesuwaé sig po ciele 4, ktére jest unieruchomione, wige takie rozwiazanie nazywamy podpora ruchoma lub przesuwna. Podpora stata blokuje przesunigcia na kierunku osi x i y, nie blokuje obrotu, Stad reakeje tych wiez6w to dwie sily X, i Y,. Natomiast podpora przesuwna blo- kuje przesunigcie na kierunku prostopadlym do plaszezyzny swobodnego ze- tknigcia sie ciat 3 i 4, dlatego reakeje tych wiezéw to jedna sita, ktorej prosta dzialania przechodzi przez punkt B i ma kierunek prostopadty do plaszezyzny stycznosci cial 3 oraz 4. Na rysunku 13 pokazano narzucone na cialo w punkcie A wiezy typu przegub, ktore na plaszezyénie blokuja dwa stopnie swobody. Tego typu wiezy sq zwane przegubem plaskim i interpretujemy je tak samo jak podpore stala, stad na plaszezyénie xy dwie sily reakcji. Rys. 13. Wigzy typu przegub plaski d) Wiezy typu tozyska Jezeli na cialo AB, na ktore dziala plaski uklad sil czynnych lezacych w plasz- czynie xy, narzucimy wigzy pokazane na rys. 14, to zablokuja one mozliwe ruchy ciala w plaszczyénie xy. Rozwiazanie konstrukcyjne takie jak pokazano w punkcie A nazywamy lozyskiem oporowym albo stopowym. Lozysko opo- rowe to dwie wspétpracujace powierzchnie walcowe; jedna nalezy do ciala AB (powierzchnia walcowa wewnetrzna), a druga jest unieruchomiona powierzchnia walcowa zamknigta na kierunku osi y, co uniemogliwia przesunigcie ciala na tym kierunku (powierzchnia walcowa zewnetrzna). Takie wiezy na plaszezyZ- nie xy blokuja dwa przesunigcia, stad reakeje tych wiezow to dwie sily zacze- pione w tzw. punkcie stycznosci powierzchni walcowych, czyli w punkcie A, na kierunkach prostopadlych, czyli sity X, i Yq. Rys 14. Wigzy typu lozysko szyjne i oporowe; A - tazysko opo- rowe, B - lozysko szyjne iast wit i lozyskiem szyjnym. Jest to Na ast wiezy narzucone w punkcie B nazywamy : n t vanrindne setknigeie dwoch powierzchni walcowych, jednej nalezace} do ciala ‘AB i drugie} unieruchomione}, ale otwartej na kierunku osi y. Take wiezy ne laszezyénie xy blokuja jedno przesunigcic na kierunku osi x, stad jedna si ; veakeli zaczepiona w tzw. punkcie stycznosci powierzchni waloowych, ezyli punkcie B, to sila Xj. Nietrudno zauwazyé, Ze wiezy typu tozyska, jake pokaza- no na rys. 14, umodliwiaja obrét bryly AB wokol osi y, czyli jest mozliwa rota- cja R,. Pokazane na rysunkach wigzy wystepuja w ukladach technicznych. Analizujac uklad sit dzialajaeych na ciato, odrzucamy wiezy, a ich dzialanie zasepulenny silami reakeji Sly te okresla sig wedlug podanych zasad. W statyee okresia se wartosci oraz zwroty sit reakeji. Te informacje umozliwiaja poprawna kons' cig ukladéw mechanicznych.D. ZBIEZNY UKEAD SIE Zbior sit, w ktérym proste dzialania przecinaja sie w jednym punkcie, nazywa- my zbieznym lub srodkowym ukladem sil. Uklady takie moga byé plaskie lub przestrzenne. Taki uklad sif pokazano na rys. 15 Rys. 15. Zbieény uklad sil; A - punkt zbieznosci, zwany réwniez punktem srodkowym, Poniewaz w mechanice zakladamy, 2e ciala sq sztywne, wiec sile mozna przesu- ngé wadluz: prostej dziatania, czyli wszystkie sity ukladu, ktore sq zaczepione W réznych punktach, mo¢na przesunaé wzdluz prostych dziatania i zaczepié je w punkcie zbieznosci, czyli w punkcie A. Wéwezas dzialanie zbiemnego ukladu sit mozna zastapié sila wypadkowa bedaca suma geometryczna wszystkich sit sktadowyeh: W=P, +P, +...+P, © gdzie: W - wektor sity wypadkowej, P,,P),....P, - wektory sit skladowych. Wektor sity wypadkowej moana okreslié np. metoda wieloboku sit. W praktyce jezeli uktad sit jest ukladem ptaskim, to zbudowanie wieloboku sit nie sprawia trudnosci; gdy uklad sil jest ukladem przestrzennym, wéwezas zbu- dowanie wieloboku przestrzennego jest klopotliwe. a) R6wnowaga uktadu trzech sit Wiadomo, ¢ najprostszym ukladem sit pozostajaeym w réwnowadze jest dw6j- i 2 y ka zerowa. i i kad pozostaje w rownowadze eveli wystepuje zbiezny uklad trzech sil, to ten ul 6 ae ay Neko sily wypadkowe] jest wektorem zerowym, czyli B+P +P, O) W=P,+P,+P,=0 éwnanie to bedze spelnione wéwezas, gy wielbok tych si bedie sep. kicm zamknigtym, czyli sity te muszq lezeé w jednej pinsreeyaat “— x ik dobrane, aby webtor sity wypadkowe} dowolnych dwéch sit 2 trecia tworzy! dwéjke zerowa, Konstrukeje takiego wieloboku pokazano na rys. 16. Wh Rys. 16. Réwnowaga ukladu trzech sit b) Wektor sumy uktadu sit Dla kazdego uktadu n sit (moze to byé uklad zbiezny, rownolegly la desea) mozna okresli¢ taw. wektor sumy ukladu sit. Wektor ten okreslamy j $=R +3, +..47,= 58 (8) S=P +B +..4P,= DP a gdzie: 5 - wektor sumy ukladu; jest on niezmiennikiem ukladu i moze byé zaczepiony w dowolnym punkcie ukladu, P, - wektory sit sktadowych.22 Wektor sumy mozna okreslié metoda wieloboku sit, ale najlepie} okresa sig w wyniku obliczeit analityeznych. Wowezas wektor sumy, tak jak kazdy wektor, zapisujemy w postaci analitycznej w ukladzie xyz jako * Q) el) i,k - wersory osi preyjetego ukladu odniesienia xyz Uklad (10) okresla skladowe wektora sumy, ktérych kierunki odpowiadaja kie~ runkom odpowiednich osi. Natomiast (uy S, to rzuty wektora sumy na odpowiednie osie. Wektor sumy zapisany w postaci rownania (9) to wektor o kierunku przekatne| Prostopadioscianu, ktérego boki wynoszq odpowiednio S,,S,,S,, czyli wek- tor § jest wektorem o kierunku osi |, co pokazano na rys. 17. Rys. 17. Wektor sumy ukladu sit 23 tose wektora sumy jest rowna wartosei przekatnej prostopadtoscianu, ezyli Wartos id 12 s=G.) +G,) +." (12) praktyernie okreslenie wektora sumy wymaga umiejetnosei okreslenia rzutow wektora sumy S,, 8,8, na odpowiednie osie lezy pamigtaé, Ze miedzy wektorem sumy uktadu sit SS a wektorem sily wy- alez 4 é torem E ‘ a we} W jest tylko taka réznica, ze wektor sily wypadkowej musi byé = Lane odpowiednim punkeie ukladu, tzw. punkcie zbieznosci, natomias ce cor sumy mozna zaczepiaé w dowolnym punkcie ukladu. wektor Sum) YY c) Rzut wektora sumy uktadu sit na dowolng os ily P ena Jezeli w ukladzie wystepuje wektor sily P, co pokazano na rys. 18, to mo: ten wektor zrzutowaé na dowolna 08, np. 05 x. PB t eiB a ; i 1 o ' ' ' Be BP : Rys. 18. Rzut wektora sity na o$ Ay B, . , = Rautujemy prostopadle na of x kolejne punkty tworzace wektor sity. et odcinek A,B,, ktéry przedstawia raut wektora sity P na 0$ x, co zapisuj jako P, =A,B. a3) § sé Slamy jako czyli rzut wektora sity na of jest skalarem, ktérego wartos¢ okreslamy j (4) P, = Peos@ P to wartosé sity, a @ to kat zawarty migdzy kierunkiem osi x a wearer, ty B. Kat @ mierzymy tak jak w trygonometrii, czyli moze on aren s ie. oad do 360°. Z rawnania (14) wynika, 2e rzut wektora sily na o$ x moze | nes ga ujemny lub zerowy. Poprawne okreslenic rzutu wektora sily na o$ jest op ao bardzo wazna w mechanice, dlatego podczas rzutowania sily na o§ prakty‘ jest kierowanie sig nastepujaca zasadq:- Jezeli kolejno rzutowane punkty tworzace wektor sity ukladaja sig w stro- ne dodatniej galezi osi, rzut wektora sity na o§ jest dodatni_ ~ Jezeli kolejno rzutowane punkty tworzace wektor sily ukladaja sie w si ne ujemnej galgzi osi, rzut wektora sity na of jest ujemny. ~ Po ustaleniu znaku rzutu zapisujemy wartosé bezwzgledna rzutu jako il czyn wartosci sily i cosinusa ostrego kata zawartego migdzy kierunkie Na rysunku 19 pokazano wektory sit r6anie zorientowane wzgledem osi x oraz ich rzuty na te os. Rys. 19. Raut wektoréw sif na o$ x Rautujae poszezegdine sily na oS x i stosujae podana zasade, dostajemy wartosei rzutéw poszezegélnych sit na o$ x, czyli P, =Pcosa F, =-Feosp G, =Geosy Q,=0 Jezeli wystepuje uklad sil, np. trzy sity BP, Py zaczepione w dowolnych Punktach, to mogna okreslié wektor sumy tego uktadu sil S=P+B+P,= Me PB (1s) i 25 Na rysunku 20 okreslono ten wektor, budujac wiclobok sit Rys. 20. Wektor sumy ukla- du sil Preyjmujemy np. o§ x i rzutujemy na niq wektor sumy 5; dostajemy wowezas A,D, =A,B, +B,C, +C,D, (6) Odcinek A.D, , kt6ry okresla rzut wektora sumy na o$ x, jest sun: slecbriicene, odcinkéw przedstawiajacych rzuty odpowiednich sit na o§ x. Poniewad rzuty sit skladowych na 08 x to P= A,B, P,, =BC, Pi, =CxD, wige zaleznosé (16) zapiszemy jako : 17) S, =P, +P, +P, = }Px (0, 4a 2 townania (17) wynika, Ze rzut wektora sumy S na dowolna o§ jest rowny sumie algebraicznej rzutéw sil skladowych na te sama o$. Jezeli w uktadzie xyz wystepuje uklad n-sit P,, P,...P,, to rzuty wektora sumy na osie ukladu beda okreslone ukladem rownai (18): Me » we (18) Me P)<0 Przyldad 1 W narozach szescianu zaczepiono uklad sit B, P,, Py. Okreslié wektor sumy tego ukladu. Dane: P, =P P, =V3P | [Nj P, = 2V2P Rys. 21. Uklad sit Prayjmujemy uklad odniesienia xyz np. 0 poczatku w punkeie A. Osie mozemy ustawiaé dowolnie, ale nalezy pamigtaé, 2e bedziemy rzutowali poszezegéIne sily na te osie, ezyli konieczna bedzie znajomosé ostrych katéw zawartych mie- dzy kierunkami osi a kierunkami sil. Z tych to powodéw przyjeto osie tak jak Pokazano na rys. 21. Gdy sila jest dowolnie ustawiona wagledem przyjgtepo ukladu odniesienia, rozktadamy ja na sity skladowe tak dobrane, aby skladowe mialy kierunki osi uktadu odniesienia. W analizowanym przykladzie na sklado. we rozkladamy sity P, i P,. Wéwezas r+ Pr+ Py Pi =Be+ BP Wartosci tych sktadowych wynikaja z rysunku i wynoszq, P; =P, sinBeosa Pf =P, sinBsina, 2 P, cosB Pi =P, cosy Pf=P,siny pray czymz geometrii wiadomo, ze 7 2 cosa='sind.= cosy =siny =~ v2 sin = 1 osp=k cosa ‘Tak postepujac, rozcbudowano uktad sit. Wektor sumy tego uktadu bedzie B+P,+P,=P +P +Pi+Pr+ P+ Pr Wektor sumy zapisujemy w postaci analitycznej S=S,i4+S,j+S,k edzie: S,=DP, =P, +P, +Pi =4P Pr=P Pf-pf=-P W punkcie A budujemy prostopadtoscian o bokach S,, Sy, S,. Przekatna tego Prostopadtoscianu wyznacza kierunek wektora S, ktérego wartos¢ wynosi S=(S,)? +(8,¥ +S,)? =3V2_ IN]ed d) Analityczne ré6wnania réwnowagi statycznej zbieznego uktadu sit Daialanie zbieznego ukladu si! mozna zastapié silq wypadkowa W. Me asl W= (19) 1 Praktycznie wektor sity wypadkowej, tak jak kaddy wektor, mozna zapisaé ana- litycznie w postaci W=W,i+W,j+W,k (20) Wowezas wartosé wektora sity wypadkowej okreslimy z zaleznosci W=¥(W,)? +(W,)? +(W,) (21) Rauty wektora wypadkowego na osie x,y,z okreslamy jako Wy, w, (22) W, Zbicény uktad sit pozostaje w réwnowadze, jezeli wektor sity wypadkowej jest wektorem zerowym, czyli (23) Wartosé wektora sily wypadkowej tez musi byé zerem, ale wartosé sily wypad- kowej jest taka sama jak wartoSé wektora sumy, ezyli W= +S, +(S,)° (24) Rownanie (20) bedzie spetnione, jezeli 29 (25) To znaczy, Ze przestrzenny zbiezny uklad sit pozostaje w rownowadze, jezeli ‘o znaczy, ‘ y beda spetnione nastepujace réwnania: » SP. =0 A . (26) 2) Py =O a 3) Dp, =0 Rownania (26) to analityezne réwnania rovnewenl SO ee é it jest plaski zbiezny, le: : ieznego uktadu sit. Jezeli uktad sit j t iezny : weave o analityczne rownania réwnowagi statycznej zapiszemy w postaci (27): ) iMe » ° 7) v Me = u ° Przyktad 2 i ; ie Cialo o znanym cigzarze zawieszone na Tinach AB i AC rys. 22 eee Ww réwnowadze statyeznej. Podaé réwnania te} rownowagi, nastepnie iqzac te rownania, okreslajac wartoSci reakgji lin. Dane: P [N] a, B [rad] . swoiw : f Na ciato dziata uktad sit czynnych i biernych P, Ne i Ng, ezyli prec zbieznych. Wiadomo, ze réwnowaga tych sit wystapi wowezas, gdy wektor Wypadkowej tego uktadu bedzie zerem:30 Rys. 22. Plaski zbiezny uktad sit Rownanie to mozemy rozwiazaé metoda graficana, budujge zamkniety wielobol sil, co pokazano na rys, 23. Z twierdzenia o rswnowadze trzech sit wiadomo, z Sily te lezq w jednej plaszezyénie, czyli wielobok sit jest plaski Rys. 23. Zamknigty wielobok sit Poniewaz wielobok ten kreslimy w odpowiedniej podzialce, wigc mierzac od- Cinki przedstawiajace wartosci poszczegéInych sil, dowiemy sie, jakie sq warto- Sci sit reakeji wigzdw oraz jakie zwroty musza mieé te sily, aby wielobok sit byt zamknigty. Rozwiazanie analityczne tego zadania wymaga przyjecia osi ukladu odniesienia, Poniewaz analizowany uklad sil jest plaski, wigc przyjmujemy plaski uklad wspélrzednych xy, np. tak ustawiony, jak pokazano na tys. 22. Wykorzystujac analityczne réwnania réwnowagi plaskiego zbieznego ukladu sil, dostajemy uktad dwoch réwnasi: b. dp, =P=Nyc0s(90—ct)—Ne cos = 0 a 2). Ms P, =Na coso—Ne.cos(90—B) =0 Jest to uklad réwnari algebraicznych o dwéch niewiadomych: rozwiazujac je, dostajemy 31 wy, 0804 @ NerMasag sinB (1) Ne =P GsinB + cosccosp coset (2) No=P or Ssinp + cosccosB eee es i statycznej . - yzwigzah réwnan rownowagi os ; rocié uwage, ze jezeli Z ro, wee jest do- ae Syukane’ sily jest dodatnia, to oznacza, 2e jej zwrot ao cess oy jezeli natomiast wartosé jest ujemna, to znaczy, Ze Zwrot te} sity J ry, j ciwny niz przyjety na rysunku. Przyktad 3 I ee réwnowage statyczna ukladu pokazanego na rys. 24. Uklad ten tworza, De a 7 ikcje, ciezary wlasne pret rzegubowo w sztywna konstrul i w ; 1 re Platkow w punkeie B zavieszono ling, na Ktrejkoficu zawieszo- pomijamy. no cialo 0 cigzarze P. P IN], [rad] Prety 1, 2, 3 traktujemy jak ustroje jednowymiarowe. Dane: Rys. 24. Uktad pretéw pozostajacych W r6wnowadze33 Okreslamy réwnowage ukladu. Uklad pozostaje w réwnowad szezegdlne czgsci pozostaja w rownowadze, czyli szuk gdlnych czesci ukladu. Wiemy, 2 kazda ox wszystkie sily dzialajace na dang czesé pozostaja w 6 czynne i bierne. ze, jezeli jego p 7 przeprowadzonych obliczet okreslono wartosci sil reakeji odpowiednich wie- pr amy réwnowagi poszc: 5 z obliczen analityeznych wynika, Ze ich wartosci sq dodatnie, zn. ze zwrot zOWs : . ‘ach sit na rysunku przyjeto poprawnie. / przypadku réwnowagi ustrojéw jednowymiarowych podajemy réwniez in- z ie na jaki charakter obcigenia pracuje ten ustr6j, tzn. czy jest rozciaga- jormacje. Réwnowaga ciala zawieszonego na linie ny, czy jest Sciskany. S ig to wedlug zasady, co pokazano na rys. 25 i 26. Tak wige na jednowy- 0. YP.=N-P=0 eek ME punktach A i B dzialaja sity czynne G fe a ial swnowagi wezla A, wprowadzimy sile reakeji ustroju w punkeie A, zy ip Ss aubajaqrditaowagl gals B, wprowadeamy.sile reakeji ustroju taka sama one punkcie A, a réznigeg sig jedynie zwrotem, czyli site S’. Wiadomo, ze 0., bo to wynika z rownowagi ustroju AB. gdzie N jest sita reakeji liny w punkcie A. Rownowaga wezta B Punkt B jest to charakterystyezny punkt ukladu, nazywamy go wezlem. Dla we zla B wiezami sa prety 1, 2, 3 oraz lina, Uklad sit dziatajacych na ten wezel t sily reakeji liny N’ oraz pretow §,, 5, S,, te sily to przestrzenny zbiezny uk! sil, Prayimujac osie tak jak pokazano na rysunku, zapisujemy analitycznie rows nania rownowagi statycznej ukladu: ustr6j jednowymiarowy G Ss Co Rys. 25. Ustr6j jednowymiarowy pracujacyna G a S B rozciqganie ika, ze G+S= 5 i wezla B Poniewaz z réwnowagi wezla A wynika, ze G+S=0, z rownowagi we ae — wynika, ze G’+S’=0, ustréj AB oddzialuje na wezty A i B silami real efi © zwrotach skierowanych do srodka ustroju, wigc ustroj AB jest rozciagany 3). YP, =S,sina+s, sino—S, sinB =0 (rozciagaja go sity ezynne G i G’). Rys. 26. Ustrdj jednowymiarowy pracujacy na Seiskanie ®. Sp, 3s cosB—N’=0 W tym przypadku ustréj AB na skrajne wezly A iB okie eet © zwrotach na zewnatrz ustroju, a wie ustréj AB jest Sciskany (Sciskaja g ly GiG’), Poniewaz z réwnowa iny AB wynika, ze N=N’ \Wige rozwigzujemy ten uklad rownai wediug kolejnosci dd) N=pP Czgsto reakeje ustrojéw jednowymiarowych nazywamy silami napiecia. pe ustr6j jest rozciggany, napigcie jest dodatnie; jezeli jest sciskany, apis jest ujemne. Prety moga byé Sciskane lub rozciagane, natomiast liny, faficuchy, Smy pracuja tylko na rozciaganie! oe Wracajae do przyktadu, nietrudno zauwazyé, ze lina AB jest rozciagana, nato- P ‘miast z rownowagi poszezeg6Inych pretow wynika, ze (4) S,=—_ cosB P @) s,=PsB _ 2sina34 czyli S, =S; S; =S} S; =S} Moéna wigc okresli¢, na jaki charakter obciazenia pracuja prety ukladu. Infor magje te podano w tab. 1. Tabela 1. Sily napigcia poszezegéInych pretéw ‘Numer preta 1 2 3 Sila w precie a = + Z tabeli wynika, ze prety 1 i 2 sq sciskane, natomiast pret 3 jest rozciagany. Nietrudno zauwazyé réwnie2, 2e szukajac rownowagi wezi6w C, D, E, latwo/ okreslimy reakeje podpér, czyli sity dziatajace na poszczegélne prety, tj. Ro, Rp, Re, bo z réwnowagi interesujacych nas weztow dostaniemy Sf+Ro=0 S{+Rp=0 S+R,=0 e) Uktady statycznie nierozwiazalne W przykladzie 2 zalozono, 2e cialo jest zawieszone na dwéch linach. Rozpatrz- my teraz taki przypadek, ze bedzie zawieszone na trzech linach AB, BC i AD lezacych w jednej plaszezyénie (rys. 27). Rys. 27. Uktad sit dziatajacych na cialo 35 Na cialo dziata uktad sit bedacy plaskim zbieznym uktadem sil, Analityczne rownania rownowagi tego ukladu sit sq wigc nastepujace: YP, =P-Ngsina—Ny siny-N¢ cosp =0 Me 2) SP, =Ngcos—N, cosy—Ne sinB=0 Jest to wige uktad dwoch rownai o trzech niewiadomych silach; nie rozwiazemy tego ukladu, bo brak jednego rownania. Takie uklady nazywamy ukladami statycznie nierozwiqzalnymi (przesztywnio- nymi lub hiperstatyeznymi), Dla takich ukladéw brakujace réwnania ulozymy, uwzgledniajac deformacje ukladu. Uklady statycznie nierozwiazywalne (statyeznie niewyznaczalne) to takie ukla- dy, co do ktérych znajomosé réwnah réwnowagi nie wystareza do rozwigzania ukladu, ze wzgledu na niewystarczajaca liczbe rwnaii rwnowagi statyczne}. W tablicy 1 i 2 zamieszezono przyktady zadan z zakresu rownowagi zbieznego ukladu sit do samodzielnego rozwiazania. W odniesieniu do uktadéw plaskich pokazanych na rysunkach w tab. 1 podaé analityezne réwnania réwnowagi statycznej, nastepnie rozwiazaé te rownania i okreslié sity reakeji wigzow. Cigzary wlasne pretéw pomingé. W przyktadzie 3 i 5 cigzar krazka pomingé. Przyklad 7 jest uktadem 3 cigzkich kul, ktérych Srodki leza w plaszczyznie rysunku. Przyktad 8 jest uktadem 2 bry! polaczonych przegubem plaskim C, ciezary wlasne tych bryt pominaé. W odniesieniu do ukladéw przestrzennych pokazanych na rysunkach w tab. 2 podaé réwnania réwnowagi statyeznej poszezegélnych weztow, a nastepnie rozwiazaé te rownania tak, aby okreslié reakcje wigzow. Cigzary wlasne pretow pominaé,37 36 Tablica 1. Preyklady rownowagi plaskich zbieznych uklad6w sit oblics 2. Prayklady réwnowagi preesirzennych 2biezmych ukladéw sit pica? 2 2) a 2 Dane: Dane: De Dane: QIN] QIN) nl Qn @. [rad] @ [rad] 2 Ful o [rad] B rad] B [vad] B (rad) Be ¥ [rad] 1- pret 1-pret are 2- pret 3-lina 3-lina 1-3 - prety a a 4 Dane: Dane Dane: QIN) P IN] QIN} [rad] a [m] o [rad] © [rad] B [rad] sy 7 [rad] 1 - lina (AB) 2 kegel 1,2- prety » 0 1-3 - prety Dane: Dane: 1-3 - prety 4- lina Qn) PIN] 3) ABCDEEG- preeguby 6) a @ [rad] Dane: Dane ;, B [rad] QIN xx 2 oe fra oe UC« QIN) A [m] ¢ 1.2- prety 3.4- liny Sladek 1-4 - prety D a 1-6 - prety Dane: Da 1.6 - prety szeécian o boku a QIN] D 8) n= Dane: Dane: PIN] P(N) QIN] QIN) a [m| a (m) 1-3 ~ kragki ! 16 1-6 - prety 1,2 - uklad bryt ee a ed i szeécian o boku aE. MOMENT SILY Jezeli w ukladzie wystepuja sily F,,..,P, , to mozna okreslié taw. wektor sur kt6ry analitycznie zapisujemy w postaci S=S,i+S,j+S,k Wiadomo, ze rzuty wektora sumy sq okreslone zaleznosciami Jezeli rzuty wektora sumy Puje ruch ukladu beda wystepuja translacje ha poszezegdlne osie uktadu nie sq zerem, to wys Nie mamy jednak informagji, c: Informacje 0 modliwosci ws wowezas, gdy okreslimy tzw. wektor momentu sit. a) Moment sity wzgledem bieguna Sila P jest zaczepiona w punkcie B. Obie ramy dowolny punkt A, zwany biegu- nem, i wprowadzamy tzw, wektor promie: ‘Al F, kt6ry pokazano na rys. 28, a kté- cy Praesuwem wzdluz odpowiednich kierunkéw, czyl Zy moga wystapié ruchy obrotowe, czyli rotagje, ‘ystepowania ruchu obrotowego bedziemy mieli 39 poczatek pokrywa sig z punktem A, koniec zas z punktem B. Wektory P rego . ; F le2a w plaszezyénie . Lim py Symbolicane praedstawienie wektora Ma(P) momentu sily wagledem bieguna A Pp 180- a. Rys. 28. Wektor momentu sily wagledem bieguna A Wektor momentu sily P okreslony wzgledem bieguna A, czyli M, (P), zapisu- jemy w nastepujacej postaci: M,(P)=txP (28) Tak wige wektor momentu sily wzgledem bieguna jest to iloczyn wektorowy wektora promienia 7 i wektora sily P. Wynika z tego, ze wektor momentu si- P i j i unkcie A, natomiast P okreslony wzgledem bieguna A jest zaczepiony w pi A ies tego wektora jest prostopadly do plaszezyzny wyznaczanej przez wel tory 7, P, czyli do plaszezyzny m 0 takim zwrocie, aby uklad wektoréw FP, M,(P)] zaczepionych w punkcie A byt ukladem pravoskrgtnym, tzn stojac na zwrocie wektora Ff, po prawej stronie mamy wektor P, a naprzeciwko wektor M,(P). Wartosé momentu sity P wzgledem bieguna A jest wartosciq iloczynu wekto- Towego (28), czyli ; 29 M,(P)=Psin(180-a)= Prsino.= Ph 29) h=rsina. gdzie: h - tzw. ramig sity, czyli odlegloSé bieguna od prostej dziatania sity. Jednostka momentu sity w uktadzie SI jest niutonometr [Nm]. Wynika stad, 2e jezeli h=0, to wartosé M,(P)=0; jest tak zawsze, gdy bie- 8un lezy na linii dziatania sity.40 Wektor momentu sily wzgledem bieguna okresla w pewien spos6b mozliwo' wykonywania obrotu przez sile P wzgledem bieguna A lub o: wektor momentu sily okreslony wzgledem bieguna A to row! mentu sity P okreslony wzgledem osi I, co zapiszemy rownaniem M,(P)=M,(P) M,(P)=M,(P) , pon % wektor Czgsto na rysunku wektor momentu sily pokazujemy symbolicznie (trys. 2 Hy moga wzgledem bieguna obracaé w rézne strony, stad do okreslenia wa Sci momentu sity jest konieczne przyjecie nastepujace| umowy. Jako obserwatorzy stoimy zawsze przed plaszezyzna r i wowers 1, Jezeli sila wzgledem bieguna obraca przeciwnie do ruchu wskazowek zega wartosé momentu sily wzgledem bieguna jest dodatnia. 2. Jezeli sila wzgledem bieguna obraca zgodnie z ruchem wskazéwek zega wartosé momentu sily wzgledem bieguna jest ujemna Tak przyjeta zasade okreslania wartosci momentu sily pokazano na rys. 29, B P h Kaw M,() A = n M,(P)=Ph M,(P)=-Ph Rys. 29. Okrestenic wartosci momenta sily wagledem bieguna I b) Wektor momentu sity wypadkowej Zaléemy, ze w plaszczyinie xy lezq sity P, i P, zaczepione w punkcie A (rys. 30). Dzialanie tych sit mozna zastapié sita wypadkowa W , czyli 41 w-i oD W=7+ Okreslamy wektor momentu sily wypadkowej W wzgledem bieguna O, co za- pisulemy jako —_ (32) MCW. a wprowadzajae do zalezmosci (32) wektor wypadkowy (31), dostaniemy My(W) =7(P, +B) =7xP, +7xP, = Mo(P) + Mo(Py) SMP) 63) 7 rownania (33) wynika, 2e wektor momentu sity wypadkowe}, okreslony 2 eset bieguna O, jest suma geometryczna wektoréw momentéw sit sklado- wyeh okreslonych wzgledem tego samego bieguna M,(W) Rys. 30. Wektor momentu sily wypadkowej — Mo(P:) Na rysonku 30 wektory momentiw sil sladowych isily wypadkowe} pokazano symbolicznie. Poniewaz kierunki wektoréw momentéw sit skladowyel ae 2onym prrypadku sa takie same, wige wartosé moment sity wypadkowej bedzie suma algebraiczna momentéw sit skladowych okreslonych wzgledem bieg na O, co zapiszemy jako Mo(W) = Mo(P.)+Mo(Pi)= Piya + PXa c) Moment ogéiny uktadu sit Zalézmy, ze w okreslonych punktach (rys. 31) sa zaczepione sity. (P,,Py,--5Py) to zbiér sit zwany ukladem sil (moze byé plaski lub przestrzenny).42 Rys. 31. Moment ogéIny ukladu sit Jezeli obierzemy dowolny punkt zwany biegunem, np. punkt A, to okreslim: tzw. wektory promienie. Sq to wektory o poczatku w punkcie A, a koticu tam, adzie jest zaczepiona odpowiednia sila, czyli (1,%,-...7,) to wektory promienie Okreslamy sume geometryezna momentéw wszystkich sil uktadu wzgledem’ bieguna A, czyli M, =M,(8)+M,(B)+...+ M(B) = YB) G4) a To réwnanie mozemy zapisaé réwniez w postaci My, =i, xP, +4, xP, +...+%, xP, = Me (xP) 35) Rownanie (34) lub (35) okreslaja tzw. wektor momentu ogélnego ukladu sit wzgledem bieguna A. Moment ogélny ukladu sil okreslony wzgledem bieguna jest to wigc suma geometryezna moment6w wszystkich sit skladowych okresla- nych wzgledem tego samego bieguna. Jest oczywiste, ze moment ogélny uktadu sit okreslony wzgledem réznych biegunéw daje rézne wyniki. Jezeli obierzemy nowy biegun, np. B, tak Ze polozenie punktu A wzgledem punktu B okresla wektor promien 7,, to moment og6Iny wzgledem tego bieguna okreslimy jako 43 Mz, =1 xP, 4 XP, +... xP, 2Ma(P) (36) poniewaz z odpowiednich tréjkatow wynika, Ze R=mht+h hth is) wwige jezeli zaleznoSei (37) wprowadzimy do rownania (36), to dostaniemy row- nanie Mp =n xP, £E xB t..th xP, +i, X(P +P ++ P) (38) Wektor sumy uktadu sit § jest okreslony zaleznoscia. Me 3-7 +P,+..+8,- DF (39) 7 wige uwzgledniajae zaleznosci (35) oraz (39), rownanie (38) zapiszemy w po- staci Mz =M, +% XS 40) Mg =Ma +h xS (40) Wiadomo, ze iloczyn My(S) = xS 41) okresla wektor momentu sity $ zaczepione} w biegunic A, okreslony wzgledem bieguna B, rownanie (40) zapiszemy wiee w postaci (42): M,=M, +My 42) M, =M,+M,(S) (42) Z réwnania (42) wynika, ze wektor momentu ogéInego uktadu sil, okreslony Wegledem nowego bieguna (Mz), jest rowny sumie geometryczne} wektora Momentu ogélnego okreslonego wzgledem bieguna starego (M,) oraz wektora Momentu, jaki wzgledem nowego bieguna daje wektor sumy zaczepiony w sta- tym biegunie (M,(S)).44 Jezeli S , to My(S)=0; wowezas z rownania (42) wynika, ze Mz =My =const. (43) Wtedy wektor momentu ogélnego ukladu sit jest tzw. wektorem swobodn: czyli mozna go zaczepiaé w dowolnym punkcie, zachowujac jego kierune zwrot i wartos¢; méwimy wéwezas, ze wektor momentu ogolnego jest nic zmiennikiem ukladu. d) Analityczny zapis wektora momentu ogdInego Uklad sit P.....B, jest odwzorowany w ukladzie xyz. Kadda sila o kierunl Prackatnej odpowiedniego prostopadtoscianu jest zaczepiona w odpowiedni Punkcie, ktérego wspétrzedne sq zane. Na rysunku 32 pokazano ustawienie si ty uktadu, ktora jest zaczepiona w punkcie A.. Polozenie punktu A, wzglede Punktu A okresla wektor promiei 31, j, K to wektory jednostkowe osi xy; hatomiast wektor sity P, i wektor promie & Zapisujemy analitycznie w postaci R=Pi+P,j+ Pk R=x,ityj+zk gdzie: P,,,Pj,.P., - rzuty sily P, na osie xyz, XieYin2| ~ TZuly wektora f, na osie xyz, ezyli wspétrzedne punktu A;. Wektor momentu ogéinego ukladu sil, okreslony wzgledem bieguna A, zapi- szemy w postaci k z (44) RB, Natomiast analitycznie wektor tego momentu zapiszemy jako: M, =M,i+M,j+M,k (45) 45 x Rys. 32. Wektor momentu og6lnego Wowezas wartosé tego momentu bedzie okreslona z zaleznosci My =J(M,)? #(My)? #(M,)? 7 ins oui one Natomiast rzuty wektora momentu M, na poszezegélne osie beda okres! jako (46) M, =D(P.y; -P,) aD ns der,z;-Pexi) ; M, = D(Pyxi — Pei) a Réwnania (47) wynikaja z odpowiedniego rozwinigcia jecabeiiia Ue okresleniu wartosci wynikajacych z ukladu (47) znamy wartosci pale ek Padloscianu, ktéry budujemy w ukladzie xyz. Przekatna tego prost a © poczatku w punkcie A okresla ustawienie wektora momentu ogélnego My. Wektor M, wyznacza polozenie osi |, co pokazano na rys. 32.46 Réwnanie (45) mozna zapisaé réwniez w postaci M, =M, +M, +™M, ¢ czyli wektor M, jest suma geometryczna trzech wektoréw sktadowych, kt: kierunki pokrywaja sig z osiami uktadu, co pokazano na rys. 33, gdzie od wiednie wektory momentu pokazano réwniez symbolicznie. Rys. 33. Wektor momentu ogélnego okreslony wzgledem bieguna oraz osi ukladu odniesienia Pordwnujac zaleznosci (45) i (48), dostajemy (49 Rownania (49) okreslaja wektory momentu ogéInego ukladu sit wzgledem od: powiednich osi. Wartosé momentu ogéInego okreslonego wzgledem odpowiednich osi to row- niez to samo co rzuty wektora momentu ogélnego M, na odpowiednie osie, czyli wartosci te okresla uklad rownasi (47). Poniewaz wektory momentu ogélnego uktadu sit wzgledem odpowiednich osi mozemy zapisaé w postaci 47 (50) j it, okres Jedem odpowiednich vec woktor momentu ogéinego ukladu sit, okrestony wzgle Fie ier geometrycena momentow wszystkich sil skladowych okreslonych suzaledem tych osi, co do wartosci zas to M, =3M,(P) 1 mM, =3M,() oy >M.®) sci ika, 2 wartosci momentu ogélnego uktadu sil, okreslone oe mpenietans osi, to suma algebraiczna wartosci memento # skladowych okreslonych wzeledem tych osi, Wartosei te mozemy okrestié z réwnai (47) lub ukladu réwnai (51), ale wykorzystywanie ukladu (51) wy! ga umiejetnosci okreslenia wartosci momentu sity wzgledem osi Wartosé momentu sity wzgledem odpowiedniej osi okreslamy, przyjmujac na- stepujace zasady: i i by jedna z nich byta na kie- 1. Sile rozktadamy na sity skladowe, tak dobrane, by an runku réwnolegtym do osi, a pozostale sktadowe lezaly w plaszezyznie pro- stopadle} do osi. oie ae 2, Wewens Wektor momenta sity wagledem danej osi okreslamy jako sume : bw sil gdem tej osi. geometryczng momentéw sit skladowych wzg! : : 3. Ta sila skladowa, ktéra lezy na kierunku réwnolegtym do osi, oraz baa skladowa, ktérej prosta dzialania przecina 0, nie daja momentu wzgle osi. ; aS 4. Moment wzgledem osi daja tylko te sity skladowe, kt6re leza w plaszezyznie Prostopadte} do osi i ktorych proste dzialania nie przecinaja dane} osi, a ie tosci momentéw tych skladowych wzgledem osi okresla sig vedas ty mych zasad co wartosé momentu sily wzgledem bieguna, jezeli biegunes tym jest punkt przebicia osi z ptaszezyznq Prostopadia do osi, W ee es sily skladowe. Jako obserwatorzy ustawiamy sig zawsze na kierunku oe niej galezi osi, tak aby patrzac w strong poczatku uktadu odniesienia, widziet przed soba uklad sit.48 Przyktad 4 W narozach szescianu sq zaczepione sily P,, momentu ogéInego wzgledem punktu (bieguna) A. >, (rys. 34). Okreslié wel Rys. 34, Okreslanie momentu ogélnego ukladu sit wzgledem bieguna A Dane: P, =V3P [N] P, =2V2P (N] P,=P [N] a [m] - bok szescianu Szukamy wektora momentu ogélnego wzgledem punktu A, z tym punktem wig zemy poczatek ukladu odniesienia. Z geometrii wiemy, ze a=4s° natomiast a sinB = cosB == oF o aida sile rozkladamy na odpowiednie sity skladowe 0 kierunkach réwnole- clych do odpowiednich osi: Wartosei tyeh skladowych to P/ = P,cosBeose. 1 P’=P, cosPsina l Pr=P, sinB Pi =P, cost Py =P,sina P=PS Wektor momentu ogélnego okreslonego wzgledem punktu A zapiszemy w po- staci analitycznej jako M, =M,i+M,j+M,k Wartosci momentu ogéinego ukiadu sit wzgledem odpowiednich osi okreslimy z ralemnosci (47) lub (51) i dostaniemy =—Pla+ P+ Pfa=2Pa =Pia+Pla=3Pa =Piat+Pja=2Pa M, = 3M,& a W punkcie A budujemy prostopadioscian, ktorego boki sq réwne M,, My, M,- Przekatna tego prostopadtoscianu ustawia kierunek wektora Ma, ktry zacze- piamy w punkcie A, czyli wektor M,, wyznacza polozenie osi |50 Wartosé momentu ogdInego wynosi My =(MQ? +My)? +(M,? = V17Pa_ [Nm] Natomiast wektory momentu ogdinego uktadu sit wzgledem poszezegélnych o: beda Na rysunku pokazano wektory momentu M,,M,,M,,M, oraz ich syml liczne oznaczenia. Oczywiste jest rowniez, ze M,=M, M,=M, W tablicy 3 podano przyklady zadafi do samodzielnego rozwiazania. ‘Tablica 3. Przyklady do okreslania momentu ogélnego 1) Dane: P,=P3=P [N] P=V2PIN) alm] P\=P3=P,=P [N] P= 12 PIN] P5=V3P IN] a[m] szeScian o boku a szescian o boku a an éw si skreslié wektor momentu a ukladéw sit pokazanych na rysunkach w tabl. 3 okr tor moment De eas Weledem dowolnie wybranego punktu. Jezeli w ukladzie wystepuje ae ‘nomentu, to okreglajgc wartosci momentow ukladu sit wzglgdem wpowiednie) osi ten wektor momentu nalezy zrzutowaé na odpowiednia oS.F. PARA SIE, TWIERDZENIA O PARACH SIt Para sit nazywamy uktad dwoch sit réwnolegtych nie lezacych na jednej proste), tak dobranych, 2e zwroty tych sil sq przeciwne, a wartosci takie same. Para sit lezy w plaszezyénie m, co pokazano na rys. 35, ezyli Rys. 35. Para sil tzw. para sit h#0 gdzie: h- taw. ramig pary - to odlegloSé migdzy prostymi dziatania sil tworza- cych pare sit. Poniewaz wektor sumy tego uktadu sit wynosi wige para sit dzialajac na cialo, nie bedzie powodowaé przesuwu ciala, a czy bedzie powodowaé obrét - sprawdzimy, okreslajac wektor momentu ogélnego tego ukiadu sit. 53 Z twierdzenia o zmianie bieguna momentu wynika, ze My, = Mz =const. Tak wige wektor momentu ogéinego tego ukladu jest wektorem swobodnym; okreslony wzgledem dowolnie wybranego punktu jest taki sam: wektor ten jest niezmiennikiem uktadu. Okreslamy wektor momentu ogélnego, np. M,. Wiadomo, ze M,(P,)=1 XP, czyli wektor momentu ogélnego wzgledem bieguna A bedzie okreslony jako My =Ma(P,) =f xP, (52) Wektor ten pokazano na rysunku, pokazano go rowniez symbolicznie. Natomiast wartosé momentu bedzie okreslana w postaci M, =nP; sin90° =1,P, = P,h= Ph (93) poniewaz P=P,=P, Pe vite para sit to taki uktad, kt6ry powoduje obrét, bo moment ogéiny wzgle- a owolnego punktu, np. A, nie jest zerem. Moment ogélny uktadu sif, ktory w dae Pare, nazywamy momentem pary. Wektor momentu pary jest zaczepiony sit enya punkcie, ustawiony prostopadle do plaszezyzny, w ktérej lezy para Be ramot momentu pary jest taki, Ze jesli staniemy na zwrocie wektora mo- a ne ; Popatrzymy na pare sil, to widzimy, ze powoduje ona obrét przeciwny i faa cain oer aay ee nenen pary sil to iloczyn sity pary . , a wszystkie podane cechy wektora mom ikaj 2 réwnan (52) i (53). ” ae54 Ostatecznie dzialanie pary sit zastepujemy wektorem momentu tej pary, co Po kazano na rys. 36, na rysunku tym zaznaczono réwniez symbolicznie wektor tego momentu. Rys. 36, Wektor momentu pary sil Wektor momentu pary sit jest wektorem swobodnym, stad nastepujace twier- dzenia. a) Przesuwanie, obracanie i przenoszenie pary sit Pare sit mozna dowolnie przesuwaé oraz obracaé w plaszezyznach jej dziatani lub przenosié na plaszezyze réwnolegta, pod warunkiem ze nie zmieni wektora momentu pary sil. b) Zastepowanie pary sit inna para Pare sit mozna zastapié inna para, pod warunkiem ze wektory momentu tych pi beda takie same (rys. 37). To oznacza, 2e jedeli w plaszezyznie « lezy para si ktérej moment wynosi M,, to mozna zastapié ja inna para, lezaca w ptasz nie B, tak by wektory momentow par byly takie same: M,=M2 co do wartosci M, =M2 55 { Lie nlp B : ™ = Sao TM 5 a a ali 8 ; P,=P,=P M, =Pa G,=G,=G M, =Gb ys. 37. Zastepowanie pary sil inna para stad Gb=Pa Jezeli zalozymy site nowej pary G, to okreslimy ramig nowej pary b: a G natomiast jezeli zalozymy ramig nowej pary b, to okreslimy silg nowej pary G: G=p2 b c) Sktadanie uktadu par Diia #3 He alanie ukladu par mogna zastapié para wypadkowa, ktérej wektor momentu suma geometryezna wektoréw momentéw par skladowych. Jezeli wystepuj ry e /ystepuje uktad par, to mozemy é yezni yee pai ztozyé geometrycznie wektory momen- M=3™M, 2M (56)56 Wowezas wektor M nazywamy wektorem momentu pary wypadkowej. Wektor momentu pary wypadkowe} mozna np. okresli¢ metoda graficzna, budujac wie Jobok moment6w. Jezeli np. wystepuje uklad dwéch par, to ich dziatanie zastapimy para wypad- owa, ktérej wektor momentu okreslimy jako Lia nlp Rys. 38, Sktadanic par sil lezacych w plaszezyanach wajemnie réwnoleglych M=3M, -M\+ a Jezeli al, to yfo- i M=M,+M2 M=Fe R= Zakladajae wartosé sily pary F, okreslimy ramig pary wypadkowej M c=— F 37 natomiast zakladajac ramig p: adkowe}j sli evs akon) ary wypadkowej c, okreslimy wartos¢ sity pary Jezeli natomiast OLB, to wektor momentu pary wypadkowej zaczepimy np. w punkeie C, a wartosé momenta pary wypadkowej bedzie okreslona jako M=\M/+M Rys. 39. Skladanie par sit lezacych w plaszezyznach wzajemnic prostopadtych d) Réwnowaga uktadu par Uktad sit tworzacych pare sit nie pozostaje w réwnowadze. Uklad dwéch par pozostaje w rownowadze wowezas, gdy M=M,+M, czyli wektory momentu par tworza dwojke zerowa, Prayktad 5 B; a 5 Biv AB jest obcigzona para sit lezqca w plaszezyénie xy, jak pokazano na YS. 40, Na rysunku tym symbolicznie pokazano wektor momentu tej pary sit co58 czesto ezynimy w ukladach plaskich. Z rysunku wnioskujemy, Ze para sit obraca bryle zgodnie z ruchem wskazowek zegara, czyli dla obserwatora stojacego przed plaszezyzna xy ‘wartogé momentu tej pary jest ujemna. Rys. 40. Rownowaga ukladu dwéch par Dzialanie tej pary mozna zrownowaizyé tylko inna para; te inna pare tworza, sily reakeji podpor. Sily reakeji w podporach tworza zatem pare sil, ktérej wektor momentu z wektorem momentu pary czynnej tworzy dwojke zerowa, czyli Ral=Rgl=M a stad okreslimy wartosci sil reakeji podpor Jezeli wystepuje uklad par, to rownowaga tego ukladu jest mozliwa wowezas, edy wo M=M,+M)+..+M, =>Mj=0 (87) ial cayli wektor momentu pary wypadkowej, ktory jest suma geometryezna wekto- row momentow par sktadowych, jest wektorem zerowym Wtedy wielobok utworzony z wektoréw momentow par jest wielobokiem zamknietym. G. PEASKI DOWOLNY UKEAD SIE Zaloemy, 2 w plaszezyénie xy w odpowiednich punktach A,...Ax sq zaczepione sily (B,..P,) (rys. 41). Taki zbiér sit nazywamy ptaskim dowolnym ukladem sit ly te sa zaczepione w dowolnych punktach. Dzialanie takie : esu7 : go ukladu sit moz- na zastapié ukladem prostszym. Aby to uzyskaé, konieezne jest jaaaiceadoentd taw. redukeji uktadu sit re as Ay - Rys. 41. Plaski dowoiny uktad sit = © x a) Redukcja ptaskiego dowolnego uktadu sit Redukeja prowadzi do zastapieni: i iwi apienia ukladu sit ukladem modliwie najprostszym. Prosprowaidoie redukejg uktadu sil, przyjmujemy tzw. biegun vedukeli ae Powiedni punkt lezacy w plaszezyénie xy, np. punkt A, i w biegunie tym zacze- piamy odpowiednio dobrane dwojki zerowe sit (rys. 42), tak aby Rte, Rsk Pi=Pf=P,o x Rys. 42. Redukeja plaskiego dowolnego ukladu sit ‘Tak postepujac, powiekszono uktad sit, ale dziatanie ukladu sit Py...Py za- stepujemy wektorem sumy 5 ezyli s al vf ol Wowezas pozostale sity PF, i BY... Py i Pr to uktad par, ktore sktadajac, zastapimy jedna para wypadkowa. Wektor momentu tej pary wynosi M, i jest on suma geometryczna wektoréw momentow par skladowych; wektor M, to rowniez wektor momentu ogdInego ukladu sit wzgledem punktu A, ezyli ‘Tak wiec dziatanie ukladu sit zastepujemy nastepujacymi wektorami: - wektorem sumy S, - wektorem momentu Mj. 1. Wektor sumy S uktadu sit S=SP, - pray redukeji wektor ten jest nazywany wektorem glownym, jest on niezmiennikiem uktadu (rys. 43). Wektor sumy mozemy zapisaé w postaci analityeznej jako: §=S,i+8,j 61 Rys. 43, Wektor glowny ukladu sit Jego wartosé wynosi wowezas (S,)? +(S,)? Rauty wektora sumy na osie uikladu odniesienia okreslimy ze znanyeh zalezno- Wektor ten przy redukeji jest nazywany momentem gléwnym. Nie jest on nie- zmiennikiem ukladu, zaczepiamy go w biegunie redukeji, jego kierunck jest prostopadly do plaszezyzny, w ktérej leza sity, ezyli do plaszezyzny xy; na tys. 44 wektor ten pokazano symbolicznie. Ma. re) ” A Rys. 44. Wektor momentu gléwnego ukladu sit. ©62 Wartosé momentu glownego wynosi My =EMa(P) i 3. Wynik redukeji W wyniku przeprowadzonej redukeji dziatanie plaskiego dowolnego ukladu sit zastepujemy S - wektorem gtownym, M, - momentem gléwnym. Ten uklad dwéch wektoréw pokazano na rys. 45. Rys. 45. Wektor glawny i moment gléwny Ten uklad dwéch wektoréw powoduje takie same skutki jak redukowany uktad sit, ezyli wektor gléwny bedzie powodowat przesuw, a moment glowny obrot. 4. Przypadki redukcji Poniewaz biegun redukeji mozna obieraé dowolnie, wie moga oczywiscie wy stapié nastepujace przypadki redukeji. 41) S#0, M,=0 (rys. 46) Rys. 46. Wektor sily wypadkowej jako wynik reduke Gji plaskiego dowolnego ukladu sil; I= linia dziatania. sity wypadkowe} W tym przypadku dziatanie ukladu sit zastepuje jedna sila i jest ona sita wypad- kowa: 5 =W - wektor sity wypadkowej 4.2) S=0, My #0 (rys. 47) Rys. 47. Wektor momentu pary wypadkowej jako wynik 55 Seorsinego uktadl at padkowe) jj yynik redukeji plaskiego ‘Tym razem dzialanie ukladu sit zastepuje tzw. para wypadkowa; M, - wektor momentu pary wypadkowej 4.3) S#0,M, #0 W tym przypadku mozemy wektor glswny i moment gtd iG j gtowny zastapi prostszym. ukladem. 'W tym celu wektor momentu tamed a sil eta w plaszezyznie xy i tak te pare przesuwamy, obracamy oraz dobieramy wartosé sily pary, aby jedna sila pary z wektorem S_tworzyta dw6ji to na rys. 48, czyli rzyla dwojke zerowa. Pokazano S+W'=0 W=W’=S, wéwezs ramig pary( b= 2a) § al Rys. 48, Wektor sily wypadkowej W tym przypadku dziatani i zypadku dziatanie ukladu sit zast. ita, kts i pil else ernie sil zastepuje jedna sita, ktéra jest sita wy- 44) 3=0,M,=0 i przypadku analizowany uklad sit pozostaje w rownowadze statycz-64 W tablicy 4 zatgezono przyktady dotyezace redukeji plaskiego dowolnego ukla- du sil do samodzielnego rozwiazania. Zredukowaé plaskie uklady sil ezynnych pokazane na rysunkach w tab) 4 do dowolnie przyjetego bieguna redukcji, a nastepnie sprowadzié ten ukiad do modliwie najprostszej postaci. Tablica 4. Preyklady redukeji plaskiego ukladu sit czynnych D 2 . Dane: Dane: i P=P=Ps-P [IN] Pp, |alml B a(m) Fi b) = P,=2P,=2P [N] P, Ut P, 5 am] ‘ > © Dane: P,=45 P(N}, P=P [IN] M,=2M)=2M=Pa [Nm] a(m] b) Réwnowaga ptaskiego dowolnego uktadu sit Réwnowaga plaskiego dowolnego ukladu sit wystapi wéweras, edy wekt gléwny ukladu sit czy jego wartosé S=y(S,)+ Sy) =0 65 bedzie to wowezas, ady beda spetnione nastepujace rownania: S, oraz moment gkswny uktadu sit M,=0 ezyli jego wartosé Ma =EMq(B)=0 Ostatecznie plaski dowolny uklad sit pozostaje w rownowadze, gdy beda spel- nione nastepujace rownania: (58) Rownania (58) to analityezne réwnania réwnowagi statyeznej plaskiego dowol- nego ukladu sit. c) Wiezy typu utwierdzenie, reakcje tych wiez6w W ukladach mechanicznych spotykamy sie rowniez z wigzami pokazanymi na Tys. 49, to znaczy, 2e cialo AB w punkcie A zostaje unieruchomione. Pokazane wigzy nazywamy utwierdzeniem lub unieruchomieniem. Punkt A to Punkt utwierdzenia (unieruchomienia), plaszezyzna yz jest plaszezyznq utwier- dzenia, Tego typu wigzy na plaszczyénie blokuja trzy stopnie swobody: dwa Przesunigcia i jeden obrét.Rys. 49. Wigzy typu utwierdzenie Reakcje tych wigzdw to: SX, - sity reake}i zaczepione w punkcie A (blokuja one przesunigcia na F_{ _ kierunku osi xy) Ya) noment zwany momentem utwierdzenia zaczepiony w punkcie A Mx — (blokuje on obrét wokot punktu A lub osi 2) Na rysunku wektor momentu utwierdzenia pokazano symbolicznie. d) Obciazenie skupione i roztozone Obciazenie ciala wynika z dziatajacych sit, Sity dzialajace na cialo sq zaczepio- ne lub przylozone w okreslonych punktach, co pokazano na rYS: 50. Mowimy czgsto, ze na bryle AB dziala obciazenie skupione. Rys. 50. Obcigzenie skupione; (P,..sPa) - sity skupione W innym przypadku mowimy o obeigzeniu ciggtym lub roziozonym, co pokaza- nonarys. 51. Wowezas to wprowadzamy tzw. obcigzenie jednostkowe, zwane réwniez nate- zeniem obcigzenia roztozonego qx [N/m]. W tym przypadku obciazenie roziozone zastepujemy sila skupiona Q zaczepio- na w punkeie S, ktéry nazywamy srodkiem sit rownoleglych © zwrotach 2god- nych: o7 Q - sia skupiona zastepujaca obciazenie rozlozone; jj kierunek i zwrot sq takie jak obciazenia jednostkowego, QIN] - wartosé sity skupione} sé iazeni 2j to wartosé pola obci: wzorowanego w uktadzie xq. , ree pole obciazenia rozlozonego Rys. $1. Obciggenie rozlozone Na przyktad gdy na bryte AB dziala obciazenie roztozone lezace w plaszczy2- nie xy, jak pokazano na rys. 52, wéwezas obcigzenie to ujemy sitami sku- zastepuj i Rys. 52. Zastepowanie obciazenia roztozonego silami skupionymi Sily skupione sq zaczepione w pione w punktach zwanych srodkami sit rownol wtym ad! po di et ae ‘éwnolegtych, yon ae i te punkty to Srodki cigzkosci odpowiednich pél. Wartosci silQ.=a2l2 IN] 1 Q=sah IN) pod osia bryly jest rozumiane jako od- jeszozeni beigzenia nad lub ' Ui a dnie ze zwrotem sit jednostkowych. dzialywanie obcigzenia rozlozonego 7g0 Przyktad 6 Jednorodna bryta 0 cigza zano na trys. 53, pozostaje w rownowadze wagi. eee jak poka- iC zarze wlasnym P , obcigzona dodatkowo jak f ee statyeznej. Podaé rownania tej rowno- su oe 2 Pla Be a= Gdsine +! zPl +zlVe f Rys 53. Bryla ABC, zwana belka, obcigdona plaskim dowolnym uukladem sit Dane: P IN at as M [Nm] q (Nim 1 [m] a [rad] Obcigzenie roztozone, ktérego pole jest tréjkatem, zastepujemy sila skupiona Q 0 wartosci 1 =ql 34 IN] Site Q zaczepiamy w punkcie zwanym ‘Srodkiem sit rownoleglych 0 zwrotach zeodnych, Kt6ry jest tu Srodkiem cigzkoSci trijkata 0 bokach 1 i q. Przyjmujemy 69 osie ukladu odniesienia xy. Podpory A i B jako wigzy narzucone na bryle usu- wamy, a ich dzialanie zastepujemy silami reakeji odpowiednio X,, Y, i Ry, co pokazano na rysunku. Na bryle dziata ptaski dowolny ukiad sil. Podajemy analityezne réwnania réw- nowagi statycznej ukladu sit dzialajaeych na bryte, czyli 1). YP. =X,-Geosa=0 2) DP, =Y, —Gsina-P-Q+R, =0 y 3). 3Mq(P)=2Ral-Glsina-3pi-Sq1—m =0 a Mamy uktad 3 réwnati o 3 niewiadomych X,, Yq i Re, ezyli ten uklad jest sta- tycznie rozwigzalny. Rozwiazujac te rwnania, dostaniemy (1) X,=Geoser 8) Ry=77{ SasinassP 160464) 2) Ya=79{ sinessP-a9-6¥) Prayktad 7 Podaé réwnania réwnowagi statycznej ukladu plaskiego pokazanego na rys. 55, gdzie AB i BC to jednowymiarowe jednorodne belki o znanych cigzarach wla- snych P, i P,; belki te sq polgezone z soba przegubowo w punkcie B, natomiast W punkeie A i C narzucono na uklad wiezy: odpowiednio utwierdzenie i podpo- Fe stala. Dodatkowo pokazany ukiad bryt obciazono jak na rys. 54. Dane: P, a [N/m] P,} IN] 1 [m G BC=h [m] M [Nm] a [rad]70 Zastepujemy obciagenie rozlozone dzialajace na bryte 1 sita skupiona, 1 ==ql Q zu a potrzebna wartosé obciazenia roztozonego q; okreslimy Z podobienstwa trdj~ katow 1 Be To 2q a 2 cayli Q=al [NI Zaktadamy, 2e bryla 1 przenosi site G. Rys. 54. Uktad bryt obciazony plaskim dowolnym ukladem sit Szukajac rownowagi ukladu bryt, okreslamy réwnowage poszczegélnych bi tworzacych uklad. Podajemy réwnania tej rownowagi. Rownania r6wnowagi bryty 1 Bryle 1 obciaza plaski dowolny uklad sit. Analityczne réwnania rownowa} beda: nm 1). YP, =G-X,+X_=0 a —-Q+Y,+Yp_ =0 3). EME) =-FI-Qd+ 5) +2¥91+ My = Réwnania réwnowagi bryty 2 Bryte 2 obciaza réwniez ki . s : réwnowagi beda: Hed plaid dowolny uklad sit. Analityeme céwnania tej . =f 1 9. YMa(R)=—Pyhcose.+ Xchsina.— Ychcosa-M =0 Wiadomo, ze: Xp=Xp 7 v,=¥5 | wynika to z zasady wzajemnego oddziatywania bry! 1 i2 Mamy zatem 6 réwnai réwnowagi statycznej, a 7 niewiadomych, dlatego tez uktad ten jest statycznie nierozwi: i ‘ten jes 2 rozwiazalny, ezyli z wlozonych rownafi i Statycznej nie okreslimy wartosci sit reakcji wiezow. » ieee neers W tablicy 5 podano i A przyktady na szuk: 6 . vidi sildo samoditclaceo renwiasanias te Bisskiah’ dowoliyeh DI 6 i eakadiey plaskich pokazanych na rysunkach w tabl. 5 podaé analityezne 2 ia rownowagi statycznej, a nastepnie rozwigza¢ te réwnania tak, aby Slié sity reakeji wiezow. henR Tablica 5. Przyklady rownowagi plaskich dowolnych uktad6w sil D 2) Dane: Dane P\=P=P (N], Gi=G2=G [N], M=Pa [Nm] g=P/a [N/m] ° a(m) ,=P2=P [N], G.=G2=G [N], M=Pa [Nm] q=P/a [N/m] a,P trad) P am) 1,2 - bryly o cigzarach Gi i Ge d Dane: Py=P IN] G,=G.=G [N] M=Pa [Nm] g=P/a [N/m] a[m] q-P/a [N/m] ailrad] a(m) : G.=G.-G [N] M=Pa [Nm], o,B [rad] q-Pla [Nim] =P/a [N/m] a[m] a, B [rad] 1,2 - bryly o cigzarach Gy i G2 H. PRZESTRZENNY DOWOLNY UKEAD SIt Przestrzenny dowolny ukiad sit to zbiér sit dowolnie ustawionych w przestrzeni. Dziatanie takiego uktadu sit zastepujemy ukladem prostszym. W tym celu prze- prowadzamy tzw. redukcje do dowolnie dobranego bieguna redukeji, a) Redukcja przestrzennego dowolnego uktadu sit (B....P,) to zbiér sit, ktéry jest przestrzennym dowolnym ukladem sil; sily te sq zaczepione w odpowiednich punktach A,...As (tys. 55). ol Rys. 55. Przestrzenny dowol- ny uklad sit, redukeja ukladu Obieramy dowolny biegun redukeji, np. punkt A. Z punktem tym wiaéemy poczatek przyjetego ukladu odniesienia xyz. Redukeje przeprowadzamy, postepujac tak jak w przypadku redukcji plaskiego dowolnego ukladu sit i dostajemy:74 1. Wektor gtéwny W biegunie zaczepiamy wektor sumy ukladu sit P, - jest to tzw. wektor glowny Wektor ten mozemy zapisaé analitycznie jako $=S,i+S,j+8,k Natomiast wartosé wektora sumy okreslamy 2 zaleinosci CP FGF +E Rzuty wektora sumy na osie ukladu odniesienia wynoszq odpowiednio Przekatna prostopadtoscianu zbudowanego na bokach S,,S,,S, okresla u wienie i wartogé wektora glownego, ktéry lezy na kierunku osi | Na rysunku 5 pokazano réwniez sktadowe wektora glownego 0 kierunkach odpowiednich osi. 2. Moment gtéwny p W biegunie redukeji zaczepiamy wektor momentu ogélnego okreslonego wzgl dem bieguna A M, (B) - jest to tzw. moment glowny ‘Wektor ten zapisujemy analitycznie jako My =M,i+Myj+M,Kk Wartosé momentu gt6wnego wynosi M+, +, Ma 15 Natomiast rzuty wektora momentu gléwnego na osie ukladu odniesienia wy- nosza M,=3M,@) M, = 2M) M,=5M,(P) i wiemy, ze okreslajq one réwniez wartosci momentu ogélnego ukladu sit wzgledem odpowiednich osi uktadu kolejno x, y, z. Przekatna prostopadioscianu zbudowanego na bokach M,,M,,M, okresla ustawienie i wartosé momentu gléwnego, ktéry lezy na kierunku osi n. Na ry- sunku 55 pokazano réwniez sktadowe momentu gtownego o kierunkach odpo- wiednich osi. Kat zawarty miedzy wektorem glownym a momentem glswnym mozna okreslié z zalemosci S-M, =S-M, cos5=S,M, +S,M, +S,M, (59) stad: S,M, +S,M, +8,M, SM, cos6 = (60) Oczywiste jest, Ze jezeli uklad sity lezy w jednej plaszezyznie, to 5=90°, na- tomiast w uktadach przestrzennych kat ten moze byé dowolny. 3. Wynik redukeji Ostatecznie dziatanie ukladu sit zastepujemy ukladem prostszym, tj. uktadem: § - wektor glowny; jest on niezmiennikiem uktadu, M, - moment gtswny; nie jest on niezmiennikiem uktadu. i hee dwéch wektoréw powoduje takie same skutki jak caly redukowany ul sit.76 b) Przypadki redukcji Przy redukeji przestrzennego dowolnego uktadu sit moga wystapié nastepujace przypadki. 3.1) 540, My =0 (rys. 56) Rys. 56. Wektor sily wypadkowe} W tym przypadku uktad sil sprowadza sie do sity wypadkowej WwW, 3.2) S=0, My #0 (rys. 57) Rys. 57. Para wypadkowa Uklad sit sprowadza sig do pary wypadkowej 0 momencie May. W tym przy- padku wektor M, jest niezmiennikiem uktadu, bo nie zalezy od obioru bieguna redukeji. 3.3) S40, M, #0, &=90° Na rysunku 58 pokazano wybrany przypadek, gdy wektor sumy S ma kierunek osi z, a wektor M, kierunek osi y, bo to utatwia interpretacje wystepujacego, przypadku redukeji. Uklad sit sprowadza sig do sity wypadkowej W . W tym przypadku wektor Ma, zastepujemy para sit W i W’, tak dobrana, aby S + W’=0, wowezas dzialanie uktadu zastepuje jedna sita W , ktéra jest sila wypadkowa uktadu. Rys. 58. Wektor sily wypadkowej Wartosé sity wypadkowej wynosi W=W’=S a prosta dzialania sity wypadkowej | jest przesunigta rownolegle do wektora S o wartosé h Rys. 59. Skretnik prosty al } ten uklad sit nazywamy skretnikiem prostym, a o§ | lub n nazywamy Ee A osia skretnika prostego. Jest to tzw. o§ centralna. W tym przypadku My, i S lezq na jednej prostej, wiee jednoimienne ich rzuty sq proporcjonalne, ezyli7B Uklad M, i S moana zastapi¢ dwoma silami skognymi. 3.5) 540, Ma #0, 0°<8<90" lub inny kat Wybrano tor 5 ma kierunek osi 2, natomiast wektor ‘Mi, lezy w plaszezyznie xz (rys. 60). Moment mialy kierunek odpowiednio wektora S i prostopadty do wektora Ma Wartosci MA Mi Uklad wektorsw 5, M,, M% zaczepionych w punkcie A mozna zastapié ul dem S, M’, zaczepionym w punkcie B oddalonym od osi ] 0 wartosé h h= 5 a 1) taki przypadek, ktéry latwo mozna pokazaé na rysunku, czyli wek- Rys. 60. Skretnik przesunigty gtéwny mozna roztozyé na dwa wektory sktadowe tak dobrane, Mi, +Mh tych skladowych wynosza odpowiednio =M,cosé =M, sind Ma sing s Ma S } ten uklad wektorow nazywamy skretnikiem przesunigtym, a of k nazywamy osia skretnika przesunigtego lub osia centralna. Ostatni mozliwy praypadek redukeji: 3.6) S=0, My, =0 | W takim przypadku uklad sit pozostaje w rownowadze statyezne}. c) Réwnanie osi centralnej Oczywiste jest, ze wyznaczenie potozenia osi centralne} ii ryznaczel 2j moze 5] é pewn: klopoty. Ale polozenie tej osi modna okreslié analitycznie. aa : Zalbemy, 2e preestraenny dowolny uklad sil zostat zredukowany do wektora gléwnego S i momentu glswnego My. Wektory te zaczepiamy w biegunie redukeji, ktéry jest poczatkiem przyjetego ukladu odniesienia. Rys. 61. Polozenie osi centralnej Weémy dowolny punkt B (xp, ys, Zn) lezacy na osi centralnej (rys. 61). Wiado- mo, de ewektor momentu glownego okreslonego wzgledem tego punktu. wyno- si Mi i jest skierowany wzdluz prostej dzialania wektora glownego S. Poniewaz z twierdzenia o zmianie bieguna momentu wiadomo, ze My =Mg +7, xS wige M, =M,-% x5 (62) Rzutujac réwnanie (62) na osie ukladu wspéirzednych, mamyMs, =Max -G.yn-SyZ0) Mg, = May ~(S,2n -S.Xn) (63) Mo, =Ma,~ (Xa -Sa¥n) Poniewaz My i S leza na jednej prostej, wiee jednoimiemne ich rzuty sq pro porcjonalne, czyli Ma _ May _ May _ Mae ss & & a jezeli do rownafi (64) wstawimy zaleznosé (63) oraz uwzglednimy, ze Max =My My, =M, Ma, =M, to dostaniemy Mg _My~G.ye—S,z5)_M,~G.zn-S.en)_Ms-G,%9-S.¥5) & Ss 8; S, Ss, 1 W réwnaniach (65) wielkosciami zmiennymi sa tylko wspétrzedne punkté lezgcych na osi centrale}. Dwa réwnania osi centralne} mozna otrzymaé, przy- réwnujae do siebie dowolne dwa skladniki z czterech podanych w uktadzi (65). Zalézmy, Ze wspdlrzedne dowolnego punktu lezacego na osi centralne)) wynoszq xyz, wowezas dwa rownania osi centralnej zapisujemy w postaci M, -G,y-S,z)_ M,-G,z-S.x) Ss 5 M, -G,y-S,z)_M,-G,x-S,y) Z uktadu (66) mozemy okreslié wspdirzedne punktow przebicia osi centralnej z odpowiednimi plaszczyznami, i tak: , - jezeli z = 0, to z ukladu (66) okreslimy wspétrzedne punktu przebicia centralnej z plaszezyzna xy, czyli wspélrzedne punktu C (xc ye 0), 81 - jezeli x = 0, to z ukladu (66) okreslimy wspétrzedne punktu przebicia osi centralnej z plaszezyzna yz, czyli wspélrzedne punktu D (0 yo zp). Wyznaczenie wspétrednych punktow C i D umodliwia poprowadzenie przez te punkty osi centralnej k (rys. 62). (68) natomiast wartosci wyrazeh wystepujacych pod pierwiastkiem wynikaja z ukla- du réwnah (63). Jezeli wprowadzimy do nich wspétrzedne punked Ch deat niemy E \ Ma =M,-S.¥c Moy = My +8,Xc (69) Ma. =M, ~(8yX¢ -S,¥c) Jezeli uklad sit redukuje sig do sity wypadkowej, to Mc =0 i wowezas of cen- tralna jest prosta dzialania sity wypadkowej, a rownanie tej osi wynika z ukladu (65) i jej rownania zapiszemy w postaci M, -(S,y-S,z)=0, M, ~(S,2-S,y)=0, — M,-(Syx-S,y)=082 d) Réwnowaga przestrzennego dowolnego uktadu sit Przestrzenny dowolny uktad sit pozostaje W rownowadze, jezeli wektor glowny $=0 ezyli jego wartosé s=J(S, +G,P +6.) =0 zatem musza byé spelnione rownania 5, = DP. =0 a oraz moment glowny Ma réwniez jego wartosé My = iM +04) +, =0 czyli M,= 3M.@)=0 M, =3M,(B)=0 M, =2M,(R)=0 ia 83 lostatecznie preestrzenny dowolny ukiad sit pozostaje w réwnowadze, jeteli beda speinione nastepujace réwnania: (70) YM,(P)=0 i >M,()=0 isl =M,@)=0 R6wnania (70) to analityczne r6wnania r6wnowagi statycznej przestrzennego dowolnego ukladu sil. | e) Wiezy i ich reakcje w uktadzie przestrzennym Zasady okreSlania reakeji w uktadzie przestrzennym sa nastepujqce: 1. Przy swobodnym zetknieciu ciat reakcje okresla sie tak jak w ukladzie pla- skim. 2. Jezeli wiezem sa ustroje jednowymiarowe, reakeje okresla sig tak jak w ukla- dzie ptaskim. 3. Jezeli wiezem jest tzw. przegub kulisty (jest to wspétpraca dwéch po- wierzchni kulistych: wewnetrznej nalezqcej do bryly i zewnetrznej unieru- chomionej), to reakcje wiezow beda takie jak na rys. 63. Tego typu wiezy pozwalaja na trzy rotacje wokét osi x, y iz, blokuja natomiast trzy przesunigcia: +<| >! > ‘| to reakcje wiezéw typu przegub kulisty. NI >Rys. 63. Wiezy typu praegub kulisty, A - tzw. Srodek przegubu kulistego 4. Jeaeli wigzami sq taw. lozyska, to w przypadku fozyska oporowego wyste- puja reakeje na trzech kierunkach, natomiast w przypadku lozyska szyjnego ea dwéch kierunkach do siebie prostopadlych, co pokazano na rys. 64. Rys. 64. Wigzy typu lodyska; A - lozysko oporowe, B - tozysko szyjne 5. Jezeli wigzami jest tzw. zawiasa, to reakoje wigz6w beda takie jak pokazano- na rys. 65, czyli reakcje sa takie jak w przypadku tozyska szyjnego. Rys. 65. Wigzy typu zawiasa; A - zawiasa 6. Jezeli wystepuja wigzy typu utwierdzenie (rys. 66), to reakejami tych wiezow beda: - sila reakeji Ra, - moment utwierdzenia M,- 85 Rys. 66. Wigzy typu utwierdzenie Xa Y, } sktadowe sily reakcji w punkcie A May | sktadowe momentu utwierdzenia zaczepione w punkcie A Ma =Max +May +Muz - calkowity moment utwierdzenia Na rysunku 66 pokazano réwniez icznii symbolicznie oznaczone Max, - dowe momentu utwierdzenia. ear Nietrudno zauwazyé, Ze tego typu wi jf r og . > iezy w przestrzeni blokuja 3 obroty, czyli blokuja 6 stopni swobody bryty. ja. 3 przesuni¢cia i 386 Przyktad 8 Jednorodna cigzka plyta plaska ABCD 0 cigzarze P pozostaje w rownowadze statycznej, zajmujac polozenie jak pokazano na rys. 67. Okreslié rownania tej rownowagi. Wiezy narzucone na plyte, ktora jest odchylona od plaszezyzny xy © kat cy to pret CE, ktérego cigzar wlasny pomijamy, przegub kulisty A, zawia~ sa B. Dodatkowo na plyte dziata para sil, ktérej wektor momentu zaczepiono w punkcie D. Wynosi on M. Rys. 67. Preyklad own praestrzennego dowolnego du sit; M || BD Dane: P[N] M [Nm] AB=CD=21 [m] AD=Bi o,, B [rad] Przyjmujemy osie ukladu wspolrzednych xyz, np. tak jak pokazano na rys. 67. W punkcie A wprowadzamy trzy sily reakeji X,,¥q,Zq, w punkcie B dwi sily reakeji Yy, Zp, natomiast pret przecinamy i jego dziatanie zastepujemy si ta S zaczepiona w punkcie C. Dodatkowo wprowadzamy katy y i @, kt6re p kazano na rysunku (liniami przerywanymi zaznaczono prostopadtoscian, kt6 ulatwia ulozenie réwnai réwnowagi statycznej plyty). Z geometrii uktadu wynika, 2e 87 2ncosa. cosy = nos _ I? + (2ncosa)? 2n sing =_—>_ (21) +(2n)? 21 cos = (2? +20? Wektor momentu M mozemy roztozyé na dwa wektory skladowe, czyli M=M,+™M, adzie wartosci tych skladowych wynosza M, =Mcos@ M,=Msing Zaktadajac, ze nie uwzgledniamy grubosci ptyty (plyta plaska), zapisujemy row- nania rownowagi statycznej plyty, czyli rownania réwnowagi statycznej prze- strzennego dowolnego ukladu sit dzialajacych na plyte: 1. 3, =X, —SsinBsiny =0 a 2). MP, =Y, +Ys —SsinBcosy =0 y P, =Z,+Zy—P+ScosB =0 4). ¥M,(P,) =—Pncoso.—2SnsinBcosysina+2SncosBcosa+M, =0 a 5). YM, (B) = Pl-2Zgl+ 2SnsinBsin ysinc—2SlcosB -M; cosa=088 6). $M,(@)=2Yol~28lsinficosy + 2SnsinBisinycosa+ Mz sina = 0 a Mamy uklad 6 réwnai 0 6 niewiadomych, czyli uktad ten jest statyeznie rozwig zalny i rozwiazujac go, okreslimy reakcje wiezdw narzuconych na plyte. Jezel pret CE jest cigdki, to jego oddzialywanie na plyte zastepujemy trzema sik reakeji Xcs Yes Ze. ktére zaczepiamy w punkcie C Wowezas smukamy réwnowagi dwéch bryt: plyty i preta. Dostaniemy wowe uklad 11 niezaleznych réwnah (6 rownan rownowagi plyty i 6 rowna ro wvagi preta, ale z tych 6 tylko 5 bedzie niezaleanych) 0 11 niewiadomych. Jeveli w ukladzie wystepuje wektor momentu (w rozwigzanym przyk wektor M), to okreslajac wartosci momentow ukladu sit wzgledem odpowie nie} osi, ten wektor momentu nalezy zrzutowaé na odpowiednia of (wekto momentu rzutujemy na 08, postepujac tak samo jak podezas rzutowania na o$). W tablicy 6 zamieszezono przyklady réwnowagi przestrzennych dowol ukladéw sit do samodzielnego rozwiazania. W odniesieniu do ukladsw mechanicznych pokazanych na rysunkach w tabl.| podaé réwnania rownowagi statycznej, a nastepnie rozwigzac te rownania aby okreslié sity reakeji wigzow. Tablica 6. Prayklady rownowagi przestrzennych 89 dowolnych ukladéw sit 2...4 - bryly 0 cigzarach Gp, Gs, Gy D 2 Dane: Dane: P [N] QIN] GIN] Pp INI a [m] GIN] b [ml] a [m] c [m] b [m] d [m] ¢ [m] | - pret o cigdarze G 1 - pret o cigzarze G 2...6 - prety, ktorych ciezary wlasne po-}2...6 - prety, ktérych cigzary wlasne mijamy ea 4) Dane: P IN] GIN a [m] b [mJ ¢ [m] d [m] 1.6 ~ prety, ktérych cigzary wlasne po-| 1..6 - prety, ktérych ciezary wlasne po- mijamy mijamy i plyta jednorodna o cigzarze G 7 - plyta jednorodna o cigzarze G Dane P(N} a(m] r {m] ce{rad] B[rad] G.=2G [N] Gi=G,-G [N] Pil yz NG, wee -_wal, kt6rego ciezar pomijamy (1) _| 1...3 - bryty 0 cigzarach Gy, Gz, Gs Date Dave G=G=G,-G [N] G.=4G IN] {N] G.=G [N] R=2r [m] G=0 a [im] PIN] a,B [rad] QIN] Aljyz R=2r [m] Q\Il yz a [m] ©: [rad] | - pret, ktorego ciezar pomijamy 1,3 - bryly o cigzarach G, i Gs, 1 || x, Pix, QI} xy1. TARCIE a) Tarcie suche “Prez tarcie rozumiemy catoksztatt zjawisk wystepujacych migdzy stykajgcymi sig ciatami stalymi. Powoduje ono dwa waane dla techniki skutki: opér wyste- pujacy przy wzglednie zamierzonym ruchu stykajacych sie ciat oraz zuzywanie sie tych cial. Szczegdlnie interesuje nas zjawisko tzw. tarcia suchego, kt6re _ wystepuje wowezas, gdy stykajace sig powierzchnie nie sq zwilzone smarem, lecz sq suche, Jezeli weémiemy pod uwage dwa stykajqce sig ciala, z ktorych jedno np. jest unieruchomione, a do drugiego ciata przylozymy sile G, ktora zamierza przesuna¢ cialo 1 wzgledem 2, co pokazano na rys. 68, to doswiadeze- nie wykazuje, Ze ruch jest mozliwy tylko wowezas, gdy wartosé sity G bedzie dostatecznie duza. Dzieje sig tak dlatego, ze|przy swobodnym zetknigciu ciat wystenuia dwie siy reakcji zaczepione w punkcie A, zwanym punktem styczno- Ci Clat: ‘4 ~ to taw. reakeja normalna, jej kierunek jest normalny (prostopadty) do plaszezyzny styeznosci stykajacych sig cial, sila ta jest nazywana sila nacisku. T, - to tzw. reakeja styezna, lezy w plaszezyénie stycmosci cial i jest na~ zywana silg tarcia. | Nietrudno zauwadyé, Ze sila tarcia ma zwrot przeciwny do zamierzonego lub modliwego przesunigcia, Doswiadczenia wykazaly, 2e wartosé sity tarcia suche- go nie moze byé dowolnie duza, a wystepowanie tej sity mozna wytlumaczyé tym, ze stykajace sie ciala to zetknigcie nieréwnych chropowatych powierzchni (cow powigkszeniu pokazano na rys. 68) i jezeli zamierzamy przesuwaé jedno ciato wzgledem drugiego, to nieréwnoéci te zahaczaja o siebie, ezyli powstale sila przeszkadzajaca w ruchu. OL Rys. 68. Swobodne zetknigcie cial chropowatych; x ~ mozliwe lub za- mierzone przesunigcie ciala 1 wzgledem ciaka 2 Wynika z tego, 2e jezeli powierzchnic zetknigcia ciat sa idealnie gladkie, co jest zalozeniem teoretycznym, to przy swobodnym zetknigciu wystepuje tylko sita reakeji Ny, wana reakoja normalna lub sit nacisku. | Natomiast jezeli powierzchnie zetknigcia cial sq chropowate (tak jest w rzeczy- wistosci), to przy swobodnym zetknigciu ciat wystepuja sity reakejt: Nj, - reakeja normalna (sita nacisku), T, - reakeja styczna (sila tarcia). Sila tarcia lety w plaszezyénie stycznosci cial, jej zwrot jest praeciwny do za- mierzonego lub mozliwego przesunigcia, a doswiadczenia wykazuja, 2e wartose tej reakcji mozna okresli¢ zaleznoseia Ty BNA m gdzie: Na - wartoSé reakeji normale}, T,. - wartosé reakeji stycznej, czyli sity tarcia, b - bezwymiarowy wspélezynnik, zwany wspétezynnikiem tarcia su- chego. | ~ Wartogé tego wspatezynnika wyznacza sig doswiadczalnie. Zalezy ona gtownie od rodzaju stykajacych sig cial i stopnia gladkosci powierzchni zetknigcia, np- jego wartosci orientacyjne dla wspétpracujacych cial to drewno-drewno #=0,4+0,7, metal-metal 1 = 0,15 + 0,25. W przypadku zamierzonego przesunigcia wystepujaca sita tarcia jest nazywana tarciem statyeznym, a wspétezynnik tarcia p rowniez nazywamy wspélezynni- kiem tarcia statycznego, natomiast w przypadku ruchu wystepujace tarcie oraz wspélezynnik tarcia nazywamy tarciem lub wspélezynnikiem ruchowym (ki-92 nematyeznym), Wartosei wspélezynnika tarcia suchego w obydwu przypadkach sq rédne. W statyce interesuje nas oczywiscie tarcie spoczynkowe. W zagadnieniach statyki wprowadzamy maksymalne wartosei sity tarcia. Wow- czas tarcie nazywamy tarciem rozwinigtym, czyli T. =HNa 2) Wowezas w punkeie A reakcja calkowita oddziatywania ciala 2 na 1 bedzie wy- nosié Ry=NatTr (73) co pokazano na rys. 69. x Agi ‘ 4 Natomiast wartosé reakeji calkowite] wyniesie wowezas: Na)? +(Ta)? =Navl +h? (7A) Rys. 69. Reakeja calkowita przy swobodaym zetknigciu cial czyli reakeja calkowita jest odchylona od reakeji normalnej o charakterystyczny kat p, ktory nazywamy katem tarcia. Jezeli reakej¢ calkowita obrécimy wzgle- dem reakeji normalnej o kat 2m, to reakeja ta zatoczy powierzchni¢ stozkowa kolowa o kacie wierzchotkowym 2p. Powstaly stozek nazywamy stozkiem tar- cia, co pokazano na rys. 70. Rys. 70. Stozek tarcia (75) 93 a poniewaz It <<, czyli jest wielkosciq mala, wige edd (76) Dla przyktadu zajmijmy sig rownowaga symetrycznego ciala pozostajacego na chropowatej réwni pochylonej do poziomu pod katem a. Cigzar ciata wynosi P, a jego wysokosé wynosi 2 h, pokazano to na rys. 71. Do ciala przytozono site S. Saukamy maksymalnej wartosci tej sity, pray ktérej jeszcze wystapi rownowaga. Rys. 71. Rownowaga ciata na réwni chropowatej; xc - zamierzone przesu- nigcie Wprowadzamy wszystkie sity dziatajace na cialo, czyli sity: P. (ciezar ciata), S (sila przytozona do ciala), Ny i T, (reakeje oddzialywania réwni, to odpo- wiednio sity nacisku i tarcia). Sily reakeji réwni sq zaczepione w tzw. punkcie styeznosci ciala z rownia, czyli w punkcie A (rozwiazujac prayklady, punkt ten nalezy zatozyé dowolnie, tak aby A #0), xc to zamierzone przesunigcie ciata. Réwnania réwnowagi statycznej dla ciala pokazanego na rys. 71 to rownania réwnowagi plaskiego dowolnego ukiadu sit, stad rownania 1), UP, =S-Psina—T, =0 3). 3My(B)=Th-N,d=0 ist oraz dodatkowe réwnanie okreslajace wartosé tarcia rozwinigtego, czyli 4). Ty =HNq94 Szukamy wartoéci S rozwigzujae podany uklad réwnati, ezyli z odpowiednich rownafi okreslimy: Q) N, =Pcosa (yi) S=P(sin a + 1cos &) = Syrax Natomiast z réwnania (3) wykorzystujac (4), okreslimy, 2 A= hy. Znaj tej odlegloSci okresla jednoznacznie potozenie tzw. punktu stycznosci, czy/ punktu A, to znaczy, ze punkt A znajduje sig po lewej stronie punktu O w odl glosci od niego oA [m]. Uwaga! Analogicznie postepujac, okreslimy minimalng wartosé sity SS, pray ktérej ci pozostaje w rownowadze. Wowezas zamierzone praesunigcie ciala bedzie mi zwrot przeciwny, sita tarcia réwniez zmieni zwrot. Z obliczen okave sie, 2¢ $= P(sin ot —pLc0st) = Spain Natomiast z réwnania (3) dostaniemy, ze 4=—ph, czyli punkt stycznosci bedzie po prawej stronie punktu O w odlegtosci A =yh. Wynika stad, ze cialo pozostajace na chropowatej réwni bedzie w rowno jezeli przylozona do niego sita S bedzie miata wartosé tak dobrana, aby speiniony warunek Sis S8SSics Wartoéci Spy i Spin t0 graniczne wartosci sity, okreslaja one tzw. granice 16 nowagi. Pierwszq nazywamy gérna, a druga dolna granica rwnowagi. Jezeli p=0, to S=Syux =Smin = Psin oe Jeveli nie wystepuje mozliwosé przesuwu cial wzgledem siebie, to pomimo wy~ stepowania chropowatych powierzchni nie wprowadzamy sil tarcia. Praykladem, takiego ukladu jest uklad pokazany na rys. 72. W tym przypadku cialo stykajace sie z nieruchoma chropowata powierzchnia nie ma mozliwosci przesuni¢cia po 95 tej powierzchni, bo nie pozwala na to nierozciagliwa lina CD, czyli sity dzialaja- ce na cialo to: P (cigzar ciala), S (reakeja liny), Ni, (reakeja normalna). Uktad sit dzialajacych na cialo to plaski zbiezny uklad sit, z rownai r6wnowagi tego uktadu wynika, 2¢ S=Psina. - to sifa napigcia liny, natomiast rA=0 Rys. 72. Uktad, w ktérym nie wystepuje sila tarcia Jeaeli w analizowanym przykladzie ciato 0 cigzarze P bedzie swobodnie po- zostawato na chropowatej rowni (rys. 73) i dziatajgcymi sitami na ciato beda sily: P, Nx, Ta, to mozemy zapytaé, prey jakim maksymalnym kacie pochyle- nia réwni ciato pozostaje w rownowadze. Rys. 73. Rownia samohamowna Wowezas rownania rownowagi uktadu sit dziatajacych na ciao beda mialy po- staé 1. SP, =T, —Psina=096 2). Sp, =N, -Pcosa=0 nae 3). YMy(B)=Nak—Tah=0 4). T, =HNa Rozwiazujac ten uktad rownati, dostaniemy: 2) Ny =Poose (1) T,=Psine (3) Psina=Pcosc ‘ } stad kat pochylenia rowni okreslimy jako te == tS Ona Wowezas réwnig nazywamy réwnig samohamowna. @) A=hh b) Hamulec klockowy Nalezy zwrécié uwage na fakt, 2e wystepujace w ukladach raeczywistych tarcia sa raczej niepozadane, bo utrudniaja ruch | powoduja straty energii. w wielu ukladach wystepowanie sit tarcia jest korzystne. Do takich ukt naleza tzw. hamulce. Na rysunku 74 pokazano schematyeznie taw. hamulec klockowy. Krazek | sig obracaé pod wplywem przylozonej pary sit 0 momencie M, cigzar wynosi G, a jego promict r. Do krazka jest dociskana wkladka cierna (tzw. cek), ktéra 2 déwignia 2 (czyli bryla mogaca sig obracaé wok6t punktu B) rzy sztywna calosé. Zetknigcie krazka z klockiem to zetknigcie powierze chropowatych, a j1 okresla wspélezynnik tarcia suchego. Zalbzmy, 2e pomij cigzar wlasny déwigni 2 (uwzglednianie tego cigzaru nie utrudnia analizy 16 nowagi tego ukladu). Do déwigni 2 w punkeie C przyktadamy site P (aby doci- 7 snaé déwignig do krazka tak, by w punkcie stycznosci klocka z krazkiem, czyli w punkcie D, wystapila sila tarcia o takiej wartosci, Ze analizowany uklad pozo- stanie w réwnowadze). Szukamy minimalnej wartosci sily P , przy kt6rej anali- zowany uklad pozostaje w rownowadze. Rys. 74. Prayktad hamulca klockowego Rorwiazanie pokazane schematycznie na rysunku to tw. hamulec Klockowy. Poniewaz uktad bry! pozostaje w rownowadze, jezeli poszezegéine bryly pozo- stajq w rownowadze, wigc szukamy réwnowagi poszezegélnych bry! wchodza- cych w sktad uktadu. mo Réwnania réwnowagi bryly 1 to réwnania réwnowagi plaskiego dowolnego ukladu sit, ezyli rownania 2). SP, =¥,-G-Np =0 mi 3). 3M, (B)=-M+Tpr=0 a 4). Ty =BNp Rownania r6wnowagi bryly 2 to réwniez rownania rownowagi plaskiego dowol- nego uktadu sit dziatajacych na bryle, czyli rownania 5). SP; =Xy + THE aZ wzajemnego oddziatywania cial wynika, 2 Np=Nb Tes Tk Szukajac odpowiedzi na postawione pytanie, rozwigzemy ten uklad réwnaf, postepujae w nastepujacej kolejnosci: mM Ny= =F @)iG@) Np -M pr Poréwnujac okreslone sity nacisku, dostaniemy 4 br(a +b) czyli analizowany uktad pozostanie w réwnowadze, jezeli bedzie spelniony wa- runek p2—*"_M r(a +b) Oczywiste jest, ze jezeli p=0, to Pain =. Czyli rownowaga uktadu jest nie~ modliwa. c) Tarcie ciegien | Ciggno to napiety wiotki ustr6j jednowymiarowy, np. lina, tasma czy lacus Dla przykladu niech to ciegno opasuje krazek, ktéry jest unieruchomiony, co 9 pokazano na rys. 75. Powierzchnia zetknigcia ciggna z krazkiem jest chropowa- ta, o znanym wspétezynniku tarcia suchego [. Rys. 75. Ciggno opasujace krazek Szukamy réwnowagi ciegna AB, opasujacego krazek na tuku, kt6rego dhigosé wynika z tzw. kata opasania 0, podawanego w radianach. Wycinamy z tego cig- gna element © kacie opasania dg. Jezeli ciggno jest w réwnowadze, to kazdy jego element rowniez pozostaje w rownowadze. Na element dziataja sity poka- zane na rys. 76, czyli napigcia elementu po prawej i lewej stronie sq oznaczone odpowiednio S i S+d5, reakeje krazka: dN jako reakeja normalna i dT jako reakeja styczna 0 zwrocie przeciwnym do zamierzonego przesunigcia elementu ciggna. Rys. 76. Sily dziatajgce na wycigty element ciggna Cigzar wlasny elementu ciegna pomijamy; zakladamy, Ze sity dziatajace na ele- ment ciggna to plaski zbiezny uktad sit, stad rownania rownowagi elementu cig- gna zapiszemy jako 1». SP, =Scos? (+ d8)cosS2 at =0 it~ssin 2 san ~(S+d5)sin 5B 0 3). dT =pdN Poniewaz kat dg jest bardzo maty, to wiadomo, 2 do _do sin = oraz asi. 2 Dlatego modna zalozyé, 2 assinS2 = est =0 (mala wyzszego rzedu) Uwzzledniajae te zalozenia, z odpowiednich réwnat dostaniemy (1) éT=ds (2) dN=Sdo (3) dS=pSdo Analizujge rownowage calego ciegna AB, rownanie (3) calkujemy obustronnie, co zapiszemy jako sae a ds @ JE-fude sSo Po scalkowaniu dostajemy Ss ae Insi =H cayli S> $2 yo. 3° 101 stad = =e" i ostatecznie dostaniemy nastepujaca zaleznosé: S, =S,e"* (77) Rownanie (77) to tzw. wa6r Bulera, Okresla on zalemosé migdzy sitami napig- cia po obu stronach ciegna opasujacego krazek. Gdyby nie byto tarcia w=0, wSwezas: - $=S, Jezeli natomiast > 0, to: $)>5, Z zaleznosci (77) wynika, ze sila napigcia ciggna po tej stronie, w ktéra zamie- rzamy przesunaé ciggno, jest wi¢ksza od sity napigcia po drugiej stronie ciegna. Rozwaémy nastepujace mozliwe przypadki wspélpracy ciggna z krazkiem. 1, Nieruchomy krazek - ruchome ciegno (rys. 77) ] Rys. 77. Nieruchomy krazek ruchome ciggno103 102 Szukamy maksymalnej wartoSci cigzart Qnax. Z rownowagi cigzaru P i Q oraz Ze wzoru Eulera wynika wige zaleznosé ciegna AC i BD dostaniemy, 2e S)=Syet" 8 =Si=P a Poniewaz z rownowagi ciegna BC i cigzaru P dostaniemy S2=8i=Q S;=8)=P Natomiast z rswnowagi ciegna AB, stosujae wz6r Eulera, dostaniemy ee Q= Pel = Qua P=S,e"" Katopasania G7 wige 2 réwnania (1) dostaniemy ostatecznie minimalng, wynikajqeq z réwnowa- . . gi, warto8é ciggaru zawieszonego na ciggnie Jezeli Q > Qmax» to Wystapi ruch uktadu. et M otal 2, Ruchomy krazek - nieruchome ciggno (rys. 78) 3. Ruchomy krazek - ruchome ciegno (rys. 79) Rys. 78. Ruchomy krazek - nieruchome ciegno Kat opasania Rys. 79. Ruchomy krazek - ruchome ci¢gno a= it OF ‘ia: Na krazek dziata para si! o momencie M. Obrot krazka nie wystapi, jezeli Kat opesaniz a=T D 2Mo(Fi)=(S:-Sie-M=0 Obrét krazka nie wystapi, je2eli SM, Nietrudno zauwazyé, a wynika to z rownania (1), Ze (S,-S,)r=0 S)>S;104 Stad wynika, 2e S,=S Z rownowagi ciggna AC i ciezaru P dostaniemy $,=S,=P Natomiast z rownowagi ciggna BD i cigzaru Q dostaniemy $)=S;=Q czyli w tym przypadku réwnowaga jest mozliwa, ady Q =P. d) Hamulec tasmowy Uktad, ktérego schemat pokazano na rys. 80, nazywamy hamulcem tagmor Uktad ten tworza: krazek 1, déwignia 2 oraz ciggno, ktére opasuje i w punkcie A jest polaczone z déwignia 2, a w punkcie D jest unieruchomione. Rys. 80. Prayktad hamulca tasmowcgo Szukamy minimalnej wartosci sity P zaczepionej do dzwigni 2 w punkcie przy ktérej uklad pozostaje w rownowadze, jezeli na krazek dziata para si © momencie M. Wiadomo, ze ten uklad pozostaje w rownowadze, jezeli jego clementy skladowe pozostajg w réwnowadze, czyli szukamy réwnowagi krazka 1 0 cigzarze wha~ snym G i déwigni 2, ktérej cigzar wiasny pomijamy. 105 Réwnania réwnowagi krazka zapiszemy w postaci L. yp, =%,=0 a 2). DPy = Yo +8, +8) -G =0 a 3). YMo(P,)=(S) -S, )r-M=0 a Z réwnowagi ciggna opasujacego krazek wiadomo, ze 4). S, =S,e"*, bo wystepuje tu przypadek nieruchome ciggno - rachomy krazek. Natomiast rownania réwnowagi déwigni 2 beda 8 5). Y Px =Xp =0 a 6). PB, =-85 -P+Y, =0 ia yD. YM,(B)=s'a- Pb =0 a Szukajqe rozwigzania postawionego zadania, wykorzystujemy tylko wybrane oman rownowagi statyeznej i tak z rownowagi odcinka ciegna AE wynika, a 3)i4) 8y=—— GEG) B= M106 a poréwnujac okreslone wartosci napigcia, dostaniemy aet = = Pri (e"* —1)rb Jezeli wartosé sity P bedzie tak dobrana, ze ae’ P>——~—_M (e% —1)rb to uktad bedzie pozostawat w rownowadze statyeznej. Oczywiste jest, Ze jezeli = 0, to Pai, =e i w6wezas rownowaga ukladu jest niemozliwa. e) Tarcie toczenia Rozwazmy przypadek toczacego sig krazka o ciezarze P, ktérego promien wy- nosi r. Krazek ten w czasie ruchu ma pozostawat w plaszczyénie xy, sila G przylozona do krazka moze powodowaé toczenie krazka (tzw. krazek ciagnio- ny), ezyli taki ruch, Ze Srodek krazka bedzie sig przesuwal po lini prostej w prawo, ale jednoczesnie krazek bedzie sig obracal woko! punktu A. Zaklada- my, Ze szukamy granicznej maksymalnej wartosci sity G, przy kt6rej opisany ruch nie wystapi, czyli szukamy rownowagi statyeznej krazka. Na rysunku 81 — pokazano sity dziatajace na krazek, czyli: P - cigzar krazka,G - sita zamierza- jaca spowodowaé toczenie sig krazka, Ny, - sila nacisku nieruchomego chropo- watego i odksztalcalnego podioza na krazek, Ty - sila tarcia suchego, ktéra lezy w plaszezyénie stycznosci krazka z podlozem, a zwrot tej sily jest przeciwny do zwrotu sily G. Jak wykazuje doswiadczenie, punkt stycznosci krazka z podto- zem, w ktérym zaczepiono reakcje podioza, czyli punkt B, jest przesunigty — w strong mozliwego ruchu grodka krazka o f [m], co pokazano na rysunku; f nazywamy wspélezynnikiem tarcia toczenia (Jub ramieniem oporu toczenia), ktéry okresla sie doswiadczalnie. Na przyklad wybrane wartosci wspétezynnika tarcia toczenia wynosza: metal - metal metal - metal f= 0.00001 [m] (rolki lozyskowe), £=0.0005 [m] (koto wagonu toczacego sig po szynie). Jezeli f = 0, to oznacza, ze stykajace sie ciata (krazek i podtoze) sig nie defor- muja. Oczywiscie, Ze takie zalozenie nie pokrywa sig z rzeczywistoscia, bo ciala pea 107 sie deformuja. Deformacje te moga byé réme, np. toczace sig kolo elektrowozu Po szynie, toczace sig kolo walca po lace, toczace sig koto samochodu po jezdni czy toczaca sig kulka po biezni w lozysku. y modliwe praesunigcie i obrét to taw. TS Toczene Rys. 81. Sily dzialajace na krazek ciagniony £ [m) Saukajee secon wreak okreslamy réwnania rownowagi ukladu sit dziata- jacych na krazek, ezyli zapisujemy rownania réwnowagi plaskiego di ukladu sit i dostajemy : ESS ». SR, =G-T, 2). SPiy=N,-P=0 fa 3). YMa(B)=PF—Gr=0 Jezeli wprowadzimy tarcie rozwiniete, to 4). Ts =BNg Wowezas z odpowiednich rownah wynika, ze nie wystapi obrét i przesunigcie krazka (czyli nie wystapi toczenie), jezeli: 6) G=!p r (4) G=yP108 Wynika stad, Ze rownowaga krazka wystapi tylko wéwezas, gdy sila G bedzie ograniczona co do wartosci, tak aby: cstp r G 2w — 3), b) kra townica z tzw. wezlem wewnetrznym (p > 2w — _ Proc leper Aenean Ga yee ate eet wena) at ahi Podobnie mozna rozwiazywaé réwnied ideal i bnie | c 2 Ine kratownice przestrzenne. N; nadmieni¢, ze oblicza sig kratownice idealne, a Konstruuje sie Latte ezywiste. Takie obliczenia, dajace obliczenia przyblizone, szczegéInie dawnie| boty be konstruktorow wystarczajace. Obecnie sq mozliwe znacznie dokladniej- obliczenia przez przyjecie modeli obliczeni ie} zbliz oe a niowych bardziej zblizonych dokK. SRODEK SIt ROWNOLEGEYCH O ZWROTACH ZGODNYCH Zakézmy, 2 w odpowiednich punktach, ktérych wspétrzedne sq znane, jest za- czepiony uklad sit tak dobranych, ze zbidr ten jest przestrzennym rownoleglym ukladem sit o zwrotach zgodnych. Sato sity P,...P, (rys. 87). Rys. 87. Uktad sil réwnoleglych 0 zwro- tach zgodnych Kazda sita z odpowiednimi osiami tworzy katy &, B, Y- Dziatanie takiego uktadu sit mozemy zastapié sila wypadkowa W,, ktéra zacze- piamy w punkcie S. Jego wspéirzedne wynosza Xs, ys, Zs- Wiadomo, ze w tym przypadku wektor sity wypadkowej ma kierunek i zwrot taki jak sity skladowe. W punkcie S zaczepiamy rowniez site R, tzw. rownowazaca, tak dobrana, aby wektory W i R tworzyly dwéjke zerowa, czyli W+R=0 W=R aonment 117 Wewezas uklad sil (P,,....P,,R) pozostaje w rownowadze, czyli sq spelnione réwnania réwnowagi statycznej, kt6re zapiszemy w postaci 1). }P, =(P, +P, +...+P, —R)cosa=0 a 2). HP, =(P, +P) +... +P, —R)cosf =0 iat 3). EP, =(P, +P, +...+P, —R)cosy=0 a Z rownaii (1), (2), (3) dostajemy R=P+P,+..+P,=32 (79) a Ale spelnione musza byé réwniez nastepujace rownania: 4. 3M,B)=S(,-yi-P,-2)= -[e Ry) oowr-]Ee, 4-R 23) eost=0 5). EM, (P)= DP, -2)-P x)= z a -[3 Pz, - R-2,) fove-[, +x, ~Rons) base =0 isl TP Y= -[$e Rvs) owb-[ $e, yirR vs) fovar=0 3 Z réwnak (4), (5), (6) wynika, ze bedg one spetnione, jezeli118 et x, -Rxs =0 Sry, —Rys=0 (80) a Sz, -Rzs =0 a Poniewaz wiadomo, ze (81) bp, ist Punkt S, ktérego wspélrzedne okresla uktad (81), nazywamy Srodkiem sit réw- noleglych o zwrotach zgodnych: Z przedstawione} analizy wynika, ze wektor sity wypadkowe} przestrzennego rownoleglego ukladu sit o zwrotach zgodnych jest zaczepiony w punkeie S, kie- runek i zwrot tego wektora jest taki jak sil skladowych, a wartosé sity wypad- kowej jest suma algebraiczna sit sktadowych. a) Srodek ciezkosci | Mamy dowolng brylg sztywna m (rys. 88), ktorej cigzar calkowity wynosi P. | Szukamy potozenia punktu, w ktérym te sile cigzkosci nalezy zaczepié. Bryle 9 dzielimy na n elementéw, cigzary tych elementow wynoszq_P...,P,. Ten uklad sil to zbidr sit rwnoleglych 0 zwrotach zgodnych. Wiemy, ze sila wypadkowa tych sit jest zaczepiona w taw. srodku sit réwnoleglych o zwrotach zgodnych, czyli w punkcie S, ktdrego wspolrzedne okreslamy z uktadu (81). W tym przy- padku punkt S nazywamy srodkiem cie?kosci bryly. Jezeli bryta jest jednorodna, tzn. w calosci wykonana z tego samego materiaiu, to ciezar kazdego elementu okreslimy jako P= yn; (82) gdzie: y - cigar wlaSciwy elementu, m, - element bryly, ktéry jest elementarna wielkosciq skalamna, x Rys. 88. Srodek cigzkoSci m-tej wielkosci skalarnej Praktycznie element m; to V, elementarna objgtosé m,=4F, elementama powierzchnia |, elementarna dlugosé Jezeli do rownai (81) wprowadzimy naleznosé (82), to dostaniemy120 (83) Uktad (83) okresla wspétrzedne Srodka cigzkoSci m-tej wielkoSci skalame| W tym przypadku potozenie srodka cigzkosci nie zalezy od rodzaju materialu, lecz tylko od geometrii uktadu b) Wyznaczanie potozenia srodka ciezkosci Praktycznie potozenia Srodka ciezkoSci uktadéw jednorodnych szukamy, stosu- jac nastepujace metody oparte na: - twierdzeniach 0 symetrii, - podziale wielkosci skalarnej, - rachunku calkowym, ~ badaniach doswiadczalnych. 1. Twierdzenia o symetrii - jezeli wielkosé skalarna ma ptaszczyzne symetrii, to Srodek ciezkosci lezy w plaszezyénie symetrii, - jezeli wielkos¢ skalarna ma o§ symetrii, to Srodek cigzkoSci lezy na osi symetrii, - jezeli wielkosé skalarna ma srodek symetrii, to Srodek cigzkosci pokrywa sig ze rodkiem symetrii 2. Podziat wielkogci skalarnej Jezeli twierdzenia o symetrii nie wystarezaja do okreslenia polozenia srodka cigzkosci, to wielkos¢ skalarna dzielimy na mniejsze czeéci, ktérych potozenie Srodkéw cigzkosci znamy. Na przyklad okreélajgc polozenie srodka cigzkosei jednorodnego plaskiego preta, co pokazano na rys. 89, wykorzystujemy réwna- 121 nia (83), do kt6rych wprowadzimy m, =1, (element wielkosci skalamej odpo- wiada elementarnej dlugosci), i dostaniemy gdzie: lil, - dlugosé preta 1 i2, x1 iy: ~ wspélrzedne Srodka cig?kosci preta 1, X2ii Yo ~ wspélrzedne Srodka cigzkosci preta 2. Pokazany na rysunku pret podzielono wi ie czesci, kts i P ’ i@c na takie i Srodka cigzkosci jest znane. oT Rys. 89. Jednorodny ptaski pret Podobnie okreslimy polozenie Srodka cig¢koSci jednorodne| plyty plaskiej w ksztalcie pokazanym na rys. 90. Wprowadzajae do réwnaf (83) za element wielkosci skalarej element powierzchni, czyli m; =F, , dostaniemy: 2 Ex, ot Bathe de OAtR122 dhe _ Ry: + hy Yyi R+F, ia gdzie: F, i F;- powierzchnic odpowiednio plyty 1 i 2, x1 iy: - wspOlrzedne srodka cig#kosei plyty 1, xy i y2- to wspélrzedne Srodka cigzkosci plyty 2. < < W tym przypadku jednorodna plyte plaska podzielono na takie ezeSci, polozenie srodka ciezkosci jest znane. 3. Wykorzystanie rachunku calkowego Jezeli szukamy polozenia srodka ci¢2kosei wielkosci skalarnej, ktora mozna opisaé funkejami analityeznymi, to wspolrzedne Srodka cigzkogci mozna okre- $li¢ z nastepujacych zaleznosci: x Rys. 90. Jednorodna ptyta plaska ktorych fx-dm _&@ ss Jam ™) fy-am ) (84) fa o Jz-dm — fm) 5 fam (a) 123 Zaleznosci (84) wynikaja z rownati (83), jezeli sumowanie zastapimy calkowa- niem. W ten sposéb mozna wyznaczyé potozenie srodka cigakosci 16 ielkosei iezkosci réznych wielk skalarnych. Wybrane przyklady takich ukladéw pokazano na rys. on aS ee a) Rys. 91. Polotenie srodka cig#koSci wybranych wielkosci : ; yybranych wielkosci skalarnych: a) jednorodna laska ve Kstacie tag, b edoorodna py plaska w kezncie wycnka koa o promieaiu Re) eta rodny pret w kaze ka Kolowego o romienin Rd) jednorodn bryia w ksi stot ko- aS 0 ee eer rmtoes h, ¢) jednorodna bryla w ksztalcie piramidy (C - srodek cigzkoSci podstawy124 4, Badania doswiadczalne Jezeli ksztalty wielkosci skalarnych sq bardzo zlozone, to potozenie srodka ci¢2- koéci mozna okreslié doswiadczalnie, np. srodek cigzkoSci karoserii samochodu (rys. 92). Rys, 92, Wyznaczanie srodka cigdkogei Karoserii_samochodu; P ~ cigzar karoserii, N - znana sila reakeji sprezyny Karoserig samochodu podpieramy w punkcie A na podporze stalej, a w punk- cie B podwieszamy ja na sprezynie, ktorej sila napigcia jest znana (waga spre- zynowa). Jezeli karoseria samochodu znajduje sig w rownowadze statyeznej, to z sumy momentéw sil wzgledem punktu A dostaniemy rownanie EM,(B)=-P-AANI=0 stad ees W tablicy 8 zestawiono przyklady wyznaczania wspélrzednych srodka cigzkosci ukladu do samodzielnego rozwigzania. Okreslié wspéirzedne Srodka cigzkosci jednorodnych plaskich ukladéw poka- zanych na rysunkach w tabl. 8. Przyklady 1-4 to uklad jednorodnych pretow, 5-8 to jednorodne powierzchnie. Tablica 8. Przyklady wyznaczania wspétrzednych srodka cigzkosci 125 D D Dane: Dane: atm a[m] afrad] d D Dane: Dane: a[m] a[m] [rad] [rad] Brad] 5) 6 Dane: Dine: a(m] fe) R=Sa f=34 Reda D Dane: Ay ve a[m] i a[m] R=Sa Ay Zo WH Py Ve