GH. TUNSOIU E, SERACIN C. SAAL ACTIONARI EDITURA DIDACTICA $1 PEDAGOGICA, BUCURESTI — 1982MINISTERUL EDUCATIEI $I INVATAMINTULUI Conf. dr. ing. Prof. dr. ing, Prof, dr. ing, GHEORGHE TUNSOIU EUGEN SERACIN CAROL SAAL ACTIONAR! ELECTIRICE EDITURA DIDACTICA $1 PEDAGOGICA, BUCURESTI — 1982PREFATA Moderuizarea tehnologillor si proceselor industsinic, caracteristich ctagei actuale a construcfic! socialiste, a detcrminat ea instalatiile de actionare clectriea, sai ales cate repta- bile, s& He realizats pe soati largi cu circulte electronics, atit in putter de forth, elt 3 in cea de comanda, Manualnl de fat tine seama de acaite aspecte, find deavoltate, pe lings problemele baz ale actionicitor electrice, aspectelé specifice utilizicil electronics de puters. Astiel, ie prima parte a manualului sint tratate problemele gencrale ale actionirilor clectrice, cluematica sf didamica acestora, clscificaren maginiior de lucra sia maginilor electrics, stabititatea statici a actioniirilor electrice, precum si aspactele gonet@le ale stu Ghul procession tranaitanit, tn cess ce privegte actiontisile clectrice alimentate de la urse de tensiune constant’, sist examinste problemele privitoare Ia caracteristicile mecanice in tegizinrile de pomire, frinare gf zeversare, studial regimurilor tranzitorii si schemele secveniale cu relee si contac toate pentmt aceste regimuri de functionare Anaiiza $i siuteza sistemelor de acfionate clactsict reglabild im curent continua se referd, in principal, la acliotrile clectrice alimentate de fe mutatoare cu titistoare, complet si se- mivomandate, prin control ac fark gi prin impulsusi. Sint aduse umele conttibufii otiginale Sn motodoloxia de calenl sf proiectare a acestor instalati, Sistemelor de acfionare electric in careat aiternativ en motoare asincsoae gi siner le este eeotdats o atentic deosebitt, find prenentate metodele de reglare a vitezel acestor categorii de muinare prin modifiearea impedantelor rotoriee sistatorice, a aumarnial de pe- rechi de poli, prin vatlafia temsinuii gi freoventel de alinmentare, ullidnd convertoare statice. Sint prezentate, de aseimenca, sistemele de comand# si reglare a nctioaatiler electrics, Sn mod deasebit a celor realizate cu elements unificate (1/NIDIN, CONTISIN], ceea oe per- mite prezenteres intro form’ acceatbild 2 satuyillor care corespund reolizGsiler actuale din domenin, insitindase im moi Geosebit asupra iustalatiilor fabricate la nol in tard. Sint examinate ev eriile de optimizare 0,5. Ce utmare, pentru reducerea fui #, este recomandabil sf se utilizeze viteza ping le 2 = (0,3 ~ 0,4) deg. b) Condifii rezultate impunind 9 putere minima a masini elecirice. Alegerca unei masini de acfionare cu putere minim’ definestc unele condifii privind forma graficelor de vitezd. Alegerea unei masini cu putere minim’ se face in general pe baza incdlzirii prin una din mnetodele mfsimilor echi- velente (v. capitolal 5) urmarindu-se ca forya, cuplal, puterea sau cureutal echivalent 5% aib& valori cit mai mici Considerind spre exemplu diagrama de form’ trepezoidald din figura 1.3, se punt problema ca le acecasi durati 4, si vitezi v, si se determine accele- apie astfel incit forta echivalent’ sa fic minima. Calculele arata ci dia- grama de vitez’ cireia fi corespunde izirea minima este de forma unui traper isoscel, Acecasi distansa se poate insi pareurge cu diagrame de vi- tezi de forma unui trapez iso ind diferite valori ale vitezct pentrn v, sc poate deduce o valoare optima. ©) Optimizarea variapiei vitexei la pornire si oprire. Realizaten unot acce- Jorajii de valoare redus& are ca cfect atenuarea Solicittrifor mecanice gi elec- trice ale sistemulai de acfionare, Obfinerca unci productivitéti mari impune o deslisurare rapidd a procesului de productie, deci valori mari pentru accelerafii si viteza stebilizat’ v,. Ca mrmare, se pune problema de- termintinii acceleratici minime i condifii de productie date. Considerind de cxemplu utilajele de tidicat si transportat, care au o largd raspiudire, se cere determinarca accelerafici minime in condifiile unui enumit spatin de parcurs 1,, cu o durat& dati ¢, si vitez§ stationara 2,, stiind c& viteza initialé si finalA este nula. S-a demonstrat ca in condifiile date acccleratia minim este constant’, corespunziad waci variafii liniare a vitezei, respectiv unei diagrame de forma unui trapez isoscel [3]. Atenuarea solicitirilor 1a pornire si oprire, care apare sub forma de smucituri, este necesara mai ales le transportul de persoane, cum este cazul Dependents duratel elelulut Fig. 1.6 diagram trapexeidali, We vitexi fa 14la vehicule si ascensoare. Experienta a wratat ch senzayia neplienta este datorita variatici accelerati SS wa. (1.11) tn caznl diagramed din figura 1.3, pentru pornize, relatia (1.11) conduce la valorite: laf=0 Practic din cauza jocurilor si elasti- citati sistemului nu se obtin valor ins totusi smucitura ¢ste puternict Pentru a realiza confortul necesar transportului de persoaue, trebuie ca la nceputul $i sfirsitul pornirii viteza s& varicec dup 0 curba care <4 con- la velori_acceptabile ale smuciturii. De exempin, in cazul variaticd abolice @ vitezei la trecerea de Ja valoare nula In variatic Iiniark se ob- ine notind cu #0 constanté: matiea pocnirii in eam ei parabolive a viwezel. Astiel, pentru pornire, din cinematica proceselor reprezentaté in figura L.7, se observa posibilitatea de limitare a valorii smuciturii s. 1.2.2. Ecuatia miscarii fn tehnica acfiontirilor se folosese de obicci masini clectrice rotative, din cate motiv se cxamineaz’ in primul rind miscarea de rotatie: In paragraful 1.1. s-a ardtat ci masina clectrick MEA (fig. 1.1) dezvolta cuplul M (considerat pozitiv) pentru a invinge cuplul M,(considerat negativ) produs de mecanismul executor de Iucru L, Dack cele dou cupiuri sint egale si de semn contzar, instalayia functioneazd cu vitezd cons- tanta adick in regim stabilizat sau statiouar. Relazia M~M,=0 (1.12) repreziaté ecuafia miscirii in accasté situatie Daci M— M, #0, atunci viteza acfionStii creste sau seade, dup& cum cuplul maginii electrice este mai mare sau mai mic decit al mecanismu- iui de Iucre. Diferenta intre cele dou’ cupluri se numoste cuplul ivertial san dinemic, iar zelatia — Mz = M, (1.13) este ccuatia misedrié scrisk pentru cazul general. 15Relatia de definire a cuplulud inerfial se obtine pe baze legii fundamen tale a dinamicii (44) rezulté cuplul inertial (1.15) seu (1.16) Ecuatia migcirii (1.13) devine: (1.17) Daca J este constant, situatie intifnita de cele mai multe ori in practica, ecuafia migcirii obfine forma: aa M~M,p=J?. ¢ (1.18) Cuplal M dezvoltat de mayina clectric este motor, deci rotirea cu viteza © are loc in sensul in care actioneazi M seu, de frinare, dact masina este roti’ contrar sensulni de acfiune a cuplului M, adic! M si Q au semue contrare. in ce priveste semnul pozitiv, acesta se va considera in raport cu un anumit sens al migc&rli, afi dé care se va defini semnul unei amumite mé&rimi clectromecanice. Cuplul M, determinat de mecanismul de Ineru, denumit cupla rezis- ient, poate fi de dow’ feluri: scactiv sau potential, dupa cum actioneaz’ in raport cu miscarea. Cuplurile reactive sint determinate, spre exemplu, de frecare si de deformarea plastich a materiaiclor realizati prin intindere, compresiume, thiere sau rAsucire. Cuplul reactiv provoack intotdeauna un efect de éi- nare, acHonind in seas cpus senstlid de miscare. Semnul siu se schimb& dack se Schimb& seusul migcarii, cum este de exemplu cazul cuplului de frecare. Cuplurile potentiale sint datorate acfiunii cimpului gravitational sau apar la deformarea clastich a matcrialclor. Cuplul potenfial igi. menjine scusul, independent de al misc&rli, provocind un efect de motor cind acHio- neaz’ in seusul miscarii sau de irinare cind se opune migcarli. Spre exemple, Ja un mecanism de zidicarc, la ridicarea unei greut@Hi cuplul M,, deter- minat de aceasta se opune miscirii iar la coborize My, actioneaz’. in sensul migcirii, Corespunzitor, la ridicare masina electrica de acfionare va dez- yolta tm cupla motor iar Je coborfre M va fi un cupli de frinare, ofe- rind posibilitatea recuperirii energici, evident, dack greutatea este sufi- cient de mare incit cuplul util M,, s& depigcasci valoarca cuplului co- respunziitor frecérii, care totdeauna se opune migcAril. Aceeasi situagie apare la comprimarea, respectiv la destinderea unui resort, cum ar fi de 16exemplit 1a masina de incercat sinele de cele {erat la oboseali, unde cuplid mecanismului de lucru are un caracter oscilast, Practic, cupiul mecanismulai de Ineru apare adeseori ca un rezultat a dou’ componente, reactiv’ si potenfiala. Astfel, la un mecanism de tidicare-cohorire, cuplul total M, este datorat freciirilor si greutatilor de transport. Cuplul inerfial apare ca rezu (1.18) rezulta : — dack M > My atunci S 0, deci viteza © creste, adic’ actionarea at al diferentel M—Mp. Din ecuatia se accelereard ; — dack M . Ge damentele perechilor de roti dinjate definite prin relafiile : Qs Gahan (1.33) in care y este randamentul total si (1.35) ‘galing puterile la arbori suecesivi, fioneazi ca motor, sc pot scrie rel in ipoteza c& masina electricd fume- le: Q.=M, respectiv Moy = UB... Migg = TRA care inmulfite intre ele conduc Ja rezultatal Mp= Mm care exprim& relatia de raportare a Daci masina electric’ MEA funcfioneazii ca frin8, sensul de transinitere a energiei se schimba si expresia cuplului raportat Wy devine: Mg= Mga? (1.37) in uncle cazuri utilajele au in componenta lor mecanisme cu migcare de translatic, ca de cxemplu podurile rulente gi rabotezele. Schema unui 19DMp 4 MEA Lil: “te ve Fig. 1.9. Acflonure en transmisit, Fig. 1.10. Schema avslondrli unut meeanism de ridioare. astfel de mecanism folosit pentru ridicare este aritat& tn figura 1.10, in care masina MEA actioneazé toba F prin transmisia Z in scopul ridicérii masei m de greutate F, cu viteza v. Dim egalitatea puterilor, in ipoteza ridicérii greutatii, Mg=1Fav, rezulta cuplil 1a arborele maginii clectrice de actionare, MEA: Ene M, Re. 1.38) a = ES (1.88) La coborire in regim stabilizat, MEA frineaz’, pierderile find acoperite de mecanismul de tucra; rezulta: My = Fa (1.39) Mecanismele biclé-manivel&, intilnite la presele mecanice, foarfeci, com- presoarele cu piston, razboaiele de fesut etc., ridick aspecte specifice pentru dinamica actionarilor electrice. Schema mecanismului bicli-maniveld este aratata in figura 1.11, in care s-au notat cu: r — raza cereului manivelei 1 — lungimea bielei, « si 3 ~ unghiurile formate cu axa x, a si b — dis- tanfele pind la centrnl de greutate C al bielei, F — forfa care acfioneazd in punctul de atae al biclei, cu componentele corespunzatoare F, gi Fy si componenta tangentiala F, care echilibreaz{ componenta fortei rezistente Fg, Fig. 111, Schema unui mecanism bila -maniveli.Cuplul mecanismului de Iucra taportat Ja axa O este: Myo =F,1, (1.40) Hi electrice : My= re (141) jar la arborele masi nind seama ci F =F, cos 8, se obfine expresia : ~(e+9)] =, (1.42) care, inlocnité in (1-41), conduce la forma finala: (1.43) (1.44) 1.2.4, Rapertorea momentelor de inertie si a masei la acelasi arbore Raportarea momentelor de inerfiie J, Ji, Jy... J, 12 arborele masinii de actionare MEA se face inlocuindu-le cu un moment de inerfie echivalent Jo corespunzitor unei piese fictive, a clrei energie cineticé s& fie egald ca suma cnergiilor inmagazinate in piesele reale cu momentele de inerfie Js Ji--+ J, (fig. 1.9), adica: Tease t nF J, cs (1.45) Rezult’ momentul de inerfie echivalent : Qe Qe 2 aI h(Bf+ re [Blt +73) (1.46) Pe baza relatiilor (1.34) expresia (146) se mai poate serie: LaIth yt liga tot egg (1.47) In cazul mecanismelor cu migcare de translafie (fig. 1.10) se pune pro- blema raportarii masei m la azhorele masinii MEA. Din egalitatea ener getic’ @= + mv, (1.48) 21se obfine: =m kh (1.49) ‘Pinind seama si de piescle in sigcare de rotafie, din reletiile (1.46) si (1.49) se obfine expresi’ mai gencrali e momentalui de inerfie echivaient Seat + A(R. : Ja (SP + m(S) Lia acfion&rile cu mecanism bicli-manivelA momentul de valent J, se obfine scriind ogalitatea sumei encrgiilor cinetice ale in miscate cu energia cinetica @ plesei echivalente fictive care este : b Tek + Lge (1.51) de unde Je=Titm i+ + mgt, (1.52) in care J, este momentul de inerfic al pieselor in rotatic in jurul punc- talui O cu viteza Q,, m, — masa biclei, vw, si Q, — viteza de trauslatie si viteza unghiulard @ centrului de greuiate C in jurul punctului B (lig. 1), my — masa pieselor in miscare de translafie antrenate de capi biclei B, avind viteza liniaré vy. Adescori termenii cate confin pe 7, sis st pot neglija faja de ceilalfi termeni. Coordonatele punctului C sint 7 cos ata cos 8; b sin 8 ‘Tinfnd seama ci r sin a= sin 6, (1.83) coordonatele devin : fo ae won ey = TC0s & oV1— [ey sit B (1.54) 2 Mg, deci viteza va scidea fai de Q,, fri a ajunge la un punct de functionare stabil, pinila oprirea actionrii, deoarece in tot intervalul Q, > Q > 0 este valabil% inegalitatea M < A¥,. In concluzie, prin stabilitatea unui sistem de actionare electrica se injelege proprictatea acestuia de a reveni la echilibru stabil intr-un inter- val de timp cit mai scurt, dupi ce a fost scos din echilibru datorita vari- afiel incdrcirii Mg sau datorit’ modificirii cuplului masinii electrice M. Stabilitatea static& se poate examina si analitic dupA cum urmeaz. in general, Ja aplicarea perturbafiei cuplul masini electrice se modifica de la M la M-+ AM, cupiul mecanismului de fucu de la My Ja My -+ TAM, si viteza de la O le Q+4 AO, ecuatia (1.18) obfintnd forma: (M + AM) — (My4- AM,) =s¢ (2 + AQ). (1.61) 7 Din ccuatiile (118) i (1.16) resulta: aw — AM, = 7228. (1.82) Considerind intervale de timp foarte scurte, in care ximeezi cA vatiaz’ linier cu viteza, se poate scrie ( AM = “ag = Adige (1.63) aa (1.64) (1.65) Notind cu Yatga—teay (1.68) coeficiontel de stabilitate staticd, zelafia (1.65) devine: Bhs F SESH (1.67) e Aa Integrind ecuafia diferentialii (1.67) in ipoteza ci la 1 =0, cind apare perturbajia, AO = AO,, iar dupa timpul ¢ variatia vitezei devine AQ, se obtine : (1.68)Din zelatia (1.68) reaulta ci pentria avea o funcfionare stabilé, adic viteza Q s& se stabilizeze Jao valoare constanté, deci AQ: J gi # find intotdeaune pozitive, trebuie ca o<0 (1.69) Spre exemplul, dack My este constant atunci tg ag=0, deci relafia (1.69) devine tga <0, res- pectiv a> 90°, deci caracteristica © = f(M) trebuie s& fie c&z&toare. Tnegalitatea (1.69), in baza relafiilor (1.63), (1.64) si (1.66) poate fi scrisi sub forma: Fig. 1.13. Explicativa 1a stabllitater dina- ht! _ SMe _ Oy = 9, (1.70) a i a de unde rezuit& ci pentre o functionare stabil& este uecesar ca la cres- terea vitezei, adici dQ > 0, si corespunda o micgorarare a cuplului iner- tial My, adica dM, <0 si invers. Daca perturbafiile sau specificul sistemului de actionare clectricA con- duc la variatii rapide ale cuplului M sau Mp sau ale ambelor, punctul de fanetionate se deplaseazi pe 0 traiectorie ,,dinamick"”, mai mult sau mai putin diferit} de caracteristica mecanicé static3, in functie de para- metrii ce caracterizeasi inerfia electromecanicd si electromagnetic a sis- temului. Accst caz reclam&’ examinarea stabilitatii dinamice. Adeseori calitatea sistemelor automate de actionare electricd se apreci- azi pe baza modului in care sistemul rispunde prin mfrimea de iesire Ja © variatic semnal in treapté a mérimii de intrare, De exemplu, in figura 1.13 semnalel treaptti al unei actionari ca maging de cc este dat prin tensiunea aplicat’ u(2) iar O(/) teprezint& variatia vitezei unghinlare, res- pectiy a vairimii de fesire in urm&toarele situatii: @ — sistemul este idcal, adicd nu are nici un fel de inertie, in care caz si Q(¢) are o variatie sub forma de treapta ; bo — perametrii care definese inertia au astfel de valori incit procesul este aperiodic c¢ — Qit) are o variatie sinusoidald care se amortizeaza ; @ — O() oscileaz’ permanent in jurul unei valori medii, situafie defa- vorabild pentra procesul tehnologic gi sistemul de actionare electrics 2 — Q{t) oseileaz’ permanent gi cu amplitudini crescinde, situatie inad- misibilA pentru sistemul de acfionare clectricé si procestl de productic, functionares fiind instabilé. Calewlul parametrilor sistemului trebuie astfel facut incit si se obfind un proces tranzitoriu amortizat. 1.2.6. Metode de rezolvare o ecuatiel migcdrii. Procese tranzitorii a) Procesele tranzitoyti, definite in paragratul 1.1, au o important& mare, ele determinind adeseori in bun’ parte consumul de energie electric&, pro- ductivitatea, calitatea produselor, solicitarea electromagnetic’, mecanica 25si termicd a sistemului de actionare electric’ gi con action&rii inclusiy a comenzii automate. “Modul de desfigurare « proceselor tranzitorii depinde de pul actio electrice, proprictitile mecanismulni de lucru si felul procesului tehnologic realizat. Influenfa sistemului de actionare electric’ as odidai si in special a ritmului de desiasurare a procesclor tranzitorii se manifesta prin imerfia mecanica, slectromegnetica si termick, de care se ine seama tn eafetile prin constantele de timp corespunzitoare. Inerfia mecanica este datoriti masei piesclor in migcare.Iniluenta ei se manifesta direct asupra felului de variatie a vitezei. In cazul in care caracteristica mecanick naturali a maginii clectrice de actior ate fi ile pentru projectarca ri aproximati liniarh in zona uzualé de lucru, inertia mecanic& s¢ carac- terizeaz& prin constanta electromecanica de timp Oy — Oy as Tg =f — ON) | (L71) My unde My si Qy sint cuplul respectiv viteza nominal a masinii, Q, viteza Ja mers in gol ideal si J momentul de inerfie raportat la arborele moto- rului. Inertia clectromagneticd este datorita inductivitijii infagurizilor magi nilor electrice si aparatelor. Ea influenfeaz’ direct modul de variefie al curentului si este caracterizaté prin constanta clectromagneticA de timp £ ” Taz. (1.72) in care L si R sint inductivitatea respectiv rezistenta inffisurt rate; T° isi justifich denumirea de ,,constanti” daca Z poate mat constant. Inertia termicl, determinati de masa, forma si proprietapile termice ale coxpurilor, influenteaz% direct variatia temperaturii i este caracteri~ zat prin constanta de timp a inc&lzirii ah (1.73) in care c este caldura specifici, # — coeficientul de transmitere a cildu- tii prin suprafaja S si m — masa corpului. Cele trej iner}ii influenteazd in mod diterit desfasurarea proceselor tran- zitorii, Henomenéle clectromagnetice si clectromecanice se desfasoar’ intr-un interval de timp mult maj scurt decit cele termice si, ca urmare, variatia temperaturii in acest interval este neinsemnat’. Din acest motiv, la cez- cetatca proceselor tranzitorii se neglijeaz4 de obicei influenfa temperaturii. La sindul lor, fenomenele electromagnetice decurg adeseori mai repede decit cele clectromecanice si, de aceea, in multe cazuri s¢ poate aproxima c& cle nu se influenteazi reciproc. In aceasta situafie studiul proceselor tranzitorii se face pe baza ecuafiei diferentiale a miscSrii, legéturile intre smiarimile clectrice find aprosimate sub form de selafii algebrice. Daci se consideri i inertia electromagnetic’, pe ling’ ecuatia mis- c&rii se adaugt si ecuafiile diferentiale ale marimilor electromagnetice. b) Metode analitice de rexolvave a ecuafies miscirii. In cele ce urmeazd se vor analiza aspecte generale ale proceselor tranzitorii considerind numai fenomenele electromecanice, pentru actionfrile electrice fa care caracte- 26ristiea mecanicéi a masini electrice se poate eproxima ca o dreapta, caz adescori aplicabil la masina de cc. cu excitafie in derivafie si la masina asincron’ in zona uzwald de functionare, adicd la alunecixi mei mici decit aluncearea critics, Astfel, s determin’ curbele M =f) 3i Q =7,lt) fie in cazul variafiei in treapta a cuplului M, (fig, 1.15), fie in cazul “modifi- carii brusce a cuplului masini electricc, ‘czolvind ecuatia miscarii. Se va utiliza in caleulé alunccarea de c.c, cu excitatie in derivatie Qy este viteza de mers in gol ideal, s aumai o semnificafie matematica. Notind cu indicele N valorile nominale, legatura M = f(s) este reprezen- tat in figura 1.14 si exprimat& prin relatiil ssn SR Funefiile cdutate se obtin rezolvind ecuatia iigcdrli (1.18). Din expresiile (1.74) gi (1.75) reaulta relafia: M—M,=— unde misoara in secu zelafia (1.71), ident Aen (1.78), Solufia ccuafiei diferentiale ae a n ats tnt (1.79) ag obfin uta din (1,77) si (1.78), este de forma: My . cso) M-=Ae ™+ 8, unde constanta B rezults egalé cu My: constanta 4 se caleuleazi inlocuind a 2 (1.80) contlitia inifialé ca la t=0 nat M= ° = na — My Hiaaed AP fle). a7fn final, relafia (1.80) devine : Me. (1.81) (1.82) (1.83) unde s, si O, sint alunecarea si viteza unghiulara inifiale. Curbele M = f,(¢) 1 O — fad) sint reprezentate in figura (1.15), in cazul variafiei brugce a sarcinii de 1a valoarea Myla Mp, in ipoteza Mp > Mri. Daca cuplul mecanismului de lucrt: se prezint& sub forme uneifunctii periodice de timp, cercetarea proceselor tranzitorii se poate face recurgind Ja descompuncre fn serie Fourier. Spre exemplu, o astfel de diagram’ pentra un compresor cu piston este arfitata in figura 1.16, la care depen- denta cuplului M, de unghiul manivelei « a fost transiormata intr-o depen- denti de timp cu durata ciclului #, aproximind o legitur& Hiniarai intre « sit. Armonicile de ordinn! 1, 2 si 3 s-au reprezentat cu linii tatrerupte. Se cere ca actionarea s4 fie astfel proiectata, incit oscilafiile vitezei Q in raport cu valoarea medie Q,, s& fie cit mai mici, Diagrama cuplului M, apare descompus’ in armonici astfci Mg = Mam + Mae sin (cot + $1) + Maza sin (od + 90) +--+ + Moe sit (ont + On) = Mem -+ Maw, (1.84) Og = Oy, rz +++ Gp Sint unghiurile de fazd ale armonicelor, Man este valoarca medic 5i Mx, partes variabil plului M jar cu indicele @ s-au notat anuplitudinele. Pentru simp! relafiilor se consider cazul cuplirii directe a maginii electrice cu compre- sorul. Dac i # 1, se aplic& relafiile de raportare din patagraful 1.2.3. D,Ma,M Fig. 1.15, Curbele = Al) 31 O=f0) Fig. 1.16. Diagrams enplalai unui com- Ia varlajia bruged a sareinit Wp. presor s1 urmonicele sale 1, 2, 2Eeuatia misc&rii (1.18), tinind seama de exprestile (1.76)fsi (1.84), devine : M ~ Maa — Mey + JOo (1.85) Cuplul M, ca si My, poate fi sctis sub forma: M=M, + M,, (1.86) unde M,, este cuplul mediu al masiuii, caruia ti corespunde valoarea medic a alunecisii, sq, valorl fafa de care sc consider’ oscilafitle Ini M, fs. exprimate prin p&rfile variabile M, si s,; deci 34 . Sm +S: (1.87) Pe baza relafiifor (1.78), (1.84), (1.87) si (1.75), avind in vedere cd My, — Man = 0, rozultd: Swae Sit (gt + gy) oe 8+ Tp, St = sae sin (ost + 9) + + Sine Sin (@,f + @y)- (1.88) Considerind in ecuafia (1.88) numai armonica de ordinul x, pentru ai analiza influenta, cu, =0, sc obtine: Ly SS = Sitna Sit ef, (1.89) mae 7 _ unde s, trebuie si fie tot de forma sinusoidala, adici: Sy = Sue sin (f+ 9). (1.90) Inlocuind (1.90) ia (1,98) rezulti: (1.91) Sea 80 (Cot ++ §) + Tyeresia 00s (0.6 + 9) = Sesion Astfel de oscilatii sinusoidale se pot reprezenta fazorial. Trecind la mirimi complexe, ecuajia (1.91) devine: Sot] TaOS. = See de unde rezult: . (1.92) josTn Relatia (1.92), pe baza relatiei (1.75), devine: Mee ——. (1.93) Extremitatea fazornlui M, descrie un cere, 1a variatia freevente? per- turbatoate de la zero la infinit (fig. 1.17) si anume, pe misuri ce reste freeventa, M, devine mai mic. Aceasta inseamna cA cuplul Mp, este pre- Inat din ce in ce mai mult de masa in migcare de rotatic, respectiv de cuplul inerfial corespunzitor. Oscilatiile cuplului masinii de actionare apar in teteaua de alimentare ca si oscilatii de puterc, din care prezinta impor- 29+ + tostihasconst) * ppleogseomse) | Fig. 1.47. Variayia fwzoratul Fig. 118. Variatia ampliiadialt oseilatier cuplaai masini de aefiouare, tanfii mai ales valoares amplitudinii. Amplitudinea oscilajiei cuplului masini se objine din expresia (1.93): M, 1 of Te curba de variatic a raportului M,,/Macze find reprezentat& tm figura 1.18, Se observa ca valoarea amplitudinii M,, se micsoreazd prin marirea Iai ©, la Tq constant sau prin mirirea Ini T,, la @, constant. De cele mai multe ori se manifest in mod deosebit o singura oseilatie yi anume de freeventa mai joas&, care de obicei se consider la dimensio- narea actio In functie de destinatie actionarii, se recomanda ins verificarea si a influenfei altor frecvente. ! La proiectare, se cere ca oscilatiile de putere, respectiv de cupla, s& nu depascased 0 anumité valoare. Fiind cunoscute Mas SiO, s€ deter- ming T,, dia relafia (1.94), astfel ca oscilafiile de cuplu si ramina intre Limitele admisibile : = Mrws- , (1.94) Din relatia (1.78) se poate calcula 7, alegind pentru akmecarea sy 0 valoare apropiata de s,. La actiozérile cu functionare periodic& este importaut si caloulul gra- duluj de ucregularitate, pentru care se preseriu limite si care este definit prin relafia a (1.98) s= nde Que» Quis $Q,, Sint vitezele uaghiulare maxim’, minima si medie, Pentru armonica x, pe baza zclafiilor (1.75), (1.92) si (1.98), rezulta: Mar, _—___¥xe_____ (1.97)ce) Meiode grafice si grafo-analitice de rezolvare a ecuafiet miscdrii. In cagul tn care caracteristicile mecanice ale masinii de acfionare si mecanis- mului de lucru nu se pot exprima analitic, dar sint date sub forma gra- fic, obtinut® spre exemplu prin misurStori, se recurge la metode gralice sau grafo-enalitice de rezolvate a couatici miscSrii. Se considera situatia in care se poate negiija inertia clectromagnetica si momentul de inertie eci valent J este, satt se poate aproxima constant. Din ecuatia miscarii (1.18) se obtine: a me! an By “Oy _ am, M—Mg My d= J = (2.98) asa numitul Hp normal de pornire; Ty axe de obicei valoarea 1 ~ daca J se refer numai Ja totorul masini! electrice. Cu My, = M, — ecuafia (1.98) devine : (1.100) Carbele 0, = f,(d) si M, = f.(f) se ebfin cu ajutorul relatiei (1.100) ciectuind calculut grafo-analitic sistematizat in figura 1.19, in care sau te- prezentat caracteristicile © IQ.) S$ Mg = f,(O,), rezultind grafic (fig. 1.19, @) si diferenfa lor, My, =f,(Q,). Se calculeaz’ funcyia + = f,) 7B si se reprezint& in figura 1.19, 3, suprafafa basurata exprimind le scare corcspunzitoare valoarea integralei (1.101) Fig, 1.19. Culentut grafo-analitie al procesclor trai 31obfinutS din (1.100) pentru limitcle (0~Q,,), t, tind valoarea relativa a timpului. Efectuind calcula pentru di- ~ ferite valori.Q,, rezulta curba Q, = Ald, din figura 1.19, c. Curba M, =f,(é,) se poate calcula din curbele Q, = /,(é,) si M, =f(2,)- Caleulil curbelor de variatie a vite- zei se poate efectua grafic, dupa regula proportiilor. In acest scop ecnafia mis Brij (1.18) se serie sub forma de dife- rene finite astfel : AQ M—Mp At qi (1.102) Fig. 1.20, Caleulul graite al proceselor _ i rezone selatic pe baza clseia se realizeazé cal- culul din figura 1.20. Lin caracteristicile M = 7,() si My =f,(Q) se determin’ M; = f,(Q) = { — Mg. in functic de precizia dorita a caleulului grafic se alege lipimea lor pentru care se determin’ valorile medii?M yj, My, Mys -- - Se stabileste distanta OP = J la o amamitd scarA si se masoaré punctul O in jos segmentele de dreapth Mp, Mp... My. wnindu-se apoi extromitatile lor ca polul P. Cu razele astfel obfinute se traseaz’ paralele in fisiile AQ corespunz&toare, din cadranul cu axele Q, ¢. rezul- tind astfel curba Q =/(/) sub forma unui coutur poligonal. _ Din triunghinrile hasurate, luate ca exempla pentru cuplul My, se obfine justificind 4 acest caleul se bazeazii pe relajia (1.102). In ce priveste scdrile grafice u, acestea se aleg pentru M, Q gi J, rezultind scara timpului din relafia (1.102): rales, (1.103) in cazuf in care cuplul M, al mecanismului de fucru este o functic de unghiul de rotatie a, studiul proceselor tranzitorii se complica’. Aceast situafie se intilneste la facfionirile cu mecanism bieli-manivelA. Chiar dacd se dau sub forma de relatii matematice caracteristicile Mf = f(Q) si My = =f(Q), Ja rezolvarea pé cale aneliticd a ecuatici miscSrif se intimpin’ dificult&ti. Ca urmare, calculul se efectueazi prin metode grafice sau pe cale grafo-analiticl, prin taton&ri repetate, pretindu-se foarte bine 1a rezol- varea pe calculator, cv atit mai mult qu cit volumul de operafii este mai mare [3]. Pentru prezentarea uneia din metodele de calcul cu caracter mai general si intr-o form& programabila pe calculator, se considera diagrama foar- 32fecelui cu lame inclinate pentru t&iat tablé, Ia care fora de t&ieve F poate # aproximaté con- o stant, Curha de variatic fla) este rep- 380” 10° rezentat& pentrn un caz concret in figura 1.22, pe baza expresici (1.48), scrisi sub forma: 5 Fr sin(n=6 i cos > (4.104) unde May este cuplil Ja mers in gol, corespun- zitor frecirilor, i, — raportul total de transmi- sic, iar B apare cu semn aegativ, deoarece un- ghiul s-a considerat ca in figura 1.21, mai adecvat specificului funcfionarii foarfecelui. Pro- cesul de thiere a tablei are loc in intervalul te ), (1.112) unde Myo este cuplul determinat de frecdri, Myx cuplul nominal, dezvol- tat Ja viteza nominala Q, si ,,a’” un exponent, care are de obicei valori cuprinse intre —1 5i 2 si mai rar pind le 5. In cazul @ = —1 telatia (1.112) devin = Myo + (Mew — Mav) (1.113) situafie intiinit& la stranguri, unde procesul de aschiere impune cale cu- pluri rezistente mari sa se zealizeze v fee mici sila cupluri mici viteze mari. Alte exemple sint mecanismele de infasurat hirtic, tabl& ete., la care procesul tehnologic reclame o vitez’ v de infagurare si o forsa Fa, de intin- dere constante. Ca urmare, diametrut D al cilindrului de sat tablé crescind in timpul intésuracii, viteza unghiular’ Ova trebui si sada si cu- si Ma = ie DF pw Caracteristica mecanict, de forma bi- perbolic’, este Teprezentaté in figura 1.93, a=—1, im ipoteza considerarii cuplulti Mf,9 constant. ale eupluh ont dependent de viteIn cazul @ = 0 telafia (1.112) devine: My = Mos (14) Situatia analizati in paragraful 1.3.2., b. fn cazul @=7 relatia (1.112) devine: My = Myo + (May — Mao 2 (1.118) " situafie intilmith Ja acjionerea unui generator de incireare de c.c. ct excitatie constanta care debitcaz’ peste o rezistenti si, cx o anumith aprozimatic, fa calandrele si valfurile din industria cauciuculu!. tm cazul a= 2 relafia (1.112) devine: Mg = Mav + (Maw — Mm) (ey (ite) : 2x, forma intilnité la ventilatoare, pompe centrifuge, turbocompresoare ete. (fig. 1.23). c) O alte grupho constituie masinile si mecanismele de lucru cate produc un cuplu rezistent M, dependent de unghiul de rotatie al arborelui motor. Aici se incadreazi mecanismele bielé maniveli, adicd pompele si compresoa- rele cu piston, foarfecele de thiat tablé, razboaleie de tesut, presele mecanice ete. Eetiafia cuphului este dati de expresia (1.43). Ca exemplu, diagrama Mz =/(a) pentru un foarfece de thiat tabld cu lam’ inclinata este reprezen- tat in figura 1.24, intervalul 0—180° corespunzind semiperioadei in care are loc taierea tablei iar intervalul 180° la 360° semiperioadei de mers in gol, in care are loc revenirea lamei inclinate in pozifia initial. Cu Sa nofat cuphil Ja mers in gol, determinat in principal de fzeciri Masa in miscare alternativa determing 0 componenta pulsatorie a cuplului, a cdzei expresic este dat’ de termenul al doilea din rcletia (1.17). La foarfece, in general, aceast’ component’ se poate neglija, viteza unghiu- Jari a manivelei fiind relativ micd 4) © grup& important cuprinde mecanismele de lucru Ia care cuplul My depinde de drumul parcurs : ascensoarele, mai ales cele de extractie miniere fara funie de echilibrare, ve- hiculele, adic& trenurile, tramvaiele, troleibuzele, clec~ trocarele $.2. La vehicule M, depinde de spatiul parcurs prin intermediul declivitafii variabile si curbelor caii de rilare, Cuplul M, depinde insi la vehicule si devitezi, care influenteazii frecdrile si {rezistenta opus’ de aer, La instelafie de extracfie minierd (fig. 1.25) la inceputul cursei, cind 7 = 0, trebuie ridicata intreaga My My ~ 6 Ay o 270 S60 Fig. 1.24 Caracteristied dependenti do ig. 1.25. Schema unghiul de rowagie. lune! instalafii de ex (raefle sninierd. 7greutate G,a funici B,, care se adaugi la greutates coliviei incarcate 4, in timp ce in ramura din dreapta actioneaz’ numai greutatea coliviel 4, fir inckreatura. Atunci cind coliviile se gasesc la aceeasi indltime, greu- t8tile funiilor B, si B, se echilibreazi iar cind A, a ajuns jos. greuta- tea funiei B, se adaugi Ja a coliviei 4, echilibrind in parte incircétura din Ay. Notind ca £ indltimea total de tidicars, forta rezistent? datorité greutagi i funiei va fi: Fy=Z(L—%) san Fy (117) La valori mari ale lui L greutatea Gy poate depasi chiar greutatea de tidicat din colivie. ¢) La unele masini de lucru, cum er H morile cu bile si_defibretoarele, nu se poate determina un parametru pe baza caruia si se defineasc’ legea de variatie a cuplului rezistent, acesta modificindu-se foarte neregulat in timp. 1.4, Organe de transmisie dintre moter si masina de lucru 1.4.1. Alegerea tipului si raportului de transmisi ‘Transmisiile folosite de obicei in sistemele de actionare electricd sint: angrenajele ct roti dintate, angrenajele cu mele, curelele de transmisic transmisiile cu lant, cuplajele mecanice $i cuplajele electrice, care se uti- lizeazi {n ultiraul timp din ce fn ce mai mult, Folosizea organelor de trans- fe tnire masina electricd de acfionare si mecanismul de Iucru este deter- minaté de armétoarele motive: viteza masinii electrice este diferiti de vitez- mecanismului de Ineru; uneori procestl tchnologic impune oprirea mecanis- multi de lucra pentru un timp scutt, fr3 a fi mecesaré oprirea masini electrice, evitindu-se astiel efectele daunitoate ale pornitilor si opriilo: Erccvente ale masini clectrice ; influenfarea duratei proceselo de pornire, oprixe sau reversare ; atenuarea gocurilor de sercinA prin intro- erea unui element elastic intermediar. Alegerea raportului de transmisie gi a organclor de transmisie dintre magina electric’ de acfionare si mecenismul de lucru este corelati cu problema alegerii vitezci nominale a masini electrice. La o putere dat, viteza nominali a masinii electrice intluenfeaz& direct gabaritul, parametrii energetici, constructia si costul actionZrii. Evident of, dac vitezele nominale permit, cea mai simpl si siguré este cuplarea directa. Trebuie si se aib’ insi in vedere ci de obicei vite zole mecanismelor de Iuern au valori mai scizute; ori, cu ett viteza nomi- nelé a masini electrice este mai mick cu atit gabaritul si greutatea sa, deci gi costul sint mai mari, iar randamentul si factornl de putere in cazul maginii de ca, sint mai scazute. Un alt considerent care limiteazi posibi- litatea de cuplare direct este faptul cd masinile clectrice se construicsc pentra anumite viteze standardizate, care de obicei mu se potrivese cu vitezele mecanismelor de lucru; acestea, mai ales in cazul actionarilor cu masini asincrone la care gama wzualé de viteze este restrins’ la valori putine datorit{ numirclui de poli si freeventei rofelei de alimontare. 38© problem& importanti este stabilirea criteriilor dupa care trebuie f&cut’ alegerca variante’ de actionare: — cu masina electrick de vite’ redusi i418 reductor sau eutun reduc tor avind raport mic de transmisie — cu maging electrici de vitezd ridieata si reductor. La aceasta alegere trebuie sf se fin’ seama de urmatoarele aspcete costul masini clectrice de vitezA mic, mai mate decit al velei de vitez’ tidicatd si costul reductorului format din roti dinfate fa care puterea trans- mis pe unitatea de volum este aproximativ de zece ori mai mare ca puterea transmisé pe unitatea de volum a rotorufui unei masini clectrice ; gaberitul gi greutatea actiondrii cu mayina electrica de vitez’ redusi, fath de =: narea cu magina de vitezA rdicati si reductor; randamentel si factorul Ge putere in cele douk cazur! ; intrejineree suplimenterd necesaré in cazil folosirii reductoruhsi ; momentul de inerfie raportat al sistemului mesind electricé-mecamism de Incru pentru cele dou’ vatiante, important in des- f&surarea proceselor tranzitorii ; costul mai redus pe unitatea de volum 2 transmisici oferé posibilitatea tnicgordrii costului investifiei in cazul unei acfionari cu reductor, in comparaie ou varianta cuplarii directe. In genczal, folosirea reductoarelor oferé avantaje care fac ca acestea SX aiba Fispindire in sistemele de acfionare electric’. in cazurile in care mecanismele de Jucru necesita turatii mai mari deci 3000 rot/min, se pot utiliza transmnisii ridicditoare de vitezd, Tendinta acti al este insd de a realiza vitezcle ridicate alimentind maginile electrice cu tensiuni de frecvenfi mériti. Raportul de transmisie, momeutul dé inerfic gf rendew metrii de bazi prin care intervine transmisia in dimeusionerea unci ac nazi electrice. Din punct de vedere al definirii raportului de transmi trebuie facut distincfie intre transmisiile sigide, constituite din angrenaje si transmisiile elastice, din care fac parte de exempin curelele de trans- misie si ambreigjefe, Tn cagul transmisiilor rigide raportul de transmisic total se defineste ca raportul intre viteza arborelti masinii clectrice, Q si viteza arborel mecanismului de jucru, Q, (Hg. 1.9) exprimat prin relafia (1.35). Rapoartele de transmisie parfiale, ale perechilor de rofi dinfate succesive, sint definite prin relatiile (1.34). intre rapoartele de transmisie parfiale si cel total rezult leg&tura era- tat& prin relatia (1.35), La transmisiile elastice definirea raportului de transmisie se face con- siderind si aiunecarea dintre arborele masini clectrice si arborele mecanis- mulai de Incrn. Alunecarea apare datorité pierderii de vitez’ cauzaté de elasticitatea organelor de transmisie, de exemplu a curelelor, sau datorit’ patinarii acestora sau a pieselor componente ale ambreiajulai mecanic intre ele. Notind ou 9; viteza unghiular3 a arborelui condus, imediat dupa transmisia elastici, si cu Q, viteza arborelui condus in ipoteza c& trans- misia este rigid’, se defincste pierderea relativa de vitezd, asemandtoare cui alunecarea : Beet (1.118)Notind cu ¢= 9/Q, raportul de trausmisie in cazul unei transmisii tigide, se defineste pentru transmisia clastic’ raportel _ 2 aos) 1s (1.119) unde Q{ s-a obfinut din expresia (1.118). La alegerea raportului de transmisie se pot pune diferite conditii de optimizare. In cele ce urmeazi se examineazd problema determinarii ra portului de transmisie utilizind condifia de realizare @ unui timp minim de pornire si de frinare. Eeuafia migcirii (1.18) scrisé la arborele mecanismului de lucru obsine forma: iM — Ma = Ui +) oe (1.120) unde M si J sint cuplul si momentul de inerfie prinzind si inertia piesclor de pe arborele masinii iar Maz, O, si J, sint cuplul, viteza unghiular’ si momentul de inertie ale mecanismului de Jura. Se aproximeazi randamentul transmisiei j= 1 si se consider’ M, Maz, J $i Jr, constante in timpul pornirii si frinSrii. Din (1,120) rezulta: masinii electrice, J ot OL. (1.121) a ‘ Valoarea Ini i pentru care acoclerafia este maximi, notatd ou i, s¢ objine din derivata relasiei (1.121) : a (a- MUp+# tr) a Ut + Gin care, dup& egalarea ou zero, rezultd in final : iy = My V(efr= (1.129) adic valoarea pentru care timpul de pornire este mini: La frinare, valoarea optima i se obtine in acelagi mod, tinind ina seama ci in relatia (1.120) M este negetiv. Dupa efectuarca calculelor reaulta : (1.123) In cazul pornirii in gol Mz, = 0, deci relatia (1.122) dev: t= |. (1.124) Accelerafia maxima unghiulara se obfine inlocuind in (1.121) valoarea Ini ig din (1.122):reaultind in final : (1.125) Tn cazul Mp, = 0, se obfine din relat adic& acceasi expresie ca gi (1.125). Calculind zaportul intre acceleratia unghiulara le pormire (1.121) si acceleratia maxim (1.125), se obtine expresia : 2igli M—Mzs) MUrt+e)) (1.126) (ae ee Reprezentind curbele y = /(i) pentra diferite valori ale rapoartel Mz[M, si J,{J, se pot trage concluzii privind optimizarea alegerii rapo: tulti de transmisic la o actionare electrici. Dack cuplurile Msi M,, nu pot fi aproximate constante, relafiile de calcul ale raportului de transmisie optim se complica ; ele trebuiesc rede- duse pentru condifiile reale de functionare. . La alegerea raportului de transmisie este necesar si se aibi in vedere gi limitarile impuse de rezistenfa mecanici a organelor in miscare ale sis- temului de actionare electric’. 1.4.2, Cuplaje electromagnetice Ca principin, cuplajele clectromagnetice sint formate din dou’ semi- cuple : una conducdfoare, montat& pe arborele masinii electrice si alta con- dus, montat& pe arborcle mecanisinului de lucru. Legiture intre cele do} semicuple, rigid’ sau elastica, in vederea transmiterii migcArii se realizeaz4 prin comand’ clectricd ; dact este necesar, cuplajele oferd si posibilitatea modificarii sat. reglirii vitezei arborelsi condus. In functie de modal in cate se realizeazd legitura intre cele dowd semicuple, se deosebesc urm: foarele tipuri de cuplaje electromagnetice : a) cuplaje cu legiturd mecanic#, ia care legituta se realizeazi prin frecarca intre suprafefele de contact ale semicuplelor, forta de apasare producindu-se cu un electromagnet ; b) cuplajele cu legdturd electromecanicd, denumite si cuplaje cu pulbere, Ja care legitura se realizeaz4 prin intermediul umui amestec de ulei cu pul- bere magnetic ¢) cuplaje cw legaturé prin cimp electromagnetic, deci fr contact me- canic, in cadrul cérora cele mai rispindite sint cuplajele ou alunceare sat de inductic. M4Cuplajele electromagnetice au 0 constructie simpla fat de a masinilor clectrice, siguranta ridicat’ in explo: tare, sistem de comand simplu si se pot constrai pentru a transmits © ma larga de puteri, de Ja cea 10 W 10! kW. Datoriti avantajelor pe care Je prezinti, cuplajele electromagnetice se aplich din:ce ince mai mult in ac- fionarea electric’. Spre exemplu, ele sint mult folosite la masinile unelte, maginile textile, masinile de trans- portat etc. a) Cuplajeie electromagnetice ot le~ gilurd mecanied (tig. 1.26) se compan Gintr-un electromagnet de acpionare si ‘Fig. 1.26. Cupla} electromagnetic eu un cuplaj mecanic, Electromagnetul fiune. consté din miezul /, fixat rigid de ar- borele condus 2 si bobina de i 3, alimentata in curent continu, de obicei la 6, 12 sau 24 V, prin is Colectoare 4 izolate fafi de corpul cuplajuiui. Pe arborele condus 5 este fixeta bucsa dinfat& 6, pe care poate aluneca axial picsa 7 prevaauta cu lari ce se angreneaz& cu bucsa 6. Alimentind bobine 3, cimpul mag- ce apare determing atragerea si apisarca piesei 7 pe supraiata de ‘d astfcl cuplarea mecanicd a atborilor 2 si 5. Intrerupind prafata de frecare se poate majora folosind mai multe discuri plane de frecare, marindu-se astfel cuplul transmis. Aceste cuplaje, cu discuri multiple, dint in prezent cele mei rspindite. Coeficientul de frecate, deci F transmis, Gepinde de natura suprafefelor de frecare, gradul lor de prelucrare si de murdarire. & Caplajcie cu friofiume prezinti urmBtoarele avantaje: siguranja in ex- ploatare datorité constructiei simple si robuste; gabarite si_greutate rela~ tiv mici afi de alte cuplaje electrice ; asiguré cuplerea lind a celor doi arbori; asigur& protecfia maginti electrice la suprasare: prin faptul c& intre discuri se produce alunecarea dack cuplul depises © anumita limit3, stabilita prin valoarea curentului din pobina cuplajului posibilitatea realizSrii de accelerafii marite, din cauz& cA masa rotorulad Su mai trebuie accelerati; permit automatizarea si telecomanda. Guplejele cu fricjiune au si uncle dezavantaje : wzura discurilox de fric- fine, fapt care reclamé teglarea distanjei intre discuri si chiar inloctizea mnodificarea vitezei este posibila, inst numai prin impulsuri ale curen- de excitatie iar uzura discurilor este mare din cauza alunec&rii dintre iscurile de frictinne trebnie curafate periodic deoarece impuritatile duc le sclideres coeficientului de frecare. 8) Cuplajele electromagnetice cu pulbere coustax din semicupla 2, 3 mon- tata pe arborele conduciitor 7 si scmicupla 4, in forma de disc, montata pe arborele condus 5 (fig. 1.27). Semicupla 2 se sprijind pe arborele 5 prin intermedinl rulmentului 8, montat in carcasa J, fixaté le rindul siu pe 2. ‘Arborele condus 5 este ghidat axial faja de arborele 7 prin rulmentul 70. Spatiul 7, dintre discul 4 si carcasa 3 este umplut cx un amestee de ulei A2mineral, care are in suspensie pulbe magnetica. Cu 9 sint notate garni ile de ctansare. Daca curentul de excitatie 4, este nul amestectl wlei-pulbere magnetich are viscozitate mich, deci semicupla 4 se roteste usor in acest amestec, cuplajul fiind astfel deschis. Dacd prin bobina 6 wece curent, datoritt Gimpului maguetic care apate parti- culele maguetice se vor orienta dupi liniife de cimp si-viscozitatea ameste- cului va creste. la un anumit curent i, deci o anumiti viscozitate, semi- cupla 4 va fi antrenat& de semicupla 2, Alunecarea, respectiv viteza relativa intre arborii 7 si 5, depinde de va- Joarea inducfiei, deci a cureatului 7, Peste 0 anumité valoare a lui i, cele oud semicuple 2314 se vor roti sincron, Valoarea admisibilé a alunectrii sia timpului in care se produce sint Hmitate de capacitatea de degajare a cildurii produse in cuplaj. Se construiese si cuplaje cu material de umplere uscat. Aceste const, din pulbere feromagnetici, de exemplu fier pulverizet sau aliaj pulverize din ofel cu nichel sau crom, amestecat cu o substanf’ separatoare formaté din oxid de magueziu, sticli fin dispersat& sau grafit coloidal. Avantajele principale ale cuplajelor clectromagnetice cu puibere sint : Dreainté siguranji mare in functionare ; permit o modificare continud de Vitezd; uzuré redusii a organelor cuplajului; timp anic de intrare in functiune; puterea de excitatie este foarte redusi, de exemplu, 5 W pentru ux cuplaj cu diametral 0,15 m gi Iungimea 0,165 m, care poate transmite 35 kW la 3000 rot/min. Dezavantajele acestor cuplaje sint: constructie relativ complicati da- torit& necesit&tii etansérii; pulberea feromagneticd se poate aglomera le viteze mari spre periferia cuplajului producindn-i functionare nestabila sau chiar griparea sa, motiy pentru care astfel de cuplaje se construiesc pentru turafii pind la 1000 rot/min; amestecul ulei-pulbere magnetica prezinté cu timpul fenomene de imbitrinire, fapt care necesita tnlocuirea fa c) Cuplajele electromagnetice ou alunecare sau de inductie sz folosese in actionarile clectrice pentru realizarea unei porniri line, firé soc, mai ales daca momentul de inerfie este mare, pentru limitarea cuplului si pentra modificaree continué a vitezei mecanismului de lucru. Aceste cuplaje se realizeaz’ in dou’ variante : cut indusul. din fier masiv si cu indusel bobinat. Cuplajele cu indusul din fier masiv gisesc 0 utilizere si o raspindire mai larg3, deoarece au o constructie mai simpli si o siguranti mai mare in exploatare decit cele cu indus bobinat. Constructia unui cuplaj on alunecare cu indus din fier masiv este ari- tata in figura 1.28. Indusul este format din semicupla 7 montat& pe arborele maginii electrice notat cu 2. Inductorul 3 este executat din tole cu cresta- turi in care se aflA montat& infagurarea de excitatie 4 si exte fixat rigid pe arborele condus 5. Excitatia 4 este alimentaté prin inele colectoare cu periile 6. Capiaj electromagnet ex pulberc. 43Fig. 1.28. Cuplaj electromagnetic de induetie. Fic c& indusul 7 este rotit de magina de actionare cu viteza Q. Alimen- tind inffigurarea 4 va apare un flux ®, care va induce in 7 tensiuni electro. motoare, stabilindu-se astfel curenti turbionari. Interactiunea dintre curenti turbionari si fluxul @ determia& aparitia unui cupla M,, cate va antrena inductorul 3, in sensul de rotafie al indusului 7. Ca urmare va scidea va- .m. induse, deci M,, pina cind acesta va deveni egal cu cuplal Mp al mecanismului de lucru obfinindu-se functionarea stabi- lizat3 Ja viteza ©’ a inductorului 3, respectiv la viteza relativa, de alune- cuplajului, Q —Q", Dack Mz fereste, Q” scade, respectiv Q, deci creste tem. indus’, ceea ce determin’ mirirea cuplului M, pind echilibrului: M, = M,, corespunzitor unei valori micgorate @ vitezei inductorului. Deosebirea intre cuplajul cu indus din Her masiv si cel cu indus bobinat const4 in daptul c& la ultimul se previd crestturi gi pe indus, ambele sem: cuple avind infisurri cu acelasi pas polar. Functionarea are loc principial asemanator ca la motorul sincron. La cuplajele cu indus din fier masiv se pot obfine caracteristici mecanice de diferite forme prin diverse solufii de proiectare si constructive. tn figura 1.29 sint reprezentate caract: wh tisticile mecanice M/My oy 5 in functie de aluneca- reas a cuplajului, peu- il ” tra diferite valori ale cu- Y My rentului de excitafie rapor- oS 400 tat la valoarea nominala, og as! ‘ iifigy. Prin modificatea cu- 050 seatului de excitatie se poa- to te realiza schimbarea alu- a4 necirii sia cuplului trans- Jf 20,25 mis, respectiv modificarea few vitezei, o Qs 08 = 0 Caracteristicile ex for- is Se ge, A Fig, 1.29. Caracterstiole e+ ly. 1.00. Caraeterisier mee 74 din figura 130 asigura cmice alo cuplajolor de ine canioe cu euply fimitat. Drotejarea masinii electrice duefie, de actionare impotriva su- a4prasarcinilor accidentalc, in sensul ci la dep&sirea unei sarcini de 1,5 My viteza arborelui condus scade repede le zero. Cuplul cerut de le masina nu poate fi deci mai mare decit 1,5 My. Astfel de situafii se intilnesc spte exemplu Ja actionatea excavatoarelor. Cuplajele clectromaguetice cu alunecere au urmatoarele avautaje : cous- tructie simpla ; intrefinere simplé, datorita in primul rind lipsei pieselor supuse uzurii, putere de comand’ micd fafi de cea transmisd ; 0 bind com- portare la variafiile pronuntate de sarcind; posibilitatea modific&rii con- tinue a vitezei: posibilitatea pornirii progresive a actionérii, Ca dezavantaje se pot aminti: dimensiuni si greutate mai mari ca a celorlalte cuplaje electromagnetice ; inerfie maj mare in timpul proceselor tranzitorii, comparativ cu cuplajele cu pulbere, din cauza efectului curen- flor turbionari: dificultapile ce apar la reversarea acfion&rii, APLICATID ALLA, Ta un strug se exeoutt prelmerarca unei piese al strungului, care se roteste cu 20 rot/min, rezulta cuplal pzodus de mecauism Vg Nm Intre arborele principal of masina clectrfetl de actionare, care are turajla de 960 rot/min, alate patra angrensje de roti dinjate, ficeare angrenaj avind raadamentul 095, Schema cinematicd este ardtata in figura 1.9. Se dau urmatcarele valor 960 rot/min: Ti 70.25 em? — ny = 360 rot emi ay = 180 sotfmin; J, = 0,685 kent —n, = 60 rotfmin, fs fonti, La atborele prizcipa 120 J = 08 kent Fs 0,825 kgm! 29 totjeain, Je= 100 ket — se calouleze: @) momentul de inertle echivalent taportat ta arbarele masinii electrice; fered necesare penttu actionare; c) durata opsisii fa ipotezs cd s-ar futrerupe indi clectrice im timpel strunjicil. &) euplal sf pu altmentarea m a) Momental de inertic echivalent se caleuleend ox expresia (146), patna cout o& 7 a . 3) Cuplat ‘Putexea necesara pentru actionate va fi 160, P= Oglfp ~ 105,4 = 10596 Ww. 60 45&) Mysina clectried nefiing climencata, ce cousidera th eewatia (1.18) cuplul MZ Reznita: A.1.2. Un mecaniom excouth ridigares wael piese de most m = 5000 kgeu vittaee = mjniin, Turatie maginit electtice de acslonare este = — 960 rotfinin si readamentut total al transmisic! cate n = 0,8. $a se catculeze: 2) momental délinerfie echivalent Jf al plese! de mass ot; 5) euplid reeistent repottat Je arvorcle maghnii electsice; fc) putezea necesara pentra ridieare 4) cuplil motor medin My necesar pentru potairea in tmpul 4 = Jd s, stind cl mo sucatw! de inertie eehivalgnt al qesefor in mfgcare de rotstie este JJ = 0,85 kem*. Kezoleare Ca ajatorat relatiilor (1.49) $2 (1.88) se obtine: 15 _ 30 BL + 8000 - 15 - 80 980-60 ¢) Puteres ‘mecanied pentrt tigieare vo Pg = MpG = 152, d) Pe baze countie! (L.18}, stiind o& euplat de porgite I, se cousiderd constant egal cu yaloarca medie, s¢ obfine timpnl de pormire: ae unde 3g LOE 4 agg - WEL LOB Yulocnin valotile numerics rezuita: (6,85 + 0,9309) iA - 30 M,= + 1525 = 218.7 Nm. ALA. O acfionare cn mecanism biclimaniveld (fig. 1.11) are urmitoarele date: ¢ = = 025 m J= 125 m, 20,55 m, b= 0,70 m, Jy= 1 Kem’, iy = 23,5 ke, 2, = 18,9 rad/s, Je 3+ 10-# kgm, m, = 49 kg. SE se caleuleze §i sii se reprezinte grafic variagia momentuluf de inertie total echivalent si a componentelor sale, taportate [2 arborele maniveldl, 46Fig. 1.31. Curbele de varias fe ale momentului de inertie si componentelor sale pentru un mocanism blelé-maniveli. Resolvare Calenlele se efectuena’ en afutoral reistiflor (1.52), (1.56), (1.57), (1.58), (1.58), (1.60. Pe Baza ecuatillor obyinvte san seprezentat curbele din figura 191, uotate cu 7, 2, 3 gi 4 tw ordinea termenilor din partea dreapt& a egalitatii (1.62). Cu cifra 5 s-a notet curbe mc mentuhd de inesfie totel echivelent, J, — f(a).2, CARACTERISTICILE STATICE $i DINAMICE ALE MOTOARELOR ELECTRICE DE ACTIONARE Numeroase instalafii industriale, cum sint pompele, compresoarele, 1 canismele de ridicare si deplasaze ale podurilor vujante, mecanismele auxi Hare ale laminoaselor s.a., sint acfionate de motoare electrice de curent continun sau alternativ, firk = se impune condifii deosebite privind regla- rea vitezei. Singurole cerinfe se refer’ la asigurarea pornirii, fring even- tual, reversirli. Totodat&, durata acestor procese nu influenfeazd semnifi- cativ productivitatea agregatelor actionate. In toate aceste cazuri, alimentarea motoarelor se face de 1a bare de tensiune gi freevenfA constanta. Problemele care se pun pentru actastd categorie de acjioniri se refe- ri Ia dimensionarea rezistenfelor de pornize si finare gi, mai ales, ‘a ale- gerea corecti a elementelor scheme de comanda, control, protectie si semualizarc. 1. Actiondri .u masini de curent continuu cu excitatie in derivatie si separata 2.1.1. Coracieristici mecanice Relafiile de calcul si caracteristicile mecanice sint aceleasi peutru action’- rile cu masini de curent continuu cu excitatie separat& si derivagie daca ten- siunea de alimentare a rotorului este constant3. Schemele masini electrice de c.c. cu excitafie in derivatie si separati sint reprezentate fn figura 2.1 a, 2, in care s-au notat cu U, — tensiunea refelei; U, — teusiunea ap! circnitului de excitatie; 7, I, si J, — curentii total, din cireuitul ind sului si cireuitul de excitafie; R, — rezistenfa infasurdrii indusului, no- tati cu A,A,, care include si rezistenfa infésurazii polilor auxiliari, notata cu B,B, si 2 infigurarii de compensatie care, dack exist’, se noteaza cu G.C,; R, ~ rezistenfa infagurarii de excitafie, notaté cu HE, tespectiv F\F,; R — vevistenfa legat& in serie cu indusul; E, — tensiunea elec- tromotoare indusk de fluxul de excitatie @; &'— ‘viteza unghiular’ « indusului, Intre curenti exista relatia:Schemele miasinti en exeftagie in deri- vatie (2) $i separati (0). Deoarece I, este mic fafi de I,, suai ales Ja masini mari, in calcule se consideri: adeseori L=k. Tensiumea clectromotoare este dath de relatia: E,=+ + = von = 200, (2.1) in care, p este numérul perechilor de poli; @ — numirul perechifor de c&i de infisurare; N — numarul total de conductoare ale industlui, con. stanta electric! a masinii avind expresia : (2.2) Puterea clectromagneticd Py=Eyla (2.3) jar cuplul electromagnetic resulta din expresiile (2.1) si (2.3) My a = ROL, (2.4) in datele de catalog ale mesinilor electrice se indici puterea nominalé Ja arbore P,y. Cuplul nominal Ja arbore se calculeaz’ cu relatia = te. (2.5) a 4 — Actlonani electrics 49Tn cazul cind curentul J, din circuitul indusului este variabil, adicd is timpul proceselor tranzitotii, ecuatia tensiunilor din cireuitul indusului in tegim de motor este: GB, = 0,242 (@, * (26) unde L, este inductivitatea circuitului indusului. La funetionare stabili- zati, curentul I, este constant, deci relafia (2.6) devin U-E,= (RRL (2.7) daci R= 0, corespunzdtor caracteristicii naturale: U-B=R ly (2.8) Blexul masinii clectrice se poate exprima sub forma: d=, — AO, (2.9) unde ®, este finxul la mers in gol ideal, adic la Z4 = 0, iar A® scdderea fluxului datorit& reactiei indusului, la I, 4 0. Notind cu Q, viteza la mers in gol ideal, din relafiile (2.1) si (2.7) se obfine ia I, = 0: w= (2.10) iar pentru © sarcin’ oarecare, considerind si relatia (2.9) rezult& ecuatia: (R+ Ralls 4 Wa Raa (2.11) H®, — a0) kD ie % Se observa cd, din cauza cdderii de tensiume R,I,, viteza scade pe masura ce sarcina creste, in timp ce influenfa A® a reacfici de indus, mani- festatA neliniar datorita saturatiei, are ca efect cresterea vitezei. Adeseori, in caleule se introduce aproximafia ® =O) = const. (relatie valabilé fri aproximare Ia masinile compensate) si notind K=k® = bby (2.12) relafiile (2.1) si (2.4) devin E,= EQ (2.13) M,= KI, (2.14) jar expresie caracteristicii mecanice ia forma mai simplé: o- 2 tz yy, (2.15) x EK echivalenta cu Qat_mtky EK K (2.16)Constanta electric a masini K, corespunzatoare fluxului nominal, poate fi determinatd din (2.16) pentru valorile nominale 1 K a Una aly Oy (2.17) Caracteristicile mecanice pentru diferite valori ale rezistenjei R, ale tensiunii la borne U si ale zentate in figura 2.2. Evident c& modificarea tensiunii Ja borne se referfi la indus, excitafia trebuind, in acest caz, sa fie alimentata separat, de 12 0 alt& sursé cn ten- sitne constant&; deci, in acest Mis: 22 Caractersticie mesaniee ale motos Caz, trebule utifizatS ‘masina de lor de cc eu oxelafte Indopendontd. cc. cu excitafie separata. Mult mai comoda este exprimarea caracteristicilor mecanice in unit&ti relative, expresiile nemaidepinzind in acest fel de unitfile de misurh utili zate. Pentrn aceasta, yom raporta toate m&rimile 1a valorile nominale, mai pufin viteza de rotafie, care se raporteaz’ la viteza de mers in gol. Drept rezistenfa nominalé se considera rezistenfa fictiva pe care at trebui si o aib& indusul masini, astfel ca la pozitia calaté a dcestnia, lo tensiunea nominal’, indusul ef fie strAbitut de curentul nominal, adicd: Ry — (2.18) In aceste condifii, pentru @ = @y gi U = Uy gi notind cu litere mici valorile raportate, $i cu y viteza raportatA’la Qs, Telafiile (2.15) si (2.16) devin valor, (2.19) respectiv val—riy (2.20) cuplul si curentul, la valori nominale ale fluxului avind aceeasi valoare - 221) Pentru cousiruirea caracteristicti mecanice naturale este suficient sd se cuncascd rezistenta indusulus. Pentru caloulele ingineresti, aceasta poate fi aproximaté din presupunerea ck jumitate din pierderi sint pierderile in cupre. Vom avea, in acest caz? Rglh = 0,5 (1 — Uy R, =0,5(1 — 9) (2.23) in 51de unde, finind seama de (2.18) 4 = 0,51 ~ 7). (2.23) In cazul in care se introduc rezistente suplimentare 7, in circuitul indusului, caracteristicile mecanice au expresia: yv=l-Mmtnix (2.24) si poarti dennmirea de caracteristici reostalice 2.1.2. Regimul de porire 21.21. Condifitle si procedecte de pornire. tn timpul pornirii masini clectrice de c.c, derivatic, 1a valori scizute ale vitezei Q, tensiunea ele tromotoare E, flind mica, iar inductivitatea indusului avind siea, de obicei, velori foarte ‘mici, din relafia (2.6) se observ cA pentru curentul I, se obfin valori mari, daci R = 0 si U = Uy, deoarece rezistenta R, este mick. © valoare prea maze a curentului are urmatoarele efecte negative, eare pot duce la avarli:distrugerea izolaiei infSsurarilor masinilor si aparatelor de comand’ si masuri, datorita cildurii ce se degajA; comutafie aecores- punzitoare, cu posibilitatea aparifiei focului circular; solicitarea mare a pevillor; solicitarea lipiturilor la conductoarele infigur&rilor ; solicitarea conductoarelor de alimentare; cupluri mari, care pot duce la deteriorSri mecanice, Ca urmare, se pune problema fimitirii curentului de pornize valori admisibile, care se stabilesc in funcfie de durata pornisii, Din punct de vedere al valorii cuplului, se consider c& pornirea poate avea loc in gol, la jum&tate din sarcina nominalé, la sarcina nominal’ sila un cupla mai mare decit My. Spre exemplu, maginile electrice care actioncaz’ strunguri, prese sau compresoare pornesc in gol, iar cele care acfioneez’ pompe, ventilatoare si compresvaze centrifuge se considera cA pornesc la jumatate din sarcini. Pornirea la sarcina nominela este intilpita la acfionarea benzilor transportoare, utilajelor de tidicat $i a pom- por ea piston, iar pornirea la un cuplu mai mare decit cel nominal are Joc la calandre gi mori cu bile. Procedeele de pornire utilizate la masinile clectrice de c.c. cu excitafie derivatie si separati sint: — pomnirea prin conectarea directi la retea; — pornirea cu tezistente adifionale, intercalate in circuitul indusulad ; — pornirea prin variafia tensiunii /de alimentare, fra reostat. 2.1.2.2. Pornirea prin coneciarea directé la refea este col mai simpli procedeu. Curentul de pornire este insi foarte mare. Astfel, Ja pornirea in gol, socul de curent I, 7 masina de c.c. cu excitatie in derivatie folosité ca motor este L,/y = 8,5—13,8, iar timpul de pornire 0,1—0,3 s. La por- nirea in sarcind, 1, cate oa aproximativ 15—35% mai mare. Ca urmare, acest proceden se aplicd destul de rar in practicA si numai la masini de putere mic3. 2.1.2.8. Pornirea veostatic#. Caracteristicile mecanice reostatice servesc Ja pornire, cind, datorit’ absentei tensiunii contraclectromotoare, curentul dia indus trebuie Hmitat de rezistenfele de pornire. 52foraciersico front Uorad Pig. 3. Schema reostatulul de pornire tip Fig. 24. Explieativa pentru caleulul trep- controler. telor reastatulul de pornire. In figura 2.3 este reprezentata diagrame de functionare a unui reostat de pomire tip controler. In pozitia 7, motorul este conectat Ja retea cu toaté zezistenta in serie, iar tn pozifiile de la 2 la 7 treptele de rezistenfa sint scurtcircuitate in mod progresiv. In figuré se vede desfisurata con- trokcrului, format din segmentii rotorului i linia periilor fixe ale acestuia, Ja care sint conectate punctele de separafie ale treptelor de sezistenta. Pe liniile marcate 7—7 se oprese periile atunci cind teostatul este manc- vrat pe pozitiile respective. Aceste linii indicl pe ce segmenfi cale& periile in fiecare pozitie. Reostatul are doi segmenti Iungi, ficind contact cu periile in pozi- fille 7—7, primul de jos fiind pentru conectarea unuia dintre conductorii retelei Ja intreg ansamblul reostat-motor, iar al doilea pentru a mentine excitatia motorului permanent conectati la tensiunea refelei in perioade de pornire. Uneori, pentru ase impiedica manevratea prea rapidi de citre ope- rator_a controlerului, se prevad dispozitive prin care scurtcizcuitarea rezis- tenfelor de pornire are loc independent de viteza de manevrare manual. acest caz, se utilizeazA contactoare de accelerare si relee, iar pornirea este denumitS semiautomata. in aceste situafii, pentru asigurarea cuplului mediu de pornire dorit (eeptele reostatului de pornire se calculeaz’ finind seama de urmétoarele considerente (fig. 2.4). Valoarea maximé a curentului in timpul poririi trebuie s& fie mai mick decit curentul maxim admisibil, iar curentul minim de porire trebuie mai mare decit curentul de sarcin3, adi tg Sait Mas < hag; Main > Mp, So Mrs este coeficientul de suprainedreare admisibil si are valo- My rile (1,6—1,8) pentri: maginile necompensate gi in jur de 2,2 pentru masi- nile compensate. Caracteristica reostatici de pornize trece prin punctele corespunzittoare vitezei de mers in gol (G) si curent maxim (E'), masina functionind pe aceast2 caracteristicd pind la turafia v, corespunzatoate curentului S53a reostatului de pornire, curentut notul D’). Se traseaz’ apol carac- a rezistenelor rimase in cirenitul a pind la viteza v,(punctul D). area. motorului se stabilizeazi minim. Prin scurteircnitarea prin i lin nou la valoarea maxim: teristica reostatic’ pentru noua valoa: jndusului pe care ya funcfiona m: Pentru cuplul de sarcina mg, funct fa punctul F. Noting Litas observind ci triunghiurile GAB si GA'B'=; GAC si GA'C'; GAD Y: etc, sint asemenes si segmentcle C, AD si AE Sixt prop ca rezistenta din circuitel indusului, edict AB= Kr, AC = A'B! = King + 74) AD = AC = Kg tre te) AE=A'D' =Kiatht+nen) se obfin urmitoarele valori pentru treptele reostatulni de pornire: Rezistenta total din n=mtntntn= Pry sau, generélizind pentru caztl a m trepte ory, = Rezistenfa totalé poate fi ins exprimata in functie de cure! conform (2.7), la pornire Ey =0, ig = ines $i deci 1 tet ‘ia Valoarea Iui 7, intredusi in (2.25) duce Ja: n 3 Va ‘ (2.26) Relafia (2.26) se foloseste astfel: se alege inas $i numarul de trepte m, se determin’ 3 si apoi se calews valoarea curentului minim: Fnin = gi se verificd dack acest curent este mai mare decit curentul de sarcin’. in caz contrar, se alege o aiti valoare pentru tue, Sau pentru numarul 34Fig, 2.5. Comanda pornirit reostatiee in fumefie de vitezd, de trepte m. Valoarea treptelor reostatulid de pornire se caleuleazé apoi on relafia = 13"-=(8— 1). (2.27) Rezistenfa totali din circuitul indusului pe treapta * are valoarca Poe = 30D (2.28) in figura 2.5 este redati schema principal’ 2 sistemului de comand& automata a pornirii in funcfie de vitezi a unui motor cu excitatie separatd ow ajutorul 4 trei trepte de rezisten{a. Sistemul de comand cuprinde urm3- toarele aparate : — un fntreruptor manual a cu rol de separator, care se manevreazi numai atunci cind motorul este oprit ; — ua contactor de linie c bipolar, cu suflaj magactic, ca un contact auxiliar de autoblocare ; — umn releu termic e4 pentru protecfia motorului impotriva supra- sarcinilor ; — trei contuctoare de scurtcircuitare ¢7, 02, 03 (denumite uncori si de acceleraze) £4r4 suflaj magnetic, deoarece ele se vor deschide totdeamma in gol; — trei relee de tensiune d de anclansare; — sigurante fuzibile ¢7, e2, e3, pentru protectia circuitelor de comanda ; -- un buton de comand’ @ opririi 62 si unul pentru comanda pornizii, 27, ambele cu revenire in pozifia normala. Comanda in functie de vitezi uecesiti misurarea vitezei, urmat& de actionarea aparatajului corespunzitor. Viteza se masoara indirect, prin tem. indusi in infSgurarea rotoric! inchiderea intreruptorului_a pregiteste schema pentru pornire, alimen- tind infigurarea de excitatie. Prin actionarea butontlui de pornire 67, con- tactorul ¢ anclangeaza si motorul M porneste, cu intreaga rezisten{& in- 42, 43, previaute cu reglajal tensiuaifor 55trodusa in circuitul rotoric. La vii releului d7 devine: za unghiwlar’ Q, tensiunea Ja borncle Uy = BQ, + InielRa + Re) ind egalé cu tensiunea de anclansare a acestui relen. Ca urmare a in- chiderii contactului 27, contactorul c7 anclanseaz& si scurtcircuiteaz’ prima. treaptii de rezistenti, Releul ¢2 trebuie si aib& tensiumea de anclangare U, = KO, + Tnn(Rg +R, — Ry) jar releul d3 tensiunea de anclangare Uy = EQ, + Tnin(Ry + Ry). fn acest mod se scurtcircuiteaza pe rind cele trei trepte RI, R2 si RS. ceast& schem% se foloseste pentru comanda automati 2 motoarelor de uteri reduse (pentru acfionarea masinilor de prelucrat prin aschiere, a unor dispozitive auxiliare la laminoare ctc.), Pomtirea reostatic’ poate fi comandati si in functie de timp, ca in figura 2.6. Inchiderea intreruptorului a7 pregiteste schema pentru pornire. Releul df anclangers4 si deci contactul a7 din circuitul 5 este deschis, iar con- tactul 2 din cireuitul 6 este inchis. Actionarea butonului de pornire 37 pune sub tensiune indusul motorului m, ca urmare 2 anclansiirii contac- torului ec, Motoral porneste avind conectat in circuitul rotoric reostatul de pornire. Prin deschiderea contactului c? din circuitul 4, releul di pier- de alimentarea si Incepe temporizarea de inchidere a contactului sin ni. cu temporizare la inchidere din circuitul 5. Releul d2 anclanseazi find conectat pe rezistenta Ri si igi deschide contact! din circuitul 6. Dupa inchiderea contactului d/7 din circuitul 5, contactornl ¢7 scurtei cuiteazi prima treapti RJ. Din acest moment incepe terporiz:lui d2 (bobina acestuia este scurtcircuitaté de contactul ef din circuitul 2). La terminarea tempotizazii, relewl d2 inchide contactul din circuitul 6, contactorul 2 anclanseazi si scurtcircuiteaz’ a doua treapti R2. APLICATII AL, Pentru motorul de cutent continuy si excitatie derivatie MCM 8l4, avid Py = LIORW; Gy = 220 V; ny— 500 rot/min; ny= 0,91, 88 se caleulexe expresia caracteris- ‘ticiior mecanice naturale in unititi relative i_absolute. Rezolvare. Rezistenta indusuiul se aproximeara print .3(1 — ay) = 0,5(1 — 9,91) = 0,048 1 = 0,045 Pentry a trece Ia expsimarea caracteristicii in unitari ‘pentra valotile nominale, conduce fa: absolute, relatia de mai sus, seristl Constanta electric’ 2 masinii se calculeaci prin: Uy — r. 20(1 — 0,048) Sutra) _ 22011 — 0.085) sors By 00 gi deci Valoarea nominal a curentului se determina din randament Py 110-108 Ty = a XL sts Gxnw 220+ 0,91 My = Kiy = 4,01 - 54 208,29 ma -astfel tacit expresta caracteristicilor mecanice naturale in unita{i absolute devine Ia Bm 0) = Dyrg ty 3 he 2 =, ~ O74 Wr adit Q = 54,86 — 0,005 Ty 2 = 54,86 — 0.0011 My 57Amplificind prin n = 524 — 0,0105 My, ABB, Penta achema pornirii reostatice in fanetie de viterA sk s¢ calewlere reostat de pomite $i teusinnile de anciamgare ale releslor de vitezt. Motorul de actionare este 4 tipal Ci 180M, avind Py = 5,5 EW; Uy = 220 Vi Iy= 31 As my 9000 -ot/min (Ry — = 314s"), Pornirea se face la Mp = 1,8 My. seoleave: rezistenta indysului este: Py UyIn ra = 95501 — 9) <05(1 — — = 0,007 - — = 0,688.0. 0,097 - = Se tnceatey initial cu m — 9 trepte ale reostntulni de Pornire. VV si deci miwae 18 = 1,006. ope = BF Pomnires in trei trepte, le tne — 1/8 tu poate” avea Joc deoarece la sarcia nominal eapiel este apropiat de cel ainim, Cuplul maxim de pomire find tmpus 1s 1,8. My, se incearck eu m — 4 trepte. RezultS 1,547 astiel melt pin = 1,168 > 1. 1,547 Pornites in patra trepte poate avea loc. Schema va cuptinde in plus fot de cea ind caté in figura 2.5 un relen de tensinne 24 gf un contactor ge accelerate od. ‘Treptele reostatului de pornire an valorile (relatia 227): R, = 8R4(8— 1) = 1,390 Ry BRS — 1) = 990 Ry = BRa(B— 1) = 0582.0 2, = RalS— 1) = 03760 Se aleg velorile standardizate R, — 1,500; Fy = 10; Ry tu] de pornire avind valoarea totals Ry = 3,50. O60 sR, = 0,40, reoste- 58Curentul de comutare are valonrea Zpis = fuel = L163 + 31 = 96,09 A236 AL Jangete ale teleelor de vitext vor trebui reglate 1a valosile: Uy = Uy — Relineg = 220 — 8,5 + 95,5 = 94 V Ur= Uy — (Ry — Piling = 148 V Uy = Uy — (Rp — ty Ty — (iy Ri Teasiunile de an Tain = 184-V = Re)inie = 205° V- 21.24. Pornivea prin variofia tonsiunii de alimentare, Porairea ev, re0s- tat prezinta ca dezaventaj pierderi de energie in rezistenjele de pornize, care sint parcurse de curentul de poruire, La acfionZrile de putere mare se mai adang& ca dezavantaj $i gabaritul mare al reostatului de pornire. Ca urmare, la numeroase actioniri cu masini de ¢.c., pormirea se reali- zeaz& prin cresterea tensiunii de alimentare de fa o valoare redusa, care ate fi cgald cu zero, pind Ja tensiunea nominali. In acest scop se poate utiliza : — alimentarca de la un convertor rotativ, de exempln, de Ja un grup generator-motor ; — elimentarea printr-un convertor cu elemente statice, care pot fi am- plificatoare magnetice, redresoare comandate cu titistoare sau variatoare de tensiune continua; — climeniarea tn trepte de tensiune, care se pot obfine, spre exemple, prin conectarea in serie sau in paralel a mai multor masini sau elemente de baterii de acumulatoare. Tensiunea U se poate modifica automat in timp, astfel incit curentul ind constant in timpu! pornirii, asigurindu-se astfel un timp @ concomitent cu anularea consumului de energis elec- tricd in rezistenfele de pornire parcurse de curentul principal. Sistemele de actionare cu tensiune variabili sint utilizate mai ales pentru modificarea vitezei. De aceea, ele se vor examina in capitol! 3. 2.1.3, Regimul de frinare Maginfle clectrice posedi insusirea de a functiona in regim de motor sau in zegim de frind, dup& cum produc migcarea sau se opun migc&rii. La funcfionarea ca motor, sensul mérimilor se va reprezenta ca in figura 27, a, F fiind forta care produce cuplul My, iar 9 viteza perifericd a roto- rului. Pentru comparatie, in figure 2.7, 6, este aratat modul de reprezen- tare a sensului marimifor in cazul frindr ea my / / fe Of ef ok 4 Seasl marimfige elevtriee si mecanien in regim de motor (e) i de feind (i) oFad a Fig. 2.8. Regimurile de functionare (a) gi sensurile de referista © He Sub aspectul caracteristicilor mecanice, functionarea poate si aibi joc in cele patru cadrane: in cadranele I si III in regim de motor, iar in II si 1V in regim de {rind (fig. 2.8, a). Sub aspectul modului de desfé surare al fenomenelor Ia irinare, acestea se pot asocia la dows cazusi in tilnite freevent in practicl: cazul mecanismului de ridicare si cazul me- canismului de translatie pentru un c&rucior seu un vehicul (Hg. 28, 2 si @),_ teprezentarea semmelor corespunzind regimului de motor. Exist trei metode de frinare: friwarea cu rscuperave, frinayea 1 coniracurent 31 frinarea reostatica. 21.3.1. Frinarea cu recuperare. Fie cazul din figura 2.8, c, care cores- punde functionarii ca motor pe caracteristica naturali 7 din figura 29, in cadranul I, punctul 4, Daci inclinatia cdi de rulare se modificd fata de linia orizontali astfel incit vehiculul ajunge 84 coboare si fri ajutorul unui cupin motor, atunci viteza sa, deci si a maginii electrice, va creste, devenind mai mare ca viteza de mers in gol Q,, punctul de funcfionare stabilindu-se in A,, in cadranul IT. Corespunzitor, tensiunea electromotoare E, = KQ devine mai mare decit tensiunea la bome U = KQ,. Astfel sensul curentului J, se modifica, caplul M, devenind cuplu de frinare (I, =A AE {Og |, rezultd c& 60semuele curentului I, si cuplului_yor rimine acéleasi ca Ja ridicare si funcfionarea se vastabiliza in cadranul IV, pe caracteristica 4, in pune” tul Ay (fig. 2.9) 2.1.3.2. Frinarea contra- curent se realizeara diferit pentru actionatile avind cup- jul de sarcind de tip poten- fial fafa de cele care au cup- Jul de sarcin’ de tip reactiv. In cazul mecanismetor de ridicare, frinarea se comand& prin mérirea veristentei Rin serie cu indusul, asifel incit functionarea stabitizaia pe ca- yacteristica mecanicd la cuplul Fig. 29. Exptieativa ta trinaren. prin recaperure. veristent My sd se obfind la 0 vitesd negativd. Trecerea punctului de functionare din A de pe caract: ristica naturall, 7, in B si apoi in C pe caracteristica de frinare 2, este ar tata in figura 2.10. Semnuul tensinnii E = KQ ge inverseaz&, curentul si cuplul pastrindu-si ins& sensu] anterior. . Caracteristica mecanici are, in unit&ti relative, expresia: v=l— (rat ria astfel, incit, pentru (y, + 7)é,> 1, viteza devine negetiva, Rezistenta de frinare necesara coboririi cu viteza impusé v,. are valoarea % “at 94 (2.30) im La mecanismele de tip re- actio, frinarea ix contracurent se vealizeazé prin inversarea polaritipit tensiunis U la bor- nete indusuiwi, concomitent cu intyoducerea unei rexistente de frinare Ry in circuitul acestuia. in aceste cazuri, functiona- zea are loc (fig. 2.10) pe ca- racteristica 3, creia ii cores- punde viteza de mers in gol—Qy. Functionaree masini de actionare definita in re; mul de motor prin punctul D, trece in punctul £, sta- bilizindu-se epoi Ja obtinerea echilibrului iatre cuplul me- sinli de acfionare si cuplal pig, 2.39, Caracteristet mecanice de frinare ti con mecanismulni de lucrn in traentent 61Fig. 211, Comundy aucomati a porniril reostatice, irinirii eonteacurent sl reversarii. punctul F, Dacd se urmfireste wumai. oprirea, atunci masina se deconee- teazii de la refea in momentul cind @ devine zero, adicd in punctul G. Caracteristica mecanicd ate expresia : Q sau, in unitifi relative; vm —l— (rf + rig (2.31) Pentru un cuple imifial de frtnare impus my, rezistenta de irmare se cafenleazi cu relatia: w= ~tHy (2.32) my unde v, este viteza de la care incepe frinarea contracurent. “Accasta metoda de frinare, foarte cicienti, poate condice isk fa socuri mecanice puternice cate pot periclita instalatie mecanici. Comande automaté a pornirii reostatice, finirii contracurent si rever- sirii_motoarelor de curent continuu cu excitatie independenté se reali- zeazd cu schema indicat in figura 2.11. Pe ling? clementele cunoseute din schemele anterioare, apar si altele noi Astfel, releul de tensiune d4, denumit relen de tensiune nul’, protejeazd jnstalatia impotriva pornirilor neavertizate. La cdiderea tensiunii de alimen- tare, de exemplu datorité unei avarii, dacd operatorul lasi controlerul pe une din pozifiile de Iucru, Ja reaparitia tensiunii, schema nu poate fi realimentata decit readucind controlernl pe pozitia de zero. Relenl dé, denumit zeleu de curent minim, protejeazi schema de comanda la ciderea excitafiei, deconectind indusul de la retea. Pornirea sc face reostatic, fn funcfie de timp. Frinares este comandata prin releele de tensiune 46 si a7. 62a ag) Myo 1 | ty _ Fin Rp> | rn ih Lee Z Fig. 2.12. Schom® do frinave reostati Presupunind ci motorul functioneaz’ in seustl dreapta, la comanda de frinare contracurent, maneta controlerului se aduce pe pozifia , stinga’” Prin aceasta operatie, contactorul c/ pierde alimentarea, anclangind in schimb contactornl de sens contrar ¢2. Contactul 302 conecteaz’ fn para- Jel pe indus relewl d7 in serie cu o parte din rezistenta de frinare, notata cu R,, Tensiunea le bornele releului 47 are expresia : te = ko, in momentul initial inversérii polaritatii, dacd R, = 0,5 Ry si Q = Oy tensiumea la bornele acestui releu devine aula si decifreteul nu anclansenza in tot timpull frindrii, contactele normal deschise ale relcelor d6 si d7 ramin deschise, contactorui o3 nu primeste alimentare, in circuitul indusului find introdusi intreaga rezisten{& de irinare. Pe m&sur& ce motorul se fri neaai, tensiumea Ja bornele releului 47 crest2, ajungind, la oprivea motoru lui! Ja valoarea Ug ~ 0,5 Uy. Releul este reglat si anclanseze fa aceasté valoare a tensiunii si deci, dup’ terminarea frindrii, daci se mentine con- trolerul pe pozitia ,, stinga”, contactul normal deschis d7 se inchide si permite alimentarea bobinei contactoruiui de frinare c3. Acesta scurt- circuiteazi prin contactul six normal deschis o parte din rezistenta de frinare, in circuitul indusului riminind doar rezistenta de pornize. Motore] se aceclereaz& reostatic, spre stinga. Pentru oprire, firi reversare, la ttecerea prin zero a vitezei se aduce mancta controlerului pe pozifia ,,stop”. 2.1.3.8. Frinarea reosiatica (dinamic3) se realizeard prin deconectarea indusului de la vefea $i conectarea lui pe o rezistenfa de frinare (fg. 2.12, a) Masina functioneazi in acest caz in regim de generator, trensformind energiile cinetice inmagazinate in masele aflate in miscare, in energie elec- tricd ce se consumi pe rezistenfa de frinare. Curentul din indus schimbindu- 63si semnul, ecuafia caracteristicii mecanice in regimul de frinare dinamicd S€ obfine din (2.15), ficind U = 0 si considerind si rezistenta de frinare Ry: Rein a="thy, sau, in utitati relative: y= ba tre Pentru un cuplu de frinare de valoare inifiala data, mp rez: frinare rezults : stenfa de = Ty (2.33) Caracteristicile de frinare reostaticg sint reprezentate in figura 2.12, b. In cazul frinarii in vederea opririi unui vehicul care se deplaseaza pe un pian orizontal, punctul de fuuctionare trece din A, unde a avut loc func- Honarea ca motor, in B si apoi in O, Viteza sia pistrat sensul, in timp ce curentul si cuplul si-au schimbat sensul fat8 de functionarea ca motor : cupiul scade proportional cu micsorarea vitezei. Pentru a mentine cuplul de frinare intte dowd limite, rezistenta de irinare Ry trebuie micgoratl in trepte, obfinindu-se asticl mai multe caracteristici de frinare pe care puactul de functionare se deplaseaz’ conform liniei frinte B, C, D, E, F, 0. Yn cazul coboririi vehiculului pe un plan inclinat prin frinare, punctul de functionare se stabilizeazi in G, unde se obfine egalitatea — Mj —= = —M,. Caracteristica cu efectul cel mai pronuntat de frivare, care se poate obfine, este limitat’ de valoarea minimi a rezistentei R,. La viteza zero, cuplul de frinare se anuleaz’, Deci, pentru frinarea Ia viteze mici si pentru obtinerca vitezei zero tn vederea opririi vehicululut este necesaré fri- a mecanicd. Frinarea cu magina electric& 1a coborirea unei greutSfi se realizeazi Ja vitez’ negativa si cuplu pozitiv fati de funcfionarea ca motor, adict in cadranul IV din figura 2.12, 6, spre exemplu, in punctul H. Frinarea reostaticd se poate realiza si cu infagurarea de excitatie legat’i in paralel cu indusul. In acest caz, conexiunea trebuie facut’ astfel incit magina clectricd si nt se deexcite. Efectul de frinare va fi ins’ mai redus. Frinarea reostaticd prezinta avantajul simplitifii montajului si al efi- cientei frinarii pina Ja viteze destul de mici. Apare insi dezavantajul pierderilor in rezistenta de frinare, Yn scopul unei viziuni de ausamblu si pentru comparafie, in figura 2.13 stnt arftate regimurile de frinare ale masini de c.c. cu excitatie separaté in sistemele de actionare electric. 2.3% Motorul dia aplicatia A.2.2, antrencazd mecanismul de sidicare al unui pod rulant, ST Se calonleze rezistenta suplimentact necesard si fic introdusd in circuitul indusului, pentru @se cobori sarcina nominala ct jumitate din viteza de ridicare uominala. Resoloare Reristenta meceserti este data de: +Iuneponare T Regimal de Mecamsrul de cdicare | Mecanismut de trenstatie | r ] | peanice: mérsmuior mdrimiar Qik) | i ze *O4h | i é 4 | onan / | — sw /e r= | ” “2 if | ema i ao ae! | A co MUSE hy Winere grin | conrocurent unde Remlta: adics = iss i i ly = 9880 Se elege 0 reaistenti stondard de 10 0. A.2.4, Acclagi motor din aplieatia A.2.2. actionca7A un mecanism principal al unel ma- sini unclie; reversarea se face prin fiaare contracurent fa un cupln de frinare de 1,5 My. Bi se ealewleze rezistenja de friuare eontracutent aecesard.adit, Reuistenfa de potnice de 9,50 poate fi folosita si la fvinave, insesiindn-se ou o reeistenth suplimentarh de Re, = Ky — Hy = 4.90.2. 5; aplimentars standard de 5.0 (yay ~ 0,704), cuplul de ‘inate devine foarte apropiat de cel impus ___Aegind © reristents MPH 147 May 2.1.4. Caracteristiciie dinamice ale actionarilor cu motoare de curent continuu cu excitatie separata 2.1.4.1. Funcfiile de transfer we motorulai de cwrcnt coutinus cu excitajie independenté si constantd. Schema echivalent& a motorului de tinuu cy excitatie iudependent’ care antreneazd o sarcinA de cuplu Mp, raportat Ia arborele masini, este indicata in figura 2.14. in ipoteza neglijérii neliniaritajilor introduse de fenomenele de sat considerind curentul de excitatie constant si variafii in treapta ale sarcinii ecuatiile operationale care caracterizeaz’ functionarea motorului, utilizind UAs) — E,{s) — 14{s) Ra(l + sTy) E,ls) = KQ(s) M,(8) = EI,/s) Mls) — Mal TsQis) T,-# Ra 24 Teptezinta constanta electricd de timp a circuitului indusului pentru ealeulatca careia, in absenfa datelor de catalog, pot fi utilizate relatiile empi (2.34) Ra, aude Ly, si Ry, represinti inductivitatea, respectiv rezistenfa A — un coeficient de valoare 1,9, respectiv 5,6, pentru maginile cu si 418 infasurare de compensatie, ~ — numérnl de perechi de poli, iar 7 — ran- damentul le sarcina nominalé. Acestor ccuafii operafionalc, le corespunde Fig. 214. Schema ecbivatenta a motorulve de cureHt eontinua cu exeltatie indepen dena,Sarcina M, constituie marimes perturbatoare in timp ce tensienea de alimentare Uy este tarimes de teglare, prin variafia cireia se obtin vie tezele de rotatic dorite. Neglijind neliniarit&file, viteza de rotatie se obtine prin suprapuncre2 cfectelor, neglijind succesiv sarcina sotoralui si tensiumea de alimentarc. Pentru WM, —0 si flux de excitafic nominal, aplicind algchza schemelor de structura se objine succesiv : — functia de transfer pe cale directa Yes) Qs) K Ia) — EQ) PRA +373)" —funcfia de transfer pe calea de reactie: ¥4(s) = oe - K. Functia de transfer a circuitului inchis, considerind ca mirime de iegire viteza de rotatie Q, iar ca m&rime de intrare tensiunca de alimentare, devine ; ‘Yals) ¥15) 1+ Yash ¥r4: unde repiezinta constanta electromecanick de timp a instalatici de actionare. Tn abscnta datelor de catalog, momentul de inertie propriu al motorului poate fi calculat cu relatia empirica : ST, = Pref Pisw - 10-% xg m*], (2.38) unde Pi) reprezinté puterea raportat’ la viteza de 1500 rot/min. Obserey 1. Datocits faptului ch pe tiblija de date m snasini electrios viteza de rotapie este indicats, este dat prin momentul de volant GD! = 4¢/ 3 are expresia cchivalenta (inale a motoarclor ¥ ta cataloagele de 4 in tot/min, iar snomentul de inertie J gimé), constanta clectromecanict de timp Tm 39) fine seama i de freeistie viscoas cuplulat devine: Ma(s) — Mple) = JsQi) + FAG), unde F este eveticientul de freclirl viseoase, Schems bloc din figura 2.15 se completeack ew Teacfia desemats punctat, fnncfia de trausier in raport cu tensiumea de alimentare devenind: yore : RU i, TD 4st Bs at T4 (2.40) ande Ty = 5 Ja continuaze, se vor neghija freciile viscoase, operindi-s¢ ex fanefia de transfor (2.98) 7Fly, 2.15, Schema bor a motoraint de exrent continu en excitatie Indepoudenth considering mirime do inérare tonsiusten de alimentare si mirime do fesiee viteza de Fotajte. a Fig. 216, Schema bloc a moterulii de curent continmy on excitatic independents considering mirime de intrare tensivnea de gi Michie ce ental dip tidus. Concomitent cu reglarea de vitez, instalafiile de acfioniiri clectrice zeglabile asigurd Hmitarea curentului rotoric la pornire si frinare, asticl incit prezinta interes deosebit funcfia de transfer in report cu curentul principal. Considerind drept mrime de iesire curentul principal, iat ca marime de intrare tensiunea de alimentare, se obfine schema bioc indicat in figura 2.16, cireia ii corespunde funcfia de transfer: 8 ST Ul) Ra Tw Ta st Ty $17 ¥yls) = (2.41) Pentru cazurile in care T, > T, se poate opera cu func}ia de trans- fer simplificat’ : Ky ot 1. 2.42) 28) Ra Tse) (2.42) Funcfia de transfer in raport cu perturbatia M, se obtine considering 0. Marimea de iesire este tot viteza de rotafie a motorului, iar miatimea de intrare este perturbapia Mp. Schema bioe coxespunzitoare acestei situafii este indicat’ in figura 2.17. Aplicind algebra schemelor bloc, se obfine succesiv :1 I+3Th chema Hloe a motoruini de curent continu eu excitafle Independent considerind marime de introre perturbatia My si marime de iesire viteza motornini. Fly. 2 si deci functia de transfer in report cu perturbatia Mp devine : Considerind mirime de jesite cureutw din indus si mérime de i sarcina motoralui, se obtine, in mod similar, funcfia de transier @ curentu- Jai in raport cu cuplul de sarcind 1 Yiteg (9) = BK TyTast Toncsile de transfer (2.36) si (2.49) conduc Te. transformatcle Laplece ale vitezei de , in ee cu tensinuca de Tish (2.45) si in raport cu cuplul de sarcivi Our, (2.46) Trausformata Laplace a vitezei se obtine insumind Q, si On, din care rezulti : a 1 K TpTat + Ts +1 Qfs) [Uals) = % (l+sT,) M()]- (2.47) Pentra curentul din indus se obfine transformata Laplace: zi 1 sTm Tal) + 5 Als) Typ Tas? + Tes + 1 Examinarea numitorului funefiilor de transfer permite stabilirea com- portirii tn regim dinamic a vitezei si curentului Ia o variatie in treapta a tensiunii de alimentare, respectiv a sarcinii. Raspunsul tranzitoriu in acest caz este aperiodic sau oscilant, dup cum discriminantul functici de trans- fer este pozitiv sau negativ. Pentiu T,, <4Y,, variajia in regim tranzitoriu are un caracter osci- fant; pentru T,, > 47,4, caracterul regimului tranzitoriu este aperiodic. Motoarele de curent continuu cu excitatie independenta de constructic normali au, de regula, T,, < 4Ty. oFin accste situafii, prezinté interes oscilafiile curentului. La pornirea prin conectare directa la refea (fara reostat de pornire), transformata Lapla- ce (2.48) conduce Ja solufia, exprimati in unitati relative : sin wt, (2.49) mle 5 204 r= = Iy sii, curental de sarcina. iw In condifiile functionarii motorului Ja sarcina m,, pentru un soc de sarcin’ Am,, tensiune de alimentare constanta, variatia curentului este data de i,t) = Am, [1 ~ © * [eos ott sin of] (2.50) si are valoarea maximi, corespunzitoare valorii of = x. dngy = Am, (1—e *) < 2Am,. Se constat c& variafia curentului este cel mult de dowd ori mai mare decit socul de sarcin’. Cu totul alta este situatia in cazul functionarii motorului la o sarcin& constauta in condifiile unor variajii ale tensiunii de alimentare Variatia curentului este dati in acest caz de expresia: wt “sin wf +4, Aceastd relatie scoate in evident’ valorile excesive pe care fe poate Tua curentul la variatie tensiunii de alimentare, justificind necesitatea limitirii curentului, prin reglare automata, in cazul alimentrii motorului de la surse de tensiune variabila. intr-adevar, in absenfa unm regulator de curent, care s& limiteze curentul din indus Ja cel mult (2 — 3)I,, pentrn , = 0,1 (valoare wauali) ; AU, = 1 (conectare direct& la tensinnea nominalé) si valori ale raportulul Tia cwiee ‘ P ‘ 5 Fz cuprinse, de exempha, intre 1 gi 4, curentul maxim are valorile excesive si GE tnce 5,46 $i ines — 4, + 7,35, deei,la sarcina nominala, virfa! de curent ating valorile 6,46 Jy si, respectiv, 8,35 Ty. 70282 585 82 Ems WT an 3H ae Fig. 2.48. Variafia curentuiul de pornire pri conectare direeta In refen (a) si la un soe fe sarcind (0). AZ. Pentra nn motor de eurent continu, cu excitatic independents, caracterizat prin t= 1, adied T4/Ty — 0,5, 74 — 0,1 (valoare uzuald) si se studieze variatia curentuini din indus in conditiile pornicii prin cuplare direct {a tensfunea nomiuali, porniea avind loc Ja ouplal de sarein’ 1, ~ 4.2, De asemenea, si se studieze varintia curentului pentru an soe de sarting de Ja m,—=0,2 la sm, = 1 Rezolvare Cn datele problemel, curentul dat de (249) devine: ig) =9,2)1 ~ (cos «0 ¢ Volorile extreme corespund pentre =2Auae ~2sde at = asetg #8 aretg rail +o) = Baws O10 Sy = 4795 poe Ot Introducind accste valori (K — 0, 1, 2) se obtin valorile extreme 692; — 0,073; 0,212, corba de vatietie a curentului Ia pornise find indicat in figura 2.18. Pentru comparatie, este indicat si variatia curentnini 14 pornire, Ia sareini neminali. “seal [1 ~ eveFfcos cxf ++ si o#)] La gocul de sarciné Amt,, variatia ententulni este: back avind valotile extreme pentru of = Ke en Km, 2,4. a) = fee + anol = Ca atele probleme, rezultt: iat) = 0.24 0,998 3 44x) ~ 1,00 en valotile extreme ig(=)— 10%; s4(2n Vatiatia cuseutului este indicatd fu figura 2.18, &, 214.2. Functia de transfer a motorulwi de curent continus, cu excitapic independenia la variafia tensiunii de excitafie. Se presupune tensiunca de nalimentare U, constantA si M, 0. Ecuatia misedrii se serie ca si in cazul precedent RDI (s) = JsQls). Spre deosebire ins&i de cazul studiat auterior, fluxul ® este 9 marime variabil&. In regim tranzitoriu, curentul Z,, ce trece prin infasurarea indu- sului, este, de asemenea, variabil. Din aceasté cauzi, chiar dai caracteristicade magnetizare a motorului liniar: nare sint neliniare, datorité produsului marimilor 1, gf ©, embele variabile. Tinindu-se seama de faptul ci regimul de Incra 4] motorului este legat de Variafii foarte mici ale vitezei de rotatie, deci ale fluxului si ale curentu- Inj de excitafie, sistemul se poate liniariza. Se presupane c& in regim permanent, fluxul a avut valoarea @,, curental ce trece prin indus, valoarea Jy, iar viteza de rotatie a motorului, valoarea Q,. Tensirmea de excitatie U, s-a modificat cu AU, datorita carui fa; sifluxtl ®, cu A®, iar curentud din circuitul principal ca AT, Ecuatia echili- brulni mecanic se scrie, in acest caz: Js(Qy + AQ) = RD) + AO), + AT sau TsQq + JoMQ = RO Ty + KOVAL + RAOT, + A AM AT. ind scama cé AD,l, este cuplul ce acoper’ pierder: manent gi neglijind termenul de ordinul al Iitea A® - AT ecuatia: in regim per- , se obfi JsAQ = BOAT + RLAO. Tntereseaz’, expresiile pentru AT si Ad. Eeuatiile echilibrului electric din circuitul indusului s¢ scriu: Up= Ey AE + Rely + Rell + sTa)AT Uy = Ey + Rely deci: DE Ar=— Ege} Ba contraclectromotoare este: AE = k®,AQ + kQ 9. Pe de alt& parte, variatie AE a tensian: Rezulté deci ci variafia curentului principal se poate de relatia mina prin Variatia fluxului de excitafie de Ia valoarea @, la valoarea ®, + AD are loc datoriti variafiei tensinnii de alimentare ¢ -circuitului deexcitatie dc Je U, la U, 4+ AU,. Cum “inst RAI, + LsAi, 7A@ va avea expresia: cu, A® = Cai, =o, Lat Ry unde C este un cosficient constant, care depinde de constructia masinii gi de punctul de funcfionare de pe caracteristica de magnetizare, iar R, rezistenta activa a infaigurarii de excitatic iniocuind valorile AT si A® se obfine: [siLas + RY(Ls + R) + POUL,» +- R)IAO(s) = ALC(L gs +"R,) — BO,Q,C]U.(5). Utilizind relajiite uzuale, dupi unele simplificiri, se obfine: (Ts + (Tn 24! + Ps + YAQ(s) = CBs ae opp SUAS) =A(Tys + AU (s) — de unde functia de transfer: Ritas +1) — £28 _ GoRe , (2.51) Enea? + Tm 6+ DTS + 1) unde r,, = iL Ra wae este constanta clectromecanicd. de timp, corespunzitoare Suxalui ®,, iar CIR K . BO} 2148. Procese tranzitorii la pornivea motoarelor de cuvent continu ci excitatie independenté. Pentru a Se putea regla anclangarea si declansarea teleelor din schemele de comanda a pornizii, frindrii si reversirii motoarelor este necesar si fie cunoscuté variatia in timp a principalelor mérimi fizice, cere caracterizeazi motorul de acfionare, cum ar Hi curentul principal, cuphul, viteza de rotafie, accelerajia etc, fn acest paragraf, in studiul proce- sclor trauzitorii se ine scama, in primul rind, de fenomenele inertiatc electzo- mecanice care at: loc in magina clectrick, consecin}i a variatiel energie! netice a maselor fn miscare, neglijindu-se inerfiile electromagnetice, care fac obicctul regimurilor dinamice ale acfion&tilor electrice reglabile. Forma curbelor le pornirea cu rezistenfe nu este mult afectati de negli jatea inductivitifii L, deoarece, de obicci, constant T, este sensibil imal mic& decit constenta electromecanicd de timp Tyz, cotespunzEtoare treptel x de pornire, Ecuafiile care caracterizcezi funcfionarea motorului de curent con- finun cu excitatic independent, in aceste condifii, sint date de (2.7) (1.18), care pot fi serise si astfel : KO, — KO = L(R.+ Ry) (2.52) Rly— Klg—J ea (2.53) 73Pliminind curentul [, intre aceste dow’ ceuafii se obfine : Te B42 =O) —AQes (2.54) 7 unde Ty, este constanta clectromecanicd de timp si are expresia: Tae = Z (R. + Ra) (2.35) jar ADs, == =t747, reprezinta chderea de vitezi de la viteza de mers K in gol, la viteza corespunzitoare sarcinii M,. Solutia ecuafiei diferentiale (2.54) este: t 4 PEO, hip (2.56) ‘d din condifiile initiale : la ¢ = 0, cores- Q= Constanta de integrare se determ punde Q=Q,,; rezulté: @ =O, — AQ, + [0 — (Q,— ADAIe 7 (2.57) in regim tranzitoriu a cuplului si curentului se objine din (2.53), ) caleulind in prealabil 8 din (2: M=- Ke Tr Zp, os Determinind constanta de integrare C, din condifiile inifiale (la #= T= Ig) se obfine: T= Ig + Tn ~ Ighe 7 (2.58) respectiv M = My + (Mn — Mae (2.59) Relafiile (2.57), (2.58) si (2.59) stan Ja baza studiulai proceselor tranzi- torii le pornirea, frinarea si reversarea motoarelor de curent continu cu excitatie independenta, Penta pornirca reostatica, rclatiile trebuiese utilizate calculind pentru fiecare treaptt valoarea constantel electromecanice de timp (care depinde de rezistenfa din circuitul indusului) si valorile vitezelor initiale impr] de pornire pe fiecare treapti rezulta din (2.59), punind condifia : la t =f, M = Moin, tezultind:ou Timpul total de pornire se obgine din insumarea timpilor intermediari, sumi a care se adaugi timpul de accelorare pe caracteristica mecanicl naturali de la Mya: la 105M, (se presupune cA procesul tranzitorin este inchelat cind viteza a atins 95% din viteza de regim stationar) : 4 Mas — My \ FZ Te ta TE foe (2.61) unde )2.62) si de faptul cA rezistenfele treptelor reostatului Finind seama de (2: Mraz de pornire sint in progresie geometric cu ratia 3 , timpul total de pornire dat de (2.61) poate fi calculat mai comod cu relafia: PEAT, Maas — Meg fy Mace — MR) (2.68) 3 Manip — Dip 0,05 ie in figura 2.19, a sib sint indicate variafiile vitezei, respectiv ale cuplu- lui la o pornire reostaticl in trei trepte. 2144. Procese transitorii Ia frinarea conlracurent. Ecuafiile care carac- terizeaza sistemul de actionare la frinarea contracurent, realizat& prin schim- barea polaritafii pe indus, devin : —KQ, — KO = 1,(Re + Ry) (2.64) MyM, = (2.65) 75urm&rind acelasi procedeu se obfin, in final, solufiile : ' D = (Qo + AQ, )+ (On + Op + AD) © OF (2.68) £ M,= My + (M;, —M,)e ™, unde AQa, feats My; Qm este viteza de la care incepe frinarea, iar M jx, ecuplul inifiel de frinare impus. : 5 e KU ‘Timpal de frinare se objine, seriind cA la t= fj, M = My = — ——*— Rat Rye = Bei 2 (2.68) My — Mr figura 2.20, a sid sint indicate variatiile vitezei, respectiv a cuplului, inarea contracurent. Ja fr 14.5. Procese transitorii la frinarea dinamicd. Pentru U = 0 (indusul ¢ deconectat de la refea) eciiafiile (2.55) si (2.56) conduc Ia solutiile : = —ADy, + (Qn + AQy,)e 7% M; = My + (Mj —Ma)e 7, (2.70) SEPA My: Qin viteza de la cate incepe frinarea si Min cuplul de frinare initial impus. Timpul de frinare dinamica se objine din des 2 2 : conditiile finale: la t= 4%, My=0. and’ AQ, 7 tn Mau te = Teg In Men — Mr, 4 — Mp “4 m e__| Og i | ue a Pig, 2.20, Variatia vitezei (a) si a euplulut () ta frinarea contracurent. 7a t a | Fi 2.21. Vatiatia vitezel (a) si cuplutad (0) la fednarea Sinemied In figura 2.21, @ si } sint indicate variagiite vitezei gi narea dinamica. cuplalui la frie A.2.6, Comanda pornisli zeostatice a imotorulal, Gin aplicatia 4.2.2. se face in fanctie de timp, dupa schema din figura 2.6, Sd se caleuleze temporizatile telecior de timp, eunoscad momentul de imerfie raportat ia arborele motorslui J = 0,175 Kgs’, Sarciaa motorulu! are valvatea Mg = 0,9 My. Sotusio Rexistenta de pomire, avind petra trepte, sint arcesare tot atitea relee de tmp ele eSror temporiziri se calcnleszk cu relatia (2.60) 2 Pas — 3 3i788 38 +0688, 18-09 — tr a) a = 0,178 [In 238s) i My? 4 Minig — OR 19,61 220/31 1,145 — 0,9 188 85, = 0,78 a1 53 4, = 0.62 5 ‘Timpul de acvelerare pe caracteristica naturala este: a, Vanes — TR 347,88 09 ta erg ty ME 0.178 0097 w 29 F544 05. mp 19,61 0.05 - 69 Se aleg relesle de timp tip R 137 diz fabsicatia curentt. AQF, Motoral din aplicatia A.21 este irtrat con! My (x) Sarcina motorulul Mg = sunoscind momentil de inertic curent, cuplul initial de frinare find 9 My. Si se caleulere timpu} de frinare contracurent, 5 Ig Fray Soiupie ‘Yn unitifi relative, viteze de-rotalie la sarcina 0,9 My este Vp = 1 — 0,048 - 0,9 = 0.9595 si deci, retistenta de drinare eontracntent ate valoarea 4+ 0,9595 7 — 0,045 = 1,91Result timpul de friuare contracurent Dy my — ie gat bra to) in So = 15 - 1.9595 Tig RATA ee 8.3 Dack frinarea sar fi fient @inamie pe reristonta de frinare: 0,939 — 7 = 7 — 0,015 = 0,9) Qe Ho Ixia se 2.2, Actionari cu masini de curent continu cx excitafie in serie si mixté 2.2.1, Coracteristici mecanice Schema masini! clectrice de cc. ca excitafie In serie este erktats tu figura 2.29, in care s-au pastrat accleasi notafii ca in figura 2.1., eu urmatoa- rele observafii: bormele infisurisii de excitatie sau notat cu DD», iar reristenta sa R, se considera inclus’ in rezistenta indusului. Datorit satu- rari infsurarit de excitafic care, in cazul accstui motor, este strabatuta de curentul peincipal, pentru motorul sorie nn este posibil calent:l analitic al caracteristicilor mecanice. Acestea sit date in cateloage, pentru fiecare serie de motoare, sub forma caracteristicllor universale, care indica depen- denja dintre viteza de rotafie (v = 9/O,) si cuplul motorului in functie de curentul de sarcing, in wnitaji relative (fig. 2.93) spresia caracteristicii mecanice ust w (272 kD > oF S| col | wA_|_| 1 { } Ci L) 30 40 60 20 100 120 Wo T6DIED Fig. 2280. Sohems electric Fig. 2223. Curactertstielie necator a iain doo, eu exch Tnivenale ule maginit. do" est. 6 tale ia serew exeitayic in serie. eisau in funcfie de cuphi 5 Re unde R este rezistenta din circuitul indusului (R = R44 R), iar © depinde neliniar de Ty. 7 Din relayia ( serie, nut este permis funcfionarea in gol, deoarece la I, = 0, viteza devine practic inadmisibil de mare. — “~Caracteristica mecanicd este ,,moale”’, adicd la -sarcini mici corespund_ viteze mari, jar rcini mari corespund siteze ici! Acest fapt este avan- tas pent tracfitmea electric si la actionarea unor utilaje de ridicat si transportat, unde se utilizeazi masini clectrice de acfionare cu caracteristic mecanica de tip serie. Deoarece caracteristica mecanica are o forma apropiata de 2 unei hiperbole echilatere, puterca riminind deci aproximativ constant’, se spnne c& magia de c.c. cu excitatic in serie este autoregulatoare de vitezd side putere. 7 ~ - Se mportare intermediara are masinn de e.c. cu excitafie mixta. Schénia electric a masinii de cureut continuu cu excitatic mixta este eprezentata in figura 2.24. Existeata cclor dowd infasurici de excitatie, D,Dz in serie si EE, in derivatie cu indusul, face ca magina de ¢.c. ca exci- tafie mixt8 sé aib’ proprictafi si caractcristici (fig. 2.25) intermediare (curba 7) intre ale masini cu excitatie in serie (curba 2) gi ale masinii cu excitafic in derivatie (curba 3). Conexiunca poate si fie astfel facut’ incit fluxurile celor doua infagurari de excitafic s@ sc adunc sau s& se scadi. De obicei, in acfionarile clectrive se utilizeazd masini de c.c. cit tatie mixta cu fluxuri adifisnal Maginile de c.c. cu excitayie mixt& se construiese cu circuit magnet: relativ saturat. De accea, catacteristicile mecanice nu se pot exprima destul de exact si simplu prin relafii analitice, ci se dau sub forma graticd, sub forma cteristicilor universale, ca si la masina cu excitatie in serie. In baza caracteristicilor universale, se pot construi caracteristicile meca~ nice in unit&ti absolute, unitatea de bazi pentru viteza de rotatie find viteza nominal. Pentru aceasta, valorile mésurate pe caracteristica uni- versal trebuiesc inmulfite cu valorile aominaie ale matimifor respective Fig. arle’, 4. Scheina elec Fig. 2.25. Caraeteristtetie mecantes inagiuil de ee. en ale motoareler em exeitagie mixti. exeitagie mixt. 7?Caracteristicile reostatice ale mo- torului serie se construiesc cu ajuto- tul caractetisticii mecanice limita, care este caracteristica mecanic& fic tiv corespunzitoare unei rezistente nule din cirevitul indasului: a OQ,= 5 eRe (2.74) Caracteristica mecanicd a motort- Ini serie se poate deci exprima in fancfie de caracteristiea Himit&, prin relatia ; RL me 2=9,/ —24)\. (2.75) 26. Construiren caraeteristicilor me- uy canfeo Tite Aceast4 relatie indicd, totodata, si metoda de construire a caracteris- ticilor mecanice reostatice. Se construieste mai intii caracteristica mecanicd naturalé tn baza caras teristicilor universal ; se trascazi apei, prin puncte caracteristica limita, pentru diferifi curenfi 4, I, I, etc. (fig. 2.26), folosind relatia (2.75) pusi sub forma: Pentra a construi o caracteristicd reostaticd de tezistenta totala R, dati, se calculeaz’ succesiv, 2.2.2. Pornires reostaticé Caracteristicile mecanice rcostatice sint utilizate pentru pornirea moto- rului. Treptele rezistenfel de pornire pot ii calculate pe cale graficd. Pentru aceasta, intr-un sistem de axe de coordonate (Q, 1) se construiese caracte- ristieile mecanice reostatice de pornire si intr-altul (Q, R) se construiesc dreptele © = f(R) pentru curenfii maximi si minimi intre care variaz’ curentul Ja pornire. Constructia const in urmitoarele (fig. 2.27) Se aleg velorile maxime $i minime pentru curent Ja pomire: Tmax dg Ty; Eni = (1,08 —~ 1,2). Se traseazi dreptele Q =/(R) pentru aceste dowd valori ale cur prin punctele AB si A’B 80| | Bes . Coract reese y (Ret Pat Fig. 2.27, Construiren earacteristicilor mecanice 1a pornizen reostatied a motoarclor de eurent eoutinuy eu excitatic serie. u Punciul A se afla Ja distante 2 de origine (la pornire 2 = 0), jar punctual 4’ la + Punctele B si B’ sint proiectiile pe axa ordonatelor ale punctelor de’ intersectie ale caracteristicii mecanice limita cu curentii Tras, Tespectiv Ipin. Deoarece in intervalul de turatie (0 — Q,) rezistenta din cirevitnl indu- sultd nu se schimbs, din punctul 4 se ridicd o perpendiculeré pin’ Je intersecfia cu dreapta Q = f(R) pentra T= Zyip. Acest punct (C) deter- valoarea vitezei la scurtcircuitarea primei trepte a reostatului de pornize.. Ducind din acest punct o paralelé la axa absciselor pind la intersechia cu dreapta Q = f(R) pentru I= Imus, adicS pink la punctul D, segmental CD xeprezint&, le scara aleasi pentru rezisten}e, valoarea primei trepte a reostatulni de pornire. Se continua, in mod analog constructia, segmentul EF determinind valoarea celeilalte trepte a reastatului de pornire. Ultima orizontala (in cazul fig, 2.27 dreapta Gg) trebuie si intersecteze axa ordo- aatelor in punctul B, in caz ne numdrul de trepte nn este nn mumiz Pentru construirea caracteristicilor reostatice, necesare, dup’ cum se v2, vedea, la studiul proceselor tranzitorli, se poate folosi metoda inainte. In acclasi grafic se duc drepte suplimentare O = /(R) pen curenfi intermediari 7,, I,, determinindu-se vitezele corespunzitoare aces- tor curenfi pentru fiecare treapté in parte. Metoda descrisé este laborioas, legaté de doua-trei incercari si introduce ezori inerente oric&rei constructii grafice. In baza ei, poate fi utilizata o meted’ de calcul munueric, bazati pe egalitatea vitezelor de comutare, 6 — Actionari electric 81caré poate fi exprimaté pentru dow’ caracteristici succesive. Notind prin R, si Revi rezistenfele din circuitul indusului, inainte si dup’ scurteircui- fatea unei trepte, se poate serie sau in uniti}i relative Yimin — 14 Emin) = Yemas(L — Tein tas) de unde and zd ie _ ; , : sau, finind seama c& % Si 4, se obtine relafia de tecurenta: tan tnt ay (- 1) (2.76) 2 Mamas imax Conditia unui caleul corect conduce 1a 7417, + 7, cu m — numirul de trepte. Ahi Pentre motoral de curent continay, en excitatie serie, avind datele nominate: Py =D KW; Uy = 220 Vi Ly = 104 A; ny 950 rotfmin gf Rat Ro ~ 0,188 ©, st se calculeze treptele reostatului de pornire penta un curent de pornize de 1,8 Jy. Caracteristica mecanicd este data in peimele trei Yaii ale tabeluli 2.1 TABELUL 21 Valorile in unititi relative ale carscteristicilor mecuntee li Jotfosl oe | 4 1 Le | is | 2 |» uss} 120] 1075 | 4 | 096 oss | osi | 0,78 w | 026] 049) 075 | 4 127 182 | 2a0 | 239 ” 1ss] a7] LMS | Lust | 10 097 095 | 0,98 » | | 0483 | 0,882 0108 | 0 | lve | 7s | 0,622 jo] ju] | | osss | 0818 | 0,630 | Sobspie In baza datelor caractetisticti mecanice universale din tabelul 2.1 se calculeaz’ earac- Uimita ou selatin veristica mecani “Lo tatn)i 100757 Rezaltatele siut indicate in acelagi tabél 2.1 Me entra cureatul maxim la pomire jez — 1,8, remlti resistenfa total de pornire iy ay = = 0,585. 82a Pentru calcul ceptelor rezistentelor de potnjre se inceartd mai inti ett faiy = 1,2 si deci SH 15 Pentru ina = 1.8 $i fey = 1,2, cotespand vitercle limita vj mar— 0,95 $i Yimin deci telafia de recurenté (2.76) devine: = 1,095 4 Fhex = 0740 re = 0.0614 care couduce Ia valorile ry = 0,55: 0.075 $8 ry< e475, se tela calcul ry = 0,349 5 ta = 04197; 7 = 0,0846 gi ry = 0,0193. Deca tect 1, fa tts pentru ipneg Se obfine relafia de recurengi Yea = 0,730 re — 0,0631. Se obtin valorile 7, = 0,585; Caleulul treptefor este corest ‘Reaultd valotile treptelor reostatului de pornire = 0,842)220/104 = 0,431; Ry = 6 — 4) Ry = = 0842; 7p — 0187 oi 7; = 0,078 = ra + 75 = 0,075. (a r)Ry = (085 = 0,828.0 Ry = iy — Ry = 0210. icile mecanice de pornire calculate prin telatia w= nl =r) Sint indfeate pe imteryalele care prozinta interca, in neclagi tabel 2.f. Representares rafick a caracteristicilor reostatice de pornire se face corespunditor Gatelor din tabelol 2:1 Comanda pornirii motoralui de curent continu cu excitatie serie se face utilizind principiile schemelor descrisé la pornirea motoarelor de curent continutt cu excitatic independenta. Deosebizile care apar se datorese ex Hiei care, in acest caz, ste legat in serie cu indusul. Comanda pornirii zeostatice a motorului serie poate fi asigurata fie in funcfie de timp, ca in figura 2.6, fie in functie de curent, ca in figura 2.28. Schema cuprinde, pe linga contactorul ¢, comandat prin ‘butoan de pornire, respectiv de frinare 47, $2, dow contactoare c7, 02 de accele- sare, doua relee de curent d/ si d2 pentru comanda contactoarelor de acct erate si doud relee de timp d3 si dd Fig. 2.28. Comanda in funeyie de timp a pornirll reostatice 4 moterulul de e.e. serie, 83Prin actionarea butonului 67, contactorul ¢ aticlangeazd si motorul este conectat 1a 1 refea cu'toata rezistenta de pornire introdusa in cizcuitul rotoric. Curentul prin indus creste brusc la valoarea [ae si parcurgind bobina releulti d7 provoaci anclangarea acestuia si deci deschiderea contactului su di] dia circnitul 5, impiedicindu-se alimentarea bobinci contactorului de accclerare cf, In acclasi timp, contactorul ¢, inchizind contactul auxiliar din circuitul 4, permite alimentarea relewlui auxiliar d3, al carui contact 43 din circaitul 5 se inchide temporizat. Temporizarea releului d3 se alege eva mai mare decit timpul proprin de actionare a relenlui d7, dar mai nied decit timpnl te cind curentul in scSderea sa, atinge valoatea La. Cind curentul ig = Inia, la momentul #,, contactul temporizat 43 din circui- tul 5 este deja inchis. Lucrurile se aranjeaza de aga maniera incit curentul de revenire al releului 27 este chiar Zpiy si deci, la aceasta valoare, releut a7 geclangeazi si contactul siu df din circnitul 5 se inchide, contactorul de accelerare cf este alimentat, cl scurtcireuiteazd prima treapt& de rezis- tenga si inchide si contactele auxiliare c/ din circuitele 5 (de autoblocare) si 6 (de alimentare al celui de al doilea releu auxiliar d4). Curentul inregi treazi un non virf trecind prin bobina releului de curent d2, care anclanseazg, deschizind contactul séu normal inchis din circuitul 7 3i impiedicind alimen- tarea contactorului de accclcrare ¢2. Releul d@ igi inchide temporizat con- tactul dé din circuitul 7 mai inainte de momentul #, (fig. 2.28, 6) cind curen- tul in scliderea sa atinge valoarea [ix Aceasta valoare coincide cu curentul de revenire al relenlui d2, care declangeaz’ si contactul sau d2 revine in pozi- fia initial’, adie se inchide, Se alimenteazd astfel contactorul de accelerare c2, care scurtcircuiteaz’ si a dowa treapti de rezistentZ. Desi schema prezentata foloseste numai doud trepte de rezistenta, ea confine mult mai multe contacte si relee decit schema din figura 2.6, fiind deci mai putin sigur tn funcfionare si mai scumpa. Ea are avantajul c& se pot controla cu; siguranti valorile Inu $i Inn, indiferent de sarcin’ Relecle intermediare @3 si dd sint absolut necesare. Dact ar lipst d3, atunci contactul siu ar trebui inlocuit cu un contact auxiliar ¢, ceea ce ar face ca, inainte de anclangarea releului d/ sa anclanseze contactorul de accelerate ef si deci s-at seurtcircuita prima treapti, odat& cu conectarea motorului la retea. 2.2.3. Regimurile de frinare cle motorului serie In actiondrile cu masini de c.c. cu excitatie in serie se utilizeaz’, ca sila cele cu excitatie in derivatie, trei metode de frinare electric’ : frinarea ou recuperare de energie, frinarea reostaticd si frimarea contracurent, 2.2.3.1. Frinaren cu recuporare de cnergic 1a acfionarile electrice eu masini de cc. cu excitatie in serie nu se poate aplica, folosind montajul obisuuit (fig. 2.25, curba 2). Functionarea masini mn poate. trece din cadranul I in cadranul II prin mirirea vitezei 0, pentru a objine o tem. E> U, fiinde& odat’ cu cresterea vitezei, scade curentul, respectiv fluxul ; astfel, oticit ar creste viteza Q se mentine inegalitatea U > FE. Cea mai simpla solufie pentru realizarea frindriifou recuperare consta in legarea infiguririi de excitafie separat la refea. Apare ins’ dezaventajul pierderiior mari in rezistenta de limitare a curentului prin infasurarea de excitatie, In cazul actionarilor cu mai multe masini cu date identice, prin legarea in serie a infagurarilor de excitafie se poate utiliza o singura rezis- 84Fig. 2.30. Frinaree dinamick cu exeitasie aulvexedeatie, Independenta. tenfa de limitare, fapt care constituie o imbux 2 sit aspect energetic. Mai economicé este alimentarea infgurarii de excitatie de le o surs& sepa- rati de tensiune mic& si curent mare. © meted’ moderna pentru frinarea cu recuperare cu magina de c.c. cu excitetic in serie se obtine alimentind indusul cu impulsuri de tensiune prin contactoare statice solutie care va fi examinata in capitolul 3, Pregenja infagurarii de excitatie in derivajic permite marirea vitezei maginii de ch excitafie mixti peste viteza de mers in gol ideal, Qs, ajungindu-se astfel in regim de frinare ea recuperere, Curentnl din rotor, schimbindu-si ins& sensul, solenajia excitajiei in seric va avea o achiune demaguetizant& si, ca urmare, panta caracteristicii mecanice Ja frinarea cu recuperare este foarte mare (fig. 2.25, curba 1). Hvitarea efectulei demag- netizant s-ar putea obfine inversind ‘sensul curentului pria excitatia in serie, ceea ce ar complica insi schema. Maj simpla este solufia deconectarii excitafiei in serie; magina se transform’ in magind cu excitafie separata, caracteristica mecanicd devenind 7a. 2.2.3.2. Frinarea dinamicd se realizeazd prin deconectarea_ indusului de Ja refea si conectarea lai pe o rezistent, masina funcfionind in regim de generator. Sint posibile‘doua cdi de realizare a frindrii dinamice, cu autoexcitatic (Hg. 2°29) in ‘care caz, infigurarea scrie ramine conectata in serie cu industl, ins se pistreazd sensol fluxuli ca ia zegim motor, sau cu excitafie independenta (fig. 2.30) in care caz, excitafia se conecteari independent la refea, prin intermediel unej rezistenfe suplimentare, care fimiteazA curentul de excitatie la valoarea nominalé. Expresia caracteristicii mecanice la frinarea dinamicd cu autoexcitatie devine (U = 0): ga hathey, (2.77) seu, in initasi relative vs muta + Fp) ty (2.78) gi deci Vitigen Caracteristicile mecanice sint indicate in figura 2.31, cnrbele 7, 1” si 7". fn cazul frindrii dinamice prin conectarea excitatiei Ja refea printr-o rezistenjA suplimentar&, magina se comporti ca o magind cu cxcitatie 85