PID ANÁLOGO Y DISCRETO CONTROL II

David Santiago Melo Cod. 2006103033 Universidad Pedagógica Nacional Resumen: En el presente informe se observar los procesos de control enfocados hacia un sistema de segundo orden implementando un PID análogo, donde el sistema se discretiza implementado una cuantificación y un retenedor de orden cero, y luego se procede a realizar en él, control PID discreto. INTRODUCCION La función de transferencia para el controlador PID digital se convierte en: 1−Z −1  1 U  z =Kp 1 T d Ez T T i 1−Z −1  [1] La función de transferencia discreta [1], también puede ser representada como [2]: U z b =a c 1−Z −1  −1 Ez 1−Z K pT K T y c= p d Ti T corresponden respectivamente a las constantes Proporcional, Integral y derivativa del controlador. donde
a=K p

únicamente con control proporcional igual a 1

[

]

,

b=

PROCEDIMIENTO: Primero se procede a desarrollar el PID análogo y para ello se usara la siguiente función de transferencia a partir de simulink: 1 [3] s 5s20 Figura 1 Diagrama simulink H  s=
2

Para tener un PID se tendrán que agragar los siguientes valores al controlador: K p=100 K i=40 1 K d =50 Al aplicar estos cambios se debera tener una respuesta como la siguiente: Figura 2

Siendo sometido a una función paso “step” que podemos observar en la figura 2, para este caso se tiene la salida del sistema sin control PID o

Ahora realizaremos un PID discreto que se comporte de la misma manera que nuestro PID análogo.
1 Estos valores bienen dados luego de realizar varias pruebas con otros diferentes valores con no funcionaron adecuadamente.

las acciones definidas como control discreto aplicado en código de Matlab se vería de la siguiente manera:
Ts=0.1 %periodo de muestreo num=[1] %numerador dominio (s) den=[1 5 20]%denominador dominio(s) [A,B,C,D] = tf2ss (num,den) %a través de la función de transferencia se obtiene las matrices de estado (A,B,C,D) [G,H]=c2d(A,B,Ts) %las matrices de estado (A,B) Y Ts se obtiene las matrices (G,H) [nz,dz]=s2tf(G,H,C,D) %las matrices (G,H,C,D) se obtiene la función de transferencia en el dominio de (z)

K p=15 K i =50 K d =2 Los valores seleccionados para obtener esta respuesta se obtuvieron de manera práctica variándolos en el simulink, teniendo presente la gráfica de respuesta obtenida con el PID análogo. Figura 4

Al realizar este procedimiento tendremos la función en términos de Z.2 Hz=0.0042z+0.0035z2+1.4517z+0.6055 Finalmente en la herramienta Simulink en el bloque “Discrete Transfer Fcn” escribimos los valores que obtenemos del código anterior que constituyen la función de transferencia en Z. Ahora bien, se agrega el bloque (ZoH) que es el retenedor de orden cero, con el fin de suavizar la respuesta en cada periodo de muestreo. Figura 3

CONCLUSIONES [1] Si se compara la figura 2 con la figura 4 se observa que el control PID digital ofrece una mejor respuesta en cuanto a que se aproxima más a la entrada a la que fue sometido el sistema. [2] Es de importancia mencionar que muchas de las técnicas usadas para los sistemas en tiempo continuo se usan de igual forma para tiempo discreto, siendo un claro ejemplo el cálculo que se uso para definir la función en términos de Z.

Para obtener la señal de salida similar a la obtenida con el PID análogo se deben suministrar los valores de las constantes del PID Discreto, los cuales son:
2 Se tiene que aclarar que solo se necesita discretizar las matrices A y B, pues ellas son las que describen el sistema, es decir, son las que contienen el polinomio en S, mientras que C y D describen la salida del sistema. Entonces a partir de A, B y el Ts se puede discretizar el sistema usando el comando c2d de MATLAB, y finalmente se genera el polinomio en Z, a través de la función s2tf que convierte el espacio de estados (que esta en términos de Z) a la función de transferencia.

[3] El control discreto requiere valores de ganancia menores que los presentados por su equivalente analógico. [4] El retenedor de orden cero como elemento importante en los procesos de control digital, cuya función es la de mantener la magnitud de la señal llevada por el impulso que entra en un instante dado, hasta que el siguiente impulso llegue.

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