Sedma veba

REGULACIJA PROCESNIH VELIINA U POGONU SA PUMPOM

1.

UVOD

U ovoj laboratorijskoj vebi vrie se merenja karakteristinih veliina i odreivanje

osnovnih karakteristika u inteligentnom pumpnom sistemu sa standardnim frekventnim
pretvaraem koji u sebi ima implementiran algoritam specijalno namenjen radu u pogonima
sa pumpom. Cilj vebe je da se proui i nain korienja jednog ovakvog industrijskog
ureaja, pored sticanja osnovnih znanja o radu pogona sa pumpom.
U prvom delu vebe realizovae se kontrola protoka priguenjem i promenom brzine
radnog kola pumpe. Bie snimljene karakteristike pumpe i sistema, kao i oblast moguih
radnih taaka pogona.
U drugom delu, realizovae se regulacija pritiska u pogonu sa centrifugalnom pumpom
primenom frekventnog pretvaraa. Bie prikazane neke od naprednih funkcija frekventnog
pretvaraa Danfoss VLT AQUA Drive FC 202, koji je specijalno namenjen primeni u
pumpnim aplikacijama. Detalji vezani za korienje ovog ureaja i odgovarajueg softvera
MCT 10, nalaze se na Internet prezentaciji Laboratorije za elektromotorne pogone
http://www.pogoni.etf.bg.ac.rs (Lab.vezbe/Praktikum, Regulacija elektromotornih pogona,
Sedma veba, Uputstvo.pdf, Danfoss VLT AQUA Drive FC 202 - programming guide.pdf,
Danfoss VLT AQUA Drive FC 202 - design guide.pdf, VLT MCT 10 Set-up Software i
Grundfoss CM1.pdf).
Proraunom na osnovu rezultata merenja bie dokazana uteda elektrine energije koja se
ostvaruje primenom regulisanog pogona u odnosu na klasine metode kontrole i regulacije
procesnih veliina, tj. protoka i pritiska.
2.

TEORIJSKA OSNOVA
2.1

Pumpni sistemi

Pumpom se vri transport ili kompresija fluida. Prvu pumpu je konstruisao Arhimed jo u
III veku pre nove ere. Pogoni sa pumpama predstavljaju jedan od najzastupljenijih
elektromotornih pogona. Najvei broj pumpi se danas koristi za transport vode i to u
komercijalnim i industrijskim objektima, sistemima za vodosnabdevanje pijaom vodom,
agrokulturi i industriji hrane. Prema najnovijim istraivanjima, oko 65% potronje energije
elektromotora pripada pogonima pumpi, ventilatora i kompresora, to ukazuje na njihov
znaaj, kao i na znaaj prouavanja mogunosti za utedu energije koja se moe ostvariti u
ovim pogonima.
2.2

Tipovi pumpi

Osnovna podela pumpi izvrena je prema konstrukciji radnog kola na klipne i rotacione
pumpe, a takoe postoje i njihove brojne podvrste. Centrifugalne pumpe, kao podvrsta
rotacionih pumpi, predstavljaju najzastupljenije pumpe. One su jednostavne konstrukcije i
irokog opsega karakteristika, veoma su dobro opisane i testirane, robusne, efikasne i
relativno jeftine za proizvodnju. Kod centrifugalnih pumpi, na tenost izmeu lopatica deluje
centrifugalna sila, usled ega ona tee radijalno od sredine ka spoljnom delu lopatinog kola.
Pri prolasku kroz radno kolo pumpe tenost dobija kinetiku energiju. Kod klipnih pumpi, pri

svakom obrtaju rotora klip izbacuje odreenu koliinu fluida. Maksimalni pomeraj klipa
obino moe da se menja, ime se menja i karakteristika pumpe.
Najvanija karakteristika pumpi je zavisnost napora (ili pritiska) od protoka pumpe, tj.
zavisnost jedininog rada koji pumpa vri nad fluidom od zapremine fluida koju pumpa
izbaci u jedinici vremena. U literaturi, napor se obino obeleava sa H i izraava se u
metrima, dok se pritisak obeleava sa p i izraava u barima. Protok se obeleava sa Q i
izraava se u kubnim metrima u sekundi. Centrifugalne i klipne pumpe, pored razliite
konstrukcije imaju i razliite Q-H (Q-p) karakteristike, kao to je prikazano na Slici 1.

b)
a)
Slika 1. Karakteristika centrifugalne pumpe (a)
i klipne pumpe (b)
2.3

Karakteristike hidraulinog sistema

Karakteristika sistema koji pumpa napaja se takoe daje kao zavisnost napora (tj. pritiska)
od protoka. Postoje dva oblika napora (pritiska) koji pumpa mora da savlada da bi fluid
tekao: statiki i frikcioni (dinamiki). Statiki napor sistema predstavlja razliku nivoa tenosti
na poetku i cilju, odnosno statika komponenta pritiska predstavlja razliku pritisaka na
poetku i na cilju. Ova komponenta napora (pritiska) ne zavisi od protoka. Frikciona
(dinamika) komponenta napora (pritiska) sistema predstavlja jedinini rad potreban da bi se
fluidu predala odgovarajua kinetika energija i savladalo trenje fluida pri prolasku kroz cevi,
ventile i ostalu opremu. Dinamika komponenta napora je najee srazmerna kvadratu
protoka.
Veina sistema ima obe komponente napora (pritiska), mada postoje i takvi kod kojih je
statika komponenta zanemarljiva. Na Slici 2. je prikazana karakteristika jednog sistema sa
obe komponente napora (pritiska).

Slika 2. Karakteristika pumpnog sistema

sa statikom i frikcionom (dinamikom) komponentom napora
Radna taka u kojoj e raditi hidrauliki sistem sa pumpom, nalazi se u preseku Q-H (Q-p)
karakteristike pumpe i ostatka pumpnog sistema. Prirodna radna taka (PRT) centrifugalne
pumpe definisana je presekom prirodne karakteristike pumpe (PKP) koja odgovara mrenoj
uestanosti napona napajanja motora pumpe i odreena je samo konstrukcijom pumpe, i
prirodne karakteristike sistema (PKS), koja zavisi od poprenog preseka cevovoda, duine
cevovoda, broja i lokacije kolena itd. Poloaj prirodne radne take prikazan je na Slici 3.

Slika 3. Poloaj prirodne radne take kod sistema

sa centrifugalnom pumpom
Mehanika snaga motora pumpe jednaka je proizvodu momenta na vratilu motora i
ugaone brzine obrtanja,
Pm Piz m .
(1)
Hidraulika snaga pumpe je snaga koju je pumpa predala fluidu, a rauna se na osnovu
protoka, napora i specifine gustine fluida,
Pp H g Q p Q .
(2)
Ukupan stepen korisnog dejstva pumpe predstavlja odnos izmeu hidraulike snage i
elektrine snage motora Pul, koja je od hidrauline snage vea za iznos gubitaka u motoru i u
komponentama pumpe,
Pp
.
(3)
p
Pul
Gubici u pumpi obuhvataju zapreminske i mehanike gubitke. Zapreminski gubici se
izraavaju pomou zapreminskog stepena korisnog dejstva pumpe, v. Mehaniki gubici se
javljaju u mehanikim delovima kao to su zaptivai, leajevi i spojnice, a izraeni su
mehanikim stepenom korisnog dejstva m.
2.4

Interakcija pumpi i sistema

Centrifugalne pumpe se dimenzioniu za maksimalni protok u sistemu. Meutim, zahtevi

sistema su esto takvi da se protok menja u vremenu, te ga je potrebno regulisati. Regulaciju
protoka mogue je ostvariti priguenjem, premoenjem (bypass-om) i promenom brzine
radnog kola pumpe.
Regulacija protoka priguenjem se realizuje razliitim vrstama priguivaa, koji rade na
principu smanjenja poprenog preseka cevovoda u jednoj taki. Najee se koriste priguni
ventili koji se postavljaju na red sa pumpom. Pumpa radi na prirodnoj karakteristici, a
zatvaranjem prigunog ventila unosi se dodatni otpor u sistem (poveavaju se gubici u
sistemu proporcionalni sa kvadratom protoka), smanjuje se protok, poveava napor (pritisak)
i radna taka pomera ulevo, kao to je prikazano na Slici 4. Ako se pumpa i ventil zamene
pumpom manje snage, ona e biti u stanju da obezbedi potreban protok Q2, ali niu visinu
dizanja (pritisak) i naravno manju potronju energije.
Regulacija protoka premoenjem pumpe se realizuje bajpas ventilima, koji se postavljaju
paralelno sa pumpom i na taj nain vraaju deo potisnutog fluida na usis pumpe. Kada je
potrebno ostvariti manji protok, otvaranjem bajpas ventila deo tenosti se vraa izvoru, a
radna taka se pomera udesno, kao to je prikazano na Slici 5. esto se koriste male bajpas
linije, kako bi se zatitila pumpa od rada na suvo. Takoe, zahtevani protok Qs, se moe
ostvariti pumpom manje snage bez bajpas ventila, a kao rezultat toga e biti manji protok i
manja potronja elektrine energije.

Priguni ventil
Hp

Hv

Hs

Sistem

H,p
k-ka sistema sa
prigunim ventilom

pumpa
pumpa manje snage

Hs+Hv

k-ka sistema

Hs

Q2 Q1

Slika 4. Podeavanje karakteristike sistema prigunim ventilom

H,p
pumpa

Hmax, pmax
Hp, pp

k-ka sistema

pumpa manje snage

k-ka sistema sa
bajpas ventilom

Qbp 2

Qs

Qs

Qp

Slika 5. Podeavanje karakteristika bajpas ventilom

Kod centrifugalnih pumpi postoji veza izmeu brzine radnog kola i visine vodenog stuba,
odnosno pritiska. Poto je brzina radnog kola odreena brzinom obrtanja motora, promena
brzine ima direktan uticaj na promene performansi pumpe. Karakteristike pumpe e se
menjati sa promenom brzine prema relacijama (4), na osnovu ega se moe kontrolisati rad
pumpe pri razliitim brzinama.
Q~n, p~n2, H~n2, P~n3.
(4)
Iz navedenih relacija, imajui u vidu da efikasnost pumpe ostaje priblino konstantna sa
promenom brzine, moe se zakljuiti da se smanjenjem brzine mogu ostvariti znaajne utede
energije.

Regulacija protoka promenom brzine radnog kola pumpe, ije se karakteristike menjaju
kao to je prikazano na Slici 6, realizuje se primenom regulisanih elektromotornih pogona.
Detaljno objanjenje ovog naina regulacije protoka pomou zakona slinosti, dato je u
nastavku (poglavlje 2.4.1).
Qn nn

Qx n x
pn H n nn

p x H x nx

Slika 6. Prilagoavanje karakteristika promenom brzine

Prva dva prikazana naina regulacije protoka u hidraulikom sistemu sa pumpom su
efikasna sa stanovita regulacije protoka, ali ne i sa stanovita potronje elektrine energije.
Trei nain je efikasan u oba pogleda. Takoe, nema dodatnih naprezanja mehanike opreme
usled poveanja pritiska, ime joj se produuje vek trajanja.
2.4.1 Fiziki zakoni kod centrifugalnih pumpi
Za opis rada centrifugalnih pumpi u bilo kojoj radnoj taki, u hidraulikim sistemima sa
konstantnim poprenim presekom cevovoda i zanemarljivim statikim pritiskom, mogu se
koristiti zakoni slinosti dati jednainama od (5) do (7). Njihova grafika interpretacija
prikazana je na Slici 7, sa koje se takoe vidi da ne dolazi do promene efikasnosti pumpe (p)
pri promeni brzine radnog kola pumpe.
Qn nn

(5)
Qx n x

pn nn

p x nx

(6)

Pn nn

Px nx
gde su:
Q protok,
p pritisak,
P ulazna snaga,
n brzina radnog kola pumpe.

(7)

Qn nn

Qx nx

H,p
nn
Hn,pn

pn H n nn

p x H x nx

nx

Hx,px

Qx
n
x

nn
nx

n
1
x

P
nn

Pn
Px

Qn

Pn nn

Px nx

nx

Q
Slika 7. Promene karakteristika centrifugalne pumpe sa promenom brzine radnog kola
U pogonima sa centrifugalnim pumpama esto je potrebna i regulacija pritiska. Stara
reenja za regulaciju pritiska podrazumevaju primenu ekspanzionih posuda. Veliina
potrebne ekspanzione posude raste sa poveanjem protoka, te je za primenu ove metode
potreban dodatni prostor, koji je esto mnogo vei od same pumpe. Pored toga, ovakvo
reenje nije fleksibilno i ispunjenje novih uslova rada, ako nisu predvieni projektom,
zahteva nove investicije. Primenom frekventnih pretvaraa koji rade u zatvorenoj povratnoj
vezi po pritisku mogua je fleksibilna regulacija pritiska bez zahteva za dodatnim prostorom.
Takoe, dinamika regulacije moe se menjati bez dodatnih investicija.
Moe se zakljuiti da regulacija protoka promenom brzinom pumpe predstavlja jedan od
najboljih metoda za upravljanje izlazom pumpi ije su prednosti: uteda energije, poveanje
pouzdanosti, uproavanje cevnog sistema (izbacivanje prigunih i bajpas ventila),
mogunost mekog starta i zaustavljanja, kao i jednostavno odravanje.
2.5

Sprezanje pumpi

Pumpe mogu biti spregnute na dva naina, redno ili paralelno. Redna sprega se koristi
kada jedna pumpa ne moe da obezbedi dovoljan napor (pritisak), a korienje jedne vee
pumpe nije izvodljivo. Efekat koji se postie rednim sprezanjem pumpi je sabiranje njihovih

napora (pritisaka) pri istom protoku. Karakteristika dve redno spregnute pumpe prikazana je
na Slici 8.

Slika 8. Karakteristika serijski spregnutih pumpi

U industriji se mnogo ee primenjuje paralelna sprega. Cilj paralelnog sprezanja pumpi
je dobijanje veeg protoka pri istom naporu (pritisku). Zato se paralelna sprega esto koristi u
sistemima u kojima se zahtevani protok menja u irokim granicama. Takvi su mnogi sistemi
vodosnabdevanja, naroito vodovod kod koga se potronja menja u toku dana kao i sezonski.
Kada se pumpe spregnu paralelno, ukupni protok se dobija kao suma pojedinanih
protoka, pri istom naporu (pritisku) koji je zajedniki za sve njih. Karakteristika dve
paralelno spregnute pumpe je prikazana na Slici 9.

Slika 9. Karakteristika dve paralelno spregnute pumpe

3.

OPIS VEBE

Na laboratorijskom modelu grupe, iji su osnovni delovi sistem sa pumpom i frekventni

pretvara, potrebno je prouiti statike reime rada pogona pri definisanim zadacima.
Cilj vebe je da studenti primene steena znanja iz teorijskog uvoda na konkretnom
sistemu, realizovanom u laboratoriji. Posebnu panju treba posvetiti nainu regulacije
procesne veliine u sistemu, u ovom sluaju pritiska.
Eksperimentalna postavka na kojoj se moe realizovati regulacija procesnih veliina
(pritiska ili protoka), prikazana je na Slici 10. Celokupan sistem se nalazi na pokretnim
kolicima.
10

7
8

5
1

2
9
6

Slika 10: : 1. Frekventni pretvara, 2. Komandni pult, 3. Pumpa, 4. Senzor pritiska,

5. Senzor protoka, 6. Nepovratni ventil, 7. Tri slavine, 8. Priguni ventil,
9. Rezervoar od 120 litara, 10. Manometar
Maksimalni protok pri svim otvorenim slavinama i pri uestanosti napajanja motora
pumpe od 50 Hz iznosi 80% maksimalnog protoka koji meri senzor protoka. S druge strane,
maksimalni pritisak u sistemu iznosi 1,8 bar i nastaje pri uestanosti napajanja motora pumpe
od 50 Hz i svim zatvorenim slavinama.
3.1 Sinteza regulatora pritiska
Osnovni zahtevi u regulaciji elektromotornog pogona su: stabilnost, tanost i brzina
odziva. Da bi se regulisao pritisak u hidraulinom sistemu sa elektromotornim pogonom sa
pumpom, koji je predmet analize u ovoj laboratorijskoj vebi, potrebno je odrediti parametre
PID regulatora pritiska, koji je implementiran kao deo upravljakog algoritma u frekventnom

pretvarau serije VLT AQUA Drive FC 202 (proizvoa Danfoss). Parametri regulatora
pritiska su pojaanje proporcionalnog dejstva, integralna vremenska konstanta i pojaanje
diferencijalnog dejstva regulatora. Blok dijagram PID regulatora prikazan je na Slici 11, a
jednaina kojom se opisuje glasi:

u t K p e t Ki

e d Kd dt e t .

(8)

K pe t

u t

e t

K i e d
0

Kd

y t

de t
dt

Slika 11. Blok dijagram PID regulatora

Blok dijagram elektromotornog pogona pumpe sa PI regulatorom pritiska, prikazan je na
Slici 12.
p*

Slika 12. Blok dijagram regulisanog pogona pumpe

Pod pretpostavkom da se objekat upravljanja (pumpa) moe predstaviti funkcijom prenosa
prvog reda, blok dijagram sa Slike 12. se moe predstaviti pomou funkcija prenosa na nain
prikazan na Slici 13, na kojoj se moe uoiti da su VVC i PWM regulatori predstavljeni
jednom posebnom funkcijom prenosa prvog reda poto imaju vremenske konstante izmeu
10ms 100ms, kao i filter merenog signala.
Ukoliko sistemu nije zatvorena povratna sprega po procesu, parametri Ko i To se mogu
odrediti na sledei nain: za tri razliita stanja sistema poveava je brzina od donjeg limita
brzine u jednakim koracima do gornjeg limita; meri se pritisak kada se uspostavi stacionarno
stanje, kao i vreme za koje se uspostavi stacionarno stanje. Na osnovu izmerenih vrednosti
pritisaka moe se povui linija, iji je koeficijent pravca jednak vrednosti Ko. Izmerena
vremena za koje se dogodi promena su priblino jednaka i to vreme predstavlja vrednost To.
Na osnovu prorauna, dobija se da je:
K o 0.001 bar
(9)
To 0.9s
p*

K p 1 pTi
pTi

1
1 pTw

Ko
1 pTo

K pp
1 pT pp

Slika 13. Blok dijagram regulisanog pogona pumpe

sa funkcijama prenosa regulatora, objekta upravljanja i filtera

Na ove vrednost utie i soft start motora. Da bi se minimizirao uticaj soft starta, vreme
uspona linearne rampe po kojoj se menja zadata vrednost je podeeno na minimalno mogue.
Zatim je potrebno odrediti optimalne vrednosti pojaanja PI regulatora pritiska. Funkcija
prenosa celog sistema sa Slike 13, glasi:
1 pTi
Ko
1
Kp
pTi 1 pTw 1 pTo
G p
(10)
K pp
1 pTi Ko
1
1 K p
pTi 1 pTo 1 pTw 1 pT pp
Ukoliko se pretpostavi da je vremenska konstanta Ti jednaka vremenskoj konstanti objekta
To i ukoliko se ne vri filtriranje merenog signala, funkcija prenosa se svodi na
K p Ko
G p
.
(11)
p 2TiTw pTi K p K o
Vremenska konstanta VVC i PWM regulatora Tw iznosi 100ms. Primenom kriterijuma
optimizacije modula vai da je
(12)
ao K p K o , a1 Ti , a2 TiTw ,
a kako je potrebno da bude zadovoljen uslov

a12 2aoa2 0 i Ti2 2TiTw K p Ko ,

(13)

pojaanje PI regulatora pritiska iznosi:

Ti
, K p 4, 5 .
2TwTo K o
Kako je Ko = 1mbar, referentni pritisak se zadaje u milibarima.
Kp

(14)

3.2 Frekventni pretvara

Korieni frekventni pretvara pripada specijalizovanoj seriji pretvaraa za primenu u
hidraulinim i pneumatskim sistemima, i proizvodi se u opsegu snaga od 0,25 do 1400 kW.
Nominalni podaci pretvaraa su dati u Tabeli 1.
Aktivna snaga
Napon (fazni)

0,55 kW
200 240 V

max. izlazna uestanost

Izlazni napon

Faktor snage
Uestanost
napajanja

> 0,98
50 Hz

Broj digitalnih ulaza

Broj analognih ulaza

590 Hz
0 100%
ulaznog
6
2

Tabela 1. Nazivni podaci korienog frekventnog pretvaraa

3.3 Pumpa
Pumpa i motor su komplet danskog proizvoaa Grundfos sa oznakom CM1-2 A-R-AE-AQQE F-A-A-N. Prva dva slova govore o tome da se radi o centrifugalnoj modularnoj
pumpi (CM Centrifugal Modular). Prvi broj oznaava nominalni protok u kubnim metrima
po asu, pri napajanju pumpe iz mree (50 Hz), zaokruen na prvu niu celobrojnu vrednost.
U ovom sluaju to je 1 m3/h. Broj 2 predstavlja broj impelera. Znaenje preostalih brojeva i
slova u oznaci pumpe, dato je u katalogu proizvoaa.
Motor je trofazni asinhroni i u postavci laboratorijske vebe, njegovi su namotaji spregnuti
u zvezdu. Osnovni podaci o motoru su dati u Tabeli 2.

Nazivni napon
Nazivna uestanost
Nazivna snaga
Nazivna struja

3x 220-240 / 380-415 V
50 Hz
0,45 kW
2,0-2,2 / 1,0-1,2

Tabela 2: Osnovni podaci o motoru

Proizvoa je definisao nazivnu radnu taku na karakteristici zavisnosti pritiska od
protoka pri brzini od 50 Hz. Nazivni pritisak je 1147 mbar-a, pri nazivnom protoku od
1,7 m3/h.
3.4 Senzor pritiska
U okviru laboratorijske postavke vebe upotrebljen je senzor pritiska proizvoaa
Danfoss, tipa MBS 3000 (puna oznaka konkretnog modela je MBS3000-1611-1AB04) koji
moe da meri pritisak u opsegu od 0 do 4 bar ( 0,5%). Signal koji se dobija na izlazu je
strujni u opsegu od 4 mA do 20 mA, a napon napajanja je 10-30V. Zavisnost struje na izlazu
od pritiska koji se meri je linearna.
3.4 Senzor protoka
Senzor protoka je proizvod vajcarske kompanije ABB i nosi oznaku D10A11. Radi se
o merau protoka koji se sastoji od staklene cevi debljine jednog ina (2,54 cm) i plovka. Na
sebi poseduje linearnu skalu za protok od 10 do 100%. Poseduje takoe oznaku za 0%
protoka, tako da je mogue utvrditi kada nema protoka, ali nije mogue precizno meriti
protoke izmeu 0 i 10%. Merenjima u laboratoriji odreeno je da za maksimalnu vrednost
skale (100%) protok iznosi 2,66 m3/h (2,66/3,6 l/s).
Potrebno je napomenuti da maksimalni pritisak koji ovaj mera moe da izdri iznosi 14
bar-a.
3.5 Ostala oprema
Cevna instalacija sa ventilima, senzorima, pumpom i rezervoarom je data na Slici 14.
Slavine su namenjene podeavanju protoka u toku eksperimenata. Ventil (4) se moe koristiti
kao priguni ventil. Pokaziva pritiska je postavljen iz sigurnosnih razloga. Ventil (9) se
koristi da bi se prekinuo dovod vode do pumpe.
4.

a)
b)

ZADATAK

Sprovesti proceduru automatske adaptacije pretvaraa u odnosu na prikljueni motor.

Snimiti sledee karakteristike:
1. p-Q karakteristike pumpe i sistema.
2. Familiju radnih karakteristika pumpe u funkciji protoka za razliite brzine radnog
kola, tj. za razliitu uestanost napajanja pumpe (25, 30, 35, 40, 45 i 50) Hz i
familiju radnih karakteristika za tri razliita sistema, koji se dobijaju na sledei
nain: sve slavine otvorene (I sistem), prva i trea slavina zatvorene (II sistem) i
druga i trea slavina zatvorene (III sistem).
3. Zavisnost snage i momenta pumpe od protoka, u sluaju regulacije protoka
promenom brzine radnog kola pumpe i u sluaju regulacije protoka priguenjem.
c)
Izvriti regulaciju protoka priguenjem, tako to e se u sistemu u kome su sve slavine
otvorene (sistem I) zatvoriti priguni ventil i podesiti zadata vrednost protoka od 63%. Istu

vrednost protoka, zatim treba podesiti regulacijom brzine radnog kola pumpe. Porediti ova
dva naina regulacije protoka sa stanovita potronje el. energije.
d)
Realizovati sistem sa zatvorenom povratnom vezom po pritisku.
5.

POSTUPAK

Laboratorijski model, na kome se radi, sastoji se od sistema za kruenje vode sa pumpom,

u koji su ugraeni senzori protoka i pritiska i slavine, sa kojima se moe uticati na protok
vode. Pumpu pokree trofazni asinhroni motor, koji se napaja preko frekventnog pretvaraa.
Postoji mogunost kontrole protoka priguenjem i promenom brzine radnog kola pumpe.
Frekventnim pretvaraem se moe upravljati runo, preko lokalnog upravljakog panela
(Hand on) ili daljinski (Auto on). Daljinski se moe upravljati sa komandne table preko
analognih i digitalnih ulaza/izlaza ili serijski, korienjem razliitih komunikacionih
protokola, kao to su RS485 ili neki Fieldbus. Izabrano je da se cela veba izvodi
upravljanjem sa lokalnog panela, a da se parametri frekventnog pretvaraa podeavaju
pomou raunara i MCT 10 softvera, korienjem USB veze sa pretvaraem. Pre poetka
merenja prvo treba kompletirati proceduru za putanje u rad.
a) Procedura putanja u rad:
Ukljuiti pretvara dovoenjem na nominalni mreni napon. Pokrenuti MCT 10 softver na
raunaru. USB kablom povezati raunar i frekventni pretvara i uraditi sledee:
- Izabrati opciju Serial
- Izabrati opciju Scan for active drives
- Kada MCT 10 softver prepozna prikljueni frekventni pretvara na USB1 portu,
levim klikom mia na znak + ispred oznake All Parameters, dobie se spisak svih
parametara u pretvarau, organizovanih u parametarske grupe, dok se desnim klikom mia na
oznaku All Parameters dobija spisak svih parametara u pretvarau, organizovanih u etiri
setup-a. Treba izabrati Setup 1 za aktivni (parametar P010 Active Setup 1) i dalja podeenja
parametara vriti u okviru njega. Kako je u trenutku prepoznavanja prikljuenog pretvaraa
softver uitao postojea podeenja iz pretvaraa, potrebno je samo prekontrolisati podeenja
bitnih parametara:
- U parametru P001 izabrati SRPSKI - izbor jezika za prikazivanje poruka na ekranu
lokalnog upravljakog panela
- U parametru P100 izabrati OPEN LOOP - podeavanje brzine u otvorenoj sprezi.
- U parametru P101 izabrati VVC+
- U parametru P103 izabrati VARIABLE TORQUE
- Uneti nominalnu snagu motora (sa ploice) u parametar (u daljem tekstu samo P)
P120 (0.45 kW)
- Uneti nominalni napon u P122 (400 V)
- Uneti nominalnu uestanost u P123 (50 Hz)
- Uneti nominalnu struju u P124 (1.20 A)
- Uneti nominalnu brzinu u P125 (2900 rpm)
- Uneti broj polova motora u P139 (2)
- Izabrati u P129 AMA ENABLE COMPLETE AMA, opcija kojom se dozvoljava
adaptacija (odreivanje parametara) motora. Na pretvarau treba pritisnuti taster Hand
ON. Kada se adaptacija uspeno zavri, pojavie se Pitisnuti [OK] za zavretak AMA i
kao potvrdu tada treba pritisnuti taster OK. Doi e do automatske promene svih
parametara motora u aktivnom setup-u. Nove vrednosti treba upisati u izvetaj (P130
do P136).

Zatim treba podesiti nain upravljanja sa lokalnog upravljakog panela izborom opcije
LOCAL u parametru P313 i podesiti prikaz eljenih veliina na lokalnom upravljakom
panelu na sledei nain:
- U parametru P020 izabrati Analog Input 54 - ispisuje se vrednost signala sa senzora
pritiska [mA]. Oduzimanjem poetne vrednosti u iznosu od 4mA od merene vrednosti
i mnoenjem sa konstantom C=250mbar/mA dobija se vrednost pritiska u [mbar].
- U parametru P021 izabrati Motor Shaft Power [kW].
- U parametru P022 izabrati Motor Current [A].
- U parametru P023 izabrati Frequency [Hz].
Takoe treba podesiti prikaz vremenskih dijagrama eljenih veliina (moment i brzina) u
MCT 10 softveru na sledei nain:
Izabere se opcija Project, New, Scope Folder.
Levim klikom mia na znak + ispred opcije Project, bira se New Folder 1, Network,
a zatim levim klikom mia na znak + ispred opcije USB1 prikazuje se oznaka
prikljuenog pretvaraa. Levim klikom mia na ovu oznaku, otvara se ekran u kome
se dvoklikom mia na eljenu veliinu vri njen izbor za prikaz na vremenskom
dijagramu. Npr:
1 Torque %/div (20, 0)
Desnim klikom mia na Ch1, bira se Properties i podeava se vremenska osa (sec/div
5s)
Desnim klikom mia na prazno polje ispod oznake Ch1, bira se opcija Add channel,
zatim se dvoklikom mia bira druga veliina iji e se vremenski dijagram prikazivati
na ekranu, npr:
2 Speed rpm/div (600, 0)
Desnim klikom mia na Ch2, podeava se vremenska osa (sec/div 5s).
3 Analog Input 54 mA/div (2, 0)
Desnim klikom mia na Ch2, podeava se vremenska osa (sec/div 5s).
Ovim je zavrena procedura putanja u rad i priprema za merenja koja e se vriti u
nastavku.

Snimanja karakteristika pumpe i sistema

b)
1. Postupak snimanja karakteristika sistema - Maksimalno otvoriti slavine (sistem I) , tako da
se obezbedi maksimalni protok u sistemu. Frekventni pretvara podesiti da radi na
uestanosti od 50 Hz (mrena uestanost). Pustiti pogon u rad. Prilikom snimanja
karakteristika oitavaju se uestanost, protok, pritisak, momenat i mehanika snaga motora
pumpe. Protok se oitava sa odgovarajueg senzora, mehanika snaga i pritisak sa displeja
frekventnog pretvaraa, a momenat i brzina sa vremenskog dijagrama koji se prikazuje
pomou softvera MCT 10 na ekranu raunara. Oitani rezultati se upisuju u Tabelu 6.1.
Postupak ponoviti za jo nekoliko niih uestanosti (npr. 40, 35, 30 i 25 Hz). Vratiti
uestanost na 50 Hz. Zatvoriti prvu i treu slavinu (II sistem) i oitati rezultate za prethodno
podeavane uestanosti. Ponoviti merenja i za sistem III (zatvorena samo druga i trea
slavina).
2. Postupak snimanja karakteristika pumpe - Maksimalno otvoriti slavine (sistem I) , tako da
se obezbedi maksimalni protok u sistemu. Frekventni pretvara podesiti da radi na
uestanosti od 50 Hz (mrena uestanost). Pustiti pogon u rad. Prilikom snimanja
karakteristika oitavaju se uestanost, protok, pritisak, momenat i mehanika snaga motora
pumpe. Protok se oitava sa odgovarajueg senzora, mehanika snaga i pritisak sa displeja
frekventnog pretvaraa, a momenat i brzina sa vremenskog dijagrama koji se prikazuje
pomou softvera MCT 10 na ekranu raunara. Oitani rezultati se upisuju u Tabelu 6.2.

Zatvaranjem slavina podeavati vrednost protoka sa korakom priblino jednakim 10% i za

svako podeenje oitati vrednosti veliina koje se mere. Postupak ponoviti za nekoliko niih
vrednosti protoka u opsegu od 10 do 100%. Podesiti uestanost na 45 Hz (40, 35, 30 i 25Hz) i
ponoviti postupak merenja. Rezultate merenja upisati u Tabelu 6.2.

c)

Procena utede elektrine energije

Na osnovu dobijenih rezultata objasniti utedu elektrine energije pri regulaciji protoka
promenom brzine pumpe. Na odgovarajuem dijagramu obeleiti grafiki ekvivalent utede
snage koji se dobija kao razlika snage koja se troi pri kontroli protoka priguenjem u odnosu
na snagu koja se troi pri kontroli protoka smanjenjem brzine, za zadatu vrednost protoka.
d)

Regulacija pritiska u pogonima sa centrifugalnim pumpama

Na laboratorijskom modelu treba realizovati regulaciju pritiska primenom frekventnog
pretvaraa sa zatvorenom povratnom vezom po pritisku. Senzor pritiska je povezan na
prikljuke br.54 i 13 na frekventnom pretvarau. Postaviti Setup 2 za aktivni (parametar P010
Active Setup 2) i u njemu podesiti parametre frekventnog pretvaraa za rad sa zatvorenom
povratnom spregom na sledei nain:
P100 - Closed loop
P101 - VVC+
P103- Variable torque
P20 - Drive Closed loop
P2000 - Analog Input 54
P2002 - mbar
P2020 - Sum - definisanje naina dobijanja vrednosti za izabranu veliinu u povratnoj
sprezi (u datom sluaju za pritisak)
P2021 - 0 mbar - podeavanjem razliitih vrednosti moe se korigovati referentna
vrednost za pritisak, koja je definisana pomou digitalnih ulaza 32, 33 i 19, definisanjem
unapred podeenih vrednosti (preset referenci).
P510 - Start - postavljanje funkcije starta na digitalni ulaz 18
P511 - Preset reference on - definisanje unapred podeene vrednosti pomou digitalnog
ulaza 19
P512 - No operation - definisanje digitalnog ulaz 27
P513 - No operation - definisanje digitalnog ulaz 29
P514 - Preset ref bit 0 - definisanje unapred podeene vrednosti pomou digitalnog ulaza
32
P515 - Preset ref bit 1 - definisanje unapred podeene vrednosti pomou digitalnog ulaza
33
P519 - Safe StopAlarm - definisanje digitalnog ulaz 37
P302 - 0 - definisanje minimalne vrednosti za referencu (minimalna vrednost zadatog
pritiska)
P303 - 2000 - definisanje maksimalne vrednosti za referencu (maksimalna vrednost
pritiska u sistemu iznosi 2000 mbar)
P304 - External/Preset - nain zadavanja reference (referentna vrednost za pritisak u
sistemu sa zatvorenom spregom se u sluaju ovog frekventnog pretvaraa ne moe
zadavati sa lokalnog upravljakog panela, ve samo eksterno - pomou potenciometra ili
definisanjem preset referenci).
Preset reference se definiu na sledei nain:
P310.0 - 20.00 - ukljuenjem motora pumpe zadavanjem komande za Start
(prebacivanjem prekidaa koji je vezan na digitalni ulaz 18 u poloaj 1) zadaje se

referentna vrednost pritiska u iznosu od 20% maksimalne vrednosti pritiska (u konkretnom

sluaju 0,2 2000mbar=400mbar).
P310.1 - 40.00 - prebacivanjem prekidaa povezanog na digitalni ulaz 32 u poloaj 1,
zadaje se 40% maksimalne vrednosti pritiska (u konkretnom sluaju 0,4
2000mbar=800mbar).
P310.2 - 60.00 - prebacivanjem prekidaa koji je vezan na digitalni ulaz 32 u poloaj 0, a
ukljuenjem prekidaa koji je vezan na digitalni ulaz 33 zadaje se referentna vrednost
pritiska u iznosu od 60% maksimalne vrednosti pritiska (u konkretnom sluaju 0,6
2000mbar=1200mbar).
Pre putanja u rad treba proveriti podeene vrednosti konstanti PI regulatora pritiska,
P2093 4,5
P2094 0,9
podeenja senzora za merenje pritiska,
P622 - 4
P623 - 20
P624 - 0
P625 - 4000
kao i nain zadavanja reference,
P315 - Digital input select.
Zatim treba podesiti nain upravljanja sa lokalnog upravljakog panela izborom opcije
Auto on (pritisnuti taster Auto on na pretvarau) i pokrenuti merenja zadavanjem komande za
start (ukljuenjem prekidaa broj 1 koji je vezan na digitalni ulaz 18).
Oitati vrednosti sa senzora protoka i pritiska. Za dva stanja sistema (koja se razlikuju po
poloaju slavina) ponoviti oitavanja. Postupak ponoviti za nekoliko vrednosti referentnog
pritiska (npr. 400, 800 i 1200 mbar-a). Oitane vrednosti se upisuju u Tabelu 6.3. Napisati
zapaanja na osnovu posmatranja vremenskih dijagrama karakteristinih veliina na ekranu
raunara korienjem MCT 10 softvera.
6.

IZVETAJ

a) Parametri motora:
Rs []

Rr []

X s []

X r []

X m []

Rm []

b) Snimanje karakteristika sistema i pumpe.

b1).Snimanje karakteristika sistema.
Tabela 6.1
Poloaj
slavina

II

50

45

40

35

p [mbar]

III

Uestanost
[Hz]
Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]
Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]
Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]

Q [%]
Karakteristike sistema I , II i III

30

25

n [o/min], m [%], P [kW]

Q [%]

n [o/min], m [%], P [kW]

Familija karakteristika za sistem I

Q [%]
Familije karakteristika za sisteme II i III

b2). Snimanje karakteristika pumpe.

Tabela 6.2
Uestanost
[Hz]

50

45

40

35

25

Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]
Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]
Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]
Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]
Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]

p [mbar]

Q [%]

n [o/min], m [%], P [kW]

Familija karakteristika centrifugalne pumpe za razliite uestanosti

Q [%]
Karakteristike pumpe pri uestanosti napajanja od 50Hz

n [o/min], m [%], P [kW]

Q [%]
Karakteristike pumpe pri uestanosti napajanja od 30Hz

c)

Procena utede elektrine energije

Regulacija protoka
priguenjem

Regulacija protoka
promenom brzine

Proraun utede:

Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]
Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n[o/min]

p [mbar]

Q [%]
d)

Regulacija pritiska u pogonima sa centrifugalnim pumpama

Tabela 6.3
Referentni pritisak [mbar]
400
800

Sistem

II

III

1200

Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]
Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n[o/min]
Q [%]
p [mbar]
P [kW]
m [%]
n [o/min]

Napisati zapaanja i na datim vremenskim dijagramima prikazati odgovarajue ilustracije.