Manual Robot Sumo CRODIT

Universidad Autnoma de Baja California
Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica de la

Facultad de Ingeniera
Manual bsico de diseo y

construccin para Robot
Sumo
Robles Miranda Jos Eduardo, Ingeniera Mecatrnica,
erobles18@uabc.edu.mx, miembro activo del club
Espinoza Carballo Karla Dennise, Ingeniera Mecatrnica,
espinoza.karla@uabc.edu.mx, miembro activo del club
Cortez Alvarado Salvador, Ingeniera Mecnica,
salvador.cortez@uabc.edu.mx, miembro activo del club
Mexicali, Baja California, Mxico a 1 de octubre de 2014
Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

Facultad de Ingeniera Mexicali
Contenido
1.
Introduccin .................................................................................................................... 3
2.
Propsito.......................................................................................................................... 3
3.
Descripcin del manual ................................................................................................... 3
4.
Idea principal del proyecto .............................................................................................. 3
5.
Eleccin de motores ........................................................................................................ 4
Peso total del modelo .................................................................................................. 4
Fuerza mxima necesaria para desplazamiento ........................................................... 4
Velocidad mxima y mnima requerida ...................................................................... 5
Alimentacin de los motores ....................................................................................... 5
Control de posicin de los motores ............................................................................. 5
6.
Eleccin y conexin de bateras ...................................................................................... 7
7.
Diseo electrnico ........................................................................................................... 9

7.1. ........................ Control de potencia
8.
9.
7.2. .......................Circuito de control
13
7.3. ...................... Circuito de radiocontrol
13
7.4. ...................... Comunicacin utilizando mdulo Bluetooth
16
Diseo mecnico ........................................................................................................... 21

8.1. ....................... Base principal
21
8.2. ...................... Suspensin
21
8.3. ....................... Adaptacin llantas o traccin
22
Ensamble del robot ........................................................................................................ 25

9.1. ....................... Ensamble de carcasa con motor de elevador de ventana de carro 25
9.2. ........................Ensamble de carcasa con motor de carrito Power Wheels
10.
25
Conclusin................................................................................................................. 26
crodit.uabc@gmail.com
ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015

1. Introduccin
1.1. La tecnologa forma parte importante de la vida del ser humano, es lo que nos ha permitido
lograr el alcance que tenemos hoy en da; la evolucin de la tecnologa se ha logrado
gracias a que podemos compartir los avances de la ciencia para trabajar sobre ellos en una
nueva mejora. Por ello hoy en da es indispensable prepararse y estar a la altura de
entender la tecnologa que est al alcance de nuestras manos; la robtica educativa es una
forma interactiva que ayuda a comprender y hacernos ver que somos capaces de lograr
crear tecnologa y no solo limitarnos a su uso, es una rama que nos permite hacer modelos
tan sencillos como complejos que queramos y de alguna manera poder dar una aplicacin
til y beneficiosa a nuestras vidas.
2. Propsito
2.1. Este manual tiene como propsito ser una base de informacin que permita al usuario
comprender la ingeniera detrs de un prototipo de robot mvil a control remoto y permitir
al lector sin experiencia en el rea construir un modelo bsico de robot. As como tambin
fomentar la colaboracin del Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica
(CRODIT), compartiendo conocimientos y ayudando a la comunidad estudiantil en su
desarrollo como personas y como futuros ingenieros.
3. Descripcin del manual

3.1. El manual se distribuye en tres partes principales, las sugerencias de materiales, el control
electrnico y el diseo mecnico. La informacin recopilada en el manual ha sido usada y
probada en la construccin de dos prototipos de robot sumo, por lo que aseguramos su
funcionamiento; sin embargo, se presenta slo la informacin bsica con la idea de el
usuario lo tome como base para desarrollar sus propias ideas y experiencias, por lo que
ser necesario investigar de manera independiente y de forma ms extensa la informacin
de algunos temas.
4. Idea principal del proyecto

4.1. La idea principal o idea inicial se refiere a cmo visualizamos nuestro robot: la forma,
material, fuerza, color, tipo de control, presupuesto que queremos o podemos destinar, etc.
La idea principal es muy importante, pues de ella se deriva todo lo que vas a requerir para
la construccin del modelo, tanto las herramientas que vamos a ocupar como los materiales
y tiempo de trabajo.
Si eres principiante lo ms recomendable es que pienses en un prototipo sencillo, centrarse
en que la idea es que se desplace sin problemas bajo tu control y, una vez que logres esto,
agregar accesorios ser otra tarea.

5. Eleccin de motores
5.1. La eleccin de los motores se hace tomando en cuenta ciertos aspectos de tu idea principal
o de las caractersticas que te exija la aplicacin que pretendas darle a tu robot, stas son:
Peso total del modelo

El peso total del modelo incluye el propio peso de los motores. En competencias de
este robot en particular, por lo general el rango de pesos va de 15 a 20 kg, pero vara
dependiendo de las categoras, considera este dato en el diseo, ya que tu prototipo
debe ser capaz de mover como mnimo el doble de este peso. Esto aplica para los
diferentes casos, por ejemplo, si construyeras un robot mini sumo donde el peso
mximo es de 1 kg, tu robot deber ser capaz de mover como mnimo 2 kgs., etctera.
Fuerza mxima necesaria para desplazamiento

Considera que dependiendo de la aplicacin que vayas a darle a tu robot necesitar
menor o mayor fuerza de empuje, en el caso de los robots de batalla o sumo es
necesario considerar el peso de tu propio modelo ms el peso del contrincante, de otra
manera, tus motores solamente tendrn fuerza suficiente para mover a tu propio robot
pero al tratar de vencer en empuje a tu oponente no tendrs buenos resultados, entonces
tus motores deben poder mover como mnimo el doble del peso de tu robot, como ya se
mencion.
Una vez que cuentes con el dato del peso total aproximado de tu modelo debes estimar
cunto peso deber mover cada motor de tu modelo, para ello debes dividir el peso
total del modelo entre la cantidad de motores que pretendas usar, como se indica en
ecuacin 1.
(1)
Con el peso por motor puedes empezar a elegir tu motor considerando que los motores
se construyen con un torque nominal que se especifica en fuerza por distancia, esto
quiere decir que si tu motor especifica un torque de 1kg/cm y el radio de la llanta es de
1 cm entonces tu motor podr mover un peso de 1 kg sin problemas y estar trabajando
en su punto, no estar sobrado y tampoco se esforzar, aqu juega un papel importante
el radio de la llanta, ya que si se aumenta el radio aumenta la velocidad pero se reduce
el torque, por ejemplo para un torque de 1kg/cm y radio de llanta de 2 cm el peso que
podr mover tu motor sin esforzarse ser de 0.5 kg y para un radio de 0.5 cm ser 2kg.
Esto se puede calcular con ecuacin 2.
(2)

Velocidad mxima y mnima requerida

En una competencia es importante el papel que juega la velocidad, esto definir la
capacidad del prototipo para esquivar ataques o lograr efectuarlos sin ser eludido.
Como se mencion anteriormente, al elegir los motores se considera el torque deseado
pero tambin se pone en juego la velocidad resultante de la combinacin del tamao de
la llanta, entonces considera el dato de las revoluciones por minuto del motor, cada
motor tiene la especificacin de voltaje de alimentacin, rpm y torque. Estos valores
son nominales, es decir, que si se alimentan con un determinado voltaje tendr un
determinado torque para mover un peso a una determinada velocidad rpm. Al
modificar el voltaje de alimentacin, las caractersticas de rpm y torque tambin
varan.
La velocidad de desplazamiento viene dada por las revoluciones por minuto a la que
gira el motor, multiplicando al dimetro de la llanta y por (3.1416), como se indica
en ecuacin 3.
= ()()()
(3)
Alimentacin de los motores

Otro factor importante en la eleccin de los motores es la alimentacin de los mismos,
debes cerciorarte de que los motores sean de corriente directa, esto te facilitara mucho
el control y alimentacin de los mismos. Los motores ms comunes para este tipo de
robots que proporcionan un buen torque, son aquellos con alimentacin de 12VDC y
24VDC.
Control de posicin de los motores

Los motores siempre conservan inercia en su movimiento, aun cuando stos ya no se
encuentren energizados. Es importante que tus motores cuenten con un sistema de
transmisin, ya que le ayuda al motor a generar ms torque y controlar su movimiento
para que disminuya su inercia. Es un error de diseo adaptar la llanta directamente al
eje rotor del motor, siempre debe existir por lo menos un par de engranes o poleas de
transmisin.
Si cuentas con poco presupuesto puedes optar por motores de elevador de ventana de
algn automvil de yonke (chatarrera) (Figura 1), es posible conseguir muy buenos
motores a bajo costo, ya tienen incluida una trasmisin de tornillo sin fin muy buena
(Figura 2), funcionan con 12VDC y consumen entre 2A y 4A.

Figura 1 Motores de elevador
Figura 2 Motor con transmisin de tornillo sin fin.
Una mejor opcin son los motores utilizados en los autos para nios (Figura 3), los ms
comunes son de 6 VDC y 12 VDC, consumen alrededor de 3A a 6A, estos son ms rpidos y
fuertes que los motores de elevador de ventana, pero generalmente son ms caros y difciles
de conseguir.
Figura 3 Motores de autos de diversin para nios con transmisin.

6. Eleccin y conexin de bateras

6.1. La eleccin de bateras de alimentacin depender del voltaje de alimentacin de los
motores, las bateras de cido-plomo son buenas, recargables, econmicas, estn selladas y
entregan una potencia aceptable. En las competencias de robot sumo o de batalla, por lo
general se solicita que las bateras sean de tipo selladas para que no derramen lquidos
sobre la pista o causen accidentes.
6.2. Se recomienda no utilizar una sola batera para dos motores de ms de 2A, ya que se puede
llegar a sobrecalentar la batera y daarse, regularmente la corriente que se puede
demandar a este tipo de bateras es de 1A a 2A en modelos econmicos, o hasta 6A en
modelos de mayor precio. Este dato es la corriente mxima de entrega y no debe
confundirse con la capacidad de carga expresada en Amperes por hora (Ah), ya que la
capacidad de carga expresa el tiempo de duracin de la carga de la batera, es decir, para
un consumo constante de X Amperes, el tiempo de duracin ser determinado por la
ecuacin 4.
Nota: tenga en cuenta que dicha ecuacin puede ser utilizada para una batera, y para dos
bateras o ms siempre y cuando estn conectadas en paralelo.
()
(4)
donde;
T es duracin de la carga de la batera
N es la cantidad de bateras conectadas en paralelo
Ah es la capacidad de carga de la batera, para esta frmula, si hay 2 bateras o ms tienen
que tener el mismo valor de Ah
A es la corriente total que demandan todos los motores, si se tienen varios motores es
necesario sumar la corriente de cada uno
6.3. En conclusin, lo ms recomendable es agregar una batera por cada motor, o bien, realizar
el clculo midiendo la corriente que demanda cada motor (Figura 4), al sumar estas
corrientes obtendrs la corriente total de demanda por todos los motores (ecuacin 5).
XMM1
S1
M
V1
12 V
MOTOR
Figura 4 Medicin de corriente en motores DC

(5)
6.4. La conexin de las bateras se realiza en paralelo para aumentar la corriente de entrega y
mantener el voltaje (Figura 5).
IMPORTANTE: las bateras deben ser del mismo voltaje.
El fusible se coloca en el polo positivo de cada batera, esto es por proteccin en caso de
conectar de manera incorrecta como el ejemplo de la Figura 6 donde la polaridad de una
batera est invertida; en tal caso se podra generar un corto circuito entre las bateras
elevando la corriente a niveles tan altos que podra quemar los cables, daar las bateras
y/o causar accidentes, en este caso los fusibles se abriran antes previniendo daos
mayores.
X2
X1
FUSE
FUSE
V2
+
12 V
4Ah/2Amax
+
-
V1
12 V
4Ah/2Amax
+
Vsalida
12V
8Ah / 4Amax
-
Figura 5 Conexin de bateras en paralelo.
X2
+
-
FUSE
V2
12 V
4Ah/2Amax +
V1
12 V
4Ah/2Amax
Corto
Circuito
X1
FUSE
Figura 6 Error fatal de conexin en bateras.
En una conexin serie se aumenta el voltaje, pero la capacidad de corriente y el tiempo de

carga sigue siendo la misma (Figura 7).

X1
+
+
-
V1
+
FUSE
12 V
Vsalida
4Ah/2Amax
24V
V2
4Ah / 2Amax
12 V
4Ah/2Amax
Figura 7 Conexin serie de bateras
Es recomendable manejar de manera independiente la alimentacin de los motores a la

alimentacin del circuito de control (Figura 8), ya que los motores consumen altos picos de
corriente en los arranques y pueden generar ruido en el circuito de control, mas adelante
explicaremos como aislar el control de los motores.
V1
5V
Controlador
Etapa
de potencia
V2
12 V
S2
S1
M
MOTOR
Figura 8 Etapas para control de potencia.
7. Diseo electrnico
7.1. Control de potencia
7.1.1. El control de potencia se refiere a la parte del circuito electrnico que controla el
accionamiento de una carga mayor puede ser una foco, una bomba de agua, una
resistencia, motores, etc. Los circuitos de control no requieren altos voltajes y no
soportan altas corrientes, es comn cometer el error de tratar de alimentar la carga
directamente del circuito de control por que utilizan el mismo nivel de voltaje,
recuerda que aunque puede que la carga utilice el mismo nivel de voltaje la corriente
que consume es muy alta y seguramente quemars tu circuito de control si tratas de
conectarla directamente, por ello es importante agregar la etapa de potencia que se
encarga de aislar las corriente y voltajes entre la carga y el control.
7.1.2. Existen diversas tcnicas y formas de hacer un control de potencia pero nos
centraremos en una de las ms tpicas y efectivas para el control de motores: el
relevador o relay. Es uno de los modos ms sencillos de controlar una carga ya que su

diseo asla de manera fsica sus contactos del circuito que activa su cambio de estado
(Figura 9).
relay
V1
5V
Controlador
Etapa
de potencia S2
V2
12 V
S1
M
MOTOR
Figura 9 Etapas para control de motores DC con relay.
De esta manera se puede controlar cargas relativamente grandes o de diferente

corriente con pequeas seales, que bien pueden ser de un circuito de control a 5VDC;
sin embargo, la bobina del relevador an puede demandar demasiada corriente en
relacin a la que puede entregar el controlador por lo que requiere de una pequea
etapa de potencia como un transistor. A continuacin se muestra el circuito tpico de
control para relevador con un transistor NPN con los clculos de resistencias
adecuadas para dicho circuito, como se muestra en la Figura 10.
relay1
D1
1N4001GP
V3
12 V
S4
Q1
V4
5V
Controlador
R1
MOTOR
1k
2N2222A
Figura 10 Circuito para control de etapa de potencia con relay y transistor
Las ecuaciones 6, 7, 8 y 9 muestran los clculos necesarios para determinar el valor

de la resistencia R1 de la figura 10, que en la ecuacin 9 se menciona como RB.
Nota: Se recomienda buscar ms informacin respecto a este tema.

() =
() =
(6)
()
(7)
=
(

()
(8)
(9)
Si tu diseo incluye ms de dos motores o no te importa gastar un poco ms, entonces

lo recomendable es usar un integrado de arreglo de transistores como un ULN2804,
ULNXXX, o similares, ya que incluyen un circuito de arreglo de transistor y tiene la
capacidad de amplificar hasta 8 seales, no requiere de resistencias ni diodos, reduce
espacio y es ms sencillo de utilizar, ejemplo de conexin del ULN2803 a relevadores
en la Figura 11.
Figura 11 Etapa de potencia con integrado ULN2803.
7.1.3. Una vez que domines el accionamiento de los motores a travs de los relevadores, lo
siguiente es controlar el sentido de giro del motor, para ello seguiremos usando el
relevador pero ahora con un arreglo en las conexiones conocido como puente H. El
puente H o puente H completo se trata de un arreglo de componentes que permiten el
paso de la corriente en un sentido (la derecha, por ejemplo) para generan el
movimiento del motor en ese sentido, y permite adems cambiar el sentido en el que

fluye la corriente para modificar el sentido de giro del motor al contrario. En la Figura
12 se ejemplifica la funcin del puente H con interruptores.
Figura 12 Funcionamiento de puente H.
7.1.3.1.
Se requiere un puente H por motor, y para cada puente se necesita un par de
relevadores de un polo dos tiros y cuatro diodos, la conexin de los diodos
ayuda a eliminar la chispa que se generan por la inercia del motor, en este caso
se utilizan cuatro diodos porque la corriente se invierte y un par de diodos
funciona en un sentido y el otro par en el otro, lo siguiente es solo hacer las
conexiones entre ellos, como se muestra en la Figura 13.
Figura 13 Puente H con relevadores controlados a travs de ULN2803.

A esta altura de la construccin de los circuitos, es recomendable que realices

pruebas independientes con cada unos de los componentes para que verifiques
que realmente trabajan de manera correcta, de esta manera es ms fcil
identificar fallas. Como an no tenemos controlador, puedes utilizar una fuente
de 5VDC en su lugar, realiza las conexiones de tu puente H con el motor, los
diodos, bateras, el motor y el UNL2804. El circuito debe responder segn la
Tabla 1.
Tabla 1 Tabla de verdad para puente H con relevador.
1B
0
1
0
1
2B
0
0
1
1
Motor DC
Freno
Giro +
Giro Freno
7.2. Circuito de control

7.2.1. El circuito de control se refiere a la parte electrnica que gobernar la etapa de
potencia, que puede ser un circuito con compuertas lgicas, un microcontrolador o
directamente el circuito de radio control. Esta parte la dejamos a tu eleccin ya que
depender de la lgica que quieras darle a las seales que puedas mandar desde el
radio control, que puede ser algo muy simple en cuyo caso puedas conectar
directamente el radio control o puede ser algo ms elaborado pero esto depende de tu
nivel de conocimiento y experiencia, si sabes trabajar con microcontroladores podrs
elaborar un control ms optimo de las combinaciones del radio control, pero en caso
de que no tengas experiencia en este campo no te preocupes, lograr mover el robot no
ser complicado conectando directamente el radio control, es la seccin que a
continuacin explicaremos.
7.3. Circuito de radiocontrol
7.3.1. Existen diferentes manera de llevar a cabo el radio control de un sistema entre ellos
podemos encontrar sistemas complejos como WIFI y Bluetooth con los que se puede
manejar ms informacin, son ms rpidos entre otras ventajas, la desventaja es que
requieres ms experiencia y trabajo para poder hacerlos trabajar y necesitas
implementar algn microcontrolador; si ya tienes experiencia con ello, adelante. En
esta seccin utilizaremos el sistema ms sencillo de utilizar, los mdulos RF en
modulacin ASK Figura 14.
7.3.2. Transmisin RF con modulacin ASK

Figura 14 Conexin bsica para mdulos RF.
Estos mdulos los puedes encontrar fcilmente por internet a no ms de 5 dlares,

para poder trabajar de manera ms sencilla con ellos es necesario conectarlos a un
decodificador y un encodificador, como el HT12D (decoder) y HT12E (encoder), o en
su defecto, algn remplazo. Antes de conectarlos a alguna etapa de potencia, es
recomendable probarlos de la manera ms sencilla: con pulsadores y leds.
7.3.3. La conexin del transmisor RF se muestra en la Figura 15, en el encoder es necesario
conectar una resistencia para fijar la frecuencia de operacin del HT12E, el valor de
esa resistencia normalmente es alrededor de 1 M, pero puede variar dependiendo del
voltaje de alimentacin del encoder, en la hoja de especificaciones podrs encontrar
esta relacin; es importante mencionar que el encoder puede ser alimentado desde 5
hasta 9VDC, donde la alimentacin influye en el alcance de su transmisin. Adems,
las terminales A0 hasta A7 definen la direccin de transmisin, es decir, que el
orden en que conectes estas terminales en el encoder debe de ser el mismo en el
decoder, de lo contrario, jams estarn sincronizados y no tendrn comunicacin. La
terminal TE es un enable, habilita la transmisin cuando se encuentra a 0VDC, y
deshabilita la transmisin a estado alto (3VDC o ms).

Figura 15 Conexin bsica de emisor RF con HT12E.
Por otro lado, la conexin del receptor RF (Figura 16), es similar, la diferencia
consiste en la resistencia de oscilacin que se encuentra alrededor de 33 k, la
relacin de la frecuencia de oscilacin debe ser la misma que en el transmisor, este
dato se encuentra en la hoja de datos del integrado. Las terminales D0 a D3 son los
datos que se envan desde el transmisor, es decir, si se activa la terminal D2 en el
transmisor, encender el led de la terminal D2 del receptor, lo mismo debe pasar con
cualquier terminal D. La terminal VT es una seal que indica con un estado alto
(5VDC) que los datos estn siendo enviados correctamente. Cuando existen
interferencia o la seal de transmisin se empieza a perder se va a estado bajo (0V), es
til a la hora de validar la informacin que se recibe de modo que podemos
implementar un microcontrolador o un circuito lgico que no acepte los datos
recibidos a menos de que esta terminal se encuentre en estado alto. Este circuito slo
puede alimentarse con 5VDC, la potencia de recepcin no depende del voltaje, de
igual manera las terminales A0 a A7 deben conectarse igual que en el transmisor,
de lo contrario no estar sincronizada la comunicacin.

Figura 16 Conexin bsica de receptor RF con HT12D.
7.4. Comunicacin utilizando mdulo Bluetooth

7.4.1. Otra manera de comunicacin del circuito de control con el circuito de potencia es
mediante mdulos de comunicacin Bluetooth (HC-05 es ideal por su precio y
funcionamiento), aunque tiene un menor alcance que un mdulo de RF, brinda una
comunicacin ms confiable. En esta seccin se explicar la forma de utilizar este
mdulo con el driver ULN2803 y una tarjeta de desarrollo Arduino, en esta ocasin se
cuenta con un Arduino UNO, el cual cuenta con salidas diseadas para este tipo de
comunicacin lo que hace ms sencillo su uso. Se pueden utilizar otro tipo de
microcontroladores, en cuyo caso la conexin del circuito se vuelve un poco ms
compleja.
7.4.2. Para la controlar el ULN2803 mediante el Arduino, se puede observar la forma de
conexin en la Figura 17.
Figura 17 Conexin Arduino UNO y ULN2803A.

Se realiza el siguiente procedimiento para la conexin entre el Arduino y el ULN2803

(utilizando como referencia la figura 17):
Conectar de una salida digital del Arduino (del pin 2 al 13), hacia una entrada
del ULN2803 (del pin 1al 7).
Conectar un extremo de la bobina a la salida del ULNXXXX cuya entrada
est conectada con el Arduino.
Conectar el otro extremo de la bobina hacia el positivo de la fuente de
alimentacin para los relevadores.
Conectar el pin 8 del ULN a 0V y cerrar el circuito conectando tierra del
Arduino (GND) a 0V.
Conectar el positivo de la fuente de alimentacin para los relevadores al pin 9
del ULN.
7.4.3. Para la comunicacin del Arduino con el mdulo bluetooth, se puede observar la
forma de conexin en la Figura 18. El Arduino UNO cuenta con dos salidas digitales
que pueden ser utilizadas para la transmisin y recepcin de datos seriales: pin
0=RX y pin 1=TX.
Figura 18 Conexin Arduino UNO y bluetooth HC-05.
Se realiza el siguiente procedimiento para la conexin entre el Arduino y el bluetooth

(utilizando como referencia la figura 18):
Conectar VCC del bluetooth a 5V del Arduino.
Conectar GND del bluetooth a GND del Arduino.
Conectar TXD del bluetooth con RX del Arduino.
Conectar RXD del bluetooth con TX del Arduino.
IMPORTANTE: Recuerda que el emisor del bluetooth debe estar conectado con
el receptor del Arduino, as como el receptor del bluetooth con el emisor del
Arduino.
7.4.4. Se puede utilizar el siguiente ejemplo de cdigo para probar la funcionalidad del
circuito, sin embargo se recuerda no limitarse a este programa, ya que es decisin del

equipo agregar las funciones de respuesta deseadas al cdigo para que ejecute el robot
sumo.
IMPORTANTE: Para cargar un nuevo programa al Arduino es necesario
desconectarle el pin RX y el TX, de lo contrario surgir un problema de
comunicacin y el programa no podr ser cargado.
Ejemplo de programa en Arduino UNO:
#include <SoftwareSerial.h>
//Librera necesaria para comunicacin serial
#define Motor_Derecho_D 4 //Pins del relevador 1
#define Motor_Derecho_A 2 //Pin del relevador 2
#define Motor_Izquierdo_D 6 //Pin del relevador 3
#define Motor_Izquierdo_A 8 //Pin del relevador 4
void setup()
{
Serial.begin(9600); //Velocidad de la Comunicacin
pinMode(Motor_Derecho_D, OUTPUT); pinMode(Motor_Derecho_A, OUTPUT);
pinMode(Motor_Izquierdo_D, OUTPUT);
pinMode(Motor_Izquierdo_A, OUTPUT);
//Se definen como salidas
digitalWrite(Motor_Derecho_D, LOW );
digitalWrite(Motor_Derecho_A, LOW );
digitalWrite(Motor_Izquierdo_D, LOW);
digitalWrite(Motor_Izquierdo_A, LOW);
//Se apagan todas las salidas
}
void loop()
{
char c; //Dato que se recibir
while(Serial.available()>0)
{
//Entrar al ciclo cuando exista un dato
c = Serial.read(); //Funcin para leer un dato
Serial.println(c); //Se imprime el dato en el monitor serial solo para anlisis.
//Condiciones para las distintas acciones dependiendo del dato que se reciba.
if(c = = '1')
{

digitalWrite(Motor_Derecho_D, HIGH);
digitalWrite(Motor_Derecho_A, LOW);
digitalWrite(Motor_Izquierdo_D, HIGH);
}
if(c = = '2')
{
digitalWrite(Motor_Derecho_D, LOW);
digitalWrite(Motor_Derecho_A, HIGH);
digitalWrite(Motor_Izquierdo_A, HIGH);
}
if(c = = '4')
{
digitalWrite(Motor_Derecho_A, HIGH);
digitalWrite(Motor_Izquierdo_D, HIGH);
}
if(c = = '3')
{
digitalWrite(Motor_Derecho_D, HIGH);
digitalWrite(Motor_Izquierdo_A, HIGH);
}
}
delay(120);
}
7.4.5.
*Nota 2: Para cargar un nuevo programa al arduino es necesario desconectar los pins
de RX y TX, de lo contrario surgir un problema de comunicacin y el programa no
podr ser cargado.

7.5. Integracin final del circuito de control

7.5.1. La integracin final de los circuitos se debe realizar cuando ya se ha probado que
cada parte funciona por separado sin problemas, si te hace falta algo de experiencia es
recomendable soldar los circuitos en una placa perforada, ya que esto te permitir
reparar errores en la construccin con mayor facilidad, a diferencia de hacerlo en una
PCB te llevar mayor trabajo y tiempo, esta parte de montar el circuito sobre una PCB
se recomienda dejarla para cuando el circuito est probado y ya no se realizarn
cambios en el, al final tu circuito debe ser algo similar al de la Figura 19 (para RF).
VSS
9V
Control remoto
V4
9V
VSS
9V
Alimentacin de control remoto
Emisor RF
DATA
U5
U6
LM7805CT
VSS
9V
VSS
9V
R3 1M
LINE
VOLTAGE
V3
9V
C1
0.33F
VDD
5V
VREG
COMMON
C2
0.1F
R4
R5
R6
R7
1k 1k 1k 1k
Alimentacin de controlador
S1
S2
HT12-E
U2
S3
U3
10_AMP
V1
12 V
S4
VCC
12V
10_AMP
V2
12 V
GND
Alimentacin de Motores
Circuito de control en robot
VCC
12V
VDD
1-2C
5V
VDD
U4
relay2
Receptor RF
5V
D1
1N4001GP
Motor_L
M
DATA
D2
1N4001GP
D3
R2 330
3-4C
relay3
D4
1N4001GP
1N4001GP
R1 33k
U1
GND
Tierra de baterias de motores
1-2C
VCC
3-4C
12V
5-6C
5-6C
HT12-D
relay1
7-8C
VDD
5V
D6
1N4001GP
Motor_R
M
D7
ULN2803
D5
1N4001GP
1N4001GP
7-8C
relay4
K
D8
1N4001GP
GND
Tierra de baterias de motores
Figura 19 Circuitos para controlar dos motores a distancia en un robot.

8. Diseo mecnico
8.1. Base principal
La estructura mecnica del robot depende de tu creatividad, los componentes con los que
cuentes y de las reglas de construccin en el caso de las competencias, pero a continuacin
te mostramos una base de la cual puedes partir y adaptar las medidas a tu necesidad
(Figura 20).
Figura 20 Vista superior de base principal
Consiste en dos cortes laterales para montar las llantas dentro de la estructura, cuadros del
centro son bases elevadas para poder colocar algn tipo de rodamiento, ya que en esta base
se est trabajando el acoplamiento de las llantas al centro y es un robot de tipo diferencial.
8.2. Suspensin
En vista lateral se puede observar la suspensin Figura 21, la cual consta de una placa fija
a la base principal con las perforaciones necesarias y coincidentes para poder fijar el
motor, los tamaos y distribucin dependen de los tornillos del motor, es necesaria una
perforacin al centro para que el eje del motor gire libremente.

Figura 21 Vista lateral de base principal.
8.3. Adaptacin llantas o traccin

8.3.1. Adaptacin a motor de elevador de ventana de carro
La adaptacin de los motores a las llantas depende en gran medida del tipo de
estructura que stos tengan, en este caso usando motores de elevador con eje de acero
se puede soldar una tuerca al eje del motor (Figura 22) y fijando un tornillo de la
misma medida a la llanta se puede acoplar las dos partes, esto permite la transmisin
de potencia a las llantas, de igual manera como se muestra en la Figura 23, el tornillo
est en el centro de la llanta; regularmente tienen un balero, es cuestin de extraerlo o
inmovilizarlo para que gire la llanta con respecto al eje del motor.

Figura 22 Adaptacin de tuerca para acoplamiento de llanta.
Figura 23 Acoplamiento de motor y llanta a la base principal.
8.3.2. Adaptacin a motor de carrito de diversin para nios (Figura 3)

Este tipo de motor requiere adaptarse a la llanta mediante un disco perforado (brida),
como se muestra en la Figura 24.

Figura 24 Adaptacin de llanta en motor Power Wheels con brida.
Separando los componentes para una mayor apreciacin, quedara de la forma de la

Figura 25. Los componentes consisten en cuatro tornillos largos que sujetan la llanta
con el disco, cuatro tornillos cortos que sujetan el disco al engrane acoplado al motor
y en el engrane construido a la medida del acoplamiento del motor para que entre a
presin.
Figura 25 Vista explosionada de la adaptacin de llanta en motor Power Wheels con brida.

9. Ensamble del robot

9.1. Ensamble de carcasa con motor de elevador de ventana de carro
Con la base acoplada a los motores y estos a las llantas (Figura 26), se puede comenzar el
recubrimiento de sta, es decir, la carcasa que quieran disear para darle una forma
particular al robot. Las bases salientes en el centro son para colocar algn tipo de
rodamiento y que la base est al nivel del piso, estos rodamientos pueden ser llantas
giratorias o baleros. Este diseo es para un robot diferencial de dos llantas, pero si se desea
acoplar 4 motores y 4 llantas, se puede utilizar el mismo principio de acoplamiento
modificando la distribucin de las medidas.
Figura 26 Ensamble mecnico final con motor de elevador de ventana de carro.
9.2. Ensamble de carcasa con motor de carrito Power Wheels

Con las llantas acopladas a los motores, slo es necesario atravesar un eje a lo largo del
ensamble entre la llanta y el motor, y estos colocarlos a la carcasa, de manera que queden
fijos (Figura 27). Los cortes centrados en la base son para colocar algn tipo de rodamiento
y que la base est al nivel del piso, estos rodamientos pueden ser llantas giratorias o
baleros (Figura 28). Este diseo es para un robot diferencial de dos llantas, pero si se desea
acoplar 4 motores y 4 llantas, se puede utilizar el mismo principio de acoplamiento
modificando la distribucin de las medidas.

Figura 27 Eje atravesado entre la llanta y el motor, fijado a la carcasa: ensamble final con un motor Power Wheels.
Figura 28 Vista superior del ensamble final con un motor Power Wheels.
10.
Conclusin
La construccin de este tipo de robots resulta ms sencilla si se lleva a cabo en partes. Lo
ms recomendable es iniciar por la parte electrnica hasta comprobar que existe un control
efectivo sobre los motores, una vez concluida esta parte se puede construir la estructura y
mecanismos. Lo ms importante es lograr construir una buena etapa de potencia y una
estructura rgida en la suspensin del robot, si logras esto, la parte del control y radio la
puedes mejorar conforme tomes experiencia.
Esperamos que la informacin te haya sido de ayuda, si tienes dudas o sugerencias no dudes
en contactarnos a los correos en portada o al pie de pgina.
Saludos!

"El genio se hace con un 1% de talento, y un 99% de trabajo". -Albert Einstein

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Universidad Autnoma de Baja California

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica de la

Manual bsico de diseo y

Mexicali, Baja California, Mxico a 1 de octubre de 2014

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

Descripcin del manual ................................................................................................... 3

Idea principal del proyecto .............................................................................................. 3

Eleccin de motores ........................................................................................................ 4

Peso total del modelo .................................................................................................. 4

Fuerza mxima necesaria para desplazamiento ........................................................... 4

Velocidad mxima y mnima requerida ...................................................................... 5

Alimentacin de los motores ....................................................................................... 5

Control de posicin de los motores ............................................................................. 5

Eleccin y conexin de bateras ...................................................................................... 7

Diseo electrnico ........................................................................................................... 9

7.2. .......................Circuito de control

7.3. ...................... Circuito de radiocontrol

7.4. ...................... Comunicacin utilizando mdulo Bluetooth

Diseo mecnico ........................................................................................................... 21

8.2. ...................... Suspensin

8.3. ....................... Adaptacin llantas o traccin

Ensamble del robot ........................................................................................................ 25

ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

3. Descripcin del manual

4. Idea principal del proyecto

ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

Peso total del modelo

Fuerza mxima necesaria para desplazamiento

ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

Velocidad mxima y mnima requerida

Alimentacin de los motores

Control de posicin de los motores

ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

Figura 1 Motores de elevador

Figura 2 Motor con transmisin de tornillo sin fin.

Figura 3 Motores de autos de diversin para nios con transmisin.

ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

6. Eleccin y conexin de bateras

Figura 4 Medicin de corriente en motores DC

ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

Figura 5 Conexin de bateras en paralelo.

Figura 6 Error fatal de conexin en bateras.

En una conexin serie se aumenta el voltaje, pero la capacidad de corriente y el tiempo de

ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

Figura 7 Conexin serie de bateras

Es recomendable manejar de manera independiente la alimentacin de los motores a la

ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

Figura 9 Etapas para control de motores DC con relay.

De esta manera se puede controlar cargas relativamente grandes o de diferente

Figura 10 Circuito para control de etapa de potencia con relay y transistor

Las ecuaciones 6, 7, 8 y 9 muestran los clculos necesarios para determinar el valor

ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015

Club de Robtica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica

Si tu diseo incluye ms de dos motores o no te importa gastar un poco ms, entonces

Figura 11 Etapa de potencia con integrado ULN2803.

ltima fecha de actualizacin: 07/Abril/2015