Ders #1

Otomatik Kontrol
Otomatik Kontrole Giri

Prof.Dr.Galip Cansever
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

0123012 Otomatik Kontrol

retim Grevlisi
Snf
Ofis
E-mail
Danma Saatleri

: Prof.Dr.Galip Cansever
: A-201
: E-Blok
: cansever@yildiz.edu.tr
: Pzt 13-15, Cuma:16-18

Ders Kitab : Control System Engineering, Norman S. Nise,

Fourth Edition, John Willey and Sons, ISBN 0-471-44577-0
Tavsiye Edilen Kitaplar :
Automatic Control Systems, Benjamin Kuo, Eighth Edition,
Prentice-Hall.
Feedback and Control Systems, J.J. DiStefano, III, A.R. Stubberud,
I.J. Williams, Schaums Outline Series.
Modern Control Engineering, K. Ogata, Fourth Edition, 2001,
Prentice Hall
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Deerlendirme :
Vize 1
Vize 2
Final

% 30
% 30
% 40

1.Hafta. Otomatik Kontrol'e Giri

2.Hafta. Laplas Dnm
3.Hafta. Blok Diyagramlar, aret Ak Diyagramlar
4.Hafta. Fiziksel Sistemlerin Modellenmesi
5.Hafta. Dili Takmlar DC Motorlar, 1. Mertebe Sistemler
6.Hafta. 2. Mertebe Sistemler ve Baarm ltleri
7.Hafta. 1. Yl ii Snav
8.Hafta. 2. Mertebe Sistemler ve Baarm ltleri
9.Hafta. 2. Mertebe Sistemler ve Baarm ltleri
10.Hafta. Kararllk
11.Hafta. Srekli Hal Hatalar
12.Hafta. Kk Yer Erileri
13.Hafta. Kk Yer Erileri
14.Hafta. 2. Yl ii Snav
15.Hafta. Kk Yer Erileri
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Doada otomatik olarak kontrol edilen sistemler saymakla

bitmez. rnein insan vcudu, ki bu sistemde saysz kontrol
sistemi var.

Kan ekerimizi kontrol eden pankreas veya bir baka rnek,

ykseklere kldka adrenalinin otomatik olarak kalp at ile
birlikte ykselerek hcrelere daha ok oksijenin temin edilmesi.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Sistem: Belirli bir hedefi gerekletirmek zere birlikte hareket

eden nesneler ve donanmlarn kombinasyonuna sistem ad verilir.
aret: Sistem elemanlarnn ve sistemlerin birbirleriyle etkilemesini
salayan her trl llebilir byklk.
Sistem Deikenleri: Bir sistemdeki incelenen, gzlemlenen
birimler arasndaki matematiksel ilikilerdir.
k(lar): Verilen bir sistemde ilgilendiimiz deikenler.
Giri(ler): k etkileyen ayarlayabildiimiz deikenler.
ki tip giri vardr:
Denetim(kontrol) girii
Bozucu etkiler, grltler
Araba sisteminin dnelim:
k:Hz, Yn
giri
Giri: Gaz pedal, direksiyon
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Sistem

k
5

rnein, zemin katta asansrn 4. kat dmesine basldn

dnelim.
Asansr 4. kata yolcusunu rahatsz etmeden ykselerek
tamaldr .

4. Kat dmesine baslmas bir giri iaretidir ve birim

basamak olarak gsterilmitir. Giri, asansr durduktan
sonra kn almasn istediimiz konumdur.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Bozucu Etki: Sistemin k deerini ters (negatif) olarak

etkileyen veya etkilemeye meyilli iarettir. Eer sistemin iinde
retilmise i bozucu etki, dnda retilmise d bozucu etki ad
verilir.
Denetim giriinin bir nemli ilevi de bozucu giriin sistem
kndaki etkisini azaltmaya almasdr.
rnein bir kontrol sistemi olarak scakl denetlenen(kontrol
edilen) bir oday dnelim. Bu sistemde;
oda scakl k,
termostat ayar giri,
odann kapsnn alp kapanmas da bozucu etkidir.
Matematiksel Modelleme: Fiziksel sistemin giri-k davranlarn
belirleyen denklem takmn oluturmadr.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Kontrol: Girile oynayarak (deitirerek) istenilen k elde etme.

Ak Dng(evrim) Kontrol: Sistemde k llmez,
kn referans iaretini yakalayabildiini garantileyecek, ka
gre girii dzeltecek iaret yoktur.
Kapal Dng(evrim) Kontrol (Geri beslemeli Kontrol):
Sistemde giri llen k iaretiyle gncellenir. k ve
referans iareti srekli karlatrlr.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Blok diyagramlar sistem yapsn gzde canlandrma ve

sistem iaret akn takip edebilme bakmndan nemlidir.
k kontrol edilecek bir sre(proses)ieren basit bir geri
beslemeli kontrol sistemi, sistem kn deitirebilen bir
eyleyici(hareketlendirici), iaretleri len referans ve k
alglayclar ve eyleyiciye istenilen k verdirecek iareti
belirleyen denetleyici(kontrolr) den oluur.

stenilen k
(Referans)

k
Denetleyici

Eyleyici

Fiziksel
Sistem

Alglayc
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

Neden Geri Beslemeli Kontrol?

1. Bir krn araba kullanmas: ak dng kontrol
2. Gren birisinin araba kullanmas: geri beslemeli kontrol
Birinci durumda src arabann yola gre anlk durumu hakknda
bilgi sahibi deildir.
kinci durumda src istenilen konum veya hza gre yoldaki
tmseklere, rzgara, dier aralara ve kontrol edilemeyen dier
etmenlere ramen arabay kullanr.
yleyse diyebiliriz ki geri besleme ile belirsizlikler veya
beklenmediklerle baa kabilinir.
nsan vcudu en gzel geri beslemeli sistem rneidir. Vcut
scakl ve kan basnc kendiliinden sabitlenir.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

10

Kontroln Tarihesi
En eski kontrol rnekleri su saatini dzenlemek iin su ak
hznn kontrol edilmesi ve arap fsnn seviyesinin sabit
tutulmasdr.
Su seviyesi kontroln gnmzde hala kullanyoruz. Su
seviyesi azalnca amandra da aaya iner ve su seviyesi
ykselmeye balar. Su seviyesi ykselince su ak yavalar ve
gerektiinde durur.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

11

Bir dier ilk kontrol rnei de Cornelis Drebbel tarafndan 1620

lerde kefedilen kuluka nitesinin scaklnn kontrol.
Bu sistemde scaklk
alglaycs ii alkol ve civa
ile dolu ve etrafnda su
ceket olan bir cam
taycdr.
Ate kutuyu ve suyu
sttnda, alkol geniler ve
kol yukarya
hareket ederek damperin
bacann stne doru
yaklamasn salar.
Eer kutu souduysa alkol
bzr, damper kol tarafndan
aaya ekilir ve ate alevlenir.
stenilen scaklk deeri kolun uzunluu ile ayarlanr.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

12

Bir dier kontrol ilk rneklerinden olan dnen milin hzn

belirleme dzeneidir. Un ten yel deirmeninin tc
hznn kontrol, James Wattn buhar makinasnn hznn
kontrol

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

13

Motorun dengede altn dnelim. ki top merkezi mil

etrannda dner, sanki as ve uzunluu verilen bir koni
gibidir. Motor aniden yklendiinde hz der, ve koni daha
kk olur. Bu durumda vana allr ve motora daha ok
yaktn alnmas salanr.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

14

lk sistematik kararllk almas 1868 J.C. Maxwellin On

Governors adl makalesiyle yaynland.
Bu makalede Maxwell, governorun diferansiyel denklemlerini
kartm denge noktas etrafnda dorusallatrp, sistem
kararllnn karakteristik denklemin kutuplarnn negatif
olmasyla mmkn olacan belirtmitir.
1877de E.J. Routh karakteristik denkleme gre kararllk
kriterini gelitirerek dl almtr.
Bunun hemen ardndan Rus matematiki A.M. Lyapunov,
1893, hareketin, hareketli sistemlerin kararll zerine
almalara balamtr. Daha ok lineer olmayan diferansiyel
denklemlerle hareketi incelemitir.
Lyapunovun almalar Durum deikenleri yaklamnn
temelini tekil etmektedir fakat bu yaklam anck 1958 de
kontrol literatrne girmitir.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

15

1932de Nyquist, frekans dng cevabndan kararlln grafiksel

olarak nasl belirlenebileceini yaynlad.
lk PID(Proportional-ntegral-Derivative) kontrol Callender ve
arkadalar tarafndan 1936da gelitirildi.
Uak kotrol zerine alan W.R. Evans, urat bir ok
problemin kararsz veya marjinal kararl sistemler olmas
sebebiyle frekans metodlar ile baarl olamad ve karakteristik
denklemde parametre deiimine gre sistem davrann
inceleyen Kk Yer Erilerini gelitirdi, 1948.
1950lerde adi diferansiyel denklemler kontrol sistemlerinin
modellenmesinde kullanlmaya baland.
1960 daki H.W Bodenin konumasndan esinlenilerek, 1964
Bellman ve Kalaba geribesleme kuvetlendiricisini
gelitirmilerdir.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

16

Baz Kontrol Uygulama rnekleri

Havaclk ve Uzay: Uak, gdm kontrol
Uzay aralar
Biyolojik Sistemler:
Sinir sistemi tm vucut iin denetleyicidir.
Robot Uygulamalar:
Hassasiyetin ok nemli olduu retim
hatlarnda otomatik ilevler, insanlar iin
tehlikeli olabilecek iler(i.e. askeri ve
uzay uygulamalar)
Bilgisayar ve letiim Uygulamalar:
Cep telefon ebekelerinin g kontrol,
network bilgi ak kontrol
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

17

Akll Ulam ve Otomotiv Sistemleri:

Tren uyar sistemleri, otomatik
pilot, otomatik hava trafik
kontrol, Otoban trafik kontrol,
trafik lambalar kontrol, vb
Elektromekanik Sistemler:
Mikro eyleyiciler ve alglayclar,
manyetik kaldrma sistemi, dc
motor kontrol, g elektronii
Kimyasal Sreler:

Elektronik Ev Aletleri:

26 February 2007

Pertol rafinerileri, kimyasal

reaksiyon kontrol, asit baz
dengesi kontrol
DVD oynatclar, dijital kameralar
bulak makinalar, A/C ler, alarm
sistemleri ve gvenlik kameralar
Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

18

Bina Otomasyonu:

Endstriyel Sistemler:

26 February 2007

Asansr kontrol, aydnlatma,

stma sistemi kontrol, vb

Her trl retim hatt, i makinas,

tezgah etc.

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

19

Tm bu sistemlerin ortak noktas davranlarnn

matematiksel ifadelerinin birbirlerine benzemesidir.

Sistemin
matematik
modeli
Fiziksel sistem

Kavramsal taraf

Matematiksel
zm

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

20

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

21

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

22

Bir Arabann Sabit Hz Kontrol

(Cruise Control)

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

23

Bu tasarm yapabilmemiz iin sitemin matematiksel modelini

oluturmalyz.
Bu tasarmda sistemin dinamik davran gz ard ederek
sadece kararl durumunu inceleyelim.
Kelebek asnn 1 derecelik deiimi, hz da saatte 10 millik bir
deiime karlk geldii ara dz yolda ve 65 mph ile giderken
lmle tespit edilmitir.
Meyilli yollarda yaplan lmlerde, eimin 1 derecelik deiimi
hzn saatte 5 mil deimesine sebebiyet verdii tespit
edilmitir.
Hz sensrnn hassasiyeti ise saatte 1 mildir ve bunu hatasz
kabul edebiliriz.
Buna gre:

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

24

Birinci admda takometre kullanmayalm.

u=r/10 a set edelim.
Sistemimiz ak evrim
kontrol sistemi oldu.

ya = 10(u 0.5w)
r
ya = 10( 0.5w)
10
ya = r 5w

ea = r ya = 5w
w
k hzndaki yzde hata: %e = 500
a
r
k hzndaki hata:

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

25

Eer araba dz yolda ilerliyorsa(w=0) ve referans hz saatte 65

mil ise;

ya = r 5w = 65 0 = 65
Eer araba 1 derecelik eimli yolda ilerliyorsa(w=1) ve referans
hz saatte 65 mil ise;

ya = r 5w = 65 (5)(1) = 60
Bu yolda hata 5mph, yzde hata:%7.69 dr.
Eer araba 2 derecelik eimli yolda ilerliyorsa(w=2) ve referans
hz saatte 65 mil ise;

ya = r 5w = 65 (5)(2) = 55
Bu yolda hata:10 mph , yzde hata:%15.38 dir.

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

26

w=0 iken grdk ki hata sfrdr bunun sebebi denetleyicinin

kazancnn fiziksel sistem kazancnn arpmaya gre tam tersi
olmasndan kaynakland.
Pratikte fiziksel sistemin kazanc deiir buda hataya sebebiyet
verir.
Arabann k hzn lerek evrimi kapayalm:

26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

27

Denetleyici kazancn 10a ayarlayalm:

yk = 10u 5w

u = 10(r yk )
yk = 100r 100 yk 5w

ki denklemi birletirelim:

101 yk = 100r 5w

r
5w
ek =
+
101 101

100
5
yk =
r
w
101 101
ea = 5w

Grld gibi geribesleme ile yol daki eimden dolay

oluabilecek hata 101 kat azaltld.
Fakat w=0 iken ak evrim kontrol sisteminde hata sfr iken
kapal dng sistemde
100

yk =

101

r = 0.99r mph

Ancak bu hata evrim kazanc byk olduunda daha da

kk olacaktr.
26 February 2007

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

28

Eer araba 1 derecelik eimli yolda ilerliyorsa(w=1) ve referans

hz saatte 65 mil ise;

r
5w
ek =
+
101 101

26 February 2007

65
5
=
+
= 0.6931
101 101

Otomatik Kontrol
Prof.Dr.Galip Cansever

29