A N A L I S I S DAN PERANCANGAN TOLERANSI

, K E S A L A H A N P A D A ON BOARD DATA
HANDLING
SATELIT L A P A N A2
Abdul Karirri, Gunawan S. Prabowo
Peneliti Pusat TeknologI Elektronika Dirgantara, LAPAN
Email: karlm.lapan@gmail.com
gunawan_prab@yahoo.com

ABSTRACT
Lapan A2 satelitte is t h e second generation of t h e lapan micro satellite developed
by the corporation between Lapan a n d Technisce Universitat Berlin. The subsystem of
Lapan A2 will be developed, particulaxy OBDH (On Board Data Handling) subsystem.
OBDH perform two major functions. The first function is it receive, validates, decodes,
and distributes c o m m a n d s to other spacecraft system. The second is it gathers,
processes, a n d formats spacecraft housekeeping a n d data mission for downlink or used
by on board computer.
The result of fault tolerance analisys t h a t will be implemented in the OBDH
design will be based on redundancy of hardware, software, a n d information. Hardware
redundancy will be implemented using double processor and memory storage. Whereas
software redundancy will be implemented by using single version check point a n d
restart, a n d program boot strap method as operating system a n d program spare,
Harnming code a n d mirroring data as redundancy information will be implemented for
error correction a n d error detection. The selections have considered t h e power
consumtion a n d the structure size constrains of the satellite.
Keywords :OBDH, Fault Tolerance, Satellite, Redundancy
ABSTRAK
Satelit Lapan A2 a d a l a h satelit mikro LAPAN generasi ke-2 yang dibangun
melalui kerjasama a n t a r a LAPAN dan Technisce Universitat Berlin. Dalam generasi ke-2
ini a k a n dilakukan pengembangan di dalam subsistem, k h u s u s n y a subsistem OBDH
{On Board Data Handling). OBDH mempunyai d u a fungsi u t a m a , p e r t a m a adalah
menerima, memvalidasi, mendekode, d a n mendistribusikan komando ke subsistem lain
dalam sistem satelit, d a n yang kedua mengumpulkan memproses d a t a housekeeping
serta data misi u n t u k dikirim ke stasiun bumi a t a u digunakan oleh On Board Computer.
Hasil analisa sistem toleransi k e s a l a h a n {fault tolerance) y a n g akan
diimplementasikan dalam perancangan OBDH a k a n dilihat dari tiga sisi yaitu
r e d u n d a n s i perangkat keras, r e d u n d a n s i perangkat lunak, d a n r e d u n d a n s i informasi.
Penggunaan redundansi perangkat keras dengan menggandakan prosesor d a n memory
storage, Sedangkan r e d u n d a n s i perangkat l u n a k menggunakan metode single version
check point and restart d a n program boot strap sebagai cadangan sistem operasi dan
program. Metode hamming code u n t u k error detection d a n corection serta metode
mirroring data a k a n digunakan sebagai redundansi informasi. Pemilihan r e d u n d a n s i
tersebut telah mempertimbangkan keterbatasan dari konsumsi daya dan u k u r a n yang
dibatasi oleh sistem satelit secara keseluruhan.
Kata k u n c i :
1

OBDH, Toleransi kesalahan, Satelit, Redundansi

PENDAHULUAN

Satelit LAPAN A2 adalah satelit

mikro yang dibangun melalui kerjasama

a n t a r a Lapan d a n Technisce Universitat

BerUn
ban

* SaleUt
6 a n dari

^ e r u p a k a n pengemsatelit LAPAN Tubsat

109

d e n g a n peningkatan pengembangan di
beberapa
subsistem.
Hal
tersebut
m e r u p a k a n titik awal perancangan satelit
di Indonesia d a n a k a n menjadi d a s a r
dalam perancangan satelit-satelit berikutnya. Misi u t a m a satelit mikro LAPAN A2
adalah
surveillance yang
merupakan
pengembangan dari satelit LAPAN Tubsat.
Sebagaimana
misi
LAPAN
Tubsat,
beberapa kejadian seperti k e b a k a r a n
h u t a n , banjir, gempa, g u n u n g berapi,
kecelakaan k a p a l l a u t d a n pesawat
terbang, dan Iain-lain dapat dimonitor.
Sistem operasi akan dikembangkan
sistem
pengambilan
gambar
secara
otomatis dengan target (gambar yang
akan diambil) yang diseting sebelumnya.
Data m a s u k a n sikap satelit a k a n diambil
melalui star sensor u n t u k mengendalikan
sikap satelit menghadap ke bumi sehingga
ketika posisi berada pada posisi target
maka
kamera
satelit
sudah
siap
menghadap ke bumi. Posisi target a k a n
diambil dari d a t a GPS [Global Positioning
Satellite).
Untuk m e n d u k u n g misi satelit
m a k a perlu dilakukan aktivitas operasi
satelit
yaitu
kegiatan
rutin
yang
dilakukan oleh sebuah Fasilitas Pengendali
Misi [Mission Control Facility). Aktivitas
ini dapat dibedakan dalam d u a bagian
yakni pelaksanaan misi d a n p e m a n t a u a n
s t a t u s kesehatan satelit. Pelaksanaan
misi
dilakukan melalui serangkaian
pengendalian sikap, pengaktifan m u a t a n
satelit d a n pengiriman data m u a t a n
tersebut ke stasiun bumi penerima.
Status satelit dapat dipantau melalui
pengambilan d a t a telemetri baik yang
real time m a u p u n telemetri j a n g k a
panjang.
Dalam tulisan ini a k a n d i b a h a s
mengenai sistem toleransi kesalahan
dalam komunikasi d a t a di dalam OBDH
satelit, sehingga operasi satelit dapat tetap
berjalan w a l a u p u n terjadi kesalahan.
2

SISTEM TOLERANSI KESALAHAN

Sistem toleransi kesalahan adalah

sistem yang tetap dapat m e l a k s a n a k a n
fungsinya meskipun terjadi kesalahan

no

sampai p a d a tingkat tertentu p a d a

sistem tersebut. Kesalahan tersebut
dapat berupa byzantine fault,
timing
fault, ommision fault a t a u crash fault
Agar memiliki sifat toleransi
kesalahan,
suatu
sistem
harus
mempunyai cadangan komponen yang
berlebih.
Komponen
cadangan
ini
diperlukan pada waktu sistem mengalami
kegagalan.
Pada
kondisi
normal
komponen cadangan ini udak diperlukan.
J i k a terjadi kegagalan pada sistem,
komponen cadangan ini baru a k a n
dipakai.
Redundansi pada sistem toleransi
kesalahan dapat b e r u p a : r e d u n d a n s i
perangkat keras, r e d u n d a n s i perangkat
lunak, redundansi waktu, dan redundansi
informasi. Redundansi perangkat keras
menyediakan perangkat keras tambahan
(umumnya d u a a t a u tiga kali) p a d a
sistem. Redundansi perangkat lunak
menyediakan versi perangkat lunak
yang berbeda sehingga ketika terjadi
kesalahan versi yang lain akan digunakan.
Redundansi
waktu
memanfaatkan
kelonggaran jadwal
pada
masingmasing
task sehingga
task
dapat
dijalankan jika diperlukan dan masih
m e m e n u h i critical deadline masingmasing task tersebut. Sedan gkan
r e d u n d a n s i informasi menkodekan data
sehingga j u m l a h kesalahan bit dapat
dideteksi d a n / a t a u dikoreksi.
2.1 Perangkat
Kesalahan

Keras

Toleransi

Terdapat tiga tipe perangkat

keras
toleransi
kesalahan
yakni
redundansi perangkat k e r a s pasif a t a u
statis, aktif a t a u dinamis d a n hybrid.
Redundansi perangkat keras pasif adalah
m e n u t u p [masking) kesalahan dengan
cara menyembunyikan kesalahan yang
m u n c u l . Dalam tipe ini tidak diperlukan
kegiatan pendeteksian kesalahan n a m u n
memerlukan fault
containment
atau
membatasi
penyebaran
kesalahan.
Pendekatan
redundansi
perangkat
keras
aktif
melibatkan
kegiatan
pendeteksian, p e n e n t u a n lokasi d a n
membatasi penyebaran kesalahan, d a n

kemudian melakukan perbaikan dengan

konfigurasi ulang. Redundansi perangkat
keras
hybrid menggabungkan kedua
pendekatan di atas. Bentuk-bentuk keliga
redundansi
tersebut
adalah
sebagai
berikut :
2.1.1 Redundansi perangkat keras pasif
a. Triple Modular Redundancy (TMR) adalah
metode dimana sebuah perangkat keras
M digandakan tiga kali lipat dan bekerja
secara paralel. Keluaran dari ketiga
unit akan dipilih oleh voter dan memilih
nilai mayoritasnya. Sistem ini dapat
menu t u p kesalahan pada s a t u unit M.
b.N-Modular Redundancy (NMR) adalah
metode dimana sebuah perangkat keras
M digandakan N kali lipat d a n bekerja
secara paralel demikian pula halnya
dengan voter V dimana N bemilai ganjil.
Keluaran dari N unit dikirimkan ke N
voter d a n memilih nilai mayoritasnya.
2.1.2 Redundansi perangkat keras aktif
a. Duplication with Comparison adalah
metode dimana d u a modul identik
melakukan proses komputasi yang
sama secara paralel d a n hasilnya
dibandingkan. Skema ini hanya dapat
mendeteksi kesalahan n a m u n tidak
memberikan toleransi.
b. Standby Sparing adalah metode dimana
modul u t a m a dalam s t a t u s operasional
dan satu a t a u lebih modul bertindak
sebagai cadangan a t a u dalam s t a t u s
standby.
Blok deteksi error digunakan
u n t u k m e n e n t u k a n k a p a n d a n modul
m a n a yang mengalami kesalahan.
Modul yang mengalami kesalahan
dibuang dari sistem dan digantikan
dengan cadangan.
c. Pair-and-a-spare
Technique
adalah
kombinasi s k e m a stand by sparing d a n
duplication
with
comparison.
Switch
akan meneruskari keluaran dari d u a
modul d a n membandingkannya. Selama
k e d u a keluaran tersebut sesuai dengan
spesifikasi, modul cadangan tidak

digunakan. Namun bila ditemukan

error, m a k a switch a k a n mencari
modul yang mengalami kesalahan
d a n memilih modul penggantinya.
2 . 1 . 3 Redundansi
perangkat keras
hybrid
a. Self-purging Redundancy adalah metode
dimana s e m u a modul Ml ... Mn
berpartisipasi aktif dalam sistem.
Setiap modul mempunyai kemampuan
u n t u k melepaskan dirinya dari sistem
bila mengalami kesalahan. Ini fitur
yang sangat menarik k a r e n a hot
replacement dapat dilakukan t a n p a
menggangu proses sistem.
b.N-modular
Redundancy
with
Spares
berbasiskan
pada
NMR
dengan
t a m b a h a n blok disagreement detector
yang digunakan u n t u k membandingkan keluaran voter dengan keluaran
dari masing-masing modul. Modul
yang tidak sesuai diberi label faulty
d a n dikeluarkan dari sistem d a n
kemudian modul cadangan diaktifkan.
c. Triple-duplex Architecture m e r u p a k a n
kombinasi antara TMR dan duplication
with comparison. TMR dapat m e n u t u p
kesalahan tanpa menginterupsi proses
sistem yang sedang berlangsung
sedangkan duplication with comparison
dapat mendeteksi kesalahan d a n
modul yang mengalami kesalahan
tidak dilibatkan dalam proses voting.
Dengan skema ini, d u a modul yang
mengalami kesalahan dapat ditoleransi.
2.2 Perangkat
Kesalahan

Lunak

Toleransi

Teknik perangkat lunak toleransi

kesalahan dibagi menjadi d u a kelompok
yakni single-version d a n multi-version.
Teknik single-version ditujukan u n t u k
meningkatkan k e m a m p u a n toleransi
kesalahan dari satu modul perangkat
lunak sedangkan teknik multi-version
menggunakan
redundansi
modul
perangkat
lunak
yang
dibangun
mengikuti aturan-aturan design diversity.
Ill

KESALAHAN
SATELIT

DALAM

SISTEM

3.1 Efek Radiasi dan Ionisasi

Besarnya radiasi u n t u k satelit
yang berada pada orbit LEO adalah
a n t a r a 10 sampai 20 krad, tetapi
j u m l a h n y a tergantung dari berapa lama
satelit b e r a d a di luar s a b u k Van Allen,
yang berfungsi sebagai perisai bagi
partikel energetik yang terperangkap.
Penyerapan radiasi dapat menyebabkan
k e r u s a k a n sementara a t a u selamanya
p a d a material. Contoh, kebocoran a r u s
bertambah d a n logika bit berubah.
Untuk satelit dengan misi LEO
[Low Earth Orbit) yang m e n g g u n a k a n
w a k t u n y a di b a w a h s a b u k Van Allen
h a r u s memiliki toleransi 100 krad. Untuk
misi Polar toleransinya 100k sampai
lMrad p e r t a h u n . Untuk orbit equatorial
d i h a r a p k a n memiliki toleransi beberapa
krad pertahun. Indikasi adanya kerusakan
p a d a komponen OBC a n t a r a lain,
b e r t a m b a h n y a k o n s u m s i daya komponen,
d a n a d a laporan yang menyebutkan
k o n s u m s i daya bertambah 2x lipat pada
s a a t komponen rusak. Sebagai t a m b a h a n
peralatan yang r u s a k dapat beroperasi
pada dock rendah.
Efek dari radiasi yang lain disebut
displacement
damage.
Displacement
damage terjadi di luar angkasa ketika
proton d a n elektron dengan kecepatan
tinggi menabrak atom-atom semikonduktor,
menyebabkan
kerusakan
struktur.
T u b r u k a n elastis ini terjadi u n t u k
kejadian charge particles p a d a energi 1
Mev a t a u kurang. Pada energi diatas 8
Mev, proton dapat menyebabkan tubrukan
inelastic nuclear dengan energi yang
cukup merusak struktur silikon. Beberapa
konsekuensi akibat displacement damage
a n t a r a lain, berkurangnya penguatan
transistor bipolar, bertambahnya kebocoran
a r u s , d a n mengurangi gerak pembawa.
Pada t a h u n - t a h u n belakangan ini
satelit mempunyai pengalaman bit flips
dalam memori dan perangkat pemroses.
Perubahan keadaan ini lebih disebabkan
oleh radiasi partikel single energetic.
112

kemudian disebut single event upset

Sinar galactic dan solar cosmic yang
dibentuk dari nuclei ion-ion berat
m e r u p a k a n penyebab terjadinya single
event Ada beberapa tipe single event
effects seperti, single event burnout,
single hard error, dan Iain-lain.
SEU
(Single
Event
Upset)
m e r u p a k a n error yang tidak m e r u s a k
biasanya mempengaruhi sel-sel logika
(contohnya:
flip-flop)
yang
mana
menyebabkan bit pada memori mengalami
p e r u b a h a n logika (0 ke 1 a t a u 1 ke 0).
Karena SEU normalnya tidak menyebabk a n p e r u b a h a n permanen, m a k a sering
disebut soft errors. Frekuensi SEU
merupakan
fungsi dari
kepadatan
pengepakan p a d a IC (Integrated Circuity.
VLSI (Very Large Scale Integration) lebih
prone terhadap efek SEU daripada
tehnologi IC skala medium d a n besar.
SEL (Single Event Latch up)
merupakan produk SEU yang menyebabk a n k e r u s a k a n permanen, d a n kadangkadang disebut hard error. Partikel
radiasi ionisasi menciptakan koneksi
langsung VDD (Voltage Drain, voltase
a n t a r a drain d a n common) ke ground
dalam transistor IC. J i k a chip IC lidak
dilindungi oleh beberapa p e m b a t a s a r u s ,
seperti resistor seri yang d i h u b u n g k a n
ke pin power, perangkat kemungkinan
a k a n mengalami k e r u s a k a n permanen.
J i k a terjadi SEL, IC yang dilindungi
oleh resistor p e m b a t a s a r u s biasanya
diperlukan u n t u k mematikan power
agar keadaan terkunci bisa d i h a p u s .
3.2 Suhu
S u h u yang ekstrem di n i a n g
angkasa merupakan masalah lain u n t u k
sistem satelit. Nilai temperatur yang
sangat rendah a t a u terlalu tinggi dapat
menyebabkan
kerusakan
komponen
elektronika. Pada s a a t s u h u naik, daya
yang diperlukan berkurang 5% - 10%
d a n k e h a n d a l a n berkurang sampai
dengan 90%. Hal itulah mengapa s u h u
tidak digunakan u n t u k mengurangi
konsumsi daya.

3.3 Gangguan-Gangguan Orbit

Hukum Kepler didasarkan p a d a
asumsi bahwa distribusi m a s s a b e n d a
utama spherical simetrik serta tidak
memperhitungkan
gaya-gaya
nongravitational m a u p u n gravitasi benda
ketiga. Akibatnya orbit satelit yang
sebenarnya tidak a k a n tepat mengikuti
hukum Kepler. Ada beberapa hal yang
menyebabkan orbit satelit tidak tepat
mengikuti h u k u m Kepler yaitu yang
disebut dengan gangguan orbit:
Gangguan orbit akibat b e n t u k b u m i
yang tidak bulat,
Atmospheric drag (gaya hambat atmosfer),
Gaya gravitasi bulan,
Radiasi surya.
4

SISTEM SATELIT LAPAN A2

Satelit LAPAN A2 m e r u p a k a n
pengembangan satelit LAPAN Tubsat.
Satelit ini a k a n diterbangkan dengan
cara piggy back. Oleh k a r e n a itu dimensi
strukturnya a k a n dibatasi hingga 60cm x
60cm x 80cm. LAPAN A2 kemungkinan
akan
terbang
dalam
SPPO
[Sun
Synchronous Polar Orbit).
Beberapa
pengembangan
dari
sistem LAPAN Tubsat yaitu p e n a m b a h a n
sistem GPS u n t u k m e n d a p a t k a n d a t a
waktu satelit d a n posisi orbit. Sistem
ADCS [Attitude Determination and Control
System) u n t u k m e n d a p a t k a n stabilitas
sikap selama akuisisi d a t a observasi.
LAPAN A2 a k a n dilengkapi dengan
4 buah solar panel bertipe triple junction.
Dua b u a h paket baterai Li-ion (Lithiumion) dengan charge control akan digunakan
sebagai penyimpan daya. Masing-masing
paket terdiri dari 4 cells Li-ion dengan
kapasitas 6.5 Ah. Maksimum tegangan
yang dihasilkan adalah 16.8 V dengan
tegangan b u s unregulated a k a n dioperasikan p a d a tegangan 13V -16V. Masingmasing paket baterai Li-ion mempunyai
dimensi 11 x 11 x 9 cm dengan m a s s a
tidak lebih dari 1.5 kg.
LAPAN A2 a k a n menggunakan
sistem kontrol sikap yang s a m a dengan

LAPAN Tubsat. Kontrol sikap tersebut

terdiri d a r i :
Tiga
paket WDE
(Wheel Drive
Electronics) - wheel - gyro;
Dua paket WDE - reaction wheel gyro (eksperimen);
Tiga air coil;
Dua star sensors;
Dua solar cells sebagai s u n sensor
p a d a bagian yang tidak dipasang
solar panel;
GPS a k a n digunakan u n t u k mendapatkan waktu yang tepat [exact time)
d a n posisi u n t u k mengambil gambar.
Protokol komunikasi yang dirancang adalah s e b u a h komando yang
dikirim via radio terdiri dari 2 preamble
d a n general command. Preamble pertama
adalah 8 byte u n t u k sinkronisasi dengan
modem. Preamble berikutnya adalah 4
byte yang m e r u p a k a n code word u n t u k
sinkronisasi d a n bagian terakhir adalah
device common.
T a b e l 4 - 1 : LIST KOMPONEN SATELIT
LAPAN A2

113

Setelah protokol sampai TTC m a k a

TTC a k a n melanjutkan komando tersebut
ke OBDH dengan m e m b u a n g sebuah
header d a n menyisakan 4 byte protokol
u n t u k dilanjutkan ke OBDH. Error
Detection yang digunakan dalam hal ini
adalah
memantulkan
(echo)
atau
mengembalikan tiap byte dari 4 byte.
J i k a hasil echo tidak s a m a m a k a
komando dianggap mengalami gangguan.
Interfacing dengan setiap subsistem juga
m e n g g u n a k a n protokol 4 byte. S e m u a
komando a k a n sampai ke subsistem
OBDH h a r u s dalam protokol 4 byte.
Seandainya perlu d i t a m b a h k a n kode lain
m a k a kode tersebut h a r u s dimasukan ke
dalam protokol 4 byte. Protokol 4 byte
bekerja dalam s e b u a h basis handshake.
Solar Panel
UHF Antenna
Magnetometer

ANALISA
DAN IMPLEMENTASI
TOLERANSI KESALAHAN

Toleransi
kesalahan
adalah
sistem
yang
menggunakan
dan
mengelola r e d u n d a n s i dengan tepat.
Agar sistem tetap bekerja dengan benar
meskipun dideteksi a d a n y a kesalahan
p a d a beberapa bagian sistem, satelit
h a r u s memiliki cadangan yang h a r u s
segera bekerja seketika.
Sistem toleransi kesalahan a k a n
diimplementasikan dalam subsistem
OBDH satelit. Dalam hal ini OBDH
a k a n dirancang dengan menggunakan
dua b u a h prosesor, dimana prosesor ked u a akan memonitor prosesor pertama.
Seandainya prosesor pertama mengalami
failure sehingga Power Control Unit
meng-oj^kan power ke prosesor, m a k a
prosesor kedua a k a n mengambil alih
fungsi dari prosesor pertama.

Magnetic Coil
TTC
GPS Receiver
PCDH
S-Band Receiver
Star Sensor
Li-ion Battery
SO mm Video Camera
1000 mm Video Camera

S-Band Antenna
Sun Sensor

Gambar 4-2: Satelit LAPAN A2

114

Gambar 5-1: Penggandaan prosesor

Pemilihan ini dikarenakan keterb a t a s a n sistem perangkat keras yang
dapat ditumpangkan di dalam sistem
satelit ditinjau dari sisi u k u r a n dan
konsumsi power yang a k a n berlipat
sesuai dengan j u m l a h cadangan yang

digunakan. Sehingga pemilihan sistem

Triple Modular Redundancy (TMR) d a n
N-modular
redundancy
(NMR)
tidak
memungkinkan.
Kesalahan yang
terjadi
pada
memory RAM, dalam hal RAM tidak
diredundansi secara perangkat keras.
Untuk itu a k a n digunakan metode
hamming
code
untuk
mengoreksi
kesalahan satu bit (single flip). Contoh
data 7 bit 1 0 1 1 0 0 1 a k a n dikodekan
dalam kode word menjadi seperti t a m p a k
dalam Gambar 5-2.

Gambar 5-4:Hasil mendeteksi posisi bit

yang mengalami error

Gambar 5-2:Mengubah data menjadi kode

word hamming
Sehingga data yang a k a n dikirim
dalam kode word adalah 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 .
Kode word tersebut a k a n diimpelementasikan p a d a setiap byte kode komando.
Sehingga setiap byte a k a n m e n d a p a t
tambahan 4 bit data. Untuk menguji
hasil dengan cara menyisipkan error
dengan contoh sebagai berikut :
Kirim Data

Terima Data

Gambar 5-3:Ilustrasi tejadinya error data

Dalam Gambar 5-3 t a m p a k bit ke6 mengalami error yaitu dengan beru b a h n y a nilai 0 menjadi 1. Dengan
metode hamming code terjadinya error
dapat terdeteksi seperti tampak dalam
analisa Gambar 5-4.

Dengan diketahuinya posisi error

yang terjadi, m a k a dengan metode
hamming
nilai
tersebut
akan
dikembalikan ke nilai aslinya sehingga
data menjadi valid.
Setelah data
terkoreksi m a k a kode word tersebut
a k a n dienkodekan kembali p a d a nilai
aslinya.
Kode hamming dapat mendeteksi
d u a bit flip tetapi tidak dapat mengoreksinya. J i k a terjadi tiga a t a u lebih flip
m a k a error tersebut mungkin tidak
dapat terditeksi. Untuk mengatasi hal
tersebut m a k a a k a n dimanfaatkan
sistem bank dalam memory. Setiap bank
dalam memory a k a n dibagi menjadi 2,
dimana setiap bank merupakan duplikasi
satu s a m a lain. Seandainya terjadi error
dalam satu bank m a k a bank lain yang
merupakan duplikasinya akan digunakan.
Kesalahan yang terjadi dalam flash
memory diatasi dengan redundansi
perangkat keras. Dikarenakan flash
memiliki kapasistas yang lebih besar
sehingga
tidak
diperlukan
sistem
mirror. Hal tersebut dapat diganti
115

dengan cara menggandakan kapasitas

memori dalam sistem. Sehingga proses
p e n y i m p a n a n data dapat dilakukan ke
d u a b u a h memory. Memori ini biasa
digunakan
untuk
menyimpan
data
telemetri d a n data-data penting lainnya.
Kesalahan yang terjadi dalam
ROM a k a n mengakibatkan error p a d a
operating
system.
Untuk
itu
data
operating sistem
akan
dicadangkan
dengan s e b u a h program kecil yaitu
bootstrap program. Jika terjadi kerusakan
dalam operating system m a k a bootstrap
akan dibangkitkan d a n a k a n melakukan
kontak dengan stasiun bumi, sehingga
stasiun b u m i dapat mengirim data
(upload) operating system d a n programprogram yang baru ke sistem satelit.

Dikarenakan keterbatasan sistem memori

m a k a metode inilah yang paling tepat
u n t u k dipilih. Metode ini m e n g g u n a k a n
"recovery blocks" d a n "acceptance tests".
Semua state dicatat d a n
seandainya
terdapat acceptance test yang gagal
dengan segera sistem kembali k e p a d a
state sebelum terjadi error. Alternatif
lain adalah keluar dari state error
menuju state error handling run time
u n t u k dieksekusi.

Redundansi perangkat l u n a k yang

a k a n diimplementasikan adalah single
version
check
point
and
restart.

Gambar 5-6: Blok diagram implementasi toleransi kesalahan

116

Dari analisa di a l a s m a k a dapat

didesain s e b u a h blok diagram sistem
toleransi
kesalahan
OBDH
secara
keseluruhan
seperti tampak
dalam
Gambar 5~6.
6

KESIMPULAN

Untuk m e m b u a t sistem satelit

bertambah
reliable
maka
perlu
dirancang sistem toleransi kesalahan di
dalam OBDH yang m e r u p a k a n otak
dalam sistem satelit.
Implemantasi
toleransi kesalahan yang optimal u n t u k
satelit Lapan A2 adalah :
Redundansi perangkat keras mengg u n a k a n d u a b u a h prosesor dan d u a
b u a h memory storage;
Redundansi perangkat lunak mengg u n a k a n metode single version check
point and restart. Selain itu mengg u n a k a n program boot strap sebagai
cadangan sistem operasi dan program;
Redundansi informasi menggunakan
metode hamming code u n t u k error
detection d a n co'rection serta metode
mirroring data.
Pemilihan r e d u n d a n s i tersebut
telah mempertimbangkan keterbatasan
dari k o n s u m s i power dan u k u r a n yang
dibatasi oleh sistem satelit secara
keseluruhan.

DAFTAR RUJUKAN
Elena Dubrova, 2007. Design of Fault
Tolerant System Design,
Lecture
Notes, Kungl Tekniska Hogskolan.
G. Ken H u n t e r a n d Neil C. Rowe, 1999.
Software Design For Fault-Tolerant
Communications Satellite, gkhunter
@newsguy.com,rowe@cs.nps.navy.
mil.
Jalote, Pankaj, 1994. Fault Tolerance in
Distributed Systems,
Prentice-Hall,
USA.
P Butz, 2004. LAPAN Tubsat Power
Control Data Handling, Software
Interface
Document,
Vectronic
Aerospace GmbH.
Shem-Tov Levi a n d Ashok K. Agrwala,
1994. Fault Tolerant System Design
McGraw-Hill, Inc.
Soewarto H, 2008. LAPAN Tubsat, First
Indonesian MicrosatelHte", LAPAN.
Tim LAPAN A2, 2008. Preliminary Design
of Lapan-A2, LAPAN.
Ugur YENIER, 2002. Fault Tolerant
Computing In
Space Environment
And Software Implemented Hardware
Fault
Tolerance
Techniques,
Bosphorus University, Istanbul.
Wertz, J a m e s R. a n d Larson, Wiley J.,
1999. Space Mission Analysis and
Design",
Kluwer
Academic
Publishers, USA.
www.cs.fiu.edu/ndounegt/cop3402/ham
ming. html

117