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Bioingeniera
Control de Procesos
x n
+
+
+
+
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Facultad de Ingeniera
Bioingeniera
Control de Procesos
yr = cr 1 x1 + cr 2 x2 + + cr n xn
+
+
+
+
d11 u1 + + d1m um
d21 u1 + + d2m um
dr 1 u1 + + dr m um
D
Y
U
dt
Si se considera para cada par entrada_salida se tendr una funcin de trasferencia, las que se
pueden obtener si se aplica Transformada de Laplace y considerando condiciones iniciales nulas.
SX(s) = A X + B U(s)
[ I S - A ] X(s) = B U(s)
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Control de Procesos
Ejemplo:
Sea un sistema genrico de 3er Orden para una sola entrada y una salida del tipo:
a3 y + a2 y + a1 y + a0 y = b0 u
tiene como Funcin de transferencia F(s) = Y(s) / U(s) previamente dividiendo por a3 ambos
miembros para despejar la 3ra derivada, se obtiene:
Y(s)
F(s) =
( b0 / a3 )
=
s3 + ( a2 / a3 ) s 2 + ( a1 / a3 ) s + ( a0 / a3 )
U(s)
A =
0
0
1
; B =
0
; C = 1 0 0 ; D = 0
a0
a1
a2
b0
a3
a3
a3
a3
a su vez si se representa por diagrama de flujo considerando nodo de entrada a u, nodo de salida
y nodos comunes a los estados y sus derivadas. Tomando la notacin temporal pero
representando la integracin en el campo transformado se obtiene el siguiente diagrama de flujo
:
u b0 / a3 x3 1 /s
x3
1 x2
1/s x2
1
x1 1/s x1
1
Y
- a2 / a3
- a1 / a3
- a0 / a3
Caso a
Sea un sistema genrico de 3er Orden con una entrada y una salida del tipo:
a3 y + a2 y + a1 y + a0 y = b0 u + b1 u + b2 u
tiene como Funcin de transferencia F(s) = Y(s) / U(s)
b0 + b1 s + b2 s 2
Y(s)
F(s) =
=
U(s)
a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
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Control de Procesos
para poder aplicar la regla de MASON se divide ambos miembros por a3 s3 quedando:
(b0 / a3 s3 )+ ( b1 a3 s2 ) + ( b2 / a3 s)
F(s) =
x3 1 /s
x3
x2
- a2 / a3
1/s
x2
- a1 / a3
x1
1/s
x1
por tanto su
b0 / a3
- a0 / a3
b2 / a3
u
x3 1 /s
x3
- a2 / a3
x2
b1 /a3
1/s
x2
- a1 / a3
x1 1/s
x1
b0 / a3
b1
a3
b2
a3
- a0 / a3
0
=
0
a
0
a3
1
0
a
1
a3
0
1
a
2
a3
x1
x2 + 0 u
x3
1
X = A X + B U
b0
a3
y =
x1
x2
x3
+ 0 u
Y=CX +DU
Si se cambian los valores de las variables de estado definiendo otro conjunto, esto es
un vector x = T z , de tal forma que la matriz T sea invertible y de orden n por n, si se
reemplaza en :
Gua de Espacio de Estado
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x = A x + B u
como
x=Tz
Control de Procesos
y=Cx+Du
x = T z
z = T - 1 x
por tanto
x = T z = A T z + B u
z = T - 1 A T z + T - 1 B u
y la salida ser
y=CTz+Du
para el caso particular en que z1 = x3 , z2 = x2 y z3 = x1 se tiene que T es diagonal secundaria
unitaria cuya inversa es idntica
0 0 1
T = 0 1 0 = T 1
1 0 0
por lo que el diagrama de flujo debe quedar:
Caso b
b2 / a3
u
z1 1 /s
z1
z2
- a2 / a3
a0
z1 a
3
z2 = 1
z3
0
a1
a3
0
0
b1 /a3
1/s
z2
z3 1/s
- a1 / a3
z3
b0 / a3
- a0 / a3
a2
a3 z1 1
b
0 z2 + 0 u ; y = 0
a3
1 z3 0
z1
b2
z2 + 0 u
a3
z3
b1
a3
Caso c
Para otra configuracin en la que todos los lazos se tocan en x1 del diagrama de flujo se
representa:
b1 / a3
u
b0 / a3 x3 1 /s
- a0 / a3
x3
b2 /a3
x2
1/s
x2
x1 1/s
- a1 / a3
x1
- a2 / a3
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B u ;
Control de Procesos
b2
a3
b1
u ;
a3
b0
a3
x1
y =
1 0 0
x2
x3
+ 0 u
y = Cx + Du
Caso d
En la siguiente configuracin, todos los lazos se tocan en x3 pero los caminos de entradas van
directo a los nodos de derivadas siendo la salida el estado x1 .
.
1
u
x3 1/s
x3
2
1
- a2 / a3
x2 1/s
x2
- a1 / a3
x1 1/s
- a0 / a3
x 1
0
1
0
x1 2
x 2 =
0
0
1
x 2 + 1 u ;
x 3 a 2 / a 3 a1 / a 3 a 0 / a 3 x 3 0
x =
x1
x + B u;
x1
y = 1 0 0 x2 + 0 u
x3
y =
x + Du
Y(s)
F(s) =
=
U(s)
a3 s + a2 s + a1 s + a0
reordenando se obtiene :
Y(s)
F(s) =
=
U(s)
0 a3+ 1 ( a3s + a2 )+ 2 ( a3 s2 + a2 s + a1 )
a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
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por tanto:
b0 a 3 a 2 a1 0
b1 = 0 a 3 a 2 1 lo que equivale a
b2
0 0 a3 2
0 1 / a 3 a 2 / ( a 3 * a 3) ( a 2 * a 2 a1 * a 3 * a 3) / ( a 3 * a 3 * a 3) b 0
1 = 0
1 / a3
a 2 / ( a 3 * a 3)
b1
2
0
0
1 / a3
b2
Caso e
Se puede hacer la siguiente distribucin manteniendo la unin de los lazos en x3 con una entrada
nica unitaria y los caminos que se unen a la salida, como se indica en el siguiente diagrama de
flujo:
1
2
u
x3 1 /s
x3
- a0 / a3
x2
1/s
x2
- a1 / a3
x1 1/s
x1
- a2 / a3
x 1 a 2 / a 3 1 0 x1 2
x 2 = a1 / a 3 0 1 x 2 + 1 u ;
x 3 a 0 / a 3 0 0 x 3 0
x1
y = 0 1 2 x 2 + 0 u
x3
Y(s)
F(s) =
=
U(s)
a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
Siendo los valores de identicos al caso anterior en funcin de b
Gua de Espacio de Estado
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Caso f
x1
p1
1
1/a3
1/a3
x 2
1/s
x2
p2
3
1/a3
x 3
1/s
x3
p3
x1 p1 0
x2 = 0 p 2
x3
0
0
0 x1 1
0 x2 + 1u ;
p 3 x3 1
y = [1 2
x1
3 ] x 2 + 0 u
x3
Caso g
Expresin de polos y ceros cuando existen polos mltiples (en este caso dos).
b0 + b1 s + b2 s 2
Y(s)
F(s) =
=
U(s)
1
=
a3 s3 + a2 s 2 + a1 s + a0
x1 1/s
a3
+
( s - p1)2
+
( s - p2 )
3
( s - p3 )
x1
p1
u
1/a3
x 2
1/s
x2
1
y
p2
1/a3
x 3
1/s
x3
p3
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Facultad de Ingeniera
p1
x 1
x 2 = 0
0
x3
Bioingeniera
0
0 x1
0 x2 + 1 / a3 u ;
p 3 x3 1 / a3
1
p1
0
Control de Procesos
x1
3 ] x 2 + 0 u
x3
y = [1 2
Caso h
1
2
0
0 x1 1 / a 3
0 x2 + 1 / a3 u ;
p3 x 3 1 / a 3
y = [1 2
x1
3 ] x 2 + 0 u
x3
1
X2
X2
X1
X1
-2
-
2
p3
Caso i
( s z1 )( s z 2 )
b0 + b1 s + b2 s 2
b2
Y ( s)
=
=
U ( s ) a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a0 a3 ( s p1 )( s p 2 )( s p3 )
x1
p1
x 2 = 0
x 3
0
p2 z 2
p2
0
0 x1
0
1 x2 + 0 u ;
p3 x3 1 / a3
x1
y = [(p1-z1) 0 0 ] x 2 + 0 u
x3
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