GRAEVINSKA MEHANIKA III

Prof.dr. Isak Karabegovi

Asistent Damir Hodi

Sadraj predmeta:
1. Energetske metode
2. Deformacije pri savijanju
3. Statiki neodreeni gredni nosai
4. Hipoteze o slomu materijala teorije vrstoe
5. Izvijanje
6. Analiza napona i deformacija u zakrivljenim tijelima
7. Numeriko rjeavanje problema linearne teorije elastinosti
8. Eksperimentalna analiza naprezanja i deformacija

Literatura:
Doleek, Karabegovi, Martinovi, Jurkovi, Blagojevi, Bogdan, Bijelonja

ELASTOSTATIKA drugi dio, TFB 2004.

1. ENERGETSKE METODE
Zasnovane su na deformacionom radu i pomau nam da:
-

odredimo pomjeranje taaka krutog tijela,

rjeavamo statiki neodreene probleme

prouavamo stabilnost konstrukcije odreivanjem kritine sile

izvijanja

analiziramo probleme deformacija elastinog tijela

aproksimativnim metodama.

a) Klapejronova teorema
Polazi od pretpostavke da je vrsto tijelo izloeno djelovanju
vanjskih sila i da pod tim dejstvom mijenja oblik i zapreminu.
r
Fi
r
F2

r
F1

r
Fn

U openitom sluaju vrijednost rada je:

1
Wd = Q
2

Q sila ili moment sile

- deformacija

Klapejronova teorema u opem sluaju moe se napisati :

1
Wd =
2

i i

i =1

tj. ukupni deformacioni rad jednak je zbiru meusobno nezavisnih

radova svake od generalisanih sila. To znai da svaka od sila vri rad
samo na pomjeranju koje njoj odgovara.
Zavisno od optereenja (Otpornost materijala) razliiti su i izrazi za
deformacioni rad.
- aksijalno naprezanje
- smicanje
- uvijanje

F 2l
Wd =
2GA
2
Mt l
Wd =
2GI o

-savijanje silama

F 2l
Wd =
2 EA

1
Wd =
2

M x2 dz
+
EI x
2

Ft 2 dz
GA

b) Betijeva teorema o uzajamnosti radova

Pri savijanju silama, zanemarujui uticaj smicanja, deformacija
grede se javlja u vidu ugiba f, tj. dolazi do pomjeranja teita
poprenog presjeka u pravcu dejstva sile.
A

f
C

r
F

Rad sile F rauna se prema obrascu:

1
W = Ff
2

Ako je elastina greda AB izloena djelovanju dvije koncentrisane

sile F1 i F2 tada one uzrokuju istu vrstu deformacije, ugibe f1 i f2.
Ukupni deformacioni rad ne moe se raunati kao zbir radova od
pojedinanog djelovanja sila F1 i F2, jer se javlja dodatni lan, koji
je posljedica uzajamnog djelovanja tih optereenja.

Da bi se naao ukupni deformacioni rad pretpostavi se da prvo

djeluje sila F1 i da lagano raste od nule do konane vrijednosti
1
Njen rad je W11 = F1 f11
2
Zatim djeluje sila F2, koja takoe lagano raste od nule do konane
vrijednosti i deformacioni rad te sile je W22 = 1 F2 f 22
2

Zbog dopunskih pomjeranja f12 u presjeku 1 od sile F2 (u f12 prvi

indeks odgovara mjestu, a drugi indeks sili koja uzrokuje to
pomjeranje), sila F1 vri rad W12.
Taj rad je W12 = F1f12
Ukupni rad je:
W = W11 + W22 + W12 =

1
1
F1 f11 + F2 f 22 + F1 f12
2
2

Ako na gredu prvo djeluje sila F2 onda e u gornjem izrazu doi

do promjene u treem lanu pa izraz glasi:
1
1
W = W22 + W11 + W21 = F2 f 22 + F1 f11 + F2 f 21
2
2

Ukupan rad ne zavisi od redoslijeda djelovanja sila pa dobijamo da

je:
W12 = W21 ; F1 f 12 = F2 f 21

c) Maksvelova teorema o uzajamnosti elastinih pomjeranja

Maksvelova teorema se moe dobiti kao poseban sluaj Betijeve
teoreme kada se sile Fi i Fj zamijene jedininim silama. Uvodi se
pojam uticajni koeficijent elastinosti ij (Maksvelov uticajni
koeficijent), koji predstavlja pomjeranje napadne take Ni u pravcu
djelovanja sile Fi

Polazei od Betijeve teoreme dobija se:

Fi ij F j = F j ji Fi
odakle je:

ij = ji
Jednakost predstavlja Maksvelovu teoremu o uzajamnosti
elastinih pomjeranja, koja glasi:
Ako na tijelo djeluju dvije jedinine sile Fi = 1 i Fj = 1 u takama
Ni i Nj, tada je pomjeranje ij napadne take sile Fi u pravcu
njenog djelovanja uzrokovano djelovanjem sile Fj jednako
pomjeranju ji napadne take sile Fj u pravcu njenog djelovanja
uzrokovano djelovanjem sile Fi.
Deformacioni rad jednak je: W = 1
d
2

i =1

1
Fi f i =
2

i =1

j =1

ij Fi F j

d) Kastiljanova teorema
Pretpostavlja se da je elastini gredni nosa optereen silama F1 i F2
i tad je deformacioni rad jednak :
1
1
Wd1 = F1 f 11 + F2 f 22 + F1 f 12
2
2

Ako se greda AB dodatno optereti na mjestu djelovanja sile F1

optereenjem dF1, ona e poprimiti novi oblik II (crtkana linija), a
rad e biti:

Wd 2

1
= Wd 1 + dF1df1 + F1df1 + F2 df 2
2

Poto je ukupni rad neovisan o redosljedu nanoenja optereenja,

to se moe promatrati obrnuta situacija, tj. da prvo djeluje sila dF1,
a zatim sile F1 i F2. Tada je rad:

Wd 2

1
1
1
= dF1df 1 + F1 f1 + F2 f 2 + dF1 f1
2
2
2

Izjednaavanjem gornja mdva izraza dobijamo da je:

2

F1df1 + F2 df 2 = dF1 f1 ; dF1 f1 =

F df
i

i =1

Odnosno:

Wd
dF1
dF1 f1 =
F1
Odakle slijedi da je:

Wd
f1 =
F1
Ako je greda optereena spregom sila onda je nagib:

Wd
i =
M i

e) Maksvel-Morova metoda
Maksvel-Morova metoda je uprotena Kastiljanova metoda. Ona se
koristi za odreivanje pomjeranja odreene take konstruktivnog
elementa izloenog djelovanju sila i/ili spregova. Metoda MaksvelMora se moe koristiti i za odreivanje pomjeranja taaka nosaa
usljed zagrijavanja (hlaenja).

f) Vereaginova metoda
Vereaginova metoda je grafoanalitika metoda koja se moe
koristiti za odreivanje pomjeranja kada je nosa prav ili se sastoji
od pravih dijelova za koje su krutosti konstantne. Ovom metodom se
mogu rjeavati i prostorni nosai

2. DEFORMACIJE PRI SAVIJANJU

Stanje napona i deformacija napregnutog grednog nosaa, koje je
posljedica djelovanja momenta savijanja i poprene transverzalne sile, je
potpuno odreeno ako se znaju naponi i deformacije u svakoj taki tog
nosaa.
Naime, osa grede se deformie pri savijanju i javljaju se ugib v i nagib .
Ugib je pomjeranje neke take grede normalno na njenu osu, a nagib je
ugao zakretanja poprenog presjeka u odnosu na prvobitni poloaj.

tg = v(z) moe se pisati jer je u

praksi ugao esto vrlo mali

Za odreivanje Ft , Mx , i v kod konstantnog kontinualnog optereenja q

dobiju se pomou etiri diferencijalne jednaine prvog reda
dFt
= Ft = q ,
dz
d
=
= M x /EI x ,
dz

dM x
= M x = Ft ,
dz
dv
v =
= .
dz

Eliminacijom iz zadnje dvije jednaine sistema dobije se diferencijalna

jednaina elastine linije:

Mx
v" =
= f (z)
EIx
Iz prethodne jednaine se mogu integracijom odrediti veliine
nagiba v(z) i ugiba v(z), koje determiniu elastinu liniju, ako su
poznati moment Mx i savojna krutost EIx.

a) Metoda neposrednog integraljenja diferencijalne jednaine

elastine linije
Nosai sa jednim poljem
Kao prvi sluaj posmatra se nosa uklijeten na jednom kraju (konzola)
konstantne savojne krutosti EIx pod djelovanjem optereenja F, prema
slici

U presjeku z moment savijanja ima vrijednost:

M = F (l z )

Uvrtavanjem ove vrijednosti momenta u diferencijalnu jednainu

elastine linije dobije se slijedei izraz:
EI x v" = F ( z + l ) ,
z2
EI x v' = F (
+ lz ) + C1 ,
2
z 3 lz 2
EI x v = F (
+
) + C1 z + C 2 .
6
2

Konstante integracije C1 i C2 dobiju se iz geometrijskog graninog uslova

grede a to je na mjestu ukljetenja konzole.
Na tom mjestu su i ugib i nagib konzole jednaki nuli
v(z = 0) = 0 i v(z = 0) = 0
pa su i konstante C1 = C2 = 0

Izrazi za nagib i ugib grede su :

z
Fl 2
z2
(
+ 2 ) ,
v' =
2 EI x
l
l2

nagib

Fl 3
z3
z2
v =
(
+ 3 ).
3
6 EI x
l
l2

ugib

Maksimalne vrijednosti nagiba i ugiba su na kraju grede tj. u

sluaju kad je z = l. Uvrstimo li u prethodne jednaine umjesto z
duinu grde l dobijamo vrijednosti:
v' max

Fl 2
=
,
2 EI x

Fl 3
v max = f =
3EI x

najvei nagib grede

najvei ugib grede (strela)

Nosai sa vie polja

Jednaine momenta po poljima e biti:

b

,
za 0 z a ,
M I = FA z = F l z
M( z ) =
M = F z - F (z - a ) = Fb z - F (z - a ) , za a z l .
A
II
l

Uvrtavanjem i integracijom u jednainu elastine linije dobijemo

izraze za nagib i ugib po poljima:
b
z ,
l
b z2
'
EI x v I = F
+ C1 ,
l 2
b z3
EI x v I = F
+ C1 z + C 2 ,
l 6

EI x v I'' = F

I polje

b
z + F(z - a),
l
(z - a) 2
b z2
= -F
+F
+ C3 ,
2
l 2
b z 3 F(z - a) 3
= -F
+
+ C3 z + C4 .
6
l 6

EI x v II'' = - F
EI x v

'
II

EI x v II

II polje

Konstante integracije dobiju se iz dva geometrijska granina uslova

na poetku i kraju grede:
vI (0) = 0
v II (l ) = 0

C2 = 0 ,

Fbl 3 Fb3

+
+ C 3l + C 4 = 0
6l
6

i iz uslova neprekidnosti elastine linije u taki gdje je z = a:

b a3
b a3
F
+ C1 a = F
+ C3 a + C4 ,
l 6
l 6

v I (a ) = v II ( a ) ,
v'I ( a ) = v'II ( a )

b a2
b a2
F
+ C1 = - F
+ C3 ,
l 2
l 2
Fb 2 2
C1 = C3 , C 4 = 0 , C1 = C3 =
(l - b ) .
6l

Elastina linija ugiba imat e vrijednost:

2
2
Fbl 2 z b z
vI ( z ) =
1
6 EI x l l l

vII ( z ) =

za 0 z a ,

2
2
3
Fbl 2 z
b
z
F(z - a)
1 +
6 EI x l
6 EI x
l l

I polje

za a z l .

II polje

b) Metoda superpozicije
Diferencijalna jednaina elastine linije u obliku je linearna. To znai da
se za razliite sluajeve optereenja rjeenja mogu superponirati.
Ako na primjer na nosa prema slici djeluju kontinuirano linijsko
optereenje q1 i sila F2, tada se pomak v moe nai superpozicijom pomaka
v1 usljed optereenja q1 i pomaka v2 usljed optereenja F2 tako da je v = v1
+ v2 .
Analogno vrijedi za nagib v = v1 + v2, moment M = M1 + M2 i poprenu
silu Ft = Ft 1 + Ft 2 .

U tabeli elastinih linija je predstavljeno nekoliko osnovnih

izraza za ugibe i nagibe nosaa konstantne savojne krutosti EIx.
Pomou njih se moe jednostavno odrediti nagib i ugib za mnoge
sloene sluajeve optereenja, bez potrebe integraljenja
diferencijalne jednaine elastine linije.

c) Metoda fiktivne grede

Metoda se zasniva na analogiji diferencijalnih jednaina koje povezuju qy,
Fty i Mx i diferencijalnih jednaina koje povezuju ugib v, nagib v' i Mx/EIx.
Ove jednaine su navedene paralelno u dva stupca:

d2M x
2

= qy ,

dz
dM x
= Fty ,
dz
dFty
= qy ,
dz

d 2v

Mx
=
,
EI x

dz 2
dv
= v ,
dz
Mx
1
dv
=
=
.
RK
EI x
dz

Ako se sada stvarna greda zamijeni fiktivnom gredom sa fiktivnim

optereenjem Mx/EIx, poprena sila fiktivne grede Ft odgovarat e
negativnom uglu nagiba -v', a moment savijanja fiktivne grede
odgovarat e ugibu v stvarne grede.

analogno M * ,

analogno Ft* ,

Mx
EI x

analogno q* .

U slijedeoj tabeli prikazani su granini uslovi stvarne i fiktivne grede

Pri rjeavanju zadataka metodom fiktivne grede koristi se sljedei
postupak:
1. nacrtati dijagram momenta stvarne grede,
2. ispod stvarne grede nacrtati fiktivnu gredu koja je optereena
kontinualnim optereenjem q* = M/EI.
3. u traenim presjecima grede odrediti M* i Ft* ,
U postupku rjeavanja potrebno je poznavati oblik povrine i poloaj
teita pojedinih dijelova dijagrama.

3. STATIKI NEODREENI GREDNI NOSAI

Ako je broj nepoznatih reakcija veza ili unutarnjih sila vei od broja
statikih uslova ravnotee, radi se o statiki neodreenim noseim
konstrukcijama.
Vanjski statiki neodreeni nosai (konstrukcije) su oni koji su za podlogu
uvreni pomou veza iji je broj vei od potrebnog koji onemoguuje
njihovo pomjeranje. Ako se sa n oznai stepen statike neodreenosti
konstrukcije, sa k broj nepoznatih reakcija veza, a sa s broj stepeni
slobode kretanja koji je jednak broju statikih uslova ravnotee, tada je
kod statiki neodreenih nosaa: n = k s > 0.
q

a)

c)

b)

T1
T2
d)

e)

f)

a) Integraciona metoda
Statiki neodreena greda moe se rijeiti koritenjem
integracione metode, tj. analize pomou jedne od tri diferencijalne
jednaine elastine linije.

EI x y ' ' = M

EI x y ' ' ' = Ft

EI x y IV = q.
primjer

b) Metoda superpozicije
Pri koritenju metode superpozicije rauna se ukupni nagib ili ugib
na odreenom mjestu kao algebarska suma nagiba ili ugiba od
svakog optereenja koje individualno djeluje i od suvinih
reakcija.
Redoslijed rjeavanja statiki neodreenih nosaa metodom
superpozicije je sljedei:
-odrediti stepen statike neodreenosti nosaa,
-naznaiti suvine reakcije
-nai deformaciju nosaa na mjestu suvine reakcije kao sumu
deformacija od optereenja i suvinih reakcija
-naena suma deformacija mora biti jednaka deformaciji na
originalnom nosau, a ona je nula ili ima zadatu vrijednost
primjer

c) Metoda tri momenta

Kontinualni nosai, nosai s dva i vie raspona su uvijek statiki
neodreeni i mogu se rijeiti metodom superpozicije, odnosno
posebnim oblikom ove metode, koji je nazvan metoda tri
momenta.
Da bi se taj kontinualni nosa rijeio, on se zamjenjuje
ekvivalentnim statiki odreenim nosaem na kome je uticaj
meuoslonaca zamijenjen nepoznatim reakcijama ili
ekvivalentnim sistemom koji se sastoji iz prostih greda, a koji je
dobiven oslobaanjem nosaa jedne unutarnje veze, tako da na
mjestu unutarnjih oslonaca nastaju zglobne veze i na tim mjestima
su nepoznati momenti.

primjer

4. HIPOTEZE O SLOMU MATERIJALA

(TEORIJE VRSTOE)
Hipoteze nam pomau da ustanovimo odreene veliine kao
kriterije za predvianje sloma materijala.
U praksi razlikujemo dva tipa materijala:krti i ilavi.
Postoji 6 hipoteza, od toga 3 za krte i 3 za ilave materijale:
Hipoteze za krte materijale:

Hipoteze za ilave materijale:

1. Hipoteza najveeg
normalnog napona,

1. Hipoteza najveeg napona

smicanja,

2. Hipoteza najvee
dilatacije,

2. Hipoteza najveeg specifinog

deformacionog rada,

3. Morova hipoteza.

3. HMH hipoteza

I hipoteza hipoteza najveeg normalnog napona

Prema ovoj hipotezi do poputanja konstrukcije dolazi kada najvei
normalni napon, a to je glavni napon, postane jednak graninom
naponu u jednoosno napregnutom uzorku.
1 > 2 > 3 > 0 i = max = 1 de .
Zatezanje:
Pritisak:

3 < 2 < 1 < 0

i = min = 3 dc .

Podruje sigurnosti je unutar prikazanog kvadrata. To znai da je

uslov vrstoe ispunjen ako je naponsko stanje u nekoj taki unutar
kvadrata.

II hipoteza hipoteza najvee dilatacije

Prema ovoj hipotezi do poputanja konstrukcije dolazi kada najvea
dilatacija postane jednaka graninoj dilataciji u jednoosno
napregnutom uzorku.
Maksimalna dilatacija za prostorno naponsko stanje je
1
1
i = max = 1 = [ 1 ( 2 + 3 )] de , i = min = 3 = [ 3 ( 1 + 2 )] dc ,
E

Grafiki prikaz podruja sigurnosti za ravno naponsko stanje je romb

III hipoteza Morova (Mohr) hipoteza

Prema ovoj hipotezi do poputanja konstrukcije dolazi kada Morov
krug prenika dodirne graninu krivu.
Ne smije se dozvoliti da Morov krug za dato naponsko stanje u nekoj
taki presijeca graninu krivu, jer dolazi do razaranja materijala.

1 = max e

3 = max c

Grafiki prikaz podruja sigurnosti prema ovoj hipotezi je dat na

slici.
Najbolji rezultati se dobijaju ako je , a , a to je rafirano podruje na
dijagramu, tj. etvrti kvadrant, gdje je smiui napon maksimalan.

IV hipoteza Hipoteza najveeg napona smicanja

Prema ovoj hipotezi do poputanja konstrukcije dolazi kada najvei
smiui napon postane jednak graninom naponu kod jednoosnog
naprezanja.
Prema hipotezi najveeg napona smicanja dozvoljeni napon smicanja je

d = 0,5 d

Ovaj izraz pokazuje da je dozvoljeni smiui napon prema III

hipotezi znatno manji nego prema I i II hipotezi. Grafiki prikaz
podruja sigurnosti za ravno naponsko stanje, izrazi je estougaonik.

VI hipoteza HMH Hipoteza hipoteza najveeg def. rada za

promjenu oblika
Prema njoj do poputanja konstrukcije dolazi kada specifini
deformacioni rad na promjeni oblika postane jednak specifinom
deformacionom radu na promjeni oblika pri jednoosnom naprezanju.

Izraz za idealni napon je i =

12

+ 22

Ako je ravansko naponsko stanje i =

+ 32

1 2 2 3 3 1

12

+ 22

1 2

de
dc

de
dc

5. IZVIJANJE
Ukoliko na neki stub djeluje aksijalna sila doi e do ugiba stuba
koji e rasti sa porastom sile. Ova pojava naziva se izvijanje.
Na zadatak je izraunati kritinu (Eulerovu) silu FKR pri kojoj e
doi do izvijanja stuba.
Kod izvijanja, kao petog osnovnog oblika naprezanja, koristi se
trei kriterij, tj. kriterij stabilnosti konstrukcije. Poznato je da
postoje tri ravnotena stanja; stabilno, labilno i indiferentno.
Postoje etiri karakteristina sluaja izvijanja:

1. Sluaj Konzola
Kritino optereenje se dobija na osnovu
diferencijalne jednaine elastine linije
d 2v
EI 2 = M
dz

M = -F( v)

d 2v
EI 2 = F ( v ) .
dz

F
usvojimo k =
EI
2

Diferencijalna jednaina dobija oblik:

d 2v
2
2
+
k
v
=
k
.
2
dz

Rjeavanjem jednaine dobijamo vrijednost kritine sile:

Fkr =

EI

( 2l )

2. Sluaj stub uvren zglobno na oba kraja

Kritino optereenje se dobija na osnovu
diferencijalne jednaine elastine linije
d 2v
EI 2 = M
dz
2

EI

d v
= vF
2
dz

M=Fv
F
usvojimo k =
EI
2

Diferencijalna jednaina dobija oblik:

d 2v
2
+
k
v=0
2
dz

Rjeavanjem jednaine dobijamo vrijednost kritine sile:

2

EI
Fkr = 2
l

3. Sluaj stub uvren zglobno na oba kraja

Kritino optereenje se dobija na osnovu
diferencijalne jednaine elastine linije
d 2v
EI 2 = M
dz

M = vF M

Diferencijalna jednaina dobija oblik:

v+k2v=M / EI
Rjeavanjem jednaine dobijamo vrijednost kritine sile:

EI
2 EI
.
Fkr = 4 2 =
2
l
( 0.5l )
2

4. Sluaj Poduprta konzola

Kritino optereenje se dobija na osnovu
diferencijalne jednaine elastine linije
d 2v
EI 2 = M
dz

M = vF zY

Diferencijalna jednaina dobija oblik:

v + k 2 v =

Y
Y 2
z = k z.
EI
F

Rjeavanjem jednaine dobijamo vrijednost kritine sile:

Fkr =

2 EI

( 0.7l )

Usporeujui izraze za kritinu silu izvijanja u prethodnim

sluajevima oevidno je da se, uvodei modificiranu duinu
tapa tzv. reduciranu (slobodnu) duinu lr u sva etiri sluaja,
iste mogu pisati u istome obliku Ojlerove sile izvijanja
2

EI
Fkr = 2
lr
pri emu je za konzolu lr = 2l, za prostu gredu lr = l, za
poduprtu konzolu lr 0.7l i za obostrano upetu gredu lr =
0.5l.

Ovisnost kritinog naprezanja od vitkosti tapa

Podruje I kratki tapovi < 60

Podruje II 60 < < 100 Tetmajerovo podruje
Podruje III > 100 - Podruje Eulerove hiperbole

6. EKSPERIMENTALNA ANALIZA NAPREZANJA I

DEFORMACIJA

U analizi naprezanja i deformacija mogue je primijeniti slijedee

eksperimentalne postupke mjerenja :
metoda elektrinih mjerenja (elektrootporne mjerne trake),
naponsko-optike metode mjerenja: fotoelastina metoda, metoda
zamrzavanja naprezanja i deformacija, metoda fotoelastine
osjetljive obloge, metoda holografije,
Moare (Moir) metoda,
metoda krtih lakova,
metoda sa tenzometrima (mehanikim, optiko-mehanikim,
ogledalnim, ianim).

Metoda elektrinih mjerenja

Osnovni element koji se pri ovim mjerenjima koristi je mjerna
traka. Mjernu traku ini tanka ica koja je savijena nekoliko puta i
zaljepljena kvalitetnim ljepilom na nosei elemenat, koji moe biti
od sintetike mase, metalne folije, papira, itd. Mjerna traka je
naljepljena na konstrukciju tako da se deformacije konstrukcije
prenose na osjetljivi dio mjerne trake

Mjernom trakom vri se mjerenje deformacije (=l/l), pri emu

je veza izmeu deformacije i relativne promjene elektrinog
otpora odreena izrazom:
R/R0 = Kt
etiri grane mosta ine etiri otpornika R1...R4

Normalno naprezanje (jednoosno stanje naprezanja)

Savijanje

Smicanje

Torzija