9/10/2016

4
Perturbacin

Perturbacin

Hr

Dol

de Hr :
Si lapara
planta2 tiene
ExistenFormas
2 componentes
de salida
entradas diferentes
un retardo puro

Entrada
de referencia

Hr

3 Entradas y 1 Salida superpuesta

Dc
Hy

Ruido

9/10/2016

Sistema
Friccin
en elde
cilindro
de amortiguacin
un amortiguador

Rayo

Compresor

Vlvula 1

vibracin

Vlvula 2

p1

Reactivo 1

p2

Reactor

Reactivo 2

Camino pedregoso

Concentracin
del producto

Movimiento
(velocidad, aceleracin)

perfil del suelo

Controlador

Planta

Prefiltro

Controlador

9/10/2016
9

10

W (s) = Hr(s) Dol(s)

W (s) =

Hr(s) Dcl(s) A/(ts+1)

1+Hy(s) Dcl(s) A/(ts+1)

Wref(s) +

B/(ts+1)

1+Hy(s) Dcl(s) A/(ts+1)

W (s) =

Tl(s)

ts+1

Hr(s) Dcl(s) A/(ts+1)

1+Hy(s) Dcl(s) A/(ts+1)

Dcl

11

Wref(s) +

Wref(s) +

Tl

ts+1

Tl(s)

B/(ts+1)

1+Hy(s) Dcl(s) A/(ts+1)

Tl(s)

W(s)

12
Tl

Tl(s)=a/s

Ww() = lim s
s0

B/(ts+1)

1+Hy(s) Dcl(s) A/(ts+1)

: Se denomina SENSITIVIDAD de GANANCIA de un

a
s

1+Hy(0) Dcl(0) A

1
1+Hy(0) Dcl(0) A
Hy(0) Dcl(0) A
Hy(0) Dcl(0) A>>B,

Sistema de Control a la incidencia provocada por una VARIACIN

de los PARMETROS de la planta sobre la GANANCIA
del sistema de control.

: Se denomina SENSITIVIDAD de SALIDA de un Sistema

de Control a la incidencia provocada por una VARIACIN de los

PARMETROS de la Planta sobre la SALIDA del sistema de control.

Dicha incidencia se describe a travs de una Funcin denominada
Sensitividad. Es distinta para los casos de SC en LA y LC
La Sensitividad expresa dicha variacin de Ganancia o de Salida del
sistema de control en forma normalizada, es decir porcentual del parmetro.

9/10/2016
13

14

Sea la ganancia de lazo cerrado:

Sea la ganancia Kol del controlador y Tol =(Kol A) la ganancia del sistema
de LA. Una variacin causada por el cambio de la ganancia A de la
planta produce:

La variacin normalizada de la ganancia A es:

La variacin de Tcl es:

dTcl =

dA
A

La funcin de Sensitividad de la Ganancia en LA se define a travs de:

Tcl
A

dA

Funcin de Sensitividad
cl

SA = 1

cl

Sensitividad de Ganancia

15

cl

cl

cl

cl

Funcin de Sensitividad de Ganancia de LC:

ol

SA

Normalizacin
cll

SA =

16
Control a LAZO ABIERTO de velocidad de un motor DC

SA = 1

= SA

ol

ol

Control a LAZO CERRADO de velocidad de un motor DC

= SA

cl

Definicin: dada la salida y del sistema se define

Sensitividad de Salida respecto a un parmetro como:

o en una forma logartmica:

SA =
cl

>> 1 la Sensitividad de Ganancia del

CONCLUSIN: Si
Sistema de LC disminuye significativamente y es mucho menor
que la Sensitividad de Ganancia del Sistema de LA

Usualmente es un coeficiente de la planta como por

ejemplo, la ubicacin de un polo o cero, o la ganancia.

9/10/2016
17

18
Analicemos las FTs de los sistema a LA y a LC
W (s) = Dol(s)

W (s) =

A
Wref(s)
ts+1

A lazo abierto

A
Dcl(s)
ts+1 W (s)
ref
A
1 + Dcl(s)
ts+1

A lazo cerrado

Si t es el parmetro de influencia, luego las Sensitividades son:

Para Lazo Abierto

Para Lazo Cerrado

y
-s
= yt

ts+1

y
-s
= yt
ts+1+DclA

1.0

0.9

ycl +dycl

0.8

ycl

0.7

yol

0.6

SC LA: Dol=0.5

SC LC: Dcl=10,
ycl +dycl

0.5

0.9

Variacin param.:dt =-20%

ycl

0.8

0.4

0.7

yol +dyol

0.6

0.3

yol

0.5
0.4

0.2

0.3

Slo afecta
el transitorio!

0.2
0.1

0.1

Planta: A=2, t=0.8

yol +dyol

0.5

1.5

0.1

0.2

0.3

0.4

2.5
3
Tiempo (seg)

0.5

0.6

3.5

0.7

0.8

0.9

4.5

19
Aumentando la ganancia del controlador Dcl es posible:

1) REDUCIR LA SENSITIVIDAD de variaciones de las constantes de

tiempo comparativamente con el caso de lazo abierto

y
-s
= yt
ts+1

y
-s
= yt
ts+1+DclA

Lazo abierto
Lazo cerrado

2) Aumentando la ganancia del controlador Dcl es posible reducir las

constantes de tiempo del sistema lo cual implica AUMENTAR la
RAPIDEZ de la planta controlada en lazo cerrado

3) Aumentando la ganancia del controlador Dcl en forma desmesurada,

el SC puede entrar en un estado de inestabilidad.