G516 DP

DIMENSIONAMIENTO DE PIEZAS USANDO EL SISTEMA DE VISIN DE LA
CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE EN LA FACULTAD DE INGENIERA

MECNICA
CARLOS EDUARDO GIRALDO MONTERO
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
PEREIRA
2007
DIMENSIONAMIENTO DE PIEZAS USANDO EL SISTEMA DE VISIN DE LA

CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE EN LA FACULTAD DE INGENIERA
MECNICA
CARLOS EDUARDO GIRALDO MONTERO
Trabajo de grado presentado como requisito parcial para optar al ttulo de

Ingeniero Mecnico
Director
Juan Felipe Arroyave
M.Sc Ingeniero Mecnico
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
PEREIRA
2007
Nota de aceptacin
Firma del Director
Firma del Evaluador
DEDICATORIA
El presente trabajo est dedicado a mi familia, la cual me ha servido de soporte a
lo largo de estos aos y me ha brindado toda la colaboracin posible para lograr
todas mi metas tanto a nivel personal como profesional.
A Adriana quien ha sido mi inspiracin y el motor que me impulsa para ser cada
da mejor con el fin de forjar un futuro juntos, lleno de xitos y con mucho amor.
Nada de esto hubiera sido posible sin su ayuda incondicional y por eso les
agradezco mediante este trabajo.
AGRADECIMIENTOS
A los ingenieros Juan Felipe Arroyave y Carlos A. Montilla, por su enorme
colaboracin durante el desarrollo de este proyecto y por los aportes realizados a
este.
A los profesores que durante mi proceso de formacin me brindaron adems de
un conocimiento tcnico una visin ms amplia de la vida y en especial a los
ingenieros Marco Tulio Garzn, Manuel Pinzn Candelario, lvaro Hernn
Restrepo y Educardo Roncancio por compartir conmigo sus valiosos
conocimientos.
A mis amigos que hicieron de mi paso por la Universidad algo inolvidable, en
especial a Laura Cristina, Sebastin y Rafael los cuales tambin aportaron en mi
formacin como ingeniero y como persona.
A todas las personas que conoc y que de alguna u otra forma contribuyeron en la
realizacin del presente trabajo.
CONTENIDO
Pg.
INTRODUCCIN ................................................................................................... 12
OBJETIVO GENERAL ........................................................................................... 13
OBJETIVOS ESPECFICOS .................................................................................. 13
JUSTIFICACIN .................................................................................................... 14
1.
GENERALIDADES DE LOS SISTEMAS DE VISIN ARTIFICIAL ........... 15
2.
INTRODUCCIN AL TRATAMIENTO DIGITAL DE IMGENES ............. 18
2.1
LA IMAGEN DIGITAL ............................................................................... 18
2.2
PROPIEDADES DE LA IMAGEN DIGITAL............................................... 18
2.3
TIPOS DE IMGENES DIGITALES.......................................................... 19
2.3.1
Imagen Binaria .......................................................................................... 19
2.3.2
Imagen de Escala de Grises ..................................................................... 19
2.3.3
Imagen a Color ......................................................................................... 19
2.3.4
Imagen Compleja ...................................................................................... 20
2.4
ANLISIS DE LA IMAGEN ....................................................................... 20
2.4.1
Histograma ............................................................................................... 20
2.5
PROCESAMIENTO DE LA IMAGEN ........................................................ 21
2.5.1
LUT ........................................................................................................... 21
2.5.2
Filtros. ....................................................................................................... 21
2.6
ANLISIS DE PARTCULAS .................................................................... 25
2.6.1
Thresholding ............................................................................................. 26
2.6.2
Tcnicas de Thresholding Automtico ...................................................... 27
3.
TCNICAS DE ILUMINACIN ................................................................. 31
3.1
ILUMINACIN POSTERIOR .................................................................... 31
3.2
ILUMINACIN FRONTAL......................................................................... 31
3.3
ILUMINACIN LATERAL ......................................................................... 32
3.4
ILUMINACIN POR CAMPO OSCURO ................................................... 32
3.5
ILUMINACIN COAXIAL .......................................................................... 33
3.6
ILUMINACIN DIFUSA CONTINUA......................................................... 33
4.
DESCRIPCIN DEL SOFTWARE ............................................................ 35
4.1
LABVIEW .................................................................................................. 35
4.2
NI IMAQ .................................................................................................... 35
4.3
IMAQ VISION ........................................................................................... 36
4.4
VISION ASSISTANT ................................................................................. 36
4.5
MEASUREMENT & AUTOMATION EXPLORER (MAX) .......................... 36
5.
DESCRIPCIN DEL HARDWARE ........................................................... 37
5.1
TARJETA DE ADQUISICIN IMGENES ............................................... 37
5.2
CMARA .................................................................................................. 38
5.3
CAJA DE LUZ ........................................................................................... 39
6.
IMPLEMENTACIN DE LA APLICACIN................................................ 40
6.1
SELECCIN DE LA TCNICA DE ILUMINACIN ................................... 40
6.2
ADECUACIN DE LA ESCENA ............................................................... 41
6.3
CALIBRACIN DEL SISTEMA ................................................................. 42
6.4
MODIFICACIONES FINALES ................................................................... 47
7.
DESCRIPCIN DEL PROGRAMA ........................................................... 49
8.
INCERTIDUMBRE EN LAS MEDICIONES............................................... 54
8.1
CALCULO DE LA INCERTIDUMBRE TIPO B .......................................... 54
8.2
CLCULO DE LA INCERTIDUMBRE TIPO A .......................................... 57
9.
RESULTADOS ......................................................................................... 59
9.1
DATOS OBTENIDOS ............................................................................... 59
10.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ............................................ 65
BIBLIOGRAFA ...................................................................................................... 66
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 1. Aplicaciones de la visin artificial. ........................................................... 15
Figura 2. Elementos de un sistema de visin......................................................... 16
Figura 3. Referencia Espacial del pixel (0,0) ......................................................... 18
Figura 4. Histograma ............................................................................................. 20
Figura 5. Tipos de escala vertical .......................................................................... 21
Figura 6. Imagen Original ...................................................................................... 23
Figura 7. Efecto de Filtro Gradiente ...................................................................... 23
Figura 8. Efecto del Filtro Laplaciano..................................................................... 24
Figura 9. Imagen Original ...................................................................................... 24
Figura 10. Efecto del Filtro de Suavizado ............................................................. 24
Figura 11. Imagen Original .................................................................................... 25
Figura 12. Efecto del Filtro Gaussiano .................................................................. 25
Figura 13. Imagen Original .................................................................................... 26
Figura 14. Histograma ........................................................................................... 27
Figura 15. Efecto del Thresholding ........................................................................ 27
Figura 16. Thresholding Automtico ...................................................................... 28
Figura 17. Iluminacin Posterior ............................................................................ 31
Figura 18. Iluminacin Frontal................................................................................ 32
Figura 19. Iluminacin Lateral ................................................................................ 32
Figura 20. Iluminacin por Campo Oscuro ............................................................ 33
Figura 21. Iluminacin Coaxial ............................................................................... 33
Figura 22. Iluminacin Difusa Continua ................................................................. 34
Figura 23. Tarjeta de Adquisicin de imgenes IMAQ PCI 1408 ........................... 37
Figura 24. Cmara CCD MINTRON MS1131C ...................................................... 38
Figura 25. Caja de Luz ........................................................................................... 39
Figura 26. Nivelacin de la Caja de Luz ................................................................ 41
Figura 27. Malla de Calibracin ............................................................................. 43
Figura 28. Niveles de referencia iniciales .............................................................. 44
Figura 29. Niveles de referencia finales ................................................................. 44

Figura 30. Cambio del modo de adquisicin .......................................................... 45
Figura 31. Malla de calibracin .............................................................................. 46
Figura 32. Modificacin .......................................................................................... 47
Figura 33. Implementacin de la modificacin ....................................................... 48
Figura 34. Medicin lineal ...................................................................................... 49
Figura 35. Medicin Radial .................................................................................... 50
Figura 36. Medicin Angular .................................................................................. 50
Figura 37. Mediciones Incorrectas ......................................................................... 51
Figura 38. Incertidumbre angular ........................................................................... 56
Figura 39. Pieza N1 .............................................................................................. 60
Figura 40. Pieza N2 .............................................................................................. 62
LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 1. Caractersticas de la IMAQ PCI 1408 ...................................................... 38
Tabla 2. Caractersticas de la cmara MS1131C................................................... 39
Tabla 3. Comparacin de las Tcnicas de Iluminacin .......................................... 40
Tabla 4. Mediciones realizadas.............................................................................. 57
Tabla 5. Medidas realizadas a la Pieza N1........................................................... 60
Tabla 6. Mediciones realizadas a la pieza N2 ...................................................... 62
LISTA DE ANEXOS
Pg.
ANEXO A. MANUAL DE CALIBRACIN Y USO ................................................... 67
ANEXO B. TABLA t-STUDENT.............................................................................. 85
ANEXO C. COEFICIENTE DE COBERTURA ....................................................... 86
INTRODUCCIN
El uso de la visin artificial se est extendiendo cada da ms entre los diferentes
sectores industriales, tanto en procesos de control de producto como en control de
proceso. La utilizacin de esta tecnologa, y los beneficios que su uso conlleva, se
centran principalmente en sectores industriales del metal (automocin, aluminio,
acero), y de alimentacin (especialmente en procesos de envase).
Una aplicacin de la visin artificial es en la metrologa dimensional, ya que debido
a las caractersticas especiales de esta tecnologa, es adecuada para la obtencin
y extraccin de medidas en 2D y 3D de los objetos en la escena. Posteriormente,
estas medidas obtenidas se pueden usar con fines diversos, como el control de
calidad entre otros.
La Celda de Manufactura Flexible de la Facultad de Ingeniera Mecnica de la
Universidad Tecnolgica de Pereira posee actualmente un sistema de visin
artificial, el cual permite realizar comparaciones de formas, mas no de
dimensiones de las piezas fabricadas en la ella; limitando el alcance del sistema
en el momento de verificar exactitud de las dimensiones de dichas piezas.
En el presente trabajo, se implement una aplicacin para el sistema de visin ya
mencionado, que permiti realizar un dimensionamiento de las piezas fabricadas
en la Celda, con el fin de realizar control de calidad sobre estas.
A lo largo de este trabajo se explicarn cada uno de los pasos que se siguieron en
la implementacin de dicha aplicacin, comenzando por mencionar algunos
conceptos bsicos sobre los sistemas de visin artificial, para pasar luego a la
descripcin del hardware y software utilizados y finalmente un anlisis de los
resultados obtenidos.
12
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Aplicar el software NI-IMAQ Vision en la celda de manufactura flexible de la
Facultad de Ingeniera Mecnica de la Universidad Tecnolgica de Pereira para
realizar dimensionamiento a partir de la vista en planta de piezas con dimensiones
mximas de 38 mm x 27 mm.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Realizar un estudio de las tcnicas de iluminacin existentes determinando
as, la ms adecuada para el momento de la adquisicin de las imgenes.
Explorar el software NI-IMAQ y LabVIEW (ambos de la National
Instruments), para identificar el mtodo que se llevar a cabo para el
tratamiento de la imagen.
Elaborar un programa en LabVIEW que permita a travs de las
herramientas del IMAQ, tratar las imgenes de una forma automatizada
para agilizar su posterior interpretacin y anlisis.
Estimar los errores en las mediciones tomadas.
Desarrollar un manual de uso y recomendaciones del programa elaborado,
para que el trabajo aqu realizado sirva como soporte a otros proyectos
relacionados con el tema.
13
JUSTIFICACIN
El uso de los sistemas de visin artificial en procesos de manufactura ha
presentado un incremento, debido a que una adecuada implementacin de estos
sistemas, genera una gran oportunidad para la optimizacin de dichos procesos,
adems de facilitar el control de calidad de sus productos.
Actualmente en la FMC (Flexible Manufacturing Cell) de la Universidad
Tecnolgica de Pereira, el anlisis de imgenes que se realiza, con base en el
reconocimiento de formas, proporciona informacin til para diferenciar los tipos
de piezas elaboradas; pero, en el momento de verificar la exactitud dimensional y
el acabado de estas, dicho anlisis no resulta til.
La realizacin de este proyecto brindar, mediante el anlisis de tamaos en dos
dimensiones de las piezas mecanizadas en la celda, un proceso ms completo de
interpretacin de las imgenes adquiridas, lo que implica, que las conclusiones
sacadas de dicho proceso sean ms tiles, mejorando el desempeo de la celda y
habilitndola para hacer comparaciones por metrologa dimensional.
14
1. GENERALIDADES DE LOS SISTEMAS DE VISIN ARTIFICIAL

La visin artificial o por computador es una tcnica basada en la adquisicin de
imgenes, generalmente en dos dimensiones para su posterior procesamiento por
ordenador, con el fin de extraer y medir determinadas propiedades de la imagen
adquirida. Se trata por tanto de una tecnologa que combina los ordenadores con
las cmaras de video para adquirir, analizar e interpretar imgenes de una forma
equivalente a la inspeccin visual humana.1
Actualmente se aplica en diversos procesos cientficos y militares, extendindose
su uso adems en un amplio rango de sectores industriales (ver Figura 1.) para la
automatizacin de tareas anteriormente reservadas para la inspeccin visual
humana.
Figura 1. Aplicaciones de la visin artificial.
Fuente: AITEX
[AITEX] Asociacin de Investigacin de la Industria Textil. Anlisis de la Tecnologa de Visin

Artificial Aplicada al Sector Textil [en lnea]. Valencia (Espaa).2002. [citado en 17 Abril de 2007].
<http://www.aitex.es/estudios/Vision_Artificial1.pdf>
15
Captulo 1 Generalidades de los Sistemas de Visin Artificial
Este incremento de utilizacin a nivel industrial es debido a que se trata de una

tecnologa especialmente til en labores de inspeccin o supervisin siendo
cuantitativamente ms objetivos y consistentes que la inspeccin humana.
Especialmente tienen un gran potencial de uso en la automatizacin de aquellas
tareas en las que la inspeccin humana resulta ineficiente o costosa.
Un sistema de visin artificial se compone bsicamente de los elementos
mostrados en la Figura 2.
Figura 2. Elementos de un sistema de visin
Fuente: AITEX
Fuente de luz: Es un aspecto de vital importancia ya que debe de

proporcionar unas condiciones de iluminacin uniformes e independientes
del entorno facilitando adems si es posible la extraccin de los rasgos de
inters para una determinada aplicacin.
Sensor de imagen: Es el encargado de recoger las caractersticas del
objeto bajo estudio.
Tarjeta de adquisicin de imgenes: Es la interfaz entre el sensor y el
ordenador o mdulo de proceso que permite al mismo tiempo, disponer de
la informacin capturada por el sensor de imagen.
Algoritmos de anlisis de imagen. Es la parte inteligente del sistema. Su
misin consiste en aplicar las necesarias transformaciones y extracciones
de informacin de las imgenes capturadas con el fin de obtener los
resultados para los que haya sido diseado.
Ordenador o mdulo de proceso: Es el sistema que analiza las imgenes
recibidas por el sensor, para extraer la informacin de inters en cada uno
16
Captulo 1 Generalidades de los Sistemas de Visin Artificial
de los casos; implementando y ejecutando los algoritmos diseados para la

obtencin de los objetivos.
Sistema de respuesta en tiempo real. Con la informacin extrada los
sistemas de visin artificial pueden tomar decisiones que afecten al sistema
productivo con el fin de mejorar la calidad global de la produccin.
Las tcnicas de visin artificial como demuestra su aplicacin en otros sectores
industriales son particularmente apropiadas para la realizacin de trabajos
visuales altamente repetitivos que sean fatigosos o difciles de realizar para un
operario especialmente cuando este trabajo es ineficiente o costoso en trminos
econmicos y temporales.
17
2. INTRODUCCIN AL TRATAMIENTO DIGITAL DE IMGENES

2.1 LA IMAGEN DIGITAL
Una imagen digital es un arreglo en 2D de valores que representan intensidad
luminosa; es decir, una imagen digital es funcin de la intensidad luminosa:
Donde f es el brillo de punto (x,y), x y y representan las coordenadas

espaciales del pixel.
Por convencin, el pixel con coordenadas (0,0) est ubicado en la esquina
superior izquierda de la imagen (Figura 3.).
Figura 3. Referencia Espacial del pixel (0,0)
Fuente: National Instruments (NI)
2.2 PROPIEDADES DE LA IMAGEN DIGITAL

La imagen digital tiene bsicamente tres propiedades:
Resolucin: Es determinada por el nmero de filas o columnas de pixeles
por los que est conformada la imagen.
Definicin: Indica la cantidad de tonos que se pueden observar en la
imagen. Est directamente relacionada con el nmero de bits usado para
codificar el valor de un pixel; para un nmero de bits n, la definicin de la
valores.
imagen ser de , indicando que el pixel puede tener
Por ejemplo, para un nmero de bits de 8, cada pixel puede tener 256
valores diferentes.
18
Captulo 2 Introduccin al Tratamiento Digital de Imgenes
Nmero de planos: Corresponde al nmero de arreglos de pixeles que

componen la imagen. Una imagen en escala de grises est compuesta por
un solo plano, mientras que una imagen a color est compuesta por cuatro.
2.3 TIPOS DE IMGENES DIGITALES
2.3.1 Imagen Binaria
Este tipo de imagen est formada por pixeles que solo pueden tener dos valores, 0
255 para el caso de una definicin de 8 bits.
Las imgenes binarias son de gran utilidad para la aplicacin de tcnicas de
deteccin de bordes, medicin de reas o distancias entre otras.
2.3.2 Imagen de Escala de Grises
Est compuesta por un solo plano de pixeles donde cada pixel es codificado
usando uno de los siguientes nmeros:
Un nmero entero sin signo de 8 bits representando valores de escala de
grises entre 0 y 255.
Un nmero entero con signo de 16 bits representando valores entre
-32,768 y +32,767.
Un nmero de punto flotante de 4 bytes representando valores desde
.
hasta
2.3.3 Imagen a Color
Una imagen a color puede ser codificada de dos formas, RGB (Red, Green, Blue)
HSL (Hue, Saturation, Luminance). En general, las imgenes a color estn
compuestas por cuatro planos; uno para el valor R H, otro para el valor G S,
otro para el valor B L y un ltimo plano llamado alfa que contiene informacin
sobre la transparencia de cada pixel. La informacin del plano alfa es usada
cuando se combinan mltiples imgenes para elaborar composiciones grficas y
efectos visuales en mapas2
CDA INTERNATIONAL. Manifold System Release 7x User Manual [en lnea]. 2003. [citado en 16
junio de 2007]. <http://www.manifold.net/doc/7x/manifold.htm#images.htm>
19
2.3.4 Imagen Compleja

Una imagen compleja contiene la informacin de frecuencia de una imagen en
escala de grises; dicha informacin se obtiene aplicando una FFT (Fast Fourier
Transform) a la imagen. Luego de transformada la imagen, se le pueden aplicar
operaciones en el domino de la frecuencia.
2.4 ANLISIS DE LA IMAGEN
2.4.1 Histograma
El histograma es una herramienta fundamental de anlisis que describe la
distribucin de la intensidad de los pixeles en la imagen y permite determinar
cuntos pixeles existen para cada valor de la escala de grises. Con la ayuda del
histograma se puede saber si la imagen es adecuada desde el punto de vista de
exposicin y contraste para un anlisis exitoso3.
Se define el histograma (Figura 4.) como la funcin
definida en el rango
, tal que el nmero de pixeles iguales al valor de escala de grises
igual a es:
Donde:
es el valor de escala de grises.

es el nmero de pixeles en la imagen con un valor de escala de
grises igual a .
Figura 4. Histograma
Fuente: NI
NATIONAL INSTRUMENTS. IMAQ Vision Concepts Manual. Austin, Texas : NI, 2003. 315 p.
20
La escala del eje vertical de histograma puede ser lineal o logartmica (Figura 5.);
en la segunda se visualizan mejor los valores de escala de grises usados por
pocos pixeles:
Figura 5. Tipos de escala vertical
Fuente: NI
2.5 PROCESAMIENTO DE LA IMAGEN

2.5.1 LUT
Las LUT (Lookup Table Transformations), son funciones bsicas de
procesamiento de imgenes que resaltan detalles en reas que contienen
informacin importante sacrificando otras reas.
Las LUT se usan para mejorar el contraste o el brillo modificando la intensidad
dinmica de regiones con pobre contraste.
Para el caso de una imagen de resolucin de 8-bit, una LUT es una tabla de 256
elementos donde cada elemento de sta representa un pixel y el valor de cada
elemento indica el valor del pixel despus de la transformacin
2.5.2 Filtros.
Los filtros espaciales cambian el valor del pixel respetando las variaciones de
intensidad luminosa en sus alrededores. Estos alrededores estn definidos por
una matriz llamada kernel centrada en el pixel analizado.
21
Los filtros espaciales pueden ser sensibles a la presencia o ausencia de

variaciones en la intensidad luminosa. Estos filtros pueden ser usados con
diferentes fines, tales como deteccin de aristas en una direccin especfica,
resaltar patrones, deducir ruido y suavizar detalles.
El kernel es el encargado de especificar el grado de aporte de un pixel ubicado en
los alrededores en el nuevo valor del pixel tratado. Lo anterior puede ser explicado
de la siguiente forma:
Si tomamos P(i,j) como el valor de la intensidad de un pixel con coordenadas (i,j),
sus alrededores (de dimensin 3x3) pueden ser representados de la siguiente
forma:
P(i-1,j-1)
P(i,j-1)
P(i+1,j-1)
P(i-1,j)
P(i,j)
P(i+1,j)
P(i-1,j+1)
P(i,j+1)
P(i+1,j+1)
Y de forma similar el kernel se define como sigue:
K(i-1,j-1)
K(i,j-1)
K(i+1,j-1)
K(i-1,j)
K(i,j)
K(i+1,j)
K(i-1,j+1)
K(i,j+1)
K(i+1,j+1)
A partir de esto, el nuevo valor del pixel P(i,j) sera:
Mientras mayor sea el valor absoluto de K(a,b), mayor ser el aporte del pxel P(a,b)
hacia el nuevo valor de P(i,j).
22
Debido a que el nuevo valor del pixel P(i,j) se calcula a partir de una combinacin
lineal de los valores pertenecientes a los pixeles en los alrededores; se dice que el
filtro es de tipo lineal.
Entre los filtros lineales se encuentran:
Gradiente: Resalta variaciones de intensidad luminosa a lo largo de una
direccin especfica, produciendo el efecto de delinear bordes y revelar
texturas.
En las figuras 6 y 7 se muestra el efecto de un filtro gradiente para la
deteccin de bordes horizontales4:
Figura 6. Imagen Original
Figura 7. Efecto de Filtro Gradiente
Fuente: NI
Laplaciano: Resalta variaciones de intensidad luminosa alrededor del pixel.

Este filtro extrae el contorno del objeto y tambin los detalles.
Para la misma imagen de la figura 6, el efecto del filtro Laplaciano se
muestra en la figura 8:
Ibid., p.94.
23
Figura 8. Efecto del Filtro Laplaciano
Fuente: NI
Suavizado: Atena las variaciones de intensidad luminosa en los

alrededores del pixel. Suaviza la forma de los objetos, difumina bordes y
remueve detalles.
El efecto de este filtro de muestra a continuacin:
Figura 10. Efecto del Filtro de

Suavizado
Fuente: NI
Gaussiano: Al igual que el filtro de suavizado, este filtro atena variaciones

de intensidad luminosa; la diferencia radica en que el efecto de
difuminacin es menos fuerte que en el filtro de suavizado.
En las figuras 11 y 12 se muestra el efecto del filtro Gaussiano:
24
Figura 12. Efecto del Filtro Gaussiano
Fuente: NI
2.6 ANLISIS DE PARTCULAS

Este anlisis se usa para detectar regiones o grupos de pixeles llamados
partculas, para luego realizar mediciones de parmetros sobre estas. Una
partcula es una regin continua de pixeles con valor diferente de cero.
El anlisis de partculas es una herramienta que usada de la forma correcta,
puede ser de mucha ayuda en el momento de identificar formas, detectar defectos
en las piezas fabricadas y realizar mediciones de estas.
Para poder realizar el anlisis, se requiere que la imagen sea de tipo binaria. Para
la creacin de imgenes binarias se usa un proceso llamado thresholding, el cual
se explicar ms adelante.
En un tpico proceso de anlisis de partculas se realiza una bsqueda en toda la
imagen, se detectan todas las partculas, y se crea un reporte para cada una. Para
25
identificar una partcula se pueden usar mltiples parmetros como permetro,

rea, y centro de masa.
2.6.1 Thresholding
Este proceso segmenta la imagen en dos regiones: la regin de las partculas y la
regin del fondo. La forma en que realiza esta segmentacin es cambiando a 1 el
valor de todos los pixeles que pertenezcan a cierto intervalo en la escala de grises,
y cambiando a 0 el valor del resto de los pixeles.
El Thresholding es de gran ayuda para aislar las reas en las que se va a centrar
el anlisis disminuyendo as, tiempo de procesamiento.
El principal problema en la aplicacin del thresholding, es la adecuada seleccin
de intervalo (Threshold Interval). Este intervalo est definido por dos parmetros,
el umbral superior y el umbral inferior. Todos los pixeles que tienen valores de
escala de grises menores o iguales que el umbral superior y mayores o iguales
que el umbral inferior, pertenecen a las partculas.
En las figuras 13, 14 y 15 se muestra cmo acta el thresholding:
Tomando la siguiente imagen original:
Fuente: NI
26
El histograma de la imagen es:

Figura 14. Histograma
Fuente: NI
Extrayendo los pixeles que pertenecen al intervalo [166, 255], se tiene la siguiente
imagen binaria:
Figura 15. Efecto del Thresholding
Fuente: NI
Un problema muy comn, luego de aplicar el thresholding, es que los bordes de

las partculas no quedan muy bien definidos. Para solucionar este problema se
pueden usar LUTs, filtros o tcnicas que se mencionarn ms adelante.
2.6.2 Tcnicas de Thresholding Automtico
Es recomendable, antes de aplicar alguna de las tcnicas siguientes invertir la
imagen original, especialmente si el fondo es claro y las partculas oscuras.5
Ibid., p.145.
27
Todos los mtodos de thresholding automtico usan el histograma para determinar

el umbral. Las siguientes notaciones son usadas para describir los parmetros del
histograma (ver Figura 16.):
i Representa el valor de escala de grises.
k Representa el valor de escala de grises escogido como umbral.
Representa el nmero de pixeles en la imagen para cada valor de i.
N Representa el nmero total de grises en la imagen (256 para una imagen
de 8 bits).
n Nmero total de pixeles en la imagen.
Figura 16. Thresholding Automtico
Fuente: NI
La finalidad de estas tcnicas es la de determinar el valor del umbral k de tal forma

que los valores de grises que sean menores o iguales a k pertenecen a la clase 0
y los valores que sean mayores de k pertenecen a la clase 1.
Clustering. Esta tcnica es la ms usada de todas ya que es independiente de
las condiciones luminosas de la escena. El valor del umbral es calculado como
sigue:
Donde
es la media de todos los valores de grises que estn entre 0 y k y
es la media de todos los valores de grises que estn entre k+1 y 255.
28
Entropa. Este es el mejor mtodo para detectar minsculas partculas en la

imagen. Est basado en la tcnica de anlisis clsica, en la cual la entropa se
refiere a la cantidad de informacin asociada con el histograma y se explica a
continuacin:
Se define:
Como la probabilidad de ocurrencia del nivel de grises i. La entropa del

histograma de una imagen con niveles de grises en el rango [0, N-1] est dada
por:
Si k es el valor de umbral, entonces las entropas para las dos fases del
histograma son6:
El valor ptimo del umbral es aquel que maximiza la entropa de la imagen

luego del thresholding. Esta entropa es:
Reemplazando y simplificando, el valor del umbral es el valor k para el cual la

siguiente expresin es maximizada:
Ibid., p.150.
29
Varianza Interclase. Es una tcnica estadstica clsica de anlisis similar al

Clustering. Esta tcnica es ms apropiada para imgenes en las que las clases
no son muy desproporcionadas. Para resultados satisfactorios, la clase ms
pequea debe ser al menos el 5% de la ms grande.
Mtrico. En este mtodo, el valor del umbral k debe ser tal que minimice la
siguiente expresin:
Donde
es la media de todos los valores de grises que estn entre 0 y k y
es la media de todos los valores de grises que estn entre k+1 y 255.
Momentos. Esta tcnica es adecuada para imgenes con pobre contraste y
est basado en la hiptesis de que la imagen observada es una versin
borrosa de la imagen binaria original, y que los momentos estadsticos
(promedio y varianza) de la imagen original son iguales a los de la imagen
procesada.
El k-simo momento m de una imagen esta dado por:
Donde n es el nmero total de pixeles en la imagen.
30
3. TCNICAS DE ILUMINACIN
La iluminacin de la escena al momento de la adquisicin, es de vital importancia
para la obtencin de imgenes con caractersticas especiales que permitan un
mejor tratamiento y resultados ms precisos.
Una imagen con buen contraste, es decir que las regiones de inters se
diferencien de las otras, es ideal para casi todas las aplicaciones de visin
artificial.
Existen varios tipos de iluminacin que dependen explcitamente del tipo de
aplicacin a desarrollar y resaltan diferentes aspectos de las piezas a analizar.
3.1 ILUMINACIN POSTERIOR
Esta tcnica consiste en ubicar el objeto entre la fuente de iluminacin y la cmara
(Figura 17.). Este tipo de iluminacin permite delinear el contorno de la pieza para
su fcil dimensionamiento. Brinda un alto contraste entre la pieza y el fondo. Es
fcil de implementar y de bajo costo.
Figura 17. Iluminacin Posterior
Fuente: INFAIMON
3.2 ILUMINACIN FRONTAL

Es la tcnica ms comn de iluminacin y consiste en posicionar la cmara y la
fuente de luz en la misma direccin de tal forma que la cmara reciba la luz
reflejada por el objeto (Figura 18.). Esta tcnica es til para inspeccionar
superficies con pocos reflejos como el papel, la tela entre otros.
31
Captulo 3 Tcnicas de Iluminacin
Figura 18. Iluminacin Frontal
Fuente: INFAIMON
3.3 ILUMINACIN LATERAL

Es utilizada para resaltar ciertos detalles laterales o para mostrar aspectos de la
estructura superficial del objeto que solo son visibles orientando la luz de forma
lateral a la posicin de la cmara (Figura 19); con el inconveniente de que se
pueden formar sombras indeseadas.
Figura 19. Iluminacin Lateral
Fuente: INFAIMON
3.4 ILUMINACIN POR CAMPO OSCURO

Esta tcnica se utiliza para visualizar y leer caracteres o cdigos de barras
grabados en la superficie del material; tambin se usa para detectar defectos
superficiales. Este tipo de iluminacin se logra con el uso de anillos especiales que
emiten haces de luz perpendiculares al eje de la cmara (Figura 20).
32
Figura 20. Iluminacin por Campo Oscuro
Fuente: INFAIMON
3.5 ILUMINACIN COAXIAL

Este tipo de iluminacin se usa para observar objetos reflectantes, ya que contiene
un espejo semitransparente que desva los haces en el mismo eje de la cmara
(Figura 21) generando una luz difusa homognea que crea contraste entre las
superficies reflectantes y las opacas. Este tipo de iluminacin tiene el
inconveniente de ser difcil de implementar y de alto coste.
Figura 21. Iluminacin Coaxial
Fuente: INFAIMON
3.6 ILUMINACIN DIFUSA CONTINUA

Tambin llamada Iluminacin de Da Nublado, esta tcnica es utilizada para
materiales extremadamente reflectantes y tiene la ventaja de no generar ningn
tipo de sombra. La Iluminacin Difusa Continua combina iluminacin reflectante en
una cpula esfrica e Iluminacin Coaxial en la parte superior (Figura 22)7.
INFAIMON. Fundamentos Tericos- Iluminacin [en lnea]. Madrid (Espaa). 2002. [Citado en 13
Junio de 2007]. <http://www.infaimon.com/catalogo/industria/iluminacion/teoricos/control.htm>
33
Figura 22. Iluminacin Difusa Continua
Fuente: INFAIMON
34
4. DESCRIPCIN DEL SOFTWARE

4.1 LABVIEW
Creado por National Instruments, LabVIEW es una herramienta de programacin
grfica que inicialmente fue concebida para realizar tareas de control a
instrumentos de medicin pero que actualmente es utilizada para fines tan
diversos como automatizacin industrial, diseo, adquisicin de datos, visin
artificial, entre otros.
Una de las ventajas del LabVIEW, es que puede ser usado tanto por
programadores expertos, como por personas con pocos conocimientos en el tema
ya que los programas, por estar dibujados y no escritos en lneas de cdigo, se
pueden comprender fcilmente.
Los programas realizados en LabVIEW se llaman instrumentos virtuales VIs, ya
que tienen la apariencia de instrumentos reales, sin embargo, poseen analogas
con funciones provenientes de lenguaje de programacin convencionales.8
Los VIs estn conformados por dos interfaces: el panel frontal y el diagrama de
bloques. El panel frontal es la interfaz con el usuario, ya que se pueden ingresar
datos y visualizar resultados. En el diagrama de bloques se encuentra todo el
cdigo fuente del VI.
4.2 NI IMAQ
NI IMAQ es un paquete de funciones que controla el hardware de adquisicin de
imgenes y adems contiene mtodos para ejecutar tareas, que van desde la
inicializacin del hardware, adquisiciones simples y secuenciales, hasta
adquisiciones avanzadas a alta velocidad.9
HOLGUN, Germn; PERZ, Sandra y OROZCO, lvaro. Curso bsico de LabVIEW 6i. Pereira:
Universidad Tecnolgica de Pereira, 2002. 265 p. ISBN 958-8065-33-X.
9
NATIONAL INSTRUMENTS. NI-IMAQ User Manual. Austin, Texas: NI, 2003. 112 p.
35
Captulo 4 Descripcin del Software
4.3 IMAQ VISION

Es una librera de VIs que se puede usar para crear una gran variedad de
aplicaciones de visin artificial, ya que contiene funciones especficas para cada
etapa en la implementacin de un sistema de visin.
Dichas funciones son:
Utilidades de Visin: Permiten crear imgenes, cambiarles el tamao,
calibrarlas, manipular pixeles, mostrarlas en pantalla, guardarlas en
archivos y en diferentes formatos.
Procesamiento de Imgenes: Permiten aplicar a las imgenes tcnicas de
anlisis y procesamiento como el histograma, los filtros, el thresholding y el
anlisis de partculas.
Visin por Mquina: Estas funciones realizan tareas como conteo de
objetos, deteccin de aristas, comparacin de patrones, medicin de
distancias y ngulos.
4.4 VISION ASSISTANT
Como su nombre lo dice es un asistente que permite realizar la estrategia de la
aplicacin sin ningn tipo de programacin; ya que genera automticamente el
cdigo en LabVIEW. Sin embargo luego de ejecutar el asistente, se le deben
agregar al cdigo algunos elementos adicionales para mejorar el desempeo de la
aplicacin.
El asistente tiene acceso a todas las libreras, ya sean del LabVIEW, del NI IMAQ
o de IMAQ Vision; por lo que simplifica la fase inicial de la elaboracin de la
aplicacin. Adems, el asistente facilita enormemente el proceso de calibracin de
las imgenes.
4.5 MEASUREMENT & AUTOMATION EXPLORER (MAX)
Es un explorador que permite configurar todo el hardware y software de National
Instruments instalado en el equipo. Mediante el MAX se pueden crear o editar
nuevas interfaces, tareas y canales para cada dispositivo.
El MAX ofrece una buena herramienta para modificar parmetros de operacin del
hardware con el fin de mejorar su desempeo en una aplicacin especfica.
36
5. DESCRIPCIN DEL HARDWARE

El hardware con el que se dispone inicialmente en el laboratorio se describe a
continuacin.
5.1 TARJETA DE ADQUISICIN IMGENES
La tarjeta de adquisicin usada es la IMAQ PCI 1408 de National Instruments
(Figura 23), cuyas caractersticas se muestran en la Tabla 1.
Figura 23. Tarjeta de Adquisicin de imgenes IMAQ PCI 1408
37
Captulo 5 Descripcin del Hardware
Tabla 1. Caractersticas de la IMAQ PCI 1408

Resolucin
Nmero de entradas de video
Impedancia a la entrada
Niveles de gris
Voltaje
Dimensiones
Peso
Temperatura de operacin
1 Mega Pxel
4
75
256 (8 bits)
+12V (100mA)
-12V (50mA)
10.668 x 17.463 cm
0.127 kg
0-55C
5.2 CMARA
La cmara empleada para la captura de las imgenes es una CCD MINTRON
MS1131C (Figura 24). Los principales atributos de esta cmara se listan en la
Tabla 2.
Figura 24. Cmara CCD MINTRON MS1131C
Fuente: mintron.com
38
Captulo 5 Descripcin del Hardware
Tabla 2. Caractersticas de la cmara MS1131C

Chip Sensor
rea del Sensor
SHARP
4.8mm (H)X3.6mm (V)
542(H) X 582(V) (CCIR)
Elemento de la imagen
542(H) X 492(V) (EIA)
Distancia Focal
16mm
Resolucin
420 lneas
Voltaje
DC 12V
Iluminacin mnima
0.05Lux de F1.2
Dimensin
50.5mm(W)X50.5mm(H)X115mm(L)
Peso
410 g
5.3 CAJA DE LUZ
La caja de luz (Figura 25) inicialmente cuenta con una lmpara fluorescente de 8W
y un acrlico opaco para evitar el deslumbramiento.
Figura 25. Caja de Luz
39
6. IMPLEMENTACIN DE LA APLICACIN
6.1 SELECCIN DE LA TCNICA DE ILUMINACIN
Para la adecuada seleccin de la tcnica de iluminacin a utilizar, se elabor el
siguiente cuadro comparativo (Tabla 3).
Tabla 3. Comparacin de las Tcnicas de Iluminacin
Iluminacin
Ventajas
Iluminacin
Posterior
Fcil de implementar, bajo costo,

crea silueta de la pieza, imgenes
de muy alto contraste.
Iluminacin
Frontal
Fcil de implementar, revela

algunos detalles superficiales.
Iluminacin
Lateral
Fcil de implementar, revela

algunos detalles superficiales.
Iluminacin por
Campo Oscuro
Iluminacin
Coaxial
Iluminacin
Difusa Continua
Ilumina defectos superficiales,

provee imgenes de alto contraste
en algunas aplicaciones.
Elimina sobras, iluminacin
uniforme en todo el campo de
visin.
Elimina sombras, elimina el
deslumbramiento.
Desventajas
Se debe tener espacio
detrs del objeto.
Puede crear sombras
indeseadas, la iluminacin
no es uniforme.
Puede crear sombras
indeseadas, la iluminacin
no es uniforme.
No ilumina de forma plana,
difumina las superficies.
Difcil de implementar,
reflexin intensa en
superficies brillantes.
Debe rodear el objeto, el
iluminador es grande, puede
ser costosa.
Como la tarea principal de la aplicacin de visin artificial en la celda de

manufactura es la de realizar mediciones de dimensiones, se requiere de una
imagen de alto contraste y con el contorno bien definido.
Teniendo en cuenta lo mencionado anteriormente, y como se dispone de una caja
de luz apropiada para iluminacin posterior; se selecciona esta como la tcnica de
iluminacin que mejor se ajusta a los requerimientos de la aplicacin tanto
tcnicos como econmicos.
40
Captulo 6 Implementacin de la Aplicacin
6.2 ADECUACIN DE LA ESCENA

En la celda de manufactura se cuenta con una caja de luz, la cual tiene como
fuente de luz una lmpara fluorescente de 8 W. Tambin se dispone de un soporte
para ubicar y nivelar la cmara, con el fin de que el eje de sta, quede
perpendicular a la superficie de la caja de luz.
Debido a que nivelar la cmara es un trabajo que requiere de mucha precisin y
mover la cmara de su posicin no era tan sencillo; se opt por adecuarle a la caja
de luz cuatro patas niveladoras mostradas en la figura 26, facilitando el proceso de
nivelacin con respecto a la cmara. En dicho proceso se emplearon niveles de
precisin suministrados por el taller de la Facultad de Ingeniera Mecnica.
Figura 26. Nivelacin de la Caja de Luz
Para aumentar el contraste en las imgenes adquiridas, se le incorpor a la caja

otra lmpara de iguales caractersticas.
Para determinar la distancia ptima de la cmara respecto a la superficie de la
mesa (distancia de trabajo), se emple la siguiente ecuacin:
Teniendo en cuenta que la longitud mxima a medir en la direccin vertical es de

27 mm y dejndose un espacio de 1 mm entre la pieza y el borde de la imagen; se
tiene un campo de visin en esta direccin de aproximadamente 29mm.
41
Como la distancia focal del lente y el tamao del sensor de la cmara son
parmetros fijos, se calcul la distancia de trabajo ms adecuada para el sistema
por medio de la ecuacin anterior, obteniendo un resultado de:
Con esta distancia y usando la dimensin horizontal del sensor (ver tabla 2), se
obtiene un campo de visin horizontal de:
6.3 CALIBRACIN DEL SISTEMA

La calibracin espacial del sistema de visin, es de vital importancia ya que del
xito de este proceso, depende la confiabilidad de todo el sistema.
El principio en el que se basa la calibracin, es el de asignarle a algunos pixeles
conocidos sus coordenadas en unidades reales y con la informacin obtenida
calcular las coordenadas reales de los dems pixeles. La forma en la que se
calculan las dems coordenadas puede ser perspectiva o no lineal.
Cuando el eje de la cmara no est perpendicular al objeto, el tipo de calibracin a
usar es por perspectiva; pero si a eso se le agrega la distorsin causada por
aberraciones del lente de la cmara, la calibracin ms adecuada es la no lineal.10
Antes de comenzar con la calibracin se comprob que la cmara se encontraba
lo mas perpendicular posible a la mesa; esto con el fin de eliminar al mximo los
errores de perspectiva.
Para efectuar la calibracin se elabor una malla conformada por puntos
igualmente espaciados a una distancia conocida. La determinacin del dimetro
de los puntos y la distancia entre estos se realiz teniendo en cuenta que en la
imagen adquirida los puntos deban tener un radio de 6 a 10 pixeles y una
10
Ibid., p. 58-59.
42
distancia entre centros de 18 a 32 pixeles11. Luego de varias pruebas se lleg la

malla definitiva, la cual est formada por puntos con 0.7 mm de dimetro y a una
distancia de 1.3 mm. La malla se muestra en la figura 27 (Aumentada 10 veces).
Figura 27. Malla de Calibracin
Para el caso de la calibracin por perspectiva no es necesario que los puntos

ocupen toda el rea de la imagen ya que este tipo de calibracin realiza un mapeo
de pixeles a unidades reales para la regin cubierta por los puntos y luego este
mapeo se puede usar para convertir las coordenadas cualquier otro pixel de la
imagen.
En la calibracin no lineal el mapeo es realizado en una regin rectangular
alrededor de cada punto de la malla. La informacin necesaria para el mapeo en
cada punto es estimada a partir de los puntos que lo rodean. Debido a esto solo el
rea de la imagen que est cubierta por la malla es calibrada con precisin.
Al momento de adquirir la imagen de la malla, se realizaron algunos cambios en la
configuracin de la tarjeta de adquisicin para que los puntos en la imagen
quedaran bien definidos, facilitando as el proceso de calibracin.
Debido a que el rea cubierta por los puntos (negro) era mucho menor que el rea
clara, la diferencia de intensidad luminosa entre los puntos y el fondo no era la
adecuada para realizar el thresholding. Para solucionar este inconveniente se
modificaron por medio del MAX los niveles de referencia del blanco y del negro de
la tarjeta de adquisicin (Figuras 28 y 29).
11
NATIONAL INSTRUMENTS. IMAQ Vision for LabVIEW User Manual. Austin, Texas : NI, 2003.
131 p.
43
Figura 28. Niveles de referencia iniciales
Figura 29. Niveles de referencia finales
44
Al disminuir el nivel de referencia del blanco se eliminan los tonos grises cercanos
al blanco y al aumentar el nivel de referencia del negro se eliminan los tonos
grises cercanos al negro. Esto aumenta la diferencia de intensidad luminosa en
toda la imagen dejndola ms apta para el thresholding.
Adems, la tarjeta IMAQ PCI 1408 estaba configurada para realizar adquisiciones
en modo normal; es decir, las zonas claras en la escena se vean de igual manera
en la imagen y de la misma forma las zonas oscuras en la escena se vean
oscuras en la imagen. Este hecho generaba un problema en el proceso de
calibracin, ya que cuando se realiza el thresholding para detectar los puntos de la
malla, en lugar de detectar los puntos que eran oscuros, se detectaban las zonas
claras.
Para corregir este problema se cambi en MAX el modo de adquisicin de la
tarjeta de normal a inverso (Figura 30). En este modo las zonas claras de la
escena se ven oscuras en la imagen y viceversa.
Figura 30. Cambio del modo de adquisicin
45
Finalmente se adquiere la imagen definitiva de la malla de calibracin que se

muestra en la Figura 31.
Figura 31. Malla de calibracin
Para realizar el proceso de calibracin se utiliz el Vision Assistant comenzando

por la adquisicin de la imagen a calibrar, luego se selecciona el tipo de distorsin,
posteriormente se realiza el thresholding a la malla de calibracin para detectar los
puntos y darles su respectiva distancia en unidades reales y finalmente guardar la
informacin de la calibracin.
Para una descripcin ms detallada de cada uno de los pasos ver el Anexo A.
Al finalizar el proceso de calibracin se guarda otra imagen de la malla con
formato png, la cual almacena toda la informacin de la calibracin con el fin de
hacer ms fcil la propagacin de esta en toda la aplicacin.
Los niveles de referencia del blanco y del negro en la IMAQ PCI 1408 se cambian
a sus valores iniciales luego de la calibracin.
46
6.4 MODIFICACIONES FINALES

Como todos haces de luz de la caja no son perpendiculares al eje de la cmara,
los bordes de la pieza no se vean bien definidos dificultando la deteccin de
estos. Debido a esto se opt por disminuir el paso de luz alrededor de la pieza
evitando que esta quedara iluminada por los lados. (Ver Figuras 32 y 33).
Figura 32. Modificacin
47
Figura 33. Implementacin de la modificacin
De esta forma se mejora la definicin de las aristas y por ende se facilita su

deteccin.
Se debe aclarar que esta modificacin no afecta el contraste de la imagen ya que
solo se disminuye la cantidad de luz sin afectar su intensidad.
48
7. DESCRIPCIN DEL PROGRAMA

El cdigo del programa escrito en lenguaje G en LabVIEW, genera una alta
automatizacin de la aplicacin de visin y permite al usuario establecer los
parmetros de funcionamiento de la misma.
El objetivo del programa es el de realizar un control dimensional a las piezas
producidas en el torno de control numrico de la celda de manufactura flexible.
Este control se hace comparando las dimensiones de la pieza producida con las
dimensiones de una pieza patrn. Si la diferencia entre las dimensiones excede
las tolerancias establecidas por el usuario la pieza es rechazada, de lo contrario es
aceptada.
El programa se divide en dos partes: una que recibe la informacin sobre las
mediciones que se va a realizar, y la otra que ejecuta las mediciones. En la
primera parte del programa, se deben establecer las dimensiones de la pieza
patrn, lo cual incluye indicar el tipo de medida, el valor nominal y la regin donde
realizar cada medicin.
El programa est diseado para aceptar tres tipos de medidas:
Lineal: Son todas las medidas de los dimetros en piezas cilndricas. La regin
donde se realiza la medicin est definida por un rectngulo ubicado como se
Figura 34. Medicin lineal
49
Captulo 7 Descripcin del Programa
Radial: Son las medidas de radios de curvatura. La regin de medicin est

definida por un anillo como se muestra en la Figura 35.
Figura 35. Medicin Radial
Angular: Son las mediciones de cualquier ngulo con respecto a la vertical. La

regin de medida est definida por un rectngulo rotado como se muestra en la
Figura 36.
Figura 36. Medicin Angular
50
En ninguno de los tres tipos de mediciones las regiones deben contener aristas
diferentes a las de inters, por ejemplo, regiones de medicin como las mostradas
en la Figura 37 provocarn grandes errores en las medidas.
Figura 37. Mediciones Incorrectas
Luego de ingresar cada una de las medidas con las que se van a comparar las
dems piezas; lo que incluye tipo de medicin, regin de medicin y valor nominal;
se guarda esta informacin automticamente en un archivo para su posterior uso.
Este archivo adems almacena el nombre de la pieza al que pertenece el grupo de
mediciones.
La segunda parte del programa recibe como datos de entrada las tolerancias tanto
para las mediciones de longitudes como para las de ngulos y arroja como
resultados los errores en cada una de las mediciones.
Esta parte del programa posee un componente de reconocimiento de imgenes, el
cual luego de adquirir la imagen, la compara con unos patrones preestablecidos
para determinar que pieza es y los lugares donde debe efectuar las mediciones.
Para poder comprender el funcionamiento del programa en forma general, se
muestra a continuacin su diagrama de flujo (Diagramas 1 y 2).
51
Diagrama 1. Primera parte del programa
Adquisicin
Datos de
Medicin
No
Conforme?
No
Si
Si
Datos
Completos?
Guardar
Archivo
Aprender
Patrones
Fin
Diagrama 2. Segunda parte del programa
Espera
No
Pieza en
Posicin?
Si
Datos de
usuario
Adquirir
Patrones
Comparar
52
Patrn 1?
No
Si
Datos
Patrn 1
Realizar
Mediciones
No
Patrn 2?
Si
Realizar
Mediciones
Datos
Patrn 2
Patrn 3?
Si
Datos
Patrn 3
Realizar
Mediciones
Guardar
Datos
FIN
53
8. INCERTIDUMBRE EN LAS MEDICIONES

Existen muchas formas de calcular el error en las mediciones hechas por el
sistema de visin y tambin existen muchos factores que pueden provocar dichos
errores. Dependiendo de la naturaleza de dichos factores, las incertidumbres se
clasifican en dos tipos. Las incertidumbres que son inherentes al instrumento de
medida se denominan tipo B y las que estn relacionadas con otros aspectos,
pero se ven reflejadas en los datos de medicin se denominan tipo A.
8.1 CALCULO DE LA INCERTIDUMBRE TIPO B
En un sistema de visin artificial, los elementos que ms influyen en la exactitud
del mismo son la cmara y el lente, ya que del tamao del sensor de la cmara y
del aumento generado por el lente depende en gran parte el error en cada una de
las mediciones realizadas.
Para el clculo de la incertidumbre en las medidas ocasionadas por la cmara y el
lente se tom como base el procedimiento recomendado por Edmund Optics Inc12.
En primera instancia se define el aumento primario (Primary Magnification) que
corresponde al aumento de los lentes as:
Luego se calcula la resolucin de la cmara en pares de lneas por milmetro, es

decir, los pares de lneas que puede diferenciar la cmara en un milmetro.
En la ecuacin anterior se usa una relacin de aspecto del sensor de 4:3.
12
Edmund Optics. Technical Support [en lnea]. New Jersey (USA). 2007. [Citado en 12 de Julio de
2007]. <http://www.edmundoptics.com/techSupport/DisplayArticle.cfm?articleid=301>
54
Captulo 8 Incertidumbre en las Mediciones
La resolucin de la cmara tambin se puede expresar como la distancia mnima

que deben tener dos lneas adyacentes para ser diferenciadas con xito. Esta
resolucin se calcula como sigue:
La resolucin del sistema (cmara+lente) se obtiene mediante la siguiente

ecuacin:
La incertidumbre tipo B por resolucin se calcula mediante la siguiente expresin:
Donde P es una constante que toma el valor de 2 para instrumentos digitales,

quedando de la siguiente forma:
Como el campo de visin es tan grande, se disminuye la capacidad del sistema de

diferenciar dos lneas cercanas.
Para imgenes de alto contraste, al momento de estimar la exactitud en las
mediciones se debe asumir un error inherente al proceso de medicin. Este error
se encuentra entre 1 y 3 pixeles.
55
La incertidumbre tipo B por exactitud est dada por la siguiente frmula:
Para las mediciones angulares, se calcul la incertidumbre basada en la calculada

anteriormente de la siguiente manera:
Figura 38. Incertidumbre angular
En la Figura 38 se observa la variacin de una medida angular en funcin de la

variacin en la posicin de uno de los lados que forman el ngulo.
La incertidumbre angular no solo depende de
, sino que tambin depende del
valor del ngulo y de la distancia . La incertidumbre angular tipo B se calcula
como sigue:
56
8.2 CLCULO DE LA INCERTIDUMBRE TIPO A

Para el clculo de la incertidumbre tipo A se analizaron los datos obtenidos luego
de realizar mediciones consecutivas a una misma pieza. Tambin tomaron datos
a diferentes tipos de piezas y finalmente se seleccionaron para el anlisis los
datos ms crticos, es decir, los que presentaban la mayor variacin. En la Tabla 4
se muestran estos datos con su respectivo error tomando como valor real
19,09mm.
Tabla 4. Mediciones realizadas
Valor Medido Error
19,17
0,08
19,38
0,29
19,16
0,07
19,17
0,08
19,31
0,22
19,17
0,08
19,16
0,07
19,31
0,22
19,31
0,22
19,16
0,07
En primera instancia, se calcula la media de los datos usando la siguiente frmula:
Luego se obtiene la varianza por medio de la siguiente expresin:
La desviacin estndar del grupo de datos es:
57
Finalmente, la incertidumbre tipo A del proceso de medicin est dada por la

siguiente ecuacin:
El valor de t se estima basndose en el hecho de que la distribucin de datos

usada es la de t-student (Anexo B); la cual, para una confiabilidad del 95% y un
nmero de datos de 10, arroja un valor de t=2,262
La incertidumbre declarada del proceso de medicin se define como sigue:
Donde:
se denomina coeficiente de cobertura, el cual para una confiabilidad del 95% es
de 1,9613 (ver Anexo C).
se calcula como sigue:
La incertidumbre declarada queda as:
13
RONCONI, Adrin E. Ctedra de Instrumentos y Mediciones [en lnea]. Argentina: Universidad

Nacional de Quilmes, Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial, 2006. [Citado en 5 de
Noviembre de 2007]. <http://iaci.unq.edu.ar/Materias/ins_med/archivos/Instymed_t1.pdf>.
58
9. RESULTADOS
Se obtuvo como resultado de este trabajo, el desarrollo de una aplicacin que
permita medir algunas dimensiones de las piezas realizadas en la FMC de la
Facultad de Ingeniera Mecnica por medio del sistema de visin artificial de esta.
Las mediciones realizadas con el sistema de visin artificial tendrn una
incertidumbre declarada del proceso de
con una confiabilidad
del 95%.
Las mediciones angulares tendrn una incertidumbre mnima de 0.217 grados
midiendo un ngulo de 1 grado en una distancia de 30 mm; y una mxima de 1.81
grados midiendo un ngulo de 45 grados en una distancia de 5 mm.
La aplicacin tambin estar en condicin de decidir si la pieza cumple o no con
los requerimientos necesarios. Estos requerimientos son establecidos por el
usuario mediante una tolerancia mxima permisible entre la medida arrojada por el
programa y el valor de referencia. Esta tolerancia debe estar dentro de los lmites
establecidos por la incertidumbre; es decir debe estar dentro del intervalo
.
Tambien se dispone de una salida que indica el estado de la pieza; es decir,
cuando la salida arroja el valor True, quiere decir que la pieza cumple con las
tolerancias establecidas; si la salida tiene el valor de False la pieza se clasifica
como rechazada. Esta salida pude ser usada como indicador luminoso o servir de
entrada para otras aplicaciones relacionadas.
9.1 DATOS OBTENIDOS
Se realizaron mediciones de dos piezas diferentes las cuales incluyen dimetros,
ngulos y radios. Para la pieza N 1 (Figura 39) se efectuaron las siguientes
medidas
que se muestran en la Tabla 5 igual que el VCV (Valor
Convencionalmente Verdadero) con su rango de incertidumbre.
59
Captulo 9 Resultados
Figura 39. Pieza N1
Tabla 5. Medidas realizadas a la Pieza N1

Medicin
Valores (mm)
19.174166
19.165163
19.162226
19.167276
19.159588
19.159588
19.157442
19.196444
19.207264
19.163040
19.184093
19.174559
19.182878
19.180252
19.188154
19.183964
19.182474
19.186205
19.207264
19.185452
60
VCV (mm)
11.246223
11.211745
11.276271
11.257164
11.274823
11.205421
11.224877
11.200355
11.239444
11.273838
12.200832
12.225261
12.357512
12.294744
12.378932
12.273051
12.337732
12.649014
12.570091
12.311145
Las mediciones de radios presentan un gran error con respecto a la medida real,
esto se debe principalmente a que la calibracin realizada a la imagen no corrige
el alargamiento presentado en sta, ocasionando que los arcos de la pieza se
vean en la imagen con un menor o mayor radio dependiendo de su orientacin.
Las mediciones realizadas para la pieza N2 (Figura 40) se muestran en la Tabla
6.
61
Figura 40. Pieza N2
Tabla 6. Mediciones realizadas a la pieza N2

Medicin
Valor (mm)
16.494074
16.478548
16.542700
16.621799
16.485552
16.480511
16.643625
16.544333
16.528894
16.624495
62
VCV (mm)
21.086615
21.133123
21.160656
21.116722
21.106489
21.130497
21.121391
21.130400
21.099991
21.107376
21.987123
21.932720
21.899061
21.914299
21.947367
21.950466
21.973495
21.959665
21.924944
21.988077
28.717108
28.705828
28.716892
28.710352
28.900406
28.726143
28.981955
28.869150
28.754910
28.827511
La alta incertidumbre en las mediciones hechas con el sistema de visin, se debe
a diferentes factores como:
La tcnica de iluminacin, a pesar de ser la recomendada para el tipo de
aplicacin a realizar, genera una gran variacin en las medidas debido al tipo
de lmparas usadas, la frecuencia a la que estas trabajan y a la forma en que
los haces luminosos llegan al sensor de la cmara (ver numeral 6.4).
La calibracin (ver numeral 6.3) realizada puede no eliminar del todo los
errores por perspectiva y distorsin causados por los lentes, ms aun cuando
la distorsin del lente usado es tan pronunciada. Para corregir este problema
se hace necesaria la adquisicin de lentes con un proceso de fabricacin ms
refinado que permitan la disminucin de la distorsin.
63
Aunque la cmara tiene una resolucin aceptable

, se tiene una
baja resolucin del sistema debido a que la relacin entre el tamao del sensor
, es menor que la unidad. Para solucionar esto se
y el campo de visin
puede optar por utilizar otra cmara con un sensor ms grande o disminuir el
campo de visin, lo que eliminara la posibilidad de tomar todas las medidas
aqu propuestas.
64
10. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

La posibilidad de realizar mediciones a las piezas elaboradas en la celda, le
adiciona un componente de control de calidad a sta, aumentando su
versatilidad y desempeo ya que el sistema de visin anterior solo estaba
habilitado para reconocer formas.
El tipo de iluminacin utilizada en el sistema de visin es un factor
determinante en el buen funcionamiento de este, ya que de una buena
seleccin de la tcnica de iluminacin depende la confiabilidad de los
resultados obtenidos del sistema.
El uso adecuado del software le agrega un alto grado de automatizacin a la
aplicacin, facilita la calibracin y es indispensable para el tratamiento
adecuado de las imgenes.
La seleccin del hardware adecuado para cada tipo de aplicacin es uno de los
aspectos ms importantes cuando se disea un sistema de visin artificial; la
precisin y exactitud requerida est directamente ligada a caractersticas del
hardware como son la resolucin, tolerancia, nivel de ruido, estabilidad entre
otras.
De una buena calibracin espacial de las imgenes adquiridas depende la
confiabilidad de las mediciones tomadas en ellas.
Para la aplicacin desarrollada, el mayor aporte en la incertidumbre global lo
hizo la incertidumbre tipo B por exactitud, indicando que el campo de visin no
es el adecuado para la cmara utilizada.
Se recomienda realizar un anlisis ms profundo de la iluminacin en lo
referente al tipo de fuente luminosa, la cual puede ser por medio de leds no
convencionales; y a la forma en la que los rayos llegan al sensor.
Para eliminar definitivamente los errores de perspectiva, se sugiere la
adquisicin de lentes telecntricos, los cuales solo dejan pasar los haces de luz
que son paralelos al eje de la cmara.
Con el fin de aumentar la exactitud el sistema sin disminuir el campo de visin,
es necesaria una cmara con un sensor ms grande que el actual (se
recomienda un sensor de o mayor).
65
BIBLIOGRAFA
[1] [AITEX] Asociacin de Investigacin de la Industria Textil. Anlisis de la
Tecnologa de Visin Artificial Aplicada al Sector Textil [en lnea]. Valencia
(Espaa).2002. [citado en 17 Abril de 2007].
[2] CDA INTERNATIONAL. Manifold System Release 7x User Manual [en lnea].
2003. [citado en 16 junio de 2007].
<http://www.manifold.net/doc/7x/manifold.htm#images.htm>
[3] NATIONAL INSTRUMENTS. IMAQ Vision Concepts Manual. Austin, Texas:
NI, 2003. 315 p.
[4] INFAIMON. Fundamentos Tericos- Iluminacin [en lnea]. Madrid (Espaa).
2002. [Citado en 13 Junio de 2007].
<http://www.infaimon.com/catalogo/industria/iluminacion/teoricos/control.htm>
[5] HOLGUN, Germn; PREZ, Sandra y OROZCO, lvaro. Curso bsico de
LabVIEW 6i. Pereira: Universidad Tecnolgica de Pereira, 2002. 265 p. ISBN
958-8065-33-X.
[6] NATIONAL INSTRUMENTS. NI-IMAQ User Manual. Austin, Texas: NI, 2003.
112 p.
[7] NATIONAL INSTRUMENTS. IMAQ Vision for LabVIEW User Manual. Austin,
Texas : NI, 2003. 131 p.
[8] Edmund Optics. Technical Support [en lnea]. New Jersey (USA). 2007.
[Citado en 12 de Julio de 2007].
<http://www.edmundoptics.com/techSupport/DisplayArticle.cfm?articleid=301>
[9] RONCONI, Adrin E. Ctedra de Instrumentos y Mediciones [en lnea].
Argentina: Universidad Nacional de Quilmes, Ingeniera en Automatizacin y
Control Industrial, 2006. [Citado en 5 de Noviembre de 2007].
<http://iaci.unq.edu.ar/Materias/ins_med/archivos/Instymed_t1.pdf>.
66
ANEXO A. MANUAL DE CALIBRACIN Y USO

1. CALIBRACIN
La calibracin es uno de los pasos ms importantes en la implementacin del
sistema de visin, ya que de el xito de este paso depende la confiabilidad del
todo el sistema.
1.1 NIVELACIN
El proceso de calibracin comienza con la nivelacin de la cmara con respecto a
la superficie de la mesa. Esta nivelacin consiste en mover los elementos (cmara
y/o mesa) para que el eje de la cmara quede lo ms perpendicular posible a la
mesa, con el fin de eliminar al mximo los errores de perspectiva. Para realizar
este procedimiento se puede hacer uso de niveles de precisin y escuadras,
disponibles en el taller de la Facultad de Ingeniera Mecnica.
Durante el proceso de nivelacin se debe tener especial cuidado en dejar la
cmara centrada, es decir, que al momento de adquirir la imagen la zona de
medicin quede en el centro de esta. Tambin se debe ajustar la distancia de la
cmara a la superficie de la mesa. Dicha distancia, depende del campo de visin
deseado, de la distancia focal del lente de la cmara y del tamao del sensor de
esta. Se calcula mediante la siguiente ecuacin:
Para la cmara disponible en la celda se tiene una distancia focal de 16 mm y un

sensor CCD de 4.8 mm (H) x 3.6 mm (V).
1.2 MALLA DE CALIBRACIN
La malla de calibracin es el elemento por medio del cual se convierten las
coordenadas de todos los pixeles de la imagen a unidades reales. Esta malla est
formada por puntos de determinado dimetro e igualmente espaciados como se
67
Manual de Calibracin y Uso
Figura 1. Malla de Calibracin
Para determinar la separacin de los puntos al igual que su dimetro se deben

tener en cuenta las siguientes sugerencias para obtener ptimos resultados:
La distancia entre los puntos debe ser igual en ambas direcciones
Los puntos deben cubrir toda el rea de trabajo.

La distancia entre los centros de los puntos (1) en la imagen adquirida debe
estar en el rango de 18 a 32 pixeles,
El radio de los puntos (2) en la imagen adquirida debe ser de 6-10 pixeles.
La distancia mnima entre los bordes de los puntos (3) en la imagen adquirida
debe ser de 6 pixeles.
Luego de que la malla ha sido diseada, debe ser impresa en acetato para
mejorar el contraste de la imagen.
1.3 ADQUISICIN DE LA MALLA DE CALIBRACIN
Este proceso se debe realizar con extremo cuidado ya que un error en este,
producira errores en todas las mediciones posteriores.
Antes de adquirir la imagen de la malla se deben modificar los niveles de
referencia de la tarjeta de adquisicin con el fin de aumentar el contraste en la
imagen.
Para modificar dichos niveles se abre el MAX, en el cual aparecen los dispositivos
de National Instruments instalados en el PC (Figura 2).
68
Figura 2. MAX
Dando click derecho en Channel 0 se muestran las propiedades de dicho canal,

las cuales se modifican quedando como se muestra en la Figura 3.
Figura 3. Propiedades del canal 0 para la adquisicin de la malla de calibracin
69
Adicionalmente se debe cambiar una de las propiedades de la IMAQ PCI-1408

con el fin de invertir la escala de grises en la imagen y que los puntos de vean
blancos en lugar de negros.
Para realizar esto se da click derecho sobre IMAQ PCI-1408 : img0 en el MAX y
se modifican las propiedades como se muestra en la Figura 4.
Figura 4. Propiedades de la IMAQ PCI-1408
Finalmente se adquiere la imagen de la malla de calibracin, la cual debe quedar

similar a la mostrada en la Figura 5 (80% del tamao original).
70
Figura 5. Imagen de la malla de calibracin
Luego de adquirida la imagen de la malla de calibracin, los niveles de referencia

de la tarjeta de adquisicin deben ser de nuevo modificados como se muestra en
la Figura 6.
71
Figura 6. Propiedades del canal 0 para la adquisicin de las imgenes
1.4 CALIBRACIN FINAL

Para la etapa final del proceso de calibracin se utiliza el Vision Assistant, el cual
permite facilitar dicho proceso sin la necesidad de programar.
En primera instancia se abre el Vision Assistant y en el men File, se selecciona
la opcin Acquire Image.
A continuacin se muestran las funciones de adquisicin y se selecciona la opcin
Acquire Image (Figura 7).
72
Figura 7. Funciones de adquisicin
Al realizar esto, se muestran todos los dispositivos y sus canales respectivos

(Figura 8). Se debe seleccionar el canal que se modific en los pasos anteriores
(channel 0).
Figura 8. Adquirir imagen
73
Para adquirir la imagen se presiona el botn

cmara este encendida.
cerciorndose primero que la
Luego se presiona
para enviar la imagen al explorador de imgenes y
finalmente se presiona close.
Para comenzar con la calibracin como tal, se da click en el botn
panel de funciones y se selecciona el tipo de calibracin a usar (Figura 9).
en el
Figura 9. Tipos de calibracin
Debido a que la lente de la cmara genera una distorsin considerable, la mejor

opcin es la calibracin por malla.
74
Luego de haber seleccionado el tipo de calibracin se contina con el primer paso

del proceso de calibracin (Figura 10).
Figura 10. Paso 1
Se carga la malla de calibracin adquirida anteriormente dando click en el botn

Open Image. Tambin se selecciona el tipo de distorsin, la cual debe ser
Nonlinear debido al lente de la cmara. Luego se presiona Next >>.
75
El segundo paso consiste en la realizacin del Threshold a la malla (Figura 11). Se

debe escoger un rango adecuado para esta operacin con el fin de que los puntos
queden bien definidos facilitando as su deteccin.
Figura 11. Paso 2
76
En el siguiente paso se establecen la distancia real entre los puntos y su

respectiva unidad de medida (Figura 12).
Tanto la distancia vertical como horizontal deben ser de igual magnitud.
Figura 12. Paso 3
77
En el cuarto paso se especifica en origen de coordenadas para la calibracin y el

ngulo del eje x si la hay (Figura 13).
Figura 13. Paso 4
Al presionar OK se abre un cuadro de dilogo donde se guarda la malla en un

archivo de imagen con nombre calibrated_grid_nonlinear y con extensin PNG.
Esta imagen sirve para propagar la informacin de la calibracin en toda la
aplicacin.
78
2. USO DEL PROGRAMA

2.1 GRABAR MEDIDAS
La primera parte del programa se encarga de guardar la informacin
correspondiente al tipo de medida, lugar de medicin y valor nominal. Adems se
encarga de guardar los patrones con los que se comparan las piezas en la
segunda parte del programa.
Para comenzar se abre el archivo Grabar Medidas.vi y se ejecuta.
Se presiona el botn Adquirir Imagen y cuando la imagen mostrada sea la
adecuada se presiona Conforme. El panel frontal se muestra en la Figura 14.
Figura 14. Grabar Medidas
Luego se selecciona el tipo de medicin, ya sea lineal, radial o angular; se ingresa

el valor nominal en la casilla correspondiente y se presiona el botn Agregar
Medicin.
79
Al presionar este botn se abre una ventana donde se indica el rea de medicin,
la cual debe ajustarse a lo mostrado en las Figuras 15, 16 y 17.
Figura 15. Medicin lineal
Figura 16. Medicin radial
80
Figura 17. Medicin Angular
Para evitar errores en las medidas, las regiones de medicin NO pueden ser de la
siguiente forma (Figura 17).
Figura 17. Regiones incorrectas
Luego de agregar todas las mediciones requeridas, se asigna un nmero a la

pieza con el fin de que la otra parte del programa la pueda reconocer.
Si es la primera vez que se graban las medidas para la pieza se debe marcar la
casilla de verificacin Aprender Patrones y luego se presiona el botn guardar.
81
Se presiona salir y para agregar mediciones a otra pieza se vuelve a ejecutar el

programa.
2.2 TOMAR MEDICIONES
Para comenzar se ejecuta el archivo final.vi, su panel frontal se muestra en la
Figura 18.
Figura 18.
Posteriormente se escribe el nombre del archivo de resultados, las tolerancias

lineales y angulares cuidadosamente seleccionadas.
82
Se presiona el botn Empezar y comienza el proceso de medicin.

Durante el proceso se pueden presentar dos casos, uno en el que la pieza es
aceptada ya que las medidas de esta se encuentran dentro de los mrgenes
establecidos por la tolerancia; el otro caso ocurre cuando alguna de las
mediciones de la pieza se sale de estos mrgenes y la pieza es rechazada. Cada
caso es sealado por medio de un led ubicado en el panel frontal del programa.
Cuando termina el proceso de medicin se presiona el botn Parar y
automticamente se almacenan los datos en tres archivos de texto, uno para cada
tipo de medidas. Estos archivos llevan el nombre que el usuario ingres
anteriormente.
Los archivos estn conformados como se muestra en la Figura 18.
Figura 18. Archivo de resultados
83
En la primera columna se muestra el nmero de la pieza y las medidas tomadas a

esta. La segunda columna muestra la medida nominal correspondiente. La tercera
muestra el error en la medicin y la ltima columna muestra el estado de la
medicin.
84
ANEXO B. TABLA t-STUDENT
85
ANEXO C. COEFICIENTE DE COBERTURA
86

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DIMENSIONAMIENTO DE PIEZAS USANDO EL SISTEMA DE VISIN DE LA

CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE EN LA FACULTAD DE INGENIERA

CARLOS EDUARDO GIRALDO MONTERO

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

DIMENSIONAMIENTO DE PIEZAS USANDO EL SISTEMA DE VISIN DE LA

CARLOS EDUARDO GIRALDO MONTERO

Trabajo de grado presentado como requisito parcial para optar al ttulo de

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Firma del Director

Firma del Evaluador

GENERALIDADES DE LOS SISTEMAS DE VISIN ARTIFICIAL ........... 15

INTRODUCCIN AL TRATAMIENTO DIGITAL DE IMGENES ............. 18

LA IMAGEN DIGITAL ............................................................................... 18

PROPIEDADES DE LA IMAGEN DIGITAL............................................... 18

TIPOS DE IMGENES DIGITALES.......................................................... 19

Imagen Binaria .......................................................................................... 19

Imagen de Escala de Grises ..................................................................... 19

Imagen a Color ......................................................................................... 19

Imagen Compleja ...................................................................................... 20

ANLISIS DE LA IMAGEN ....................................................................... 20

PROCESAMIENTO DE LA IMAGEN ........................................................ 21

ANLISIS DE PARTCULAS .................................................................... 25

Tcnicas de Thresholding Automtico ...................................................... 27

TCNICAS DE ILUMINACIN ................................................................. 31

ILUMINACIN POSTERIOR .................................................................... 31

ILUMINACIN LATERAL ......................................................................... 32

ILUMINACIN POR CAMPO OSCURO ................................................... 32

ILUMINACIN COAXIAL .......................................................................... 33

ILUMINACIN DIFUSA CONTINUA......................................................... 33

DESCRIPCIN DEL SOFTWARE ............................................................ 35

IMAQ VISION ........................................................................................... 36

VISION ASSISTANT ................................................................................. 36

MEASUREMENT & AUTOMATION EXPLORER (MAX) .......................... 36

DESCRIPCIN DEL HARDWARE ........................................................... 37

TARJETA DE ADQUISICIN IMGENES ............................................... 37

CAJA DE LUZ ........................................................................................... 39

SELECCIN DE LA TCNICA DE ILUMINACIN ................................... 40

ADECUACIN DE LA ESCENA ............................................................... 41

CALIBRACIN DEL SISTEMA ................................................................. 42

MODIFICACIONES FINALES ................................................................... 47

DESCRIPCIN DEL PROGRAMA ........................................................... 49

INCERTIDUMBRE EN LAS MEDICIONES............................................... 54

CALCULO DE LA INCERTIDUMBRE TIPO B .......................................... 54

CLCULO DE LA INCERTIDUMBRE TIPO A .......................................... 57

DATOS OBTENIDOS ............................................................................... 59

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ............................................ 65

Figura 29. Niveles de referencia finales ................................................................. 44

1. GENERALIDADES DE LOS SISTEMAS DE VISIN ARTIFICIAL

[AITEX] Asociacin de Investigacin de la Industria Textil. Anlisis de la Tecnologa de Visin

Captulo 1 Generalidades de los Sistemas de Visin Artificial

Este incremento de utilizacin a nivel industrial es debido a que se trata de una

Fuente de luz: Es un aspecto de vital importancia ya que debe de

Captulo 1 Generalidades de los Sistemas de Visin Artificial

de los casos; implementando y ejecutando los algoritmos diseados para la

2. INTRODUCCIN AL TRATAMIENTO DIGITAL DE IMGENES

Donde f es el brillo de punto (x,y), x y y representan las coordenadas

Fuente: National Instruments (NI)

2.2 PROPIEDADES DE LA IMAGEN DIGITAL

Captulo 2 Introduccin al Tratamiento Digital de Imgenes

Nmero de planos: Corresponde al nmero de arreglos de pixeles que

Captulo 2 Introduccin al Tratamiento Digital de Imgenes

2.3.4 Imagen Compleja

es el valor de escala de grises.