Universit Catholique de Louvain - DESCRIPTIF DE COURS 2014-2015 - LMECA2802

LMECA2802

Mcanique des systmes articuls

2014-2015

5.0 crdits ECTS

Enseignants:
Langue
d'enseignement:
Lieu du cours

30.0 h + 30.0 h

2q

Fisette Paul ;

Franais

Louvain-la-Neuve

Ressources en ligne:
> http://icampus.uclouvain.be/claroline/course/index.php?cid=MECA2802

Pralables :

Aucun, sinon le cours de Physique-Mcanique de candidature - et des notions de base en programmation (MATLAB, C,...).

Thmes abords :

Dfinition et classification des systmes mcaniques articuls (SMA). Spcification principales des logiciels polyvalents traitant
de SMA. Formalisme multicorps pour systmes polyarticuls en chanes (ex. robots) ou avec boucles cinmatiques (ex.
vhicules) : gnration automatique des quations dynamiques et algorithmes d'intgration numrique (systmes d'quations
mixtes algbriques et diffrentielles (DAE).

Acquis

Eu gard au rfrentiel AA du programme Master ingnieur civil mcaniciens , ce cours contribue au dveloppement,
l'acquisition et l'valuation des acquis d'apprentissage suivants :
-AA1.1, AA1.2, AA1.3
-AA2.3, AA2.4, AA2.5
-AA3.2, AA3.3
-AA5.1, AA5.2, AA5.3
-AA6.2, AA6.4
Plus prcisment, au terme du cours :
-Assurer aux tudiants une formation complmentaire en mcanique du rigide par le biais de l'tude (gomtrique, cinmatique et
dynamique) de mcanismes articuls complexes.
-Dvelopper l'aptitude concevoir, crire et/ou utiliser des programmes permettant une modlisation automatique de systmes
mcaniques articuls (robots, vhicules, suspensions et autres mcanismes) en vue de leur analyse gomtrique, cinmatique
et/ou dynamique.
La contribution de cette UE au dveloppement et la matrise des comptences et acquis du (des) programme(s) est accessible
la fin de cette fiche, dans la partie Programmes/formations proposant cette unit denseignement (UE) .

d'apprentissage

Modes d'valuation

Examen : oral, en deux parties : questions de thorie ( livre ouvert) et questions en rapport avec le projet (thorie, hypothse
de modlisation, mise en oeuvre informatique).

des acquis des

tudiants :
Mthodes

Travaux pratiques : mini-projet raliser par groupes de deux tudiants.

d'enseignement :
Contenu :

-Dfinition et classification des systmes mcaniques articuls (SMA). Spcification principales des logiciels polyvalents de
modlisation et d'analyse de SMA.
-Formalisme multicorps pour systmes polyarticuls en chanes (ex. robots) ou avec boucles cinmatiques (ex. vhicules) : notion
de grandeurs barycentriques, gnration automatique des quations dynamiques avec multiplicateurs de Lagrange.
-Mthode du "coordinate partitioning".
-Analyse numrique : quilibre, analyse modale, intgration numrique et dynamique inverse.
-Applications particulires : robots manipulateurs sries et parallles, vhicules sur pneus, vhicules sur rails, SMA comportant
des lments flexibles.
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Dans le cadre des exercices, les tudiants ralisent un projet (seul ou par groupe de 2) portant, au choix, sur la modlisation et
l'analyse d'un systme multicorps ou la lecture et la synthse d'articles scientifiques.

Bibliographie :

Rfrence de base :
-P. Fisette et J.C. Samin : Symbolic Modelling of Multibody Systems, paratre chez Klawer Academic Press.
Rfrences (conseilles) :
-Parviz E. Nikravesh, Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems, Prentice Hall Inc., 1988.
-Haug, E.-J. : Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems, Allyn and Bacon, Boston, 1989.

d'tude: :

> Master [120] : ingnieur civil biomdical

> Master [120] : ingnieur civil mcanicien
> Master [120] : ingnieur civil lectromcanicien

Facult ou entit en

MECA

Cycle et anne

charge:

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