Sistem Nedir?

Belli bir grevi yerine getiren tek bir elemana veya biribirleri ile
fiziksel olarak ilikilendirilmi elemanlara sistem denir.

Sistem Dinamii ve
Modellemesi
Sistem Tanm ve Temel Kavramlar
Sistem grevini yerine getirirken dardan bir takm fiziksel etkilere
(girdi) maruz kalr. Bu girdiler sonucunda sistem ierisinde grevi
dorultusunda bir takm tepkiler gzlemlenir. Bu tepkileri temsil
eden fiziksel deikenler kt olarak tanmlanr.
05.11.2012

Sspansiyon Sistemi

Dinamik Sistem
Bir sistemin girdisi ve kts arasndaki iliki, tek tek elemanlarn
davranlarn ve elemanlarnn birbirleri ve d etkiler ile
etkileimini aklayan fizik kanunlar kullanlarak tanmlanr.
Hooke Yasas (Yay)

Girdi

Viskoz Snm Kuvveti

kt

Newton un II. Yasas

05.11.2012

Dinamik Sistem
Dinamik bir mekanik sistemin belirli bir andaki kuvvet dengesi
dAlembert lkesi yardmyla yazlr

05.11.2012

Dinamik Sistem
Bu fizik kanunlarnn uygullanmasyla sistemlerin zamana bal
davranlarn veren denklemler elde edilir. (Modelleme) Bu
denklemler srekli sistemler iin diferansiyel denklem
eklindedirler.

mx (t) + cx (t) + kx(t) F(t) = 0

mx (t) + cx (t) + kx(t) = F(t)
a 2 x (t) + a1 x (t) + a0 x(t) = b1u(t)

mx (t) + cx (t) + kx(t) F(t) = 0

Yay ktle amortisr sisteminin dinamik davrann ifade eden

diferenasiyel denklem
(Dorusal+Sabit Katsayl)

Serbest Cisim Diyagram

Hareket halindeki bir ktle zerine etki eden d kuvvetlerin ve o
ktlenin atalet etkisinin toplam 0 dr
05.11.2012

05.11.2012

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Srekli veya Kesikli Sistemler

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Sabit Parametreli veya Zamanla Deien Parametreli Sistemler

Bir sistemin tm deikenleri her an iin bir deer alyorlar ise byle
sistemler srekli olarak adlandrlr. Kesikli (Discrete) sistemlerin
deikenleri ise sadece belirli t anlarnda bir deer alrlar

Parametreleri zamana bal deimeyen (time invariant) sabit

parametreli sistemlerin cevab, girdinin tatbik edildii zamana
baml deildir. Buna karn deiken parametreli (time variant)
sistemlerde cevap, girdinin uyguland zamana baldr. rnek
olarak, hareketi srasnda ktlesi zamanla deien bir roket

05.11.2012

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Dalm veya Topaklanm Parametreli Sistemler

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Tek ve ok Girdili - ktl Sistemler :

Deterministik bir sistemin cevab nceden belirli (kestirilebilme) ve

tekrarlanabilme zelliine sahiptir. Buna karn Stokastik bir
sistemde bu zellikler yoktur.
05.11.2012

10

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Dorusal ve Dorusal Olmayan Sistemler :
Dorusal sistemler, farkl zamanlarda uygulanan girdilere verdikleri
cevaplarn toplam, herhangi baka bir anda iki girdinin toplam
olan girdiye verdii cevaba eit olan sistemlerdir.

Baz sistemlerde kontrol edilen bir tek girdi ve buna bal bir tek kt
sz konusudur (Single Input - Single Output SISO Systems).
Bazlarnda ise birbirini etkileyen birden fazla girdi ile kt sz
konusudur (Multiple Input Multiple Output Systems MIMO).
05.11.2012

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Deterministik ve Stokastik (geliigzel) Sistemler :

Fiziksel zelliklerinin belli noktalara ylmas veya eleman boyunca

dalmasna gre sistemler, topaklanm (Lumped Parameter) veya
dalm (Distributed Parameter) parametreli sistemler olarak
ayrlabilir. Topaklanm sistemler normal adi diferansiyel
denklemlerle ifade edilirken, dalm parametreli sistemler ksmi
diferansiyel denklemlerle temsil edilirler

05.11.2012

05.11.2012

11

Dorusal sistemler n. Mertebeden sabit katsayl diferansiyel

denklemler kullanlarak modellenirler.
05.11.2012

12

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Dorusal ve Dorusal Olmayan Sistemler :
Dorusal Olmayan (Nonlinear) Sistemler herhangi bir girdiye
verdikleri cevaplar, girdinin uygulanma anna ve sistemin o an ki
durumuna bal olarak deiim gsteren sistemlerdir.

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Dorusallk testi :
Herhangi bir sistemin dorusall kontrol etmek iin sisteme iki test
uygulanr.
lekleme testi:

Sperpozisyon prensibi:

F (a 1 x 1 + a 2 x 2 ) = a 1 F ( x 1 ) + a 2 F ( x 2 )
05.11.2012

13

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Dorusal Olmayan Sistemlerin ncelenmesi :
Fiziksel sistemlerin hemen hepsi gerekte dorusal olmayan (Nonlinear) bir karaktere sahiptir. Dorusal olmayan sistemler; genelde
kontrol devrelerinde fiziksel bykln bir referans deer
civarnda ok dar bir alma aralnda deiimi kabl yaplarak
dorusal bir yaklamla incelenebilir. Bir f(x) fonksiyonu iin belirli
bir a noktas etrafnda Taylor serisi alm:

05.11.2012

14

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Dorusallatrma :
Dorusallatrma yaplrken Taylor Serisi Alm yaplr ve sadece
dorusal terim hesaba katlr.
Taylor serisinin genel terimi:
F(a)=
Dorusallatrma iin n=1 alnr.
Eer ok deikenli bir f(.) fonksiyonu sz konusu ise:

05.11.2012

15

05.11.2012

16

Dorusallatrma Uygulamalar
Basit Sarka T(t)=mgLsin(t)

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Tek Deikenli Denklemlerin Dorusallatrmas :

Trev, bir erinin hesapland noktadaki eimini verir.

rnek: (kk a kabul)

x (t ) = L sin (t )
f ( ) = L sin
df ( )
= L cos , = 0, L cos = L
d
f L ( ) = 0 + L ( 0) = L
f L ( ) = L
05.11.2012

x = L
x& = L&
x&& = L&&

17

05.11.2012

18

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Dorusallatrma :
Eer ok deikenli bir f(.) fonksiyonu sz konusu ise:

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Dorusallatrma (ok deikenli sistem rnek) :

erinin (a,b) noktasnda iin

x ekseni dorultusundaki eimini

Q (H , p ) = c .H . p .

Kontrol vanasnn debisi, vanann giri ve klar arasndaki basn

kayb p ve kontrol girdisi H ye bal olarak verilmitir. Debi
denkleminin vanann balanaca hattn karakterisiklerine gre
belirlenmi P0 ve H0 noktalar etrafndaki dorusal ifadesini
bulunuz.

erinin (a,b) noktasnda iin

y ekseni dorultusundaki eimini

05.11.2012

19

Dinamik Sistemlerin Snflandrlmas

Dorusallatrma (ok deikenli sistem rnek) :
Dorusallatrlm fonksiyon iki deikene bal ksmi trevlere
Q
olarak: Q = Qo + Q
( p po ) +
( H Ho )
p

H = st

= cHo.

= C1

20

Dinamik Sistemlerin Zaman Cevaplarnn Bulunmas

Statik (Stasyoner) Eriler :
Bir sistemin (veya elemann) Statik (Statsiyoner) davran, bu sistemin
girdi ve kt deerlerinin dzenli rejim halinde birbirlerine bal
deiimini ifade eder. Karmak sistemlerde bu girdi kt ilikisi
deneysel olarak elde edilir ve sonular grafik olarak verilir.

p = st

Qo = c. Ho. po.

Q( po)
p

05.11.2012

Q( Ho)

,
= c. po. = C2
H p = st
yazlr Ksmi trevler sras ile hesaplanp ifadede yerine konulursa
kontrol vanasnn geirdii akkan debisinin, vanann girii ve k
arasndaki basn dm p ve vana strok ykseklii H ye bal
ifadesinin (P0,H0) noktas etrafndaki dorusallatrm ifadesi
bulunur
H = st

2 po

QL = Qo + C1 .( p po) + C2 .( H Ho)
05.11.2012

21

Dorusallatrma Uygulamas
Stasyoner erinin yardm ile bir sistemin belirli bir nokta etrafndaki
davran dorusal olarak bulunabilir.

05.11.2012

22

Dorusallatrma Uygulamas
Nmerik Trev:

ekilde bir santrifj pompann H manometrik basma yksekliinin, Q debisi ve

pompay eviren motorun n devir saysna gre deiimini gsteren eriler
verilmitir. H yksekliinin Qn=10 lt/dak., nn=1000 d/dak. deerleri ile verilen
bir Pn noktas civarnda lineerletirilmi ifadesini yaznz ve Q=9.5 lt/dak,
n=1100 d/dak olmas halinde bulunan formlle pompann basabilecei H
manometrik yksekliini hesaplaynz

05.11.2012

23

05.11.2012

24

Dorusallatrma Uygulamas
Dorusallatrma ifadesi:
H L (Q , n ) = H (Q 0 , n0 ) +

H (Q 0 , n0 )
n

Q =sbt

(n n0 ) +

H (Q 0 , n 0 )
Q

n =sbt

(Q Q 0 )

Nmerik trevler:
H (Q 0 , n 0 )
n

H (Q , n )
Q

Q =sbt

(H 2 H 1 )
44 36
8
= 0.04
=
=
(n2 n1 )
1100 900 200

n =sbt

(H Q 2 H Q 1 ) 39 41 2
= 0.5
=
=
(Q 2 Q 1 )
12 8
4

Bu dzenli rejime geilirken

gzlemlenen sonra kaybolan
davrana
geici rejim davran
denmektedir.
X(t)=xg(t)+xd(t)

H L (Q , n ) = 40 + 0.04( n 1000 ) 0.5(Q 10)

H L ( 1100,9.5) = 40 + 0.04( 1100 1000) 0.5( 9.5 10) = 43.75 m
05.11.2012

25

Dinamik Sistemlerin Zaman Cevaplarnn Bulunmas

Ktle-Snm-Yay Sisteminin Dinamik Davran :

x (t ) =

xg(t)

xd(t)

05.11.2012

27

Dinamik Sistemlerin Zaman Cevaplarnn Bulunmas

Ktle-Snm-Yay Sisteminin Dinamik Davran :

f (t ) = mx&&(t ) + cx& (t ) + kx ( k ), F(t) = 1[N]

x (t ) =

1
n
e nt sin(n 1 2 t )
( 1
k
n 1 2

x dr (t ) =

1
[1 ] = (F (t ))
k
k

Dzenli rejimde btn

trevler 0 olur

05.11.2012

05.11.2012

xg(t)

26

1
k

n =

c
2 km

xd(t)

f (t ) = mx&&(t ) + cx& (t ) + kx ( k ), F(t) = 1[N]

n
e nt sin(n 1 2 t )
( 1
n 1 2

k
m

n =

xg(t)

Dinamik Sistemlerin Zaman Cevaplarnn Bulunmas

Ktle-Snm-Yay Sisteminin Dinamik Davran :

f (t ) = mx&&(t ) + cx& (t ) + kx ( k ), F(t) = 1[N]

1
x (t ) =
k

Dinamik Sistemlerin Zaman Cevaplarnn Bulunmas

Dinamik Davran :
Bir sistemin dinamik davran, o sistemin matematiksel modeli olan
denklem takmnn zlmesi ile bulunur. Dinamik davran, statik
eriden farkl olarak sistemin dzenli rejime gemeden nce zaman
bal gsterdii davranda iermektedir.

xd(t)

29

n
e nt sin(n 1 2 t )
( 1
n 1 2

k
m

c
2 km

05.11.2012

xg(t)

xd(t)

28