UVOD U SIMULINK

1. Uvod
Simulink je grafiki alat unutar MATLAB programskog jezika koji omoguava modeliranje,
simulaciju i analizu dinamikih sistema. Simulink se pokree naredbom simulink iz komandnog
prozora Matlab-a ili direktno iz Matlab-ovog toolbar-a kao to je prikazano na iduoj slici:

Slika 1.1: Pokretanje Simulink-a

Pokretanjem Simulink-a otvara se Simulink Library Browser, odnosno pregled Simulink-ovih

blokova u svim instaliranim toolbox-ovima.

Slika 1.2: Osnovni prozor Simulink-a, Library Browser

1.1 Primer pravljenja jednostavnog modela u Simulink-u

Za kreiranje novog Simulink modela potrebno je u Simulink Library Browser-u otii na

FileNewModel i Simulink e otvoriti novi prozor za unos blokova. Za razliku od osnovnog
dela Matlaba gde je nakon otvaranja m-fajla pre njegovog pokretanja bilo neophodno da ga
najpre sauvamo, u Simulink-u ne moramo da sauvamo model kako bismo pokrenuli
simulaciju. Naravno, ako elimo trajno da sauvamo model potrebno je otii na FileSave as i
sauvati model sa ekstenzijom .mdl.

Slika 1.3: Kreiranje novog modela u Simulink-u

Slika 1.4: uvanje modela

Slika 1.5: Davanje naziva modelu pod kojim emo ga sauvati

Novi prozor (model) je potrebno premestiti u odnosu na Library Browser, kako bismo lake
mogli prenositi potrebne blokove u model kao to je prikazano na iduoj slici.

Slika 1.6: Prenoenje blokova iz Library Browser-a u novi model

U svakom Simulink-u se nalaze osnovi blokovi, kao i dodatni blokovi u svim instaliranim
toolbox-ovima.

Slika 1.7: Osnovni i dodatni blokovi u Simulink-u

Primer 1. Prikazati sinusoidu na osciloskopu najpre sa parametrima bloka Sine Wave po defaultu, a zatim menjati amplitudu, frekvenciju i periodu odabiranja.
Reenje:
Kako bismo prikazali sinusoidu na osciloskopu potrebno je otvoriti grupu blokova Sources i
izabrati Sine Wave kao to je prikazano na slici. Zatim prevlaimo blok u model koji smo
nazvali Vezba1.mdl.

Slika 1.8: Prikaz grupe blokova Sources i bloka Sine Wave koji dovodimo na ulaz
Zatim potrebno je otii u grupu blokova Sinks i izabrati Scope (osciloskop) za izlaz i prevui
blok u Simulink model Vezba1.mdl.

Slika 1.9: Prikaz grupe blokova Sinks i bloka Scope koji dovodimo na izlaz

Na kraju potrebno je povezati blokove jednostavnim prevlaenjem mia od kraja bloka Sine
wave do poetka bloka Scope. Ako smo pravilo povezali blokove pojavie se crna linija sa
strelicom u eljenom smeru. Za sluaj da linije nisu pravilno povezane pojavie se isprekidana
crvena linija. Kako bismo pokrenuli Simulaciju potrebno je kliknuti miem na crnu strelicu kao
to je prikazano na iduoj slici. Po default-u simulacija traje 10 sekundi, a mi naravno moemo
da menjamo vreme simulacije po potrebi tako to kliknemo miem na broj deset i promenimo u
broj sekundi koji nam je potreban.

Slika 1.10: Izgled modela za primer 1

Kako bismo videli prikaz nae simulacije potrebno je dva puta kliknuti miem na Scope i dobija
se sledea slika.

Slika 1.11: Prikaz sinusoide na osciloskopu sa parametrima bloka po default-u

Kako bismo promenili parametre pomou kojih opisujemo sinusoidu potrebno je kliknuti dva
puta miem na blok Sine Wave u modelu i pojavie nam se sledea slika:

Slika 1.12: Parametri bloka Sine Wave

Sa slike 1.12 se jasno vidi da moemo da menjamo parametre koji opisuju sinusoidu. Na iduoj
slici dat je prikaz sinusoide gde je podeeno da je amplituda 5, frekvencija 10, a perioda
odabiranja 0.001.

Slika 1.13: Prikaz sinusoide sa poromenjenim parametrima

Kako bismo videli pravilan prikaz slike nakon ponovnog pokretanja simulacije i otvaranjem
scope-a potrebno je kliknuti na dvogled (Autoscale) kao to je prikazano na slici 1.13 kako
bismo videli eljenu sliku. Takoe, na slici 1.13 prikazano je gde se nalazi Zoom za sluaj da
nam je potrebno da neki deo slike uveamo.
Primer 2. Prikazati sinusoidu na osciloskopu, a zatim izabrati blok To Workspace i nacrtati
sinusoidu u osnovnom delu Matlab-a.
Reenje:
Sve to napravimo u Simulinku moemo da prebacimo u Matlab pomou bloka To Workspace
koji se nalazi u grupi blokova Sources. Kako bismo mogli da nacrtamo sinusoidu potrebno nam
je i vreme koje dovodimo tako to u grupi blokova Sources biramo Clock i prevlaimo ga u
model. Kako bismo obe promenljive prebacili u Matlab iz grupe blokova Commonly used
blocks biramo Mux, dovodimo Sine Wave i Clock i to povezujemo sa blokom To Workspace.
Model je prikazan na slici 1.14.

Slika 1.14: Prebacivanje sinusoide u Matlab

Kako bismo mogli da nacrtamo sinusoidu u Matlabu moramo da podesimo parametre bloka To
Workspace tako to biramo da format u kome uvamo promenljive bude Array. Nakon
pokretanja simulacije otvaramo komandni prozor Matlaba gde u Workspace-u vidimo
pormenljivu simout koja u prvoj koloni sadri vrednosti sinusoide, a u drugoj vreme. Naredbom
plot crtamo sinusoidu.
Na osnovu prethodna dva primera vidimo da se u grupi blokova Sources nalaze signali koje
dovodimo na ulaz, a u grupi blokova Sinks razliiti izlazi. U grupi blokova Commonly Used
Blocks nalaze se blokovi koji se najee koriste. Na slici 1.17 dat je prikaz najosnovnijih i
najee korienih blokova u automatskom upravljanju.

Slika 1.15: Naredba za crtanje sinusoide u Matlab-u

Sinusoida
5
4
3

Amplituda

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5

5
Vreme[s]

Slika 1.16: Prikaz sinusoide u Matlab-u

10

Slika 1.17: Prikaz osnovnih i najee korienih blokova u automatskom upravljanju

Primer 3. Za sistem opisan funkcijom prenosa G(s) nacrtati odziv na step pobudu.
G s =

s+1
s2 + 2s + 3

Reenje:
Kako bismo nacrtali odziv na step pobudu potrebno je najpre otii u grupu blokova Sources i
izabrati blok Step koji dovodimo na ulaz. Zatim, potrebno je otii u grupu blokova Continuous i
izabrati blok Transfer Fcn kako bismo doveli funkciju prenosa. Na kraju uzimamo blok Scope iz
grupe blokova Sources i povezujemo model kao na slici 1.18.

Slika 1.18: Simulink model za odziv funkcije prenosa G(s) na step pobudu

Kako bismo podesili parametre blokova potrebno je kliknuti miem najpre na blok Step dva puta
i podesiti Step Time na 0 kako bi nam step pobuda kretala iz 0 (po default-u je 1). Zatim, za
podeavanje funkcije prenosa potrebno je kliknuti miem dva puta na blok Transfer Fcn i
podesiti brojilac i imenilac. Brojilac podeavamo tako to u uglastim zagradama ispod
Numerator coefficient stavljamo parametre koji su nama potrebni, odnosno poto u brojiocu
funkcije G(s) imamo s+1 stavljamo parametre [1 1] (obavezno je praviti razmak izmeu
brojeva). Za podeavanje imenioca u uglastim zagradama ispod Denominator coefficient
stavljamo brojeve [1 2 3] sa razmakom poto nam je imenilac s 2 + 2s + 3. Na ovaj nain
podesili smo sve blokove, pokreemo simulaciju i dobijamo odziv koji je prikazan na slici 1.21.

Slika 1.19: Podeavanje bloka Step

Slika 1.20: Podeavanje bloka Transfer Fcn

Slika 1.21: Odziv sistema opisanog funkcijom prenosa G(s) na step pobudu

Primer 4. Za sistem opisan funkcijom prenosa G(s) nacrtati odziv na step pobudu najpre u
otvorenoj sprezi, a zatim u istom modelu u zatvorenoj negativnoj jedininoj povratnoj sprezi.
Oba odziva nacrtati na istom grafiku i komentarisati dobijene rezultate.

G s =

s+3
s2 + 10s + 3

Reenje:
Kako bismo napravili odgovarajui model u otvorenoj sprezi potrebno je najpre otii u grupu
blokova Sources i dovesti blok Step na ulaz. Zatim, potrebno je otii u grupu blokova
Continuous i izabrati blok Transfer Fcn kako bismo doveli funkciju prenosa. Na kraju uzimamo
blok Scope iz grupe blokova Sinks i povezujemo model kao i u primeru 3 na slici 1.18. Blok
Step podeavamo na isti nain kao i u prolom primeru, dok blok Transfer Fcn podeavamo kao
na slici 1.22. S obzirom da nam za pravljenje modela u zatvorenoj sprezi trebaju blokovi koji su
isti, nema potrebe da idemo opet u Simulink Library Browser i prevlaimo blokove, ve je
dovoljno kliknuti jedan put desnim tasterom mia na blok koji nam je ponovo potreban i kliknuti
na Copy, a zatim u prazan prostor modela opet kliknuti desnim tasterom mia i izabrati Paste.
Naravno, ako su nam potrebni drugaiji parametri u kopiranom bloku ponovo emo otii na
podeavanje parametara kako smo ve opisali i podesiti blok prema potrebi.

Slika 1.22: Podeavanje bloka Transfer Fcn za primer 4

Na ovom mestu zgodno je napomenuti da ako nam je potrebno da kopiramo vie istih blokova
dovoljno je prevui miem preko njih (odnosno selektovati eljene blokove) i uraditi Copy, pa
Paste i na taj nain smo iskopirali vie blokova odjednom. Mogue je i davati nazive blokovima
po potrebi. To moemo uiniti tako to emo jednom kliknuti miem na naziv bloka po defaultuu, a zatim ukucati naziv koji elimo. Takoe, ako elimo da uveamo neki blok moemo ga
selektovati i prosto "razvui" ili moemo selektovati jedan ili vie blokova i kliknuti u modelu na
FormatFont i izabrati font blokova koji nam odgovara. Na slici 1.23 dat je prikaz promene
naziva bloka, razvuenog bloka Clock i izabranog fonta za sve blokove da bude 16.

Slika 1.23: Prikaz promene naziva i veliine blokova

Sada se vraamo na na primer. Kako bismo napravili sistem u zatvorenoj povratnoj sprezi
moemo da iskopiramo blokove koje ve imamo u otvorenoj povratnoj sprezi i da dodamo blok
Sum (koji se nalazi u grupi blokova Commonly Used Blocks) ispred bloka Transfer Fcn. Poto
nama treba negativna povratna sprega, a po default-u blok Sum ima dva plusa potrebno je
kliknuti dva puta miem na blok Sum i izbrisati drugi plus i staviti minus. Podeavanje bloka
Sum prikazano je na slici 1.24. Da nam je bilo potrebno da oduzmemo ili saberemo vie od dva
signala dodali bismo onoliko pluseva, odnosno minuseva u zavisnosti od toga koliko signala
sabiramo, odnosno oduzimamo. Sada je potrebno pravilno povezati blokove (napraviti povratnu
spregu) i iz grupe blokova Commonly used blocks dovesti Mux na koji dovodimo oba signala i
to povezujemo sa blokom Scope. Izgled konanog modela za primer 4 prikazan je na slici 1.25.

Slika 1.24: Podeavanje bloka Sum

Slika 1.25: Izgled modela za primer 4

Kako bismo pravilno videli sliku potrebno je podesiti da vreme simulacije bude 50. Odziv
sistema u zatvorenoj povratnoj sprezi i otvorenoj sprezi prikazan je na iduoj slici.

Slika 1.26: Prikaz odziva sistema drugog reda na step pobudu u zatvorenoj povratnoj sprezi i
otvorenoj sprezi

Pomou bloka Mux moemo da prikaemo vie signala odjednom na istom grafiku, a kako
bismo poveali broj ulaza sa 2 ne neki drugi broj potrebno je dva puta kliknuti miem na blok
Mux i za Number of inputs izabrati onoliko ulaza koliko nam je potrebno (po default-u je 2).

Zadaci za samostalan rad:

1. Data je funkcija prenosa W(s). Napraviti model u SIMULINKU tako to ete za datu funkciju
prenosa zatvoriti jedininu negativnu povratnu spregu, dovesti na ulaz step pobudu i na
osciloskopu nacrtati odziv sistema i signal greke u stacionarnom stanju.
W ( s)

s2
s 3s 4
2

Slika:

2. Nacrtati odziv sistema na step pobudu tako to ete izabrati funkciju prenosa za

sistem koji je na oscilatornoj granici stabilnosti.

Slika:

3. Izabrati proizvoljno dve sinusoide sa razliitim amplitudama i frekvencijama,

sabrati ih i njihov zbir prikazati u MATLABU .

Slika: