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I.
Introduccin
El objetivo principal es presentar el
procedimiento para el diseo y la compensacin
de sistemas de control con requerimientos
especificados.
La
compensacin
es
la
modificacin de la dinmica del sistema,
realizada para satisfacer las especificaciones
determinadas.
Los sistemas de control se disean para realizar
tareas especficas. Los requerimientos impuestos
sobre el sistema de control se detallan como
especificaciones de desempeo. Por lo general,
en los problemas vistos, se da un punto de
operacin deseado para que el sistema opere en
este punto, y en base a esto, se disea el
compensado.
V o+ R I 1 ( s )+
1
1
I 1 ( s ) I 2 ( s )=0
Cs
Cs
( R+ Cs1 ) I ( s ) Cs1 I ( s) =V
1
I ( s ) I ( s )=V (1)
( RCs+1
)
Cs
Cs
1
R I 2 ( s )+
1
1
1
I 2 ( s ) + I 2 ( s ) I 1 ( s ) =0
Cs
Cs
Cs
( R+ Cs2 ) I ( s ) Cs1 I ( s) =0
1
I ( s ) I ( s )=0 (2)
( RCs+2
)
Cs
Cs
2
C1 =C2=470 uF , R1=R2=560 .
Anlisis
Primeramente se calcula la funcin de
transferencia de la planta, por lo que pasamos la
planta a impedancias complejas (ver Fig.2).
1
I (s)
Cs 2
I 2 ( s )=CsV c ( s ) (3)
Despejando de (2) a
1
I ( s) = I ( s )
( RCs+2
)
Cs
Cs
RCs+2
I ( s )=Cs(
I (s )
Cs )
2
I 1 ( s )=( Rcs+2 ) I 2 ( s) ( 4 )
Sustituyendo a (4 ) en (1) , se obtiene que,
( Rcs+2 ) I
( RCs+1
Cs )
Figura 3. Planta del sistema en impedancias complejas y
sus corrientes correspondientes.
Despejando a
2( s)
1
I ( s )=V o
Cs 2
I 2 ( s) , se tiene que,
[(
RCs+1
1
( Rcs+2 )
I =V o
Cs
Cs 2( s)
R 2 C 2 s2 +3 RCs+21
I 2 ( s )=V o
Cs
(
)
( R C s +3Cs RCs+1 ) I ( s )=V
R C s +3 RCs+1
I ( s )=V (
)
Cs
I ( s )=V
( R C s +3Cs RCs+1 ) (5)
2
2 2
2 2
Sustituyendo a
(3)
2 2
en
(5)
y obteniendo la
Vc
funcin de transferencia G ( s )= V o ,
2 2
2 2
G ( s )=
Simulacin.
V c (s )
1
= 2 2 2
(6)
V o (s ) R C s + 3 RCs+1
(6) , se
s2
Circuito Restador
14.435430
(8)
s +11.398216 s+ 14.435430
2
Ya con la funcin
G(s)
encontrada, se sabe
Circuito derivador.
Circuito amplificador
III.
Discusin